北辰一刀流
龍馬向江戶之土佐藩邸打過招呼後，於嘉永六年（1853年）三月十七日前往江戶進行劍術修行。三月，日根野弁治傳授龍馬「小栗流和兵法事目錄」一卷。龍馬在四月中旬抵達江戶，向位於鍛治橋之藩邸上屋敷（千代區丸之內）提出申請，同時在位於築地（中央區築地）中屋敷之長屋（大雜院）卸下行囊，開始每天過著修行般之生活。四月，拜入北辰一刀流·千葉定吉道場門下。抵達江戶後，五月加入千葉定吉之道場門下，成為北辰一刀流門生。