ロボットアーム:「きぼう」日本実験棟 - 宇宙ステーション・きぼう広報・情報センター - JAXA

## ロボットアーム

最終更新日：2017年9月12日

### 宇宙用遠隔操作ロボット「ロボットアーム」

ロボットアーム（親アーム）のサブシステム試験の様子

「きぼう」日本実験棟のロボットアームは、「きぼう」での実験、保全作業支援に使用する、宇宙での実用ロボットで、日本では、ロボットアーム飛行実証試験（Manipulator Flight Demonstration: MFD）、技術試験衛星Ⅶ型につぎ、3番目の宇宙用遠隔操作型ロボットアームシステムとなります。

ロボットアームは、「きぼう」の構成要素や船外実験プラットフォーム／船外パレット上にある実験装置や搭載機器の交換作業、各種実験支援または保守･保全作業の支援を行います。

1Jミッションにて、ISSに取付けられた｢きぼう｣とロボットアーム（中央）（提供：NASA）

1Jミッションにて、ロボットアームの展開の様子（提供：NASA）

ロボットアームは、「親アーム」、「子アーム」という大小ふたつの腕と、｢ロボットアーム操作卓｣から構成されますが、ロボットアーム操作卓は、2008年3月に1J/A（STS-123）ミッションで、親アームは、2008年6月に1J（STS-124）ミッションで打ち上げられました。親アームは、船内実験室の外側にあるロボットアーム取付け台にあらかじめ取り付けられ、固定された状態で打ち上げられました。

1Jミッション中、親アームは軌道上で起動され、完全展開された後、軌道上での収納姿勢である、保存姿勢へ移行されました。これらの作業は、星出宇宙飛行士とカレン・ナイバーグ宇宙飛行士が、船内実験室内のロボットアーム操作卓から行いました。

子アームは、2009年9月、「こうのとり」1号機で運ばれ、2010年3月にISSに滞在していた野口宇宙飛行士によって、船外実験プ ラットフォーム上の子アーム保管装置に設置されました。

1Jミッション
ロボットアームの写真を見る（JAXAデジタルアーカイブ）

1Jミッションにて、船内実験室に固定された展開前のロボットアーム（左）／ロボットアームを操作する星出、ナイバーグ両宇宙飛行士（右）（提供：NASA）

### ロボットアームの構成

ロボットアーム外観

ロボットアームは、主に「親アーム」、その先端に取り付けられる「子アーム」と、｢ロボットアーム操作卓｣から構成されます。親アーム、子アームは共に6つの関節を持っていて、人間の腕と同じような動作が可能です。本体の親アームは、船外実験装置など大型機器の交換に使用し、先端の子アームは、細かい作業を行うときに使用します。

ロボットアームの操作は、宇宙飛行士がロボットアーム操作卓を使って行います。ロボットアーム操作卓は、船内実験室に設置された｢ロボットアーム制御ラック｣に搭載されています。親アームに取り付けられたテレビカメラにより、船内実験室内から作業の様子を確認することができます。

子アームには、ロボットアーム飛行実証試験（MFD）で実証済みのコンプライアンス機能（対象物にならってアームの姿勢を自動制御する機能）が備わっており、宇宙飛行士がロボットアームの操作を容易に行えるよう設計されています。

ロボットアーム

ロボットアーム操作卓（ロボットアーム制御ラック）

### ロボットアームの主要諸元

項目 親アーム 子アーム
型式 親子式6自由度アーム
自由度 6 6
長さ 10m 2.2m
質量 780kg 190kg
取扱量 最大7,000kg 最大300kg
位置決め精度 並進 ±50mm 並進 ±10mm
回転 ±1度 回転 ±1度
先端速度 60mm/s（対象物：600kg以下） 50mm/s（対象物：80kg以下）
30mm/s（対象物：3,000kg以下） 25mm/s（対象物：300kg以下）
20mm/s（対象物：7,000kg以下） -
最大先端力 30N以上 30N以上
寿命 10年以上