hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
患者のエンパワメントを促す日常生活援助方法のプロトコール作成と評価に関する研究

インタビューでは、看護師が患者に対して行った日常生活行動の援助(食事に関する援助、排泄に関する援助、清潔・整容に関する援助、活動と休息に関する援助)の中で、Empowermentされた(「安心できた」「嬉しかった」「元気が出てきた」「今後のことに希望を感じられるようになった」「自分がしたいこと、して欲しいことを伝えられた」「自分自身でどうしたいのかを決め、自分の意思や力を使ってやれた」と思った)場面、及び、Disempowermentされた(「不信感を感じた」「悲しい気持ちになった」「元気がでなくなった」「今後に希望が感じられなくなった」「自分がしたいことが伝えられなくなった」「自分のことが自分で決められなくなり、自分の力ではできない」と思った)場面を想起してもらい、その場面での看護師の行為と、その行為を受けた時の対象者の気持ちをできるだけ具体的に話してもらっている。現在、すでにインタビューが終了しているケースについてデータ分析を行いながら、平行してインタビューを継続している。本研究では、日常生活援助を通して行われる患者のエンパワメントに焦点をあて、その看護ケア技術を明らかにすることを目的とした。疾病および治療によりおおむね5日間以上ベッド上安静を要し、食事・排泄・清潔の援助など、日常生活に関する援助を看護師から受けた、おおむね20歳以上65歳未満の患者で、インタビューを行う上でコミュニケーションに問題のない患者20名を対象として、インタビューを行った。インタビューより、「食事」「排泄」「清潔」「休息/活動」「人とのかかわり」の領域において看護師が行っている日常生活援助の中で、患者がEmpowermentされた行為、及び、Disempowermentされた行為を明らかにした。上記のデータ分析によって明らかにされた看護行為より、患者をエンパワメントさせる看護行為に関するケアプロトコールを作成し、外科系病棟の看護師を対象にそのプロトコールの実施可能性について意見を求め、修正を行った。次に、外科系病棟に入院し、術後ベッド上安静を要し、日常生活援助を看護師から受ける患者に対して、病棟の看護師より上記のケアプロトコールを用いてケアを試みて、実施後、患者及び実施した看護師のインタビューを行った。看護師には、実際にケアプロトコールに従って実施したケア内容と実施時の患者の反応について、患者からはケアを受けた際の思いについてインタビューを行い、作成したケアプロトコールに対する評価を行った。
長鎖非コードRNAの制御異常は，ABCトランスポーター病の分子病態を反映するか？

嚢胞性線維症(CF)は,CFTRの遺伝子変異により生じる常染色体劣性の難治性遺伝性疾患である.なぜCF細胞で多様な遺伝子変化が起こるのかについては,未だ明らかになっていない.本研究では,全転写産物の発現解析可能なHuman transcriptome array (HTA)を用いて,CFTR機能不全気道上皮細胞における網羅的な遺伝子発現解析を試みた.その結果,これまで報告の無い機能未知なlncRNAの多くが,CFTRの機能依存的に発現変化することを見出した.また,CF患者由来の初代培養気道上皮細胞を用いた検討から,CFTRの機能依存的に発現変動する5種類の機能未知lncRNAを同定した.嚢胞性線維症(CF)は,ABCトランスポーターであるCFTRの遺伝子変異により生じる難治性の肺疾患である.CFは,粘液貯留による気道閉塞と慢性的な細菌感染,及びそれに伴う炎症病態を呈する疾患であり,これらの症状は主にCl-イオンなどの気道上皮内外のイオン輸送の異常に起因すると考えられる.一方,本研究室では,CFTRの機能破綻自体が,気道上皮細胞内のエピジェネティック変化を惹起し,炎症・自然免疫に関連する病態遺伝子TLR2の発現を上昇させ,慢性炎症病態を増悪することを報告してきた.そこで,本研究では,機能破綻したCFTRの下流で発現上昇するTLR2遺伝子の分子基盤を明らかにするために,近年,その存在と機能が徐々に明らかになりつつあるlncRNAに着目し,種々の検討を行った.まず,野生型気道上皮細胞(16HBE14o-),CF患者由来気道上皮細胞(CFBE41o-),野生型CFTRを導入したCFBE41o- (WT-CFTR/CFBE41o-)を用いて,全転写産物を標的にしたトランスクリプトーム解析(HTA)および定量的RT-PCR法を行った.その結果,CFTR機能破綻に伴い顕著に発現上昇を認める5種類のlncRNA (A, B, C, D, E)を同定することに成功した.次に,16HBE14o-に各lncRNAを過剰発現し,発現変動する遺伝子を探索したところ,興味深いことに,lncRNA Eの過剰発現のみが,TLR2遺伝子の発現を特異的に上昇させた.このとき,lncRNA Eを過剰発現した16HBE14o-では,TLR2リガンドである細菌膜構成成分(ペプチドグリカン)に対する炎症応答(IL-8, IL-1の発現誘導)が増強したことから,lncRNA Nは,機能的なTLR2タンパク質の発現をも上昇させることが明らかになった.CFTR機能破綻に伴い顕著に発現上昇を認める5種類のlncRNA (A, B, C, D, E)に絞り込むことに成功し,おおむね予定通りである.嚢胞性線維症(CF)は,CFTRの遺伝子変異により生じる常染色体劣性の難治性遺伝性疾患である.なぜCF細胞で多様な遺伝子変化が起こるのかについては,未だ明らかになっていない.本研究では,全転写産物の発現解析可能なHuman transcriptome array (HTA)を用いて,CFTR機能不全気道上皮細胞における網羅的な遺伝子発現解析を試みた.その結果,これまで報告の無い機能未知なlncRNAの多くが,CFTRの機能依存的に発現変化することを見出した.また,CF患者由来の初代培養気道上皮細胞を用いた検討から,CFTRの機能依存的に発現変動する5種類の機能未知lncRNAを同定した.嚢胞性線維症(CF)は,Cl-イオンチャネルであるCFTRの遺伝子変異によって生じる難治性の遺伝性疾患である.これまでに,CFTRの遺伝子変異によるCFTRの機能破綻自体が種々の遺伝子の発現を変動させることが明らかになっているが,その分子メカニズムについては不明な点が多い.このような背景の中,興味深いことに,CF患者気道上皮組織を用いたin vivo検体解析から,CF患者で発現変動するlncRNAが数種類報告されたが,1)このようなlncRNAの発現変動が,気道上皮細胞レベルで引き起こされるのか,また,2) CFTR機能破綻に依存して発現変動するのか否か,さらには,3)変動したlncRNAがCF病態形成においてどのような役割を担うのかについては,不明である.そこで本研究では,健常人由来気管支上皮細胞(16HBE14o-),CF患者由来気管支上皮細胞(CFBE41o-),また,野生型CFTRをレスキューしたCFBE41o-を用いて,機能破綻CFTRの下流で発現変動する全転写産物,その中でも特にlncRNAに着目し検討を行った.その結果,野生型CFTRを持つ2つの細胞と比較してCFBE41o-において発現変動するlncRNAを複数同定した.次に,その中でも特に発現上昇率の高かったlncRNA Xに着目し,その機能について検討を行った.その結果,lncRNA Xのノックダウンは数多くの遺伝子の発現を変化させ,特に顕著に変動したpathwayに関わる遺伝子について,そのmRNA量をQ-RT-PCR法で確認したところ,アレイの結果と相関するデータが得られた.一方,lncRNA X過剰発現によっては,下流の遺伝子発現変動は認められなかったことから,lncRNA Xは他の発現変動因子と協調して,下流の遺伝子の発現を調節することが示唆された.CFTR機能破綻に伴い顕著に発現上昇を認めるlncRNA Nは,機能的なTLR2タンパク質の発現をも上昇させることが明らかになった.今後は,lncRNA Nが他のトランスポーター位上昇においても変動するか等の検討を行う予定である.細胞生物学、薬理学、分子生物学
フーリエ変換赤外分光法による星間分子の振動回転スペクトルの観測的研究

