Jabarkan Pertempuran dari Pertempuran Kinoskefala

Ketika pasukan bergerak, terjadi hujan badai, dan pada pagi hari setelahnya muncul kabut di perbukiran dan ladang yang memisahkan perkemahan kedua pasukan. Namun, Filipos tetap melanjutkan pergerakan pasukannya, dan pasukannya menjadi bingung dan tak tentu arah akibat kabut yang tebal. Filipos lalu mengirim pasukan kecil untuk menguasai perbukitan Kinoskefala. Sementara itu Flamininus, yang masih tidak menyadari keberadaan Flipos, mengirim beberapa kavaleri dan infantri ringan ke perbukitan. Kedua pasukan itu pun berhadapan di atas perbukitan. Pertempuran tersebut semakin lama semakin brutal dan Flamininus mengirim 500 kavaleri dan 2.000 infantri sebagai bala bantuan, yang sebagian besar merupakan prajurit Aitolia. Akibatnya, pasukan Filipos harus mundur dari perbukitan. Filipos lalu mengirim lebih banyak orang, yaitu kavaleri Thessalia dan Makedonianya, yang berhasil memukul mundur pasukan Romawi dari atas perbukitan, sampai kavaleri Aitolia menstabilkan situasi. Filipos, meskpun keras kepala untuk mengirim pasukan phalanxnya meunuju medan yang berbukit itu pada akhirnya memerintahkan serangan dengan 8.000 prajurit ketika dia mendengar bahwa pasukan Romawi mundur. Flamininus juga meletakkan pasukannya di medan tempur. Dia meninggalkan sayap kanan pasukannya, dengan gajah perang di bagian depan, dan memimpin sayap kirinya melawan Filipos. Sementara itu pasukan phalanx Filipos telah mencapai puncak bukit, dan setelah bergabung degan infantri ringan dan kavaleri yang dia posisikan di sayap kanannya, Filipos mengirim pahalanxnya menuruni bukit mengahdapai legiun Romawi yang datang mendekat. Ketika sayap kiri Romawi secara perlahan dipukul mundur, Flamininus memimpin sayap kanannya dan memerintahkan serangan.

Sayap kanan Filipos kini berada di tanah yang lebih tinggi daripada sayap kiri Romawi, dan pada awalnya sukses melawan mereka. Namun sayap kiri dan tengah Filipos, yang terdiri dari 8.000 phalanx, masih belum terorganisir dengan baik dan sedang berada dalam formasi bergerak, sehingga mereka belum membentuk formasi phalanx, dan ketika Flamininus mengerahkan gajah perangnya pada mereka, mereka pun muncur secara kacau-balau. Setelah berhasil menerobos barisan, salah satu tribunus Romawi memimpin dua puluh manipulus dan menyerang sayap kanan Makedonia dari arah belakang. Pasukan Makedonia tidak mampu mengubah formasi secepat manipulus Romawi. Kini mereka dikelilingi dari kedua sayap oleh legiun Romawi. Pada akhirnya pasukan Makedonia menderita kerugian yang besar dan banyak pula yang kabur.