Q:

ERRO " Call to a member function setCodigo() on a non-object in"

A programação é em php orientada a objetos e MVC. 
Estou fazendo um cadastro de usuários e salvando-o no banco de dados, porém aparece o seguinte erro:

Call to a member function setCodigo() on a non-object in

o que está causando esse erro? 
if ($_POST) {
    $codigo = isset($_POST["codigo"]) ?  $_POST["codigo"] : false;
    $nome = isset($_POST["nome"]) ?  $_POST["nome"] : false;
    $usuario = isset($_POST["usuario"]) ?  $_POST["usuario"] : false;
    $senha = isset($_POST["senha"]) ?  $_POST["senha"] : false;

    $usuario->setCodigo($codigo);
    $usuario->setNome($nome);
    $usuario->setUsuario($usuario);
    $usuario->setSenha($senha);

    $usuarioDao->salvar($usuario);
    header("location: ListaUsuario.php");
    exit();
}

A:

Não sei como está seu código inteiro, se usas o require corretamente, mas pelo que vi, você não iniciou a classe usando o new, e já está usando a variável $usuario . 
Você tem que instanciar a classe e atribuir uma variável única pra ela! 
Exemplo:
if ($_POST) {
    $codigo = isset($_POST["codigo"]) ?  $_POST["codigo"] : false;
    $nome = isset($_POST["nome"]) ?  $_POST["nome"] : false;
    $usuarios = isset($_POST["usuario"]) ?  $_POST["usuario"] : false;
    $senha = isset($_POST["senha"]) ?  $_POST["senha"] : false;

    $usuario = new Usuario();
    $usuario->setCodigo($codigo);
    $usuario->setNome($nome);
    $usuario->setUsuario($usuarios);
    $usuario->setSenha($senha);

    $usuarioDao->salvar($usuario);
    header("location: ListaUsuario.php");
    exit();
}

