一種演算法，做嘅係攞一條條運動鏈（例如係一個角色嘅 3D 模型嘅骨架）睇嚇條鏈嘅最尾端要擺喺邊，再計嚇條鏈嘅其餘部份需要擺喺乜位同埋成乜嘢角度；