WRS2018用ファイルの整理 - Japanese (日本語) - Choreonoid Discourse

# WRS2018用ファイルの整理

Japanese (日本語)

nakaoka
December 13, 2018, 2:36am

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WRS2018で使用されたモデルファイルやプロジェクトファイルについて、本番用のものも含めて全てChoreonoid本体に取り込み、ファイルの配置などについても整理しました。このバージョンをgithubにあげています。

これによって、WRS2018の本番のタスクなども試しやすくなるかと思います。

WRS2018開催時のバージョンに対する変更点は以下のようになっています。

WRS2018関連ファイルをsample/WRS2018以下にまとめて格納するようにした
sample/WRS2018は、model、project、script、test、controllerのサブディレクトリで構成
modelディレクトリには元々share/model/WRS2018以下に格納していたファイルを移動し、さらに本番で追加されたモデルも格納
サンプルプロジェクトについては以下のように整理

プロジェクトのベースとなるcnoidファイルはproject以下に格納
各モデル、タスクごとに用意されたPythonスクリプトはscript以下に格納
消火栓など、ある特定の作業をテストするためのサンプルプロジェクトはtest以下に格納

タスクシミュレーションのためのコントローラは、元々sample/WRS2018/src以下に格納していたものを、controller以下に移動
CMakeの BUILD_WRS2018_SAMPLES を BUILD_WRS2018に変更し、デフォルトでOFFとなるようにした
BUILD_WRS2018をONにしていると、sample/WRS2018がshareディレクトリ以下に格納されるようになる（ビルド時はシンボリックリンク、make install時にコピー）
CompetitorMarkerを実装しているCompetitionPluginをビルドするためには、BUILD_COMPETITION_PLUGINをONにする必要がある（デフォルトはOFF)

これらの変更があるため、WRS2018開催時に用意していたプロジェクトファイルなどは、一部修正の必要があります。

基本的には、モデルの格納場所について修正すればよいかと思います。元々share/model/WRS2018以下から読み込んでいたモデルファイルについて、 share/WRS2018/model 以下から読み込むようにすればOKです。（shareはmake install時は /usr/local/share/choreonoid-1.7 といったディレクトリになります）

また、BUILD_WRS2018やBUILD_COMPETITION_PLUGINをONにするようにしてください。

なお、WRS2018開催時に使用していたバージョン（正確には、その後いくつかバグフィックス等も行っているが、ファイル構成は開催時と同じもの）について、wrs2018というタグをつけています。こちらのバージョンを使うことで、開催時と同じ環境を構築することが可能です。（ただし今回は開催期間中にも修正を行っていましたので、厳密に言うと開催期間中の日によってバージョンの違いがあります。上記タグは最終日のバージョンと同じ構成ということになります。）