یوگ پانچویں اور چھٹی صدی قبل مسیح کے دوران قدیم ہندوستان کی سنیاسی اور رامنا تحریکوں میں ایک منظم مطالعہ اور مشق کے طور پر ترقی کرتا رہا۔