リチャード・トレビシック
単動式蒸気機関は一方向の動力のみで用が足りる鉱山の等の用途で長年にわたり使用されたが、ジェームズ・ワットが出力軸（クランクシャフト）から回転力を取り出せるようにの開発を試みた時に初めて複動式の概念が検討された。単気筒エンジンにおいて、複動式は単動式に比べてより円滑な出力が得られる。高圧機関としてリチャード・トレビシックによって開発された蒸気機関は複動式で、後年の大半の蒸気機関に継承された。