hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
モジュラー形式及び　Λ－進形式に付随するＧａｌｏｉｓ　表現の像の研究

私は平成27年度に,虚数乗法を持たない通常的な肥田変形に含まれる重さ1の正則Hilbert尖点形式の個数の評価を試みた.重さ1の正則Hilbert尖点形式を含む肥田変形は,その剰余表現の像に応じて「二面体型」「例外型」のいずれかに分類される.後者の場合はDimitrov-Ghateによる先行研究と同じ手筋で評価できた.しかし「二面体型」の場合は,彼らの先行研究で個数の評価に用いられた有限群の対応物が,無限群の場合もありうる.平成28年度は,以下の方策に基づいてこの問題を克服した.対応する群が無限群になる場合は,通常的な重さ1の正則Hilbert尖点形式をその群の指標で変形して,虚数乗法を持つ肥田変形を新たに構成した.この変形はもとの変形とpを法として合同である.この結果は「肥田変形に付随するGalois表現の像」と「虚数乗法を持つ肥田変形と持たない肥田変形の間の合同式の存在」の関連を示唆しており,本研究課題の目的に適っている.今後の研究の推進方策は以下である.(1)「9.研究実績の概要」で述べた定理を満たすHilbert尖点形式の族の具体例を構成する.(2)肥田のordinary Hecke algebraの重さ1の点の上での分岐の様子について考察する.特に(1)で構成した例を参考にして,重さ1の点で実際に分岐が起きる例の構成を試みる.(3) (1), (2)をもとに,引き続きHilbert尖点形式の族に付随するGalois表現の像と,その族のFourier係数の性質について考察する.28年度が最終年度であるため、記入しない。28年度が最終年度であるため、記入しない。
1605年に長崎で出版された典礼書『サカラメンタ提要』に記された楽譜の印刷工程

1605年に長崎のコレジョ(大神学校)で印刷されたラテン語(一部ポルトガル語とアルファベットによる日本語)による『サカラメンタ提要』という典礼書の中には、その後半部分の「葬儀のための典礼」の箇所に、点々と祈りの歌であるグレゴリオ聖歌が19曲収録されている。それらは、五本の譜線が朱色で、また当時ヨーロッパで用いられていた特殊な四角い形をした、いわゆるネウマ譜(音符)は黒色で印刷されており、いわば二重式の楽譜印刷で刷られている。まさに日本初の楽譜印刷によるものである。本研究は、以下の2つを明らかにすると同時に、グレゴリオ聖歌のいくつかをレクチャーコンサートや講演の中で一般の人々に紹介することができた。(1)今日、東洋文庫と上智大学キリシタン文庫に存在するそれぞれの『サカラメンタ提要』の原本を比較すると、例えば1曲目の「Subvenite sancti Dei」は数カ所の植字ミスと思われる箇所が判明した。また当時のゴツゴツしたネウマ譜の一つひとつの印刷工程をチェックしながら、19曲すべてを今日の五線譜に解読することができた。(2)19曲中の1つ「Tantum ergo」は、当時のポルトガルとスペインでしか歌われていなかった、いわばローカル聖歌であることを、当時のスペインの作曲家たちの作品の中から証明することができた。(3)当時の日本で歌われた可能性のあるグレゴリオ聖歌を、折に触れてレクチャーコンサートや16世紀の東西交流史をテーマとした講演の中で実際に演奏したり、CDで紹介することができた。折しも、今年は『サカラメンタ提要』の印刷から400年に当たり、なんらかの形で19曲全曲を演奏する企画をしたいと考えている。1582年の「天正遣欧少年使節」の派遣は、ポルトガル、スペイン、イタリアの王侯貴族に謁見させることにより、16世紀ヨーロッパの繁栄ぶりを日本人に知らしめ、日本人自らがキリスト王国の素晴らしさを日本人に語らせ、キリスト教の布教効果を高めようとした他に、出発前に設置した西洋式教育機関であるセミナリオ(小神学校)での学習の効率をあげるために、教科書や辞書類を活版印刷する目的で、グーテンベルクの印刷機を持ち帰ることとその印刷術を学ばせることも目的として企画されたものである。実際に1590年に持ち帰った印刷機で、今日50余種の、いわゆるキリシタン本が印刷され残されていることが確認されているが、その中に、楽譜、すなわちこの当時の楽譜であるネウマ譜で19曲のグレゴリオ聖歌が印刷されている『サカラメンタ提要』という典礼書が、現在日本に2冊存在している。今年度の研究では、以下の内容を、調査・検証した。(1)19曲のグレゴリオ聖歌の特徴を明らかにした。(2)19曲のグレゴリオ聖歌のネウマ譜を、現代の五線譜に書き直した。(3)印刷方法と手順を、当時のヨーロッパで印刷された楽譜と比較した。(4)19曲のグレゴリオ聖歌のいくつかを、竹井が主催する大分中世音楽研究会のメンバーを使って、演奏会で披露した。(5)上記内容を研究する中で、最初の曲の印刷ではミスと思われる箇所が判明した。1605年に長崎で出版された典礼書『サカラメンタ提要』の中に印刷された2色刷りの19曲のグレゴリオ聖歌。譜線は朱色で五線であるが、よく見ると16ミリほどの間隔で切れ目があり、鋳造された譜線用活字を横に組み合わせて五線がまず印刷されているのが判明する。一方、音符は黒色であるが、その形は、ゴツゴツした旗のようであったり、ひし形のようであったりする単独符と、いくつかが組み合わされた、いわゆる連結符であったりする。

朱色の譜線に対して、音符が線上と線間に間違いなく印刷されるようにスペース(インテル;行間に詰めるもの)が用いられながら組版されていることが判明する。当時のヨーロッパでは、すでに楽譜印刷には、譜線と音符が一体型の活字が用いられていることからすると、『サカラメンタ提要』には、むしろ煩雑な初期の二重式印刷が用いられていることが判明する。しかも、19曲をひとつずつ調べてみると、1曲目の「Subvenite sancti Dei」は、何ケ所かの印刷ミスと思われる箇所が判明する。日本で初めて印刷される楽譜のため、いわゆる植字に手間取った跡と読み取ることができよう。また、その中の1曲「Tantum ergo」は、当時のスペインとポルトガルでしか歌われていない、いわばローカル聖歌であることも判明する。その証拠に、当時のスペインの作曲家の多くが、ローマで用いられていた正当的な旋律と違う、そのローカル聖歌の旋律をテーマとした器楽曲や合唱曲を書いているのである。1605年と言えば江戸初期。伊東マンショたちが持ち帰ったグーテンベルクの活版印刷機で印刷されたことを思うと、2005年という節目にそれを解読し・証明するレクチャーコンサート(『伊東マンショの西洋音楽行脚』/3月19日/宮崎県立芸術劇場演劇ホール)を開催することができた事は意義あるものと考える。
落屑症候群の病因に関する共同研究

