Tolong jelaskan mengenai Inti ajaran dari Dhyana Yoga

Menurut Bhagawadgita, makhluk hidup yang terperangkap oleh tenaga material akan terikat dengan hal-hal duniawi. Apabila seseorang memiliki pengetahuan yang lengkap, ia akan melepaskan diri dari segala kegiatan yang dapat memuaskan indra-indra material. Orang yang dapat melepaskan diri dari kegiatan yang mampu memuaskan indra-inderanya disebut yogi. Seseorang yang ingin menjadi yogi harus mampu mengekang indra-inderanya dari pengaruh duniawi. Jika ia tidak bisa mengekang keinginan untuk memuaskan indra-inderanya, maka ia belum mampu menjadi seorang yogi.