卡尔曼滤波
为了从一系列有噪声的观察数据中用卡尔曼滤波器估计出被观察过程的内部状态，必须把这个过程在卡尔曼滤波的框架下建立模型。也就是说对于每一步"k"，定义矩阵F"k", H"k", Q"k", R"k"，有时也需要定义B"k"，如下。