極端情況下，激光深度傳感器得出嘅激光掃描結果抑或係視覺傳感器攞到嘅視覺特徵可以畀足區域內好多點嘅細節，令到有時毋需再進行SLAM推斷，因為啲點雲入便嘅形狀可以透過圖像配準嘅每個步驟輕鬆、明確噉對齊錔返。