運動動力學規劃

運動動力學規劃、運動動力學運動規劃係機械人學同運動規劃中一類問題，要求個運動規劃必須滿足速度、加速度同力/扭矩限制以及運動學約束嘅，而嘸同於一般嘅運動規劃、可能只需要考慮到某樣嘢喺空間中嘅自由度或者同其他嘢嘅約束。

歷史 
個詞係由Bruce Donald 、Pat Xavier、John Canny 同 John Reif 等人創造嘅。佢哋幫個問題開發唨第一個多項式時間嘅逼近方案。透過提供證明得到嘅多項式時間嘅ε 逼近演算法，係噉佢哋解決到個開放問題、個長期存在喺最佳化控制當中嘅問題。佢哋篇第一篇論文考慮到牛頓動力學下對點質量嘅時間最佳控制喺多邊形或者多面體啲障礙物裏便而且服從位置、速度同加速度嘅狀態限制。跟尾佢哋擴展項技術到其他好多情況，例如，喺完全拉格朗日動力學下嘅 3D 開鏈運動機械人。近排都有好多基於隨機最佳化同迭代採樣嘅實用啟發式演算法、目標係攞嚟解決運動動力學規劃問題嘅得開發出。啲啟發式技術用於運動動力學規劃喺實踐中運作良好；但都未保證得到計算解決方案嘅最佳性，並且冇一種係可以喺數學上證明係快過個原始 PTAS 演算法嘅。

非完整系統

考 

演算法
機械人控制
機械人運動學