Coba jelasin Bebas tork dari Liukan dalam bahasa melayu dong

Dalam liukan bebas tork, momentum sudut kekal tetap tetapi vektor halaju sudut berubah. Ini dimungkinkan oleh momen inersia yang berubah dengan masa, ataupun yang lebih persisnya, matriks inersia yang berubah dengan masa Matriks inersia terdiri daripada momen-momen inersia yang dihitung berhubung dengan paksi-paksi koordinat (cth. x, y, z), ataupun set-set asas. Jika objek itu tidak simetri di keliling paksi perputaran prinsipalnya, maka momen inersia berhubung dengan setiap asas berubah dengan masa sambil memelihara momentum sudut. Hasilnya adalah halaju-halaju komponen sudut di keliling setiap paksi akan berubah secara songsang kepada momen inersia setiap paksi. Elipsoid Poinsot adalah analog geometri bagi fungsi-fungsi yang menentukan pergerakan bebas tork sesebuah jasad berputar.

Kadar liukan bebas tork sesebuah objek dengan paksi simetri (seperti cakera) yang berputar di keliling paksi yang tidak terjajar dengan paksi simetri itu boleh dihitung seperti berikut:

yang mana  = kadar liukan,  = kadar putaran di keliling paksi simetri,  = momen inersia di keliling paksi simetri,  = momen inersia di keliling mana-mana daripada dua paksi prinsipal serenjang sama yang lain, dan  = sudut di antara momen arah inersia dan paksi simetri.

Untuk objek yang tidak pejal sepenuhnya, vorteks-vorteksnya akan mudah menlemahkan liukan bebas tork sementara paksi perputarannya menjajarkan dirinya kepada salah satu paksi inersia dalam jasad objek.

Untuk objek pejal  biasa tanpa sebarang paksi simetri, evolusi orientasi objek itu yang (sebagai contoh) diwakili oleh matriks putaran  yang menukarkan koordinat dalaman kepada luaran, boleh disimulasikan secara berangka. Dengan momen inersia tensor dalaman tetap objek =  dan momentum sudut luaran tetap = , maka halaju sudut seketikanya ialah . Liukan berlaku dengan berulang-kali menghitung semula  serta menggunakan vektor putaran yang kecil  untuk jangka masa singkat ; cth.  untuk matriks simetri pencong . Ralat-ralat yang diaruh oleh langkah-langkah masa yang terhingga cenderung meningkatkan tenaga kinetik putaran, ; kecenderungan tak fizik ini boleh dineutralkan dengan berulang-kali menggunakan vektor putaran kecil  yang serenjang kepada kedua-dua  dan  sekali dengan mengambil kira bahawa .