Roman numerals
윌리엄 허셜은 천왕성을 발견하고 6년이 지난 1787년 1월 11일 천왕성의 위성 티타니아와 오베론을 최초로 발견했다. 이후 허셜은 그가 천왕성의 위성을 전부 여섯 개 찾아냈으며 고리까지도 발견했다고 생각했다. 이후 거의 50년 동안 천왕성의 위성은 추가되지 않았다. 1840년대에 밤하늘 천왕성이 보다 관측하기 좋은 위치에 자리잡았으며 망원경 성능도 향상이 된 것에 힘입어 티타니아와 오베론 외에 위성들이 더 존재할 것임을 예측케 하는 단서들이 잡히게 된다. 결국 1851년 윌리엄 라셀은 아리엘과 움브리엘 두 위성을 추가로 발견했다. 천왕성의 위성에 붙이는 로마 숫자 체계는 제법 오랫동안 유동적인 상태에 있었다. 간행물들에서는 허셜의 명칭(티타니아와 오베론은 각각 천왕성 II, IV)과 윌리엄 라셀의 명칭(각각 천왕성 I, II) 사이를 왔다갔다했다. 아리엘과 움브리엘의 존재가 확정되면서 라셀은 천왕성에서 가까운 위성부터 바깥쪽으로 I ~ IV 기호를 붙였고 이것이 최종적으로 확정되었다. 1895년 윌리엄 허셜의 아들 존 허셜은 당시 발견된 천왕성의 위성 넷에 고유 명칭을 붙였다.