MIRS1202-REPO-0002 開発完了報告書

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名称 MIRS1202 開発完了報告書
番号 MIRS1202-REPO-0002

最終更新日:2013.2.1

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2013.2.1 全員 初版

### 目次

1. はじめに
2.開発スケジュール分析
3.開発工数分析
4.総括
5.感想

### 1.はじめに

本ドキュメントはMIRS競技会を終え、MIRS1202の作業完了を報告するものである。

### 2.開発スケジュール分析

以下に予定していた開発スケジュールと実際に行われた作業日程を載せる。

反省点
冬休み前に予定していたスピーカー作りが部品が届かなかったためスピーカーの完成が競技会の３日前になってしまった。
予定していたソフト作成の工程は途中の上段シャーシの配置変更や、モーターコントロールボードの不調のため大幅に遅てしまいれ実質競技会までにすべてのバグを修正することはできなかった。

### 3.開発工数分析

この工数分析は、１２月にシステム基本設計書のレビューを行ってからの工数分析である。

その内容の開発に要した時間
従事した人数
一人あたりの作業時間

### 4.総括

結果
順位２位：一回目４０点：二回目１０点：総合５０点
リタイア理由：セグメンテーション違反によるプログラム終了
反省
競技会のゲストさんが言っていたように競技会までに万全の調子を持ってこれなかった時点でダメだったのだと思う。予定したスケジュールが消化できなかったのは、途中のアクシデントなど原因としてあげられるが、それらのことは結局自分らが競技会直前になってからの焦り始めたことが原因である。余裕を持ち早め早めを実践していれば、今回の結果にはならなっかたのかもしれない。

