スキピオ・アエミリアヌス
ルピリウスはプブリウス･コルネリウス・スキピオ・アエミリアヌス・アフリカヌス・ヌマンティヌスの友人であり、その政治歴はスキピオ・アエミリアヌスに大きく依存していた。現代の研究者は、ルピリウスが「スキピオ・サークル」の一員であったと考えている。このサークルの参加者は、ギリシア文化への尊敬と穏健な政治改革思想で結ばれていた。