Jabarkan Kematian dan suksesi dari Lucius Tarquinius Priscus

Tarquin dikatakan telah memerintah selama 38 tahun. Menurut legenda, putra-putra pendahulunya, Ancus Marcius, percaya bahwa takhta seharusnya menjadi milik mereka. Mereka mengatur pembunuhan raja, menyamar dalam kerusuhan, dimana Tarquin menerima pukulan fatal ke kepala. Namun, ratu, Tanaquil, memberi tahu bahwa raja hanya terluka, dan mengambil keuntungan dari kebingungan untuk mengangkat Servius Tullius sebagai bupati; ketika kematian Tarquin dikonfirmasi, Tullius menjadi raja, menggantikan anak-anak Marcius, atau anak-anak Tarquin.

Tullius, dikatakan telah menjadi putra Servius Tullius, seorang pangeran Corniculum yang telah jatuh dalam pertempuran melawan Tarquin, dibawa ke istana sebagai seorang anak dengan ibunya, Ocreisia. Menurut legenda, Tanaquil menemukan potensi kehebatannya dengan berbagai pertanda, dan karena itu lebih memilih dia sebagai putranya sendiri. Dia menikahi Tarquinia, putri raja, dengan demikian membuat hubungan penting antara keluarga. Anak-anak perempuan Tullius kemudian menikah dengan putra-putra raja (atau, dalam beberapa tradisi, cucu-cucu), Lucius dan Arruns.

Kebanyakan penulis kuno menganggap Tarquin sebagai ayah dari Lucius Tarquinius Superbus, Raja Roma ketujuh dan terakhir, tetapi beberapa menyatakan bahwa Tarquin yang lebih muda adalah cucunya. Ketika Tarquin yang lebih muda meninggal sekitar 496 SM, lebih dari delapan puluh tahun setelah Tarquinius Priscus, kronologi tampaknya mendukung tradisi yang terakhir. Sebuah legenda Etruscan yang dihubungkan oleh kaisar Claudius menyamakan Servius Tullius dengan  Macstarna  (tampaknya bahasa Etruscan setara dengan Latin  magister ), seorang pendamping dari pahlawan Etruscan Aulus dan Caelius Vibenna, yang membantu membebaskan saudara-saudara dari penawanan, membunuh para penawan mereka, termasuk seorang Romawi bernama Gnaeus Tarquinius. Episode ini digambarkan dalam fresco di makam keluarga Saties Etruscan di Vulci, sekarang dikenal sebagai François Tomb. Tradisi ini menunjukkan bahwa mungkin anak-anak Tarquin tua berusaha merebut kekuasaan, tetapi dikalahkan oleh bupati, Servius Tullius, dan teman-temannya; Tullius kemudian akan berusaha untuk mengakhiri perjuangan dinasti dengan menikahi anak perempuannya dengan cucu dari Tarquinius Priscus. Namun, rencana ini akhirnya gagal, karena Tullius sendiri terbunuh atas dorongan menantunya, yang menggantikannya.