St. Elsewhere
Seit 1951 ist Daniels mit seiner Schauspielkollegin Bonnie Bartlett verheiratet, die auch in Film- und Fernsehproduktionen mehrfach seine Ehefrau verkörperte ("Chefarzt Dr. Westphall"). Das Paar hat zwei Söhne, von denen der eine als Opernsänger, der andere als Künstler arbeitet.