MG3 デモ機2014デモ競技会用プログラム

名称 MG3S デモ機2014デモ競技会用プログラム
番号 MIRSMG3D-MG3S-0020

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2014.10.3 牛丸 初版
A02 2015.7.9 牛丸

# 目次

1. はじめに
2. デモ機について
3. プログラムソース
4. プログラム構造
5. 動作シナリオ
6. デモ競技走行の動画
7. 留意点
8. 関連文書

# 1.はじめに

本ドキュメントは、デモ機に搭載したMIRS2014のデモ競技会用のソフトウェアについて記載したものである。
なお、ここに示すデモ競技用プログラムは、標準プログラム Ver2.1.1 を使用して作成した。（Ver2.2.0, Ver2.2.1 でも
変更なしで利用可能）
デモ競技会のルールは、 MIRS14CP 一日体験入学デモ競技会競技規定を参照のこと。

# 2.デモ機について

デモ機は、第２世代のMIRSの走行系を用いたものである（写真１参照）。
標準機とはシャーシおよびタイヤ系が一回り小さく、使用しているモータおよびエンコーダが異なっている。モータ・エンコーダ共MAXON製のもので、標準機のモータと比較すると duty-回転速度のリニアリティに優れている。また、エンコーダはモータ軸直結で100PPSのものを使用している。このため、標準機では走行系のパラメータはここに示すソースの値をそのまま用いることは出来ない。

写真１　デモ機（前面の超音波センサを取り外した状態）

# 3.動作管理モジュール

MIRSの競技中の動作全体を管理するモジュール（pilot）を、デバイスのオープンのスレッドの生成
のみを行う部分 pilot と、巡回動作のシーケンスを管理する mirssa_patrol に分割した。
pilot()はデバイスオープン、スレッド生成を行ったあと、mirssak_patrol()を呼び出し、
巡回動作がスタートする。

pilot (pilot.c) と mirsak_patrol (mirssak_patrrol.c)モジュール以外は、mg3s_std_v2.* のモジュールを利用する。

ソースファイルのリンク

pilot.c
mirsak_patrol.c
mirsak.h

# 4.プログラム構造

プログラムは標準プログラム Ver2.xを使って作成されており、プログラムのモジュール構成は最上位の操作者モジュール(pilot, mirsak_patrol)の部分を除くとMG3S 標準プログラム 設計仕様書のモジュール構成・構造と同じである。
デモ競技用のプラグラムのモジュール構造を図１に示す。モジュール内に示す関数はモジュール間で利用する関数である。

図１　デモプログラムのモジュール構成

main関数(pailot.c)では、デバイスファイルののオープン、スレッド（vel_ctrlスレッドおよび encoder スレッド）の生成のみを行って、mirsak_patrol()を呼び出している。misak_patrol()が、MG3S 標準プログラム 設計仕様書のモジュール構造の「操縦者」に対応している。

# 5.巡回動作シーケンス

巡回動作シーケンスを図２のフローチャートに示す。このフローを mirsak_patrol() に実装している。

図２　デモプログラムのフローチャート

# 6.デモ競技走行の動画

デモ競技走行（動画）

# 7.留意点

### 7.1 実装上の留意点

競技場の左右での回転方向の違いとゴール前までの直進距離の違いはボードの数字により区別できるので、数字番号に応じた走行データを用意した。
想定した数字を認識できなかった場合は、少し下がることにより視野を広げ、再度数字認識動作を行うようにした。
ゴールのボタンを押したことを前面のタッチセンサで判定し、停止するようにした。
走行中に壁に衝突してしまった場合の回避行動は実装していない。

### 7.2 運用上の留意点

数字認識前に正対補正を行うことにしていいたが、４年のMIRSチームに超音波センサを譲ったため、デモ競技時には正対補正を行わなかった。（正体補正を行った方がより安定してゴールに向かうことが出来ることを確認している。）
コース上で２つのマットを跨いで機体を置くと直進性がよくないため、競技場内側の壁に近いマット上を走行させるようにした。
競技上の左右のコースで、スタート後の直進時のずれ方が異なり、そのずれ方に再現性があったため、そのぞれを考慮してスタート時の機体の向きを調整した。
移動時などにカメラに触れてしまいカメラの向きが変わってしまうことがある。競技場移動後に向きが正しいかをチェックすることが必要。

# 8. 関連文書

MG3S 標準プログラム設計仕様書
MG3S 標準プログラム関数レファレンス
MIRS14CP 一日体験入学デモ競技会競技規定

MIRSデータベース