ロベルト・イル・グイスカルド
タンクレードは善良侯オドン（Oddone di Bonmarchis）とオートヴィルのエマの間に生まれた。弟にグリエルモがいる。エマは南イタリアを征服しオートヴィル朝シチリア王国（ノルマン朝）を創始したロベルト・イル・グイスカルドとその最初の妻アルベラダ（Alberada）との間に生まれた娘である。二人の間にはエマの他にターラント公ボエモン（後のアンティオキア公ボエモン1世）が生まれている。タンクレードはロベルトの孫、ボエモンの甥にあたる。