hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
16世紀イタリア演劇における戯曲と上演の関係

1610年代から30年代にかけて、俳優による出版活動が盛んであったのは、彼女の影響が多大であったことを突き止めました。イザベッラの夫で、自身俳優でもあったフランチェスコ・アンドレイーニと友人で座長であったフラミニオ・スカーラの二人が、イザベッラの死後、彼女のテクストを編纂・出版するのですがその後この二人は、自らの劇の素材も続々と出版していきます。またフランチェスコとイザベッラの長男で俳優のジャンバッティスタ・アンドレイーニは、20年代以降、数多くの戯曲や、聖職者から俳優に向けられた非難に対する弁明の書を刊行していきます。こうした動きに呼応して、ジャンバッティスタやスカーラの劇団で活躍していた他の俳優たちも筆をとり、様々なジャンルの文芸作品を刊行することになります。一見煩雑でまとまりのない俳優たちの出版活動が、イザベッラ・アンドレイーニの死を契機としていること。また、2次的3次的に彼女に関わった俳優という限られた人脈の中で発生した現象であることを解明しました。今後は、その出版活動を大きく(1)テクスト自体の分析(2)出版活動という戦略、の2点に分けて、さらに研究を進めていくつもりです。
FISH法による造血器腫瘍と神経芽腫の微少残存腫瘍の検索

骨髄中の微少残存腫瘍は、予後との関連や自家骨髄移植後の再発との関連等、臨床的に重要な問題を持っていると考えられる。簡便な方法で微少残存腫瘍の検索ができれば、臨床面への貢献は多大であると考えられる。そこで、染色体分析やreverse transcriptase (RT)-PCR法に比べてより簡便に行えるfluorescence in situ hybridization (FISH)法を用いる微少残存腫瘍の探索について検討した。これまで、t (9;22)のBCR/ABL、t (1;19)のE2A/PBX 1の遺伝子異常を持つ小児白血病の骨髄中の微少残存腫瘍の検索に関してFISH法が有用であることは既に確認していた。平成7年度はt (8;21)のAML 1/ETG 8、t (15;17)のPML/RARAの遺伝子異常を持つ小児白血病や骨髄異形成症候群で7モノソミ-や7番染色体長腕の欠失の異常を持つものについて微少残存腫瘍の検索を行い、染色体分析より簡便に行えることを確認した。即ち、一部の症例では寛解導入直後にはFISH法では微少残存腫瘍が認められた。予後との相関に関しては症例数と経過観察の期間の問題よりまだ十分解析し得ていない。神経芽腫に関しては1番染色体短腕、14番染色体長腕についてYACプローブを作成した。1番染色体短腕について検討した自家骨髄移植症例では移植後には微少残存腫瘍はみられていない。今後症例数を蓄積して予後との関係を検討する予定である。
多読法が日本人大学生の英文読解力向上に与える効果に関する研究

本研究では、(A)教室外での読書ペースのコントロール、(B)本の内容に関する理解度の確認と最終成績への反映、(C)多読用の英書(教材)の選択に対する学習者の関わり、という3つの多読法の設定条件を調整し、その効果を考察した。多読法による指導では、これらの設定は重要条件とされ、(A)教室外での読書ペースをコントロールすべきではない、(B)本の内容に関する理解度を確認したり、多読に関する活動を成績へ反映するべきではない、(C)多読用の書物は学習者自身が選ばなければならない、とされている(Day & Bamford,1998)。しかしながら、本研究において、これらの設定条件を変化させて、その影響の度合いを考察した結果、設定条件を変えても、多読法の効果に大きな影響を与えることは、ほとんどないことが明らかになった。むしろ、外国語学習では、多読法で一般に定められている設定とは異なる設定の方が、学習者にとって有益であることが示された。第二研究課題であった「多読は日本人大学生の英文読解力の向上に繋がるのか」という点に関しては、本研究では明確な結論を導き出すことは出来なかった。多読法の設定条件の変化と英文読解力との関係を調査した結果、英文読解力を予測する要因には、多読に直接関わりの少ない要因が上位に選ばれる場合が多く、多読に関連した要因が選ばれた場合でも、その予測力は小さく、英文読解力の向上を推進する重要要因と結論づけることは困難であった。しかし、本研究で英文読解力の指標として用いたTOEFLのReading Sectionの得点が、多読の英文読解力の向上に対する指標として適切であったかという点については、賛否の分かれるところであろう。多読で読んだ書物の語彙や構文を反映したTailor-Made Testを用いることで、英文読解力の向上に対す多読の効果を、より直接的に示すことが可能であったのかもしれない。本研究プロジェクトの目的は、(1)日本の大学英語読解教育に適した多読法の開発と(2)日本人大学生の英文読解力向上に対する多読法の効果を調査・考察することである。研究プロジェクト初年度にあたる平成14年度は、多読法の設定条件の一つである「本(教材)の選択に対する学生の関わり方」を研究の焦点に置き、多読法の必要性について分析した。教師は教室外で読むことに対して、特に指示を与えず、各学生の自由裁量に任せる場合を設定した。尚、平成15年度の研究に必要な多読用英文テキストの補助教材の作成と教室外での読書活動をモニターするシステムの開発を行う予定であったが、ネットワークシステム上の制限から、コンピュータを用いた読解活動のモニター・システムを開発することはできなかった。日本人大学生295名を対象に、(1)教室外での多読に関する意識、(2)英語学習に対する態度・動機、(3)英書の読書習慣、(4)教室内での読書(リーディングの授業)に対する意識に関して、36項目の質問項目からなるアンケート調査を行った。データは因子分析を用いて分析し、因子数は、固有値1以上の基準を設けた。主因子法を用い直接斜交回転を行った結果、「英語学習に対する自主的努力」(第1因子)、「英語力を伸ばしたいという願望」(第2因子)、「英語を読むことの楽しさ」(第3因子)、「大学の英語授業(リーディング)に対する不満」(第4因子)、「英語学習法に対する疑問・戸惑い」(第5因子)、の5因子が抽出された。これらの因子から、(1)英語力をもっと伸ばしたいという願望から、

