Hochschule für Gestaltung Ulm
Heiliger wuchs als Sohn des Bildhauers Bernhard Heiliger auf. Er studierte an der Hochschule für Gestaltung Ulm und bei Wilhelm Wagenfeld in Stuttgart. Anschließend arbeitete er von 1964 bis 1977 als Automobildesigner bei Daimler, wo er u. a. den Transporter Mercedes-Benz T 1 entwarf.