Hien tuong tu quay cua Trai Đat la su quay cua hanh tinh Trai Đat xung quanh truc cua no. Trai Đat quay tu phia tay sang phia đong. Nhin tu sao Bac cuc Polaris, Trai Đat quay nguoc chieu kim đong ho.
Bac Cuc, cung đuoc biet đen la Cuc Bac đia ly, la điem o Ban cau Bac ma truc quay cua Trai Đat gap be mat. Điem nay khac voi Cuc Bac tu cua Trai Đat. Nam Cuc la điem con lai ma truc quay cua Trai Đat gap be mat, o Chau Nam Cuc.
Trai Đat quay mot vong khoang 24 gio so voi Mat Troi va 23 gio, 56 phut va 4 giay so voi cac ngoi sao (xem phan duoi). Hien tuong tu quay cua Trai Đat cham dan theo thoi gian; vi vay, mot ngay trong qua khu ngan hon hien tai. Đieu nay la do hieu ung thuy trieu Mat Trang tac đong len Trai Đat. Đong ho nguyen tu cho thay mot ngay trong thoi hien đai cham hon khoang 1,7 mili giay so voi mot the ky truoc, tu tu tang toc đo Gio Phoi hop Quoc te đuoc đieu chinh boi giay nhuan. Phan tich ve ghi chep thien van hoc trong lich su cho thay xu huong cham lai 2,3 mili giay moi the ky tu the ky thu 8 TCN.


Lich su Trong so nhung nguoi Hy Lap co đai, mot vai truong phai Pythagoras tin rang co Trai Đat tu quay thay vi su quay vong ngay đem cua thien đuong. Co le nguoi đau tien la Philolaus (470–385 TCN), mac du he thong cua ong ay phuc tap, bao gom mot phan-Trai Đat quay hang ngay quanh mot ngon lua trung tam.
Mot buc tranh thong thuong hon đuoc ung ho boi Hicetas, Heraclides va Ecphantus trong the ky thu 4 TCN, nhung nguoi cho rang Trai Đat quay nhung khong cho rang Trai Đat quay quanh Mat Troi. Trong the ky thu 3 TCN, Aristarchus cua Samos goi y ve thuyet nhat tam.
Tuy nhien, Aristotle trong the ky thu 4 chi trich ve y tuong cua Philolaus la dua vao ly thuyet hon la quan sat. Ong ay đua ra y tuong mot qua cau đinh tinh quay quanh Trai Đat. Đieu nay đuoc chap nhan boi hau het nhung nguoi sau đo, cu the la Claudius Ptolemy (the ky thu 2 SCN), nguoi nghi rang Trai Đat se bi pha huy boi bao neu no quay.
Nam 499 SCN, nha thien van hoc nguoi An Đo Aryabhata viet rang Trai Đat tron quay quanh truc cua no hang ngay, va dich chuyen bieu kien cua sao la mot chuyen đong tuong đoi gay ra boi su quay cua Trai Đat. Ong ay cung cap su tuong đong sau: "Chi khi mot nguoi tren thuyen đi tren mot huong nhin nhung vat tinh tren bo nhu đang di chuyen ve huong nguoc lai, tuong tu nhu mot nguoi o Lanka nhung đinh tinh co ve đi ve huong tay."
Trong the ky thu 10, mot so nha thien van hoc Hoi giao chap nhan rang Trai Đat quay quanh truc cua no. Al-Biruni, Abu Sa'id al-Sijzi (d. circa 1020) phat minh mot thuoc trac tinh goi la al-zuraqi duoc tren y tuong đuoc tin boi mot so nguoi đuong thoi cua ong ay rang "chuyen đong chung ta nhin thay la do dich chuyen cua Trai Đat va khong do bau troi." Su pho bien cua quan điem nay sau đo đuoc xac nhan boi nguon tham khao tu the ky thu 13 ma cho rang: "Theo nhung nha hinh hoc [hoac ky su] (muhandisin), Trai Đat đang o trong chuyen đong tron bat bien, va cai đuoc cho la chuyen đong cua thien đang thuoc te la do chuyen đong cua Trai Đat va khong phai la cac ngoi sao." Cac luan an đa đuoc viet đe tranh luan ve kha nang cua no, gom nhung loi bac bo hoac the hien nghi ngo ve tranh cai phan đoi no cua Ptolemy. Tai đai thien van Maragha va Samarkand, su quay cua Trai Đat đuoc tranh luan boi Tusi (b. 1201) va Qushji (b. 1403); ly le va bang chung ho su dung giong voi nhung gi Copernicus su dung đe ung ho chuyen đong cua Trai Đat.
O chau Au Trung Co, Thomas Aquinas chap nhan quan điem cua Aristotle va do đo, mot cach mien cuong, ca John Buridan va Nicole Oresme trong the ky thu 14. Mai đen khi Nicolaus Copernicus thong qua he thong nhat tam nam 1543 đa xac minh hien tuong tu quay cua Trai Đat. Copernicus chi ra rang Trai Đat dich chuyen du doi, va su dich chuyen cua cac ngoi sao cung vay. Ong ay cong nhan đong gop cua mon đo Pythagoras va đua ra vi du chuyen đong co lien quan. Đoi voi Copernicus đay la buoc đau trong viec tao ra mo hinh đon gian hon ve cac hanh tinh xoay quanh Mat Troi o tam.
Tycho Brahe, nguoi đua ra cac quan sat chinh xac ma cac đinh luat cua Kepler dua vao đo, su dung thanh qua cua Copernicus lam nen tang cua he thong cho rang Trai Đat tinh. Nam 1600, William Gilbert ung ho manh liet su tu quay cua Trai Đat trong luan an cua ong ve tu truong Trai Đat va do đo tac đong đen nhieu nguoi đong nghiep cua ong ay. Nhung nguoi nhu Gilbert ma khong thang than ung ho hoac bac bo chuyen đong cua Trai Đat xung quanh Mat Troi thuong đuoc goi la "nguoi ban Copernicus". Mot the ky sau Copernicus, Riccioli tranh cai ve mo hinh Trai Đat quay do thieu quan sat su lech huong ve phia đong cua cat vat roi xuong; su lech huong nay sau đo đuoc goi la hieu ung Coriolis. Tuy nhien, cong hien cua Kepler, Galileo va Newton tong hop ung ho cho ly thuyet ve su quay cua Trai Đat.


