Jabarkan Taksonomi dari Telepuk laut dalam bahasa melayu

Nama kelas "Crinoidea" datang daripada kata bahasa Yunani  krínon "lili" dan  eidos "bentuk".

Badan asas telepok laut ialah batang dan mahkota terdiri daripada badan tengah berbentuk seperti cawan iaitu theca, dan lima lengan yang bercabang atau berbulu. Mulut dan dubur terletak di sebelah atas theca tidak seperti mulut ekinoderma-ekinoderma lain yang terletak di sebelah bawah badan.

Lengan telepuk laut bercabang beberapa kali menghasilkan sehingga dua ratus lengan keseluruhannya. Lengan-lengan ini boleh menggulung. Lengan-lengan ini mempunyai anak lengan memberi rupa seperti bulu pelepah; anak-anak lengan ini ada silium yang membantu memindahkan partikel organik seperti plankton masuk ke dalam mulut.