Tolong jelaskan mengenai Sejarah evolusi dari Pelycosauria

Pelycosauria tampaknya merupakan kelompok synapsida yang memiliki hubungan leluhur langsung dengan mamalia, memiliki gigi yang berdiferensiasi dan langit-langit keras yang berkembang. Pelycosauria muncul pada saat Karbon (periode) Akhir dan mencapai puncaknya pada bagian awal Permian, yang tetap menjadi hewan darat yang dominan selama sekitar 40 juta tahun. Beberapa masih berlanjut sampai Kapitanium. Mereka digantikan oleh therapsida.