Tolong jelaskan mengenai Latar belakang dari Samkhya Yoga

Dalam kitab Mahabharata yang keenam (Bhismaparwa) diceritakan bahwa ketika Arjuna melihat suasana medan perang di Kurukshetra, ia dilanda perasaan takut kehilangan sanak keluarga yang dicintainya. Ia menganggap bahwa membunuh keluarga sendiri demi mendapatkan kepuasan duniawi merupakan perbuatan yang termasuk dosa. Ia juga enggan untuk berperang melawan kakeknya demi memperebutkan sebuah kerajaan. Kresna menganggap bahwa pikiran Arjuna belum terbuka. Untuk membuka pemahaman Arjuna mengenai kematian dan kehidupan, Kresna menjabarkan ajaran Samkhya kepada Arjuna.