### 5.感想

個人感想を記す。

前川恵哉
年度初めの時点では、自分はマネージャーをやるつもりはありませんでした。マネージャーを支える役のほうが自分の性にあっていると思っていたからです。しかし、ひょんなことからマネージャーになり人を動かす側へまわってしまいました。なってしまったからには役目を十二分に果たそうとこの１年間頑張ってきましたが、結果はゴールできませんでした。考えられる原因は総括で書きましたが、やはり自分のマネジメント不足が大概な原因であると考えています。人を動かすということは難しく、自分の思ったとおりに計画が進んだことなど数えるほどでした。ほとんどはその場の雰囲気に流されたり、先の見通し不足などで予定が延びていき、最終的に競技会までにプログラムを完成させることができませんでした。競技会が終わった直後にこのＭＩＲSの授業が学生に求めていることがわかった気がしました。
次に自分が担当した箇所について反省をしていく、自分は夏休みの１日体験入学からＭＩＲSのソフトを担当し、途中からスピーカーのエレキもやっていました。体験入学では５班の中で一番動いていなかった気がします。数字認識に対しては触りもしませんでした。夏休みには画像認識を勉強し先人の残したプログラムを改良していいものができたとおもいます。プレ競技会でゴールさせたかったので早めにプログラムを書き始めしたが結局完成したのはプレ競技会４時間前でした。結局ゴールできませんでした。次に早めにレビューを終わらせ部品を注文したかったのですが途中で後期中間テストやEmatや自分のミスがあり部品が届いたのは年が明けて授業が始まってからでした。もろもろあってスピーカーができたのは競技会２日前ぐらいでした。なので、ソフトを担当している人達には迷惑をかけてしまいました。また競技会でリタイアの原因も作ってしまいました。すみませんでした。画像認識も年が明けてカメラが届いてから本格的に始められたので、いろいろなことを試して画像認識の精度を上げることができませんでした。小部屋を画像認識で突破する予定でしたが、精度が低すぎるのであきらめました。他のソフトの人たちには迷惑をかけました。すみませんでした。
最後にＭＩＲSでお世話になった先生方にはとても感謝しています、ありがとうございました。
秋山隼人
私は、主にメイン関数の作成、センサー、モーター関連のプログラムの作成を行いました。
最初の意気込みとしては、マネージャーである前川のために、優勝できるように下っ端として頑張るぞ！といった感じだったのですが、いざプログラムの開発が始まってからは、自分勝手な性格のせいかチームプレイというものを全く意識できず、ひとりで黙々とメインプログラムの作成を行うようになってしまいました。　最初はそれで自分はいいものだと思っていたのですが、プログラムがが膨大になっていくにつれて開発スピードも落ちてしまい、それまで楽しいと感じていたプログラミングが、一人では大変で、つまらないものだと思うようになってしまいました。しかし、冬休み前にeclipseのsubversionによる開発が行えるようになったおかげで、これまでうまくできていなかった班員との協力もできるようになり、また、関数群をうまく管理したり簡単にエラーもみつけだすことができるようになったりして、なんとか調子を取り戻すことができました。
プログラムの出来栄えについては、とてつもなく長いですが、そこそこ満足のいくものができたと思っています。しかし、ゴールまで走行できるところまで完成したのが本番４日前と、とても遅くなってしまったため、そこからのコースを走らせてのデバック作業に思っていた以上の時間を取られ、本番までに完璧な状態にすることができませんでした。その結果、本番直前になって急に起こるようになったセグメンテーション違反に対応することができず、２回とも走行の途中でリタイアするという結果になってしまいました。MIRS1202班としては、音声で会場を盛り上げられてうれしかったのですが、メインプログラムを作った自分としては、とてもくやしかったです。
セグメンテーション違反の原因は、おそらく僕の変数の宣言ミス（すでに宣言していた変数を、名前が気に入らないと書き換えた）にあります。チームプレイもできず、おおきなミスにも気づかない自分勝手な僕、画像処理を用いての障害物攻略や、スピーカーからの音声をもちいての実況システムなど革新的なことを、どんどんこなしてくれた前川と比べたら、僕は本当にダメな奴だったと思います。今年１年のMIRSを通して、自分のダメなところ、反省すべきところがたくさん見つかりました。これらはきっと来年の編入試験、卒業研究の糧になると思うので、しっかりと心に留めておきたいと思います。
木村美咲
私はMIRS1202のソフト担当兼ドキュメントマネージャということで一年間作業をしてきました。
しかし、チームにあまり貢献することができず申し訳なかったと思いました。
ソフト担当としては夏休みの体験入学の時点でテストプログラムなどがあまり理解できず他の人にほぼ任せきりとなりました。そこから高専祭にかけてもスタッフなどでMIRSに費やす時間を削ってしまい、MIRS開発にそこまで関わることができませんでした。
また、ドキュメントの承認をレビュアーの先生に確認する仕事が次第におろそかになっていきレビューを行って修正をした後でも承認の欄が空欄のドキュメントが大半を占めるような形になってしまいました。他にも班のメンバーがドキュメントを作成しても作成者の名前が書かれず作成者不明のドキュメントも増えていく事態が起こり、これは私の指示が行き届いていなかったせいなのでこれも反省すべき点だと思いました。
MIRS開発では私は積極性が足りず、ソフトに関してもわからないことは班内で聞くなどして解決させるべきでした。そのような行動をとっていれば今回の反省点は少しでも改善できたのではないかと思いました。
他に私はMIRS紹介のムービー作成をしました。今までムービーを作成することはあまりなく慣れない作業でしたが、自分の作成したムービーが流されたときは恥ずかしくもありましたが、大きい達成感を感じることができました。
悔やまれる点が多く残ってしまったMIRS開発ですが1202班のメンバーとして活動できたのはとても楽しく、今後にも生かせるいい経験だったと思います。また、一年間を通してたくさんのクラスメイトの写真を撮って思い出を画像として残したり班内だけでなくクラス全体との仲を深めることもできました。みなさん本当にお疲れ様でした。
伊與田耕輔
私は主にソフトと雑用を担当しました。
