Tolong jelaskan mengenai Teknik hidrolik dan nautika dari Dinasti Song

Pada masa Dinasti Song, teknik hidrolik dan teknologi nautika mengalami kemajuan yang signifikan. Pada abad ke-10, sistem pintu air ditemukan, sehingga permukaan air dapat dinaikkan atau diturunkan untuk bagian terusan tertentu. Hal ini membantu mengamankan lalu lintas terusan. Selain itu, tongkang besar juga dapat lewat. Inovasi kompartemen sekat (bulkhead) kedap air membantu kapal agar tidak tenggelam saat lambungnya rusak. Apabila kapal rusak, orang Tiongkok pada abad ke-11 telah menemukan cara untuk memanfaatkan galangan kering untuk memperbaiki kapal. Di galangan tersebut, palang dimanfaatkan untuk memperkuat kapal. Kemudi yang dipasang di buritan sudah ada semenjak masa Dinasti Han pada abad ke-1. Pada periode Song, orang Tiongkok telah menemukan cara untuk mengangkat dan menurunkan kemudi secara mekanis agar kapal dapat mengarungi perairan dengan berbagai macam kedalaman. Rakyat Song juga menyusun jangkar dalam pola sirkuler daripada satu arah saja. David Graff dan Robin Higham menyatakan bahwa cara ini "lebih dapat diandalkan" dalam menjangkarkan kapal. Salah satu inovasi nautika paling penting pada masa Dinasti Song adalah diperkenalkannya kompas magnetik untuk navigasi di laut. Kompas magnetik pertama kali ditulis oleh Shen Kui dalam Esai Kolam Mimpinya pada tahun 1088, dan juga oleh Zhu Yu dalam karyanya Pembicaraan Meja Pingzhou yang diterbitkan pada tahun 1119.