Trong He Mat Troi, vanh đai tieu hanh tinh bao gom cac tieu hanh tinh la cac thien the nho hon hanh tinh, thuong khong đu khoi luong đe giu hinh dang hinh cau, co quy đao nam chu yeu giua quy đao Sao Hoa va quy đao Sao Moc (giua 2,3 va 3,3 AU tu Mat Troi), va cau tao chu yeu tu cac khoang chat khong bay hoi.
Tap hop cac tieu hanh tinh tao thanh vanh đai cac tieu hanh tinh. Vanh đai chinh co hang nghin cac tieu hanh tinh lon hon 1 km, va hang trieu cac vat the be nhu bui. Du co so luong lon nhu vay, tong khoi luong cua ca vanh đai chinh nho hon khoi luong Trai Đat 1000 lan. Cac tieu hanh tinh voi đuong kinh nho hon 500 m đuoc goi la thien thach. Cac thien thach va bui co the va quet vao khi quyen Trai Đat va tao ra cac "con mua" sao bang.
Cac tieu hanh tinh co the tap hop thanh nhung nhom tieu hanh tinh va cac gia đinh tieu hanh tinh, dua tren cac tinh chat quy đao rieng biet cua chung. Cac mat trang cua tieu hanh tinh la cac tieu hanh tinh quay theo quy đao lon hon cac tieu hanh tinh. Chung khong đuoc phan biet ro rang nhu cac mat trang cua hanh tinh, thinh hoang chung hau nhu lon bang hanh tinh ben canh.
Co nhieu tieu hanh tinh chiu nhieu luc hap dan, đac biet tu Sao Moc, đa bay voi quy đao đac biet nhieu loan. Ben trong He Mat Troi co đay ray cac tieu hanh tinh bay lung tung, nhieu trong so chung con cat ngang quy đao cua cac hanh tinh ben trong. Đac biet, nhieu tieu hanh tinh bi Sao Moc giu lai tren quy đao cua no, nam trong ca điem L4 hay L5 cua Sao Moc, goi la cac tieu hanh tinh Troia, du thuat ngu thien the Troia cung đuoc su dung cho cac tieu hanh tinh o nhung điem Lagrange cua cac hanh tinh khac.


Lich su quan sat In 1596, Johannes Kepler du đoan "Giua Sao Hoa va Sao Moc, toi đat mot hanh tinh" trong cuon Mysterium Cosmographicum (Bi an vu tru). Khi phan tich du lieu tu Tycho Brahe, Kepler nghi rang giua Sao Hoa va Sao Moc co mot khoang cach qua lon.
Trong mot chu thich cho ban dich nam 1766 ve cuon Contemplation de la Nature cua Charles Bonnet, nha thien van hoc Johann Daniel Titius tu Wittenberg nhan thay mot mo hinh sap xep cac hanh tinh. Neu nguoi ta bat đau mot day so o 0 tang dan len 3, 6, 12, 24, 48..., tuc la so sau gap đoi so truoc, sau đo cong 4 cho moi so va chia cho 10, đieu nay tao ra mot gia tri xap xi gan đung voi ban kinh cua quy đao cua cac hanh tinh đa biet (nam 1766) đuoc đo bang đon vi thien van.
Vi du: 
  
    
      
        (
        3
        +
        4
        )
        
          /
        
        10
        =
        0
        ,
        7
        ≈
      
    
    {\displaystyle (3+4)/10=0,7\approx }
  
 Ban truc lon cua Sao Kim (0,728 213 AU)
Đieu nay cho thay rang co mot "hanh tinh bi mat" (tuong đuong voi so 24 trong chuoi) giua quy đao cua Sao Hoa (12) va Sao Moc (48). Trong chu thich cua minh, Titius tuyen bo "Lieu Chua - vi kien truc su co đe trong khong gian đo khong? Khong co gi o đo ca."
Khi William Herschel phat hien ra Thien Vuong Tinh vao nam 1781, quy đao cua hanh tinh nay phu hop voi quy luat gan nhu hoan hao, vi the cac nha thien van hoc hang đau ket luan rang phai co mot hanh tinh giua quy đao cua Sao Hoa va Sao Moc.

