ويليام والاس
سنة 1821 قام البروفيسور ويليام والاس باختراع ما يسمى بالإيدوجراف لتحسين المنفعة التطبيقية للمنساخ . حيث رحل الإيدوجراف نقطة الثبات إلى مركز متوازى الأضلاع واستخدم متوازى أضلاع ضيق ليوفر بذلك مزايا ميكانيكية محسنة .