케이프커내버럴
파이어니어 금성 궤도선은 협정 세계시 1978년 5월 20일 13시 13분에 케이프커내버럴 공군 기지 36A 발사장에서 아틀라스 SLV-3D 센타우르-D1AR 로켓으로 발사되었고, 궤도선을 태양 주회 궤도로 진입시켰다.