Паудер-Ривер
После окончания экспедиции на Паудер-Ривер Уокер был назначен генерал-майором Канзасской милиции и занимал это звание в течение десяти лет. С 1872 по 1874 год он был выбран в Сенат штата от Республиканской партии. Сэмюэл Уокер умер 6 февраля 1893 года в Лоренсе, штат Канзас, и был похоронен там же на кладбище Оук-Хилл.