ビュータブの非表示時の挙動について - Japanese (日本語) - Choreonoid Discourse

# ビュータブの非表示時の挙動について

Japanese (日本語)

suzuki.kenta38
May 24, 2021, 1:42am

1

メインメニューの「表示」内にある「ビュータブの表示」のチェックを外した状態でプロジェクトを読み込むとコアダンプが発生するようです。

原因はまだ確認できていませんが、一旦報告します。

OSはUbuntu18.04-LTS, Choreonoidは5/24時点の最新版です。

nakaoka
May 26, 2021, 1:42am

2

ご報告ありがとうございます。

同じ条件にして、いくつかのサンプルを読み込んで試してみたのですが、当方の環境で再現できずにいます。

ひょっとすると表示しているビューやレイアウトなどにも条件があるのかもしれません。

もしChoreonoid本体のサンプルでこの症状が出るものがあれば、それを教えていただけますでしょうか。本体のサンプルで再現しない場合は、症状の出るプロジェクトに関する情報を教えて頂けると助かります。

よろしくお願いします。

suzuki.kenta38
May 26, 2021, 2:36am

3

choreonoid/sample/SimpleController以下にあるサンプルでいくつか試してみました。
結果は以下のとおりです。

コアダンプしたプロジェクト
・AizuSpiderNS.cnoid
・DoubleArmV7S.cnoid
・SampleCrawlerJoystick.cnoid
・Tank.cnoid
・TankVisionSensors.cnoid

コアダンプしなかったプロジェクト
・ConveyerSample.cnoid
・SampleCrawler.cnoid
・SR1Wall.cnoid
・PA10.cnoid
・UR3Pickup.cnoid
・UR5Pickup.cnoid
・UR10Pickup.cnoid

よろしくお願いします。

suzuki.kenta38
May 26, 2021, 2:46am

4

追加で報告です。

見当違いだったら恐縮ですが、
ビュータブを非表示に設定した状態で、「仮想ジョイスティック」を使用しているプロジェクトを読み込むとコアダンプしている気がします。

nakaoka
May 27, 2021, 3:44am

5

情報ありがとうございます。こちらでも再現できました。

以下の修正で落ちないようになったかと思います。

github.com/choreonoid/choreonoid

#### Fix a bug in restoring the view layout

committed 03:30AM - 27 May 21 UTC

s-nakaoka

+3 -1

ちなみにビュータブ表示／非表示の切り替えについては、プロジェクトファイルのレイアウト情報にもこの情報が含まれており、そちらが優先されるので、メニューで切り替えていても思うように機能しないかもしれません。そのあたりはまだ十分作り込めていないところがありますがご了承ください。

この機能は需要ありそうでしょうか？各ペインにビューがひとつずつだとすると、タブの分だけスペースが無駄になるので、ある操作用に特化して各ペインにビューがひとつというプロジェクトを作り込無場合に、多少意味があるかなと。そのように考えて何かのはずみで実装したのですが、その後ほとんど使うことがなかったので、もし具体的に利用されているようでしたらその状況などをお知らせ頂けると幸いです。

suzuki.kenta38
May 27, 2021, 6:19am

6

修正ありがとうございました。コアダンプしなくなりました。

ご質問の点に関してですが、個人的には需要ありだと思います。
今回は、まさしくChoreonoidを操作用のインタフェースとして使うためのレイアウトを考えているときにタブの分のスペースが気になったので、「ビュータブの表示」の設定を利用しました。

あと、これもChoreonoidを操作用のインタフェースとして使う場合の話になりますが、ビュータブを非表示にしてアクティブになっていないビューを意図的に隠しておけば、ビュータブを何かの拍子にクリックしてしまって、手前に表示されるビューが不意に切り替わるのを防げます。

また特殊な例かもしれませんが、ビューの配置を第三者に変更してほしくない場合にも有効かと思います。

ご参考までに。

nakaoka
May 27, 2021, 9:39am

7

ご意見ありがとうございます。
なるほど、確かにそのような利用を意図して導入した機能だったので、お役に立っていたとしたらうれしいです。まだ十分作り込めていない点もありますが、また何かありましたらお知らせください。

nakaoka
May 27, 2021, 9:52am

8

この件と関連する機能について思い出しました。ご存じかもしれませんが、他の方への周知も兼ねてここに記しておきます。

ビューについては、メインウィンドウから分離して独立したウィンドウにする機能もあります。タブをメインウィンドウの外にドラッグするか、タブの右クリックメニューで「ビューの分離」を実行します。
https://choreonoid.org/ja/documents/latest/basics/mainwindow.html#basics-view-move

これはマルチディスプレイ環境で、あるビューだけ別のディスプレイ上で最大化して表示するなどして、例えばロボットのカメラ映像や状態一覧などをみやすくする、といった用途で使えます。実際に産総研ではDARPA Robotics Challenge参加の際に遠隔操作端末でこの機能を使っていました。

この機能について、開発版でしばらく、シーンビューについては独立化すると表示がされなくなる不具合がありました。この点ご迷惑をおかけしておりましたが、先日修正しまして、また問題なく使えるようになりました。

github.com/choreonoid/choreonoid

#### Fix a bug in rendering a scene on a scene view when the view is separated from the main window

committed 02:05PM - 04 May 21 UTC

s-nakaoka

+64 -72

以上ご参考まで。