MIRS1401 デモ競技会結果報告書

名称 MIRS1401 デモ競技会結果報告書
番号 MIRS1401-REPT-0007

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2014.10.10 西留,高井,宇佐美 大沼先生 初版

# 目次

1. はじめに
2. デモ競技会結果
3. 開発プロセス解析
4. 明らかになったシステムの問題点

# 1.はじめに

本ドキュメントは、8月9日(土)に行われたデモ競技会の結果について記したドキュメントである。

# 2.デモ競技会結果

具体的なデモ競技会の内容およびルールは、MIRS14CP 一日体験入学デモ競技会 競技規定
を参照。
最初のCP班との試合で直進出来ず、リスタートしたもののまた右側の壁に衝突してしまった。そこでリタイアになり勝ち点、ゴール点ともに0点で終わった。
その次の試合では、モーターのイモネジが外れて試合に参加することが出来ず不戦敗に終わった。その後の試合も同様の理由で参加することが出来なかった。

# 3. 開発プロセス解析

## 3.1 計画に対して何が出来て、何が出来なかったか

安定してゴールすることができるプログラムを作ることができ、前日まではしっかり動いてゴールできていたが
デモ競技会の当日、ギアボックスの異常が発覚し、デモ競技会まで修復が間に合わなかった。
ソフト面では計画に沿ったものが作れていたが、ハード面では部品への考慮が足りず。またエレキ面では
いったん直した基板が再び動作不良を起こした。

## 3.2 計画どおりに進まなかった原因は何か？

技術的要因:ギアボックスの異常
チーム開発における問題点:作業する班員が偏り、暇をもてあましている班員が目立った

## 3.3 オリジナルMIRS開発に引き継ぐべき教訓

古くて動作が怪しいものはなるべく新規で作成する。

# 4. 明らかになったシステムの問題点

8月9日(土)に行われたデモ競技会での機体の走行失敗の原因を箇条書きで挙げていく。

モーターのギアボックス自体が曲がっていた。(2つとも曲がっていたが、ひとつは取替え済み)
超音波センサ子機が1つ信頼性が低い。(値がエラー値で返ってくる)
電源ボードの基板の裏側(はんだの取り付け部分)のパターンが剥がれたり、ピンが破損している。
カメラのレンズ部分の位置が少しの振動によってすぐにずれてしまう。
機体上部の中央のCPUボードやドータボードなどのボード類が密集しているため、放熱出来ていない。
モータ制御ボードの裏側(はんだの取り付け部分)のパターンが剥がれている。

次にその対策について挙げていく。

## 4.1 モーターのギアボックス

モーターのギアボックス自体が曲がっていたため、シャフトも曲がりギアの噛み合わせが悪くなっていたので通常よりタイヤの回転が鈍くなってしまっていた。なので、8月9日に正常に動作するものに交換した。
しかし、まだ直進動作が出来なかったため、もうひとつのギアボックスも調べたところ、もうひとつのギアボックスも同様に曲がっていることがわかった。
よって、8月9日に取り替えてないほうのモーターのギアボックスを新しいものに交換することで対応する。

## 4.2 超音波センサ

問題の子機については不良箇所を特定できないので、別なものと交換するか作り直す。

## 4.3 電源ボード

コネクタが取れやすいので補強する。

## 4.4 カメラ

レンズがずれにくい構造のカメラに換装する。

## 4.5 ボード類の密集

ボード間のスペーサーの間隔を長くし、通気性を高める。

## 4.6 モータ制御ボード

モータドライバ付近のパターンが熱により剥離しやすいため、まず発熱の原因を調べる

# 5. 再評議会

9月26日に行われた再評議会について記述する。

## 5.1 結果

ゴールすることはできなかったが、モーター制御ボードが破損しやすい原因がわかった。

## 5.2 追加項目

エレキ:破損したモーター制御ボードをユニバーサル基板で作りなおした。
メカ:イモネジの交換
ソフト:壁に衝突した際の復帰プログラム,画像認識の補正,ゴール時の補正

## 5.3　新たに発覚した問題点

モータ制御ボードが破損しやすい問題点の原因として破損したのがモータドライバの周辺ばかりだったことから、モータドライバの発熱によって回路がおかしくなってしまったと考えられる。

## 5.4　対策

モータドライバ周りの線を太くするなどモータドライバの発熱を考慮したモータ制御ボードを新規に作成する。

# 6. 関連文書

MIRS1304 解体報告書
MIRSSTND デュアルレギュレータ電源ボード製造仕様書
「MIRSMG3D-OSIN-0009標準プログラムパッケージ」
超音波距離計測試験プログラム

沼津工業高等専門学校　電子制御工学科