Implementierung und Evaluation verschiedener Bayes Filter für das Personentracking In dieser Arbeit wird die Kalman Filter Bibliothek Bayes++ an die Softwareumgebung MIRA angebunden. Dazu werden verschiedene Klassen erstellt um die Schnittstellen der Bibliothek mit denen des MIRA Systems zu verbinden. Durch diese Bibliothek ist es dann möglich verschiedene Kalman Filter Arten und Systemmodelle zu nutzen. Zur Demonstration werden zwei Systemmodelle implementiert. Es wird außerdem gezeigt dass die Bibliothek dieselbe Performance liefert wie die bisherige Implementierung eines Kalman Filters im MIRA System. Zusätzlich werden die beiden Systemmodelle verglichen.