WRSのコースについて - #5 by nakaoka - Japanese (日本語) - Choreonoid Discourse

# WRSのコースについて

Japanese (日本語)

aoba310
August 9, 2021, 5:52am

1

私、WRSのSIMの大会に参加するものです。
8月になって以降AGXのシミュレーションが使われているコースを動かそうとすると動作が大変重くなってしまいます。choreonoidのshare/modelにあるspider(AizuSpiderNA.body)も同様に動作が大変重くなっております。AISTシミュレータでのspider(AizuSpiderNS.body)のほうは普通に動作します。
もしかしたらこれはagxのほうでなにかしら起こっているのではないかと私たちは予想しているのですが、そちらでも同じようなことが起こっていらっしゃいませんか。
環境は
-Ubuntu18.04
-ros melodic
-choreonoid-1.8
です。
よろしくお願い致します。

nakaoka
August 9, 2021, 4:40pm

2

ご報告ありがとうございます。

AizuSpiderNAモデルをAGXでシミュレーションする際の問題ということで、当方の以下の環境で試してみたのですが、この条件では動作速度もこれまでと同様で、特に問題は出ていないように見えます。

Ubuntu 18.04
AGX 2.30.3.0
GCC 7.5.0
CPU: Ryzen 9 3950X
プロジェクトファイル： sample/AGXDynamics/AizuSpiderNA.cnoid

恐らくそちらで不具合がでる際の条件が違うのではないかと思うのですが、上記の項目についてそちらで動かす際の条件をまず教えていただけますでしょうか。AGXのバージョンが違うことが考えられるのと、あと動かしているプロジェクトにもよるかと思うので、何らかのサンプルプロジェクトを動かしているのでしたら、それについても教えてください。よろしくお願いします。

nakaoka
August 9, 2021, 4:43pm

3

あと使用しているChoreonoidのバージョンも重要でした。
とりあえず開発版の最新のコミットで試してみたのですが、そちらは以下になります。

github.com/choreonoid/choreonoid

#### Fix SimpleControllerItem to always unconfigure if its target body item is changed

committed 05:15PM - 06 Aug 21 UTC

s-nakaoka

+4 -3

他のバージョンで試されているようでしたら、その旨お知らせください。また上記の最新版でも試していただければと思います。

aoba310
August 10, 2021, 8:19am

4

申し訳ございません。コースのマテリアルのいくつかがchoreonoid/share/default/materials.yamlに反映されておらずそちらの方を修正いたしましたところ、うまく動作しました。お手数をおかけして申し訳ございません。ご対応いただきありがとうございました。
agxにつきましてですが、AGXのバージョンですが2.30.4.0で動かしたのはサンプルではなくWorldからAizuSpiderNAとFloorを持ってきてAizuSpiderNAにコントローラとAGXを付与して動かしたものとなっております。

よろしくお願いいたします。

nakaoka
August 11, 2021, 8:51am

うまく動作したとのことでよかったです。
お知らせいただきありがとうございました。