(2)留学等、具体的な目標を自ら掲げ、英語学習に励む姿が伺える。そして、(3)英語の雑誌や本を授業以外でも読んで楽しいと感じている学生が多いことがわかる。しかし一方で、(4)逐語訳中心のリーディングの授業に対して不満を持ち、(5)自分の英語学習法に対して不安・疑問を抱き、より効果的な英語学習法を模索し戸惑う、現在の日本人大学生の姿が反映されている。本研究プロジェクトの目的は、(1)日本の大学英語読解教育に適した多読法の開発と、(2)日本人大学生の英文読解力向上に対する多読法の効果を調査・考察することである。研究プロジェクト2年目にあたる平成15年度は、(a)英語学習に関する一般的意識、(b)英語リーディングに対する実態、(c)英語読解力、および(d)教室外での読書量を研究の焦点に置き、多読法の必要性について分析した。本年度は、教室外で英書を読むことに対して、教師は積極的に指示を与え、学生が独自に選んで読んだ英書に対してレポートを提出させ、また、教室内でも、テキスト以外の英書を読む機会(10分間リーディング)を設けた。大学1年生289名を対象に、(I)英語学習に対する態度・動機、(II)教室内外での読書(リーディング)に対する意識に関して、94項目の質問項目からなるアンケート調査を行った。有効な222名のデータを因子分析を用いて分析し、因子数は、固有値1以上の基準を設けた。最尤法を用い直接斜交回転を行った結果、(I)英語学習に対する態度・動機に関しては、15因子、(II)教室内外での読書(リーディング)に対する意識に関しては、9因子が抽出された。これら24因子と英語読解力および教室外での読書量の相関を調べた結果、(1)「映画・音楽・原書(文学作品)を通した英語圏文化の学習【(I)領域・第1因子】」や、「英語学習への興味・計画的な英語学習【(I)領域・第2因子】」をしている学生ほど教室外での英書読書量が多く、「自分で選んだ英語の本を読むのは楽しい【(I)領域・第4因子】」と感じている学生ほど、読書量が多く英語読解力が高いことが明らかになった。対照的に、「英語読解力を伸ばす方法がわからない【(I)領域・第11因子】」学生は読解力が低く、教室外での英書読書量も少なかった。また、「リーディングの授業に対して高い評価【(II)領域・第1因子】」をし、「テキスト以外の副読本は英語力を伸ばすと感じ、10分間リーディングに対して高い評価【(II)領域・第5因子】」をした学生や、「単語を覚えようと努力【(II)領域・第3因子】」し、「副読本の読書量を評価に含めたり、読書内容をレポートに書かせることは読む動機を高める【(II)領域・第6因子】」と感じた学生ほど、教室外での英書読書量が多かった。しかし、これらの要因と英語読解力との間に統計的に有意な相関は見られなかった。英語学習に対する態度・動機における「メタ認知的学習ストラテジー(第一因子)」、「映画・音楽・文学に関する原書に対する読書欲(第二因子)」から、学生は、留学など、はっきりとした目標を持って、計画的に英語学習に取り組んでいることがわかった。また、英語の読解力が今よりも伸びるように、友人と英語学習法について話し合う機会を持つなどして、客観的な視野から英語力の向上に努め、自分の興味のあるものを通して、英書を読む機会を増やそうと努力していることが伺える。この点に関して、第6因子の「英語の雑誌・本に対する興味」では、「英語の雑誌や本などを自分で選び、読むことが楽しいと思った」
新規クラスE小胞輸送蛋白質による抗原提示機能制御

