hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
単純形体によるトレーサブルな歯車測定機のナノスケール校正法に関する研究

歯車は厳しい加工精度が要求されるだけでなく,トレーサブルな精度保証が要求される.歯形,歯すじ,ピッチは,歯車の主要な精度評価項目であり,その検査に用いられる歯車測定機の精度評価方法はISO18653に記述されている.このISOによると,校正されたマスター歯車,もしくは歯形基準器,歯すじ基準器,ピッチ基準器を参照標準として,トレーサビリティをとることが推奨されている.一方,産業界では最高等級精度の歯車をトレーサブルに評価するために,サブμmオーダの精度が保証された参照標準が要求されている.しかし,複雑な歯車形状に起因し,高精度な参照標準の製作,校正ができず,現状1μm以下の精度保証が難しい.歯車の形状に関する単位は,長さと角度である.参照標準は,高精度に加工でき,長さや角度の国家標準とトレーサビリティがとれる幾何形体を使用することが合理的である.球や平面の形状は,数十nmのオーダで製作,評価することができる.本研究では,このような幾何形体を組み合わせることにより,仮想歯車形状と見立てることのできる歯車測定機の校正用幾何形体基準器を開発した.昨年度までに,歯形用,ピッチ用校正基準器を開発し,報告した.本年度は,これまでに開発した基準器に加えて,歯すじ測定を校正できる平面基準器を開発した.歯すじ校正用平面基準器は,1つの球と2つの平面で構成される.1つの球とデータム面で仮想歯車回転軸を定義し,その仮想歯車回転軸に対してある角度をもった平面を仮想平面とみなす.開発基準器によって歯車測定機を校正するために,(1)歯車測定機の校正法(2)基準器の設計法(3)基準器の校正法を提案した.これらの研究を通して,世界で初めてサブμmオーダの精度を伴って,主要な検査項目全てのトレーサビリティ体系が整うことに貢献した.校正されたマスターギヤは,歯車測定機のトレーサビリティを保証するために使用されている.しかし,歯面の形状や粗さに起因し,その校正精度は1-2μmの測定不確かさを持つ.一方,生産現場において最高級精度の歯車をトレーサブルに評価するために,0.3μm以下の精度が保証された基準原器が要求されている.そこで,複雑な形状を有する歯車に代わり,単純な形体である球と平面で構成された新たな基準(MBA:multiball artifact)を開発した.基準平面上に球が設置されている.歯車の回転軸に見立てた基準軸を基準平面と球により設定する.その基準軸周りには,球が等間隔に配置される.歯車のインボリュート曲線の代わりに球の円弧を測定することにより歯車測定機の歯形測定機精度が評価できる.インボリュート曲線と円弧の偏差は理論的に算出される.我々は,これまでに2つの球を配置した基準原器(DBA:double ball artifact)を開発し,0.1μmオーダの評価が可能であることを示した.本研究により開発されたMBAは,等間隔に配置された球を測定することによりピッチ測定精度も評価することができる.開発されたMBAの特徴は,(1)球の形状(真円度)は非常に高精度(数十nmオーダ)であるので,ワークに依存した不確かさ要因が非常に小さい.(2)低熱膨張材(0.05×10^<-6>K^<-1>)を使用した環境ロバストなゲージである.(3)1つのMBAで多種の仮想歯車諸元と見立てることが可能である.(4)また,仮想の歯車と見立てられることから,特殊なソフト導入なく市販の歯車測定機の検査ができる.(5)歯形とピッチの両測定精度を検証するができる.実際に開発された三次元測定機を使用しMBAのピッチの校正を行った.校正精度はU_<95>=0.2μmが得られ,要求精度を達成した.また,そのMBAを使用し現場の歯車測定機のピッチ測定評価を行った.U_<95>=0.5μmの校正精度で評価された.この測定機は,従来1μm以下の精度保証がされなかった.MBAは,現場においても有用に受け入れられることを実証した.歯車は厳しい加工精度が要求されるだけでなく,トレーサブルな精度保証が要求される.歯形,歯すじ,ピッチは,歯車の主要な精度評価項目であり,その検査に用いられる歯車測定機の精度評価方法はISO18653に記述されている.このISOによると,校正されたマスター歯車,もしくは歯形基準器,歯すじ基準器,ピッチ基準器を参照標準として,トレーサビリティをとることが推奨されている.一方,産業界では最高等級精度の歯車をトレーサブルに評価するために,サブμmオーダの精度が保証された参照標準が要求されている.しかし,複雑な歯車形状に起因し,高精度な参照標準の製作,校正ができず,現状1μm以下の精度保証が難しい.歯車の形状に関する単位は,長さと角度である.参照標準は,高精度に加工でき,長さや角度の国家標準とトレーサビリティがとれる幾何形体を使用することが合理的である.球や平面の形状は,数十nmのオーダで製作,評価することができる.

本研究では,このような幾何形体を組み合わせることにより,仮想歯車形状と見立てることのできる歯車測定機の校正用幾何形体基準器を開発した.昨年度までに,歯形用,ピッチ用校正基準器を開発し,報告した.本年度は,これまでに開発した基準器に加えて,歯すじ測定を校正できる平面基準器を開発した.歯すじ校正用平面基準器は,1つの球と2つの平面で構成される.1つの球とデータム面で仮想歯車回転軸を定義し,その仮想歯車回転軸に対してある角度をもった平面を仮想平面とみなす.開発基準器によって歯車測定機を校正するために,(1)歯車測定機の校正法(2)基準器の設計法(3)基準器の校正法を提案した.これらの研究を通して,世界で初めてサブμmオーダの精度を伴って,主要な検査項目全てのトレーサビリティ体系が整うことに貢献した.
