要用數學模型模擬一個機械繫統嗰陣時，工程師好多時會將組成件機械嘅簡單機械視為運動鏈（kinematic chain）同連桿機構（linkage）即係當每件簡單機械係一件唔會變形嘅物體，而每件嘅形狀同長度限制咗同佢相連嗰啲部件嘅鬱動。