Penggarit

Aktuator atau penggarit adalah sebuah peralatan mekanis untuk menggerakkan atau mengontrol sebuah mekanisme atau sistem. Aktuator diaktifkan dengan menggunakan lengan mekanis yang biasanya digerakkan oleh motor listrik, yang dikendalikan oleh media pengontrol otomatis yang terprogram di antaranya mikrokontroler.
Aktuator adalah elemen yang mengkonversikan besaran listrik analog menjadi besaran lainnya misalnya kecepatan putaran dan merupakan perangkat elektromagnetik yang menghasilkan daya gerakan sehingga dapat menghasilkan gerakan pada robot. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator ini dapat dipasang sistem gearbox.
Aktuator dapat melakukan hal tertentu setelah mendapat perintah dari kontroller. Misalnya pada suatu robot pencari cahaya, jika terdapat cahaya, maka sensor akan memberikan informasi pada kontroller yang kemudian akan memerintah pada aktuator untuk bergerak mendekati arah sumber cahaya. Aktuator dalam perspektif kontrol dapat dikatakan sebagai: Aktuator: Pintu kendali ke sistem
Aktuator: Pengubah sinyal listrik menjadi besaran mekanik
Batasan aktuator riil: Sinyal kemudi terkesil, saturasi. Fungsi aktuator adalah sebagai berikut. Penghasil gerakan
Gerakan rotasi dan translasi
Mayoritas aktuator > motor based
Aktuator dalam simulasi cenderung dibuat linier
Aktuator riil cenderung non-linier Jenis tenaga penggerak pada aktuator Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan solenoid, motor arus searah. Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang
Aktuator tenaga hidraulis, torsi yang besar konstruksinya sukar.
Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan.
Aktuator lainnya: piezoelectric, magnetic, ultra sound. Tipe aktuator elektrik adalah sebagai berikut: Solenoid.
Motor stepper.
Motor DC.
Brushless DC-motors.
Motor Induksi.
Motor Sinkron. Keunggulan aktuator elektrik adalah sebagai berikut: Mudah dalam pengontrolan
Mulai dari mW sampai MW.
Berkecepatan tinggi, 1000 – 10.000 rpm.
Banyak macamnya.
Akurasi tinggi
Torsi ideal untuk pergerakan.
Efisiensi tinggi