安提柯三世
安提柯三世逝世後，德米特里之子腓力五世繼承他原有的王位。幾乎是腓力一登上王位戰局就爆發，埃托利亞同盟、斯巴達、厄利斯（Elis）與馬其頓開戰，同時達耳達尼亞的部落也入侵馬其頓邊界，這使得腓力五世在前220年到前217年相當忙碌，也給他一個機會獲得軍事上的經驗和歷練。腓力統治時期生涯最高潮就是馬其頓與羅馬共和國爆發第一次馬其頓戰爭前他與迦太基將軍漢尼拔結盟。戰爭最後沒有分出決定性勝負，雙方協定了腓尼基和約，條約中讓馬其頓保有戰爭中從羅馬盟友埃托利亞同盟手中奪來的新領地。在前205年到前201年或前200年間，腓力利用這段相對和平的時期重組了軍隊徵兵制度，並且引進較嚴格的軍事訓練規範。