Tolong jelaskan mengenai Sejarah dari Kunjungan quinquennial ad limina dalam bahasa melayu

Pada tahun 1585, Paus Sixtus V mengeluarkan perlembagaan Romanus Pontifex yang menetapkan norma-norma untuk kunjungan ad limina. Pada 31 Disember 1909, Paus Pius X menyatakan dalam Perintah untuk Kongregasi Perhimpunan bahawa seorang uskup perlu melaporkan kepada Paus tentang keadaan keuskupannya setiap lima tahun, bermula pada tahun 1911.

Keperluan pada masa ini untuk kunjungan ad limina adalah subjek kanon 399—400 dalam Kod Hukum Kanon tahun 1983 dan kanon 208 dalam Kod Kanon untuk Jemaat Timur pada tahun 1990.