トポロジカル物質ナノ構造の輸送現象

本計画研究「トポロジカル物質ナノ構造の輸送現象」では、半導体ヘテロ構造・低次元ナノ構造や超伝導体・強磁性体のハイブリッド構造等によるトポロジカル物質ナノ構造を用い、新奇なトポロジカル量子現象を引き出し、トポロジカル系に特有なエキゾチックな準粒子の振る舞いを明らかにすることを目的としている。トポロジーとナノ構造により制限された自由度の下で、対称性・相互作用・近接効果が生む相乗効果により、特異な量子現象やエキゾチックな準粒子の発現、トポロジカル物質ナノ構造デバイスの基礎原理の提案、原理実証を目指すとともに、新学術領域内での連携により、トポロジカル量子相転移、トポロジカル超伝導、ワイル半金属、マヨラナ準粒子などの研究を発展させる。これらにより、トポロジカル物質科学の基礎学理の構築と学問体系の樹立を目指す本新学術領域「トポロジーが紡ぐ物質科学のフロンティア」の目的遂行に貢献する。H30年度は以下の研究を推進した。量子ホール系においては、朝永ラッティンジャー流体の準安定非平衡状態を明らかにし、エッジチャネルにおける弾道輸送・LOフォノン散乱・電子電子散乱などを調べた。また、良好な超伝導接合が期待されるInAs整数量子ホール系において、逆走エッジ電流の存在を明らかにした。分数量子ホール系で、占有率2/3の分数エッジの電子-正孔対称な系として、占有率1と1/3の微小接合を調べた。量子スピンホール系では、キャパシタンス測定からトポロジカル転移の変化を詳細に調べた。さらに、磁気輸送測定や光学測定からスピン軌道相互作用の精密制御や高感度検出法を確立した。理論研究においては、ワイル半金属の磁壁に関して、磁壁による磁気抵抗効果を調べた。さらに、LC電気回路を用いて高次トポロジカル絶縁体を実装できることを示した。これらの研究により、トポロジカル物質ナノ構造の輸送現象が明らかになりつつある。[1]量子ホール朝永ラッティンジャー流体の準安定非平衡状態に長く留まる様子を、量子ドット分光測定により明らかにした。可積分モデルの特徴を固体素子で初めて示したものであり、低次元多体電子系の発展性が期待される。[2]量子ホールエッジチャネルにおける弾道輸送・LOフォノン散乱・電子電子散乱などを量子ポイント接合によるエネルギー分光により調べた。[3]量子スピンホール系のキャパシタンス測定から、スピン軌道相互作用によってトポロジカル転移の位置や性質が大きく影響を受けることを示した。[4]良好な超伝導接合が期待されるInAs整数量子ホール系において、逆走エッジ電流の存在を示し、その緩和長の磁場依存性を明らかにした。GaAs系では2/3分数エッジの電子-正孔対称な系として、占有率1と1/3の微小接合を調べた。[5]物質のトポロジカル物性を制御する上でスピン軌道相互作用を理解することは重要である。磁気輸送測定や光学測定からスピン軌道相互作用の精密制御や高感度検出法を確立した。さらに、スピン軌道ロッキングを用いたトポロジカルスピン制御法を確立し、高い移動度と強いスピン軌道相互作用の利点を活用した物性開拓を進めている。[6]ワイル半金属の磁壁に関する理論研究を進めた。様々な磁壁配下でその周辺には電荷が集まることを解析計算および数値計算によって示した。磁壁による磁気抵抗効果を磁性ワイル半金属と通常の強磁性金属の2つの場合で検証し、ワイル半金属の磁気抵抗効果が、金属の場合に比べ、不純物や磁壁の幅によらず強固であることがわかった。[7]LC電気回路を用いて高次トポロジカル絶縁体を実装できることを示した。具体的には、コーナー状態がインピーダンス共鳴を用いて実験的に検出できる。この結果、従来は固体物質中で研究されていた様々なトポロジカル相が、電気回路を用いて簡便に研究できることを示している。[1]量子ホール朝永ラッティンジャー流体の準安定非平衡状態の寿命と緩和機構を明らかにする。[2]量子ホールエッジチャネルにおいて、所望のエネルギーでの弾道輸送を可能にするため、ホットエレクトロンのLOフォノン散乱の変調を実現する。[3]量子スピンホール系において、スピン軌道相互作用によってトポロジカル転移近傍で生じる新奇電子相をキャパシタンス測定により明らかにする。異なる基板方位を用いることでスピン軌道相互作用を制御し、エッジ伝導緩和長の改善を図る。[4]整数・分数量子スピンホール系では、占有率1と1/3の界面の長さ依存性から境界における準粒子の散乱と伝導メカニズムの詳細を明らかにする。占有率の異なる分数状態界面における準粒子特性を調べる。[5]半導体細線構造を用いてスピン緩和の異方性を電気的に検出すると共に、量子干渉効果と時間分解カー回転測定で得られるスピン緩和時間の本質的な違いを明らかにする。また、基本的なトポロジカル物性でもあるスピン軌道ロッキングを用いた新たなスピン位相制御法に関して理論的な考察を進める。[6]トポロジカル物質ナノ構造における界面輸送現象の理論的研究を行う。トポロジカル物質と磁性体あるいは超伝導体の界面における輸送現象の解析を行う。磁性体との近接効果によって伝導度(抵抗)が磁化の向きによって変化する機能を検証する。また、トポロジカル磁性体と超伝導体の結合系におけるマヨラナ準粒子の輸送現象を調べる。[7]電気回路を用いた更なるトポロジカル相の探索を行う。特に非エルミート・トポロジカル系をLCR回路、オペレーショナル・アンプリファイアー、ダイオードなどを用いて実装する方法を提案する。

また、電気回路を用いてマヨラナ粒子をシミュレートする方法を提案し、トポロジカル量子計算の可能性を探る。本計画研究「トポロジカル物質ナノ構造の輸送現象」では、半導体ヘテロ構造・低次元ナノ構造や超伝導体・強磁性体のハイブリッド構造等によるトポロジカル物質ナノ構造を用い、新奇なトポロジカル量子現象を引き出し、トポロジカル系に特有なエキゾチックな準粒子の振る舞いを明らかにすることを目的としている。トポロジーとナノ構造により制限された自由度の下で、対称性・相互作用・近接効果が生む相乗効果により、特異な量子現象やエキゾチックな準粒子の発現、トポロジカル物質ナノ構造デバイスの基礎原理の提案、原理実証を目指すとともに、新学術領域内での連携により、トポロジカル量子相転移、トポロジカル超伝導、ワイル半金属、マヨラナ準粒子などの研究を行った。これらは、トポロジカル物質科学の基礎学理の構築と学問体系の樹立を目指す本新学術領域「トポロジーが紡ぐ物質科学のフロンティア」の目的遂行に貢献するものである。初年度であるH27年度は、カイラルエッジ状態、ヘリカルエッジ状態、狭ギャップ半導体微小リング、トポロジカル物質ナノ構造の物性予測に関する研究を行った。