落屑症候群は50歳以上の中高齢者の水晶体表面にふけ様の沈着物がみられ、縁内障や水晶体偏位などをおこす。高齢者の失明原因として重要な疾患である。落屑症候群は、早くから人口の高齢化が進んだ北欧に特有な疾患として知られていたが、近年わが国でも高頻度にみられるようになってきている。落屑症候群の病因解明には、その発症や臨床症状に人種差があるのか否か、人種差を加味した国際的な共同研究が不可欠である。そこで、ドイツのエルランゲン・ニュルンベルグ大学のナウマン教授と九州大学とで落屑緑内障に関する共同研究を行った。久保田敏昭と猪俣孟がエルランゲン・ニュルンベルグ大学を訪問し、日本人とドイツ人の落屑症候群および落屑緑内障の臨床および病理学的特徴について比較検討し、下記の点を明らかにした。1.落屑症候群の病因に関する臨床的研究日本人の落屑症候群患者では、虹彩実質の萎縮、瞳孔ひだ欠損は正常者と比較して有意の差はみられなかった。しかし、散瞳後の前房内色素散布、水晶体表面および前房隅角の色素沈着は日本人の落屑症候群患者では有意に高いことが明らかになった。また、統計的な有意差はなかったが、落屑症候群患者では散瞳薬点眼後の散瞳不良がみられた。落屑症候群で緑内障を起こしている症例と緑内障を起こしていない症例とで臨床症状で有意の差はみられなかった。2)落屑症候群患者の前房内フレア値の検討落屑症候群の程度がより著しい眼とより軽い眼でフレア値に差があるか否かを検討した。落屑症候群の程度の著しい方の眼がそうでない他眼よりも有意にフレア値が高かった。2.落屑緑内障の病因に関する病理学的研究1)落屑症候群患者虹彩血管の病理学的検討虹彩血管の周囲に落屑物質が沈着し、血管内皮細胞が著しく変性していた。虹彩血管内皮細胞の変性による房水蛋白濃度増加も眼内圧上昇に関係する。2)落屑症候群患者線維柱帯の病理学的検討緑内障をまだ発症していない落屑症候群の摘出眼球を用いて、前房隅角線維柱帯における色素沈着の病態を検討した。色素顆粒を貧食した線維柱細胞が変性し、線維柱層板が肥厚していた。このことから、落屑緑内障は一種の色素性緑内障であることが明らかになった。3)落屑物質の組織化学的検討落屑物質とその周囲組織のプロテオグリカンを染色し、その種類と分布を明らかにした。落屑物質はコンドロイチン硫酸、デルマタン硫酸、ヘパラン硫酸のプロテオグリカンを含んでいた。落屑物質の形成には、マイクロフィブリルにこれらのプロテオグリカンが沈着することが関係している可能性がある。3.落屑症候群患者の疾患感受性に関する分子遺伝学的研究1)落屑症候群患者の組織適合抗原(HLA)の検討落屑症候群患者および健常人のHLAを調べた。DR4は健常人317名中132名(42%)で、落屑症候群患者では34名中6名(18%)であった。つまり、落屑症候群患者ではDR4をもっている人が少なかった。これは相対危険度0.3、x^2値7.41、P値0.0065で、5%以下の危険率で有意であった。同様に、DQ4は健常人317名中97名(31%)で、落屑症候群患者では34名中4名(12%)で、落屑症候群患者ではDQ4をもっている人が少なかった。これは相対危険度0.3、x^2値4.44、P値0.035で、5%以下の危険率で有意であった。しかし、対照とした健常人の数に比較して、落屑症候群患者の数が著しく少ないので、Yateの補正が必要であった。Yateの補正を行った後でも、落屑症候群患者ではDR4およびDQ4をもっている人が5%以下の危険率で有意に低かった。DRB1^*0405およびDQA1^*03も落屑症候群患者では健常人に比較して低い傾向があった。以上の結果から、落屑症候群の発症には疾患感受性があることが示唆された。

また、統計的な有意差はなかったが、落屑症候群患者では散瞳薬点眼後の散瞳不良がみられた。落屑症候群で緑内障を起こしている症例と緑内障を起こしていない症例とで臨床症状で有意の差はみられなかった。2)落屑症候群患者の前房内フレア値の検討落屑症候群の程度がより著しい眼とより軽い眼でフレア値に差があるか否かを検討した。落屑症候群の程度の著しい方の眼がそうでない他眼よりも有意にフレア値が高かった。2.落屑緑内障の病因に関する病理学的研究1)落屑症候群患者虹彩血管の病理学的検討虹彩血管の周囲に落屑物質が沈着し、血管内皮細胞が著しく変性していた。虹彩血管内皮細胞の変性による房水蛋白濃度増加も眼内圧上昇に関係する。2)落屑症候群患者線維柱帯の病理学的検討緑内障をまだ発症していない落屑症候群の摘出眼球を用いて、前房隅角線維柱帯における色素沈着の病態を検討した。色素顆粒を貧食した線維柱細胞が変性し、線維柱層板が肥厚していた。このことから、落屑緑内障は一種の色素性緑内障であることが明らかになった。3)落屑物質の組織化学的検討落屑物質とその周囲組織のプロテオグリカンを染色し、その種類と分布を明らかにした。落屑物質はコンドロイチン硫酸、デルマタン硫酸、ヘパラン硫酸のプロテオグリカンを含んでいた。落屑物質の形成には、マイクロフィブリルにこれらのプロテオグリカンが沈着することが関係している可能性がある。3.落屑症候群患者の疾患感受性に関する分子遺伝学的研究1)落屑症候群患者の組織適合抗原(HLA)の検討落屑症候群患者および健常人のHLAを調べた。DR4は健常人317名中132名(42%)で、落屑症候群患者では34名中6名(18%)であった。つまり、落屑症候群患者ではDR4をもっている人が少なかった。これは相対危険度0.3、x^2値7.41、P値0.0065で、5%以下の危険率で有意であった。同様に、DQ4は健常人317名中97名(31%)で、落屑症候群患者では34名中4名(12%)で、落屑症候群患者ではDQ4をもっている人が少なかった。これは相対危険度0.3、x^2値4.44、P値0.035で、5%以下の危険率で有意であった。しかし、対照とした健常人の数に比較して、落屑症候群患者の数が著しく少ないので、Yateの補正が必要であった。Yateの補正を行った後でも、落屑症候群患者ではDR4およびDQ4をもっている人が5%以下の危険率で有意に低かった。DRB1^*0405およびDQA1^*03も落屑症候群患者では健常人に比較して低い傾向があった。以上の結果から、落屑症候群の発症には疾患感受性があることが示唆された。
流動配向・偏光紫外共鳴ラマン分光法の開発と生体高分子構造解析への応用