Vao ngay 1 thang 1 nam 1801, Giuseppe Piazzi, chu tich hoi thien van hoc tai Đai hoc Palermo, Sicilia, đa nhin thay mot vat the nho di chuyen trong quy đao voi ban kinh kha chinh xac nhu du đoan boi mo hinh tren. Ong goi no la "Ceres", đay la nu than La Ma cua nong nghiep va la nguoi bao tro cua Sicilia. Ban đau Piazzi tin rang no la mot sao choi, nhung thieu đau sao choi sau đo ong cho rang đo la mot hanh tinh.
Nhu vay, mo hinh noi tren đuoc goi la quy luat Titius-Bode, du đoan gan đung ban truc lon cua tat ca tam hanh tinh khi ay (Sao Thuy, Sao Kim, Trai Đat, Sao Hoa, Ceres, Sao Moc, Sao Tho va Sao Thien Vuong).
Muoi lam thang sau, Heinrich Olbers tim thay vat the thu hai trong khu vuc nay, Pallas. Khong giong nhu cac hanh tinh đa biet khac, Ceres va Pallas van la nhung điem sang ngay ca duoi đo phong đai lon nhat cua kinh vien vong thay vi phan giai thanh đia tron. Ngoai chuyen đong nhanh chong, chung xuat hien gan nhu khong the phan biet đuoc voi cac vi sao.
Theo đo, vao nam 1802, William Herschel cho rang chung nen đuoc đat vao mot nhom rieng biet, đuoc đat ten la "tieu hanh tinh" (asteroids), tu tieng Hy Lap asteroeides co nghia la "giong nhu sao".
Đen nam 1807, đa kham pha them hai vat the moi trong khu vuc: Juno va Vesta. Viec đot chay Lilienthal trong cac cuoc chien tranh Napoleon, noi ma nhung cong viec quan sat chinh đuoc thuc hien, lam cho nhung kham pha ban đau bi pha huy.
Mac du co đe xuat cua Herschel, trong nhieu thap ky, nguoi ta van nghi cac vat the nay la nhung hanh tinh  va đat ten cho chung bang nhung con so đai dien theo thu tu kham pha ra chung: 1 Ceres, 2 Pallas, 3 Juno va 4 Vesta. Tuy nhien, vao nam 1845, cac nha thien van hoc đa phat hien mot vat the thu nam (5.Astraea) va ngay sau đo, nhung vat the moi đuoc tim thay ngay cang nhieu. Va khi con so tro nen qua lon, cuoi cung, chung đa bi loai khoi danh sach cac hanh tinh (lan đau tien đuoc đe xuat boi Alexander von Humboldt vao đau nhung nam 1850) va lay danh phap theo su đe xuat cua Herschel, "cac tieu hanh tinh", dan dan đuoc su dung pho bien.
Viec phat hien ra Sao Hai Vuong vao nam 1846 đa cho thay sai so lon trong quy luat Titius-Bode trong con mat cua cac nha khoa hoc boi vi quy đao cua no khong nam gan vi tri du đoan. Cho đen nay, khong co giai thich khoa hoc nao cho quy luat nay va cac nha thien van hoc coi no nhu mot su trung hop ngau nhien.
Cum tu "vanh đai tieu hanh tinh" đuoc đua vao su dung vao nhung nam đau thap nien 1850, mac du rat kho đe xac đinh ai đa đat ra thuat ngu nay. Viec su dung tieng Anh đau tien co ve la ban dich nam 1850, sau đo, Benjamin Peirce đa ap dung thuat ngu đo trong nhung cuon sach cua minh va đa la mot trong nhung nha quang ba no.
Mot tram tieu hanh tinh đa đuoc phat hien vao giua nam 1868 va vao nam 1891, su ra đoi cua astrophotography (nhiep anh thien van) boi Max Wolf đa tang toc đo phat hien cac tieu hanh tinh len nhieu lan. Tong cong 1.000 tieu hanh tinh đa đuoc tim thay vao nam 1921, 10.000 vao nam 1981, va 100.000 vao nam 2000. Hien nay, cac đai quan sat đa tu đong tim kiem va phat hien cac tieu hanh tinh nho nen so luong đang ngay cang tang.


