Jabarkan Yogasūtrapradīpikā oleh Bhāvāgaṇeśa dari Falsafah India dalam bahasa melayu

Yogasudhākara oleh Sadāśiva Brahmendra (kurun ke-18)

Perkataan 'yoga' berasal daripada dua perkataan akar: yuj (untuk memasang) dan yuj (untuk menumpukan perhatian). Maka, 'yoga' ialah sesuatu yang membantu roh individu mencapai tumpuan ke atas Tuhan dan akhirnya bersatu dengan-Nya.

Perkataan 'yoga' telah digunakan dalam beberapa konteks dalam Ṛgveda (5.81.1) dan dalam beberapa Upaniṣad seperti Kaṭha Upaniṣad (6.10, 11; 2.12) dan Śvetāśvatara (1.3). Bhagavadgita (6.11, 13, 20 & 35) mengandungi banyak idea yang serupa dengan ajaran-ajaran Yogasūtras.

Kemungkinan terdapat karya purba mengenai Yoga yang dihasilkan oleh Hiranyagarbha, dan karya ini mungkin telah mempengaruhi karya-karya lain.