溶液中の生体高分子を効率よく配向させることのできる流動配向法と発色団選択性の高い紫外共鳴ラマン分光法を有機的に結合させ、新しい生体高分子構造解析法を開発するために、流動配向・偏光紫外共鳴ラマン分光装置を作製した。フレネルロムによるレーザー偏光面の回転を採用し、また、交互比較測定用コンピュータープログラムを開発することにより、測定結果の信頼性を大幅に高めることができた。この装置を繊維状ウイルスfdの構造解析に適用し、以下の新たな知見が得られた。fdウイルスでは、繊維の芯部に遺伝子である単鎖DNAが線条に延び、その周りを50アミノ酸残基からなるコート蛋白質サブユニット約2700個が取り巻いている。流動配向させたfdウイルスの266nm励起偏光紫外共鳴ラマンスペクトルにおいては、DNAからのラマン散乱強度は、配向(繊維軸)方向に平行、垂直の偏光でほとんど差が無かった。このことから、DNAの塩基平面が繊維軸に対して約54°の配向をしているか、または、全くランダムな配向をしていることが判った。一方、アミド1振動とコートサブユニットあたり1個含まれるトリプトファンの振動は、平行偏光を用いた場合の方が強いラマン散乱を与え、サブユニットのαーヘリックスが繊維軸方向を向き、またトリプトファンのインドール環平面も繊維軸方向に沿った規則的な構造をとっていると結論された。本研究で得られた知見は、他の方法では得ることの出来ないユニークなものであり、流動配向・偏光紫外共鳴ラマン分光法が生体高分子の構造解析に極めて有力であることを示すものである。
CAST法による消化管癌の分泌・膜蛋白探索とmiRNA制御の診断・治療への展開

CAST法による消化管癌に特徴的に発現する分泌蛋白・膜蛋白コード遺伝子の探索を行ない、DSC2, TSPAN8, TM9SF3等を同定し、一部は治療標的となることを見いだした。microRNA解析によって、診断応用が可能なmicroRNAを同定し、miR-148a, miR-143では、その発現抑制が癌の浸潤、形態形成に関わることを明らかにした。coreregulationを標的とした診断・治療への展開が期待される。CAST法によって食道癌、胃癌特異的膜蛋白・分泌蛋白を同定し、このcore-regulationを担うmicroRNA(miRNA)を明らかにすることにより、根幹的な診断・治療開発を目的として、本年度は以下のとおり実施した。1) CAST法による食道癌・胃癌特異的膜蛋白・分泌蛋白コード遺伝子の同定胃癌細胞株2株と正常胃粘膜組織のCASTライブラリーを作成、4320コロニーについてシークエンスを行ない、胃癌細胞株のみで発現している30個の膜蛋白遺伝子を同定した。定量的RT-PCR法での発現検証において、胃癌に特異性の高い6遺伝子(PCDHB9, C4orf34, ADAM17, TMEM50B, ENPP4, SLC38A2)を見いだした。さらに、CD151, RFT1, CLDN7, DSC2なども胃癌で高発現していた。DSC2は、CDX2で発現が制御され、免疫染色では腸型粘液形質を示す28%の胃癌で陽性であった。また、DSC2は食道扁平上皮癌の殆どで陽性を示した。スキルス胃癌を材料にCAST解析を行なっている。2)胃癌における網羅的miRNA発現解析miRNAマイクロアレイを用いて182例の胃癌を解析し、胃癌で発現が亢進している22個のmiRNA(mR-181d, miR-21, miR-93など)、発現が低下している13個のmiRNA(miR-148a, miR-148b, miR-375など)を同定した。また、組織型、進行度と相関するsignatureを見いだし、let-7gやmiR-433の発現低下は独立した予後因子となることを明らかにした。さらに、マイクロアレイと定量的RT-PCR法との相関、ホルマリン固定パラフィン包埋組織における発現についても確認した。いくつかのmiRNAについては、標的遺伝子の同定、機能解析を進めている。1)CAST法による胃癌特異的膜蛋白・分泌蛋白コード遺伝子の同定と機能解析胃癌細胞株3株と正常胃粘膜組織のCASTライブラリーを作成、5664コロニーについてシークエンスを行ない、620遺伝子を同定、その内、30%以上が膜蛋白、10%程度が分泌蛋白コード遺伝子であった。正常胃粘膜との比較および定量的RT-PCR法での発現検証において胃癌に特異性の高い遺伝子群を抽出した。DSC2は、CDX2で発現が制御され、腸型粘液形質と相関を示したが、予後とは関係なく、si-RNAを用いた検討で増殖能、浸潤能に影響を及ぼさなかった。同様に見いだしたTSPAN8は、胃型粘液形質と関連し、陽性例は予後不良であり、増殖、浸潤が抑制された。また、スキルス胃癌2例、1632クローンの解析で、TM9SF3を同定した。2)胃癌における網羅的miRNA発現解析と標的遺伝子の同定miRNAマイクロアレイを用いた胃癌の解析で、miR-148aが胃癌で発現低下し、miR-143,miR-145が低分化癌で発現亢進することを見いだした。PicTar等のアルゴリズム解析および強制発現/ノックダウン系を用いた検討で、EGFRおよびMMP-7が抑制型標的遺伝子であり、増殖能。浸潤能を制御していることが明らかとなった。過剰発現するmiR-143は、KRAS、ERK5、DNMT3A、versicanなどを標的とし、細胞外へ分泌されることを確認した。パラクリンファクターとして癌細胞・間質相互作用に関わる可能でいがあり、間質細胞との共培養系を用いて解析を進めている。本年度は,CAST法によって消化管癌特異的膜蛋白・分泌蛋白を同定し,その制御を担うmicroRNAを明らかにする目的で以下のとおり実施した。1)CAST法によるスキルス胃癌特異的膜蛋白・分泌蛋白コード遺伝子の同定と機能解析HSC-44PE(スキルス胃癌細胞株)と44As3(HSC-44PE由来高腹膜転移株)についてそれぞれ1152クローンを解析した。

両者の比較および正常組織との比較から,HCS-44PEでは,発現レベルの高い順に,MMP10,MMP1,FAM3C,ITGB6,SLC38A2等がリストアップされ,44As3では,発現レベルの高い順に,ITGB6,ZDHHC14,DLG1,FAM3C,MMP1等がリストアップされた。膜蛋白コード遺伝子では,ITGB6,ZDHHC14,DLG1が44As3において発現が特に亢進していた。ZDHHC14について,44As3における高発現を蛍光免疫染色で確認した後に,浸潤,増殖への影響を解析した。2)胃癌の生物学的態度を制御するmicroRNAの機能・標的解析各種胃癌細胞株と間質線維芽細胞を用いて,miR-143の発現を解析した。胃癌細胞株9株のmiR-143の低発現は脱メチル化剤で回復し,メチル化による発現抑制と見なされた。間質線維芽細胞ではmiR-143の発現は保たれていた。collagen type III (col-III)の発現は胃癌細胞には殆どなく,間質細胞に発現しており,anti-miR-143により発現がcol-IIIの発現が抑制されることから,間質細胞では,miR-143はcol-IIIを正に制御していることが明らかとなった。同様に,anti-miR-143によりα-SMAの発現も抑制された。一方,miR-143の発現を亢進させた結果,胃癌細胞株ではTGF-βの産生量が低下した。
多言語同時処理によるアジア系言語の自然言語翻訳に関する基礎研究

