MIRS11CP-COMP-0003

名称 MIRS2011競技規定
番号 MIRS11CP-COMP-0003

最終更新日:2011.11.21

版数 更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2011.11.18 伊藤彩花 初版
A02 2011.11.21 伊藤彩花 江上 DB番号･配点･仕掛け(鍵とゲート･行き止まり･シーソー)

目 次

はじめに
競技内容
ロボット
競技場
競技場内の仕掛け
順位及び判定
禁止事項

1.はじめに
本ドキュメントは、2012/1/30(月)に行うMIRS競技会の競技規定をついて記したドキュメントである。

2．競技内容
①競技は2回行う.1回の制限時間は5分とする.
競技開始は開始合図の後、ロボットから手を離した時点とする.
②順位は2回の競技の合計点で決まる.
③ロボットがゴールするか,制限時間が経過した場合に競技は終了とする.
④競技の途中での棄権を認める.棄権した場合,それまでの得点は加算される.
⑤競技1回目の順番はくじ引きで決める.
⑥競技2回目の競技順は競技1回目の得点の低いものから行う.
⑦競技1,2回の間にロボットの改良及びソフトウェアの変更を行ってもよい.
⑧競技1,2回において仕かけの変更は行わない.

3．ロボット
①競技中にロボットの部品が落ちてはならない.
②自律型でなければならない.
③ロボットの大きさは,競技開始時において底面35cm×35cm,高さ32cm以内に収まるものとする.
④電源は,ロボット自身に搭載する電池から供給するものとし，外部から供給してはならない.
⑤一体型で1台でなければならない.

4．競技場
①競技場の大きさは5.0m×5.0mとする.
②壁は高さが33cmで上部2cmに黒色のテープを貼る.
③壁の色は透明である.
④競技場の安定性を高める為,通路の一部を補強する.
そのため、競技場の33cm～35cmの高さには、梁(ハリ)が設置されている場所がある.
⑤競技場の床には透過性のない50cm×50cmの黒いタイルカーペットを敷き、その上に迷路を構築する.

5．競技場内の仕掛け

①Direction Board(DB：数字盤)
(ア)DBは,迷路内の壁に設置される.
(イ)黒で書かれた2つの数字とそれを仕分ける1本の直線からなる.
(ウ)DBから50cm手前に幅5cmの白線を引く.
(エ)各数字はその次にある仕掛けを示す.各数字の割り当てを下記の表に示す.
表.1 数字の割り当て

番号 先にある仕掛け
0 Goal
2 小部屋
3 ロータリー
4 鍵
7 行き止まり・ゲート
8 ＤＢ

(オ)詳細な寸法を下図に示す.
図.1 Direction Board

②小部屋
(ア)広さ1.5m×1.5mの空間で,各辺のいずれかに幅50cmの入口と出口がある.
(イ)車体が出口から完全に出た状態をクリアとみなし，得点を加算する.
(ウ)例図を以下に示す．
図.2　小部屋

③ロータリー
(ア)広さ1.5m×1.5mの空間で,各辺のいずれかに幅50cmの入口と出口がある.
(イ)内径20cm,外径120cmの通路を設置する.
(エ)車体が出口から完全に出た状態をクリアとみなし，得点を加算する.
(オ)例図を以下に示す.
図.3 ロータリー

④鍵とゲート
(ア)赤外線発生装置のついた壁で,タッチセンサを押すことでLEDが点灯する.
(イ)機体全体が扉を通過した時点でクリアとみなし，得点を加算する．
(ウ)赤外線LEDの高さは床から11cmである．
(エ)鍵を獲得せずに通過することは可能である.しかし,その場合は得点が与えられない.

⑤行き止まり
(ア)袋小路あるいは壁になっている.

⑥シーソー
(ア)シーソーの大きさは,幅45cm長さ90cmとする.
(イ)中心地点の高さは6.5cmである.
(ウ)車体がシーソーを乗り越えた場合に得点する.
(エ)シーソーはDBでの予告なしに設置される．
(オ)詳細な設計を下図に示す.
図.4 シーソー

⑦ステップ
(ア)最大高12mm幅60mmケーブルシースを35cm間隔で2本設置する.
(イ)35cm間隔で2本のケーブルシースを設置する.
(ウ)2本のケーブルシースを完全に超えた場合に得点する.
(エ)ステップはDBでの予告なしに設置される．
(オ)詳細な設計を下図に示す.
図.5 ステップ

⑧ゴール
(ア)ゴールエリアでは,床一面(0.5m×1.0m)を白色にする.
(イ)機体全体がゴールエリアに入り,そこで停止すればゴールしたとみなす.

6．順位及び判定
①競技順位は,本戦2回の競技の合計点が多いものを上位とする.
②合計点が同じ場合は,2回の合計消費時間が短いものを上位とする.
③なお、途中棄権した場合は5分を消費時間とする.
④各仕掛けの配点は以下のとおりする.
表.2 配点

仕掛け 点数
小部屋 20point
ロータリー 30point
鍵とゲート 10point
シーソー 15point
ステップ 15point
ゴール 仕掛けの総得点×2
タイムボーナス ＋αとして10sec.につき5point加算(10sec.以下は切り捨て).

7．禁止事項
①競技開始以降ロボットに触れてはならない.
②競技中,遠隔操作をしてはならない.
③競技場内に設置された壁を乗り越えてはならない.
④MIRSは競技場にダメージを与えるような動作をしてはならない.
これらの事項を犯した場合は、失格または棄権とみなす。

沼津高専電子制御工学科 MIRSデータベース