喺一個圓範圍之內，機械人識檢測到視野當中啲厏埞結構嘅消失點（可以係結構嘅尖頂或者話牆角，亦可以係結構伸出視野之外）沿住條切線切過啲消失點佢可以透得過去行到視野邊界；