エンコーダ出力の確認


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名称 エンコーダ出力の確認
番号 MIRSMG4D-TECH-0003

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2017.04.19 牛丸真司 牛丸真司 初版
A02 2021.05.25 牛丸真司 牛丸真司 管理台帳フォーマットへの変更

## エンコーダ出力の確認

はじめに

- MG4では、遊星歯車を用いたいギアヘッドと磁気式エンコーダが一体となった朱雀技研のモータ
ギヤードモータ＋エンコーダKS5N-IG36P-XXX-Eを使用するが、そのエンコーダ出力が正常で
あるかをチェックしておく必要がある。
- エンコーダのパルス信号の計測
- モータに直接外部電源を接続して適当な早さで回転させ、エンコーダ信号を計測する。
KS5N-IG36P-XXX-E から出ている信号線は色別に次の表のようになっているので、この情報を参考に
ブレッドボード上などに回路を実装し、オシロスコープを用いてエンコーダの出力信号を確認する。

ケーブル色 意味
黒 Motor-
赤 Motor+
茶 Vcc (Encoder) 3.5V～20V
緑 GND (Encoder)
青 B層出力 (Encoder)　　820～1KΩ抵抗でVccにプルアップする
紫 A層出力 (Encoder)　　820～1KΩ抵抗でVccにプルアップする

- 信号計測は、 Arudino単体での動作試験の環境を作ってから、モータを回転させてエンコーダ出力端子の信号を計測してもよい。
- 正常なエンコーダ出力
- この磁気式エンコーダの分解能は 13 PPR（1回転当たりのパルス）であり、それぞれ90度位相のずれた
A層、B層からなる。
モータを等速で回転させた場合、下のオシロスコープ出力（正常）のように、一定周期の矩形波が途切れなく
続く。（写真は下がA層、上がB層）
- オシロスコープ出力（正常）
- 異常なエンコーダ出力とその対策
- 下図のオシロスコープ出力（異常）のように一部パルスが抜ける場合がある。
（2016年10月の購入時は、４層（モータ2個）中、２層でこのようなパルス抜けがあった。）
- オシロスコープ出力（異常）
- その場合、次のような対策を行う。

モータのエンコーダ部分の黒い丸いカバーケースをはずす。
（ケース部を掴んで捻るように引っ張ると簡単にはずれる。）

エンコーダ内部

写真のモータ軸と一体で回る黒い円盤（この円周上に磁石が交互に張り付けられている）と
MRセンサ（磁気抵抗センサ、 この写真では円盤側面の上部にある黒い四角い素子）の隙間をできるだけ
小さくなるように、MRセンサを黒い円盤に押し付ける。
（MRセンサはリード線で固定されているだけなので、簡単にこの間隔を変更できる。）

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