Tolong jelaskan mengenai Sistem kalang-tertutup dari Sistem kendali

Sistem kalang-tertutup adalah sistem yang menggunakan umpan-balik dari sebuah isyarat pada keluaran menuju ke masukan untuk mengubah masukannya. Hasil keluaran pada sistem ini dapat dipertahankan pada kondisi ajeg, tetapi mengabaikanbeberapa perubahan kondisi yang dapat terjadi.  Bagian-bagian dari sistem kalang-tertutup tersusun dari subsistem-subsistem yang meliputi elemen pembanding, elemen kendali, elemen pengoreksi, proses, dan elemen pengukuran. Elemen pembanding merupakan bagian di dalam sistem yang bertugas membandingkan nilai peubah acuan yang dikendalikan dengan nilai yang dicapai. Tujuaannya untuk menghasilkan sebuah galat isyarat yang mengindikasikan nilai dari selisih antara nilai yang dicapai dengan nilai acuan. Elemen kendali merupakan elemen yang menentukan tindakan penanggulangan galat yang terjadi menggunakan elemen gabungan dari elemen pengoreksi. Sementara itu, elemen pengoreksi berfungsi untuk menghasilkan sebuah perubahan di dalam proses. Tujuannya untuk menghilangkan galat. Elemen pengoreksi lebih dikenal dengan sebutan aktuator. Elemen proses merupakan sistem dengan suatu peubah yang dikendalikan. Sedangkan elemen pengukuran merupakan bagian di dalam sistem yang mampu menghasilkan sebuah isyarat yang disesuaikan dengan kondisi peubah yang dikendalikan dan memberikan isyarat umpan-balik ke elemen pembanding untuk menentukan tindakan penanggulangan jika galat terjadi.