共同発表：“社会的対話ロボット”「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」と「Ｓｏｔａ（ソータ）」を開発～人とロボットが暮らせる社会の実現に向けて～

科学技術振興機構（ＪＳＴ）
大阪大学
ヴイストン株式会社

# “社会的対話ロボット”「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」と「Ｓｏｔａ（ソータ）」を開発
～人とロボットが暮らせる社会の実現に向けて～

### ポイント

人間が対話に参加している感覚（対話感）を覚えるロボットの実現は困難であった。
多様な視線表現機能を駆使して、ロボット同士の対話に人間を巻き込むことで、人間に十分な対話感を与えることのできる“社会的対話ロボット”を開発した。
ソフトウェア・コンテンツの開発と人間の生活環境における実証と普及を目指す。
オトナロイドとコドモロイドがこれらの新しいロボットを紹介する、アンドロイドとロボットだけの世界初の報道発表を行った。

ＪＳＴ 戦略的創造研究推進事業において、大阪大学 大学院基礎工学研究科の石黒 浩　教授と吉川 雄一郎　准教授らはヴイストン株式会社（本社：大阪市西淀川区、代表取締役：大和 信夫）と共同して、社会的対話ロボット「ＣｏｍｍＵ（コミュー）：Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｕｎｉｔｙ」と「Ｓｏｔａ（ソータ）：Ｓｏｃｉａｌ　Ｔａｌｋｅｒ」を開発しました。

近年のロボット研究では、人間と対話できるロボットの開発が注目されていますが、人間が人間と対話しているときに抱く対話感（対話に参加しているという感覚）と同等の感覚を与えられるロボットは実現されていませんでした。

本研究グループでは、複数のロボット同士の対話を人間に見せることを基本に、より高度な対話感を実現する新しい形態のテーブルトップ型対話ロボット「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」と「Ｓｏｔａ（ソータ）」を開発しました。このロボットとの対話では、ロボットが人間に向かって話しているのか、ロボットに向かって話しているかがはっきりと区別できます。また同時に、対話の参加者となる人間やロボットを無視しているように見えない“社会的振る舞い”もできます。

「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」は、眼球部、頭部、胴体部からなる豊富な自由度注１）を持つ機構を用いることで、多様な視線表現を実現しています。ロボット同士が対話しながら、時折、参加者（人間）に質問をし、同意を求めることで、参加者がロボットとの対話感（対話に参加している感覚）を覚えながら、ロボットの話を聞くことができます。

「Ｓｏｔａ（ソータ）」は、「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」の研究結果に基づき、人間と関わるロボットを広く普及させることを目的に開発されたロボットプラットフォーム注２）です。「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」に比べてよりシンプルな機構を採用するとともに、ロボットクリエイターの高橋 智隆　氏による親しみやすいキャラクターデザインを取り入れ、一般家庭への普及を目指すものです。

今後は、ソフトウェアおよびコンテンツ開発環境を整備するとともに、人間の生活環境における情報提供・生活支援・コミュニケーション支援・学習支援といった対話ロボットによるアプリケーションの実証を進め、社会への普及を進めていきます。

本成果は、以下の事業・研究領域・研究課題によって得られました。

戦略的創造研究推進事業 総括実施型研究（ＥＲＡＴＯ）

研究プロジェクト 「石黒共生ヒューマンロボットインタラクションプロジェクト」
研究総括 石黒 浩（大阪大学 大学院基礎工学研究科　教授）
研究期間 平成２６年７月～平成３２年３月

上記研究課題では、特定の状況と目的において自律的に対話できる機能、複数の情報伝達手段を用いて社会的状況で複数の人間と対話できる機能等、実社会において人間と親和的に関わり、人間と共生するための自律型ロボットの実現を目指しています。

### ＜研究の背景と経緯＞

ロボット開発の広がりとともに、ロボット研究は、日常的な場面で違和感なく働くロボットの研究に焦点を移しつつあり、一般的な生活環境の中でも、人間と対話ができるロボットの開発が注目されています。近年の音声認識技術の発展により、これまでにも人間と音声言語でやり取りをする機能を持つロボットが開発されています。しかし、人間が人間と対話している時に感じる自然な対話感（対話に参加しているという感覚）と同等の感覚を、ロボットの機能として持たせることは容易ではありませんでした。

### ＜研究の内容＞

本研究グループで今回開発した「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」は、複数のロボット同士の対話を人間に見せることを、より高度な対話感を実現するのに利用した新しい形態の対話ロボットです（図１－１）。人間に対話感を感じさせるためには、人間とロボットとの対話とロボット同士の対話の両方を高いレベルで両立させる必要があります。これには、ロボットが人間に向かって話していることとロボットがロボットに向かって話していることがはっきりと区別でき、また同時に、対話の中で参加者となる人間や他のロボットを無視しているように見えない“社会的振る舞い”が求められます（図２）。

