Model following control for a class of nonlinear systems Der Fokus dieser Arbeit ist die sogenannte model following control (MFC) Regelkreisarchitektur. Diese Architektur ist eine zwei Freiheitsgrade Struktur die aus zwei Regelkreisen besteht. Der erste Regelkreis wird Modellregelkreis genannt und enthält ein nominelles Modell des Prozesses. Der zweite Regelkreis heißt Prozessregelkreis und muss Modellunsicherheiten und Störungen ausgleichen. Untersuchungen der MFC Sturktur für lineare Systeme zeigen gute Robustheitseigenschaften gegenüber Unsicherheiten und Störungen. Die vorliegende Arbeit untersucht die MFC Struktur für nichtlineare minimalphasige SISO Systeme in Byrnes Isidori Normalform hinsichtlich Unsicherheiten und Störungen im Eingangskanal. Beide Regelkreise werden mittels (partieller) exakter Linearisierung entworfen. Grundlage des Modellreglerentwurfs bildet die nominelle Dynamik. Grundlage des Prozessreglerentwurfs ist die Fehlerdynamik zwischen den Prozess und den Modellzuständen. Damit der Prozessregler Robustheit gegenüber Unsicherheiten und Störungen erzielt wird der Entwurf mit einem high gain Ansatz kombiniert. Die Verstärkungen des Prozessreglers sind proportional zu Potenzen des Kehrwerts des Tuningparameters ε mit 0 < ε ≤ 1. Lyapunov Methoden werden genutzt um die Stabilität nachzuweisen und die Robustheit gegenüber Unsicherheiten und Störungen zu analysieren. Die Modellunsicherheit wird als lokal Lipschitz stetig angenommen und deren Norm erfüllt somit eine lineare Wachstumsbedingung mit der Lipschitzkonstanten γ > 0. Die maximale Lipschitzkonstante sodass für den geschlossene Regelkreis gerade noch Stabilität gewährleistet werden kann wird als quantitativer Robustheitsfaktor eingeführt. Bei Verwendung des vorgeschlagenen Reglerentwurfs ist der Robustheitsfaktor proportional zum Kehrwert des Tuningparameters ε und die letztliche Schranke (ultimate bound) der externen Fehlerzustände proportional zum Tuningparameter ε. Der vorgeschlagene Entwurf wird mit einem einschleifigen Regelkreis mit (patrtieller) exakter Linearisierung verglichen. Der vorgeschlagene Entwurf ermöglicht die Kompensation wesentlich größerer Unsicherheiten bei moderatem Anstieg des Stellgrößenaufwands. Gleichzeitig wird das gewünschte Verhalten erzielt. Die Ergebnisse werden anhand von Simulationen und einem Laborexperiment bestätigt. Beim Experiment handelt es sich um einen DC Motor der eine Umwuchtmasse antreibt.