Coba jelasin Generasi pertama (AN40; 2004) dari Toyota Kijang Innova dong

Pada September 2004, Toyota meluncurkan Innova generasi pertama (berkode AN40) di Indonesia. Kehadiran mobil ini menyusul kehadiran Avanza pada tahun 2003 untuk menggantikan Kijang generasi keempat model long-wheelbase. Di Indonesia, mobil ini dipasarkan sebagai Kijang generasi kelima dengan nama Kijang Innova untuk melanjutkan garis keturunan dengan generasi keempat dan mengusung jargon, "Beautiful [R]evolution". Mobil ini juga diposisikan lebih atas dari pada sang adik.

Dikembangkan dari tahun 1999 oleh Kaoru Hosokawa, chief enginner dan product planning leader dari Toyota Commercial Vehicle Development Centre. Target produksinya di Indonesia adalah 80,000 unit, termasuk 10,000 unit untuk pasar ekspor.

Innova 30 mm (1.2 in) lebih panjang dan 100 mm (3.9 in) lebih lebar dengan bentuk yang lebih membulat daripada Kijang generasi keempat model long-wheelbase. Wheelbase-nya sendiri juga 100 mm (3.9 in) lebih panjang. Tidak seperti pendahulunya, Innova dilengkapi dengan sistem keselamatan modern, seperti ABS dan Airbag karena ini didesain sebagai produk berorientasi global. Teknologi lain yang diperkenalkan di Innova adalah throttle-by-wire dan VVT-i. Mobil ini memakai suspensi depan Independent Double Wishbone dengan Pegas Koil dan Stabiliser dan suspensi belakang Multi-link solid-axle dengan lateral rod.

Tergantung pasar dan tipe, Innova tersedia dalam konfigurasi dua baris untuk lima penumpang (contohnya di Taiwan) atau tiga baris dengan opsi bench seats untuk delapan penumpang atau captain seats untuk tujuh penumpang.