MIRS1202-REPO-0001 標準機プレ競技会報告書

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名称 MIRS1202 標準機プレ競技会報告書
番号 MIRS1202-REPO-0001

最終更新日:2012.11.16

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2012.11.16 前川 初版

### 目次

1. はじめに
2. 競技結果
3. 計画達成度
7. 開発を振り返って
5. 班内での各自役割
6. 競技会本番に活かせることなど

### 1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1202の高専祭プレ競技会の報告書である。

### 2.競技結果

１回目２０点（DB、鍵・扉）
２回目３０点（DB、鍵・扉、DB）

### 3.計画達成度

計画的にはロータリー攻略プログラムの以外、完成していた。
よって、プレ協議会でゴールできる仕様にはなっていた。

### 3.開発を振り返って

プレ協議会に向けての標準機の迷路攻略プログラム作成にあたって、ソフトを担当していた４人のうち２人が高専祭スタッフの長、補佐だった。したがって十分にプログラム作成に時間が当てられなかったと考えられる。

### 4.班内での各自役割

プレ協議会用プログラム開発４人
オリジナルマシン開発３人
の振り分けで行っていた。
オリジナルマシン開発の３人には他にもプログラム作成の補助をしてもらっていた。

### 5.競技会本番に活かせることなど

プレ協議会でゴールできなかった点として駆動バッテリーの不足、画像処理の不具合があげられる。
１回目の走行ではDBが全体的に暗くまた局所的にも暗くなっていた。
２班が採用している数字認識プログラムは２値化を行う際に閾値を大津の手法を用い獲得しているので人の影などで局所的に暗くなると正常に動作しなくなると考えられる。プレ協議会では２枚目のDBはD4勢のすぐそばで大勢が影を作ってしまったと感がえられる。
２回目の走行では補正をする際にモーターが回り続けてしまう現象が起きてゴールできなかった。
協議会終了後にタイヤを空転させながらモーターを回して補正動作をチェックすると同じ動作が起きた。
また、比較のため安定化電源でモーターを回したところ正常に動作したため、この誤動作は駆動バッテリーの問題と考えられた。
次に、安定化電源の電圧を下げていき、４V付近になると先ほどと同じ誤動作が起きるようになった。
よって、２回目の走行の誤動作は駆動バッテリーの電源不足だと考えられる。
このようにプレ協議会で、少しでも何かが狂うとゴールしてくれないことが理解できた。
本番の協議会では２回しかチャンスがなくそこにMIRSのコンディションやプログラムを１００％にしなくてはならないと感じた。しかし、本番２回にすべてのコンディションを１００％にするのはとても難しいと考えられる。したがって、ある程度の不足の事態に対応できるようなメカやエレキ、プログラムの作成を心掛けたい。

沼津工業高等専門学校　電子制御工学科