Jabarkan Eksplorasi Pasifik dari HMS Endeavour

Setelah mengobservasi transit, Endeavour meninggalkan Teluk Matavai menuju arah barat pada tanggal 13 Juli 1769. James membawa Tupaia sebagai navigator dan dia menyarankan agar Endeavour mengunjungi Huahine. Cook menyetujui sarannya karena Cook ingin mengumpulkan persediaan makanan dan beristirahat untuk melakukan pemulihan dari infeksi yang dialami oleh para awak kapal selama di Tahiti. Endeavour mendarat di Huahine pada tanggal 16 Juli  Huahine, Tupaya memerintahkan juru mudi untuk menuju arah barat ke Opoa yang berada di selatan Raiatea. Endeavour mendarat di Raiatea pada tanggal 21 Juli untuk memperbaiki kebocoran kapal. Selama di sana, Cook secara resmi memproklamirkan pulau Raiatea, Huahine, Bora Bora dan Otaha (Taha'a) berada di dalam kuasa Raja George III. Setelah melewati pantai Bora-Bora dan bersandar sebentar di Taha'a, Endeavour mengunjungi tiba Ohetoroa (Rurutu), tetapi tidak bisa mendarat karena penduduk setempat tidak ramah dan tidak adanya pelabuhan untuk bersandar. Pada tanggal 15 Agustus, kapal tersebut berlayar dari Rurutu dan merayakan satu tahun perjalanan pada tanggal 25 Agustus. Mereka juga melihat komet pada tanggal 30 Agustus. Cook menamai pulau-pulau dan pulau kecil yang dia lewati sepanjang satu bulan perjalanan.  Pulau Haiti, Pulau Moorea dan tiga pulau kecil lainnya diberi nama Kepulauan Georgia untuk menghormati Raja George III selaku pemberi dana perjalanan. Kepulauan Society  yang terdiri dari Pulau Raiatea, Huahine, Bora Bora, Otaha dan Maupiti merupakan nama yang bertujuan untuk menghormati Royal Society selaku organisasi yang menginisiasi perjalanan.

Pada tanggal 8 Oktober 1769, Endeavour mendarat di Sungai Turanganui yang berada di dekat kota Gisborne dan menjadi kapal Eropa pertama yang mendarat di Selandia Baru setelah  Kapal Heemskerck milik Abel Tasman pada tanggal 18 Desember 1642. Ketika mendarat, Endeavour dianggap sebagai pulau yang melayang atau sebuah burung nenek moyang yang berasal dari Hawaiki oleh Suku Māori yang menetap disana.Endeavour menhabiskan waktu enam bulan berlayar mendekati pantai sambil memetakan garis pantas dan menyimpulkan bahwa Selandia Baru terdiri dari dua pulau dan bukan merupakan Terra Australis seperti yang diharapkan. Pada Maret 1770, Cook mendarat di Queen Charlotte Sound dan memancangkan bendera sebagai bentuk secara resmi mengklaim Selandia Baru berada dalam kekuasaan Britania. Endeavour melanjutkan perjalnan pada tanggal 31 Maret 1770. Awak kapal pertama kali melihat daratan Australia pada tanggal 19 April dan mendarat di Teluk Botany, New South Wales  pada tanggal 29 April sehingga menjadi kapal Eropa pertama yang mendarat di Australia pada saat itu. Tempat ini mendapatkan namanya karena Banks dan Solander menemukan banyak spesimen tanaman di sini.