ソフト開発ではロータリーを走行するプログラムの開発、プログラムのデバッグを行いました。雑用としてはスライドの作成やMIRSのスピーカーから出す音声の作成を行いました。高専祭のプレ競技会の前は高専祭のCF長としての仕事が忙しく、あまりMIRSを出来なくてチームには迷惑をかけてしまいました。高専祭以降は迷惑をかけた分を取り戻せるように作業を行いました。正直ソフト班の戦力としては実力不足だったのであまり役にたてなかったかもしれませんが、競技会前には遅くまで残り、デバッグ作業を積極的に行えて、着実にバグを減らすために尽くせたと思います。MIRS1202はeclipseを駆使して開発していくことができたので、共同開発における基礎的なことも学ぶことができてよかったと思います。ソフトウェアに関しても以前よりも知識が増えてよかったと思います。またジャイロセンサとスピーカーの追加によりシリアル通信ポートが足りなくなるということでUSB‐シリアル変換について調査し、Ubuntu環境でのデバイス認識させるためにはどうすればよいかなど新たな試みが試せてよかったです。結果的にデバイスを差し込むだけで認識したので調査した内容に関しては活かす機会はありませんでしたが、できない前提でどのような処理をほどこせばできるようになるのか調べ考えることができてよかったです。
最終的に、スピーカーの音声を出力するプログラムの不備によってセグメンテーション違反が直前に大量に発生するようになってしまい、競技会でもセグメンテーション違反によってプログラムが止まってしまったので非常に悔しいです。
MIRS1202で面白いMIRSの開発ができてよかったです。競技会後、SNSサイトにてMIRS1202MIRSはウケがよかったのも嬉しかったです。一年間お疲れ様でした！
森川智貴
私はメカを主に担当していた。
前期に標準機を作る際は、ハード特に困った問題もなく、高専祭のプレ協議会では全体で2位という結果だった。それにより、私たちの班ではオリジナルマシンも標準機からあまり変更しない方向で作業を進めていった。しかしオリジナルマシンをつくる過程で基板の配置を変えたらMCBが正常に動作しなくなってしまった。原因はMCBに電源を供給するピンのランドが基板から離れてしまっていたからだ。すぐに基板に接するようにはんだ付けし対処したが、今度はGNDと導通してしまっていたのだ。その基板を使いモーターがなぜ回らないのか確かめていた結果、ロータリーエンコーダが正確な値を読まなくなってしまった。はんだ付けをし直し、導通チェックもきちんと行い、ロータリーエンコーダも替えモーターを回すことができるようになった。振り返ると他にもケーブルを何本も作ったなど手間のかかることはあったが、MCBの件が一番大変だったと思う。分担している作業が遅れてしまっていると、他の作業にも遅れがでてしまい、プロジェクト全体に迷惑をかけてしまうと感じた。
MIRSを通し、班員と協力して製品をつくるということの大変さを実感できた。また、ソフトの要件通りに配線したり、基板配置を変えたりすることより、要件を満たして製品開発をすることは簡単ではないとおもい、先を見据えて開発することが大事なことだと感じた。
【最後に】
MIRS1202のMIRSはスピーカーを搭載し、今までにないMIRSを完成させることができ、2班のコンセプトである"unique!"を達成できたと思うので満足している。みんな、お疲れ！！
佐藤圭佑
後半からプロジェクトチームに入りました。
プロジェクトチームでは、通常の仕事に加えて、ドキュメントマネージャーの仕事や、ムービー制作を行いました。
MIRS1202の活動に加われなかったのは残念でしたが、プロジェクトチームでも初めてやることが多く、
いろいろなことを学ぶことができました。
オープニングムービーの作成は、完全に初めての試みで、作成ソフトの操作方法に慣れるところから始まりました。
友達やwebで出来ること、出来ないことを知って構想を練り、形にしていく作業でした。やはりフレーム単位で作業し、かつ慣れない作業
なので、大変な時間をかけることとなってしまいました。また、途中で尺の関係から曲を変更したことで、大幅な変更を行うことになったのも
一つの原因となってしまいました。
時間はかかってしまいましたが、作業は楽しく思え、完成したムービーを見てとても達成感がありました。
納得のいくものが作成できたので良かったと思います。
プロジェクトの仕事としては、一日体験入学やプレ協議会に差し掛かってくると忙しくなっていましたが、
特に年が明けてからが忙しく、コースの設定、設置や会場の設営、パンフレットの作成、広報、ムービー作成...etcと、その頃は本当に大変でした。
また、プロジェクトとして協議会全体の運営を行う上で、5人と先生方の7人だけでこんな大きな企画を行うことで運営の大切さ、大変さが身に染みて
わかりました。
全体を通してとても大変な作業、仕事でしたが、無事協議会が終わることができたので満足です。
二見啓之
私はメカを中心にミルス開発を行っていました。
Ｄ科といえばMIRSですね！！！！
そんなMIRSもとうとう終わりました。
終わってみたら案外早いもので、MIRS製作のためだけに今まで頑張ってきたからこそ、こんなにも早く感じるのかもしれませんね(^^)／
次から詳しく書いていこうと思います。
・MIRSというものは高専一年の頃から競技会等がありましたので、存じていました。しかし、当時の僕は
やるのは当分先だけど、いまから少しずつ頑張ろう！と考えていました。そのためそれからは、
必須科目は特に集中して勉学に取り組みました。このような小さな積み重ねをしたおかげで、MIRS開発で十分な能力を
発揮することができました。そんなMIRSですが、このことを通じて僕が思ったことがあります。「人間は、
未来（明日）への希望があればこそ働けるのであって、厳しい現実ばかりを突きつけられていたのでは逃げ出したくなる」ということです。
ここで、僕が伝えたいことはMIRSを作るうえで「必ず成功する！」といった気持ちを持っていないかったら、途中で投げ出していたと思います。
それは自分自身振り返ってみて、ここまで頑張れたのは希望をもちつずけたからだと気づいたからです。
またこれはMIRS以外にも言えたことで、何事にも全力で成功すると信じてこれから先、色々な場面があると思うが頑張っていきたいと思いました。
松永泰人斗
私は、mirs1202のメカニクス、 エレクトロニクスの設計、開発を担当し、
主に、solidworksを使って、mirsオリジナル機の外観をどうするかについて考えました。
最初、mirsの外観が左右対称になるように意識して、CPUやFPGAなどの基板や各センサの配置を考えて設計しました。
cadソフトを使うことで、完成形を常にイメージしながら開発ができました。その結果、超音波センサの配置変更や、スピーカーの導入、配線の影響により左右対称にすることはできませんでしたが、
部品の寸法間違いや、基板やセンサが配置できなくなるといった重大なミスを防止することができました。ミーティングでは、各障害物攻略のためのアイディアを積極的に出すことがあまり
できなかったので、これからもっと積極的にアイディアや仕事を見つけられるようにしたいです。
mirs競技会では、迷路を完走することはできなかったけれども、チームで掲げていた"unique！"をmirsの実況システムの実現により達成することができ、
mirs競技会を盛り上げることができたのでよかったと思います。
mirs開発全体を通して、ものづくりのたいへんさと、計画を立てることの大切さを学ぶことができました。
今後、mirs開発を行った経験を活かして、仕事を確実にこなせるようにしたいです。

沼津工業高等専門学校　電子制御工学科