粗粗噉講，若果每粒點都睇得到個空間嘅好大一柵，而且空間嘅每柵子集入便，其中一大柵又可以睇到個補集柵嘅一大柵（一路牐開、細分）係噉個規劃器就好快搵得到一條路徑。