Jabarkan Karakter utama dari New York Undercover

Malik Yoba sebagai Detektif Julius Clarence "J.C." Williams

Michael DeLorenzo sebagai Detektif Eduardo "Eddie" Torres (Musim 1–3)

Patti D'Arbanville-Quinn sebagai Letnan Virginia Cooper (Musim 1–3)

Lauren Velez sebagai Detektif Nina Moreno (Musim 2–4)

Jonathan LaPaglia sebagai Detektif Tommy McNamara (Musim 3)

Marisa Ryan sebagai Detektif Nell Delaney (Musim 4)

Josh Hopkins sebagai Detektif Alec Stone (Musim 4)

Tommy Ford sebagai Letnan Malcolm Barker (Musim 4)

George Gore II sebagai Gregory "G" Williams

Michael Michele sebagai Sandra Gill (Musim 1)

Fatima Faloye sebagai Chantel Tierney (Musim 1–3)

Kamar de los Reyes sebagai Luis (Musim 2)

Roger Robinson sebagai Kolonel Williams (Musim 3)

José Perez sebagai Mike Torres (Musim 1–3)

José Zúniga sebagai Ayah Jimmy Torres (Musim 1–2)

Lisa Vidal sebagai Carmen Torres (Musim 1–2)

Nancy Ticotin sebagai Teresa Torres Rivera (Musim 1 dan 3)

Steve Ryan sebagai Dave Cooper (Musim 2–3)

Eden Riegel sebagai Megan Cooper (Musim 2–3)

Marina Durell sebagai Sersan Sonia Moreno (Musim 2–3)

Zoe Dora Lukov sebagai Melissa Lewis (Musim 3)

Dean Winters sebagai Paul Delany (Musim 4)

Jennifer Esposito sebagai Gina D'Amico (Musim 4)

Justin Theroux sebagai Frankie D'Amico (Musim 4)

Sean Squire sebagai Roger (Musim 4)

Novella Nelson sebagai Ibu Malcolm Barker (Musim 4)

Frank Pellegrino sebagai Detektif Ricciarelli (Musim 1–2)

Jim Moody sebagai Detektif Otis "Old School" Washington (Musim 1)

Gilbert Lewis sebagai Detektif Otis "Old School" Washington (episode pilot)

Takeo Lee Wong sebagai Pemeriksa Medis Wong (Musim 1–3)

James Saito sebagai Detektif Chang (Musim 1)

Jon M. McDonnell sebagai Detektif Sweitek (Musim 1–2)

Michelle Hurd sebagai A.D.A. Reynolds (Musim 1–2)

Edie Falco sebagai Sersan Kelly (Musim 2–3)

James McCaffrey sebagai Kapten Arthur O'Byrne (Musim 3)

Joe Lisi sebagai Kepala Detektif (Musim 4)

John Costelloe sebagai John Santucci (Musim 1–3)

Ice-T sebagai Danny "Danny-Up" Cort (Musim 1–2)

Giancarlo Esposito sebagai Adolfo Guzman (Musim 2)

Naomi Campbell sebagai Simone Jeffers (Musim 2)

Ernest Abuba sebagai Sonny Fung (Musim 3)

Dana Eskelson sebagai Nadine Jordan (Musim 3–4)

Victor Colicchio sebagai "Slick Rick" (Musim 1)

Elizabeth Rodriguez sebagai Gina (Musim 1)

Gladys Knight sebagai Natalie (Musim 1)

Rosanna Scotto sebagai Diri (Musim 1–3)

Isaiah Washington sebagai Andre Morgan (Musim 2)

N'Bushe Wright sebagai Carol (Musim 2)

Tyra Banks sebagai Natasha Claybourne (Musim 3)