今昔物語集
齊明天皇時代的指南車是機關人偶的起源。平安時代末期，《今昔物語集》巻二十四記載著桓武天皇皇子高陽親王（賀陽親王）曾製作過機關人偶。《今昔物語集》巻二十四第五，也記錄著「飛驒工」（ひだのたくみ）製作的機關人偶讓繪師百濟河成大感吃驚。