特に、AlGaAs/GaAs系における整数・分数量子ホール効果のカイラルエッジ状態の非平衡状態、InAs/GaSb系における量子スピンホール素子のバルク伝導の制御、InGaAs/InAlAs系における永久スピン旋回状態に関わるスピン軌道相互作用の制御、強磁性ワイル半金属における新奇現象の理論予測、二層磁性体におけるSkrymionホール効果の理論予測などの成果を得た。これらは、当初計画していた研究内容とほぼ同様な内容であり、順調に研究が進んでいる。主な成果として下記の研究成果を得ており、順調に進展していると考えている。[1]量子ホールエッジチャネルの低エネルギー励起は朝永ラッティンジャー流体によって説明でき、その非平衡状態は熱平衡状態に達しない長寿命状態を示すと期待される。本研究では、占有率2のカイラルエッジを対向した配置によりスピンフルの朝永ラッティンジャー流体を形成し、間接的励起手法を用いることにより長寿命非平衡状態を生成することに成功した。[2]アンドープInAs/GaSbヘテロ構造における電界によるバルク伝導の抑制に関する研究を進めた。バンド反転したInAs/GaSbヘテロ構造において、デュアルゲートを用いて界面に垂直に電界を加えることでバルク伝導を抑制し、エッジ伝導が支配的な状態を得ることができた。[3]InGaAs/InAlAs量子井戸構造においてRashbaおよびDresselhausスピン軌道相互作用が等しくなるとスピン緩和が完全に抑制される永久スピン旋回(PSH)状態が実現できる。Rashbaスピン軌道相互作用のゲート制御性を向上させることでRashba係数の符号反転を可能にし、ゲート制御によるPSH状態とその逆状態を実現した。[4]ワイル半金属は線形分散をもつ3次元電子系で、特に強磁性ワイル半金属はスピン軌道相互作用によって磁化と電荷が結合しており新奇現象の発見が期待されている。
地域共同体と域外国の租税関係に関する法政策学的研究

本研究においては、欧州連合、米国及びNAFTA加盟国、アジアとくに日本、シンガポールなどの間の租税関係(tax relation)について、税源配賦の観点から検討を加えた。米国と欧州は、古くはDISC(米国連邦内国歳入法上の輸出促進税制)とGATTルールの抵触について紛争を経験し、一方、欧州連合加盟国では、欧州基本条約上の基本権や国家補助金禁止原則と加盟国国内租税法との抵触関係が欧州司法裁判所で争われてきた。本研究では、国際租税回避防止ルールが、実は、一国の税収確保のための重要な手段となっていることを、ここ5年余りの欧米の対立構造、OECDのBEPSプロジェクトの文脈で明らかにした。平成26年度は3年間の研究期間の第1年度に当たるため、従来の研究以降の近時の動向調査・資料調査を行うことに力点を置いた。まず、近時の動向については、OECDのいわゆるBEPSプロジェクトが進行中であり、OECD加盟国各国での議論の動向、とくに欧州各国の研究者の動向を重点的に調査した。そのため、2014年5月末にイスタンブールで開催されたEuropea Association of Tax Law Professors年次大会、同年10月にムンバイで開催されたInternational Fiscal Association年次大会に出席し、年次大会に出席している欧州委員会租税関税総局やOECD租税委員会事務局のスタッフや若干の国の財務当局、大学研究者との間で情報交換、意見交換を行った。これらの調査において把握できたことは、近時の各国の租税政策やOECD・欧州委員会の政策形成は、税制のうち個別的論点を独立して取り上げ利害関係を調整するというよりは、多国籍企業に関わる各国の国際課税関係制度を総合してパッケージとして調整する、という方向にあるということである。つまり、従来であれば、タックス・ヘイブン対策税制、移転価格税制、とそれぞれの枠内での議論にとどまっていた政策検討が、移転価格の文脈においてもタックス・ヘイブン対策税制の実効性が問題となったり、移転価格税制上の文書化要件とタックス・ヘイブン対策税制の関係、あるいは課税当局間の情報交換が問題とされる、といったような傾向である。そのため、個別税制の内在的な論理と、パッケージとしての対応策のなかでの位置づけに基づく論理の調整が必要とされているように観察された。BEPSはあくまでOECDのプロジェクトではあるが、すでに我が国でもその詳細が報じられ、政策当局も対応に動き出している。本年度は、OECDが公表したBEPS報告書(Base Erosion and Profit Shifting)の国別実施状況のうち、我が国の対応について、平成27年度税制改正での非居住者外国法人事業所得課税ルールの改正、平成28年度税制改正で立法化された移転価格税制の文書化(とくに、国別報告書他の共通フォーマット化)、平成29年度税制改正で予定されているタックス・ヘイブン対策税制の見直しなどをフォローし、我が国を軸に日米欧の3極間での動向を整理した。また、それに応じて、秋には日本経済新聞社主催のBEPS関係セミナーで基調報告を行い、さらに、TMI総合法律事務所実施経済産業省委託調査において、過去2年半あまりの本研究での成果の一部として、BEPSプロジェクトをどのように位置づけるかコメントを行った。コメントの主旨は、BEPSといっても個別の論点は従来から知られていたものであって、従来はそれらを個別に検討していたところ、BEPSプロジェクトではそれらを一気通貫に制度相互間の矛盾についても配慮を加えつつ制度見直しを行おうとしている点が新しいというものであり、プロジェクトのきっかけとなった英国での「我が国の税制は100年も前の仕組みに依存している」という驚きも政治的なものであって、OECD主要国はそのような枠組みを改変しようと動いているのではなく、従来手薄であった制度相互間の一貫性確保に重点を置いていると見るべきである。OECDがBEPS報告書を公表した後に、マスコミ報道を通じて「パナマ文書」と呼ばれるタックス・ヘイブン利用者の個別情報が大量に法律事務所から流出する、という事案が生じた。このようなセンセーショナルに報道され政治的にも影響の大きなタックス・ヘイブン関係の情報が、BEPSプロジェクトの各国での実施にどのような影響を与えるのか、注目する必要があるように思われる。昨年度の基礎調査に加えて、OECDがBEPS報告書を公表し、また、年度末にはマスコミ報道で「パナマ文書」が報じられるなど、この1年間に大きな動きがいくつかあった。それらが、各国の政策や立法動向にどのような影響を与えるか、見極める必要があるが、具体的な動きは今後数年間に亘るものと予想される。平成28年度は本研究の最終年度(第三年度)にあたり、過去2年の研究成果も含めて、研究成果を社会に問うことを念頭に研究活動を継続した。平成28年2月頃から欧州の新聞社ウェブなどで「Panama Papers(パナマ文書)」と呼ばれる報道が散見されるようになった。また、日本でもその直後に新聞社やテレビニュースなどで報道されるようになった。その内容は、要は、パナマの法律事務所から依頼人等に関する文書データが漏洩し、それを入手した欧州の新聞社などの分析で、主として欧州、アジアの富裕層や企業、政治家、犯罪組織などがパナマや英領ケイマン諸島などいわゆるタックス・ヘイブンを利用して節税やマネー・ロンダリングを仕組んでいる、というものであった。そのような事実関係自体は、国際租税法の領域においては古くから知られていることではあるが、具体的納税者名などが報道されることで、政治経済的に大きなインパクトを与えることになった。

