Jabarkan Konvensi dengan rotasi intrinsik dari Sudut Euler

Rotasi intrinsik adalah rotasi elemen yang terjadi di sekitar sumbu sistem koordinat XYZ yang melekat pada benda bergerak. Oleh karena itu, mereka mengubah orientasinya setelah setiap rotasi elemen. Sistem XYZ berputar, sedangkan xyz tetap. Dimulai dengan XYZ tumpang tindih antaraxyz, komposisi tiga rotasi intrinsik dapat digunakan untuk mencapai orientasi target apa pun untuk XYZ.

Sudut euler dapat ditentukan oleh rotasi intrinsik. Bingkai yang diputar XYZ dapat dibayangkan awalnya disejajarkan dengan xyz, sebelum menjalani tiga rotasi elemen yang diwakili oleh Euler. Orientasinya yang berurutan dapat dilambangkan sebagai berikut: