愛德華·德林克·科普
在1881年，業餘化石搜集者David Baldwin發現腔骨龍的第一個化石。在1889年，愛德華·德林克·科普（Edward Drinker Cope）將其命名為腔骨龍，當時他在與奧塞內爾·查利斯·馬什（Othniel Charles Marsh）展開名為骨頭大戰的長期競爭。模式種是鮑氏腔骨龍（"C. bauri"）是為向科普提供化石的喬治·鮑爾（George Baur）而命名。不過這套化石的保存狀況很差，很難拼湊出腔骨龍的完整外貌。