人間と市民の権利の宣言
フランスに帰国後、財政危機に対応するため1787年に開催された名士会に任命される。1789年にはフランスの3つの階級、聖職者・貴族・平民の代表が集まったに選出された。憲法制定国民議会の創設後、トーマス・ジェファーソンの助力を得て、人間と市民の権利の宣言の作成を手伝う。この文章はアメリカ独立宣言の影響を受けたもので、民主主義国家の基本原則を確立するための自然法を基としていた。また、自然権の哲学を踏まえて、奴隷制度廃止を提唱した。バスティーユ襲撃の後、国民衛兵司令官に任命され、革命中、中道であろうと努めた。1792年8月、急進派が彼の逮捕を命令すると、オーストリア領ネーデルラントへ逃亡。そこでオーストリア軍に捕まり、5年以上牢獄で過ごした。