GitHub repository: BronWang/RobotModel-ikid
Primary language: C++
Description: 基于C++编写的 Ikid robot(人形机器人) 数据模型， 其中包含四肢的运动学关节逆解算法。逆解算法使用了解析法与数值法的融合，使得结果更加的精准。步行模式采用了ZMP预观控制进行在线生成。