星間分子の振動回転スペクトルの観測的研究を行う上で必要な、赤外領域での超高波数分解能、高感度分光器の設計、製作を行った。具体的には、InSb2次元アレイ赤外検出器を入手し、高速なデータ取得および解析のためのハードウエア、およびソフトウエアの開発をディジタル・オシロスコープ、レギュレータ電源装置等を購入することによって行った。また、これらと組み合わせる液体窒素デゥワ-の設計を行った。更に、市販の高分解能フーリエ変換分光器、および国内外の赤外望遠鏡と組み合わせるための、光学系の設計、データ取得インターフェースの製作にも着手した。これにより、波数分解能10万をこえる超光分解能星間分子分光観測システムの総合的な性能テストを行うことが可能になった。この測定システムは、実験室分光において、バックグラウンド雑音の高い状態となる不安定分子の赤外発光分光にも応用する事ができ、短寿命分子のスペクトルの検出感度の向上にも寄与することが期待される。また、赤外領域での観測計画と並行して、星間分子およびその候補となる不安定分子種のマイクロ波領域における実験、および観測を行った。これにより、硫黄を含む不安定分子種、HC_3S(^2II_r)およびHC_4S(^2II_i)を同定しその分子定数を決定、報告した。また、同じ硫黄を含む炭素鎖分子C_4S,およびC_5Sのスペクトル線の探査を暗黒星雲および晩期星大気にたいして行い、それらの存在量の上限値を明らかにした。
マルテンサイト組織を有する耐熱鋼の組織変化挙動に及ぼす粒界性格の影響

マルテンサイト組織を有する9Cr系耐熱鋼のクリープ変形に伴う組織変化のメカニズムを解明するための基礎的知見を得ることを目的に、本研究では主に改良9Cr-1Mo鋼と前年度検討を行った9Cr-0.1C-3.OCo-0.2V-0.05Nb鋼(以下9Cr-OW鋼)にWを3mass%添加した9Cr-0.1C-3W-3.OCo-0.2V-0.05Nb鋼(以下9Cr-3W鋼)のラス境界、ブロック境界およびパケット境界の形態および粒界性格とこれらのクリープ変形に伴う変化を透過電子顕微鏡と方位像顕微鏡を用いて解析した。以下、本研究により得られた幾つかの新たな知見を示す。1.9Cr-3W鋼の未変形材中のブロック境界とパケット境界の性格は、前年度検討を行った2種類の耐熱鋼と同様にマルテンサイト変態がK-S関係を満たしている場合に予想される性格とほぼ一致していた。この結果より、マルテンサイト組織を有する高Cr耐熱鋼中のブロック境界は<111>軸を共通回転軸に持つΣ3と<110>軸を持つ粒界に限定されるのに対して、パケット境界は旧オーステナイト粒界と同様にランダム粒界と見なせることが明らかになった。2.温度700°C、負荷応力70MPaの9Cr-3W鋼クリープ破断材では、前年度報告した9Cr-OW鋼で確認されたパケット境界を起点とした動的再結晶は認められなかった。この結果は、Wに旧オーステナイト粒界やパケット境界といったランダム粒界から生じる動的再結晶を抑制する効果があることを示唆している。3.改良9Cr-1Mo鋼中のブロック境界とパケット境界の形態および粒界性格は破断直前までほとんど変化しなかった。一方、ラス境界の形態はクリープ変形と共に変化し、破断時にはラス幅が初期の0.5μmから3μm以上と増加していた。ところが、ラス間の平均方位差はほとんど変化しなかった。以上の得られた知見より、9Cr系耐熱鋼の高温強度特性劣化の原因となる組織変化にランダム粒界であるパケット境界や旧オーステナイト粒界が深く関与していることが明らかになった。また、その抑制には固溶強化能の大きな元素の添加が有効であることが示唆された。マルテンサイト組織を有する9Cr系耐熱鋼のクリープ変形に伴う組織変化におよぼすラス境界、ブロック粒界およびパケット粒界の影響を明らかにするための基礎的知見を得ることを目的として、平成12年度では、主に9Cr-0.1C-3.0Co-0.2V-0.05Nb鋼と改良9Cr-1Mo鋼の粒界性格の解析を行い、以下に示す幾つかの新たな知見を得た。1.9Cr-0.1C-3.0Co-0.2V-0.05Nb鋼と改良9Cr-1Mo鋼の未変形材中の粒界性格解析より、両鋼のブロック粒界とパケット粒界の性格が、多くの場合、マルテンサイト変態がK-S関係を満たしている場合に予想される性格に一致していることを明らかにした。2.9Cr-0.1C-3.0Co-0.2V-0.05Nb鋼の温度700°C、負荷応力70MPa45MPaのクリープ破断材についてEBSP法を用いた組織観察と粒界性格の解析を行った結果、クリープ変形の進行に伴い、パケット粒界を起点とした動的再結晶が生じることをはじめて見出した。また、この動的再結晶粒の粒径は、負荷応力が低いほどすなわち破断時間が長いほど、大きくなる傾向を示した。この動的再結晶の発生と破断寿命との関連性について検討した結果、パケット粒界を起点とした局所的な組織変化(動的再結晶)は、高Cr系耐熱鋼で報告されている長時間クリープにおける著しい強度低下発生の主因である可能性が高いことが示唆された。3.改良9Cr-1Mo鋼中のラス境界について透過電子顕微鏡観察および菊池線法による粒界性格の解析を行った結果、平均ラス幅は0.5μm、方位差は5°以下であった。また、ラス境界の共通回転軸には、ブロック粒界やパケット粒界のようにある特定な共通回転軸のみに限られるという特殊性は認められなかった。

