Jabarkan Sudut Tait–Bryan dari Sudut Euler

[[Gambar:taitbrianzyx.svg|thumb|left|200px|Sudut Tait – Bryan.  z - y ′- x ″ urutan (rotasi intrinsik;  N  bertepatan dengan  y ). Urutan rotasi sudut adalah ψ, θ, φ. Perhatikan bahwa dalam kasus ini  dan  θ  adalah sudut negatif.]]

Jenis kedua dari formalisme disebut Sudut Tait-Bryan''', setelah Peter Guthrie Tait dan George H. Bryan. Ini adalah konvensi yang biasanya digunakan untuk aplikasi ruang angkasa, sehingga ketinggian nol derajat mewakili sikap horizontal. Sudut Tait–Bryan mewakili orientasi pesawat terhadap kerangka dunia. Saat berhadapan dengan kendaraan lain, konvensi sumbu yang berbeda dimungkinkan.