Onychophora

Cacing beludru atau peripatus adalah filum ecdysozoa yang beranggotakan sekitar 200 spesies. Organisme bersegmentasi ini memiliki kulit halus, mata kecil, antena, beberapa pasang kaki mirip tonjolan, dan kelenjar lendir pada kepalanya. Penampilan hewan ini sering kali dibandingkan dengan cacing berkaki, ulat, atau siput. Cacing beludru merupakan predator yang memangsa hewan kecil, misalnya serangga. Mereka mampu menyemprotkan sejenis lendir atau mukus yang sangat lengket untuk menjerat mangsa. Dalam zoologi modern, mereka dikenal karena perilaku kawin dan reproduksinya yang unik. Onychophora memiliki kekerabatan dekat dengan Tardigrada dan Artropoda; ketiganya membentuk sebuah klad bernama Panarthropoda. Namun, beberapa ahli masih tidak yakin dengan pengelompokan ini.
Cacing beludru terbagi menjadi dua famili; Peripatidae dan Peripatopsidae. Spesies dalam famili Peripatidae umum ditemukan di daerah tropis dan khatulistiwa, sedangkan semua anggota Peripatopsidae hidup di belahan bumi selatan.
Uniknya, tidak ada cacing beludru yang hidup di air. Hal ini menjadikannya sebagai satu-satunya filum hewan tanpa spesies akuatik.