نظام تحكم
في نوفمبر عام 2007، أقامت داربا التحدي الحضري. استخدم المشترك الفائز تارتان ريسينغ نظام تحكم هرمي، مع تخطيط طبقيّ للمهمة، وتخطيط حركة، وتوليد سلوك، وإدراك، ونمذجة للعالم، وهندسة ميكاترونيكس.