PID控制器
PID控制器（比例-积分-微分控制器），由比例单元（Proportional）、积分单元（Integral）和微分单元（Derivative）组成。可以透過調整這三個單元的增益formula_1，formula_2和formula_3來調定其特性。PID控制器主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。