EPS 2022-01 - Essaims de drones aériens, menaces et opportunités.pdf — page 82

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lieu de cela, si l'agent μ disparaît, JPG(Θ, p) est dissout uniquement si μ avait un rôle critique 
dans l'accomplissement de JPG(Θ, p). 
Pour mettre en œuvre le cadre modifié des intentions communes vu précédemment, un système fondé 
sur une hiérarchie d'opérateurs individuels et d'équipe a été développé. Ce principe de hiérarchie 
d'opérateurs est largement inspiré du modèle SharedPlan204. Qu'il soit relatif à l'équipe ou à un agent, 
un opérateur se décompose en trois parties: 
- 
Des règles de sélection qui déterminent quand l'opérateur peut être sélectionné ; 
- 
Des règles d'application (les opérateurs complexes produisent des sous-buts) ; 
- 
Des règles de terminaison. 
Un opérateur individuel, tel que Mask, représente l'activité d'un agent (dans le cadre de l'activité de 
l'équipe), tandis qu'un opérateur d'équipe tel que [Engage] exprime l'intention commune de l'équipe de 
mener à bien une action. Les opérateurs d'équipe sont liés à l'état de l'équipe, il s'agit de la 
représentation que se fait un agent de l'état et des croyances de l'équipe à un moment donné. Par 
exemple, l'état de l'équipe inclut le statut des membres de l'équipe ou encore la route à suivre pour 
atteindre la zone de combat. Les règles d'application d'un opérateur d'équipe peuvent générer des sous-
buts liés à l'équipe ou à l'individu ; ainsi, [Fly-flight-plan] se décompose uniquement en opérateurs 
d'équipe (la navigation est typiquement une activité conjointe), tandis que [Engage] se décompose en 
activités individuelles Mask, Unmask ou Employ-weapons. 
À un moment donné, tous les membres de l'équipe doivent avoir les mêmes opérateurs d'équipe, ce qui 
correspond à un ensemble de joint persistent goals. Ceci assure la cohérence de l'activité de l'équipe. 
Cette seule contrainte permet d'éviter les dysfonctionnements 2, 3 et 4 cités plus haut. Ainsi, quand le 
commandant détermine que la mission est accomplie, il forme comme weak goal de le faire savoir à 
toute l'équipe, ce qui permettra de dissoudre l'opérateur [Engage], ce qui permettra ensuite d'engager 
la procédure pour rentrer à la base. De la même manière, c'est l'équipe toute entière qui doit valider les 
points de navigation, et c'est l'équipe qui exécute [Engage]. 
Les membres de l'équipe doivent avoir les mêmes opérateurs d'équipe mais ont éventuellement des 
opérateurs individuels différents, notamment en fonction de leur rôle dans l'équipe. Un rôle peut être vu 
comme restreignant un agent ou une sous-équipe à un sous-ensemble d'opérateurs. En complément 
des rôles, un mécanisme permet de réaffecter dynamiquement les rôles, selon des règles prédéfinies 
et les compétences des agents. Ainsi, le rôle de commandant est réaffecté selon une hiérarchie stricte 
en cas de destruction de celui-ci, de même que le rôle d'éclaireur, selon les capacités des agents 
survivants. C'est ce mécanisme qui permet d'éviter le premier type de dysfonctionnement : si l'éclaireur 
s'écrase pendant [Wait-while-battle position-scouted] et qu'elle s'en aperçoit, l'équipe se 
 
204 B. Grosz et S. Kraus (1996). Collaborative plans for complex group actions. Artificial Intelligence, 
86:269–358.  
Figure 4 : une partie d’une hiérarchie des tâches de la mission « attaque » : depuis les tâches communes (encadrées) jusqu’aux 
tâches individuelles.