Jabarkan {| class="wikitable" style="background-color:white;font-weight:bold" dari Sudut Euler

! Sudut Euler yang tepat !! Sudut Tait–Bryan

Untuk mengubah rumus rotasi pasif (atau mencari rotasi aktif terbalik), ubah urutan matriks (kemudian setiap matriks mengubah koordinat awal dari sebuah vektor yang tetap menjadi koordinat dari vektor yang sama yang diukur dalam sistem referensi yang diputar; sumbu rotasi yang sama, sudut yang sama, tetapi sekarang sistem koordinat berputar, bukan vektor).