2.温度700°C、負荷応力70MPaの9Cr-3W鋼クリープ破断材では、前年度報告した9Cr-OW鋼で確認されたパケット境界を起点とした動的再結晶は認められなかった。この結果は、Wに旧オーステナイト粒界やパケット境界といったランダム粒界から生じる動的再結晶を抑制する効果があることを示唆している。3.改良9Cr-1Mo鋼中のブロック境界とパケット境界の形態および粒界性格は破断直前までほとんど変化しなかった。一方、ラス境界の形態はクリープ変形と共に変化し、破断時にはラス幅が初期の0.5μmから3μm以上と増加していた。ところが、ラス間の平均方位差はほとんど変化しなかった。以上の得られた知見より、9Cr系耐熱鋼の高温強度特性劣化の原因となる組織変化にランダム粒界であるパケット境界や旧オーステナイト粒界が深く関与していることが明らかになった。また、その抑制には固溶強化能の大きな元素の添加が有効であることが示唆された。
非有界作用素環論を用いた量子群の研究

A,Bをホップ(*-)代数とするとき、ある条件を満たすexchange map S:B【cross product】A→A【cross product】Bをもちいて、A,Bのtwistedテンソル積としてのホップ(*-)代数を定義した.これはMajidによるmatched pairのbicrossed productに一致しており、ホップ(*-)代数のquantum double構成法がtwistedテンソル積の特別な場合であることが理解できた.必ずしも有限次元とは限らないcoquasitriangular(CQT)Hopf(*-)algebra Aに対して、Aとそれ自身のquantum doubleからAとその量子包絡環のテンソル積への(*-)代数としての準同形が構成でき、この準同形はAがfactorizableであるときに限り単射であることを示した.有限次元のときのMajidの結果の一般化である.上の準同形をとおして、Aとそれ自身のquantum doubleはAの量子包絡環とAと反同形なホップ(*-)代数のquantum doubleとpairingをなし、このホップ(*-)代数としてのpairingはAがfactorizableであるときに限り非退化であることがわかった.この結果はAの量子包絡環と,Aと反同形なホップ(*-)代数のquantum doubleはAとそれ自身のquantum doubleの表わす量子群の量子包絡環を表わすことを意味している.以前、量子ローレンツ群に対する量子包絡環の定義を与えたが、これは上に述べたquantum doubleの表わす量子包絡環の一つの例にすぎないことが判明した.ホップ*-代数のレベルで、コンパクト量子群のモジュラー理論の記述を行った.双対をとることにより、multiplierホップ(*-)代数のレベルでのディスクリート量子群に関するモジュラー理論を得ることができる.quantum double構成法あるいは2重群構成法を用いて、これらから得られる新しい量子群についてもモジュラー理論の記述を得ることができた.これらの量子群の有界作用素としての正則表現を考えると、von Neumann代数のレベルにおける量子群を表わすWoronowicz代数を得ることができる.A,Bをホップ(*-)代数とするとき、ある条件を満たすexchange map S:B【cross product】A→A【cross product】Bをもちいて、A,Bのtwistedテンソル積としてのホップ(*-)代数を定義した.これはMajidによるmatched pairのbicrossed productに一致しており、ホップ(*-)代数のquantum double構成法がtwistedテンソル積の特別な場合であることが理解できた.必ずしも有限次元とは限らないcoquasitriangular(CQT)Hopf(*-)algebra Aに対して、Aとそれ自身のquantum doubleからAとその量子包絡環のテンソル積への(*-)代数としての準同形が構成でき、この準同形はAがfactorizableであるときに限り単射であることを示した.有限次元のときのMajidの結果の一般化である.上の準同形をとおして、Aとそれ自身のquantum doubleはAの量子包絡環とAと反同形なホップ(*-)代数のquantum doubleとpairingをなし、このホップ(*-)代数としてのpairingはAがfactorizableであるときに限り非退化であることがわかった.この結果はAの量子包絡環と,Aと反同形なホップ(*-)代数のquantum doubleはAとそれ自身のquantum doubleの表わす量子群の量子包絡環を表わすことを意味している.以前、量子ローレンツ群に対する量子包絡環の定義を与えたが、これは上に述べたquantum doubleの表わす量子包絡環の一つの例にすぎないことが判明した.ホップ*-代数のレベルで、コンパクト量子群のモジュラー理論の記述を行った.双対をとることにより、multiplierホップ(*-)代数のレベルでのディスクリート量子群に関するモジュラー理論を得ることができる.quantum double構成法あるいは2重群構成法を用いて、これらから得られる新しい量子群についてもモジュラー理論の記述を得ることができた.これらの量子群の有界作用素としての正則表現を考えると、von Neumann代数のレベルにおける量子群を表わすWoronowicz代数を得ることができる.福岡大学大学院高度化推進事業によりWoronowicz氏(Warsaw)を招へいすることができ,局所コンパクト量子群の重要な例であるEq(2),SUq(1,1)について現在の研究最新情報を収集できた.平成10年度に引き続き,研究代表者および分担者全員が研究課題に関連する研究活動を精力的に行った.代表者はまず,*-代数,ホップ代数,ホップ*-代数の各代数レベルでのtwistedテンソル積を研究した.すなわち,2つの*-代数,ホップ代数あるいはホップ*-代数A,Bに対して,通常のA,Bのテンソル積における積を,exchange mapあるいはblend mapと呼ぶものにより,変形(twist)することを考える.その結果,A,Bの(twisted)テンソル積がまた*-代数,ホップ代数あるいはホップ*-代数となるための条件を書き下すことができた.A,Bがホップ代数の場合,この条件はA,Bがmatched pairであることに相当し,(twisted)テンソル積はMajidによるbicrossed productに一致している.さらに,ホップ(*-)代数のQuantum Double

