プラグイン開発マニュアルについて - #2 by ytazz - Japanese (日本語) - Choreonoid Discourse

# プラグイン開発マニュアルについて

Japanese (日本語)

nakaoka
September 5, 2019, 2:07am

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9/3に開催された物理エンジンサミットにて、Choreonoidのプラグイン開発マニュアルを用意してほしいというご意見をいただきました。

その際は「今後なんとかします」といった回答をしたのですが、考えてみると既にこれに相当するものはある程度は用意していたことに気が付きました。

もちろんまだ完全とは言えないのですが、まずはとっかかりとして以下のドキュメントを参照いただければと思います。

プラグイン開発ガイド

プラグイン開発ガイド — Choreonoid 開発版 ドキュメント

また、プラグインではありませんが、コントローラの実装などに関わる以下のドキュメントなども、ロボット関連の機能を実装するにあたって、参考になるかと思います。

コントローラの実装

- コントローラの実装 — Choreonoid 開発版 ドキュメント
- コントローラのビルド
- コントローラのビルド — Choreonoid 開発版 ドキュメント
- 視覚センサのシミュレーション
- https://choreonoid.org/ja/manuals/latest/simulation/vision-simulation.html
- Tankチュートリアル
- Tankチュートリアル — Choreonoid 開発版 ドキュメント

あとはソースのsampleディレクトリ以下にプラグインも含めていくつかサンプルがありますので、そちらも参考にしていただけるかと思います。

なお、Choreonoidはプラグインで拡張できる幅が広いというか、ほとんど何でも実装できるため、できることを全てカバーしようとすると、マニュアルとしては確かに足りない部分も多いです。とは言えそれらを全てカバーしたドキュメントをすぐに用意するのは難しいので、まずは追加でどのような部分の解説が欲しいか、具体的な要望がありましたら、お知らせいただければと思います。

1 Like

ytazz
September 5, 2019, 6:58am

マニュアルの整備ありがとうございます。
個人的には視覚化用プラグインの書き方をきちんと知りたいと思っております。
ユーザが実装したコントローラで計算された内部情報（計画軌道とかそういったもの）
をchoreonoidのレンダリング画面に追加表示する仕組みをユーザサイドで
プラグインとして記述できたら便利なのですが。
そういった方法のマニュアルはありますでしょうか？