Tafelbucht
1503 segelte er mit der Flotte des Afonso de Albuquerque, als Befehlshaber von drei Naos, nach Indien. Infolge eines Navigationsfehlers landeten sie beim Umsegeln des Kaps der Guten Hoffnung in einer Bucht, die er "Aguada da Saldanha" taufte (ab 1601 "Tafelbucht"). Er traf an der Bucht einige hundert einheimische Jäger und Sammler der Khoe. Um sich zu orientieren, stieg Saldanha – als erster Europäer – auf den nahen Berg, den er "Taboa do Cabo" (Tafelberg) taufte.