hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
地域における戦争遺跡の複合的・総合的アーカイブと学習材としての活用

親や祖父母などの身近な人たちからの「戦争」の語り伝え、すなわち「語り」による歴史(オーラルヒストリー)の伝達は、地域や家庭のいわば市井における歴史教育として戦争学習の重要な一翼を担ってきた。しかし、今日、戦後60年を越える年月を経て、直接の戦争体験をもつ世代が年ごとに減少していくにつれ、そうした身近な人たちからの「戦争」の語り伝えは日々失われつつある。戦争の「語り部」の減少の中、今後の学校教育、とりわけ歴史教育の果たす役割はますます重要である。「ヒト」から「モノ」へ、確実に戦争の記憶や記録、痕跡が移行していく中、体験者の持つリアリティーに迫る理解・共感可能な学習をどのように展開していくのか、そのための教材をどのように開発していくのかは、これからの戦争学習の大切な課題である。そこで、本研究ではこうした現状を踏まえ、現在の全国における戦争遺跡・史料について、特に文化庁を中心とした「近代遺跡調査」による取り組みを整理するとともに、全国における戦争遺跡の指定・登録の現状とその類型的分析を試みた。さらに、これを参考に現在は文化財としての指定・登録が全くなされていない秋田県を事例として取り上げ、県下の戦争遺跡を抽出するとともにその類型的分析を行った。加えて、教材開発の観点からその戦争遺跡に関連した複合的・総合的アーカイブを特に土崎空襲、花岡事件を中心的事例として実施した。さらに、戦争遺跡の学校教育における教材としての活用の現状について、秋田県を事例に取り上げ、小・中・高校のそれぞれの実践について調査・検討を進めるとともにその類型的分析を行った。本研究では、現在の全国における戦争遺跡・史料について、特に文化庁を中心とした「近代遺跡調査」、全国の戦争遺跡の指定・登録の現状とその類型的分析を試みた。さらに、秋田県を事例として取り上げ、県下の戦争遺跡を抽出するとともにその類型的分析を行った。加えて、戦争遺跡の複合的・総合的アーカイブを土崎空襲、花岡事件を中心に実施し、戦争遺跡の学校教育における活用の現状について、調査・検討を進めるとともにその類型的分析を行った。平成21年度では、まず全国の「近代遺跡調査」の方法論に倣い、2002年に公表された「近代遺跡(戦跡)の所在調査一覧」では、全く抜け落ちてしまっている秋田県下の戦争遺跡を抽出するとともに、抽出された対象に対する遺跡調査について、以下のように実施した。(1)全国の「近代遺跡調査」の方法論の検討と類型化2008年8月現在の指定・登録文化財全144件を抽出し、その分析と類型化を実施した。(2)秋田県下における戦争遺跡の基礎的資料の探索と収集各文献から、今のところ全11件(細目46件)を抽出し、その分析と類型化を実施した。(3)花岡事件に関する聞き取りと関連資料の探索・収集日中不再戦友好碑をまもる会の全面的協力を得て、関連資料の収集に当たった。(4)土崎大空襲に関する聞き取りと関連資料の探索・収集土崎空襲被爆市民会議の協力を得て、関連資料の収集に当たった。(5)秋田県下のその他の戦争遺跡に関する聞き取りと関連資料の探索・収集奉安殿等、新たな戦争遺跡に発掘と関連資料の収集に当たった。戦争遺跡を教材として活用する場合、戦争遺跡そのもののアーカイブのみならず、その戦跡に関わる体験談や語りも含めたアーカイブも同時に求められる。戦争遺跡は、実物、有形であるが故に、物言わぬ「モノ」としての戦争のリアリティーを今日に伝えている特色がある。しかし、その戦争遺跡に関わる歴史や様々な事象、ストーリーの語り部がいることで、さらに実感あふれる息づいたものになることも事実である。さて、平成22年度では、特に教材開発の観点から、複合的・総合的戦争遺跡のアーカイブ、とりわけ実際の秋田県下における代表的戦争遺跡に関連する体験談の映像的記録によるアーカイブについて、以下のように実施した。(1)花岡事件に関する聞き取り・関連資料の整理とアーカイブ日中不再戦友好碑をまもる会の全面的協力を得て、実際に、学部生・院生とともに関連資料の収集にあたるとともにフィールドワーク実施した。具体的な巡見地は以下の通り。「花岡事件」関連;松峰-共楽館跡-中山寮跡-日中不再戦友好碑-供養塔-七ツ館-花岡川・信生寺-十瀬野-姥沢-旧松峰-釈迦内-獅子ヶ森、その他;小林多喜二生誕碑・生家跡-安藤昌益墓・碑-ハリスト教会-小坂(精錬所・事務所、康楽館)(2)土崎大空襲に関する聞き取り・関連資料の整理とアーカイブ土崎空襲被爆市民会議の協力を得て、実際に、学部生・院生とともに関連資料の収集にあたるとともにフィールドワーク実施した。(3)秋田県下のその他の戦争遺跡に関する聞き取り・関連資料の整理とアーカイブ能代東雲空港跡など、新たな戦争遺跡に発掘と関連資料の収集に当たった。

「ヒト」から「モノ」へ、確実に戦争の記憶や記録、痕跡が移行していく中、体験者の持つリアリティーに迫る理解・共感可能な学習をどのように展開していくのか、そのための教材をどのように開発していくのかは、これからの戦争学習の大切な課題である。そこで、本研究ではこうした現状を踏まえ、現在の全国における戦争遺跡・史料について、特に文化庁を中心とした「近代遺跡調査」による取り組みを整理するとともに、全国における戦争遺跡の指定・登録の現状とその類型的分析を試みた。さらに、これを参考に現在は文化財としての指定・登録が全くなされていない秋田県を事例として取り上げ、県下の戦争遺跡を抽出するとともにその類型的分析を行った。加えて、教材開発の観点からその戦争遺跡に関連した複合的・総合的アーカイブを特に土崎空襲、花岡事件を中心的事例として実施した。さらに、戦争遺跡の学校教育における教材としての活用の現状について、秋田県を事例に取り上げ、小・中・高校のそれぞれの実践について調査・検討を進めるとともにその類型的分析を行った。
歳差運動をしながら回転する遠心羽根車の流体力試験機

