Ambulacraria

Ambulacraria, atau Coelomopora, adalah sebuah filum yang mencakup echinodermata dan hemichordata. Analisis filogenetika menyarankan bahwa echinodermata dan hemichordata berpisah pada sekitar 533 juta tahun lalu. Ambulacraria adalah bagian dari deuterostoma, yaitu sebuah klad yang mencakup banyak Chordata, dan beberapa spesies punah yang masuk kedalam Vetulicolia. Dua klad yang masih memiliki perwakilan hidup dari Ambulacraria adalah Echinodermata dan Hemichordata. Kedua kelompok ini terkadang disebut sebagai deuterosteroma bawah. Penggolongan klad Xenacoelomorpha sebagai kelompok saudara Ambulacraria masih menjadi perdebatan hangat, dengan beberapa penulis berargumen bahwa klad tersebut harus ditempatkan pada tempat yang lebih basal pada metazoa, sementara menulis lainnya menekanban bahwa pilihan metode filogenetika terbaik mendukung posisi Xenacoelomorpha sebagai kelompok saudari Ambulacraria. Berikut dibawah adalah beberapa klad yang munngkin tergolong ke Ambulacraria batang: Superfilum Ambulacraria
† "Cambroernid"
Herpetogaster
Phlogites
"Eldoniids" / "Eldonioids"
Eldonia