Form und Parameterfindung von multistabilen Tensegrity Strukturen mittels Optimierungsalgorithmen und Anwendungen in der Greifertechnik Der Gegenstand der Arbeit sind Tensegrity Strukturen mit mehreren stabilen Gleichgewichtskonfigurationen sogenannte multistabile Tensegrity Strukturen. Im Vordergrund der Arbeit steht die Entwicklung von Algorithmen mit denen solche Strukturen entworfen untersucht und gezielt ausgelegt werden können. Dafür werden Möglichkeiten zur Bestimmung der Gleichgewichtskonfigurationen von multistabilen Tensegrity Strukturen betrachtet. Des Weiteren wird untersucht wie Tensegrity Strukturen so ausgelegt werden können dass sie vorgegebene Eigenschaften aufweisen. Dazu werden Kenngrößen zur Charakterisierung dieser Eigenschaften definiert. Für beide Aufgabenstellungen werden Optimierungsprobleme hergeleitet. Zur Lösung dieser Optimierungsprobleme werden Algorithmen entworfen getestet und analysiert. Aufbauend auf diesen theoretischen Untersuchungen liegt ein weiterer Schwerpunkt dieser Arbeit in der Betrachtung der Einsatzmöglichkeiten von multistabilen Tensegrity Strukturen in der Greifertechnik. Es werden verschiedene Konzepte für die Entwicklung von Greifern aus diesen Strukturen diskutiert. Zu ausgewählten Konzepten erfolgen weiterführende Betrachtungen unter anderem durch Einbeziehung dynamischer Analysen. Neben theoretischen Untersuchungen dieser Greifer werden die wichtigsten Erkenntnisse experimentell an Funktionsmustern überprüft und potentielle Einsatzgebiete werden aufgezeigt.