構成法が(twisted)テンソル積の特別な場合であることが理解できた.Eq(2)は局所コンパクト量子群の重要な例であるが,FRT-formalismにおける量子群の構成法を少し修正したものを用いて得られ,さらにGauss分解をゆるす量子ローレンツ群はEq(2)およびその双対量子群とのQuantum Doubleであることがわかった.代表者はこれを一般化し,FRT-formalismによる三角量子群の構成,およびそれを因子にもつGauss分解をゆるす量子群の研究を進めた.余準三角ホップ(*-)代数Aに対して,Quantum Double構成法を一般化することにより,n個のAからなる(twisted)テンソル積として,余準三角ホップ(*-)代数を定義することができる.平成10年度の結果により,これはAとその量子包絡環Uの二重群構成法からできるホップ(*-)代数のQuantum Doubleと深く関係していることがわかった.余準三角ホップ(*-)代数Aがさらに余半単純であるときには,Multiplierホップ(*-)代数のカテゴリーを用いて,理論が記述できることを示した.
中世神道思想形成過程の研究

仏教と神道との融合現象、つまり神仏習合が極めて発展的な展開をみせた中世には、一連の神道書が述作され、それに基づく神道理論の成立をみるに至った。即ち、伊勢神道・両部神道・吉田神道などの神道理論が、それである。中世神道の重要性は明らかであるが、その研究は、必ずしも充分に行われているとはいい難い。それは、中世神道が神道研究の中心課題から、排除されていることに由来する。このような現状において、本研究が先ずなさねばならぬことは、中世神道関係の文献・史料の発掘・収集とその書誌学的研究であった。現在でも、全国の文庫・図書館及び寺社の経蔵には、未だ多数の中世神道関係の文献史料が残されている。そこでその中から幾つかの重要と思われる収蔵箇所を調査し、中世の神道関係の文献史料を収集することを、本年度の目的とした。その結果、中世の神道論書特に真言系の両部神道関係文献を収集することができた。本年度中において、文献・史料を調査・収集した文庫・図書館は、叡山文庫を始めとして、7ヶ処に及んだ。収集した文献や既に刊行されている史料集を克明に調査した結果、三輪流神道の性格が解明された。つまり真言系の両部神道説の影響を受けて成立した伊勢神道が、逆に真言系の三輪流神道に影響を及ぼしていることである。伊勢神道と交渉のあった叡尊によって、慶円の創唱とされる三輪流神道に、伊勢神道説を含む真言神道説が持ち込まれたのである。即ち、三輪流神道とは、真言系神道説と伊勢神道系真言神道説との合体したものといえる。なお、両部神道の文献である『神代秘決』5巻を翻刻し、且つ諸本との校合を行ったもの、及びその研究論文とからなる研究成果報告を作成した。
「動詞+前置詞」から成る句動詞の成立過程に関する基礎的研究及び新分類法の提示

「動詞+副詞辞」から成る句動詞の発達過程とは異なる「動詞+前置詞」から成る句動詞(例:run into偶然出会う)の起源及び発達過程を、前置詞の発達過程及びフランス語法の翻訳借用を加味しながら、OED, PPCME 2 (中英語)、PPCEME(初期近代英語)等の史的コーパスを用いて明らかにする。そして各種句動詞の分類を発達過程から再構築し、新分類法を提示する。研究成果を句動詞指導に活用する。
非圧縮流体の運動方程式に対する応用解析

流体の運動方程式であるナヴィエーストークス方程式を研究し、以下の成果を上げた:[A]巨大レイノルズ数におけるパターン形成の解明、特に、コルモゴロフ問題において数多くのunimodal solutionを[発券したこと、B]解が有限時間で爆発するモデル方程式の適切性、特にConstantin-Lax-Majda方程式の一般化を通じて移流項の重要性を認識させたこと、[C]爆発解の数値計算法、[D]水面波の数値計算。コルモゴロフ流の分岐において、ホップ分岐が大きな役割を果たしていることを見出した。特に、ユニモーダル(unimodal)な定常解が見つからない時でもユニモーダルな時間周期解が存在することがわかった。一般化されたProudman-Jophnson方程式の、レイノルズ数が巨大なところにおける解の分岐を解析的に調べ、漸近解析によって得られた分岐の枝と数値データが非常によく合うことがわかった。また、内部遷移層が現れる例を考察し、レイノルズ数の大きなところで漸近解析を試みた。数値計算とは比較的良い一致をみた。非線形熱方程式の解の爆発を複素平面で考え、その特異点をリーマン面上で探索している。そのために必要な数値計算法を開発中である。3次元力学系でナヴィエーストークス方程式に関連したCraik-Okamoto方程式の周期解の存在を、精度保証計算を使って証明した。同様に、Pehlivanの方程式についても周期倍分岐の存在を精度保証計算を用いて証明することに成功した。一般化されたProudman-Johnson方程式の解の分岐構造と特異摂動解の計算を行った。その大部分は摂動展開法で正当化することができた。turning pointのある分岐の枝を示す表示式を理論的に得た。それは数値解と非常に良く合っている。レイノルズ数が無限大になる場合や、ゼロに漸近する場合に不思議な特異摂動現象を発見した。その理論的解明は現在進行中である。例えばバーガース方程式に現れるような不連続関数に漸近するような特異摂動解が数値的に得られた。韓国の中央大学の金善喆教授との共同研究で、漸近展開した解で良く近似できることがわかった。Constantin-Lax-Majda方程式の一般化においてパラメータが正の場合を考えた。この場合には解の爆発が起きるかどうかは未解決である。この場合に多くの定常状態と進行波が存在することを突き止めた。進行波は定常解からの分岐解として実現する。特異点が発生するためにスペクトル法による数値計算は容易でない。その全体像は現在理解が進みつつあるが、パラメータが負の場合とはかなり様相が違うことを示した。パラメータがゼロもしくは無限大に近づくときに、内部遷移層が現れることがわかった。今まで知られているものとはどれとも異なっており、今後その漸近挙動を調べる予定である。また、パラメータが0と1の間にあるときには存在証明ができたが、そのパラメータが1を越えると、その証明は破綻する。その理由は理解できていない。Proudman-Johnson方程式の特異摂動現象を数値的に研究した。レイノルズ数無限大の極限において特徴的な分岐現象が発生することがわかった。さらに、それを理論的に調べるためにパラメータ二つの漸近展開公式を考案し、その結果が数値実験とよく合うことが判明した。その結果はJapan J. Indust. Appl. Math., vol. 31, Issue 3, (2014),541-573に掲載された。ナヴィエーストークス方程式から派生してくる、ある3次元力学系を考察し、長年の懸案をひとつ解決した。それは不安定な周期解が存在することであるが、その証明のために、精度保証数値計算法を用いた。その結果はProceedings of the Japan Academy, Series A, vol. 90, (2014), 139--144に掲載された。I. Pehlivanが考案した3次元力学系を考察し、その分岐構造を明らかにし、いかにしてカオスが発生するのか、そのメカニズムを明らかにした。結果は、International Journal of Bifurcation and Chaos, vol. 25 (2015), 1530003に掲載された。コルモゴロフ流の分岐とunimodal解の存在について考察し、さまざまな数値実験を行った。その結果は投稿済みである。2次元ナヴィエーストークス方程式の定常解はたくさん存在する。しかし、レイノルズ数がある程度以上大きくなるとunimodalな解(単峰解とも称する)が現れてくることがわかった。単峰解とは流れ関数のグラフを描いたとき、山が一つで谷底も一つというトポロジカルに単純な形状を示す解のことである。レイノルズ数が大きいときには流れ場は複雑化し、秩序だった流れは見られない、という直感とは反する事実である。3次元乱流では単峰解はないであろう。しかし、2次元の流れでは単峰解が巨大レイノルズ数下で現れるというのは極めて奇妙な現象である。これを数値的に発見し、雑誌[Nonlinearity]に発表した。単峰解の存在を厳密に証明するということは難しい。そこで、2次元流れのモデルで様々な数値実験を行い、そこにも単峰解が現れることを確認した。これは「2次元流れの1次元モデル」であるので、厳密な証明が可能であると信じている。まだ証明は出来ていないが、精度保証計算を使って証明するための努力を続けている。

