個動態模型識平衡到嚟自各種傳感器、各種局部誤差模型嘅貢獻，並最終以一幅地圖嘅形式喺清晰、虛擬嘅描述結果當中整合嗮啲信息，之機械人嘅位置同埋前進方向就表現爲某啲機率雲。