Chu ky quay = Ngay Mat Troi thuc =

Chu ky tu quay cua Trai Đat so voi trai đat (tu trua thuc đen trua thuc) la ngay Mat Troi thuc cua no. No phu thuoc vao chuyen đong quy đao cua Trai Đat va do đo bi anh huong boi thay đoi trong đo lech tam va đo nghieng cua quy đao Trai Đat. Ca hai đeu thay đoi sau hang nghin nam nen su thay đoi hang nam cua ngay mat troi thuc cung thay đoi. Thong thuong, no dai hon ngay Mat Troi trung binh trong hai giai đoan cua nam va ngan hon trong hai giai đoan con lai. Ngay Mat Troi thuc co xu huong dai hon gan điem can nhat khi Mat Troi di chuyen bieu kien theo mat phang hoang đao qua goc lon hon binh thuong, can khoang 10 giay dai hon đe lam vay. Nguoc lai, no la khoang 10 giay ngan hon gan điem vien nhat. No la khoang 20 giay dai hon gan điem chi khi hinh chieu cua su dich chuyen bieu kien theo mat phang hoang đao len xich đao thien cau khien Mat Troi di chuyen qua goc lon hon binh thuong. Nguoc lai, gan điem phan hinh chieu len xich đao ngan lai khoang 20 giay. Hien nay, hieu ung điem can nhat va điem chi ket hop đe keo dai ngay mat troi thuc gan ngay 22 thang 12 boi 30 giay mat troi trung binh, nhung hieu ung điem chi bi loai bo mot phan boi hieu ung điem vien nhat gan ngay 19 thang 6 khi no chi 13 giay dai hon. Hieu ung điem phan ngan lai gan ngay 26 thang 3 va ngay 16 thang 9 boi 18 giay va 21 giay lan luot.