渦ありの流れに関する水面波の数値実験を始めた。これまでは渦無しの流れに関する数値実験が大半であったが、現実の流れに少しでも近づくため、渦ありの流れを計算する必要がある。3次元力学系で大多数の軌道が非有界となる者を考え、そこで時間周期解が存在することを、精度保証計算で証明した。単峰解の存在は直感に反することなので、なかなかすぐには信じてもらえない。しかし、専門誌Nonlinearityに掲載されたこともあって、すこしずつ浸透してきた。今後は精度保証計算を援用することによって、理論体系を整えてゆく予定である。渦あり流の水面波の数値計算は大変困難な問題であるが、よどみ点を考慮に入れたアルゴリズムを開発しつつある。2次元ナヴィエーストークス方程式における単峰解を数値実験で探し求め、コルモゴロフ問題以外でも単峰解を見つけることが出来た。単峰解は、2次元流れあるいは準2次元流れの大規模渦と関係していると思われ、3次元には見られない特徴である。また、ナヴィエーストークス方程式のモデル方程式である「一般化されたConstantin-Lax-Majda方程式」においても単峰解は存在することを確かめた。2次元の高レイノルズ数流れには逆カスケードと呼ばれる現象が知られており、上で述べた大規模渦や単峰解はこうした逆カスケード理論とも整合する結果である。ナヴィエーストークス方程式の様々なモデル方程式を総括し、概説論文としてシュプリンガー社のハンドブックから出版予定である。ここには様々な未解決問題があり、簡単には説明の付かない現象も見られる。特に、非線形偏微分方程式の移流項が解の爆発を押さえる効果があることがはっきりしてきた。これは今後も発展してゆく者と信ずる。流体の運動方程式であるナヴィエーストークス方程式を研究し、以下の成果を上げた:[A]巨大レイノルズ数におけるパターン形成の解明、特に、コルモゴロフ問題において数多くのunimodal solutionを[発券したこと、B]解が有限時間で爆発するモデル方程式の適切性、特にConstantin-Lax-Majda方程式の一般化を通じて移流項の重要性を認識させたこと、[C]爆発解の数値計算法、[D]水面波の数値計算。若い研究協力者も現れ、数値実験は思ったよりも進んでいる。様々な渦の分布を考え、それに対応する進行波の形状を数値計算する。特に水底で渦がある場合が重要である。こうした数値実験で渦分布が水面の形状にどういう影響を与えるか、研究してみたい。28年度が最終年度であるため、記入しない。数学解の分岐にAUTOという計算ソフトを使っているが、これが遅いので改良する必要があるかもしれない。様々な数値実験を行い、内部遷移層を持つ解や不連続関数に漸近するものを得た。時間周期解の数値計算についても準備はできている。当初の目的は達成されたとして良い。より大きなモードの外力の場合にコルモゴロフ問題の分岐解を計算中である。
PHドメイン結合物質によるPKB蛋白質リン酸化酵素の活性制御に関する研究

-PKBはアミノ末端側にPHドメインを持ち、カルボキシル末端側に触媒ドメインを持つセリン/トレオニン蛋白質リン酸化酵素であり、細胞増殖因子刺激によりホスファチジルイノシトール3-キナーゼの下流標的として活性化されることが提唱されている。私どもは熱ショック、高浸透圧等のストレスによりPKBが活性化を受けることを明らかにしている。熱ショックによるPKBの活性上昇はホスファチジルイノシトール3-キナーゼ阻害剤により抑制を受けず、また、PHドメインの欠失変異分子では活性化は生じないことから、ストレス刺激によるPKB活性化にはPHドメインにホスファチジルイノシトール3-キナーゼ反応産物以外の物質が作用していると推定される。そこで、PKBのPHドメインに特異的に結合する蛋白質の検索を行なった。その結果、培養細胞抽出液中にPKBのPHドメイン-GST(glutathione S-transferase)融合蛋白質に特異的に結合する分子量約200kDの蛋白質が見い出され、各種の抗体を用いた、イムノブロット法によりこの蛋白質はミオシンII重鎖と同定された。次に細胞内でのPKBとミオシンIIとの結合を検討した結果、PKBのPHドメインのみを発現した場合は恒常的にミオシンIIとの結合が観察されたが、全長PKBとミオシンIIとの結合は検出されなかった。従って、PKBのPHドメインは細胞内においてもミオシンIIと結合しうるものの、PKBとミオシンIIとの結合には何らかの細胞刺激が必要であると推測される。一方、熱ショックにより細胞内でPKB活性化に伴いPKB同士がそのPHドメインを介して会合しオリゴマーを形成することが明らかとなった。以上の結果から、PKBはそのPHドメインを介する特異的結合蛋白質との結合およびPKB同士の会合を介してその細胞内局在や蛋白質リン酸化酵素活性が制御を受けていると考えられる。
Meryer Movementの研究-金融取引を通じる産業資本の集中と合併-