遠心羽根車がケ-シングの中で歳差運動をしながら回転する(オ-バ-ハング羽根車の振動を模擬)とき,羽根車に働く圧力分布が形成する流体力と流体モ-メントを測定する試験機を開発することを目的としている.平成元年ー2年に行なった研究の成果は以下の通りである。◎平成元年度:1.試験機の仕様決定,設計,製作および組み立てを行なった。2.デ-タ収録・演算システムの設計を行なった。◎平成2年度:1.計測装置およびデ-タ収録・演算システムを構成し,併せて必要なデ-タ処理用ソフトウェアを作成した。2.予備実験試験機と計測装置,デ-タ収録・演算システムを総合的に調整し,各種の予備実験を実施して試験機の特性を把握した。3.供試羽根車による流体力実験三次元モデル羽根車(直径350mm)を用い,これを羽根付け及び羽根無しディフュ-ザ中に組み込んだときの流体力,流体モ-メントを測定した。それらの実測値を整理した結果,試験機,計測装置およびデ-タ収録・演算システムは予期した機能を発揮できることが判った。◎本試験装置によって得せれた知見の概要:a.歳差運動によって遠心羽根車に誘起される力とモ-メントを実測した結果,羽根横が軸系の曲げ固有振動数の2倍以上の高速で回転するとき,羽根車に働くモ-メントが軸を励振すること,すなわちモ-メナト励振が起こり得ることが明らかになった。b.羽根車に誘起される力とモ-メントは,羽根車流量によって僅かな影響を受けるが,むしろ羽根車シュラウドとケ-シングとの隙間の大きさによって大きな影響を受けることが分かった。遠心羽根車がケ-シングの中で歳差運動をしながら回転する(オ-バハング羽根車を模擬)とき、羽根車に働く圧力分布が形成する流体力と流体モ-メントを測定する試験機を開発することを目標としている。本年度の実績は以下の通りである。1.流体力試験機の基本仕様の決定供試羽根車直径最大350mm、最大試験回転数600rpm、歳差運動の周波数比は-1.2から+1.2まで、軸の偏角最大1度、測定は軸推力と回転トルクを除く力2成分、モ-メント2成分とする基本仕様を決定した。2.試験機本体の基本設計と詳細設計上記仕様に基づき歳差運動発生機構、流体力とモ-メントの測定センサ-、回流水路などを設計し、発注した。3.試験機本体の組み立て、調整発注製作した歳差運動発生機構を中心に、駆動装置、水路、測定回路などを組み合わせて試験本体の組立てを完了した。4.力・モ-メントセンサ-の校正実験今回新たに設計製作した力・モ-メントセンサ-からの4組の出力を4成分に変換する変換マトリックスを校正実験により決定した。軸が回転していないときの静的校正と、回転しているときの動的校正の両方を行い、その一致の確認を行なった。最終的には動的校正による変換マトリックスを使用した。5.予備実験遠心羽根車を空気中および水中で回転するときの力とモ-メントを測定した。その結果、空気中ではジャイロ反力がモ-メントの大部分を占めるが、水中ではそれに流体力とモ-メントが付加されることが確認された。6.デ-タ演算収録システムの設計次年度購入予定のシステム設計を行なった。遠心羽根車がケ-シングの中で歳差運動をしながら回転する(オ-バ-ハング羽根車の振動を模擬)とき,羽根車に働く圧力分布が形成する流体力と流体モ-メントを測定する試験機を開発することを目的としている.平成元年度は,試験機の仕様決定,設計,製作,組み立て,調整および校正実験を実施した.本年度の研究業績は以下の通りである.1.デ-タ収録・演算システムの構築

デ-タログ用の機器構成を設計し,併せて必要なデ-タ処理用ソフトウェアを作成した.2.予備実験試験機と計測装置,デ-タ収録・演算システムを総合的に調整し,各種の予備実験を実施して試験機の特性を把握した.3.供試羽根車による流体力実験三次元モデル羽根車(直径350mm)を用い,これを羽根付き及び羽根無しディフュ-ザ中に組み込んだときの流体力,流体モ-メントを測定した.それらの実測値を整理した結果,試験機,計測システムおよびデ-タ収録・演算システムは予期した機能を発揮できることが判った.4.得られた成果の概要本装置に用いて得られた実験結果から次の知見が得られた.a.歳差運動によって遠心羽根車に誘起される力とモ-メントが実測された.その結果,羽根車が軸系の曲げ固有振動数の2倍以上の高速で回転するとき,羽根車に働くモ-メントが軸を励振すること,モ-メント励振が起こり得ることが明らかになった.b.力とモ-メントに及ぼす影響のうち,羽根車流量の影響は比較的少なく,ケ-シングとの隙間の大きさの影響が大きいことが分かった.
データフロー検索と可視化によるオブジェクト指向プログラム理解の支援手法

