雅楽の器楽演奏を支えるのが、多彩な楽器群です。ここでしか用いられない雅楽特有の楽器から、他の伝統音楽へも流入し広く知られるものまで、さまざまな種類があります。大きく管楽器（吹物：ふきもの）、絃楽器（弾物：ひきもの）、打楽器（打物：うちもの）の3つに分けられ、種目や楽曲によって用いられる楽器が変わってきます。

管楽器は、どの楽器も竹を素材に作られています。横笛が3種類あり、大きさだけでなく、由来や作りも異なります。篳篥（ひちりき）は、大きな音を出すリードのある縦笛で、音域は広くありませんが、息づかいなどで微妙な音の高低をつけられます。笙（しょう）は、器に何本ものリードのついた竹管を差し込んだ楽器で、いくつもの音を一度に出すことができます。合竹（あいたけ）と呼ばれるこの和音が、横笛や篳篥が奏でる旋律を包み込むように響きます。

絃楽器は、拍節に縁取りを与えるように、合奏に加わります。琵琶（びわ）は、大きな胴を抱き抱えるようにして、4本の絃をバチで弾く楽器です。長い箱形の胴の表面に何本もの絃を張った箏（そう）や和琴（わごん）は、指にはめた爪やピックなどではじいて奏します。

打楽器は、テンポやリズムを整えます。大きな低い音を出す太鼓には、野外の舞楽などに用いる左右一対の巨大なものや、屋内の管絃に用いる釣太鼓などがあります。小型の胴に革を張った鞨鼓（かっこ）や三ノ鼓（さんのつづみ）は、やや高い音を出し、音楽全体を統率する役割があります。鉦鼓（しょうこ）は、唯一の金属製楽器で、摺るように打ち鳴らします。2つの細長い板を拍子木のように打ち鳴らすのが、笏拍子（しゃくびょうし）です。

雅楽に、日本固有の由来を持つものと、アジアの諸地域に由来を持つものとがあるように、楽器にも、在来系のものと渡来系のものとがあります。先に挙げたなかで、神楽笛という横笛や和琴、笏拍子などが、日本固有の楽器です。

一方、何世紀にもわたって朝鮮半島や中国大陸から渡来した楽器には、実にたくさんの種類があり、その起源も広い地域にわたっています。渡来した楽舞とともに奏されていたこれらの楽器は、平安時代に日本独自の雅楽が成立していくのにあわせて、次第に淘汰されていきました。現在、それぞれの種目において奏される10数種類の楽器たちは、永い歳月のなかで選りすぐられた、宮廷社会の好みを反映したものということができるでしょう。