一方面，搵路演算法一般唔能夠直接對要探索嘅環境作出運算，而係要靠另外一個演算法 simplify，simplify 要以個環境嘅地圖做輸入，將幅地圖抽象化，變成一幅圖論上嘅圖做輸出，等個搵路演算法用呢幅圖做輸入；