尚真王
關於早期琉球的軍事防禦體系，在史料中沒有任何記載。尚真王時代，琉球王府的統治開始走向中央集權化。1522年，尚真王頒行刀狩令，沒收全國了的兵器，將統治各地的按司遷到首里城居住。此後經過1554年尚清王的改革，確立了琉球的軍事體系——「庫理・ヒキ制度」。