Jōmon period
예부터 사람의 살았고 시내에서 조몬 시대, 야요이 시대의 유적이 발굴되고 있다. 헤이안 시대 후기부터 가마쿠라 시대, 무로마치 시대, 센고쿠 시대 초기까지 미우라 씨의 지배하에 있었다. 이후 1590년에 도쿠가와 이에야스가 간토에 입성했을 때 미우라 반도도 이에야스의 영지가 되었고 벌써 항구로써 발전하고 있던 미사키는 막부의 직할지가 되었다. 그 후에 어항인 미사키를 중심으로 발전해왔다. 현재 도쿄 근교에 이러한 오래된 거리가 남아 있는 것 때문에 영화나 드라마 등의 "촬영지의 편의점"으로 불리고 있다. 특히 현립 미사키 고교 철거지(2004년에 타교와 통합해 폐교, 2007년에 미우라 시가 취득)는 학교를 소재로 한 CM·드라마·영화의 촬영지로 인기가 있다.