オブジェクト指向フレームワークを利用した開発手法の普及と共に、ソフトウェア保守の観点からフレームワークアプリケーションの理解が重要な課題として挙げられるようになった。本研究では特にフレームワークの誤用によって発生する障害の解決を目的とした動的解析手法を提案する。本提案手法では誤用特定を支援するために、誤用を含むコードの実行から障害発生に至る、所謂感染の連鎖の発生を示唆する部分をトレース(プログラムの実行履歴)中の依存関係から抽出する。研究代表者は本手法の支援を実現するために感染の連鎖候補を可視化するツールを試作し、本格的な評価実験に向けた予備的な調査を実施した。オブジェクト指向フレームワークのアプリケーションに関する非局在化された意図(Delocalized Plans)をメソッドの実行時の依存関係によって表現する機能要素モデル(Feature Component Model)を考察した。機能要素モデルはプログラムの実行時に呼び出されたメソッドの内部挙動を(1)データの流れ、(2)制御の流れ、(3)状態遷移の側面から抽象化し、メソッド同士の依存関係を表現する。一般にフレームワークアプリケーションの実行時には制御の反転(Inversion of Controls)に代表される複雑なメソッド呼び出し構造が発生する。機能要素モデルはこうしたフレームワークアプリケーションに固有な呼び出しの下で発生する依存関係を、フレームワークとアプリケーション固有部分のコード間の協調や衝突として解釈する。これによって保守作業者がフレームワークの開発者とその利用者(アプリケーション開発者)双方の意図の整合性の確認やや衝突の特定が容易になった。我々は実際に第三者が開発した実用的なフレームワークの誤利用事例に機能要素モデルを適用し、意図の衝突の存在とその発生箇所の特定に成功した。またソフトウェア開発現場の技術者の知見や助言を元にして、意図の衝突の存在を早期に特定し、かつ衝突の発生過程を効率的に解析するための手法を考察した。上記の結果から分かるように、本研究の意義は動的解析によって複雑な内部挙動とフレームワーク利用に関する意図という高次の概念の対応付けが可能になった点に有る。こソフトウェア開発の現場ではフレームワーク利用が普遍化すると共にその利用の学習支援が重要な課題となっている。我々の研究はフレームワーク利用の学習支援という、実用上重要な問題を取り扱っていると考えられる。[研究の内容]:本研究はオブジェクト指向プログラム、特にフレームワークの非局在化された意図(Delocalized Plans)の復元を最終的な目標としている。アプリケーション開発者はフレームワークのホットスポットと呼ばれる部分を拡張してアプリケーションを実装する。通常このような拡張に際してアプリケーション開発者が守るべき規則がフレームワーク毎に設定されている。フレームワークの非局在化された意図とはこの規則に他ならない。本研究では明示化されていない規則に違反したフレームワークのAPI呼び出しを副作用を手掛かりとして特定する動的解析手法を考案し、副作用の検索と可視化を行うツールのプロトタイプを実装して予備的な評価を行った。[研究の意義]:アプリケーション開発者はフレームワークの実装に関する知識を有していないため、フレームワークアプリケーションのデバッグは一般に非常に困難である。近年フレームワークのAPI呼び出しに関する誤りを特定するための静的解析手法が研究が進められているが、オブジェクト指向プログラム特有な動的束縛や呼び出し文脈に依存する種類の誤呼び出しに対しては適用が困難である。本研究はフレームワークの実装の知識を必要とせず、かつ静的解析に基づく既存手法では対応が困難なAPI誤呼び出しにも適用可能な点に於いて大きな意義を有している。[研究の重要性]:フレームワークの利用規則(非局在化された意図)はしばしば文書として明示化されず、誤ったAPI呼び出しが引き起こされる原因となっている。近年では殆どのソフトウェア開発でフレームワークが利用されている事から、本研究の動的解析手法は多くのソフトウェア開発現場に於ける喫緊の問題の解決に重要な役割を果たす事を確信している。平成23年度では対話的なオブジェクト指向プログラムの「非局在化された意図(Delocalized Plans)」の復元を支援するためのトレース解析ツールの開発を進めた。メソッド呼び出しを縦軸、データフローを横軸とした二次元的な視点からプログラム実行内容を可視化する機能を実装した。現時点でツールのプログラムコードの行数はテストケースと試作部分を含めて47万行にのぼっている。本解析ツールを利用し、第三者が開発したプログラムコードの不具合の原因を効率的に特定する事に成功した。これらの成果をまとめて情報処理学会が主催するウィンターワークショップと第175回ソフトウェア工学研究会で発表を行った。本ツールを用いて解析が実施されたプログラムは実用性の高い実用性の高いオープンソースフレームワークGEF上に第三者によって開発されたものである。このプログラムにはフレームワークの挙動に関するフレームワーク側の意図を理解せずに作成されたコードが含まれており、このコードの実行の副作用によってエラーが発生していた。このコードはアプリケーション固有のクラスの機能がフレームワークを介して衝突していた、すなわちある種の非局在化された意図の存在がこの不具合の遠因となっていたわけである。

我々の知る限り非局在化された意図とは極めて一般的な概念であり、その明確な形式化は与えられていない。このような具体的な事例を積み重ねることはこの概念をより具体的に捉えるためには大きな意義があると思われる。我々は現在Feature Interactionsという切り口で形式化を試みている。このような副作用に関する不具合を効率的に特定する事はデバッグ支援という実用的な面からも重要であると思われる。本研究は局在化された意図の復元を支援する動的解析ツールの開発とその評価を目的としている。平成23年度の研究の進展により、フレームワーク利用の意図理解の問題が局在化された意図の復元問題の一種である事が判明した。以降ではフレームワーク利用意図の整合性に研究の焦点が置かれるようになった。また解析結果を表現する機能要素モデルが定義され、モデル構築がツールの用途として定められた。このように平成23年度までは、新たに得られた知見を取り入れる形で方向性が修正されながらも、研究は順調に展開した。平成24年度では当初の予定通りツールを効率的に利用する手法の確立に取り組んだ。具体的には(1)動的解析ツールの試作完了、(2)試作ツールを用いた予備実験の実施とその評価、(3)試作ツールを効率的に利用するための操作パターンの確立、の三点の実施を目標としていた。ツールの開発に関しては可視化の部分等一部機能が未実装であるが、予備実験の実施に必要最低限の機能の実装を完了した。予備実験を実施してソフトウェア開発の技術者の意見を得た。予備実験の結果、意図の衝突の検出や解析範囲の特定に必要なヒントをツール側で生成する機能が必要となる事が判明した。これは研究の開始当初では予想していなかった重要な知見であった。現在これらヒント生成機能を実現するための手法を考察し、論文投稿の準備を進めている段階である。結果としてツールの開発に若干の遅れは生じたものの、今後の研究を推進する上で重要な知見が得られた事により、予備実験の目的は達成されたと考えられる。よって研究はおおむね順調に進展していると評価出来る。平成23年度に達成すべき内容と平成24年度中に達成すべき内容が一部前後しているが、全体としてはおおむね順調に研究が進展している。当初の研究計画では初年度と次年度のうちに(1)プログラム実行モデルの定義、(2)トレースの検索・可視化する解析ツールの実装、(3)解析ツールの効率的な利用手法の確立、(4)手法の有効性を実証する実験の実施、の四項目のうち最初の二つ、(1)と(2)を実施する予定であった。
新型トレーサー内蔵ペレットで解明する高温プラズマ中の不純物輸送特性

本研究課題では、研究代表者が開発した、高温プラズマ中の不純物の動きを追跡するトレーサーを約1cmの範囲と極めて限定的に注入できる新型トレーサー内蔵固体ペレット(TESPEL)を用いて、磁場閉じ込め高温プラズマ中において不純物が取り得る分布パターンの形成メカニズムを明らかにすることを目的としている。特に、日本の核融合科学研究所の高温プラズマ閉じ込め実験装置、大型ヘリカル装置(LHD)単独では不可能なパラメーター依存性に関して、ドイツのマックスプランク・プラズマ物理研究所のW7-X、スペインのエネルギー・環境・科学技術研究センターのTJ-IIにおいても実験を実施することで、より包括的かつ体系的な知見を一気呵成に得ることを目的としている。前年度から他の研究経費も含めた支援によりW7-XへのTESPEL入射装置の設置及び装置の調整など準備を進めてきたが、2018年7月末のW7-XのOP1.2b実験期開始早々に、W7-Xで生成されたプラズマにTESPELを入射することに成功した。約1cmの範囲に不純物トレーサーを注入できる新型TESPELは、内包される不純物トレーサーが塩素であったため、今回の実験期の間に使用する許可が下りなかったが、数cmの範囲に不純物トレーサーを注入できる従来のTESPELを用いて、不純物トレーサーからの発光強度のS/N比と不純物トレーサーの注入可能範囲の評価から進めて、様々な磁場配位、実験条件において実験を実施することができた。現在、得られた実験データの解析及び評価を進めているところである。これまでに本研究課題で得られた成果などは、海外の共同研究者とともに、国内外で開催されたワークショップや学会に参加して報告している。2018年度は、ドイツのマックスプランク・プラズマ物理研究所のW7-Xでのプラズマ実験において、TESPEL入射に成功し、本研究課題に関する実験を実施することができた。新型TESPELが使用できなかった点など、当初の計画通り進まなかった点もあるが、実験期早々にTESPEL入射に成功したことで、当初の予想以上に、実験データを収集することができた。まだ初期的評価の段階ではあるが、核融合科学研究所のLHDで得られた結果から予想される挙動とは、全く異なる挙動がW7-Xでは得られているなど、これまでの研究では得られなかったような実験データが得られている。以上のことから、本研究はおおむね順調に進展していると判断した。ドイツのマックスプランク・プラズマ物理研究所のW7-Xの実験が再開されるまでは、W7-Xで得られた実験データの解析を進めて、補完すべきパラメーター領域を明らかにする。また、W7-Xにおいて使用許可の判断が必要のない不純物トレーサーを内包した新型TESPELの開発に取り組む。また、スペインのエネルギー・環境・科学技術研究センターのTJ-IIでの実験を進める。前年度に引き続き、国内外で開催されるワークショップや学会に参加して、本研究の進捗状況及び成果のまとめについて報告し、外的評価を受ける。それと同時に、本研究で得られた成果をまとめて、コミュニティにおいて認知度の高い学術論文誌に投稿する。内定年度:2017本研究課題では、研究代表者が開発した、高温プラズマ中の不純物の動きを追跡するトレーサーを約1cmの範囲と極めて限定的に注入できる新型トレーサー内蔵固体ペレット(TESPEL)を用いて、磁場閉じ込め高温プラズマ中において不純物が取り得る分布パターンの形成メカニズムを明らかにすることを目的としている。