1.アジア系言語における多言語音声翻訳実験システムの完成度向上:前科研(平成1213年度)では民間研究所と連携して4言語のデータを提供し、日本語音声入力で各言語の文字出力を実現していた。これを基礎に、音声の同時出力を実現した。この成果を産学官フェアに出展し、産学官協力事例としてマスコミでも紹介された。現在は応用性向上のため、研究の中心を次項にシフトした。2.電子化レキシコンの構造化と試行的構築:アジア諸語データを汎用的に構造化された形式で工学系分野に提供するためには、文法統語、言語類型論的情報を埋め込む構造化方式の研究が必要である。この基礎としてGDA(大域文書修飾Global Document Annotation、(独)産業技術総合研究所橋田浩一氏の研究)の研究を重ね、多言語文字データが必要とする追加補足事項の検討を重ね、学外専門家にも批判的検討を求めてきた。現時点では未公開であるが、海外研究者から好意的なコメントを得ている。プレーン・テキストにタグ付けで情報を付加する手法の文学、口承文芸データの分析への応用研究にも取り組んだ。3.モバイル端末での利用のための技術的検討:大阪府立研究所の研究者との共同研究として、次世代携帯端末での多言語データ応用するアプリケーションの開発に取り組み、文字表示の改良、音声データ出力の基礎技術を完成させた。4.基礎語彙および多言語会話データの集積と完成度向上:同一テキストのアジア諸語による文字・音声データ構築は、前科研を継続して言語数は14言語に達した。海外研究者も対象言語の規模に強い関心を示し高く評価している。成果は早急に公開の予定である。応用研究として、社会の多言語化に貢献するため「多言語図書館案内システム」(10言語)も試験的に構築した。これらの成果は、産学官フェア、学会発表、ワークショップ等で公開した。1.多言語音声翻訳実験システム(以下、本年度「研究実施計画」記載順)総体として松下先端研が構想した日本語自然音声入力によるアジア系言語への自動翻訳実験装置であるが、本年度はこれらの言語の音声データを作成し、文字と音声を同時に出力するように改良した。2.基礎語彙の文字・音声データの集積前研究で収録済みの中国語とタイ語の音声ファイル化を完了。新たにアラビア語、ペルシア語、広東語、朝鮮語、トルコ語、ヒンディー語、英語の翻訳を作成し、完成度のチェックが終わったアラビア語、ペルシア語は音声収録を終了。3.電子化レキシコンの構造化と試行的構築自然言語翻訳のデータベースとなる電子化レキシコンをXMLにより構築することを目指し、基礎研究を行った。この成果は、次年度学会発表の予定である。4.モバイル端末での利用のための技術的検討Linux搭載HPCでの利用を想定し、文字ベースの単純な対訳レキシコン(中国語とタイ語)や多言語会話データの活用アプリケーションを開発した。5.既存の多言語会話データの完成度向上約800文の海外旅行ダイアログの翻訳の質の向上と最終的利用形態を再検討し、ベースとなる日本語テキストの整備を行うとともに、収録済みのデータのファイル化(英語、スペイン語等)を行った。なお、これらの研究成果と研究の現状は、3回の産学官フェア(各大阪府、堺市、神戸市等主催)と本プロジェクト主催研究会(12月)、関係学会での2回の報告により公表した。基礎語彙の文字・音声データの集積前年度に続き、海外旅行ダイアログと基本語彙(日本語、広東語、朝鮮語、トルコ語、ヒンディー語)の文字・音声データの集積を行った。電子化レキシコンの構造化と試行的構築電子化レキシコンを構築するにあたり、XMLを用いて行うためには、詳細なデータ設計が必要である。

本年度は独立行政法人産業技術総合研究所の橋田浩一氏が提唱するGDA(大域文書修飾)に基づいた共通文書タグ付けを試み、その問題点と改良点について研究し、成果を研究会で発表した。モバイル端末での利用のための技術的検討Linux搭載HPCにおけるシステムは、特に表示が不完全であったタイ語の表示の改良を行い、その成果を研究会で発表した。また言語処理学会で発表の予定である。既存の多言語会話データの完成度向上海外旅行ダイアログの不備な点を改良し、Ver.2を作成した。これによるダイアログ・テキスト改訂は中国語とアラビア語で行い、アラビア語は修正用音声データも作成した。研究成果の発表について1)大阪府主催の産学官連携展示会である「テクノパワー2003in OSAKA」において上記の研究成果を発表展示した。2)2003年12月6日開催の漢字文献情報処理研究会において、データの構造化研究として山崎直樹氏が「XMLで既存のテクストを構造化する-中国古典詩での試み」を発表した。3)2004年3月開催の言語処理学会において本年度の研究成果をまとめて発表する予定である。4)学内外をあわせ3回の研究会を開催し、研究成果について発表し討論を行った。基礎語彙の文字・音声データの集積前年度に続き、録音済みの海外旅行ダイアログと基本語彙(日本語、朝鮮語、トルコ語、アラビア語)の音声データを完成させ、広東語については音声収録を行った。電子化レキシコンの構造化と試行的構築電子化レキシコンを構築するにあたり、XMLを用いて行うためには、詳細なデータ設計が必要である。本年度はGDA(大域文書修飾)に基づいた共通文書タグ付けの問題点と改良点について、計10回の研究会を行い検討するとともに改善項目をまとめ、ワークショップやシンポジウムで公開した。モバイル端末での利用のための技術的検討Linux搭載HPCにおけるシステムでは、実現していなかった音声データの提供技術を完成した。既存の多言語会話データの完成度向上海外旅行ダイアログと基礎語彙に基づき、13言語による「多言語データ見本」をHTML形式で作成し、下記のワークショップやシンポジウムで公開した。研究成果の発表について1)2003年11月12-13日開催のワークショップ(岐阜大学工学部応用情報学料池田研究室と共催)において「多言語処理と機械翻訳」「コプラなしコプラ文の諸相」に関して研究を発表するとともに知見を交流した。2)2005年3月2-3日開催の国際シンポジウムとワークショップ(本学主催)においてアジア言語資源構築に関する専門家を招き最新の知見を学ぶとともに研究成果を発表した。3)言語処理学会第11回年次大会(2005年3月14-18日)において研究成果を発表の予定である。
大規模自然景観映像生成のための効率的なCG技術の開発