本研究では、OECDのBEPSプロジェクトの契機となった英国での米国系企業の極端な軽い租税負担の報道以降の欧州と米国の動きを、平成28年秋に米国大統領に選出されたトランプ氏や連邦議会下院共和党の税制改正案も含めて整理し、BEPS問題は実は、米国と欧州の(DISCを契機とする)古くからある税収配分論争に過ぎないのではないか、との問題意識に達することになった。これらの点は、国税庁税務大学校での職員研修講義において活用し行政実務家の視野の拡大に活用したり、経済産業のヒアリングに応じて研究成果の内容を説明したのみならず、弁護士、会計士や税理士等の税務実務家の研修会においても言及し、研究成果を積極的に社会還元した。なお、トランプ大統領の税制改革案や下院共和党税制改正案は平成28年度中には公表されなかったため、本研究の延長として、平成29年度以降も実質的に研究を継続することにした。本研究においては、欧州連合、米国及びNAFTA加盟国、アジアとくに日本、シンガポールなどの間の租税関係(tax relation)について、税源配賦の観点から検討を加えた。米国と欧州は、古くはDISC(米国連邦内国歳入法上の輸出促進税制)とGATTルールの抵触について紛争を経験し、一方、欧州連合加盟国では、欧州基本条約上の基本権や国家補助金禁止原則と加盟国国内租税法との抵触関係が欧州司法裁判所で争われてきた。本研究では、国際租税回避防止ルールが、実は、一国の税収確保のための重要な手段となっていることを、ここ5年余りの欧米の対立構造、OECDのBEPSプロジェクトの文脈で明らかにした。当初の全体計画と比べてみると、本年度の研究活動は、概ね計画どおりに進行していると考えられる。なぜなら、当初の計画において示したように、研究期間の初期段階では、現状把握、従来の研究との隙間の充填など、今後の研究活動への準備が初年度の最重要課題であるが、今年度は、現実の調査研究活動もそのように推移したためである。立法動向、国際機関の対応などをフォローし、歴史的調査と併せて、主要国の対外租税政策がどのような対立構造にあり、どのような調和が志向されているのかを見極める必要があり、国際学会での情報収集、国際機関の動向調査などを綿密に継続する必要がある。一方、基礎調査として、歴史的動向を1900年代初頭にまで遡り、どのような背景のもとに各国の税収配分ルールが形成されてきたかを明らかにする必要も存する。これらは、当初の、本研究の研究計画には織り込み済みであって、新しいトピックについても同じような視点からアプローチし、情報収集を行っていくことで対応できるものと考えられる。そのため、国際学会への出席・情報収集は必須であろう。租税法第2年度は、第1年度に引き続き、政策動向を中心に情報収集分析を進める。また、今日の国際税制の基盤となった、1920年代30年代の国際商工会議所や国際連盟での資料の収集、議論の整理を進める。また、昨年夏にはOECDモデル租税条約が改訂されたので、第2年度前半には、その日本語仮訳を刊行し、本研究による社会貢献を進める。
東アジア翻訳語ネットワークとナショナルヒストリーの形成に関する思想史的研究

本研究は、この間従事してきた東アジアにおける近代学術知の形成、相互認識、ナショナルヒストリーの形成に関わる研究を土台として、東アジアとりわけ日中韓における近代史学史について、思想史的に解明しようとしたものである。具体的には明治日本におけるナショナルヒストリーの形成が、植民地朝鮮と中国・台湾(「満州」など)において、どのような作用・影響を与えたのかを実証的に解明し、その上で1945年以降の日本史学(日本思想史学)と朝鮮史学・中国史学などに横たわる認識枠の共通性と差異について、ポストコロニアル問題と結びつけつつ分析した。この結果、日中韓を横断した史学史の思想史的研究を現代的視点から明らかにした。前期は立命館大学で、また後期は学外研究で韓国高麗大学校日本研究センターに滞在し、東アジアにおける近代学術知の形成、相互認識の様相、東アジアにおけるナショナルヒストリ形成等について思想史的に解明する研究を行った。具体的には1719世紀の「近世帝国」的相互認識の変容の様相を前提に、明治日本における近代的ナショナルヒストリーの形成が、東アジア、とりわけ植民地朝鮮において、どのような作用・影響を与えたのかを実証的に解明し、日本史学(日本思想史学)と朝鮮史学などの相互の関連を、ポストコロニアル問題と結びつけつつ分析した。これらの研究成果については、高麗大学校日本研究センター国際学術シンポジウム、漢陽大学校国際学術シンポジウム、韓国日語日文学会、2014年秋季国際学術大会、嘉泉大学校国際学術大会等で報告・講演した。また、これらの中の幾つかは論文として2015年度に公刊される予定である。この他、課題に関わる史資料を、ソウル中央図書館、高麗大学校図書館等で収集・複写し、その読解・分析を行った。また、韓国高麗大学校・漢陽大学校、嘉泉大学校、淑明女子大学校、東西大学校等の研究者と課題に関わる意見交換を行った。なお、立命館大学の東アジア思想文化研究会の例会を遠隔テレビ会議室方式で以下の通り実施し、立命館大学側の研究者とも意見交換も実施した。前期は学外研究で韓国高麗大学校日本研究センターに滞在し、東アジアにおける近代学術知の形成、相互認識の様相、東アジアにおけるナショナルヒストリー形成等について思想史的に解明する研究を行った。具体的には、別記しているような講演会、学会、研究会で研究報告を行い、韓国側研究者との意見交換に努めるとともに、京城帝国大学(現ソウル大学校)、成均館大学校の植民地時代の様相を伝える史資料・文献の収集を実施した。後期は、立命館大学で断続的に東アジア史学思想史研究会を実施し、内外の研究者との意見交換を行った。