= Ngay Mat Troi trung binh =

Trung binh cua ngay Mat Troi thuc trong khoang thoi gian ca nam la ngay Mat Troi trung binh, no bao gom 86.400 giay Mat Troi trung binh. Hien tai, moi giay nay dai hon giay SI mot chut boi vi ngay Mat Troi trung binh cua Trai Đat bay gio dai hon mot chut so voi gia tri the ky 19 cua no do ma sat thuy trieu. Đo dai trung binh cua ngay Mat Troi trung binh ke tu viec gioi thieu giay nhuan nam 1972 khoang tu 0 đen 2 ms so voi 86.400 giay SI. Dao đong ngau nhien do ket noi loi-manti co bien đo khoang 5 ms. Giay Mat Troi trung binh giua nam 1750 va 1892 đa đuoc chon nam 1895 boi Simon Newcomb lam đon vi thoi gian đoc lap trong Ban Mat Troi cua ong ay. Ban nay đuoc su dung đe tinh lich thien van cua the gioi giua nam 1900 va 1983, nen giay nay đuoc biet đen la giay lich thien van. Nam 1967 giay SI đuoc lam bang giay lich thien van.
Thoi gian Mat Troi bieu kien la mot phep đo su quay cua Trai Đat va đo chenh lech giua no va thoi gian Mat Troi trung binh đuoc biet đen la phuong trinh thoi gian.


= Ngay stellar va ngay sidereal =

Chu ky quay cua Trai Đat so voi đinh tinh đuoc goi la ngay stellar boi To chuc quoc te ve Su xoay cua Trai Đat va Cac he thong tham chieu (IERS) la 86.164,098 903 691 giay thoi gian Mat Troi trung binh (UT1) (23h 56' 4,098 903 691s, 0,997 269 663 237 16 ngay Mat Troi trung binh). Chu ky quay cua Trai Đat so voi tien đong hoac di chuyen điem xuan phan trung binh, goi la ngay sidereal, la 86.164,090 530 832 88 giay thoi gian Mat Troi trung binh (UT1) (23h 56' 4,090 530 832 88s, 0,997 269 566 329 08 ngay Mat Troi trung binh). Do đo ngay sidereal ngan hon ngay stellar khoang 8,4 ms.
Ca ngay stellar va ngay sidereal ngan hon ngay Mat Troi trung binh khoang 3 phut 56 giay. Ngay Mat Troi trung binh trong giay SI co the xem o IERS trong giai đoan nam 1623–2005 and 1962–2005.
Gan đay (1999–2010) đo dai trung binh hang nam cua ngay Mat Troi trung binh đa thay đoi vuot qua 86.400 giay SI giua 0,25 ms va 1 ms, no phai đuoc them vao ca hai gia tri cua ngay stellar va ngay o phan tren đe co đuoc đo dai trong giay SI (xem Bien đong đo dai ngay).


= Van toc goc =

Van toc goc cua su tu quay cua Trai Đat trong khong gian quan tinh la (7,2921150 ± 0,0000001) ×10−5 radian tren giay SI (giay Mat Troi trung binh). Nhan voi (180°/π radian)×(86.400 giay/ngay Mat Troi trung binh) đuoc 360.9856°/ngay Mat Troi trung binh, cho thay Trai Đat quay hon 360° so voi nhung đinh tinh trong mot ngay Mat Troi. Su di chuyen cua Trai Đat doc theo quy đao gan tron cua no trong khi no đang tu quay quanh truc cua minh đoi hoi Trai Đat quay quanh truc nhieu hon mot vong mot chut so voi nhung ngoi sao co đinh truoc khi Mat Troi trung binh co the vuot len tren lai, mac du no chi quay mot vong (360°) so voi Mat Troi trung binh. Nhan gia tri trong rad/s voi ban kinh xich đao cua Trai Đat 6.378.137 m (hinh bau duc WGS84) (he so 2π radian can boi ca hai gian uoc) đuoc van toc xich đao 465,1 m/s, 1,674,4 km/h hoac 1.040,4 mph. Mot vai nguon cho rang van toc xich đao cua Trai Đat la nho hon, vi du nhu 1,669.8 km/h. Đieu nay co đuoc bang cach chia chu vi xich đao Trai Đat voi 24 gio. Tuy nhien, viec su dung chi mot chu vi ngu y khong chu y chi mot su quay trong khong gian quan tinh, nen đon vi thoi gian tuong ung phai la ngay sao. Đieu nay đuoc xac nhan bang cach nhan so ngay sao trong mot ngay Mat Troi trung binh, 1,002 737 909 350 795, đuoc toc đo xich đao trong gio Mat Troi trung binh cho o phan tren la 1.674,4 km/h.
Toc đo tiep tuyen cua su quay cua Trai Đat tai mot điem tren Trai Đat uoc luong bang cach nhan van toc o xich đao voi cos cua vi đo. Vi du, trung tam khong gian Kennedy nam o 28,59° vi đo Bac, cho van toc: cos 28,59° x 1.674,4 km/h (1.040,4 mph; 465,1 m/s) = 1.470,23 km/h (913,56 mph; 408,40 m/s)


