Mars Pathfinder
喷气推进实验室和应用物理实验室发现，原先的一项行星观测计划任务—会合-舒梅克号在被重新划归到发现计划中后，任务执行预算将比原计划更低廉，其最终任务成本将只需2.24亿美元；而随着火星观测者旗舰任务的取消，作为对太空探索倡议火星环境调查（MESUR）项目削减计划的一部分，火星探路者也被重新分配到发现计划中。会合-舒梅克号和火星探路者分别于1996年2月和12月成功发射；前者在2000年2月实现了环绕爱神星轨道飞行；而后者登陆火星，并在1997年7月将首辆可运行的火星车旅居者号送上火星表面。继“会合-舒梅克号”和“火星探路者”之后，发现计划开始从来自第三方机构的提案中挑选未来任务，提案招标被称作“机会公告”（AOs）。通过机会公告先后选择了12项任务，最新的侦测任务露西号和灵神星号在经过三年竞逐后于2017年1月选定 。发现计划还主持“机会任务”（MOs），为非美国宇航局任务开发仪器，如，欧空局火星快车上的阿斯佩拉3号（ASPERA-3）仪器和印度空间研究组织钱德拉扬1号上的月球矿物测绘仪（M3）。机会任务最初是与机遇公告一道进行竞选，但自2009年来，就已作为“机会公告中的独立任务”（SALMONs）来评选。当前选定开发中的“第3号机会公告的独立任务”（SALMON-3），是美国宇航局捐助日本宇宙航空研究开发机构火星卫星探测器上的一台仪器。