حزب الاتحاد الاشتراكي للقوات الشعبية
وهو محام بهيئة المحامين بالرباط، وفي نطاقها سبق أن تحمل عدة مسؤوليات بمجلسها وانتخب نقيبا بها في أوائل السبعينات. دخل في صفوف حزب الاتحاد الاشتراكي للقوات الشعبية، الذي سيتركه سنة 1984، لينشئ مع عدد من رفاقه اليساريين حزب الطليعة الديمقراطي الاشتراكي، لتصحيح مسار حزب الاتحاد الاشتراكي حسب اعتقادهم. أصبح الكاتب الوطني للحزب، الذي يتبنى الاشتراكية العلمية. وقد حوكم عبد الرحمن بن عمرو عدة مرات؛ أبرزها سنة 1981 حيث حكم عليه بثلاث سنوات حبسا موقوفة التنفيذ، وسنة 1983 حيث حكم عليه بثلاث سنوات نافذة، وفي نطاق نضاله الحقوقي سبق أن اعتقل وحكم عليه ابتدائيا مع أعضاء من الجمعية المغربية لحقوق الإنسان بثلاثة أشهر نافذة، غير أن محكمة الاستئناف ألغت الحكم ومتعته مع رفاقه بالبراءة. وكان عبد السلام ياسين يتخذ منه رفيقا في سجن لعلو، وناقشا القضايا الخلافية بينهما، ودافع بن عمرو عن الشيخ ياسين عندما كان معتقلاً ومن ثم في إقامته الجبرية، كذلك دافع عن جماعة العدل والإحسان وأعضائها بصفة عامة، وعن المعتقلين السلفيين والإسلاميين.