산업 디자인
1999년에 개최된 북미 국제 오토쇼에 컨셉트 카(HCD-4)로 출품되어 주목을 받았고 이듬해인 2000년 6월 29일에 출시되었다. 쏘나타(EF)의 전륜구동 플랫폼을 활용하여 개발되었으며, 현대자동차의 LA 디자인 스튜디오에서 디자인을 주도하여 당시 대한민국산 자동차로써는 보기 힘든 역동적인 라인이 크게 주목받았다. 출시되었을 때부터 디지털 거리 표시기가 탑재되어 있었으며, 출시 당시에는 속도계의 최고 속도가 200km/h까지 새겨져 있었다. 대한민국산 스포츠 유틸리티 자동차 최초로 모노코크 바디를 적용하여 승차감을 개선시키고 연비도 향상시켰다. 출시된 해에 우수 산업 디자인 상품 선정선에서 대통령상을 수상하였다. 처음에는 전륜구동에 V6 2.7ℓ 델타 LPG 엔진만 적용되었으나, 같은 해 11월에는 트라제 XG에 적용된 2.0ℓ D 커먼레일 HTI 디젤 엔진과 V6 2.7ℓ 델타 가솔린 엔진, 4륜구동이 추가되었다.