美國自然史博物館
在1960年，依卡洛蜥的唯一化石發現於紐澤西州北部，由一名青少年Alfred Siefker意外地發現於一個採石場。之後，這名青少年把化石交給美國自然史博物館研究、鑑定。在1966年，內德·科爾伯特（Edwin Harris Colbert）敘述、命名這些化石。模式種是"I. siefkeri"，屬名意為「伊卡洛斯蜥蜴」，種名則是以發現化石的Siefker為名。