移動ロボットの行動プログラミング

2019年度 情報科学類 ソフトウェアサイエンス実験B

# 移動ロボットの行動プログラミング

この実験は、総合B棟10階廊下で行います。
演習課題や進め方に関する重要な連絡をします。また、ここで出席も取ります。
この実験については総合B棟10階でTAが確認する出席がないと単位が与えられません。
したがって、実験の開始前の時間には総合B棟10階に来てTAに出席を確認してもらってください。(実験担当:大矢)

## お知らせ

## 教室

初回: SB1014
初回以降： SB棟 10階オープンスペース(SB1028前)

## はじめに

### 実験の目的

最近、二足歩行ロボット、癒し系ロボット、ネタロボットなど、多くのロボットが登場しています。しかし、これらロボットには人間と協調して動作するような、複雑な行動のためのアルゴリズムは未だ実装 されていないものです。

この実験ではロボットの移動制御プログラムを実際に作成し、そのプログラム開発の体験を目的としています。

ロボット制御と聞くと難しそうに聞こえるかもしれもしれませんが、知能ロボット研究室で開発したロボットプラットフォーム"山彦"と、ロボットの制御のための制御プラットフォームを使うと、比較的簡単にロボットの動作プログラミングを行うことができます。それでは、頑張っていきましょう

### 課題の提出について

課題の提出方法の詳細はこちらのページから確認して下さい
ロボット軌跡の保存

## 講義資料

第1回 ロボット開発環境のセットアップ
第2回 ロボットの動かし方と基本的な動作
第3回 測域センサの使い方
第4回 オドメトリと座標系

## 中間課題

中間課題1,2

## 最終課題

中間課題1,2をクリア後、TAが最終課題を一つ割り当てます。

最終課題1
最終課題2
最終課題3
最終課題4
最終課題5
最終課題6
最終課題7
最終課題8
最終課題9
最終課題10

## 挑戦課題

最終課題を終了した人は、自らが設定する挑戦的な課題に取り組んでもらいます。

挑戦課題

## その他の資料置き場

コマンド一覧
測域センサデータの表示
詳細な情報や、ソフトウェア更新のお知らせなどは、こちらから確認して下さい

## 担当

大矢 晃久(教官)
ohya[at]cs.tsukuba.ac.jp
萩谷 優輝(TA)
hagiya-y[at]roboken.cs.tsukuba.ac.jp
森本 光(TA)
morimoto-h[at]roboken.cs.tsukuba.ac.jp

質問や疑問はTAまで。

## リンク

知能ロボット研究室のページ
情報科学類のページ