ESCRT-0に分類される小胞輸送関連蛋白質STAM1,STAM2 (STAMs)による抗原提示における役割を明らかにする目的で、コンディショナルSTAM1/2ダブル欠損マウスを用いた抗原提示細胞機能解析、および抗原のプロセシングを対象とした小胞輸送解析を行った。マクロファージおよび樹状細胞(DC)特異的にCreリコンビナーゼを発現するLysM-Creマウスと上記コンディショナルダブル欠損マウスの交配を行ったところ、DCにおいて両分子がほぼ完全に消失することがサザンおよびウエスタンブロット法により確認された。同マウスより骨髄細胞からGM-CSF存在下にDCを調整した。STAM欠損DCについてFACS解析したところMHCクラスIIおよびクラスIの発現がimmatureDCにおいても増強していた。クラスIIの発現は野生型においてはLPSによる成熟シグナルによって速やかに誘導されたが、STAM欠損DCにおいて誘導は軽微であった。共焦点顕微鏡を用いた細胞内オルガネラ観察を行ったところ、野生型未成熟DCにおいてはMHCクラスII細胞内小胞(CIIV)に蓄積しており、ライソゾームマーカーであるLAMP1とmergeしていた。一方、欠損未成熟DCにおいてはMHCクラスIIの細胞内小胞への蓄積が著明に減少し細胞表面に移行していた。以上の結果からSTAMsはMHCクラスIIの細胞内小胞への蓄積に重要な働きをしていることが判明した。DCの抗原提示能を検討する目的でOVAを貪食させOT-II由来T細胞へのクラスII依存性抗原提示を検討した。その結果、STAMs欠損において抗原提示能の著明な亢進が認められた。DCは細胞内小胞にクラスIIを蓄積し成熟シグナルに即座に対応して抗原提示する特性があることから、今後小胞輸送との関連をさらに検討することでDC機能の解明が期待される。
HIV持続感染に伴う慢性炎症の維持機構の解明

現在の抗HIV療法ではHIV感染症は根治せず、患者体内では慢性的に炎症状態が続いている。我々はこれまでにHIV由来の短鎖RNAを指標に残存ウイルスの転写活性を検出する独自の方法を考案し、残存感染細胞の転写とCD8+ T細胞の活性化が強く相関していることを報告した。この観察は残存ウイルスの持続的な転写・複製と慢性炎症の相互促進の可能性を示唆しており、この悪循環を成立させる体内環境の解明は病態理解を深める上で不可欠である。本研究では患者の体内環境を精査することで、HIVの持続感染および慢性炎症が成立する分子基盤の理解を試みた。平成30年度は短鎖RNAを発現する感染細胞の性状解析を目的に、T細胞サブセットの同定を試みた。抗レトロウイルス療法を2年以上施行し、血漿中HIV RNA量が1年以上にわたって検出感度未満であるにもかかわらず短鎖RNAが検出されている患者からCD4+ T細胞を分取し、フローサイトメトリーを使用して各サブセットに分画し、短鎖RNAの発現量を測定した。HIV由来短鎖RNAの発現が検出されたサブセットはcentral memory、early-およびintermediate-differentiated effector memory CD4+ T細胞であった。今後は感染細胞内のプロウイルスの存在比との考察から、残存感染細胞の特定と、ウイルスの転写の起きやすいサブセットの同定を行う。これらの解析から得られる知見は、残存感染細胞の持続的な転写活性化および慢性的な免疫賦活化が成立する分子基盤の理解につながる。申請者はこれまでに残存HIVの転写活性を検出する独自の方法を考案し、残存感染細胞の転写とCD8+ T細胞の活性化が強く相関していることを報告した。この背景には恐らく免疫細胞の疲弊による日和見感染症の活性化や腸内細菌の異所性感染などの複合的な要因があると考えられるが、その証拠は不十分である。本研究では患者の体内環境を精査することで残存感染細胞と慢性炎症の相互促進の分子機構の解明を進め、HIVの持続感染および慢性炎症が成立する分子基盤の理解を試みることを目的としている。初年度である平成29年度は、血中HIV感染細胞のウイルス転写レベルの違いによる炎症性サイトカインの分泌レベルの解析を行っている。一方で体内環境を理解するため、腸内細菌叢の解析を合わせて進めている。現在、東京大学医科学研究所附属病院に通院するHIV患者及び健常者から血液と糞便の回収している。これらの材料を腸内細菌叢のゲノム解析を進め、HIV患者体内で起こる慢性的な炎症状態を成立する環境要因の同定を進めている。HIV患者体内における免疫反応の沈静化に向けた取り組みはHIV感染症の制御につながるひとつの有効策である。すなわち治療後も残存する感染細胞の正確な同定、および残存感染細胞による慢性炎症といった病態発症の理解が重要な情報となる。本研究の成果は残存感染細胞の制御、制圧の分子基盤づくりの達成だけでなく、新たな血液診断技術の実用化とその対策につながる萌芽性も有する。研究所の建物改修工事のため、実験を行えない期間が生じたため。平成30年度は、残存HIVの転写活性が陽性または陰性の感染細胞のin vitroにおけるウイルス産生能の比較解析からHIVの転写活性がウイルス複製を反映しているか否かの検討を行う。また、CD4+ T細胞のSTを発現する責任サブセットを同定し、活性化し続ける感染細胞の特定を試みる。さらに回収された糞便から腸内細菌叢のマイクロバイオーム解析を進め、HIV患者体内で起こる慢性的な炎症状態を成立する環境要因の同定を進める。
地表火が東シベリアタイガの二酸化炭素固定に与える影響評価