「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」は、小型のロボットでは通常採用されない、眼球部、頭部、胴体部からなる豊富な自由度の機構を用いて視線方向を多様な方法で表現できる機能を備えており、これらの自由度の使い分けにより、人間に似た微妙な“社会的振る舞い”を実現することができます（図３）。すなわち、ロボット同士の音声認識を必要としないことで洗練された形で実現される対話と、ロボットと人間との対話が違和感なくつながることで、人間は高度な対話感を感じながら、ロボット同士の対話を聞くことができます。

「Ｓｏｔａ（ソータ）」は、同様の形態による対話が実現できるロボットですが、眼球と腕部の自由度を落とし、よりシンプルな機構を採用するとともに、ロボットクリエイターの高橋 智隆　氏のデザインによるかわいいキャラクターデザインを取り入れ、一般家庭への普及を目指しています（図１－２）。

「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」も「Ｓｏｔａ（ソータ）」も人間の生活環境における普及を目指し、小型化、運動系の静音化、人間の指を巻き込まないような外装のデザインを採用しました。

なお本記者会見では、ＪＳＴ 戦略的創造研究推進事業 ＣＲＥＳＴで開発した２台のアンドロイドのオトナロイドとコドモロイドが、新しい社会的対話ロボットである「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」と「Ｓｏｔａ（ソータ）」を紹介しました。アンドロイドとロボットだけの世界初の報道発表となりました（図４）。

### ＜今後の展開＞

今後、対話感の実現のための“社会的振る舞い”の実装を進めるとともに、ソフトウェア・コンテンツ開発環境を整備し、プラットフォームとしての成熟を図っていきます。また自閉症スペクトラム障がいなどのコミュニケーションに障がいを持つ子どもが通う発達障がいの専門クリニックの診察室に導入し、このような社会的対話ロボットとの対話を用いた療育プログラム開発の検討を通じて、社会への普及を進めていきます。これらのロボットの対話コンテンツは、ヴイストン株式会社と本研究グループが協力して準備していく予定です。

人間の生活環境における普及を目指し、「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」や「Ｓｏｔａ（ソータ）」を用いて、情報提供・生活支援・コミュニケーション支援・学習支援といった社会的対話ロボットによるアプリケーションの実証を進めることにより、情報化が進んでいる我々の生活にさらなる変革をもたらすものと期待されます。

### ＜参考図＞

#### 図１－１　社会的対話ロボット「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」の外観

サイズ：Ｈ３０４×Ｄ１３１×Ｗ１８０（ｍｍ）　重量：９３８（ｇ）

#### 図１－２　社会的対話ロボット「Ｓｏｔａ（ソータ）」の外観

サイズ：Ｈ２８２×Ｄ１４０×Ｗ１６０（ｍｍ）　重量：８００（ｇ）

#### 図２　社会的対話ロボット「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」と「Ｓｏｔａ（ソータ）」のコミュニケーション例

#### 図３　社会的対話ロボット「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」の表情・表現例

#### 図４　「ＣｏｍｍＵ（コミュー）」と「Ｓｏｔａ（ソータ）」を紹介するオトナロイド（左）とコドモロイド（右）

「オトナロイド」「コドモロイド」は株式会社国際電気通信基礎技術研究所と株式会社電通の登録商標です。

### ＜用語解説＞

注１） 自由度
関節をどの程度動かせるかを表す。動かすことのできる方向や回転をそれぞれ１自由度と数える。
注２） ロボットプラットフォーム
技術を発展・普及させるための基盤（土台）となるロボット。

### ＜資料のダウンロード＞

ロボットの画像などの電子データおよびクレジットの情報については、以下のＵＲＬよりダウンロードして、ご利用ください。

https://www.jst.go.jp/erato/ishiguro/robot.html#CommU

http://www.vstone.co.jp/products/sota/index.html

### ＜お問い合わせ先＞

#### ＜研究に関すること＞

吉川 雄一郎（ヨシカワ ユウイチロウ）
大阪大学 大学院基礎工学研究科 システム創成専攻 システム科学領域　准教授
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町１－３ 基礎工学研究科Ｆ－４３３
Tel／Fax：06-6850-6360
E-mail：

#### ＜ＪＳＴ事業に関すること＞

大山 健志（オオヤマ タケシ）
科学技術振興機構 研究プロジェクト推進部
〒102-0076 東京都千代田区五番町７　Ｋ’ｓ五番町
Tel：03-3512-3528　Fax：03-3222-2068
E-mail：

#### ＜報道担当＞

科学技術振興機構 広報課
〒102-8666 東京都千代田区四番町５番地３
Tel：03-5214-8404　Fax：03-5214-8432
E-mail：

大阪大学 基礎工学研究科 庶務係
〒560-8531 大阪府豊中市待兼山町１－３
Tel：06-6850-6131　Fax：06-6850-6477
E-mail：

ヴイストン株式会社 経営企画室
〒555-0012 大阪府大阪市西淀川区御幣島２－１５－２８
Tel：06-4808-8701
E-mail：

（英文）“Development of Social Conversation Robots “CommU” and “Sota” - Toward Realization of a Symbiotic Society in which Humans and Robots Live Together -”