Va cham Đay la noi tap hop nhieu tieu hanh tinh nen la mot khu vuc va cham tich cuc, va cham giua cac tieu hanh tinh xay ra thuong xuyen (tren quy mo thoi gian thien van). Va cham giua cac tieu hanh tinh trong vanh đai chinh voi ban kinh trung binh 10 km đuoc du kien ​​se xay ra khoang 10 trieu nam mot lan.
Mot vu va cham co the phan chia mot tieu hanh tinh thanh nhieu manh nho hon (dan đen su hinh thanh cua mot gia đinh tieu hanh tinh moi). Nguoc lai, va cham xay ra o toc đo tuong đoi thap cung co the ket hop hai tieu hanh tinh. Sau hon 4 ty nam, cac thanh vien cua vanh đai tieu hanh tinh bay gio khong giong voi thuo ban đau.
Cung voi cac tieu hanh tinh, vanh đai tieu hanh tinh cung chua cac dai bui co ban kinh hat khoang vai tram micromet. Vat lieu min nay đuoc tao ra, it nhat la mot phan, tu va cham giua cac tieu hanh tinh. Do hieu ung Poynting – Robertson, ap luc cua buc xa Mat Troi khien cho bui nay tu tu xoan ve phia Mat Troi. Su ket hop cua bui min, cung nhu cac vat lieu sao choi bi đay ra, tao ra anh sang hoang đao. Anh sang hung đong mo nhat nay co the đuoc nhin thay vao ban đem keo dai tu huong Mat Troi doc theo mat phang cua mat phang hoang đao. Cac hat bui tao ra anh sang hoang đao co the nhin thay co ban kinh trung binh khoang 40 μm. Thoi gian ton tai đien hinh cua cac đam may hoang đao tai vanh đai chinh la khoang 700.000 nam. Do đo, đe duy tri cac dai bui, cac hat moi phai đuoc hinh thanh đeu đan trong vanh đai tieu hanh tinh. Đa tung nghi rang va cham cua cac tieu hanh tinh tao thanh dai bui chinh cua anh sang hoang đao. Tuy nhien, mo phong may tinh cua Nesvorny va cac cong su cho ket qua la 85% bui lam nen anh sang hoang đao la tu nhung manh vo cua tieu hanh tinh cong huong voi Sao Moc, chu khong phai sao choi va va cham giua cac thien thach trong vanh đai tieu hanh tinh. Toi đa 10% bui la do vanh đai tieu hanh tinh.


= Thien thach =
Mot so manh vun tu va cham co the tao thanh cac thien thach xam nhap vao bau khi quyen cua Trai Đat. Trong so hon 50.000 thien thach đuoc tim thay tren Trai Đat cho đen nay, 99,8% đuoc tin la co nguon goc tu vanh đai tieu hanh tinh.


Cac tieu hanh tinh đac biet Tieu hanh tinh lon nhat, Ceres, co đuong kinh khoang 1.000 km; đu lon đe co dang hinh cau, lam no co the tro thanh mot hanh tinh theo mot so đinh nghia.


Nguon goc Cac tieu hanh tinh đuoc cho la nhung gi con sot lai cua mot hanh tinh kieu Trai Đat, hoac nho hon đa khong the ket hop lai tu khi He Mat Troi đang moi hinh thanh, vi su gay nhieu cua luc hap dan tu Sao Moc.


Xem them Vanh đai Kuiper


Tham khao Lien ket ngoai Asteroid belt (astronomy) tai Encyclopædia Britannica (tieng Anh)
Arnett, William A. (ngay 26 thang 2 nam 2006). "Asteroids". The Nine Planets. Luu tru ban goc ngay 18 thang 4 nam 2007. Truy cap ngay 20 thang 4 nam 2007.
Asteroids Page at NASA's Solar System Exploration
Cain, Fraser. "The Asteroid Belt". Universe Today. Luu tru ban goc ngay 7 thang 3 nam 2008. Truy cap ngay 1 thang 4 nam 2008.
"Main Asteroid Belt". Sol Company. Luu tru ban goc ngay 15 thang 5 nam 2007. Truy cap ngay 20 thang 4 nam 2007.
Munsell, Kirk (ngay 16 thang 9 nam 2005). "Asteroids: Overview". NASA's Solar System Exploration. Ban goc luu tru ngay 24 thang 5 nam 2007. Truy cap ngay 26 thang 5 nam 2007.
Plots of eccentricity vs. semi-major axis and inclination vs. semi-major axis at Asteroid Dynamic Site
Staff (ngay 31 thang 10 nam 2006). "Asteroids". NASA. Luu tru ban goc ngay 11 thang 4 nam 2007. Truy cap ngay 20 thang 4 nam 2007.
Staff (2007). "Space Topics: Asteroids and Comets". The Planetary Society. Luu tru ban goc ngay 28 thang 4 nam 2007. Truy cap ngay 20 thang 4 nam 2007.