リチャード・ブリンズリー・シェリダン
グリマルディは2歳の時からハーレクイン物の役柄を演じることについて父の教えを受けた。ジョセフと弟のジョン・バティストはどちらも演技の才能があることを示していたが、ジョセフはロンドンの舞台で育てられた。1780年遅くにサドラーズ・ウェルズ劇場で舞台デビューを果たしたが、このときジュセッペはジョセフに舞台で「最初のお辞儀と最初のでんぐり返し」をやらせた。1781年4月16日、ドルーリーレーンのマネジャー、リチャード・ブリンズリー・シェリダンが、パントマイムの『銀岩の魔法使い、あるいはハーレクインの釈放』でジュセッペとジョセフの両方に役をつけた。シェリダンはドルーリーレーンのエキストラとして、ジョセフを含む多くの子役を雇っていた。