translate English to French: To overcome these universal limitations, a general friction compensation mechanism capable of identifying key parameters of the friction model, adapting to physical changes, and applying a control signal to compensate for friction effects has been developed.
Pour surmonter ces contraintes universelles, un mécanisme général de compensation de la friction capable de repérer les paramètres clés du modèle de friction, de s’adapter aux changements physiques et d’appliquer un signal de commande destiné à compenser les effets de la friction a été mis au point.