クラウス・フォン・シュタウフェンベルク
ドイツ帝国領邦ヴュルテンベルク王国の王都シュトゥットガルトにヴュルテンベルク王室侍従長アルフレート・シェンク・フォン・シュタウフェンベルク伯爵 () の長男として生まれた。母はカロリーネ（旧姓フォン・ユクスキュル＝ギュレンバント、Caroline von Üxküll-Gyllenband）。双子の弟に歴史家のアレクサンダー・フォン・シュタウフェンベルク () がいる。また2歳年下の弟に陸軍大佐クラウス・フォン・シュタウフェンベルクがいる。