1980年代超大型合併の盛行によって時論的に,また個別企業のリストラクチュアリング(再構成)の手段として論じられている企業合併・買収を,第1に,歴史的には世紀転換期の第1波, 1920年代の第2波, 1960年代の第3波(コングロマリット合併)と対比し,第2に各々の金融過程に重点をおいて分析することに努力を集中した.米・独の鉄鋼業の集中を通じてみた第1波の特徴は,生産と流通の両面における独占度の増大であり,そして主に株式交換の方式を通じて行われた合併財務政策面では株式の水増し発行,過大資本化の露呈が顕著であった.株式市場を支える証券金融システムの未成熟そして製品販売面での実現困難という私的独占形成期の特質が検出された.1920年代の耐久消費財(自動車)産業,公益事業(電力)における寡占体制の形成は,最終消費者に販売システムを伸長させ,実現限界を大きく拡張した.金融システムも商業銀行のネットワークの形成,機関投資家の成長,公衆への証券リティル組織の確立により証券金融をスムースに進行させた.以上の第1波,第2波に比べると,第2次大戦後のコングロマリット合併(第3波),超大型合併(第4波)では,異業種間の合併が支配的で,生産・流通面でシェア,独占度上昇という状況は検出しがたい.むしろ全体として企業財務面でのリストラクチュアリングに狙いが設定されている.特に第4波における敵対的公開買付, LBO,買収企業の分割売却ではその点が顕著である.そこには再生産からのキャッシュ・フローの枯渇を金融操作によって代替・補填しようとする傾向が目立つ.この研究を通じて,理論的には,合併・買収問題を,「企業の資本化」理論を梃子に擬制資本論の内容の豊富化,そして「貨幣資本と現実資本」の理論の現代経済分析トゥールとしての有用性を確認することができた.1980年代超大型合併の盛行によって時論的に,また個別企業のリストラクチュアリング(再構成)の手段として論じられている企業合併・買収を,第1に,歴史的には世紀転換期の第1波, 1920年代の第2波, 1960年代の第3波(コングロマリット合併)と対比し,第2に各々の金融過程に重点をおいて分析することに努力を集中した.米・独の鉄鋼業の集中を通じてみた第1波の特徴は,生産と流通の両面における独占度の増大であり,そして主に株式交換の方式を通じて行われた合併財務政策面では株式の水増し発行,過大資本化の露呈が顕著であった.株式市場を支える証券金融システムの未成熟そして製品販売面での実現困難という私的独占形成期の特質が検出された.1920年代の耐久消費財(自動車)産業,公益事業(電力)における寡占体制の形成は,最終消費者に販売システムを伸長させ,実現限界を大きく拡張した.金融システムも商業銀行のネットワークの形成,機関投資家の成長,公衆への証券リティル組織の確立により証券金融をスムースに進行させた.以上の第1波,第2波に比べると,第2次大戦後のコングロマリット合併(第3波),超大型合併(第4波)では,異業種間の合併が支配的で,生産・流通面でシェア,独占度上昇という状況は検出しがたい.むしろ全体として企業財務面でのリストラクチュアリングに狙いが設定されている.特に第4波における敵対的公開買付, LBO,買収企業の分割売却ではその点が顕著である.そこには再生産からのキャッシュ・フローの枯渇を金融操作によって代替・補填しようとする傾向が目立つ.この研究を通じて,理論的には,合併・買収問題を,「企業の資本化」理論を梃子に擬制資本論の内容の豊富化,そして「貨幣資本と現実資本」の理論の現代経済分析トゥールとしての有用性を確認することができた.本研究においては、歴史上4度現われたMerger Movement.を比較し、またそれらを金融取引と関わらせて分析するという点に特徴がある。本年度は、こうした観点から研究を行い、次の様な研究成果を得た。1929年ベルリン大銀行間の大型合併は、それまでの合併が支店網拡大を主眼とした銀行集中であったのと異なり、当時のドイツの大銀行の過重状態によるものであった(大矢論文)。同時期のアメリカについては、相殺メカニズムに基づいた信用創造が、単に再生産との関わりにおいてだけではなく、証券市場(証券取引)に対しても十分に作動したことが明らかにされた(原田論文)。この点、現代のジャンク・ボンドによるMergerのためのFinancingが、Low Grade Bond Marketの十分な発達を素地にして生まれてきた点を明らかにする上で重要な理論的成果である。現代のMerger Movementに関しては、管理通貨制度化の信用制度の分析に基づく構造的接近を試みる意味で、商業銀行の変質(非商業銀行化)を理論的に明らかにした。その核心は、商業銀行のターム・ローンの展開とそれに対応した金融市場における資産流動性維持システムの展開である(深町論文)。また、金融市場取引を通じてなされる現代のMerger Movementのような再生産から遊離した現象の背後には、金融資産の累積と過剰資金の創出という事態があったことも明らかにした(川波論文)。さらに、現代の企業合併運動をリストラクチュアリングの一環として捉え、その理論的フレームワークとしての内部組織の経済学の理論的意義を全体としての経済適応調整システムと企業内調整・企業組織との関連において明らかにした(野下論文)。以上の分析から、現代のMergerの広がり、リストラクチュアリングに関しての金融的側面からの分析にまで到達することができた。
電流と応力による原子マイグレーション競合下のLSI微細配線の破壊機構の解明

