Tolong jelaskan mengenai Sejarah pembentukan dari Kesatria Santo Petrus

Pada abad ke-11 Masehi, Gereja Katolik Roma yang dipimpin oleh paus dan para uskupnya mulai meningkatkan kondisi moralnya dalam menghadapi para musuhnya. Pasukan gereja memperoleh beberapa kemenangan dari pasukan Muslim. Bersama dengan para penguasa Kristen di Eropa, Gereja Katolik Roma berhasil merebut kembali wilayah Kristen yang telah ditaklukkan oleh pasukan Muslim. Pada tahun 1049, Uskup Toul diangkat menjadi Paus Leo IX. Dua bulan setelah penobatannya, Paus Leo IX membentuk pasukan milisi Kekaisaran Romawi Suci untuk berperang melawan bangsa Norman yang berusaha menguasai wilayah yang berada dalam kekuasaan kepausan. Lalu, pada tahun 1053, Paus Leo IX menjadi pemimpin milisi tersebut. Setelah posisi paus diberikan kepada Paus Gregorius VII pada tahun 1073, Gereja Katolik Roma membentuk milisi bersenjata bernama Kesatria Santo Petrus.