Tolong jelaskan mengenai Heigong

Adipati Cheng dari Lu (鲁成公) adalah putra Adipati Xuan dari Lu (鲁宣公)  dan Mu Jiang, ia adalah penguasa kedua puluh satu negara bagian Lu selama Zaman Musim Semi dan Gugur. Ia menjabat selama delapan belas tahun, dari 590 SM hingga 573 SM. Nama pemberiannya adalah Heigong 黑肱 (yang berarti "lengan hitam"). Dia digambarkan sebagai penguasa yang lemah di bawah pengaruh ibundanya.