Gestures in human robot interaction : development of intuitive gesture vocabularies and robust gesture recognition Gesten sind ein Kommunikationsweg der einem Betrachter Informationen oder Absichten übermittelt. Daher können sie effektiv in der Mensch Roboter Interaktion oder in der Mensch Maschine Interaktion allgemein verwendet werden. Sie stellen eine Möglichkeit für einen Roboter oder eine Maschine dar um eine Bedeutung abzuleiten. Um Gesten intuitiv benutzen zukönnen und Gesten die von Robotern ausgeführt werden zu verstehen ist es notwendig Zuordnungen zwischen Gesten und den damit verbundenen Bedeutungen zu definieren ein Gestenvokabular. Ein Menschgestenvokabular definiert welche Gesten ein Personenkreis intuitiv verwendet um Informationen zu übermitteln. Ein Robotergestenvokabular zeigt welche Robotergesten zu welcher Bedeutung passen. Ihre effektive und intuitive Benutzung hängt von Gestenerkennung ab das heißt von der Klassifizierung der Körperbewegung in diskrete Gestenklassen durch die Verwendung von Mustererkennung und maschinellem Lernen. Die vorliegende Dissertation befasst sich mit beiden Forschungsbereichen. Als eine Voraussetzung für die intuitive Mensch Roboter Interaktion wird zunächst ein Aufmerksamkeitsmodell für humanoide Roboter entwickelt. Danach wird ein Verfahren für die Festlegung von Gestenvokabulare vorgelegt das auf Beobachtungen von Benutzern und Umfragen beruht. Anschliessend werden experimentelle Ergebnisse vorgestellt. Eine Methode zur Verfeinerung der Robotergesten wird entwickelt die auf interaktiven genetischen Algorithmen basiert. Ein robuster und performanter Gestenerkennungsalgorithmus wird entwickelt der auf Dynamic Time Warping basiert und sich durch die Verwendung von One Shot Learning auszeichnet das heißt durch die Verwendung einer geringen Anzahl von Trainingsgesten. Der Algorithmus kann in realen Szenarien verwendet werden womit er den Einfluss von Umweltbedingungen und Gesteneigenschaften senkt. Schließlich wird eine Methode für das Lernen der Beziehungen zwischen Selbstbewegung und Zeigegesten vorgestellt.