景観シミュレーションシステムなどのインタラクティブシステムへの応用を目的とし,規模の大きな自然現象のアニメーション映像の生成を効率的に行うための以下のような技術の開発を行った.(1)効率的なアニメーション技術について(1)ノイズベースアニメーション技術(2)ハイブリッドアニメーション技術(2)効率的で映像品質の高いポイントベースCG技術について(1)ポリゴンモデル向きポイントベースCG技術(2)粒子ベースシミュレーション向きポイントベースCG技術景観シミュレーションシステムなどのインタラクティブシステムへの応用を目的とし,規模の大きな自然現象のアニメーション映像の生成を効率的に行うための以下のような技術の開発を行った.(1)効率的なアニメーション技術について(1)ノイズベースアニメーション技術(2)ハイブリッドアニメーション技術(2)効率的で映像品質の高いポイントベースCG技術について(1)ポリゴンモデル向きポイントベースCG技術(2)粒子ベースシミュレーション向きポイントベースCG技術本研究では,大規模な自然現象の表現を可能とするための効率的なアニメーション技術の開発を目的とし,今年度は以下のような成果を得た.1.現象面から運動を生成するノイズベースアニメーション技術の研究を行った.樹木の枝葉の揺らぎアニメーション法について空気力学を適用することの効果について実験を行った.マイクロホンによる風センサを開発し,実空間と連動して動作する揺らぎアニメーションシステムを開発した.2次元平面状柔軟物体の揺らぎアニメーション法の考案と実験を行った.ろうそくの炎の静止画像から揺らぎアニメーションを生成するためのノイズベースモーフィング法を風の強弱に対応できる手法へと拡張した.2.小規模なシミュレーションデータから大規模な現象のアニメーションを生成するための拡張手法の研究を行った.2次元砕波のシミュレーションデータから3次元砕波を生成する方法について,表現力を拡張するための基礎的な検討を行った.2次元セルラオートマトン型計算モデルによる疑似3次元水流の効率的な表現法を開発した.また,粒子べ一スシミュレーションデータをプリミティブとして大規模な積乱雲の生成を行うためのLOD可能な手法の開発を行った.定常的な流れ現象について,限られた時間での粒子ベースシミュレーションデータを基に,エンドレスな流れを生成する方法について基礎的な検討を行った.3.効率的でLOD可能なポイントベースレンダリングのために,4種類の点群のクラスタリング法に関する比較実験を行った.また,水流の粒子ベースシミュレーション向きポイントベースレンダリングの開発のために,良好な法線の検出法について,粒子問相互作用力に基づく方法について実験を行った.4.なお,計算の高速化のために,セルラオートマトンによるシミュレーションやポイントベースレンダリングにおいてGPUの活用法についても研究を行った.1.効率的なアニメーション技術について(1)ノイズベースアニメーション技術(a)樹木の揺らぎアニメーション法について,空気力学や,固有振動数と減衰係数を考慮したモデルを考案し,基礎的な実験を行った.また,マイクロホンによる風向も検出できる風センサを開発した.(b)平面状柔軟物体の揺らぎアニメーション法について, fBmを活用した効率的な揺らぎ運動モデルを開発し,垂下物体について良好な結果を得た.(c)ろうそくの炎の静止画像からアニメーションを生成するためのfBmを活用したモーフィング技術について,風の強弱に応じた炎の形状表現や疑似3次元化の点で改良した.(2)ハイブリッドアニメーション技術(a) "次元上げ"の例として, 2次元のシミュレーションデータから3次元砕波を生成する方法について,岩などの障害物を仮定した表現法について,基礎的な実験を行った.(b) "スケール拡大"の例として,爆発火炎の成長アニメーションについて,小規模な粒子ベースシミュレーションデータを基本データとし,成長経路に沿ったマッピングにより規模を拡大する方法について基礎的な検討を行った.(c) "エンドレス化"の例として,短時間でのシミュレーションデータから,効率的にアニメーションを生成する方法について,速度場の生成法と,その速度場からの速度の獲得法について,数種類の方法について実験を行った.2.効率的で映像品質の高いポイントベースCG技術について(1)ポリゴンモデル向きポイントベースCG技術の開発LODのための点群のクラスタリングアルゴリズムに関する既存手法の比較実験を行い,それらの利点のみを統合するような改良型のアルゴリズムを考案し,実験により検討した.(2)粒子ベースシミュレーション向きポイントベースCG技術の開発粒子群の表面生成のために, 4点を通る球面方程式の算出による方法について検討を行った.今年度は以下のような成果を得た.1.効率的な揺らぎアニメーション技術について(1)ノイズベースアニメーション技術(a)樹木の枝葉について,今年度は,空気力学や,固有振動数と減衰係数を考慮した2つのモデルについて検討を行い,前者については枝の上下動の揺らぎが導入され表現力が向上することを示した.後者については効率性の観点から改良を検討し,一部数値シミュレーションを行わずに済むことを示した.(b)ノイズのマッピング法を平面状柔軟物体のはためく運動アニメーションへの拡張を行った.(c)炎について,ノイズによる炎のアニメーションプリミティブを線状揺らぎと平面状揺らぎを行うビルボードヘマッピングし,炎の大きな形状変形を可能にする方法を考案した.(d)風の場の生成法について,既存の風のスペクトルモデルについて,測定値に対するパラメタの同定法と,高次元モデルへの拡張法を考案した.(2)ハイブリッドアニメーション技術(a)"次元上げ"として,砕波の複数の2次元スライス上でのシミュレーションデータから3次元データを生成する方法について,障害物周辺でシームレスに融合させるための補間法について検討を行った.(b)"

スケール拡大"として,小規模シミュレーションデータをアニメーションプリミティブとし,爆発火炎を生成するためのマッピングのタイミングについて種々検討を行った.(c)"エンドレス化"として,シミュレーションにより生成する速度場として,マルコフ型速度場を考案し,エンドレスなアニメーションの生成法について検討を行った.2.効率的で映像品質の高いポイントベースCG技術について(1)点群のLODアルゴリズムについて,可変サイズのスプラットを用いた表現法を開発し,有効性を示した.(2)表面点群のレンダリングについて,新しい近傍の定義と球面方程式による法線決定法を考案し,検討した.
アレクサンドロス大王神話の形成と東地中海世界の政治的文化的環境

