Rurik dynasty
Hijo del general de división, "kniaz" Mijaíl Yúrievich, de su matrimonio con la "kniaguina" Irina Semiónova Sontzov-Zasenki, los ancestros de Shcherbátov se remontaban a la dinastía Rúrikovich. Shcherbátov recibió una profunda y diversa educación en el hogar. En su primera infancia fue inscrito en el regimiento Semiónovski de la Guardia y en 1756 fue ascendido a "práporshchik". Se retiró del servicio en 1762 tras la publicación del Manifiesto sobre la libertad de la nobleza (Манифест о вольности дворянства) de Pedro III de Rusia con el rango de capitán de la Guardia.