Сео-де-Уржель
Фидальго родился в городе Сео-де-Уржель в дворянской семье, происходившей из Наварры. Он поступил на Королевский флот в звании мичмана и прошёл обучение в Королевской школе гардемаринов в Кадисе. Он окончил школу в 1775 году и получил звание Alférez de Fragata. В 1780-е годы он работал в группе испанских картографов под началом Висенте Тофиньо. Эта группа создала первый атлас испанских портов и прибрежных вод. Затем Фидальго служил на разных должностях в Средиземном море, принимал участие в военных действиях против Англии и Португалии. В 1778 году он получил звание лейтенанта (Teniente de Navío) и отправлен на испанскую военно-морскую базу в Сан-Бласе, на тихоокеанском побережье Мексики.