Coba jelasin Taksonomi dari Rotifera dong

John Harris pertama kali mendeskripsikan rotifera (khususnya Bdelloidea) pada tahun 1696 sebagai "binatang seperti belatung besar yang dapat mengkerut menjadi bulat lali meregangkan dirinya lagi, ujung ekornya muncul dengan forsep seperti Dermaptera". Pada tahun 1702, Antonie van Leeuwenhoek memberikan penjelasan rinci tentang Rotifer vulgaris dan kemudian menjelaskan tentang Melicerta ringens dan spesies lainnya. Ia juga merupakan orang pertama yang menerbitkan pengamatan tentang kebangkitan spesies tertentu setelah pengeringan. Bentuk-bentuk lain dijelaskan oleh pengamat lain, tetapi baru setelah publikasi Die Infusionsthierchen als vollkommene Organismen karya Christian Gottfried Ehrenberg pada tahun 1838, rotifera diakui sebagai hewan multisel.

Sekitar 2.200 spesies rotifera telah dideskripsikan. Taksonomi mereka saat ini dalam keadaan fluks. Tiga kelas yang termasuk ke dalam filum rotifera yakni Seisonidea, Bdelloidea dan Monogononta. Kelas anggotanya yang terbesar yakni Monogononta dengan sekitar 1.500 spesies, lalu disusul dengan Bdelloidea dengan sekitar 350 spesies. Hanya ada dua genus yang dikenal yang hanya terdiri dari tiga spesies dalam kelas Seisonidea.

Acanthocephala yang sebelumnya dianggap sebagai filum terpisah, kini dimasukan dalam bagian dari Rotifera. Hubungan yang tepat dengan anggota lain dari filum tersebut belum terselesaikan. Salah satu kemungkinannya yaitu karena Acanthocephala lebih dekat dengan Bdelloidea dan Monogononta daripada Seisonidea. Nama dan hubungan yang sesuai ditunjukkan pada kladogram di bawah ini.

Rotifera sesungguhnya hanya terbatas pada Bdelloidea dan Monogononta. Rotifera, Acanthocephala, dan Seisonida membentuk klad yang disebut Syndermata.