Tolong jelaskan mengenai Teori kontroler PID dari PID

Skema kontrol PID dinamai dari ketiga term pengendalinya, yang kemudian dijumlahkan menjadi variabel manipulasi. Term proporsional, integral, dan derivatif dijumlahkan untuk menghitung keluaran kontroler PID. Dengan mendefinisikan  sebagai keluaran kontroler, bentuk akhir dari algoritme PID adalah: