simplify 要做嘅嘢係攞要探索嗰個環境做 input，俾出一個噉嘅陣列做 output 表示個環境當中有邊啲重要位置（節點）同邊啲位置之間有路能夠互通（連結）嘅圖，再將呢個 output 交俾個搵路演算法。