Jabarkan Milwaukee Bucks (2021) dari P. J. Tucker

Pada 19 Maret 2021, Tucker diperdagangkan ke Milwaukee Bucks  dengan Rodions Kurucs dengan imbalan DJ Augustin dan DJ Wilson ; tim juga bertukar draft picks. Secara khusus, Houston mendorong kembali pick putaran pertama 2022 Milwaukee berutang kepada mereka pada draft 2023 yang tidak terlindungi. Selanjutnya, Rockets mendapat hak untuk menukar pick putaran kedua 2021 mereka dengan pick putaran pertama tahun 2021 Bucks, menurut Adrian Wojnarowski dari ESPN. Tucker melakukan debutnya dalam kemenangan 120-113 melawan San Antonio Spurs dengan nol poin, tiga papan, dan satu blok dalam 13 menit pada 20 Maret 2021.

Pada 10 Juni 2021, Tucker memainkan peran kunci dalam kemenangan Bucks 86–83 atas Brooklyn Nets, di mana Tucker memainkan peran utama dalam menahan Kevin Durant untuk mencatat 11 dari 28 upaya field goal yang dilakukan (37,5%). Di Game 4, Tucker mencetak 13 poin dan menambahkan 7 rebound dalam kemenangan 107-96. Bucks akan memenangkan seri dalam 7 pertandingan.

Dalam Game 6 Final Wilayah Timur melawan Atlanta Hawks, Tucker hanya mengumpulkan 5 poin (tetapi termasuk tembakan 3 poin di akhir kuarter ke-4 untuk membantu memastikan kemenangan) dan 8 rebound dalam kemenangan 118–107. Kemenangan itu berarti Tucker dan Bucks akan maju ke Final NBA pertama mereka sejak 1974 dan perjalanan pertamanya ke final masing-masing.

Pada 20 Juli 2021, Tucker and the Bucks mengalahkan Phoenix Suns di game 6 Final NBA 2021. Ini menandai Kejuaraan NBA pertamanya dan kejuaraan pertama sejak 1971 untuk Milwaukee Bucks. Dalam seri, Tucker rata-rata 31,3 menit, 4,0 poin, 3,8 rebound, 1,2 assist, 1,0 steal, sementara terutama beralih antara menjaga Devin Booker dan Jae Crowder.

Meskipun hanya bermain 43 pertandingan selama 1 tahun kalender selama masa jabatannya di Bucks, 23 di antaranya di postseason, Tucker adalah favorit penggemar di Milwaukee.