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Les systèmes de niveau L1 existent depuis 2018 notamment en Russie avec la Plateforme 
MARKER. Les robots dotés de fonctionnalités activables en mode « Follow The Leader » 
sont de niveau L1. Les niveaux L2 et L3 concernent potentiellement tous les milieux 
d’action : terre, air, mer en surface et sous-marin. Le niveau L4 peut s’appliquer à une 
opération de lutte anti-sous-marine menée en temps de guerre. 
 
3. 
La puissance de la robotique en essaim. 
 
Les vols en essaims d’insectes ou d’étourneaux, le déplacement d’un groupe de poissons 
ont donné lieu à de nombreuses recherches en informatique, mathématiques appliquées et 
en simulation multi-agents. La robotique cherche à imiter la puissance de l’essaim dans la 
construction de fonctionnalités décentralisées résilientes. 
 
Des exemples spectaculaires de robotique en essaim sont donnés par les spectacles 
lumineux mettant en scène des ensembles coordonnés de drones aériens. Dans ce type de 
spectacle, les drones sont supervisés par un calculateur centralisé (au sol) qui suit chaque 
robot et qui commande leur déplacement en formation. Les mouvements individuels 
résultent d’une version adaptée du contrôle du trafic aérien. Ils sont calculés en maintenant 
les trajectoires de vol séparées mais suffisamment proches tout en évitant les collisions. 
Individuellement, ces drones ne participent pas au processus de prise de décision. 
 
Le véritable comportement de l'essaim résulte d'un ensemble de règles élémentaires que 
chaque drone participant à l’essaim suit, sans contrôleur centralisé. En 1986, les travaux de 
recherche de Craig Reynolds5 sur la modélisation des essaims naturels (insectes, poissons, 
étourneaux) ont montré qu’il était possible de reproduire un vol en essaim à partir de trois 
règles très simples, sans supervision centrale. Ces trois règles sont les « consignes » que 
chaque participant à l’essaim doit respecter et appliquer : 
Règle 1) Séparation : garder une distance minimale avec ses voisins les plus proches. 
Règle 2) Alignement : se diriger vers le cap moyen de ses voisins à la même vitesse 
qu’eux. 
Règle 3) Cohésion : essayer de se rapprocher de la position moyenne de ses voisins 
tout en maintenant la cohésion locale de l’essaim. 
 
En respectant ces trois règles élémentaires, on montre que de très grands groupes d’agents 
(étourneaux, insectes ou drones) peuvent se déplacer vers une certaine destination en 
évitant des obstacles avec une agilité fluide et transparente. 
 
Des approches décentralisées similaires permettent aux essaims de drones de se 
« répandre » pour couvrir une vaste zone, et de se « déconcentrer » pour s'assurer qu'ils 
n'attaquent pas tous la même cible. Un opérateur dirige l'essaim vers la zone d’action 
pertinente et l'essaim autonome peut faire le reste. Notons que les essaims de drones 
militaires, contrairement aux drones de spectacle lumineux ou aux oiseaux en masse, 
peuvent être séparés les uns des autres et mis en œuvre en formation de moindre densité. 
 
                                                             
5 Boids, Background and Update, Craig Reynolds https://www.red3d.com/cwr/boids/