本研究の成果として、プルタルコス「アレクサンドロス伝」の新訳を作成した。特にこの作品に注目した理由は以下の点にある。(1)大王の死後4世紀近く後に書かれたもので、現在では失われた歴史書を多数活用している。(2)歴史上の重要事件だけでなく、大王の個人的・日常的な言動を豊かに記録している。(3)ある事件について異なる伝承がある場合、各々の作者とその内容を両論併記の形で記述している。(4)プルタルコス自身のコメントには、帝政初期におけるローマ人の価値観や大王像が反映している。以上から、プルタルコスの伝記は、大王の治世からヘレニズム時代を経て、ローマ時代に至るまでのアレクサンドロス神話の形成と展開をたどる上できわめて貴重な材料となるのである。研究と訳文作成の結果、具体的に次の点が明らかとなった。(1)大王伝執筆にあたってプルタルコスが用いた作品は、歴史書だけでなく、地理や宗教から興味本位の物語まで非常に広範にわたる。特に東方世界については帝政初期のローマ人が有していた知識を総動員した観がある。(2)基本的にはアレクサンドロスを、傑出した王にして将軍、英雄の再来として描いている。彼の人格については、女性に対する態度に見られるように、美点を過度に理想化する傾向が強い。その反面、側近の殺害といった愚行・誤りについては弁明の調子で記述している。(3)東方遠征を神託や神の加護といった宗教的な色彩のなかで描く傾向があり、大王の行動を神の名で正当化している。ただし、彼が自分を神の子と見なしていたことは批判的で、人間の神格化に対するローマ時代特有の醒めた意識がうかがえる。今後はこの本文に対する詳細な歴史的注釈を作成し、その中に本研究の成果をもりこむ予定である。東方遠征中のアレクサンドロス大王にまつわる数々の神話伝説のうち、本年はゴルディオンの結び目伝説に焦点をあてた。これは遠征第2年目の前333年初め、小アジア・フリュギア地方の古都ゴルディオンにおいて生まれた。かつての王ミダスが奉納した荷車には、その轅の結び目を解いた者が王になるとの神託があり、アレクサンドロスはこの結び目を見事に解いてみせたというものである。この伝説の形成過程とアレクサンドロスの意図について考察した結果、以下の諸点が明らかになった。1.ミダスの荷車奉納という伝承は、フリュギア人における大地母神キュベレの信仰と深いかかわりを持ち、ミダスのキュベレ崇拝から生まれた。ただし伝承が言及する王とはあくまでもフリュギアの王位であり、最大限でも小アジアの範囲を超えなかった。2.他方でミダス王とフリュギア人はかつてマケドニアに住んでいたという伝承があり、これは遠征軍中のマケドニア人将兵には周知のことであった。3.アレクサンドロスによる結び目の解き方には二通りの伝承があり、いずれかに決定することは不可能である。いずれにしてもアレクサンドロスは、結び目を解くことによって、自分がアジアの王たるべきことをマケドニア人・ギリシア人兵士たちに宣言した。4.遠征に従軍していた歴史家カリステネスは、アレクサンドロスの意を受けて、フリュギア人の伝説の内容をマケドニア人に受け入れやすいように改変し、流布させた。5.結び目伝説の成立の背景には、当時エーゲ海の制海権がペルシア側に握られていたという状況がある。アレクサンドロスはミダスの神託を利用して、遠征継続の決意を明らかにしたのである。今年度は、アレクサンドロス大王が東方遠征の過程でオリエントの政治的文化的伝統にいかに適応したかという問題について研究した。事例としてエジプトとバビロンを取り上げた。前332年末にエジプトに入ったアレクサンドロスはファラオとして戴冠したと言われる。

しかしこれを伝える伝承はいわゆるアレクサンダーロマンという後世の物語のみであり、戴冠の事実は確認できない。しかるにルクソール神殿には彼のファラオとしての称号が神聖文字で残されている。おそらくエジプトの神官たちは、ファラオなくしては世界の秩序が維持できないとの神権理念にもとづいて、大王を暫定的なファラオとして受け入れ、理念と現実との折り合いをつけたと考えられる。こうしてアレクサンドロスは事実上のファラオとしてエジプトに君臨することができた。これは彼がアモン神殿を訪問した際に神官が彼を「神の子」と呼びかけた事実によっても傍証される。前331年にバビロンに入城した時は、盛大な歓迎儀式で迎えられた。バビロンの粘土板文書によると、彼はバビロン総督らと事前に入念な打ち合わせをしており、布告の中で、神殿を尊重し、市民の財産を略奪しないことを約束した。一方バビロニア人は、外国人支配者を受け入れる際の伝統的なやり方に従ってアレクサンドロスを受け入れ、主神マルドゥクが前任の悪い王を追放しアレクサンドロスを正しい王として招いたと解釈した。以上のようにアレクサンドロスはオリエント征服にあたり、諸地域のそれぞれに伝統に自らを適合させ、各土地の正当な王として受け入れられたのである。ただし中央アジア方面ではこの方式は通用せず、凄惨な戦いによる平定戦となった。その比較と原因究明が次の課題である。今年度は、アレクサンドロスの遠征と神話化におけるフェニキアとシリアの役割について研究した。その結果、フェニキアの最有力都市テュロスに対する7か月におよぶ攻囲戦のさい、アレクサンドロスがテュロスの陥落を予言する夢を見たことが大王伝で重視されており、大王と半神の英雄との関連づけにおいてフェニキアが無視できない役割を果たしていたことが確認できた。また大王によってシドンの王に任命されたアブダロニュモスは、大王への感謝をこめて自分の石棺に大王と彼の戦闘をレリーフで描かせた。ここには石棺という西アジアの形式のなかに、ギリシア風の技法を用いて、戦闘と狩猟という東西両世界にかかわる主題が採用されている。それゆえこの石棺は、大王治世の政治史だけでなく、美術史・文化史の観点からも注目すべき作品である。本課題に関連して、夏に3週間トルコ・シリアへの調査旅行をおこない、イッソス会戦後のマケドニア軍の経路を追ってトルコのアンタキヤからシリアへ入り、アレッポ・ダマスカス方面に進んだ。その過程で、マケドニア軍が一時滞在した古代フェニキア都市マラトスの遺跡を訪問したほか、ユーフラテス川中流域にも足を伸ばし、アレクサンドロスの渡河点に近いと思われるアサド湖付近を実地検分した。さらにアレクサンドロスの後継将軍の一人セレウコスが建設したアパメイアの大規模な遺跡を訪れ、セレウコス王国の中心都市の優れた立地条件を確認することができた。当初の予定ではシリアに次いでレバノンを訪問し、古代フェニキアの主要都市を順次見学するはずであったが、78月におけるイスラエルのレバノン攻撃のため断念せざるを得なかった。以上により、アレクサンドロスの東方遠征の前半においてフェニキア・シリア地方が果たした役割を、大王伝と遺跡の両面から具体的に究明できたことが本年度の成果である。
アメリカにおける条件付監査意見の研究

