カプースチン・ヤール
OTR-23 オカーは、地上施設を攻撃することを目的とした短距離弾道ミサイルである。90分を要する発射時間と低い命中精度の問題が顕著になり陳腐化していたスカッド-B（R-17）を更新するため、 セルゲイ・パブロビッチを首班として1973年より開発が始まった。1970年代後半から発射試験を始め、カプースチン・ヤールの試験場で26発のミサイルが実射試験されたのち、1980年に採用された。