Jabarkan Menjelang Perang Dunia Kedua dari Joachim Peiper

Peiper berulangtahun tepat ke 18 tahun saat Hitler diangkat menjadi Kanselir Jerman. Ia bergabung menjadi sukarelawan Hitler Youth (), bersama kakaknya Horst. (Kakak tertua Peiper, Hasso, lahir 1910). Peiper ingin bergabung dengan divisi kavaleri Jerman, Reichswehr. Untuk itu ia harus belajar berkuda, sehingga mengikuti saran salah satu rekan keluarganya, Jenderal Walther von Reichenau, bergabung dalam Divisi 7 SS, Reiterstandarte, pada 12 Oktober 1933. Pada 23 Januari 1934, ia dipromosikan menjadi SS-Mann dengan nomor keanggotaan SS 132.496.  Pada 1934, saat pengerahan tahunan di Nuremberg, ia dipromosikan menjadi Sturmmann dan akhirnya mendapat perhatian Heinrich Himmler. Pada tahun 1935 ia menulis, "Sebagaimana nasihat Himmler, Reichsfuchrer dari SS, aku memutuskan karier sebagai perwira senior SS yang aktif.

Januari 1935, ia dikirimkan ke kamp untuk Hitler Youth, SA dan SS di Juterborg. Setelah menyelesaikan kursusnya, ia dipromosikan menjadi Unterscharführer. Peiper melewati pendidikan di SS Junkerschule (pelatihan perwira) di Braunscwheig semenjak 24 April 1935 hingga 30 Maret 1936.  Sekolah perwira SS ini didirikan oleh Paul Hausser. Sehubungan dengan pendirian sekolah perwira di Braunschweig, Hausser mengadakan program reformasi di sekolah perwira SS di Bad Tölz. Setelah lulus dari Junkerschule, Peiper mengikuti pelatihan di Dachau concentration camp sejak Februari hingga Maret 1936.  Pada 20 April 1936, Peiper dipromosikan menjadi Untersturmführer dan ditempatkan sebagai Leibstandarte SS Adolf Hitler di bawah komando Sepp Dietrich.  Ia bertahan di sana sampai Juni 1938.

Pada 4 Juli 1938, Peiper ditempatkan di pos administratif sebagai ajudan Heinrich Himmler, di bawah komando Karl Wolff.  Peiper bekerja di anteroom milik Himmler di SS-Hauptamt di Prinz-Albrecht-Straße. Sebagai anggota Reichsführer-SS, Peiper sangat dekat dengan berbagai perwira tinggi SS. Ia menjadi ajudan favorit Himmler. Peiper kemudian menjadi staf personal Himmler dan ikut mengiringinya ke Italia.

Pada ulang tahunnya ke 24, Peiper dipromosikan menjadi Obersturmführer. Pada saat ini, ia bertemu Sigurd (Sigi) Hinrichsen, sekretaris personal staf Himmler dan teman dekat Hedwig Potthast, selir Himmler. Peiper dan Hinrichsen menikah 26 Juni 1939 dalam sebuah perayaan bertema SS. Pasangan ini tinggal di Berlin hingga pengeboman Berlin pada Perang Dunia Kedua, saat Sigi dikirim ke Rottach, Upper Bavaria, di dekat kediaman kedua Himmler. Mereka memiliki anak bernama Hinrich, Elke dan Silke.