LSI(大規模集積回路)においては、電流によって配線中の原子が移動する(エレクトロマイグレーション)ことが知られている.一方,LSI配線には大きな応力が負荷され,この応力によっても原子が移動する(ストレスマイグレーション).これらの原子マイグレーションよって配線内に欠陥(キャビティ)が生成・成長し,断線に至ることがLSIの信頼性の点から大きな問題となってきている.とくに,配線の微細化とともに電流密度と応力は上昇するため,その破壊過程を明らかにすることが将来のLSI開発においていっそう重要となる.そこで,本研究では特殊な有限要素法に基づいて,多結晶配線の応力誘起の原子マイグレーションによるキャビティ成長シミュレーションを行い,その成長機構を明らかにした.とくに,界面が大きな影響を有することが明らかになった.つぎに,電流に起因する原子マイグレーションによってキャビティが移動する現象について検討し,エレクトロマイグレーションの基本的なシミュレーション方法を確立した.これらを基に,電流と応力が競合する条件の下におけるキャビティの成長シミュレーション法について検討するとともに,特殊な有限要素法を応用して多結晶配線への適用法の確立を図った.これに基づいてその破壊機構および過程について検討を進めた結果,電流のみではキャビティ成長速度は小さいこと,電流が誘起する原子流れによって粒界上に応力分布が発生すること,キャビティの成長はこの応力による原子の流出に律速されていること,が判明した.LSI(大規模集積回路)においては、電流によって配線中の原子が移動する(エレクトロマイグレーション)ことが知られている.一方,LSI配線には大きな応力が負荷され,この応力によっても原子が移動する(ストレスマイグレーション).これらの原子マイグレーションよって配線内に欠陥(キャビティ)が生成・成長し,断線に至ることがLSIの信頼性の点から大きな問題となってきている.とくに,配線の微細化とともに電流密度と応力は上昇するため,その破壊過程を明らかにすることが将来のLSI開発においていっそう重要となる.そこで,本研究では特殊な有限要素法に基づいて,多結晶配線の応力誘起の原子マイグレーションによるキャビティ成長シミュレーションを行い,その成長機構を明らかにした.とくに,界面が大きな影響を有することが明らかになった.つぎに,電流に起因する原子マイグレーションによってキャビティが移動する現象について検討し,エレクトロマイグレーションの基本的なシミュレーション方法を確立した.これらを基に,電流と応力が競合する条件の下におけるキャビティの成長シミュレーション法について検討するとともに,特殊な有限要素法を応用して多結晶配線への適用法の確立を図った.これに基づいてその破壊機構および過程について検討を進めた結果,電流のみではキャビティ成長速度は小さいこと,電流が誘起する原子流れによって粒界上に応力分布が発生すること,キャビティの成長はこの応力による原子の流出に律速されていること,が判明した.LSI配線においては,電流による原子移動(エレクトロマイグレーション)と応力による原子移動(ストレスマイグレーション)の競合条件下で欠陥(キャビティ)が生成・移動・成長し,断線に至る.この破壊機構は未解明であり,LSIの信頼性の点から問題となっている.本研究では,競合下の原子マイグレーション解析より,複雑な破壊機構を示す欠陥の特性の解明を目的としている.本年の研究より得られた成果を以下に整理して示す.(1)粒界拡散および体拡散の基本的なプログラムを改造して,ストレスマイグレーションによる原子移動・変形に関する解析プログラムを作成した.(2)電流の解析プログラムと原子移動プログラムを作成・連結し,エレクトロマイグレーションによる原子移動・変形に関する解析プログラムを開発した.(3)基本的なLSI配線のモデル化を行うとともに,簡単な条件下でマイグレーションのシミュレーションを実施し,キャビティによる破壊機構について検討した.以上の解析には,有限要素法または境界要素法を用いた.また,解析に際しては材料定数を無次元化したが,対象材料としてはアルミニウムを中心に想定した.なお,将来の配線材料とされている銅についても一部検討課題とした.一方,多結晶による粒界ネットワークの影響が重要であることが判明し,その効果の検討課題を整理した.(4)分子動力学による拡散解析プログラムを作成した.簡単な条件で解析を行い,プログラムの有効性を確認した.LSI(大規模集積回路)においては,電流によって配線中の原子が移動する(エレクトロマイグレーション)ことが知られている.一方,LSI配線には大きな応力が負荷され,この応力によっても原子が移動する(ストレスマイグレーション).これらの原子マイグレーションよって配線内に欠陥(キャビティ)が生成・成長し,断線に至ることがLSIの信頼性の点から大きな問題どなってきている.とくに,配線の微細化とともに電流密度と応力は上昇するため,その破壊過程を明らかにすることが将来のLSI開発においていっそう重要となる.そこで,本研究では特殊な有限要素法に基づいて,多結晶配線の応力誘起の原子マイグレーションによるキャビティ成長シミュレーションを行い,その成長機構を明らかにした.とくに,界面が大きな影響を有することが明らかになった.つぎに,電流に起因する原子マイグレーションによってキャビティが移動する現象について検討し,エレクトロマイグレーションの基本的なシミュレーション方法を確立した.これらを基に,電流と応力が競合する条件の下におけるキャビティの成長シミュレーション法について検討するとともに,特殊な有限要素法を応用して多結晶配線への適用法の確立を図った.これに基づいてその破壊機構および過程について検討を進めた結果,電流のみではキャビティ成長速度は小さいこと,電流が誘起する原子流れによって粒界上に応力分布が発生すること,キャビティの成長はこの応力による原子の流出に律速されていること,が判明した.
ヒトてんかんと同じ遺伝子異常を持つモデル動物の作成とその神経薬理学的病態解明

中枢神経発現イオンチャネルに焦点を当てる研究方法により、遺伝子バンクより以下の発見を行った。(1)常染色体優性夜間前頭葉てんかんの日本人では初めてにあたる一家系を発見し、イオンチャネルの一つであるニューロンアセチルコリン受容体α4(CHRNA4)の異常を見いだした。(2)新生児・乳児の家族性けいれんの家系の中から、脳内K^+チャネルKCNQ-3遺伝子に全く新しい異常を有する日本人良性家族性新生児てんかん家系を見いだした。(3)広汎性てんかん熱性けいれんプラスII型で脳内Na^+チャネルSCN1Aの新規遺伝子異常2つを発見した。(4)日本人の優性遺伝てんかん熱性けいれんプラスの発症に、世界に先駆け、Na^+チャネルSCN2A遺伝子が関与していることを発見した。これらとは並行して、ラット胎仔脳cDNAライブラリーから、上記ヒト遺伝子に相当するラットKcnq2,Kcnq3,Chrna4,Chrnb2,Scn2a cDNAのクローン化を完了した。これを利用し、細胞レベルでのチャネル異常を明らかにしている。日本エスエルシーで、今春Chrna4に異常を持つ遺伝子組み換えラットが誕生した。現在、ノックインマウスの作成を始めている。弘前大学の兼子、岡田はこの動物脳でのチャネルの電気的、神経薬理学的基礎研究を進めて多くの新知見を得ている。中枢神経発現イオンチャネルに焦点を当てる研究法により、遺伝子バンクより以下の発見を行った。(2)新生児・乳児の家族性けいれんの家系の中から、脳内K+チャネルKCNQ-3遺伝子に全く新しい異常を有する日本人良性家族性新生児てんかん家系を見いだした。(3)広汎性てんかん熱性けいれんプラスII型で脳内Na+チャネルSCN1Aの新規遺伝子異常2つを発見した。(4)日本人の優性遺伝てんかん熱性けいれんプラスの発症に、世界に先駆け、Na+チャネルSCN2A遺伝子異常が関与していることを発見した。一方、作出動物を使用した研究に備えるべく、弘前大学兼子、岡田は動物脳でのチャネルの電気的、神経薬理学的基礎研究を進めて多くの新知見を得ている。日本エスアールシーでは現在CHRNA4に以上を持つ遺伝子組み換えラットをすでに作成中である。中枢神経発現イオンチャネルに焦点を当てる研究法により、遺伝子バンクより前年度に引き続き以下の発見を行った。(1)広汎性てんかん熱性けいれんプラスII型で脳内Na^+チャネルSCN1Aの新規遺伝子異常2つを発見した。(2)日本人の優性遺伝てんかん熱性けいれんプラスの発症に、世界に先駆けNa^+チャネルSCN2A遺伝子異常が関与していることを発見した。この変異はNa^+チャネルのinactivationを遅延させ、Na^+イオンの流入が増す事を示した。これは、変異によりNa^+チャネルがより電気的により興奮しやすくなることを意味し、てんかんの興奮性の昂進と良く一致した。(3)乳児重症ミオクロニーてんかんで脳内Na^+チャネルSCN1Aの遺伝子異常を計34ヶを44人の患者で発見した。その内容は以前報告されたものとは異なり、多くのミスセンス変異が存在することが分かった。これを利用し、Chrna4の遺伝子異常(変異により、アセチルコリンの感受性は変わらないものの、deactivationが早期におこり、電気的興奮が弱まる)によるのチャネル異常を細胞レベルで明らかにした。日本エスアールシーで、今春CHRNA4に異常を持つ遺伝子組み換えラットが誕生した。

