Jabarkan Generasi Pertama (1990-1999) dari Toyota Previa

Estima / Previa / Tarago ini memiliki bentuk body yang bulat seperti telur (egg-shaped).

Di Jepang juga tersedia Estima Emina dan Estima Lucida dengan lebar body kurang dari 1700 mm agar pajaknya lebih murah.

Previa dipasarkan di Amerika Serikat dari tahun 1991 sampai 1997 dengan model Standard, LE, Standard All-Trac, dan LE All-Trac. Model awal bermesin naturally aspirated 2.4 liter, sedangkan model facelift diberi tambahan supercharger pada mesin yang sama. Semuanya menggunakan transmisi automatic.