Tōtōmi Province
1558년에 첫 출진한다. 이에야스의 신임은 두텁고, 미카와 통일전이나, 도토미 국 평정전 등에서 전공을 쌓아, 이에야스의 장남 마쓰다이라 노부야스가 관례를 올린 뒤, 노부야스의 스승으로써 노부야스를 보좌했다. 하지만 1579년, 오다 노부나가의 요구에 의해 노부야스가 자해하면, 그 책임을 느끼고 근신으로써 칩거생활을 하게 된다. 나중에 이에야스가 용서하여 다시 복귀했다.