Francesco di Giorgio
На одном из рисунков анонимного автора «Гуситских войн» изображена лодка с парой гребных колес на каждом конце, вращаемых людьми, управляющими составными кривошипами. Эту концепцию усовершенствовал итальянец Роберто Валтурио в 1463 году, который разработал лодку с пятью наборами, где параллельные кривошипы соединены с одним источником питания одним шатуном, идея, принятая его соотечественником Франческо ди Джорджо.