Duchy of Jülich
Документально Байенбург был впервые упомянут в 1336 году. Исторические и археологические источники не дают оснований считать датой основания замка именно 1336 год. Замок был построен либо в XIV веке, либо раньше, но в другом месте, по соседству. Последнее предположение напрашивается из-за исключительно выгодного стратегического положения на границе между графствами и на важной торговой и паломнической дороге Кёльн-Дортмунд. Первоначально замок служил графам Берг, а потом герцогам Юлих-Берг в качестве промежуточной резиденции при перемещении графа (герцога), его семьи и свиты по собственным владениям. Особенно часто замок был посещаем в XV веке, поскольку Байенбург был определён как один из административных центров герцогства Юлих-Берг.