武经总要
宋朝的船只曾航行到綠衣大食（法蒂玛王朝的埃及）的港口。士兵们装备精良，驾驶着船尾装有方向锚的大型船只，通过指南针确定航行的方向。在沈括和朱彧描述海军的磁针指南针之前，更早期的军事著作《武经总要》里已经记载了一种热顽磁的指南针。这种指南针使用一个（段）简单的铁或钢制的针，通过加热冷却，放到一碗水中产生弱磁铁效应从而发挥效用，虽然这种设备只用于陆上指南而非海上导航。