ドイツのマックスプランク・プラズマ物理研究所のW7-Xの実験が再開されるまでは、W7-Xで得られた実験データの解析を進めて、補完すべきパラメーター領域を明らかにする。また、W7-Xにおいて使用許可の判断が必要のない不純物トレーサーを内包した新型TESPELの開発に取り組む。また、スペインのエネルギー・環境・科学技術研究センターのTJ-IIでの実験を進める。前年度に引き続き、国内外で開催されるワークショップや学会に参加して、本研究の進捗状況及び成果のまとめについて報告し、外的評価を受ける。それと同時に、本研究で得られた成果をまとめて、コミュニティにおいて認知度の高い学術論文誌に投稿する。
憲法学と各法学分野の役割分担・再考

本研究は,グローバル化社会という文脈を意識化した上で,各法学分野からの成果を踏まえて,改めて憲法の規制力についての検討を行った。その結果,各法学分野による違いを踏まえながらも,これまで以上に,憲法学は他の法学分野との連携・対話を深めながら,憲法が掲げる価値と法制度を取り巻く意識の違いから,社会問題の淵源を捉え直す必要があることが明らかとなった。平成25年度は,1990年代までにおける戦後諸制度と判例・学説の発展を踏まえた上で,グローバル化によってもたらされた現代日本社会の変動によって規範秩序及び憲法の規範的規制力がどのように変化し,現状において憲法にどのような規範的規制力が求められるに至っているかについて検討した。現代日本社会の構造的変容の中で自由・平等・公正・安全観がどのように変化し,そのことのゆえに,1経済的秩序をめぐる諸問題,2民事法分野,3刑事法分野, 4国際法秩序との関連,においていかなる変化が生じ,憲法の規範的規制力についていかなる問題状況が生み出されているかについて検証した。より具体的には,グローバル化が求めている諸政策の形成・実現との連関及び対抗で,経済的秩序として何が観念されるべきか,民事法および刑事法の基本原理として何を観念し,それらを憲法の規範的規制力とどのように関係づけるべきかについて検討し,民事法の解釈・刑事法の解釈にとって憲法の規範的規制力がいかなる役割を果たすべきか,国際法秩序と憲法はどのように関連するべきか,について検討した。とりわけ,重点をおいて検討したのは,1経済的秩序をめぐる問題に関して,日本の社会経済秩序を構成する社会経済政策・経済市場の設計・規制緩和が憲法の規範的規制力とどのように関連するか, 2私法の基本原理と憲法の関係について,主に人権価値との民事的法規の関係性について, 3刑事法分野に関して,憲法規定の立法権に対する規制力の再定位,憲法的諸価値の擁護の名の下に基づく刑事法規制の正当化とその制約をめぐる諸問題, 4国際法秩序にかかわっては,国連システムが憲法解釈に与える影響を検討した。平成24年度は,平成25年度に予定される現状分析の前提作業として歴史的・理論史的検討を行った。具体的には,1明治維新以降1889年の憲法制定に至るまでの日本社会における規範秩序の形成と憲法の関わり合いについて検討し,それを踏まえた上で大日本帝国憲法制定と他の法典の制定との関係はいかなるものであったのかを検討した。憲法と商法の関係が問われる。憲法典と商法典の起草にはどちらもレスラーが関わっており,社会の中での団体の位置づけ(会社等)において両者は密接な関係を有している。レスラーの理論と日本人法律家の理解(継受あるいは不継受)を検討することによって憲法と規範秩序の関係の一端を明らかにした。2戦後日本国憲法の制定に伴い,旧憲法下で成立していた規範秩序と新たに制定された憲法との間で生じた緊張関係がいかなる制度形成と判例・学説形成をもたらしたか(民事法分野について横山,刑事法分野について高山が問題提起し全員で共同討議を行った。)。具体的には,(1)民事法については,戦後の家族法改正に際して,日本国憲法の規範秩序に反するとされた事項と,当時は改正が見送られ1996年の「民法の一部を改正する法律案要綱」では,男女平等などの憲法規範に反する疑いがあると指摘されるに至った事項とを比較し,戦後の民事制度が新憲法秩序に照らしてどのように評価されていたかをその限界とともに明らかにした。(2)刑事法分野においては,戦後,姦通罪が廃止され新憲法への適合化が図られると共に新刑事訴訟法により,憲法を基礎としアメリカ型の要素を多く含む司法制度が構築されたが,このような状況を前提としたうえで激しく展開された改正刑法草案をめぐる論争における憲法の意義を再点検した。これまでの研究の結果として,グローバル化社会という文脈を意識化した上で,以下の研究成果を得ることができた。各法学分野と憲法との関連について,まず民事法分野においては,憲法適合的な解釈の名の下に積極的に,契約当事者の意思を解釈することの問題性が解明された。次に刑事法分野においては,児童保護や国家体制変革期における「移行期正義」の検討や刑罰抑制的な方向性での国際人権水準の向上と憲法解釈との架橋の可能性が検討された。そして国際法分野においては,個人の権利義務に直接かかわる国連安保理やICJの決定の国内実施との関連で,憲法解釈への架橋に関わる問題点が検討された。最後に行政法分野では,グローバル化によってもたらされている公的活動の担い手の多元化という問題状況における,「公法規範」の射程の変化という視角からの検討が行われた。さらに比較法学の見地からは,日本法を混合法として捉える視点が提示された。このような他の法学分野からの問題提起を受けて,憲法では,まず社会経済的秩序と憲法の規制力について改めて検討が行われた。その結果,憲法が保障しようとする価値と実際に法制度が設計される際にモデルとされた社会のあり方の違いから,社会経済領域における憲法の構想が十分に実現されない可能性があることが指摘された。

