同每種編程語言相對應嘅「客戶端層」，實現特定應用程序嘅「機械人應用程序層」，用於創建單獨嘅應用程序嘅「應用程序框架」，用於通信嘅「通信層」，硬件控制佢由一個「硬件接口層」組成，支持開發嘅「軟件開發工具」同埋一個「模擬器」 。