Tolong jelaskan mengenai Pencerobohan Manchu dari Joseon dalam bahasa melayu

Selepas pencerobohan Jepun, Semenanjung Korea telah hancur. Sementara itu, Nurhaci (r. 1583-1626), ketua Jianzhou Jurchen, telah menyatukan suku kaum Jurchen Manchuria menjadi gabungan yang kuat hinggakan anaknya Hong Taiji (r 1626--1643) akhirnya menamakan semula "Manchu." Selepas dia mengisytiharkan Tujuh Kilanan terhadap Ming China pada tahun 1618, Nurhaci dan Ming terlibat dalam beberapa konflik ketenteraan. Pada masa-masa sebegitu, Nurhaci memerlukan bantuan dari Gwanghaegun Joseon (r.1608-1623), meletakkan negara Korea dalam kedudukan yang sukar kerana Ming juga meminta bantuan. Gwanghaegun cuba berkecuali, tetapi kebanyakan pegawainya menentang kerana tidak menyokong Ming China, yang telah menyelamatkan Joseon semasa serangan Hideyoshi.

Pada 1623, Gwanghaegun digulingkan dan digantikan oleh Injo dari Joseon (r 1623-1649), yang mengusir penyokong Gwanghaejun. Mengembalikan dasar luar negeri terdahulu, raja baru itu memutuskan untuk secara terbuka menyokong Ming, tetapi pemberontakan yang diketuai oleh komander tentera Yi Gwal meletus pada tahun 1624 dan menghancurkan pertahanan tentera Joseon di utara. Walaupun selepas pemberontakan telah dipatahkan, Raja Injo terpaksa menumpukan tentera untuk memastikan kestabilan ibu negara lalu meninggalkan lebih sedikit sahaja askar untuk mempertahankan sempadan utara.

Pada tahun 1627, sekumpulan tentera Jurchen yang berjumlah 30,000 orang yang diketuai oleh anak saudara Nurhaci, Amin, mematahkan pertahanan Joseon. Selepas kempen pantas yang dibantu oleh yangban utara yang menyokong Gwanghaegun, Jurchen mengenakan perjanjian yang memaksa Joseon menerima "hubungan persaudaraan" dengan kerajaan Jurchen itu. Memandangkan Injo mempertahankan dasar anti-Manchunya, Maharaja Qing Hong Taiji menghantar 120,000 orang dalam ekspidisi mendera ke Joseon pada tahun 1636. Tewas, Raja Injo terpaksa mengakhiri hubungannya dengan Ming dan mengakui Qing sebagai dipertuan. Pengganti Injo, Hyojong dari Joseon (r. 1649-1659), cuba membentuk tentera untuk menjauhkan musuh-musuhnya dan mengalahkan Qing bagi membalas dendam, tetapi tidak boleh bertindak atas rancangannya.

Walaupun menyambung semula hubungan ekonomi dengan secara rasmi memasuki sistem ufti empayar China, para pemimpin dan intelektual Joseon tetap marah terhadap Manchu, yang mereka anggap sebagai orang gasar. Lama selepas menyerah kepada Qing, istana Joseon dan banyak intelektual Korea terus menggunakan nama zaman pemerintahan Ming, apabila seorang sarjana menulis tahun 1861 sebagai "tahun 234 Chongzhen."