Jabarkan Dalam penceritaan atau mitologi dari Sentora dalam bahasa melayu

Salah satu legenda terkenal mengenai kentaur adalah pertempuran mereka melawan suku Lapith. Pertempuran tersebut dikenal sebagai Kentauromakhia ("Perang kentaur") dan bermula pada pesta pernikahan Pirithous, raja Lapith.

Pirithous mengundang para kentaur untuk menghadiri pesta pernikahannya. Di sana mereka disuguhi dengan minuman anggur yang membuat sifat liar mereka muncul. Ketika Hippodameia, sang mempelai wanita, muncul di depan hadirin, kentaur Eurition melompat dan cuba memperkosanya. Serentak, para kentaur yang lain mengikuti ulah Eurition. Masing-masing kentaur cuba memperkosa perempuan yang ada di pesta tersebut. Orang-orang Lapith tidak tinggal diam dan melawan para kentaur. Akibatnya terjadilah pertempuran antara bangsa kentaur dengan suku Lapith. Theseus, pahlawan sahabat Pirithos, ikut membantu melawan para kentaur. Dalam pertempuran tersebut, pasukan Lapith berhasil memotong telinga dan hidung Eurition, lalu melemparkannya. Pada akhirnya para kentaur berhasil dikalahkan. Mereka lalu melarikan diri dari Thessalia ke arah barat laut.

Salah satu pahlawan Lapith yang terbunuh adalah Kaineus. Dia adalah pahlawan Lapith yang terkenal. Kaineus pada awalnya adalah seorang perempuan bernama Kaenis yang disukai oleh Poseidon. Kaenis membiarkan tubuhnya dinikmati oleh Poseidon dengan syarat Poseidon mengubahnya menjadi seorang lelaki yang jago bertempur dan kebal terhadap senjata. Kaenis ingin berubah menjadi lelaki supaya tidak mudah diperkosa lagi. Setelah menjadi pria, Kaenis berganti nama menjadi Kaineus.

Dalam Kentauromakhia, Kaineus mengalahkan banyak kentaur sampai akhirnya dia dihempas dipukul batu besar dan batang pohon besar oleh para kentaur. Kaineus pun terjatuh menembus bumi sampai dunia bawah dan muncul kembali sebagai seekor burung.

Dalam konteks-konteks selanjutnya, para kentaur tidak dikalahkan dengan mudah. Rujukan Mitos menjelaskan kehadiran suku Lapith primitif ke dalam masa sejarah di Maleia dan di benteng penyamun Foloi di Elis sebagai sisa-sisa kelompok yang diusir ke sana oleh para kentaur.

Ketika mitologi Yunani semakin dihubungkan dengan falsafah, pertempuran antara suku Lapith dengan bangsa kentaur menjadi simbol dari konflik antara suku beradab melawan bangsa barbar. Para pematung Yunani dari sekolah Feidias memahami pertempuran antara kentaur melawan Lapith sebagai perjuangan antara umat manusia melawan raksasa yang jahat, dan secara simbolis melambangkan konflik antara bangsa Yunani yang "beradab" melawan Persia yang "tidak beradab". Kisah Kentauromakhia diabadikan dalam bentuk dekorasi di kuil Parthenon di kota Athens. Hal tersebut wajar mengingat raja Athena, Theseus, adalah sahabat raja Lapith, Pirithous. Hiasan bertemakan Kentauromakhia juga ada di kuil Zeus di Olympia. Kisah Kentauromakhia juga menjadi tema yang umum pada lukisan vas Yunani.

Penyair Perancis José María de Heredia (1842-1905) membuat sebuah soneta yang menceritakan mengenai pertempuran kentaur. Soneta tersebut dimasukkan dalam volumenya Les Trophées.<ref>Poésie Française - Centaures et lapithes (José María de Heredia)  La foule nuptiale au festin s'est ruée, Centaures et guerriers ivres, hardis et beaux; Et la chair héroïque, au reflet des flambeaux, Se mêle au poil ardent des fils de la Nuée. Rires, tumulte... Un cri !... L'Epouse polluée Que presse un noir poitrail, sous la pourpre en lambeaux Se débat, et l'airain sonne au choc des sabots Et la table s'écroule à travers la huée. Alors celui pour qui le plus grand est un nain, Se lève. Sur son crâne, un mufle léonin Se fronce, hérissé de crins d'or. C'est Hercule. Et d'un bout de la salle immense à l'autre bout, Dompté par l'oeil terrible où la colère bout, Le troupeau monstrueux en renâclant recule.</ref> Pada zaman Pembaharuan, kisah pertempuran kentaur menjadi tema yang banyak diusung oleh para seniman. Michelangelo muda membuat sebuah relief marmar bertemakan kentauromakhia di Firenze sekitar tahun 1492. Ilustrasi tentang kentauromakhia buatan Piero di Cosimo yang kini berada di National Gallery, London, dilukis pada dekad berikutnya.