Coba jelasin Generasi pertama (2006-2017) dari Daihatsu Terios dong

Pada bulan Desember 2006, PT Astra Daihatsu Motor selaku Agen Tunggal Pemegang Merek Daihatsu di Indonesia meluncurkan versi long wheelbase (versi panjang) dari Daihatsu Terios pertama kali di pasar global dengan kapasitas tujuh penumpang dewasa dan cocok untuk pemakaian di jalan kota. Mobil ini diperbaiki dengan dapur pacu berkode 3SZ-VE 1.495 cc DOHC 16 Valve VVT-i bertenaga 109 hp/5.500 rpm dan torsinya 145 Nm/4.000 rpm. Varian pada Terios adalah TS atau Terios Standard (sekarang tipe X) dan TX atau Terios Extra (sekarang tipe R), sedangkan untuk Rush G atau Grand dan S atau Special (kini 1.5 GR Sport). Paket aksesoris yang tersedia di  Terios antara lain Deluxe, Adventure (tipe TX dan R), Extra (tipe TS dan X), dan Elegant (hanya tersedia pada tipe TX versi awal sampai dengan tahun 2008), sementara Rush hanya tersedia paket aksesoris TRD Sportivo khusus untuk tipe S sejak akhir tahun 2013.

Untuk versi Indonesia, kedua mobil ini berpenggerak belakang dan tidak menggunakan sistem penggerak 4WD. Pada awal kemunculan, Terios tidak memiliki sensor parkir, ABS, EBD, Airbag (kantung udara), sementara Rush sudah mendapatkan ABS, single Airbag pada sisi pengemudi, dan memiliki sensor parkir. Perbedaan pada Terios dengan Rush terletak pada desain pelek, yaitu Terios menggunakan pelek 6-palang untuk tipe TX dan pelek besi ditutup dop untuk tipe TS, sementara Rush menggunakan pelek 5-palang untuk semua varian. Selain itu, Terios memiliki foot step di samping kiri dan kanan menyerupai Taruna sedangkan Rush tampil lebih stylish, gagah, dan gesit dengan hadirnya over fender pada sfatbor dan penambahan body kit, serta spion elektrik dengan penutup warna krom. Namun untuk semua varian Daihatsu Terios dan Toyota Rush setelah facelift (peningkatan model) dipasangkan fitur-fitur tersebut kecuali sistem penggerak 4WD.

Untuk pasar ekspor (dengan nama Toyota Rush untuk pasar Malaysia dan tetap Daihatsu Terios untuk pasar Singapura), memiliki fitur-fitur yang sama dengan Toyota Rush versi Indonesia setelah facelift. Peluncuran perdana Daihatsu Terios dan Toyota Rush berlangsung pada 13 Desember 2006 di Jakarta, dengan tajuk "Harmony for a Better Future". Di tahun 2008, tepatnya bulan Oktober, Daihatsu Terios mengalami penyegaran berupa penambahan side body moulding sewarna bodi dan talang air asli Daihatsu sebagai standar di semua varian, penambahan ABS, sensor parkir dan single airbag untuk tipe TX. Agustus 2009, Toyota Rush juga mengalami penyegaran dengan penambahan side body moulding sewarna bodi untuk semua varian, double airbag untuk semua varian, dan penambahan ornamen warna krom pada gril depan.