Tolong jelaskan mengenai Periode pertengahan Joseon dari Dinasti Joseon

Periode pertengahan Dinasti Joseon ditandai dengan serangkaian perebutan kekuasaan berdarah di antara faktor-faktor politik yang melemahkan negara dan serangan berskala besar oleh Jepang dan Manchu yang hampir menggulingkan dinasti.