RRT* 同Informed RRT*嘅變體，使用online重佈線畀樹嘅策略，允許樹嘅根蔃隨個智能體移動而唔會棄丟先前採樣過嘅路徑，嚟喺動態環境（似電腦遊戲）當中攞到實時嘅路徑規劃