PID控制器
PID控制器可能是最常使用的控制器，PID三個字母分別代表比例、積分及微分，是三種根據誤差訊號產生輸出控制信號的方式。令"u(t)"是送到受控系統的控制信號，"y(t)"是量測輸出、"r(t)"是理想的輸出信號，追隨誤差formula_10，PID控制器可以用下式表示