항우
한왕 2년(기원전 205년), 한왕이 된 고조가 삼진을 아우르고 서초패왕 항우와 싸우다 팽성 전투에서 대패하고 달아날 때 하후영은 고조를 모시고 달아나다 혜제와 노원공주를 발견하고 같이 수레에 태웠다. 고조는 사세가 급하고 지쳐 사로잡힐 것을 두려워해 혜제와 노원공주를 자주 버렸으나 하후영은 그 때마다 아이들을 받아내 다시 태우고 천천히 달리다가 아이들이 편안해지자 전속력으로 달렸다. 고조는 10여 번 하후영을 베려고 했으나, 결국은 무사히 빠져나와 혜제와 노원공주를 풍읍에 안치했다. 고조가 형양에 도착해 패군을 수습하고 세력을 회복하자, 기양 땅을 식읍으로 받았다. 대 항우 전역에서 항상 병거를 주관해 종군했고, 진(陳)까지 항우를 추격했으며 항우 사후에도 마지막까지 저항한 노(魯)까지 따라갔다. 식읍에 자지(玆氏) 땅을 더했다.