Lengan Lyappa

Lyappa arm adalah lengan robot yang digunakan saat perakitan stasiun ruang angkasa Mir Soviet/Rusia. Setiap modul Kvant-2, Kristall, Spektr dan Priroda dilengkapi dengan salah satu lengan ini, yang, setelah modul telah merapat ke pelabuhan bergerak maju ke modul inti, bergulat salah satu dari dua pertandingan diposisikan pada modul hub modul inti itu. Docking Probe utama modul kemudian ditarik, dan lengan mengangkat modul sehingga dapat berputar 90 ° untuk docking ke salah satu dari empat port docking radial. Itu adalah lengan mekanis-driven yang digunakan untuk memindahkan modul dari depan port docking yang memiliki peralatan Rendevouz dipasang ke port docking permanen radial. Lengan dikawinkan dengan soket yang terletak di Mir beberapa simpul docking perakitan berdekatan dengan akhir-XB Blok Base. Setelah terhubung, modul docking penyelidikan utama ditarik dan lengan mengangkat modul sehingga berputar 90 ° untuk docking ke port radial.