Jabarkan Keluarga dari Emma dari Waldeck dan Pyrmont

Emma lahir sebagai Putri Waldeck dan Pyrmont pada tanggal 2 Agustus 1858 di Kastel Arolsen di Arolsen, ibu kota kerajaan kecil di Jerman, Waldeck dan Pyrmont. Ia adalah anak keempat dari pasangan Georg Viktor, Pangeran Waldeck dan Pyrmont, dan Putri Helene dari Nassau. Adiknya, Friedrich, adalah Pangeran Waldeck dan Pyrmont yang terakhir kali berkuasa. Adiknya yang lain, Helene, adalah istri Pangeran Leopold, Adipati Albany, salah satu anak Ratu Victoria.

Kakeknya dari pihak ibu adalah Wilhelm, Adipati Nassau, cucu dari Putri Carolina dari Oranye-Nassau, maka dari itulah ia mewarisi garis suksesi Mahkota Belanda sampai tahun 1887.