Algorithms for planned and coordinated movement of formations of mobile systems Immer mehr Aufgaben können durch einzelne Robotersysteme gelöst werden und diverse Systeme sind bereits am Markt erhältlich. Das Ergebnis dessen ist dass sich der Focus der Entwicklung dem nächsten Schritt zuwendet: Die Koordination von Gruppen und Formationen von unbemannten Systemen. Auch diese Arbeit hat Ihren Focus in diesem Gebiet. Es geht um eine mögliche universelle Architektur welche mit einem Pfadplaner und Algorithmen für die koordinierte Bewegung in der Gruppe so ausgestaltet wurde dass Formationen unterschiedlicher unbemannter Systeme möglich sind.Das Ziel ist es generische Algorithmen zu entwickeln welche die Regelung von Formationen von diversen unterschiedlichen unbemannten Systemen ermöglichen. Dafür ist es wichtig die Systemarchitektur und die Softwarearchitektur so auszulegen dass diese flexibel an unterschiedliche unbemannte Systeme angepasst werden können. In dieser Arbeit wird solch eine flexible und robuste Architektur vorgestellt. Auch Aspekte der Redundanz werden beleuchtet da dies für die Erfüllung von hohen Sicherheitsleveln in Industrienormen wie IEC 61508 und ISO 26262 ein möglicher Weg ist die Anforderungen zu erfüllen. Um die Softwarearchitektur mit Leben zu füllen wurden zwei Bereiche ausgewählt und diese im Rahmen der Arbeit näher untersucht. Dabei handelt es sich um die Pfadplanung und die reaktive Steuerung. Für die Pfadplanung wurde gemischt ganzzahlige Programmierung verwendet welche im Rahmen dieser Arbeit gegenüber bisher veröffentlichen Anwendungen deutlich erweitert wurde. So ist es möglich unterschiedliche Bewegungsformen zu beschreiben und auch drei dimensionale Objekte direkt in der Pfadplanung zu berücksichtigen. Die Ergebnisse zeigen dass mit dem Einsatz von einiger Rechenleistung auch komplizierte Aufgaben mit vielen unbemannten Systemen gelöst werden können. Für die reaktive Steuerung wurde unterschiedliche Fuzzy Regeln entwickelt die neben der Kollisionsvermeidung auch für den Formationszusammenhalt verwendet werden. Dabei wurden sämtliche Algorithmen so ausgelegt dass diese sowohl für 2D als auch 3D Anwendungen geeignet sind. Basierend auf den in der Arbeit gezeigten Simulationen und Experimenten wird gezeigt dass die dort beschriebenen Algorithmen auf unterschiedliche Arten von unbemannten Systemen angewendet werden können. Die Zukunft muss noch zeigen ob die vorgeschlagene Architektur in Verbindung mit den beschriebenen Algorithmen in einer späteren Zeit auch für kommerzielle Systeme eingesetzt werden kann.