Jabarkan Indonesia dari Toyota Kijang Innova

Dijuluki "Innova Reborn", Innova generasi kedua diluncurkan di Indonesia pada tanggal 23 November 2015. Awalnya tersedia dalam tiga tipe: G, V, dan Q. Tipe J dan E dipensiunkan karena Innova naik kelas untuk memberi ruang pada Sienta generasi kedua. Generasi ini dijual di Indonesia dengan dua opsi mesin: 1TR-FE 2,000cc bensin dan 2GD-FTV 2,400cc diesel.

Pada tanggal 16 Januari 2017, TAM mengganti tipe 2.4 Q dengan Venturer (tersedia dalam mesin bensin dan diesel). Tipe ini memiliki aero kit yang terinspirasi dari Crossover SUV, pelek 17-inci berwarna hitam, serta captain seats dengan jok kulit. Tipe ini juga tidak memakai badge "Kijang" seperti di tipe G, V, dan 2.0 Q.

Pada Gaikindo Indonesia International Auto Show ke-25 pada tanggal 10 Agustus 2017, Kijang Innova mendapat update ringan. Untuk tipe G, ornamen di grill memakai warna gloss-silver dengan ornamen krom, sementara tipe V mendapat lampu utama proyektor LED dari tipe Q. Tipe 2.0 Q mendapat pelek alloy berukuran 17-inci dari tipe 2.4 Venturer, tapi dicat warna silver.

Pada Gaikindo Indonesia International Auto Show ke-26 pada tanggal 2 Agustus 2018, Kijang Innova 2.0 mendapat update pada mesin untuk memenuhi standar emisi Euro 4.

Pada tanggal 17 Agustus 2020, untuk memperingati hari kemerdekaan Republik Indonesia ke-75, TAM merilis tipe 2.4 TRD Sportivo yang diproduksi secara terbatas sebanyak 2,632 unit. Edisi ini berbasis dari tipe 2.4 G dan 2.4 V.

Pada tanggal 15 Oktober 2020, Kijang Innova mengalami facelift. Ubahan terjadi pada revisi bumper depan, grille depan, dan penambahan fitur seperti Lampu kabut LED, DRL, VSC dengan HSA untuk semua tipe, jok elektrik dan tujuh airbag untuk tipe Venturer. Tipe Q dipensiunkan, diganti dengan kembalinya tipe Luxury dengan captain seats setelah hiatus selama hampir lima tahun. Tipe ini berbasis tipe 2.0 G dan 2.0 V.

Untuk memperingati ulang tahun TAM ke-50, pada April 2021, Toyota merilis edisi terbatas dari generasi ini sebanyak 50 unit, 30 unit diantaranya adalah tipe 2.0 V Luxury dan sisanya adalah tipe 2.4 Venturer, keduanya bertransmisi otomatis.

Pada Gaikindo Indonesia International Auto Show ke-29 pada tanggal 31 Maret 2022, Kijang Innova 2.4 mendapat update pada mesin untuk memenuhi standar emisi Euro 4. Ubahan terjadi pada penambahan DPF dan SCR, serta penambahan AdBlue.

Sejak November 2022, Toyota memensiunkan Kijang Innova tipe V dan Venturer, dan menggantinya dengan Kijang Innova Zenix tipe V dan Q Hybrid. Awalnya, tipe G (baik bensin maupun diesel) bertransmisi manual menjadi satu-satunya varian dari generasi kedua yang dijual baik untuk pasar perorangan maupun armada perusahaan (fleet) melalui spot order. Pada Maret 2023, Tipe 2.4 G diesel bertransmisi otomatis kembali dijual.