推古天皇
竹內街道根據『日本書紀』推古天皇21年（613年）條記載「設置難波（大阪）至京（飛鳥）的大道」，是日本最古的「官道」。現在的竹內街道大部分和推古天皇時代的官道重疊。東側連結由東西橫切奈良盆地南部的官道横大路。 過去稱作丹比道。根據天武天皇元年7月1日（672年7月30日）條記載，壬申之亂也使用此街道。