Satomi clan
律令制下屬上總國全域、一部分。平安時代後期的治承4年（1180年），源賴朝在治承·壽永之亂渡海來到安房國。鎌倉時代，此地為寺領。戰國時代，本市由以為據點的真里谷武田氏與房總一帶活動的里見氏支配。永祿10年（1567年），里見氏與北條氏在本市與君津市交界的三船山進行合戰（三船山合戰）。