また,憲法の人権法源については,従来のように憲法の最高法規性に拘泥して,トランスナショナルな人権規範を単なる参照規範にとどめることの限界が明らかになりつつあり,このことは最高裁2013年婚外子相続分違憲決定の思考様式と共鳴していることが示された。このようにしてみてくると,グローバル化という状況の下でこれまで以上に,憲法学は他の法学分野との連携・対話を深めながら,憲法が掲げる価値と法制度を取り巻く意識の違いから,社会問題の淵源を捉え直す必要があることが明らかとなった。公法学本研究課題における分節化された様々な論点について,研究代表者および各研究分担者間の討議も活発に行われるなど,順調に研究は進展した,と考える。2012年9月8日に研究会を実施して,それぞれの進捗状況を確認し,研究の課題と今後の方向性について討議をするなど,頻繁に本研究テーマについて着実に共同研究を押し進めてきている。本研究者のすべてが参加した本研究成果の一部が法律時報誌に2013年5月号に掲載される運びになっている。平成26年度は,平成24年度及び25年度において得られた研究成果をふまえて,憲法学の役割の再定位を試みる。(α)「分野分担」思考ーそれぞれの法分野がそれぞれの仕方でグローバル化に対応し,憲法の規制力の低下を好意的に受け止める考え方,と,(β)「憲法秩序」思考ーそれぞれの法分野のグローバル化への対応に一定の規制力を及ぼすことができるように憲法秩序を再定位させる考え方ーを対立軸として設定し,各法分野ごとにそれぞれの思考の適用可能性と限界を検討する。具体的には,憲法分野内部における精神的自由にかかわる領域と経済的自由にかかわる領域,民事法分野・刑事法分野・国際法分野のそれぞれにおいて,いかなる意味と程度において憲法の規範的拘束力を求めるべきかについて,立体的に議論を行い,このような作業を通じて,総括的に憲法学の役割の再定位を試みる。また,本研究成果を,Harvard Law Schoolグローバル法政策研究所で英語により発表し,日本法の経験を世界に発信することを予定する。研究計画の通り,今後は,1990年代までにおける戦後諸制度と判例・学説の発展を踏まえて上で,グローバル化によってもたらされた現代日本社会の変動によって規範秩序及び憲法の規範的規制力がどのように変化し,現状において憲法にどのような規範的規制力が求められるに至っているかについて検討する。清算を行ったところ,本年度においてわずかな額の残余金が生じたため。研究費の配分を受けた研究分担者が次年度に使用する。次年度に予定されている研究計画を着実に実施する。すなわち,現代日本社会の構造的変容の中で自由・平等・公正・安全観がどのように変化し,そのことのゆえに,(1)経済的秩序をめぐる諸問題,(2)民事法分野,(3)刑事法分野,(4)国際法秩序との関連,においていかなる変化が生じ,憲法の規範的規制力についていかなる問題状況が生み出されているかについて検証する(経済的秩序をめぐる諸問題に関して山元・武田・北島,民事法分野に関して横山,刑事法分野に関して高山,国際法分野に関して石塚の問題提起をうけて共同討議を行う。)。
省力化と高耐震性を目指した鋼・コンクリート合成柱材の開発

省人化・省力化および高耐震性を目指して,鉄骨鉄筋コンクリートより,主筋および横補強筋を省き,十字鉄骨のみをコンクリートに内蔵させ,コンクリートを薄肉鋼管で拘束した柱材の弾塑性性状について調べた.平成17年度は2H-160×80×4.5×6の内蔵鉄骨を用いた柱材の実験を行ったが,平成18年度は,鉄骨の曲げ耐力が小さい場合の合成柱材の挙動を調べるために,2H-160×80×2.3×2.3を用いた柱材の実験とスタブカラムの中心圧縮実験を行った.柱材の試験体を計15体製作し載荷実験を行った.断面は200mm×200mmで材長が800mm(せん断スパン比2)である.横補強鋼管は材長方向の応力に抵抗しないように柱頭および柱脚部に10mmずつの隙間を設けている.実験変数には,内蔵鉄骨の形状(十字鉄骨と単一H形鋼を強軸配置したものの2種類),横補強鋼管の幅厚比(125,87の2種類)と軸力比(断面の圧縮耐力に対する作用軸力の比として0.4および0.6の2種類)を選んだ.載荷実験を行った結果,以下の点を明らかとした.1)曲げ耐力が小さい内蔵鉄骨を挿入しても,軸力比が0.4程度の軸力では,不安定現象は生じず優れた耐震性能を示す.2)曲げ耐力が大きな十字鉄骨を内蔵鉄骨として挿入することにより軸力比が0.6程度でも崩壊せず安定した挙動を示した.3)幅厚比が125の鋼管で横補強することにより,柱材は優れた構造性能を発揮できる.4)十字鉄骨を挿入することと幅厚比125の鋼管で横補強することにより,コンクリートは十分な横拘束効果が期待できる.以上のことより,本研究で対象とした鋼・コンクリート柱材は省人化・省力化および高耐震性をすべて満足できる柱材であることを示した.省人化・省力化および高耐震性を目指して,鉄骨鉄筋コンクリートより,主筋および横補強筋を省き,十字鉄骨のみをコンクリートに内蔵させ,コンクリートを薄肉鋼管で拘束した柱材の弾塑性性状について調べた.平成17年度は2H-160×80×4.5×6の内蔵鉄骨を用いた柱材の実験を行ったが,平成18年度は,鉄骨の曲げ耐力が小さい場合の合成柱材の挙動を調べるために,2H-160×80×2.3×2.3を用いた柱材の実験とスタブカラムの中心圧縮実験を行った.柱材の試験体を計15体製作し載荷実験を行った.断面は200mm×200mmで材長が800mm(せん断スパン比2)である.横補強鋼管は材長方向の応力に抵抗しないように柱頭および柱脚部に10mmずつの隙間を設けている.実験変数には,内蔵鉄骨の形状(十字鉄骨と単一H形鋼を強軸配置したものの2種類),横補強鋼管の幅厚比(125,87の2種類)と軸力比(断面の圧縮耐力に対する作用軸力の比として0.4および0.6の2種類)を選んだ.載荷実験を行った結果,以下の点を明らかとした.1)曲げ耐力が小さい内蔵鉄骨を挿入しても,軸力比が0.4程度の軸力では,不安定現象は生じず優れた耐震性能を示す.2)曲げ耐力が大きな十字鉄骨を内蔵鉄骨として挿入することにより軸力比が0.6程度でも崩壊せず安定した挙動を示した.3)幅厚比が125の鋼管で横補強することにより,柱材は優れた構造性能を発揮できる.4)十字鉄骨を挿入することと幅厚比125の鋼管で横補強することにより,コンクリートは十分な横拘束効果が期待できる.以上のことより,本研究で対象とした鋼・コンクリート柱材は省人化・省力化および高耐震性をすべて満足できる柱材であることを示した.省人化・省力化および高耐震性を目指して,鉄骨鉄筋コンクリートより,主筋および横補強筋を省き,十字鉄骨のみをコンクリートに内蔵させ,コンクリートを薄肉鋼管で拘束した柱材の弾塑性性状について調べた.平成17年度は一定軸力と繰返し水平力を載荷する柱材の実験とスタブカラムの中心圧縮実験を行った.柱材の試験体を8体製作し載荷実験を行った.断面は200mm×200mmで材長が800mm(せん断スパン比2)である.横補強鋼管は材長方向の応力に抵抗しないように柱頭および柱脚部に10mmずつの隙間を設けている.実験変数には,横補強鋼管の幅厚比(125,87および44の3種類)と軸力比(断面の圧縮耐力に対する作用軸力の比として0.4および0.6の2種類)およびコンクリート強度(30N/mm^2および50N/mm^2)を選んだ.載荷実験を行った結果,以下の点を明らかとした.1)この合成柱材は,軸力比0.6の高軸力であっても,不安定現象が生じず優れた耐震性能を示す.2)軸力比が0.4程度であれば,幅厚比125の横補強鋼管を用いても,大変形まで曲げ抵抗力の低下はほとんど無く,材長方向の縮みも抑えられるので,高い耐震性能を発揮できる.3)幅厚比が大きな横補強鋼管を用いた柱材は軸力比が0.6になると,曲げ抵抗力の低下はほとんど無いものの,材長方向の縮みが大きくなる.内蔵鉄骨形状(十字鉄骨および単一H形鉄骨の2種類)

