احتلال اليابان
في 6 أكتوبر عام 1923، ولد كيوك، في جوهور باهرو لعائلة صينيو ماليزيا. في بداية القرن العشرين، انتقل والد كيوك من فوجيان إلي ملايو، الصين. كان روبرت أصغر الأخوة الثلاثة. نشأ كيوك وهو يتحدث بلهجة فوتشو الصينية والإنجليزية واليابانية أثناء احتلال اليابان لمالايا. درس كيوك في معهد رافلز، حيث كان زميل في الدراسية مع لي كوان يو، وكلية اللغة الإنجليزية جوهور باهرو.