Safe, sane and consensual

Prinsip fundamental dalam praktik BDSM mengharuskannya dilakukan dengan persetujuan yang telah diungkap dari semua pihak. Sejak tahun 1980-an, moto safe, sane and consensual, biasa disingkat SSC, telah digunakan oleh banyak praktisi dan organisasi. Moto ini menekankan bahwa segala sesuatu didasarkan pada kegiatan yang aman, semua peserta memiliki pikiran yang sehat untuk melakukan kesepakatan, serta semua peserta telah sepakat. Kesepakatan bersama tanpa paksaan inilah yang membedakan BDSM dengan tindakan kriminal seperti kekerasan seksual maupun kekerasan dalam rumah tangga, baik di sisi hukum maupun secara etis. Beberapa praktisi BDSM memilih aturan perilaku selain SSC, misalnya "risk-aware consensual kink", biasa disingkat RACK. Aturan ini memiliki preferensi yang lebih menekankan tanggung jawab individu dari pihak yang terlibat, di mana masing-masing peserta bertanggung jawab atas kesehatannya sendiri. Pendukung RACK berpendapat bahwa SSC dapat menghambat diskusi risiko sebab tidak ada kegiatan yang benar-benar "aman", dan bahwa diskusi tentang kemungkinan adanya risiko rendah pun tetap diperlukan dalam pengungkapan persetujuan.