具体的な研究会と招聘研究者は以下のとおり。110月3日青野正明(桃山学院大学)211月6日韓錫政(韓国・東亜大学校)311月21日齋藤希史(東京大学)412月4日金仙煕(韓国・仁荷大学校)512月18日権明娥(韓国・東亜大学校)62016年1月8日高永欄(韓国・高麗大学校)71月23日尹海東(韓国・漢陽大学校、基調講演)、鄭多函(韓国・祥明大学校)、張信(韓国・歴史問題研究所)81月27日金暎根(韓国・高麗大学校)91月29日張世眞(韓国・翰林大学校)この他、課題に関わる史資料を、高麗大学校図書館等で収集・複写・製本し、その解読・分析を行った。前期は韓国滞在という条件を活かし、史資料収集や意見交換を石器欲的に実施し、想定以上の成果を挙げることができた。後期は、東アジア史学思想史研究会を精力的に開催し、国内外の研究者との活発な意見交換を行うことができた。しかしながら、後期の研究成果については現在整理中で、その成果の公表等は2016年度に持ち越されることとなる。本年度は本研究の最終年度に当たる。したがって、東アジア史学思想研究会を8回にわたり開催し、研究のとりまとめに努めた。開催日と招聘研究者・コメンテーターは以下の通りである。1.4月16日尹健次(神奈川大学)崔真碩(広島大学)鄭栄桓(明治学院大学)2.5月21日米谷匡史(東京外国語大学)洪宗郁(韓国・ソウル大学)車承棋(韓国・朝鮮大学)3.6月7日呉佩珍(台湾・政治大学)殷暁星(立命館大学)4.7月16日秉周(韓国・国史編纂委員会)原佑介(立命館大学)5.9月13日呉光輝(中国・厦門大学)松川雅信(日本学術振興会特別研究員)6.10月7日呉炳守(韓国・東北亜歴史財団)黄薇サン(立命館大学大学院)石運(立命館大学大学院)7.11月4日朝井佐智子(愛知淑徳大学)朴海仙(日本学術振興会特別研究員)大平真理子(立命館大学大学院)8.12月9日金坑(韓国・延世大学)黄鎬徳(韓国・成均館大学)尹健次(神奈川大学)これらの研究会を通じて、1820世紀の日中韓のネットワークの構造、西洋思想とその翻訳の様相、近代以降における日本学術知の影響関係、近代人文科学としての近代歴史学(日本思想史学)の日本における成立と、それが東アジアに及ぼす作用・影響について、かなりの程度明らかにすることができた。

また、東アジアの史学思想について、翻訳語を軸とするネットワークを思想史的に解明し、ことに1945年後の韓国や中国(台湾)における歴史書編纂について、戦前期の帝国日本を発出源とする近代学術知がどのような影響を与えてきたのか、また帝国日本に対する抵抗や葛藤が戦後のそれにどのような刻印を残しているのかについて、その基礎研究を進めることができた。これらについては、現在論文を執筆中で、成果は『東アジアの思想と文化』8号(刊行済)と9号(2017年度)に公表する計画である。本研究は、この間従事してきた東アジアにおける近代学術知の形成、相互認識、ナショナルヒストリーの形成に関わる研究を土台として、東アジアとりわけ日中韓における近代史学史について、思想史的に解明しようとしたものである。具体的には明治日本におけるナショナルヒストリーの形成が、植民地朝鮮と中国・台湾(「満州」など)において、どのような作用・影響を与えたのかを実証的に解明し、その上で1945年以降の日本史学(日本思想史学)と朝鮮史学・中国史学などに横たわる認識枠の共通性と差異について、ポストコロニアル問題と結びつけつつ分析した。この結果、日中韓を横断した史学史の思想史的研究を現代的視点から明らかにした。韓国滞在中であり、植民地朝鮮時代のナショナルヒストリーに関わる史料収集が容易であり、かつ多くの韓国側研究者と意見交換が可能な環境にある。また、数多くの韓国での学会・シンポジウムに参加し、報告・講演を行うことができたことは、研究を大いに進展させたと考えている。本科研費の最終年度にあたる2016年度は、これまで収集した史資料の読解・分析と論文執筆、雑誌の刊行(『東アジアの思想と文化』8号)が主たる研究内容となる。また、引き続き東アジア史学思想史研究会を開催し、とりわけ中国・台湾の研究者との意見交換に努めていく計画である。日本思想史引き続き、2015年度前期は学外研究で韓国高麗大学校滞在しつつ、「東アジアにおけるナショナルヒストリーの形成に関する思想史的研究」の植民地朝鮮部門の研究を継続する。昨年来の報告についての論文執筆も実施する。また、既にソウル大学校韓国宗教文化研究所、台湾政治大学で研究報告を実施することが決定しているので、当該テーマに関わる韓国・台湾側研究者との意見交換も行うこととしたい。2015年度後期には立命館大学に帰り、これまでの研究の中間的まとめを行うと共に、2016年度(最終年度)に向けて、とくに中国に関わる研究・史料収集について見通しをつける計画である。なお、東アジア思想文化研究会は、本研究の拠点となる研究会なので、引き続き定期的に遠隔テレビ会議室方式も用いながら定期的に開催していきたい。前期に韓国高麗大学校に滞在し国外研究を実施したため、とりわけ日本での文献収集・購入等がスムーズに行われなかったこと、及び立命館大学での東アジア史学思想史研究会の開催も後期に偏ったことが原因である。本年度後期に韓国において学外研究を行うこととなり、当初予定していた複数の韓国側研究者の日本への招聘が不必要となったこと(韓国での協議・意見交換が可能となり、旅費等の出費が不必要となったこと)、及び韓国在住のため当初予定していた日本での物品の購入に支障が生じたことが、主要な理由である。本年度は一年を通じて東アジア史学思想史研究会が継続的に開催される計画であり、助成金はスムーズに使用されることとなる。次年度は前期に中国・台湾側研究者と意見交換を実施することが決定しており、前年度の残額については、それに充当される計画である。また、未購入物品については、前期に韓国において購入する計画のものがあり、さらに後期に日本帰国後に速やかに物品を購入することで執行される予定である。
心筋代謝調節におけるmicroRNAの役割とその制御機構の解明

