Jabarkan Generasi Pertama (1990-1999) dari Toyota Previa dalam bahasa melayu

Estima / Previa / Tarago ini mempunyai bentuk body yang bulat seperti telur (egg-shaped). Di Jepun juga didapati Estima Emina dan Estima Lucida dengan lebar body kurang dari 1700 mm agar pajaknya lebih murah.

Previa dipasarkan di Amerika Syarikat dari tahun 1991 hingga 1997 dengan model Standard, LE, Standard All-Trac, dan LE All-Trac. Model awal berenjin naturally aspirated 2.4 liter, sedangkan model facelift diberi tambahan supercharger pada mesin yang sama. Semuanya menggunakan transmisi automatic.