および横補強鋼管の幅厚比(125,87および44の3種類)を実験変数として,計20体のスタブカラム試験体を製作し,中心圧縮力を加える載荷実験を行った.なお,内蔵鉄骨および鋼管に圧縮力に抵抗させないようにしている.実験を行った結果,以下の点を明らかとした.1)十字鉄骨を配置させることにより,コンクリートの高い拘束効果が得られる.2)横補強鋼管の幅厚比とコンクリートの拘束効果の関係を明らかとした.省人化・省力化および高耐震性を目指して,鉄骨鉄筋コンクリートより,主筋および横補強筋を省き,十字鉄骨のみをコンクリートに内蔵させ,コンクリートを薄肉鋼管で拘束した柱材の弾塑性性状について調べた.平成17年度は2H-160x80x4.5x6の内蔵鉄骨を用いた柱材の実験を行ったが,本年度は,鉄骨の曲げ耐力が小さい場合の合成柱材の挙動を調べるために,2H-160x80x2.3x2.3を用いた柱材の実験とスタブカラムの中心圧縮実験を行った.柱材の試験体を4体製作し載荷実験を行った.断面は200mm×200mmで材長が800mm(せん断スパン比2)である.横補強鋼管は材長方向の応力に抵抗しないように柱頭および柱脚部に10mmずつの隙間を設けている.実験変数には,横補強鋼管の幅厚比(125,87の2種類)と軸力比(断面の圧縮耐力に対する作用軸力の比として0.4および0.6の2種類)を選んだ.載荷実験を行った結果,以下の点を明らかとした.1)曲げ耐力が小さい内蔵鉄骨を挿入しても,幅厚比125の鋼管で横補強することにより,軸力比が0.4程度の軸力では,不安定現象は生じず優れた耐震性能を示す.2)軸力比が0.6程度になれば,変形の増大に伴い,材軸方向の縮みが大きくなり,部材角が2%程度で軸力を保持できず,崩壊した.内蔵鉄骨形状(十字鉄骨および単一H形鉄骨の2種類)内蔵鉄骨寸法(H-160x80x4.5x6とH-160x80x2.3x2.3の2種類)および横補強鋼管の幅厚比(125,87および44の3種類)を実験変数として,計12体のスタブカラム試験体を製作し,中心圧縮力を加える載荷実験を行った.なお,内蔵鉄骨および鋼管に圧縮力に抵抗させないようにしている.実験を行った結果,以下の点を明らかとした.1)十字鉄骨を配置させることにより,コンクリートの高い拘束効果が得られる.2)内蔵鉄骨と横補強鋼管のそれぞれの幅厚比とコンクリートの拘束効果の関係を明らかとした.
臨床的ニーズに応える医薬品の副作用回避への新展開

