Jabarkan Zaman kuno dari Beograd

Bukti bahwa orang zaman dahulu telah mengetahui lokasi geografis Beograd berasal dari mitos dan legenda kuno. Batu yang menghadap pertemuan Sungai Sava dan Donau telah diidentifikasikan sebagai salah satu latar dalam kisah Iason dan Argonaut. Beograd sebelumnya dihuni oleh suku Trakia-Dacia yang disebut Singi. Setelah invasi yang dilancarkan oleh suku-suku Kelt pada tahun 279 SM, kelompok Scordisci merebut kota ini dan menamainya "Singidūn" (dūn, benteng). Pada tahun 34–33 SM, pasukan Romawi  mencapai kota Beograd. Nama kota ini diromanisasi menjadi Singidunum pada abad ke-1 M, dan pada abad ke-2 kota ini dinyatakan sebagai municipium oleh Romawi, sehingga pada akhir abad tersebut kota ini berkembang menjadi colonia (status kota tertinggi). Di seberang sungai Sava terdapat pula kota Kelt Taurunum (Zemun); pada zaman Romawi, sebuah jembatan menghubungkan kota ini dengan Singidunum.

Wilayah Serbia pada saat itu menjadi tempat kelahiran dua kaisar penting dalam sejarah Romawi: selain kota Naissus (kini Niš) yang merupakan tempat lahirnya Kaisar Romawi Kristen pertama, Konstantinus I atau Konstantinus yang Agung, Singidunum adalah kota kelahiran Kaisar Flavius Yovianus Augustus. Kaisar Yovianus berperan dalam mengembalikan Kekristenan sebagai agama resmi Kekaisaran Romawi dan mengakhiri pemulihan sementara agama Romawi Kuno oleh pendahulunya, Yulianus Apostata. Pada tahun 395 M, wilayah ini menjadi bagian dari Kekaisaran Romawi Timur.