本年度は大きく2つのテーマについて研究を進めました。一つは,前年度の日本会計研究学会において「条件付監査意見に記載された未確定事項の類型化」というタイトルで報告した内容について,とくにゴーイング・コンサーン問題に関する未確定事項に焦点を絞り,学会時および学会終了後にいただいた意見を検討して論文をまとめ,学会機関誌に投稿いたしました。この論文は,ゴーイング・コンサーン問題を「リスク」という概念から整理し',そしてこの概念に基づいて「ゴーイング・コンサーンにおける不確実性」や「ゴーイング・コンサーンに対する著しい疑念」を説明しています。そしてもう一つは,前年度に収集した大量の事例を整理・分類し,その結果を論文にまとめて学内の紀要に投稿いたしました。収集した事例は,1930年代初頭から1963年までにおいて,アメリカ企業が公表した監査報告書のうち,限定付適正意見が付されたものです。この時代は,まだ意見限定のための修飾句が基準で詳細には規定されておらず,したがって多様な形の限定意見が付された監査報告書が作成されていました。論文の作成にあたっては,この時代における監査報告基準はどのようなものがあり,どのような形の規制を行っていたのかについて,当時の文献を渉猟し時代の流れに沿って整理しました。それから,この時代において実際に公表された限定意見付の監査報告書について,どのような問題を対象としていたのか,どのような修飾句をもって意見を限定していたのか,さらに「条件」付監査意見はどのような問題を対象としたのか,また未確定事項についてはどのような側面を「条件」としたのかについて整理・分類いたしました。わたくしの研究目的は,条件付監査意見の意義を見出すことであります。本年度の研究計画は,条件付監査意見にはどのような内容が記載されているのか,またかかる意見の表明をめぐる事件にはどのようなものがあったのかを明らかにすることであり,本年度はとくに前者のテーマについて研究を進めてまいりました。調査は,まず条件付監査意見の対象が未確定事項に限定された1963年度から,かかる形態の意見が廃止された1988年度までの25年間において,実際に株主宛年次報告書の中で公表された監査報告書の事例を収集・整理しました。そして,未確定事項の言語である不確実性の概念を経済学や保険論の領域から援用し,未確定事項を3つの形に類型化する試案をまとめました。この試案は,監査における未確定事項は,リスクの評価に起因するもの,情報や証拠の不足に起因するもの,および会計基準の曖昧さに起因するものに分類される,というものであります。この試案を本年度の日本会計研究学会自由論題において報告いたしました。学会報告後,これらの類型において,とくにリスクに関連した未確定事項に焦点を絞って検討を進めました。そして,未確定事項におけるゴーイング・コンサーン問題を対象に,リスクとは何か,リスクと不確実性はどのように関係するのか,そしてそれらの概念からゴーイング・コンサーン問題はどのように説明されうるのかをまとめました。この内容を私的な研究会(監査理論研究会)において2度発表し,いくつもの有益なコメントをいただき,現在,報告の修正を行っております。
紀伊半島東部矢ノ川流域における蘚苔類の分類生態学的研究

<研究目的>紀伊半島東部に位置する三重県尾鷲市矢ノ川流域を対象に,蘚苔類の分類生態学的研究を行った。尾鷲市は日本有数の多雨地域として知られ,また温暖な気候でもあり熱帯・亜熱帯に分布の中心をもつ植物種が報告されている。高速道の開通で,国道の交通量が減少し,自然が回復しつつある地域での蘚苔類相の解明並びに生育環境の把握を行うことを目的とした。<研究方法>野外作業として,矢ノ川流域の蘇苔類を採集し,標本として作成するとともに現地での生態写真の撮影を行い生育状況の記録に務めた。室内作業は採集標本の作成の後,光学顕微鏡を使って種の同定を行い,周辺地域及び資料記録などの照合や生育環境についての考察を行った。<研究成果及び課題>4年前に大きな被害を出した「紀伊半島大水害」の影響が流域の渓谷に見られ,以前訪れた景観とかなり異なっている状況にあった。河床には相当量の水量が出ていたとみられ,蘚苔類をはじめ岩場を被っていた植物群がほとんど剥がされた場面が多く見られた。それでも今回の野外調査から,今年になり発表されたRDB2014の9植物II(環境省編, 2015)に含まれている蘇苔類の準絶滅危惧が数種確認された。それらは,樹幹上に着生するコキジノオゴケCyathophoum kookerianum(クジャクゴケ科,蘚類),灌木などから下垂性するヒロハシノブイトゴケTrachycladiella aurea(ハイヒモゴケ科,蘇類),湿岩上に生育するクマノゴケDiphyscium lorifolium(イクビゴケ科,蘇類)さらに生葉上に着生するカビゴケLeptolejeunea elliptica(クサリゴケ科,苔類)である。またシダ植物であるが,岸壁にアミシダStegnogramma griffihii var. wiefordiiやオオクボシダXiphopteris okuboiなどの危惧種の生育も確認され,少なからずダメージを受けた渓谷にも関わらず,残された生育環境に貴重な種群が見られた。今回の調査では,標高が比較的低い地域に限られていたので,次回は枝谷も含めて上流の山地帯にも範囲を広げ,水害からの回復にも着目しながら継続し調査していく必要がある。今後,これらの種群をまとめて学会誌もしくは「南紀生物」誌に発表し記録していくことを考えている。
脆弱な瓦礫上での脚歩行ロボットによる足探りに関する研究

本研究では,自然災害などにより発生した脆弱な地盤の上をロボットが移動する際の問題を解決する手段として足探りを切り口として,(1)脚ロボットによる足探りスキルの記述,(2)地盤と脚の関係性のモデル化,(3)柔軟全周囲クローラの不整地踏破の取り組みを行った.研究成果として,表面が固く内部の状態がわからない脆弱な地盤を対象に足探りスキルのロボットへの埋め込みを実現し,シミュレータで獲得した強化学習結果を実環境で実現することができた.また,脆弱な地面についての考察の中で,ロボット脚と地面の関係性に着目することによる能動歩行と受動歩行の比較システムを用いて環境推定システムの構築を行うことができた.本研究の目標は,自然災害などにより発生した脆弱な地盤の上をロボットが移動する際の問題を解決する手段としての足探りを切り口として,ロボットの脆弱な路面上での脚歩行の問題を解決することである.平成24年度は,路面上での脚歩行の問題として,(1)脚ロボットによる足探りや歩容変動を利用した路面環境推定,(2)足探りなどスキルのネットワーク表現,(3)実際の災害現場を意識した脆弱な環境上でのロボット運用の実現,これらの3つの問題について取り組んだ.(1)については,脚ロボットの歩容変動を利用した路面環境推定に取り組み,構築した6脚ロボットモジュールシステムを用いて実機による実験および物理シミュレータOpen Dynamics Engine上でのシミュレーション結果での比較を行うことにより多脚ロボットの強制歩容入力と出力歩容との差異についての考察を行った.この考察のため,新たに受動歩行ロボットの実機システムを構築し,受動歩行と能動歩行による環境推定システムの構築を試みた.(2)については,ロボットミドルウェアとして構築した水平分散アーキテクチャFDNetのインタフェイスを改良し,外部ソフトウェアである物理シミュレータOpen DynamicsEngineや数学解析ソフトウエアScilabとの接続を可能にした.このインタフェイスを用いて拡張されたFDNetを用いて,生物の移動についての水平分散アーキテクチャ上での表現,災害救助ロボットシステムの大域的なセンサ・操縦系統合,4脚ロボットによる足探り足場内部のすべり認識を行った.(3)現実の災害現場に対応するため,柔軟全周囲クローラ機構と遠隔操縦システムのためのセンサ系・アクチュエータ系の構築に取り組み,柔軟全周囲クローラRT04を用いたシステム,視覚系を実現した.本研究では,自然災害などにより発生した脆弱な地盤の上をロボットが移動する際の問題を解決する手段として足探りを切り口として取り組みを行った.具体的には(1)脚ロボットによる足探りスキルの記述,(2)地盤と脚の関係性のモデル化,(3)柔軟全周囲クローラの不整地踏破についての取り組みを行った.(1)については,ロボットミドルウェアFDNet上での足探りスキルを実装し,物理シミュレータOpen Dynamics Engineによるシミュレーションおよび4脚ロボットおよび6脚ロボット実機による足探り実現を行った.最終年度において,シミュレータ内において強化学習によって得たスキルを実機上での足探りを実現した.(2)については,脚ロボットモデルとして受動歩行と能動歩行の比較による検討を行った.最終年度は,能動歩行についてシミュレータと実ロボットの比較システムにより環境推定の実証システムを構築した.(3)については,ロボットの柔軟な構造のモデル化を行い不整地上踏破の問題解決を行った.最終年度では,シミュレータモデルの構築および視覚システムの構築を行った.全体成果として,表面が固く内部の状態がわからない脆弱な地盤を対象に足探りスキルのロボットへの埋め込みを実現し,シミュレータで獲得した強化学習結果を実環境で実現することができた.また,脆弱な地面についての考察の中で,ロボット脚と地面の関係性に着目することによる能動歩行と受動歩行の比較システムを用いて環境推定システムの構築を行うことができた.これらの成果は,今後の研究の課題として想定される(1)表面が頑強であるものの内部が崩壊する脆弱な地面のモデル化,(2)能動歩行脚と受動歩行脚の比較システムによる脆弱な地面推定,(3)環境との関係から柔軟構造をもつロボットの状態推定についての研究に貢献するものと考える.本研究では,自然災害などにより発生した脆弱な地盤の上をロボットが移動する際の問題を解決する手段として足探りを切り口として,(1)脚ロボットによる足探りスキルの記述,(2)地盤と脚の関係性のモデル化,(3)柔軟全周囲クローラの不整地踏破の取り組みを行った.研究成果として,表面が固く内部の状態がわからない脆弱な地盤を対象に足探りスキルのロボットへの埋め込みを実現し,シミュレータで獲得した強化学習結果を実環境で実現することができた.また,脆弱な地面についての考察の中で,ロボット脚と地面の関係性に着目することによる能動歩行と受動歩行の比較システムを用いて環境推定システムの構築を行うことができた.本研究の目標は,建物が崩壊してできた瓦礫上を歩行するロボットに足探り能力を与えることである.足探りとは,脆弱な瓦礫上を人間が歩行する際に見られる行為で,これにより足裏や爪先を地面に押し当てる複雑な動作により足場の崩れやすさを評価している.これには,押しつける動作と得られる感覚との関係を結びつけるスキルが必要である.特に,崩れ落ちる足場を地面の変形の過程で評価することは容易ではない.本研究では,崩れ落ちる足場を探るスキルをロボットに埋め込むために,足探り押しつけ動作と路面から得られる感覚との関係を明らかにし,崩壊する地面を探るための戦略をロボットが獲得することを具体的な目的としている.足探り動作について,初年度での研究結果により(1)足探り反射動作,(2)足探り解析動作,