microRNA (miRNA ; miR)はヒトにおいて約1000種類が報告され、遺伝子の50%以上を制御しているとの報告がある。今回の検討において、心肥大、心不全、および代謝調節におけるmiRNAの役割が判明し、治療の標的となりうることが明らかとなってきた。また、流血中のmiRNA-1、133aが心筋障害のバイオマーカーとなりうること、他の臓器に作用しうることも示した。microRNA(miRNA ; miR)はヒトにおいて約1000種類が報告され、遺伝子の50%以上を制御しているとの報告がある。miRNAは、蛋白情報を持たない小分子RNAで、遺伝子転写後の発現制御を行っている。miRNAの研究は現在、もっとも注目されている分野のひとつである。網羅的アッセイシステムによる新たな標的miRNAの解明の研究計画においては、心肥大から心不全へ移行する動物モデルにおいて、miR-16クラスターが心肥大から心不全にいたる際に、特異的に発現上昇することを認めた。in vitroにおいてこのmiR-16がミトコンドリアに存在する蛋白をターゲットとし、過剰発現させたときに細胞内ATPを減少させることを確認した。さらに、miR-16クラスターを阻害するデコイ遺伝子を作成し、心筋細胞に発現させたところ、内因性のmiR-16が減少し、細胞のATPが上昇した。さらにin vivoでの機能解析を続けている。本研究においては、分子生物学的手法を用いてmiRNAによる心筋代謝調節遺伝子制御機構を検討する。網羅的アッセイシステムによる新たな標的miRNAの解明の研究計画においては、心肥大から心不全へ移行する動物モデルにおいて、miR-15bクラスターが心肥大から心不全にいたる際に、特異的に発現上昇することを認めた。in vitroにおいてこのmiR-15bがミトコンドリア内膜に存在する蛋白であるADP-ribosylation factor-like2 (Ar12)をターゲットとし、過剰発現させたときに細胞内ATPを減少させることを確認した。さらに、miR-15bクラスターを阻害するデコイ遺伝子を作成し、心筋細胞に発現させたところ、内因性のmiR-15bが減少し、細胞のATPが上昇した。電子顕微鏡による解析においても、このmiR-15bあるいはAr12に対するsiRNA発現により、ミトコンドリアの形態が変化することを確認した。また、心筋の構造蛋白であるミオシン重鎖遺伝子の発現変化を引き起こすmiRNAも網羅的に解析した。miR-27aが、甲状腺ホルモンの影響下にミオシン重鎖遺伝子の発現に影響を及ぼすことを確認した。さらに詳細なメカニズムを検討中である。さらに、高脂肪食負荷を行ったマウスにおいて心臓でのmiRNAのマイクロアレイ解析を行った。高脂肪食のみで発現の増加しているmiRNAについて、in situ hybridization法により発現の局在を検討中であり、その機能解析を続けている。糖代謝・脂質代謝に関わるmicroRNA(miRNA)を探る中で、これらの制御に関わる遺伝子のイントロンにあるmiRNAについても検討を開始した。細胞内コレステロールレベルを厳密にコントロールすることは細胞の生存にとって大変重要である。Sterol regulatoryelement-binding protein 2 (SREBP-2)は細胞内のコレステロールの低下を感知して、細胞がコレステロール不足から守る働きがある。すなわち、コレステロール合成や取り込みに関わる遺伝子を正に制御し、また末梢の細胞においてはコレステロールの引き抜きに関わるATP-bindingcassette transporter A1 (ABCA1)を負に制御する。我々はSrebp2のイントロンに存在するmiR-33欠損マウスを作成し、miR-33がSREBP-2のABCA1に対する機能を増強していること、また血中HDLの低下に関わることを示した。さらにこのマウスが動脈硬化に抵抗性かどうかを検討するために、ApoE欠損マウスとの交配も行い、組織学的検討を行っている。さらに心臓での代謝調節への影響についても検討中である。新たな治療標的miRNAの解明の研究計画においては、肥満および糖尿病モデル動物でのmiRNA発現プロファイル解析で得られたmiRNAについて、miR-デコイ遺伝子を用いた抑制系をもとに、詳細な機能解析を行っている。すでに特異的反応を示したmiRNAについてはfloxマウスを海外から導入ずみで、心筋特異的Creマウスと掛け合わせ、生体内での影響を検討する予定である。また、心血管疾患患者の血液サンプルにおいて血中の循環miRNAの測定を行った。血清miR-133の上昇が心筋障害のマーカーのトロポニンTと相関し、トロポニンTが上昇するより以前に上昇する鋭敏な指標であることを認めた。
動画像処理による血小板凝集速度測定装置の試作

昨年度は画像処理のためのハードウェアを購入し、予備実験を重ねつゝ、ソフトウェアを作成した。本年度は引続きソフトウェアの完成につとめ、また本装置に適合する実験条件を設定することに主眼をおいた。試作装置は回転円錐-平板間を流動しつゝ凝集し、また平板上に粘着する血小板の反応を顕微鏡下の画像としてとらえ、画像解析技術を駆使して反応速度を解析するものである。特に、連続TV画像平均により粘着血小板塊の静画像を強調し、引続き次画面より平均画像を差引いて流動血小板の動画像を抽出する、という手法により静画像と動画像を分離して別々に解析できる点が最大の特徴である。コンピューターに取り込まれるデータは反応時間10分間に静画像・動画像それぞれの粒子数・総面積と計4組120セットであり、これより粒子の成長曲線をグラフとして表示できる。また、所要時間は増すが粒子の横径ヒストグラムを描くことも出来る。本装置に適合した最適実験条件をきめたが、PRPをそのまゝ使用できる。またズリ速度、凝集剤濃度についても最適条件を設定した。引続いて、この条件下で経時計測した結果が反応速度論モデルとどのように対応するかについても検討した。反応速度パラメーターとしては流動血小板の凝集反応とその活性の減衰、および平板上への血小板粘着とその成長と合計4つの速度定数がある。現時点では血小板機能の表現として粘着反応に焦点を合わせ、3つのパラメーターを計算機シミュレーションで決定することが可能となっている。メタアクリル板表面への粘着反応とその成長については、すでに粘着した血小板への附加反応速度が新鮮面への粘着反応に比して圧倒的に速いことが判った。この事実は血小板の生体内止血作用を考えるとき、今迄は測定し得なかった重要な速度パラメーター推定への道を開いたことになる。以上本研究はほゞ目標点に達した。本年度は一定ズリ応力下で、血小板凝集・粘着速度測定装置のハードおよびソフトウエアを製作し、本装置実用のための実験条件を設定するための予備実験を行った。ハードウエア:倒立顕微鏡に小型透明円錐を装着し、任意の速度で回転させ、円錐-平板間に容れた試料(PRP)に一定ズリ応用を与える。血小板は流動しつつ凝集し(動画像)、また平板上に粘着する(静画像)。入力TV画像をイメージプロセッサで平均化すると静画像強調ができる、次画像より強調静画像を差引けば動画像のみが得られる。次いで静画像と動画像を独立に2値化して計測を行なう。ソフトウエア:卓上計算機(HP-85)よりGP-IBを介して、イメージプロセッサと粒子自動計測装置を支配し、上記の静画像と動画像(静画像は8枚の連続TV画像の平均、動画像は1枚の画像から連続6枚の平均画像を差引く)それぞれ2値化し、画像上の血小板スポットの総投影面積と総数を計測し、計算機内メモリーに送る。この一連の操作に約5秒を要する。観測時間10分の中で120組の動スポット・静スポットの面積と数が得られ、これより10組(50秒間)の平均総面積・平均総数・平均の面積/スポットの経時変化を標準偏差と共にグラフ化する。また、動画像・静画像それぞれについて、ある時点でのサイズ・ヒストグラムも作成できる。他方、素反応の微分方程式群をルンゲ-クッタ法で計算して計算機実験を行ない、反応定数パラメーター推定を試み、現時点では粘着過程の解析には成功した。

