Jabarkan Yogasutrapradipika oleh Bhavaganesha dari Falsafah India dalam bahasa melayu

Yogasudhakara oleh Sadasiva Brahmendra (kurun ke-18)

Pengetahuan asas mengenai falsafah Sankhya adalah penting untuk memahami Yogasūtra. Yogadarśana menerima tiga realiti asas: Isvara, prakrti dan purusa. Purusa adalah roh-roh individu. Purusa bersifat kesedaran atau cidrupa dan jumlahnya tidak terkira.

Kewujudan Īśvara yang dikenali sebagai 'Puruṣaviśeṣa' (puruṣa yang istimewa) hanya boleh diketahui menerusi kitab-kitab suci. Īśvara ialah sarvajña atau maha mengetahui. Īśvara bebas kerana Ia tidak terikat dengan Prakṛti. Īśvara ialah Ādiguru, guru purbakala. Dia dipanggil sebagai Pranava atau Om. Atas kehendak Īśvara dan menurut karma-karma puruṣa, prakṛti menjadi alam semesta ini. Sama seperti sistem Sankhya, prakrti menjadi mahat (intelek kosmik), ahankara (prinsip ego), manas (minda kosmik), tanmatra (unsur-unsur halus) dan sebagainya.

Disebabkan kejahilan atau avidya, puruṣa melupakan dirinya yang sebenar dan mengaitkan dirinya dengan prakrti. Ini menyebabkan purusa mengalami suka dan duka disebabkan kelahiran, kematian dan kelahiran semula. Namun, apabila puruṣa melakukan aṣṭānga yoga (lapan langkah-langkah yoga), sekali lagi dia menyedari sifat semulajadinya dan dia dibebaskan daripada samsara atau kitaran kelahiran semula. Dengan mencapai Dirinya sendiri, dan dengan itu merentasi samsara, ini dipanggil sebagai 'kaivalya'.