現在、ノックインマウスの作成を始めている。中枢神経発現イオンチャネルに焦点を当てる研究方法により、遺伝子バンクより以下の発見を行った。(1)常染色体優性夜間前頭葉てんかんの日本人では初めてにあたる一家系を発見し、イオンチャネルの一つであるニューロンアセチルコリン受容体α4 (CHRNA4)の異常を見いだした。(2)新生児・乳児の家族性けいれんの家系の中から、脳内K^+チャネルKCNQ-3遺伝子に全く新しい異常を有する日本人良性家族性新生児てんかん家系を見いだした。(3)広汎性てんかん熱性けいれんプラスII型で脳内Na^+チャネルSCN1Aの新規遺伝子異常2つを発見した。(4)日本人の優性遺伝てんかん熱性けいれんプラスの発症に、世界に先駆け、Na^+チャネルSCN2A遺伝子が関与していることを発見した。これらとは並行して、ラット胎仔脳cDNAライブラリーから、上記ヒト遺伝子に相当するラットKcnq2,Kcnq3,Chrna4,Chrnb2,Scn2a cDNAのクローン化を完了した。これを利用し、細胞レベルでのチャネル異常を明らかにしている。一方、作出動物を使用した研究に備えるべく、弘前大学の兼子、岡田は動物脳でのチャネルの電気的、神経薬理学的基礎研究を進めて多くの新知見を得ている。日本エスアールシーにてChrna4に異常を持つ異伝子組み換えラットが誕生した。
動的な作業環境における複数アームの自律協調制御

近年、複数ロボットの協調制御に関する研究が活発に展開されてきている.しかし、そのほとんどは操作対象物を剛体とし、アーム間の静的な力学関係を制御するための手法の開発に限定されている.しかし、私達の日常生活の中では、紙コップをもって水を飲んだり、豆腐や玉子を操作することもできる。このようなマニピュレーションを実現するため、本研究では、動的な(外力により容易に変形する)作業環境または操作対象物に対して、複数のロボットアームが接触作業を行なうための協調制御策を解析した.その結果、以下のような成果を得た.1)複数アームと動的な環境の相互作用に関する運動方程式を定式化し、作業要求(位置制御、接触力、内分配分)と協調制御の関係を明確にした.2)協調制御を実現するための各アーム制御系の動作帯域を解析し、これらの帯域幅を調節するのに必要なアームの制御法をモデルマッチングに基づき求めた.3)2台のロボットアームの手先に力センサを装着し、上記の制御法に基づき動的な対象物の運搬制御実験を行ない、良好な結果を得て、有効性を確認した.4)人による動的な対象物の両手協調制御実験を行なった.両手先の接触力、位置情報、並びに手首関節の筋電位(EMG)から被験者がどのような帯域幅と内力配分で協調制御を行なっているかを解析した.その結果、被験者が対象物の機械的インピーダンス特性に応じて、手首関節のインピーダンスをあらかじめ調節して位置制御を行なっていることが明らかになった.すなわち、フィードバック制御だけでなく、環境の内部モデルに基づくフィードフォワード制御の重要性が示され、今後のロボットアームの協調制御を考察するうえで有用な知見を得ることができた.近年、複数ロボットの協調制御に関する研究が活発に展開されてきている.しかし、そのほとんどは操作対象物を剛体とし、アーム間の静的な力学関係を制御するための手法の開発に限定されている.しかし、私達の日常生活の中では、紙コップをもって水を飲んだり、豆腐や玉子を操作することもできる。このようなマニピュレーションを実現するため、本研究では、動的な(外力により容易に変形する)作業環境または操作対象物に対して、複数のロボットアームが接触作業を行なうための協調制御策を解析した.その結果、以下のような成果を得た.1)複数アームと動的な環境の相互作用に関する運動方程式を定式化し、作業要求(位置制御、接触力、内分配分)と協調制御の関係を明確にした.2)協調制御を実現するための各アーム制御系の動作帯域を解析し、これらの帯域幅を調節するのに必要なアームの制御法をモデルマッチングに基づき求めた.3)2台のロボットアームの手先に力センサを装着し、上記の制御法に基づき動的な対象物の運搬制御実験を行ない、良好な結果を得て、有効性を確認した.4)人による動的な対象物の両手協調制御実験を行なった.両手先の接触力、位置情報、並びに手首関節の筋電位(EMG)から被験者がどのような帯域幅と内力配分で協調制御を行なっているかを解析した.その結果、被験者が対象物の機械的インピーダンス特性に応じて、手首関節のインピーダンスをあらかじめ調節して位置制御を行なっていることが明らかになった.すなわち、フィードバック制御だけでなく、環境の内部モデルに基づくフィードフォワード制御の重要性が示され、今後のロボットアームの協調制御を考察するうえで有用な知見を得ることができた.