New Mexico
펜타케라톱스 화석은 1921년에 처음 발견되었다. 속명은 1923년 모식종인 펜타케라톱스 스테른베르기가 보고되면서 명명되었다. 펜타케라톱스는 7600만년에서 7300만년 전에 살았으며 화석은 주로 뉴멕시코 주 산후안 카운티의 커틀랜드 층에서 발견된다. 펜타케라톱스의 서식지에서 같이 발견되는 공룡들로는 파라사우롤로푸스 키르토크리스타투스, 후두류 공룡 스파에로톨루스, 곡룡류인 노도케팔로사우루스, 그리고 티라노사우루스상과에 속하는 비스타히에베르소르 등이 있다. 열 개 이상의 두개골 및 골격이 발굴되어 골격의 거의 모든 부분이 알려져 있다. 이 표본들 중 유난히 큰 표본 하나는 트리케라톱스와 비슷하게 더 분화된 형태를 가지고 있고 펜타케라톱스와 공유하는 독특한 특징이 부족하여 후에 독립된 속인 티타노케라톱스가 되었다. 하지만 원래 이 표본을 펜타케라톱스로 분류했던 저자는 이후의 논문들에서 새로운 분류를 받아들이지 않고 있다.