Bad Rappenau
ヘルムシュタット＝バーゲンに隣接する自治体は、北から時計回りに、アグラスターハウゼン、オーブリヒハイム、ヒュッフェンハルト（以上、いずれもネッカー＝オーデンヴァルト郡）、バート・ラッペナウ（ハイルブロン郡）、ネッカービショフスハイム、ヴァイプシュタット、エプフェンバッハ、ライヒャルツハウゼン（以上、いずれもライン＝ネッカー郡）である。