Choreonoid-1.8 カメラデバイスの描画距離について Tankチュートリアルステップ6 - #3 by nakaoka - Japanese (日本語) - Choreonoid Discourse

# Choreonoid-1.8 カメラデバイスの描画距離について Tankチュートリアルステップ6

Japanese (日本語)

1111
January 16, 2020, 9:09am

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はじめまして。大学の研究にてchoreonoidを使わせていただいております。
Tankチュートリアルのステップ６、カメラデバイスの実装時に描画距離が非常に短くなってしまいます。

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クリッピング深度を調整しましたが変化が見られません。
別のパラメータを調整する必要があるのでしょうか？

Yuki_Onishi
January 16, 2020, 3:14pm

2

こんにちは．

https://choreonoid.org/ja/manuals/latest/handling-models/modelfile/yaml-reference.html#camera

上記ページの，farClipDistanceを調整してもダメだった，ということでしょうか？

1000

nakaoka
January 17, 2020, 4:15am

3

Yuki_Onishiさんご回答ありがとうございます。

ご指摘のとおりfarClipDistanceで調整できます。
モデルファイルのカメラの定義のところに

farClipDistance: 10.0

なとど記述してみてください。

1111:

クリッピング深度を調整しましたが変化が見られません。

これは恐らくシーンビューの設定ダイアログの項目だと思うのですが、そちらはデフォルトのカメラ（ユーザがマウスで視点を変更できる）が対象となります。

ちなみにカメラの定義で format: COLOR_DEPTH を指定した際に使用されるRangeCameraクラスにおいて、デフォルトでfarClipDistanceを4.0に初期化するようになっていました。これはWRSの際にKinectに合わせようとしてこうしたように思うのですが、デフォルト値としては手前すぎるので、もっと奥側になるように修正しておこうと思います。

1111
January 17, 2020, 5:06am

解決しました。
カメラデバイスの設定項目を見落としておりました。
ありがとうございました。