Edmund Beaufort
ヘンリー・スタッフォードはヘンリー6世統治下の1454年に生まれた。父はバッキンガム公ハンフリー・スタッフォードの長男・スタッフォード伯ハンフリー・スタッフォード、母はサマセット公エドムンド・ボーフォートの娘マーガレットである。母と同名のマーガレット・ボーフォートは従叔母（叔父ヘンリー・スタッフォード卿の妻でもある）、息子でテューダー朝の始祖ヘンリー7世は又従弟に当たる。