シャーウッドの森
ロビン・フッドと相棒のリトル・ジョンは、主君であるリチャード獅子心王と共に十字軍の遠征に赴いていたが、ロビンは城主が逃げ去り女や老人だけが取り残された城の攻略を拒否したため、リチャード王の逆鱗に触れ処刑されそうになる。しかし、リチャード王は城の老人が放った矢が原因で致命傷を負い、ロビンの罪を許して崩御する。主君を失ったロビンは、ジョンと共に18年ぶりにシャーウッドの森に戻り、仲間のウィル、タックと再会する。ロビンは恋人のマリアンが修道院の院長になったことを聞かされ、彼女の元を訪れる。ロビンはマリアンとの再会を喜ぶが、長年連絡を寄越さなかったロビンに対し、マリアンは素っ気ない態度をとる。リチャード王の後を継いだジョン王の聖職者追放令を受け、長年の宿敵ノッティンガム代官がラナルフ卿を引き連れ彼女を逮捕しようとする。マリアンは投降しようとするが、ロビンは彼女を連れてシャーウッドの森に逃げ込む。