Zur optimalen Gestaltung von Parallelkinematikmaschinen mit Planarantrieben Die herausragenden Eigenschaften der Parallelkinematikmaschinen auf der Basis von Plana rantrieben sind der große auf die Abmessungen der mechanischen Struktur bezogene Arbeitsraum sowie die hohen und gleichmäßigen Beweglichkeitseigenschaften innerhalb des Arbeitsraums. Die Kraft der kommerziell verfügbaren Planarantriebe ist begrenzt. Deshalb werden in der vorliegenden Arbeit Möglichkeiten zur Erhöhung der nutzbaren Antriebskraft sowie der am Endeffektor verfügbaren Kräfte und Momente anhand der Parallelkinematikmaschine TRIPLANAR exemplarisch untersucht. Mit Hilfe eines geeigneten TRIPLANAR Modells wurde eine Methodik zur Bestimmung der optimalen TRIPLANAR Konfiguration hinsichtlich der nutzbaren Antriebskraft zur Kompensation applikationsbedingter Kräfte und Momente entwickelt. Die mit dieser Methodik durchgeführte exemplarische Optimierung des existierenden TRIPLANAR Prototyps ergab dass die nutzbaren Antriebskräfte um mehr als 50% gesteigert werden können. Untersuchungen zur Skalierung des TRIPLANAR ergaben dass für TRIPLANAR Konfigurationen die ihren vollen Orientierbarkeitsraum nutzen ein Grenzwert der in einer kritischen Lage nutzbaren Antriebskraft existiert. Eine Steigerung dieses Wertes kann nur durch Erhöhung der Antriebskraftdichte unter anderem mittels neuer Antriebskonzepte erfolgen. Für eine Modellreihe kommerziell verfügbarer planarer Hybridschrittmotorantriebe wurden die Höchstwerte der erreichbaren nutzbaren Antriebskräfte sowie der am Endeffektor verfügbaren Kräfte und Momente ermittelt. Damit wurde gezeigt dass mit dem TRIPLANAR prinzipiell auch Applikationen mit vergleichsweise hohen Anforderungen an die Kräfte und Momente am Endeffektor realisiert werden können. Ein auf die konkrete Applikation orientierter mechatronischer Entwurf des Gesamtsystems ist dafür allerdings Voraussetzung. Außerdem wurden alternative Antriebskonzepte hinsichtlich des Einsatzes im TRIPLANAR evaluiert. Dabei wurde festgestellt dass der Einsatz von Kreuztischen auf der Basis von linearen Synchronantrieben mit denen gegenwärtig die höchsten Antriebskraftdichten erreicht werden ein besonders interessanter Ansatz ist. Allerdings müssen dabei Einschränkungen der Beweglichkeitseigenschaften des TRIPLANAR hingenommen werden.