Jabarkan dengan dari PID

: Gain proporsional, parameter tuning

: Gain Integral, parameter tuning

: Gain Derivatif, parameter tuning

: Variabel integrasi; nilainya diambil dari waktu nol sampai .

Transfer fungsi dalam bentuk Domain Laplace kontroler PID adalah

Term proporsional akan menghasilkan nilai keluaran yang berbanding lurus dengan nilai kesalahan. Responnya dapat diatur dengan mengalikan kesalahan (error) dengan konstanta Kp, disebut konstanta gain proporsional atau gain kontroler.