スコット・S・シェパード
マーガレットは、2003年8月29日にスコット・S・シェパードとデビッド・C・ジューイットによって、すばる望遠鏡を用いた観測で発見された。発見は10月9日に国際天文学連合および小惑星センターのサーキュラーで公表され、S/2003 U 3 という仮符号が与えられた。