Sven Estridsson
Heinrich entstammte mütterlicherseits dem dänischen Königshaus und väterlicherseits dem abodritischen Herrschergeschlecht der christlichen Nakoniden, das mutmaßlich seit 931 über das Abodritenreich regierte. Sein Vater, der abodritische Samtherrscher Gottschalk, kam 1066 in einem Aufstand des heidnischen abodritischen Adels ums Leben. Über seine Mutter Sigrid, eine Schwester oder Tochter des dänischen Königs Sven Estridsson, war er auch entfernt mit dem sächsischen Adelsgeschlecht der Billunger verwandt. Heinrich hatte einen älteren Stiefbruder Budivoj. Heinrich wuchs zunächst bei seinen Eltern auf der Mecklenburg auf, wo er in Gegenwart des Bischofs Johannes Scotus im christlichen Glauben erzogen wurde. Taufpate war der Hamburger Hochvogt und Graf von Hamburg, Heinrich I. 1066 floh Heinrich mit seiner Mutter vor den Aufständischen zu seinem Onkel Sven Estridsson an den dänischen Königshof.