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アムトラックのミルウォーキー駅はウエスト・セント・ポール・アヴェニュー433にある。ミルウォーキー駅はシカゴ・ユニオン駅とミルウォーキー間を結ぶ昼行短距離列車の北の起点であり、1日7往復発着するほか、シカゴとシアトル・オレゴン州ポートランドとを結ぶ長距離夜行列車のエンパイア・ビルダー号も1日1往復停車する。また、郊外にあるジェネラル・ミッチェル国際空港近隣のサウス6通り5601にがあり、同じくハイアワサ・サービスが1日7往復停車する。