Tolong jelaskan mengenai Prelude dari Pertempuran Tinchebray dalam bahasa melayu

Henry menceroboh Normandy pada tahun 1105 di sebabkan pertikaian pewarisan yang terjadi dengan abng baginda. Baginda menawan Bayeux dan Caen, tetapi menghentikan kempen baginda ekoran masalah-masalah politik yang timbul dari sebuah kontroversi pengurniaan jawatan. Setelah masalah ini selesai, baginda kembali semula ke Normandy pada musim luruh pada tahun 1106. Selepas berjaya menawan sebuah "abbey" yang diperkukuh di Saint-Pierre-sur-Dives (berdekatan  Falaise), Henry menuju ke selatan dan mengepung  Istana kota Tinchebray, yang terletak di sebuah bukit di atas bandar. Tinchebray terletak di sempadan kaunti Mortain, tenggara Normandy, dan dipertahankan oleh William, Count Mortain, yang merupakan salah seorang daripada beberapa para baron Norman yang penting yang setia kepada Robert. Duke Robert kemudian memimpin tentera beliau untuk memecahkan kepungan. Selepas beberapa rundingan yang gagal, Duke Robert memutuskan bahawa satu pertempuran di kawasan terbuka merupakan pilihan terbaik buat beliau.