一旦觀察到下一次測量嘅嗰個結果、個值梗會因一定量嘅誤差包括隨機噪音而有啲走趲嘅，就使用加權平均值（「卡曼增益」，）嚟更新過呢啲估計值，並為具有確定性高啲嘅估計值畀多啲權重。