Coba jelasin Filogeni dari Bilateria dalam bahasa melayu dong

Bilateria secara tradisinya terbahagi kepada dua keturunan utama atau superfilum, iaitu:

Deuterostomia termasuk ekinoderma, hemikordata, kordata, dan beberapa filum kecil-kecil;

termasuk kebanyakan yang lain, seperti artropod, anelid, moluska, cacing pipih, dan sebagainya.

Terdapat beberapa perbezaan, terutamanya dalam cara embrio berkembang. Khususnya, pembukaan pertama embrio menjadi mulut dalam protostom, dan dubur dalam deuterostomes. Ramai ahli taksonomi kini mengiktiraf sekurang-kurangnya dua lagi superfilum di kalangan protostom, iaitu  (haiwan bersalin) dan . Cacing anak panah () telah terbukti sukar untuk diklasifikasikan; kini ia tergolong dalam klad  mengikut kajian terkini.

Pembahagian tradisional Bilateria kepada Deuterostomia dan Protostomia telah dicabar apabila bukti morfologi dan molekul baharu menemui sokongan untuk pertalian saudara antara takson aselomat iaitu  dan  (bersama-sama dipanggil ), dan bilateral yang tinggal.  Nemertodermatida dikenali sebagai  oleh Jondelius et al (2002) dan  oleh Baguña dan Riutort (2004).  Taksa Acoelomorpha sebelum ini telah dianggap sebagai cacing pipih dengan ciri-ciri yang hilang kedua, tetapi hubungan baru ini menunjukkan bahawa bentuk cacing aselomat yang mudah ialah pelan badan bilateria asal dan bahawa selom, saluran pencernaan, organ perkumuhan, dan saraf-saraf telah berkembang dalam Nephrozoa. Selepas itu Acoelomorpha tergolong dalam filum , bersama-sama dengan , dan hubungan persaudaraan antara Xenacoelomorpha dan Nephrozoa disahkan dalam analisis filogenomik.

Yang berikut ialah salasilah filogeni untuk Bilateria moden yang diiktiraf umum, namun kedudukan klad-klad tertentu masih dipertikaikan (garis putus), malah salasilahnya pun sudah banyak berubah sejak tahun 2000.