固有振動
簡単のために状態を限定すれば厳密解を得ることもでき、振り子の振り幅が小さい範囲として、なおかつ"m"1 = "m"2 = "m"、"l"1 = "l"2 = "l"とすれば、運動は2つの固有振動の足し合わせで表され、それぞれの固有振動数"ω"1、"ω"2は以下のように得られる。