Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica
ニュートンはその著書『自然哲学の数学的諸原理』において、運動量 () を物体の速度と質量 () の積として定義し、運動の法則について述べている。ニュートンの運動の第2法則は「"運動の変化は物体に与えられた力に比例し、その方向は与えられた力の向きに生じる" 」というもので、これは現代的には以下のように定式化される。