Tolong jelaskan mengenai Zaman pertengahan Joseon dari Joseon dalam bahasa melayu

Tempoh pertengahan Dinasti Joseon ditandai dengan satu siri perebutan kuasa yang kuat dan berdarah antara puak-puak politik yang melemahkan negara dan pencerobohan besar-besaran oleh Jepun dan Manchu yang hampir menggulingkan dinasti.