抗悪性腫瘍薬であるダカルバジン(DTIC)は,悪性黒色腫,ホジキンリンパ腫,活性細胞腫等への化学療法に汎用されており,特徴的な副作用として投与時に血管痛を惹起することが報告されている.この原因物質としてDTICの光分解物である5-diazoimidazole-4-carboxamide (Diazo-IC)が起因していることが知られており,現在投与時には全投与ルートの遮光等が行われている.しかしながら,遮光によるルートトラブルのマスキングの危険性が懸念され,医療安全上のリスクとなっている.本研究では,DTICの光化学的特性に着目し,DTICによる血管痛回避を指向した研究を試みた.本研究における到達目標を達成すべく,本年度はダカルバジン(DITC)の光化学的特性評価,ならびにDTICの光安定性に影響する様々な因子について網羅的に分析することによる,Diazo-IC産生の原因究明を行った.具体的には,一般に光化学的反応は,化合物がUV等のエネルギーにより,励起状態となり,その後reactive oxygen species (ROS)を産生することで生じるということが報告されていることから,DTICの光化学的特性評価として,UV/VISスペクトル解析ならびにreactive oxygen species (ROS) assayにて行ったところ,UVA領域に高い吸収を持ち,擬似太陽光照射後,singlet oxygenおよびsuperoxideの産生を認めた.このことより,DTICは光感受性ならびに光反応性を有することを示唆した.すなわち,DTICの高い光化学的特性がDTICの光分解ならびにDiazo-ICの産生に関与している可能性を示唆し,DTICの光分解機構の科学的解明に繋がる結果を示した.本研究における本年度の研究計画,すなわち,ダカルバジン(DITC)の光化学的特性評価,ならびにDTICの光安定性に影響する様々な因子について網羅的に分析において,DTICの光分解に活性酸素種が関与している可能性を示唆する知見を得ることができ,DTICの光分解機構の解明およびDTICの光安定性改善につながる結果を得ることができた.しかしながら,申請当初に計画していた光化学的反応経路に関与する因子・条件(波長,照射強度,温度,濃度,包装形態等)を変化させることや,光化学的反応を惹起するまたは阻害する物質を共存させることでのDTICの光安定性ならびにDiazo-IC産生への影響の網羅的な分析について十分に実施することができなかった.本年度十分に実施することができなかった光化学的反応経路に関与する因子・条件(波長,照射強度,温度,濃度,包装形態等)を変化させることや,光化学的反応を惹起するまたは阻害する物質を共存させることでのDTICの光安定性ならびにDiazo-IC産生への影響の網羅的な分析を行い,DTICの光分解機構の科学的な解明,およびDTICの光化学的反応機構に基づいたDTICの光安定性に影響を及ぼす因子を特異的に抑制する物質添加による新規製剤の開発を試みる.また,次年度に計画している新規製剤の評価として,DTICの光安定化効果およびDiazo-IC産生による血管痛抑制効果を光照射によるDTICの残存率ならびにDiazo-IC産生量について経時的モニタリングによる検証,新規DTIC製剤の薬物動態/薬力学的効果について動物を用いて評価を実施する.さらには,新規製剤設計の光感受性医薬品への応用・最適化を試みる.抗悪性腫瘍薬であるダカルバジン(DTIC)は,悪性黒色腫,ホジキンリンパ腫,活性細胞腫等への化学療法に汎用されており,特徴的な副作用として投与時に血管痛を惹起することが報告されている.この原因物質としてDTICの光分解物である5-diazoimidazole-4-carboxamide (Diazo-IC)が起因していることが知られており,現在投与時には全投与ルートの遮光等が行われている.しかしながら,遮光によるルートトラブルのマスキングの危険性が懸念され,医療安全上のリスクとなっている.本研究では,DTICの光化学的特性に着目し,DTICによる血管痛回避を指向した研究を試みた.本研究における到達目標を達成すべく,本年度はダカルバジン(DITC)の光化学的特性評価,ならびにDTICの光安定性に影響する様々な因子について網羅的に分析することによる,Diazo-IC産生の原因究明を行った.具体的には,一般に光化学的反応は,化合物がUV等のエネルギーにより,励起状態となり,その後reactive oxygen species (ROS)を産生することで生じるということが報告されていることから,DTICの光化学的特性評価として,UV/VISスペクトル解析ならびにreactive oxygen species (ROS) assayにて行ったところ,UVA領域に高い吸収を持ち,擬似太陽光照射後,singlet oxygenおよびsuperoxideの産生を認めた.このことより,DTICは光感受性ならびに光反応性を有することを示唆した.すなわち,DTICの高い光化学的特性がDTICの光分解ならびにDiazo-ICの産生に関与している可能性を示唆し,DTICの光分解機構の科学的解明に繋がる結果を示した.本研究における本年度の研究計画,すなわち,ダカルバジン(DITC)の光化学的特性評価,ならびにDTICの光安定性に影響する様々な因子について網羅的に分析において,DTICの光分解に活性酸素種が関与している可能性を示唆する知見を得ることができ,DTICの光分解機構の解明およびDTICの光安定性改善につながる結果を得ることができた.しかしながら,申請当初に計画していた光化学的反応経路に関与する因子・条件(波長,照射強度,温度,濃度,包装形態等)を変化させることや,光化学的反応を惹起するまたは阻害する物質を共存させることでのDTICの光安定性ならびにDiazo-IC産生への影響の網羅的な分析について十分に実施することができなかった.

本年度十分に実施することができなかった光化学的反応経路に関与する因子・条件(波長,照射強度,温度,濃度,包装形態等)を変化させることや,光化学的反応を惹起するまたは阻害する物質を共存させることでのDTICの光安定性ならびにDiazo-IC産生への影響の網羅的な分析を行い,DTICの光分解機構の科学的な解明,およびDTICの光化学的反応機構に基づいたDTICの光安定性に影響を及ぼす因子を特異的に抑制する物質添加による新規製剤の開発を試みる.また,次年度に計画している新規製剤の評価として,DTICの光安定化効果およびDiazo-IC産生による血管痛抑制効果を光照射によるDTICの残存率ならびにDiazo-IC産生量について経時的モニタリングによる検証,新規DTIC製剤の薬物動態/薬力学的効果について動物を用いて評価を実施する.さらには,新規製剤設計の光感受性医薬品への応用・最適化を試みる.申請当初本年度計画していたDTICの光安定性に影響を及ぼす因子の分析およびDiazo-IC産生機構の科学的解明において本年度に十分に実施することができたかったため,その研究計画に使用する予定であった物品費をはじめとした額を本年度に使用せず,次年度使用額として生じた.本年度使用せず次年度に繰り越した助成金は,本年度計画していたDTICの光安定性に影響を及ぼす因子の分析およびDiazo-IC産生機構の科学的解明の研究計画を次年度に続行するために使用する予定である.
模倣学習と強化学習の融合による複数行動の効率的獲得