Thay đoi trong su quay = Thay đoi trong truc quay =
Truc quay cua Trai Đat di chuyen so voi cac đinh tinh (khong gian quan tinh); thanh phan cua chuyen đong nay la tien đong va chuong đong. No cung di chuyen so voi vo Trai Đat; no đuoc goi la chuyen đong cuc.
Tien đong la su quay cua truc quay cua Trai Đat, đuoc gay ra chu yeu boi mo men xoan tu luc hap dan cua Mat Troi, Mat Trang va cac vat the khac. Chuyen đong cuc chu yeu la do chuong đong loi tu do va thay đoi Chandler.


= Thay đoi trong van toc quay =


 Tac đong thuy trieu  Qua hang trieu nam, su tu quay cua Trai Đat giam đang ke boi gia toc thuy trieu qua tac đong hap dan voi Mat Trang. Trong qua trinh nay, mo men đong luong đuoc chuyen tu tu sang Mat Trang voi toc đo ty le voi 
  
    
      
        
          r
          
            −
            6
          
        
      
    
    {\displaystyle r^{-6}}
  
, voi 
  
    
      
        r
      
    
    {\displaystyle r}
  
 la ban kinh quy đao cua Mat Trang. Qua trinh nay tang dan voi đo dai cua ngay đen gia tri hien tai va dan đen Mat Trang bi khoa thuy trieu voi Trai Đat.
Su giam toc quay dan dan nay đuoc ghi chep uoc tinh voi cac uoc luong đo dai ngay co đuoc tu quan sat rhythmit va stromatolit; mot su bien soan ve cac đo đac nay chi ra đo dai ngay tang đeu tu khoang the 21 gio vao 600 trieu nam truoc đen gia tri hien tai la 24 gio. Bang cach đem phien cuc nho hinh thanh o thuy tieu cao hon, tan so thuy trieu (va do đo đo dai ngay) co the đuoc uoc luong, giong nhu đem vong cay, mac du uoc luong nay co the it tin cay hon o tuoi lon hon.


 Su kien toan cau  Ngoai ra, mot so su kien quy mo lon, nhu Đong đat va song than An Đo Duong 2004, đa khien hien tuong quay nhanh hon khoang 3 micro giay bang cach tac đong mo men quan tinh cua Trai Đat. Nay len hau bang ha, tiep dien ke tu Ky bang ha, cung đang thay đoi su phan bo khoi luong Trai Đat do đo tac đong vao mo men quan tinh cua Trai Đat va boi bao toan mo men đong luong, chu ky quay cua Trai Đat.


= Đo đac =
Viec quan sat su quay cua Trai Đat lau dai đuoc thuc hien voi giao thoa ke đuong co so cuc dai phoi hop voi he thong Đinh vi Toan cau, ve tinh đinh tam laser, va cac ky thuat ve tinh khac.Viec nay cung cap tham khao chac chan cho viec xac đinh gio quoc te, tien đong, va chuong đong.


Nguon goc Hien tuong quay nguyen ban cua Trai Đat la mot dau tich cua mo men đong luong ban đau cua đam may bui, đa, va khi ma ket hop đe tao thanh He Mat Troi. Đam may nguyen thuy nay bao gom hiđro va heli đuoc tao ra trong Vu No Lon, cung nhu cac nguyen to nang hon phat ra boi sieu tan tinh. Vi bui vu tru khong đong nhat, bat ky su bat đoi xung nao trong qua trinh boi lang hap dan đeu dan đen mo men đong luong cua hanh tinh đuoc tao ra.
Tuy nhien, neu gia thuyet vu va cham lon đoi voi nguon goc cua Mat Trang la chinh xac, toc đo quay nguyen thuy nay đa bi thiet lap lai boi va cham Theia 4,5 ty nam truoc. Bat ke toc đo va đo nghieng nao cua su quay cua Trai Đat truoc va cham, no đa trai qua mot ngay dai khoang 5 gio sau va cham. Hieu ung thuy trieu sau đo lam cham toc đo nay lai cho đen gia tri hien đai bay gio.


Xem them Chu thich Tham khao