독재관
제국 성립 전의 내란기에는 임페라토르는 군사 지휘권과 밀접하게 관계되어 있었다. 율리우스 카이사르가 종신 독재관(딕타토르)이 되어 단독으로 로마군 최고 지휘권을 잡게 되면서 「임페라토르」를 최초로 영구적인 칭호 및 개인 이름으로 사용하였다. 아우구스투스도 「임페라토르」를 개인 이름으로 사용하긴 했지만, 아우구스투스 이후의 초기 프린켑스(제1인자)들의 경우는 대체로 카이사르와의 개인적인 혈연 관계를 나타내는 「카이사르」라는 칭호 쪽이 더욱 중요성이 높았다고 여겨지는데, 티베리우스부터 칼리굴라, 클라우디우스는 「카이사르」라 밝히면서도 「임페라토르」를 자칭하고 있다. 네로 치세에 「임페라토르」 칭호는 불완전하게 부활하여, 베스파시아누스 이후 황제 이름 앞에 놓이게 되었다. 이후 「임페라토르」는 프린켑스의 칭호로 자리잡았고 「황제」를 의미하기에 어울리는 단어로 변화해 갔다. 동로마 제국 시대에 그리스어가 제국의 공용어가 되고부터는 그리스어로 같은 의미를 가진 「아우토크라토르(αυτοκράτωρ)」가 황제의 칭호로서 사용되었다.