EPS 2022-01 - Essaims de drones aériens, menaces et opportunités.pdf — page 81

81 
Bien sûr, tous ces problèmes peuvent être résolus au coup par coup en ajoutant des tests et des règles 
dans le système, mais de tels dysfonctionnements ne peuvent tous être prévus au moment de la 
conception, ni observés en simulation ; d'où la nécessité d'un modèle suffisamment général pour faire 
face à ce type d'aléa. 
- TRAVAIL D’EQUIPE 
On considère qu’un groupe d’agents constitue une équipe lorsqu’ils sont capables de raisonner sur 
l’activité du groupe afin d’avoir un comportement collectif cohérent. Une telle approche a été développée 
dans le cadre de TacAir-SOAR, puis STEAM200,201, afin justement de pallier aux défauts de l’approche 
de coordination réactive dans les systèmes de simulations mentionnés ci-dessus. 
SOAR est une architecture cognitive symbolique, créée par John Laird, Allen Newell, et Paul 
Rosenbloom à l’Université Carnegie-Mellon. C’est à la fois un modèle de la cognition et une 
implémentation d’une architecture de programmation pour l’Intelligence artificielle (IA). Depuis ses 
débuts en 1983 et sa présentation dans un article en 1987, SOAR a été largement utilisé par les 
chercheurs en IA. Le logiciel est Open Source et, bien qu’il puisse sembler dépassé, il est maintenu par 
l’entreprise Soartech (Soar Technology Inc), qui a reçu environ 100 mio$ à travers quelques 200 SBIR 
depuis 1998. Notons, en outre, que Soartech met en avant sa technologie SwarmMATE™ parmi 
d’autres applications défense. 
L’approche STEAM, fondée sur SOAR, se concentre sur la notion d'équipe d’agents, coopérant pour 
atteindre un but commun, plutôt que sur la simple coordination réactive entre individus. Afin de pouvoir 
travailler en équipe dans un environnement complexe et dynamique, STEAM utilise des plans d'équipe 
réactifs qui décrivent les activités de l’équipe et se décomposent de manière hiérarchique jusqu'aux 
activités individuelles. Pour exécuter un tel plan, un modèle de travail d'équipe est nécessaire et le cadre 
théorique des intentions communes (joint intentions)202,203 est mobilisé. Cette approche permet un 
fonctionnement flexible de l'équipe et évite d'avoir à fournir un plan de coordination fixe, qui serait 
souvent mis en défaut étant donnée la nature complexe et dynamique de l'environnement. 
Nous présenterons ici, de manière simplifiée, la version légèrement modifiée du cadre des intentions 
communes qu'utilise STEAM ; Le fait que l'équipe Θ a l'intention conjointe d'accomplir une action se 
traduit par un but persistant commun (joint persistent goal, JPG) de rendre p vrai où p représente le 
résultat de l'action. JPG(Θ, p) est valide si, et seulement si, trois conditions sont satisfaites: 
- 
Tous les membres de l'équipe croient mutuellement que p est actuellement faux  
- 
Tous les membres de l'équipe savent mutuellement qu'ils désirent que p devienne vrai ;  
- 
Tous les membres de l'équipe croient mutuellement que chacun a p comme but faible (weak 
goal, WG) jusqu'à ce que p soit mutuellement connu comme vérifié, invérifiable ou non 
pertinent. WG(μ, p, Θ) signifie que l'agent μ considère p comme faux et désire qu'il devienne 
vrai, ou bien que μ ayant découvert que p est vérifié, invérifiable ou non pertinent, il désire que 
cela devienne la croyance commune de l'équipe. 
Ce cadre a été modifié en deux points : 
- 
Communications. Satisfaire WG(μ, p, Θ) nécessite de la part de μ de communiquer avec tous 
les autres membres de l'équipe, et ceci se produit à chaque fois qu'une action est accomplie. 
Or, des contraintes sévères peuvent peser sur les communications, ce qui nécessite d'éliminer 
une partie des échanges d'informations par un mécanisme de comparaison entre coût (risque) 
de l'absence de communication et coût de la communication ; 
- 
Dissolution de buts. Dans le cadre classique des intentions communes, si un individu μ 
abandonne l'intention JPG(Θ, p), cela implique la dissolution de JPG(Θ, p), ce qui implique que 
l'équipe abandonne l'intention d'accomplir la mission dès qu'un de ses membres est abattu. Au 
 
200 M. Tambe (1996a). Teamwork in real-world, dynamic environments. In Proceedings of the 
international conference on multi-agents systems. ICMAS.  
201 M. Tambe (1997). Towards flexible teamwork. Journal of artificial intelligence research, 7:83–124.  
202 P. Cohen et H. Levesque (1991). Teamwork. Nous, 25(4):487–512.  
203 H. Levesque, P. Cohen, et J. Nunes (1990). On acting together. In Proceedings of AAAI. Morgan 
Kaufmann Publishers, Inc.