リウドルフィング家
アーベンベルクは、1071年に Abinberchとして初めて文献で言及されている。アーベンベルク伯領はリウドルフィング家により、1002年から1024年に設けられ、村は、1040年にヴォルフラム・フォン・アーベンベルクによって創設された。その後、150年の間に、バンベルク司教本部アーベンベルク代官、ヴュルツブルク司教、キッツィンゲン修道院長、およびその他の高位高官がアーベンベルクの統治に携わった。13世紀の初め、アーベンベルク家の男系家系が断絶し、アーベンベルクは婚姻関係により1236年頃ニュルンベルク城伯、すなわちホーエンツォレルン家の所領となった。1260年にアーベンベルク城壁が築かれた。アイヒシュテット司教ラインボートは、1296年に城と村を獲得し、アーベンベルクを再興した。1299年、アーベンベルクは都市に昇格し、1356年にはアイヒシュタットの保護領となった。この都市には、アイヒシュタット司教本部の保護領統治のための役所が置かれた。これは、1803年の世俗化でバイエルンに有利に働き、数年間アンスバッハ侯領に編入されたものの、1806年（パリ条約）には最終的にバイエルン王国領となったのである。アーベンベルク城は、その最後の領主によってフランクフルト市に遺贈するよう指示されたが、この遺品が受け取られることはなかった。1982年から1984年に、城はアーベンベルク市が獲得し、徹底的な改修を施された。2007年現在、この城の中には、中世博物館、ボビンレース博物館、レストランを持つホテルがある。また、展示会や、公的・私的な催し物会場として用いられている。