羅馬公民
前27年，奧古斯都又對羅馬軍事制度作了改革。將精銳的職業軍隊進一步合法化，形成了正式的常備軍，並配備以輔助部隊，駐紮於行省和邊防要地，建立禁衛軍專門保衛元首及元首家族。軍團士兵從羅馬公民中招募，輔助部隊則從行省和附庸國非羅馬公民中徵集，禁衛軍僅來自義大利的羅馬公民。起初這三類士兵在服役期限有很大的差異，後來由於羅馬公民權的擴展，行省居民在軍團中的比例日益增加，軍團和輔助部的差別逐漸縮小，到二世紀時，駐行省的帝國軍隊就地徵地，並修築了永久性營地，完全成為當地駐軍。