Талавера-де-ла-Рейна
Был одним из руководителей выступления военных-националистов в Испанском Марокко 17 июля 1936, положившем начало гражданской войне. Вместе с полковниками Сайнсом де Буруагой и Хуаном Луисом Бейгбедером возглавил захват Тетуана, в котором располагался верховный комиссариат Испании в Марокко. В начале войны его колонна, находясь в авангарде войск под командованием Хуана Ягуэ, совершила марш от Севильи до Мадрида, в ходе которого участвовала во взятии Бадахос, Толедо и Талавера-де-ла-Рейна. Во время неудачного штурма войсками националистов Мадрида осенью 1936 войска под командованием Асенсио сражались в кровопролитных боях в районе университетского городка и продвинулись дальше других подразделений националистов на этом направлении, вплоть до окончания боевых действий в 1939. В 1937 в Харамском сражении его колонна возглавляла форсирование реки Харамы, но была остановлена интернациональными бригадами. Проявил себя энергичным военачальником, за отличия был произведён в полковники, а затем в генералы. Участвовал в сражении у Брунете, в кампании в Арагоне и в занятии франкистскими войсками Каталонии, командовал 12-й дивизией.