PRM 背後嘅基本思想係從個機械人嘅位形空間裏頭隨機抽到一啲樣本，測試佢哋係咪喺自由空間入便，並且運用本地規劃器（local planner）嘗試捉啲位形連埋其他啲位形喺附近嘅。