Jabarkan Etimologi dari Penjajap

Nama asli untuk perahu orang Maluku, Sabah Timur, Mindanao Barat, dan kepulauan Sulu adalah pangayaw atau mangayaw (berarti "penjarah"). Ini juga dituliskan di sumber Eropa (terutama oleh Belanda dan Portugis) sebagai pangaio, pangaia, panguaye, pangajao, pangajaua, pangajava, penjajab, penjajap, pindjajap, penjelajah, pangara, and panco. Penjelajah EIC Thomas Forrest juga mencatat bahwa orang Iranun menyebutnya mangaio.

Istilah tersebut (terutama pangaio) juga nantinya dipinjam dan digunakan secara umum untuk perahu perang layar yang terbuat dari kayu tanpa menggunakan paku oleh Portugis pada jajahannya di Afrika dan India. Penggunaan ini lalu menyebar ke negara kolonial Eropa lainnya, pernah digunakan sementara ke perahu buatan Arab dan Swahili. Istilah ini juga secara tidak tepat ditujukan kepada garay, yaitu perahu orang Banguingui and orang Iranun di Filipina. Perbedaannya adalah garay lebih lebar dan tidak punya cadik.

Penjajap juga biasa disebut sebut sebagai prao, prahu, proe, prauw, atau prow pada catatan sejarah. "Daftar Kapal dan Kendaraan Laut dari Hindia Belanda" yang secara berkala diterbitkan oleh pemerintah kolonial Hindia Belanda, mendaftarkan pangajaoa sebagai pengajoehan (pengayuhan). Daftar itu mencatat namanya berasal dari kata kajoeh (kayuh) and pengajoeh (pengayuh), dan menganggapnya sebagai sejenis galai.