Jabarkan Terestrial dari Binatang menyusui

Kebanyakan vertebrata—amfibi, reptil, dan beberapa mamalia seperti manusia dan beruang—tergolong plantigrad atau bertelapak datar yang berjalan dengan seluruh bagian bawah kaki menapak tanah. Banyak mamalia, seperti kucing dan anjing, tergolong digitigrad atau berjalan di atas jari-jari kaki mereka. Hal ini memungkinkan langkah kaki mereka semakin panjang sehingga hewan tersebut berlari lebih kencang. Meskipun demikian, mamalia digitigrad juga mahir dalam bergerak dengan tenang.

Beberapa hewan seperti kuda termasuk unuligrad atau berjalan dengan ujung jari kaki mereka. Cara berjalan ini semakin meningkatkan panjang langkah mereka dan kecepatan mereka. Beberapa jenis mamalia dalam kelompok kera besar juga diketahui berjalan di atas buku-buku jari mereka, setidaknya dengan kaki depan mereka. Tenggiling raksasa dan platipus  juga berjalan dengan buku-buku jarinya. Beberapa mamalia merupakan bipedal yang hanya menggunakan dua ekstremitas untuk bergerak, yang dapat dilihat, misalnya, pada manusia dan kera besar. Spesies bipedal memiliki bidang penglihatan yang lebih besar dibandingkan hewan berkaki empat, menghemat lebih banyak energi, dan memiliki kemampuan untuk memanipulasi objek dengan tangan mereka, yang membantu dalam mencari makan. Alih-alih berjalan, beberapa bipedal melompat, seperti kanguru dan tikus kanguru.

Mamalia menunjukkan berbagai macam gaya lenggok, yaitu urutan pergerakan ektremitas mereka untuk melakukan lokomosi. Gaya lenggok dapat dikelompokkan menjadi beberapa kategori sesuai dengan pola urutan pergerakannya. Untuk hewan berkaki empat, ada tiga kategori utama: gaya lenggok berjalan, gaya lenggok berlari, dan gaya lenggok melompat. Berjalan adalah gaya lenggok yang paling umum. Beberapa kaki berada di tanah pada waktu tertentu, dan gaya ini ditemukan pada hampir semua hewan berkaki. Seekor hewan dianggap berlari ketika pada beberapa titik dalam langkahnya, semua kaki terangkat dari tanah pada momen suspensi. Hewan akan menggunakan gaya lenggok yang berbeda untuk kecepatan, medan, dan situasi yang berbeda. Misalnya, kuda menunjukkan empat gaya lenggok alami. Gaya lenggok kuda yang paling lambat adalah berjalan, kemudian ada tiga gaya yang lebih cepat, dari yang paling lambat hingga yang paling cepat, adalah trot, canter, dan gallop. Hewan juga mungkin memiliki gaya lenggok yang tidak biasa yang digunakan sesekali, seperti untuk bergerak ke samping atau ke belakang. Sebagai contoh, gaya lenggok utama manusia adalah berjalan dan berlari secara bipedal, tetapi kadang-kadang mereka menggunakan beberapa gaya lenggok lainnya, seperti merangkak dengan empat kaki di ruang yang sempit.