Theta*

Theta* 係一個進階版嘅 A* 搜尋演算法，特徵係曉靠自己檢查現時位置周圍嘅點  ... // 其餘部份同一般嘅 A* 一樣。
  Foreach 由現時點去得到嘅點，
    if 嗰點喺 closed list 入面，忽略佢；
    if 呢點唔喺 open list 入面，將佢擺入去 open list；
    Update vertex // 呢個子程序係 theta* 同 A* 嘅分別；簡單講係睇勻周圍嘅望得到嘅點，揀成本最低嗰個，然後再由現時點直接畫條路去嗰度。
    將現時點設做呢點嘅 parent；
    計呢點嘅 f 值；
  ...

攷 

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