Jabarkan Aṣṭāṅgayoga dari Yoga dalam bahasa melayu

(Artikel utama Falsafah India#Yoga Darśana)

Yogadarśana oleh Patañjali (200 S.M) dikenali sebagai Aṣṭāṅgayoga. Yoga ini mempunyai lapan langkah-langkah (aṣṭa = lapan; aṅga = anggota atau langkah).. Lapan langkah ini ialah yama (kawalan diri), niyama (amalan disiplin), āsana (gaya duduk), prāṇāyāma (kawalan prana atau aliran nafas), pratyāhāra (menarik balik fikiranl), dhāraṇā (tumpuan minda), dhyāna (meditasi) and akhirnya, samādhi (penyatuan penuh).

Bhaktiyoga Bhakti merupakan antara Yoga yang paling mudah diamalkan. Yoga ini menekankan 'Bhakti' atau cinta pada Tuhan. Seseorang yang mengamalkan Bhaktiyoga perlu mendapatkan mantera suci daripada seorang Guru. Mendengar bacaan kitab suci seperti Bhagavadgita, Itihasa, dan Purana, bacaan ayat-ayat suci, nyanyian lagu-lagu suci, melakukan pemujaan ritual, dan lawatan ke tempat-tempat suci adalah antara disiplin yang diamalkan oleh seorang yang mengikuti Yoga ini.

Ajaran mengenai Bhakti Yoga telah diberikan dalam Bhagavadgita, Bhakti Yoga oleh Swami Vivekananda (1863-1902), dan teks-teks purba seperti Narada Bhakti Sutras, Sandilya Bhakti Sutras, dan sebagainya.