実験条件の検討:採血後の血小板活性の継時的減少、血小板濃度・ズリ速度・血小板凝集濃度の系統的な検討を行った。以上、本年度の研究は当初予定の通り進行し、次年度中に装置ならびに条件設定を終了できる目途が立った。
長崎市斜面地域の在宅高齢者のQOLとコミュニティーの関連

地域在住高齢者のQOLと地域特性の関連を明らかにするために、長崎市の特徴である斜面市街地に焦点をあて、住民への質問紙調査と地域民生委員へのインタビュー調査を実施した。地域特性をハード面から斜面市街地、平面地域、新興住宅地に分類し、長崎市内におけるそれぞれの代表的な各3地区、合計9地区を研究対象地域とした。生活満足度に関する質問紙調査では、斜面地域住民186名、平面地域住民350名、新興住宅地住民388名、総数924名から回答を得た。分析の結果、斜面地域住民は高齢者割合、独居者割合が他の地域よりも高く、転倒経験数が多かった。しかし、斜面市街地住民の日常生活の中で身体的健康の満足感は他の2地域よりも高く、精神的健康の満足感は他の地域よりも低いということが明らかになった。一方、精神的な健康感は、平面地域と新興住宅地で高かった。ハード面以外の地域特性を明らかにするために地域民生委員へのインタビュー調査を行った。その結果、民生委員の活動は地域コミュニティーの良し悪しの影響を受けていた。地域コミュニティーとは、民生委員や自治会長を中心とした地域支援者に情報が伝わることであった。高齢者が多く居住する斜面市街地であっても見守り体制があり情報がうまく伝わることが民生委員が感じるいい地域であった。地域コミュニティーがよくない地域では、独居高齢者の閉鎖性や孤独死問題を憂慮しながら活動している状況が明らかとなった。新興住宅地域は、構造上の住みやすさが利点であるが、地域コミュニティーはむしろ構造上の住みにくさを指摘されてきた斜面市街地域のほうが強いということがわかった。高齢者の生活支援を考えたまちづくりという点では、居住地(ハード面)整備とともに、住民同士の人的つながりをどのように構築するかが重要な点であった。地域に居住する高齢者の生活支援を地域の持つ特徴と関連させて検討し明確にするために、長崎市内の斜面地域、平面地域、新興住宅地域において調査を行った。地域のコミュニティーの状況を把握するため、実際に地域住民の支援活動を行なっている民生委員に焦点をあて、インタビュー調査を実施した。長崎市の斜面地域、平面地域、新興住宅地からそれぞれ代表的な3地区を選定し、合計9地区の民生委員を調査対象とした。各地区の自治会長を訪問し研究の主旨を説明し、民生委員を紹介してもらった。各民生委員に直接会い、研究内容を説明し文書による同意を得て調査を行なった。調査は、平成19年7月から8月に実施した。インタビュー調査で得られた結果は、KJ法によって分析し明文化した。地区民生委員の活動は、地域の特徴と関連があり地域コミュニティーの良し悪しの影響を受けていた。高齢化が進む地域では、独居高齢者の閉鎖性や孤独死問題を憂慮しながら活動している状況が明らかになった。新興住宅地域は構造上の住みやさが利点だが、住民の地域コミュニティーはむしろ構造上の住みにくさを指摘されてきた斜面地区の方が強いということが分った。コミュニティー力は緊急時、トラブル時にいかに対応できる潜在能力があるかであるともいえる。高齢者の生活支援を考えたまちづくりという点では、居住地(ハード面)整備とともに、住民同士の人的つながりをどのようにつくるかは重要な点である。今年度の計画では、地域住民自体に焦点をあて、住民のQOLと地域コミュニティーの関連について調査分析していく予定である。
分散型信号推定機構を用いた非線形マルチエージェントシステムの同期追従制御系の構築

複数の動的エージェントが相互作用しながら,大域的目的を達成するというマルチエージェントシステムの制御が近年注目されている.リーダーの指令値が一部のフォロアー(追従者)エージェントだけに送信され,各エージェントが近傍と交信しながら,協調して指令値に追従するという動機追従制御が活発に研究されている.不確かな非線形特性や外乱をもつエージェントに対して,同期追従誤差の過渡的特性と終局的特性を事前に指定できるロバスト制御器を開発して,良好な結果が得られた。次数の高い非線形システムに対して,バックステッピング設計手法と有限時間外乱オブザーバを融合させた手法によって,外乱の影響を低減させている。研究成果を国際雑誌と国際会議で発表した.その意義として(1)複数のエージェントの協調制御を行うとき,事前に制御性能を指定できる。環境や外乱が急激的に変化しても,制御性能が事前に指定した範囲内に保証される.(2)種々の不確かさや外乱が作用するときに,それらを有限時間で推定し,情報を交換しながら,ロバストな制御系の構築が可能である.ほかに,マルチエージェントによる分散的かつ協調的システムパラメータ手法についても開発した.従来の手法では,入力信号にも雑音がある場合,推定パラメータにバイアスが生じるが,ネットワーク上の各推定器がそれぞれ近隣の推定器と情報を交換しながら,不偏推定値を得るアルゴリズムを提案し,良好な結果を得た.バイアス補償LMS法による手法,全最小二乗法を近接勾配法で解いた手法などが提案されている.複数の動的エージェントが相互作用しながら,大域的な目的を達成するというマルチエージェントシステムの制御は近年注目されている。リーダーの指令値が一部のフォロアー(追従者)エージェントだけに送信され,各エージェントが近傍と交信しながら,協調して指令値に追従するという同期追従制御が活発に研究されている。とりわけ,不確かさを有する非線形実システムの協調制御手法(ロボットの協調制御,分散発電装置の電圧・周波数同期追従など)の確立は,実用上重要であり,発展が期待される。