本研究では,実機ロボットを対象として,模倣学習と強化学習を融合した枠組みにより複数タスクに対する行動をロボット自身が効率的に獲得する方法について検討した.まず,単一の行動タスクに対する研究として,1)尺取虫型ロボットに対する模倣学習と行動学習の融合,2)四脚ロボットに対するCPGと強化学習の融合,の二つを実現した.さらに,複数の行動タスクに対する研究として,3)二脚駆動ロボットに対する複数タスクの模倣学習,4)四脚ロボットに対するCPGと強化学習の融合による複数タスクの獲得,の二つを実現した.本研究では,実ロボットを対象として,模倣学習と強化学習を融合した枠組みによる複数行動の効率的獲得の実現を目指している.実ロボットとして,LEGO社のMindstorms NXTで組み立てた歩容ロボットおよびROBOTIS社のBioloidで組み立てた歩容ロボットの二種類のロボットを対象とする.まず,単一の行動タスクに対する模倣学習と強化学習の融合による効率的な行動獲得の実現を第一の目的とする.さらに,第二目的として,複数の行動タスクを考え,それらのタスクに対する模倣学習と強化学習の融合による多様な行動の獲得を実現する.本年度は,まず研究の第一目的である「単一タスクに対する模倣学習と強化学習の融合による行動獲得」に関して,昨年度に検討した模倣学習と強化学習の融合の実現を引き続き進めた.具体的には,Bioloidで組み立てた2自由度の尺取虫型ロボットを対象として,Webカメラを用いた観察に基づく模倣を実現するとともに,模倣学習で獲得した行動知識をもとにした学習機能の導入について検討した.さらに,研究の第二目的である「複数タスクに対する模倣学習と強化学習の融合による行動獲得」を実現するために,非線形力学系を用いた運動学習プリミティブによる複数パターンの学習について検討した.また,Bioloidで組み立てた六脚ロボットを対象として強化学習による前進行動の効率的獲得を実現するとともに,模倣学習との融合について検討した.これらの成果に関して,計測自動制御学会論文集,国際会議International Conference on Innovative Computing, Information and Control,電気学会電子・情報・システム部門大会,ファジィシステムシンポジウム,計測自動制御学会中国支部学術講演会などにおいて発表した.本研究では,実ロボットを対象として,模倣学習と強化学習を融合した枠組みによる複数行動の効率的獲得の実現を目指した.実ロボットとして,LEGO社のMindstorms NXTで組み立てたロボットおよびROBOTIS社のBioloidで組み立てたロボットの二種類のロボットを対象とした.まず「単一の行動タスクに対する模倣学習と強化学習の融合による効率的な行動獲得の実現」を第一の目的とした.さらに,第二目的として「複数の行動タスクを考え,それらのタスクに対する模倣学習と強化学習の融合による多様な行動の獲得」の実現を考えた.本年度は,研究の第二目的である「複数タスクに対する模倣学習と強化学習の融合による行動獲得」を実現するために,非線形力学系を用いた運動学習プリミティブによる複数パターンの学習について,シミュレーション環境を利用して,引き続き検討した.また,Bioloidで組み立てた六脚ロボットおよび四脚ロボットを対象として,任意の地点から目標地点に到達するための複数の行動パターンを効率的に獲得することを実現するとともに,模倣学習との融合について検討した.これらの成果に関して,国際学術雑誌ICIC Express Letters,国際会議International Conference on Innovative Computing, Information and Control,システム制御情報学会研究発表講演会,電気学会電子・情報・システム部門大会,ファジィシステムシンポジウム,電気学会システム研究会,計測自動制御学会コンピューテーショナル・インテリジェンス研究会などにおいて発表した.本研究では,実機ロボットを対象として,模倣学習と強化学習を融合した枠組みにより複数タスクに対する行動をロボット自身が効率的に獲得する方法について検討した.まず,単一の行動タスクに対する研究として,1)尺取虫型ロボットに対する模倣学習と行動学習の融合,2)四脚ロボットに対するCPGと強化学習の融合,の二つを実現した.さらに,複数の行動タスクに対する研究として,3)二脚駆動ロボットに対する複数タスクの模倣学習,4)四脚ロボットに対するCPGと強化学習の融合による複数タスクの獲得,の二つを実現した.本研究では,実ロボットを対象として,模倣学習と強化学習を融合した枠組みによる複数行動の効率的獲得の実現を目指している.実ロボットとして,LEGO社のMindstorms NXTで組み立てた歩容ロボットおよびROBOTIS社のBioloidで組み立てた歩容ロボットの二種類のロボットを対象とする.まず,単一の行動タスクに対する模倣学習と強化学習の融合による効率的な行動獲得の実現を第一の目的とする.さらに,第二目的として,複数の行動タスクを考え,それらのタスクに対する模倣学習と強化学習の融合による多様な行動の獲得を実現する.本年度は,本研究の第一目的である「単一タスクに対する模倣学習と強化学習の融合による行動獲得」に重点を置いて,研究実施計画に基づき研究を進めた.具体的には,LEGO Mindstorms NXTで組み立てた1自由度の尺取虫型ロボットを対象として,Webカメラを用いた観察模倣とニューラルネットワークを用いた学習により,リアルタイムでの模倣学習を実現した.さらに,ROBOTIS Bioloidで組み立てた2自由度の尺取虫型ロボットを対象として,Webカメラを用いた観察に基づく模倣を実現するとともに,模倣学習で獲得した行動知識をもとにした強化学習の導入について検討した.また,両腕を使って前進する歩容ロボットをLEGO MindstormsNXTで組み立て,強化学習により前進行動を獲得することを実現するとともに,模倣学習との融合について検討した.これらの成果に関して,国際会議International Conference on Innovative Computing, Information and Controlおよび電気学会電子・情報・システム部門大会,ファジィシステムシンポジウム,自動制御連合講演会などにおいて成果発表を行なった.本研究では,実ロボットを対象として,模倣学習と強化学習を融合した枠組みによる複数行動の効率的獲得の実現を目指している.

本年度は研究の第一目的である「単一タスクに対する模倣学習と強化学習の融合による行動獲得」の実現を引き続き進めるとともに,研究の第二目的である「複数タスクに対する模倣学習と強化学習の融合による行動獲得」を実現するために,非線形力学系を用いた運動学習プリミティブによる複数パターンの学習について検討した.本年度の研究実施計画に基づき,まずBioloidで2台の尺取虫型ロボットを組み立て,教示者ロボットと学習者ロボットを準備した.次に,教示者ロボットが効率良く前進する行動パターンをWebカメラにより観測し,模倣学習を実現した.さらに,模倣学習で獲得した行動知識をもとに学習者ロボットの性能や構造に適した行動を自分自身で学習する手法について検討した.また,Bioloidで組み立てた六脚ロボットを対象として強化学習による前進行動の獲得を実現するとともに,模倣学習との融合について検討した.以上の研究の進捗状況を踏まえ,現在までの達成度については,おおむね順調に進展していると言える.本研究では,実ロボットを対象として,模倣学習と強化学習を融合した枠組みによる複数行動の効率的獲得の実現を目指している.本年度は本研究の第一目的である「単一タスクに対する模倣学習と強化学習の融合による行動獲得」に重点を置いて研究を進めた.本年度の研究実施計画に基づき,まずLEGO Mindstorms NXTおよびROBOTIS Bioloidで二種類の尺取虫型ロボットをそれぞれ二体ずつ組み立て,教示者ロボットと学習者ロボットを準備した.次に,教示者ロボットが効率良く前進する行動パターンをWebカメラにより観測し,模倣学習を実現した.さらに,模倣学習で獲得した行動知識を行動価値関数に反映した強化学習の導入について検討した.また,両腕を使って前進する歩容ロボットをLEGO MindstormsNXTで組み立て,強化学習により前進行動を獲得することを実現し,模倣学習との融合について検討した.以上の研究の進捗状況を踏まえ,現在までの達成度については,おおむね順調に進展していると言える.今後は,本研究の第二目的である「複数タスクに対する模倣学習と強化学習の融合による行動獲得」を実現するために,非線形力学系を用いた運動学習プリミティブによる複数パターンの学習,CPGと強化学習を用いた複数行動タスクの学習,CPGと多目的GAを用いた多様な行動パターンの獲得などについて検討する.