자동변속기
2003년 2월에 풀 모델 체인지를 거쳤다. V형 6기통 3,000cc 가솔린 엔진 (5단 자동변속기)과 직렬 4기통 2,400cc 가솔린 엔진 (4단 자동변속기)을 얹은 건 1세대와 동일했다. 구동 방식 역시 전륜구동과 4륜구동 등 2가지로 나뉘었다. 전자 제어 에어 서스펜션, 파노라마 선 루프, 운전석 무릎 에어백 등이 적용되었다. 2005년부터는 직렬 4기통 2,500cc 가솔린 하이브리드 사양도 추가되었다. 2006년 1월에 일부 개량되어 V형 6기통 3,000cc 가솔린 엔진이 V형 6기통 3,500cc 가솔린 엔진으로 대체되었다. 일본에서는 2009년 1월에 렉서스 RX (3세대)가 출시되었음에도 불구하고, 계속 생산되다가 2013년 7월에 단종되었다.