Jabarkan Ogiva, kepala biarawati Messines dari Robert I dari Flandria

Keponakan Robert Arnoul III (putra Baudouin VI dari Flandria) menggantikan ayahandanya pada tahun 1070 dan didukung oleh ibundanya Richilde dari Mons dan Hainaut. Namun, Robert menantang suksesi Arnoul's atas takhta Flandria dan mulai memperlombakan dukungan terutama di utara Flandria (dimana sebagian besar pasukan Arnoul berlokasi). Ranking Arnoul berisi individual seperti Comte Eustace II dari Boulogne, Comte Eustace III dari Boulogne, dan Godfrey dari Bouillon.

Selain itu, Arnoul didukung oleh Raja Philippe I dari Prancis karena bibi Philippe, Adèle, menikahi Baudouin V dari Flandria. Kontingen sepuluh ksatria Norman yang dipimpin oleh William FitzOsbern berada di antara pasukan yang dikirim oleh Philippe untuk membantu Arnoul. Pasukan Robert menyerang Arnoul pasukan yang unggul secara numerik di dalam Cassel sebelum dapat diorganisasikan. Arnoul sendiri tewas terbunuh bersama dengan William FitzOsborn dan Richilde ditangkap oleh pasukan Robert. Namun, Robert sendiri ditawan oleh Eustace II. Akhirnya, Richilde ditukar untuk kebebasan Robert. Sebagai akibat dari pertempuran itu Robert menjadi Comte di Flandria.

Robert bersahabat dengan Raja Philippe I dari Prancis dengan menawarkannya sebuah pernikahan dengan anak tirinya, Bertha dari Belanda.