これまでの研究は,簡単な二重積分器モデルを中心に行われてきた。前述の実システムへの応用は,それほど容易ではない。通信ネットワーク行列と不確かな非線形特性が複雑に絡み合い,制御系の設計や性能解析の困難さが顕著になるからである。H28年度の研究成果の意義として,以下のようにまとめられる。(1)一部のエージェントだけが指令値とその必要次数までの微分を受信できる場合,各エージェントに次数相当の個数の積分器の縦続を設け,指令値の各次数の微分に対応させる。そして,各積分器に分散型有限時間指令値推定器を構築した。(2)得られた指令値推定値を用いて,不確かさを有する次数の高い非線形システムのロバスト合意追従制御系の構築に成功し,数値例によって,孝行な制御性能が得られることを確認した。(3)提案手法は,大規模ネットワーク化された現実的なシステム(ロボットの協調制御,分散型発電装置の電圧・周波数同期追従など)の協調制御系への応用が期待される。研究成果は国際雑誌に公表した。本研究では,直接受信できない指令値やエージェントのモデリング誤差や相互干渉などを推定する分散型有限時間信号推定機構を備え持つ実用的分散型ロバスト非線形同期追従制御系を提案した。現有の有限時間安定性理論に基づいた手法の問題点を改善し,推定誤差が初期誤差によらず,任意に短い有限時間内にゼロに収束させることができることに成功した。本課題だけでなく,関連性のある複雑非線形システムの有限時間外乱推定ロバスト制御,分散型システム同定などについても,一定の研究成果が得られ,国際会議に発表した。複数の動的エージェントが相互作用しながら,大域的目的を達成するというマルチエージェントシステムの制御が近年注目されている.リーダーの指令値が一部のフォロアー(追従者)エージェントだけに送信され,各エージェントが近傍と交信しながら,協調して指令値に追従するという動機追従制御が活発に研究されている.移動体ロボットなどについては,コスト低減のため,速度センサーを装備せず,また,位置計測においては,絶対位置より相対位置を交換したほうが低コストにつながる.そこで,従来の適応制御で使われていた,速度推定を直接必要としないK-filterの手法をマルチエージェントシステムの相対位置フィードバック制御器に適用して,新しい制御系の構築手法を開発した.その意義として(1)複数の移動体の協調制御を行うとき,安価な相対位置センサーだけでよい;(2)種々の不確かさや外乱が作用するときに,それらを推定し,情報を交換しながら,ロバストな制御系の構築が可能である.研究成果を国際会議論文で公表し,国際雑誌にも投稿している(査読中).ほかに,マルチエージェントによる分散的かつ協調的システムパラメータ手法についても開発した.従来の手法では,入力信号にも雑音がある場合,推定パラメータにバイアス生じるが,ネットワーク上の各推定器がそれぞれ近隣の推定器と情報を交換しながら,バイアスを除去し,普遍推定値を得るアルゴリズムを提案し,良好な結果を得た.研究成果を国際会議で公表した.2年目の研究は,主に移動ロボットの分散型協調制御の研究に力を入れた.とくに相対位置誤差の情報のみに基づいて,移動ロボット群の同期追従制御手法を提案した.制御性能の解析を行い,誤差の収束時間や終局誤差上界を得ることができた.また,主要課題だけでなく,関連課題の,バイアス補償パラメータ推定に基づいた通信信号処理,分散型パラメータ推定などについても研究成果が得られた.

さらに,複雑な外乱を有する非線形システムのロバスト制御手法についても一定の成果が得られ,次年度においては,それらをマルチエージェントシステム制御に生かしたいと計画している.複数の動的エージェントが相互作用しながら,大域的目的を達成するというマルチエージェントシステムの制御が近年注目されている.リーダーの指令値が一部のフォロアー(追従者)エージェントだけに送信され,各エージェントが近傍と交信しながら,協調して指令値に追従するという動機追従制御が活発に研究されている.不確かな非線形特性や外乱をもつエージェントに対して,同期追従誤差の過渡的特性と終局的特性を事前に指定できるロバスト制御器を開発して,良好な結果が得られた。次数の高い非線形システムに対して,バックステッピング設計手法と有限時間外乱オブザーバを融合させた手法によって,外乱の影響を低減させている。研究成果を国際雑誌と国際会議で発表した.その意義として(1)複数のエージェントの協調制御を行うとき,事前に制御性能を指定できる。環境や外乱が急激的に変化しても,制御性能が事前に指定した範囲内に保証される.(2)種々の不確かさや外乱が作用するときに,それらを有限時間で推定し,情報を交換しながら,ロバストな制御系の構築が可能である.ほかに,マルチエージェントによる分散的かつ協調的システムパラメータ手法についても開発した.従来の手法では,入力信号にも雑音がある場合,推定パラメータにバイアスが生じるが,ネットワーク上の各推定器がそれぞれ近隣の推定器と情報を交換しながら,不偏推定値を得るアルゴリズムを提案し,良好な結果を得た.バイアス補償LMS法による手法,全最小二乗法を近接勾配法で解いた手法などが提案されている.H28年度の研究成果を踏まえで,さらに下記の問題に拡張する。(1)非線形特性が強く,不確かさや外乱の影響を受けるロボット群の協調制御系を構築する。分散型指令値推定器性能が協調制御性能に与える影響を評価する。(2)ロボットなどの移動体の協調制御を行うとき,各ロボットに速度センサーを装備せず,互いの相対位置だけが計測できる場合も少なくない。そこで,各エージェントの相対位置のみを利用した分散型の出力フィードバック協調制御を提案して,性能解析などを行い,手法の確立を行う。具体的には,Kreisselmeier型の状態オブザーバに基づく分散型K-filterを用いて,速度信号を必要としない合意追従誤差ダイナミックスを導出した上で,それについて分散型制御器設計を行う。H29年度の研究成果を踏まえて,さらに以下の問題に拡張する.現実のシステムは,非線形特性が強く,外乱の影響も大きい.また,外乱やシステム特性の急変が生じた場合,それにいち早く対処し,安全な制御性能を確保する必要がある.例えば,電力網においては,一か所の急変がネットワーク全体に影響を及ぼす恐れがある.そこで,マルチエージェントシステムの協調制御誤差急上昇を強調するような非線形変換を行い,実際の協調制御誤差がある上界を満たすような分散型協調制御器を開発する予定である.年度末に文房具などを購入した時に端数が残った。学会や研究発表で使うノートパソコンの購入を予定していたが,残額が足りなかったので,翌年度で購入することにした.