Lithuanian Armed Forces
ドイツ騎士団側は敵を挑発して攻撃させるために、「ヨガイラとヴィータウタスを戦場で助けるように」と言っていわゆるグルンヴァルトの双剣を送り付けた。最初にリトアニア軍が攻撃を仕掛けたものの、1時間以上にわたる激しい戦闘の末、リトアニア軍が総退却を始めた。これが作戦通りの偽装撤退だったのか、それとも本当に敗走していたのかは現在でも議論が続いている。その後ポーランド軍と衝突したドイツ騎士団は、ヨガイラの本営にまで迫った。ある騎士はヨガイラ本人のところにまで至ったが、王の側近ズビグニェフ・オレシニツキに防がれた。次第にポーランド軍が盛り返してくると、戦場を離脱していたリトアニア軍が戻ってきた。騎士団総長ウルリッヒ・フォン・ユンギンゲンは、リトアニア軍の戦列を突破しようとしたが戦死した。指揮官を失い包囲されたドイツ騎士団は、陣営に戻ってウォーワゴンによる守りを固めるために撤退し始めたが、この防衛体制は瞬く間に破られ、ドイツ騎士団の陣は蹂躙され、戦場で死んだ騎士以上の数のドイツ騎士団員がここで殺害された。