Jabarkan Aṣṭānga atau Lapan Langkah-Langkah dari Falsafah India dalam bahasa melayu

Puruṣa atau Jīvātman (roh individu) berada dalam ikatan badan-minda (hasil Prakṛti). Matlamat utama yoga ialah 'viyoga' iaitu untuk melepaskan Puruṣa daripada belenggu Prakṛti. Ini berlaku dengan vivekakhyāti atau ilmu bahawa Prakṛti dan Puruṣa adalah dua perkara berasingan (khyāti = ilmu; viveka = membezakan).

Yogasutra memberikan suatu disiplin yang teratur dengan lapan langkah-langkah, dipanggil sebagai 'aṣṭāngayoga'. Ianya adalah: yama (menahan), niyama (mengamalkan), āsana (postur), prānāyāma (kawalan aliran tenaga), pratyāhāra (keadaan termenung), dhārana (konsentrasi), dhyāna (meditasi) dan samādhi (mendalami sepenuhnya). Dalam lapan langkah-langkah, lima langkah awal dikenali sebagai 'bahiranga' (bantuan luar) dan tiga langkah akhir dikenali sebagai 'antaranga' (bantuan dalam) kepada yoga.