Jabarkan Keluarga dari Andronikos Komninos Palaiologos

Pada sekitar tahun 1213, ia menikahi Theodora. Theodora adalah keturunan termasyur sebagai putri despot Alexios Palaiologos dan Irene Komnene Angelina, putri sulung kaisar Bizantium Alexius III Angelus. Sampai kematiannya pada tahun 1203, despot Alexios Palaiologos juga pewaris ke Alexios III yang tanpa keturunan. Bersama-sama, pasangan itu memiliki setidaknya empat orang anak: Maria (lahir skt. 1214/5), Eirene (skt. 1218), Mikhael (1224/5) dan Ioannis (set. 1225). Setelah kematian Theodora Andronikos menikah lagi, tetapi nama istri keduanya tidak diketahui. Dengan dia, dia memiliki putra lain, Konstantinos (skt. 1230). Dengan salah satu dari dua istrinya, Andronikos juga memiliki putri ketiga, yang namanya tidak diketahui.