性淘汰
直立二足歩行の進化要因については、さまざまな仮説がある。たとえば、移動効率、両手を自由にして食料を運ぶことができたこと、長距離を見通すこと、性淘汰、体温調節、水中を歩くため（アクア説）などがあるが、決定的なものはない。オランウータンの観察から、ヒトの二足歩行は地上に進出するより前に、樹上での移動において起源したとする説もある。