Tolong jelaskan mengenai Cakraningrat I

Cakraningrat I, atau Raden Prasena adalah seorang Adipati Madura, yang memerintah Madura Barat sebagai penguasa bawahan dari Kesultanan Mataram. Ketika Mataram menyerang Surabaya dan Madura, ia ditugaskan untuk mempertahankan daerah Sampang, namun ia berhasil dibujuk untuk menyerah oleh Rangga Gempol I, panglima Mataram yang masih berdarah Madura. Ia dikawinkan dengan putri keraton Mataram dan mendapat gelar Cakraningrat I dari Sultan Agung, dan sebagai penguasa bawahan ia lebih banyak menghabiskan waktunya di keraton Mataram ketimbang di Madura. Cakraningrat I bersikap loyal selama hidupnya terhadap Sultan Agung. Cakraningrat I dan anak sulungnya Raden Demang Malayakusuma gugur tahun 1647 saat menjalankan tugas mengatasi pemberontakan Pangeran Alit di alun-alun Plered. Anak lainnya, yaitu Raden Undagan, kemudian diangkat oleh Mataram menjadi penggantinya dengan gelar Cakraningrat II.