Jabarkan Generasi Pertama (1998-2003) dari Lexus RX

Model yang sama dengan Toyota Harrier bermesin V6 3000 cc.

Pada Januari 2003, Lexus mengeluarkan SUV generasi keduanya di North American International Auto Show.

Interior dari generasi kedua RX menampilkan pengendali iklim zona-ganda, delapan kantung udara. Sebagai tambahan yang bisa dipilih termasuk sistem suara premium dari Mark Levinson yang teridiri dari 11 speaker 210-watt, navigasi GPS, sistem hiburan DVD dengan headphone nirkabel, dan atap kaca banyak-panel.

Penjualan generasi kedua ini mewarisi penjaualan generasi pertama Lexus. Sekitar 100.000 unit terjual tiap tahunnya di AS, Lexus RX menjadi mobil SUV terpopuler di pasar tersebut.