(3)足探り脚支持動作,の分類を行った.このうち,(2)の解析動作とは,足探り反射動作によって得た足場についての推定結果を確認するためのアクティブタッチである.また,このアクティブタッチの際には,足探りに直接関与しない支持脚によるロボット筐体を介して伝達される力の計測が足探りに対して有効に寄与することがわかった.このことにより,足裏が接地する地面から直接伝わる周波数成分と,ロボット筐体を介して伝わる周波数成分の2つに大別される予想を得た.この予想について,フーリエ変換およびウェーブレット変換による解析結果は,これら2つの周波数成分とそれ以外を用いて足探り解析できる可能性があることを示している.また,さらに足探り時の脚が瓦礫に対して滑る現象に注目し,滑り検出を足探りの中での検出に試み,表層が脚に対して密着した状態での地面内部すべりの検出を行うことができた.瓦礫上を脚歩行するロボットに足探り能力を与えることを本研究の目的としており,脚ロボットの足と崩れやすい脆弱な足場との関係を探るシステムの構築は順調に進めることができた.その一方で,脆弱な足場環境として従来は注目されていなかった泥濘地が問題となることが明らかになってきた.次に述べる詳細を総合して,当初の研究目的に対しておおむね順調に進展していると結論づける.【理由の詳細】足探り能力を与えるシステムについては,(1)路面状態を探る手法と(2)足探りスキルを埋め込むためのロボットミドルウェアシステムの実現がある.(1)については,路面状態を足押しつけ圧により解析する複数の手法を試み,それぞれの利点および実施方法について明らかにすることができた.また(2)については,ロボットミドルウェアとしてFDNetのインタフェイスであるHIを拡張することにより,Open Dynamics Engineや,Scilabなどの外部解析ソフトウェアとの連携を行うシステムを完成させることができた.その一方で,この研究計画時点では明確になっていなかった泥濘地環境への対応の難しさが明らかになった.これは平成23年台風12号により発生した土砂災害現場へのロボット投入の可能性検討の中で明らかになった.土砂災害により発生した浸水は土砂を押し流し,泥濘地を形成する.この泥濘地は,台風だけではなく東日本大震災時の津波災害地において発生した浅い浸水域とも類似しており,移動ロボット運用上避けては通れない環境である.この問題への対応として,本研究目的である足探りを泥濘地においても実施することをける脚ロボットの足の引きに抜きにくさについての実験などにより取り扱いを検討し,脚の振動により足の動かしやすさが制御可能であるとの確信を得た.初年度の計画は足探りによって得られた路面状態の解析として,具体的に次の3つの計画を立てた.(1)人間の足探り測定システムとロボットの足探り測定システムの構築:F-SCAN(足裏圧力分布測定装置)と光学式モーションキャプチャによるデータを関係づけられるような,測定システムを構築する.
新パラダイムによるソフトウェア構成法に関する基礎研究

本研究は昭和63年3月に申請した昭和64年度発足重点領域研究「新パラダイムによるソフトウェア構成法に関する基礎研究」の準備、調査、研究などのために申請した総合研究(B)であったが、その重点領域研究がヒアリングの結果、不採択になったため、計画の不十分な点を反省し、申請書の記述の至らなかった部分を見直し、さらにソフトウェア科学の分野で重点的に研究すべき主題や内容を深くつめ、新年度に向け新しい重点領域研究の申請ができるように検討することを本研究の目標とした。研究代表者、研究分担者及び招待者で何度か集まり、検討を重ねた結果、わが国におけるソフトウェア科学の研究は一応優れた結果も出てはいるものの、いかにも大学で作ったと評価されるようなユニークなソフトウェアシステムについていえば、やはりまだアメリカの大学に及ばないことを遺憾ながら認めざるを得ず、我々の検討中の分野の研究をますます強力にすすめることが不可欠であるとの結論に至り、平成2年度発足の重点領域研究「高機能高品質ソフトウェアの構成原理に関する研究」を申請しようという結論を得た。討論を経てまとめられた申請の骨子、及び申請をまとめるに至る討議過程の一部とともに、討論、討議に参加した代表者、分担者、招待者が議論の基礎となったプログラミングパラダイム、ソフトウェア工学、プログラム言語などにつき、考えの一端を示すべく寄稿した論説類で報告書を構成した。