Сан-Лоренцо-ин-Лучина
Стефано был женат и у него было шестеро детей: Лоренцо, Андреа, Анджело, Франческа, Катерина и Мария. Мадерно скончался в Риме в своём доме на улице Виа деи Понтефики и был похоронен в церкви Сан-Лоренцо-ин-Лучина (la chiesa di S. Lorenzo in Lucina) 17 сентября 1636 года.