Choreonoidがおちてしまう(Tank Tutorial) - #9 by suzuki.kenta38 - Japanese (日本語) - Choreonoid Discourse

# Choreonoidがおちてしまう(Tank Tutorial)

Japanese (日本語)

RELUoA_Hiroto
September 23, 2021, 8:48am

1

こんばんは。
大学の研究にてchoreonoidを使わせて頂いております。
Tankチュートリアルのステップ６では、カメラを使ったシュミレーションを行います。
しかし、カメラのモジュールを追加した後に、シュミレーションを行うと、chorenoidがおちてしまいます。
なぜこのようなことが起きてしまうのでしょうか？

＜経緯＞
・ROSと連携したchoreonoidを使用
・ROS版に基づいてクローラのところまで進めた。
・ライトやカメラのモジュールも作成。（これは普通のTankチュートリアルを参考にした）
・ライトは普通に操作できた。
・カメラモジュールを追加して、実行。ー＞おちる

【実行環境】
OS Ubuntu20.04

Yuki_Onishi
September 23, 2021, 9:16am

2

エラーメッセージ等は出ませんでしたでしょうか？

RELUoA_Hiroto
September 24, 2021, 6:41am

2000
3

ご連絡ありがとうございます。
返信が遅くなってしまい、大変申し訳ございません。

シュミレーション開始ボタンを押した途端、choreonoidがおちてしまいます。
エラーメッセージは出ておりません。
choreonoidがおちたとき、terminalの端末もすぐに消えてしまいます。

Yuki_Onishi
September 24, 2021, 7:31am

4

ご確認ありがとうございます。
ターミナルもろとも落ちるのであれば、choreonoidではなくOS側の問題かと思います。

次の記事を参照いただき、それでダメなようならOSの入れ直し等ご検討いただくのが得策かなと。

askubuntu.com

#### Terminal Closes when I run commands

gnome-terminal, crash

asked by
Pat R Ellery
on 05:06PM - 30 Apr 15 UTC

よろしくお願いします。

RELUoA_Hiroto
September 24, 2021, 7:47am

5

ご連絡ありがとうございます。
terminalが消えるというふうに記述いたしましたが、正確にはchoreonoidを起動するタブだけがおちてしまう状況です。
roscore、joystickを起動した端末(タブ)は、それぞれ消えずに残っています。
このような場合も、OSに問題があるのでしょうか？

Yuki_Onishi
September 24, 2021, 10:20am

6

はい，その認識です．

nakaoka
November 16, 2021, 2:46am

7

この件その後どうなりましたでしょうか。
ふと思ったのですが、PCに搭載しているメモリが少なかったりしませんでしょうか。
その場合、カメラを増やすことで使用メモリ量が増えて、Choreonoidが落ちつつ、メモリ不足の影響で端末も落ちているとか。
実際のところはどうか分かりませんが…。

RELUoA_Hiroto
November 16, 2021, 10:38am

8

返信ありがとうございます。
今現在、tankチュートリアルを使用していないので、まだ解決には至っていないのですが、メモリあたりを確認してみたいと思います。

suzuki.kenta38
May 11, 2022, 7:15am

9

こんにちは。横から失礼します。

この件、私も少し気になったので調べてみたのですが、
おそらくシンプルコントローラのinitializeの時に
カメラのポインタが正しく取得できていないのだと思います。

具体的は、チュートリアルのサンプルchoreonoid/sample/tutorial/Tank以下のCameraController.cppでは、17行目で
camera = io->body()->findDevice(“Kinect”);
で”Kinect”という名前のカメラを探していますが、
開発版マニュアル
ステップ6: カメラ画像のシミュレーションと取得 — Choreonoid 開発版 ドキュメント
に掲載されているCameraController.cppでは、17行目で
camera = io->body()->findDevice(“Camera”);
となっており、”Camera”という名前のカメラを探しています。

よって、シミュレーション開始とともに存在しないカメラにアクセスしようとしてChoreonoidが落ちたのではないでしょうか。

以上の要因で間違いなければ、カメラの名前をいずれかに統一されれば解決できるかと思います。

以上、ご参考までに。