Hale telescope
トリンキュローは2001年8月13日に、マシュー・J・ホルマン、ジョン・J・カヴェラーズらによりセロ・トロロ汎米天文台の望遠鏡を用いて発見された。発見後すぐには公表されず、しばらくの間追加観測が続けられた。カヴェラーズはその後8月25日にカナダ・フランス・ハワイ望遠鏡を用いて再びこの天体の撮影に成功している。さらに、パロマー天文台のヘール望遠鏡を用いて9月21日に取得された画像や、VLTを用いて11月15日に取得された画像の中からもブレット・J・グラドマンらによって発見された。これら一連の観測を経て、翌2002年9月30日になって、国際天文学連合および小惑星センターのサーキュラーで発見が公表され、S/2001 U 1 という仮符号が与えられた。