Tolong jelaskan mengenai Pertempuran Cassel (1071)

Pertempuran Cassel terjadi pada tanggal 22 Februari 1071 antara Robert I, Pangeran Flandria (atau Robert orang Frisia) dan keponakannya, Arnulf III (putra Baldwin VI dari Flandria). Pertempuran itu merupakan sebuah kemenangan untuk Robert I dari Flandria, Arnulf III terbunuh di medan pertempuran tersebut.

Arnulf menggantikan ayahnya Baldwin pada tahun 1070 dan didukung oleh ibunya Richilde, istri Pangeran Mons dan Hainaut. Akan tetapi, Robert menantang suksesi Arnulf atas tahta Flandria dan mulai mengumpulkan dukungan terutama di Flandria utara (di mana massal pasukan Arnulf berada). Jajaran pasukan Arnulf berisi individu seperti Pangeran Eustace II dari Boulogne, Pangeran Eustace III dari Boulogne, dan Godfrey dari Bouillon. Lebih dari itu, Arnulf didukung oleh Raja Philip I dari Prancis karena bibi Philip, Adela, menikahi Baldwin V, Pangeran Flandria. Sebuah kontingen dari sepuluh kesatria Normandia yang dipimpin oleh William FitzOsborn ada di antara pasukan yang dikirim oleh Philip untuk membantu Arnulf.

Pasukan Robert menyerang Arnulf numerik unggul sebelum dapat diatur. Arnulf sendiri dibunuh bersama dengan William FitzOsborn ketika Richilde ditangkap oleh pasukan Robert. Akan tetapi, Robert sendiri juga ditangkap oleh Eustace II. Akhirnya, Richilde ditukar dengan kebebasan Robert.

Robert menjadi pangeran Flandria dan memerintah sampai tahun 1093. Ia menjalin persahabatan dengan Raja Philip I dari Prancis, dengan menawarkannya pernikahan dengan anak tirinya, Bertha dari Belanda.