Duchy of Burgundy
ارتبطت الفروسية في القرون الوسطى بشكل وثيق بركوب الخيل (وخاصة المبارزة) من أصولها التي تمتد إلى القرن الثاني عشر حتى ازدهاره الأخير حين كان نمطًا سائدًا بين علية القوم من النبلاء في دوقية بورغونيا في القرن الخامس عشر. وينعكس هذا الارتباط في أصل كلمة "شهامة" و"شهم" والمصطلحات ذات الصلة (انظر جزء علم تاريخ الألفاظ المذكور أدناه) وتجد المكانة الممنوحة للمحاربين على صهوة الفرس ما يوازيها في "الفروسية" في العالم الإسلامي و"الفروسية" اليونانية و"الفروسية" الرومانية في العصور الكلاسيكية القديمة.