本研究はシベリア永久凍土地帯で頻発する森林火災,その大部分を占める地表火の影響を火災後の炭素固定能力の変化及び植生回復状態で評価しようとするものである。ロシア連邦サハ共和国ヤクーツク市郊外のカラマツ成熟林において火入れ処理実験を行い,火災後の樹冠部における光合成機能の変化を測定するとともに,2002年に強度の地表火により壊滅したカラマツ林の植生回復状態を3年間にわたり調査した。これらの操作実験と調査の結果から以下のことが分かった。1.実験林床の焼失有機物量は48%となり,地表火の強度は軽中程度と見なされる。2.火入れ処理時の最高地表温度は485°Cにまで上昇し、地表下5cmにおいて最高地温は116°C,50°Cを超えた時間帯は3時間ほどであった。地表下10cm,15cmでは最高地温は50°C,数時間で火入れ前の地温に戻った。3.深さ50cm前後の土壌層の物理性には大きな変化は生じていないが,対照区,火災区とも体積含水率や土壌水圧の変化から水分動態は乾燥傾向にあることを示している。火災区は僅かではあるが表層の含水率の低下が対照区より小さく,林床植生焼失による影響が出ている可能性がある。冬季までの地温観察から,火災区では土壌凍結が対照区より約1ヶ月遅く,土壌水分量が多くなっていたと推察できる。4.カラマツの光合成は1回目の火入れ処理による影響が大きく現れた。これは林床植生のコケモモの焼失による土壌水分の余剰の効果とみることができる。より高温となった2回目の火入れ処理により根系地際部に障害が起こっている可能性があるが,それを確認するには今後数年間の観察を継続する必要がある。5.2002年の地表火で壊滅したカラマツ若齢林からの炭素放出量は,3437tC/haと推定された。6.火災跡地の植生回復は,火災強度と土壌表層の水湿状態を反映した回復速度と種組成を示しており,カラマツ実生は乾性タイプの立地で多く発生していた。永久凍土地帯であるロシア・サハ共和国・ヤクーツク近郊のスパスカヤパッド実験林内に底面8m×8m、高さ18mのジャングルジム状タワーを、当初の予定より2ヶ月遅れて9月末に完成させた。火災実験の適期を逃したため、本年の地表火実験及びリタートラップ設置は次年度実施とし、1)土壌水分センサー(TDR)、地温センサー等測器による連続測定動作のチェック、水分計の校正曲線の作成を行った。また、2)2002年の火災跡地における焼失有機物量の推定、成熟林の被害程度の把握を行った。1)土壌断面調査から土質の判定と乾燥密度を測定し、5段階の土壌水分条件で水分計の校正曲線を作成した。土壌の体積含水率(y%)とTDR水分計(x)の読み値は2次曲線y=103.21x^2-68.63x+16.58(R^2=0.9834)で近似可能であった。また、TDR水分計による深さ10,20,30,50cmの土壌水分と熱電対による深さ5,37,65cmの地温の連続測定を行い,モニタリングが可能なことを確認した。2)ヤクーツク近郊の2002年夏期の地表火により立木が全焼した樹齢

4060年のカラマツ林2カ所と隣接する火災を回避できた対照区各1カ所で地表有機物量と植生量を調査し、焼失有機物量を推定した。火災強度中庸区では焼失有機物量は551g/m^2、リター層の38%が焼失していたが腐植層は残存、鉱物質土壌はマウンド上部が一部で裸出していた。強度区では焼失有機物量2389g/m^2、リター層の95%、腐植層の9%が焼失しており、マウンド上部はほとんど裸出していた。火災強度区の成熟林(平均樹高13.3m、平均胸高直径13.9m立木密度1740本/ha)では樹冠部まで火炎は届いていなかったにもかかわらず全立木が1年後に枯死した。これは根系の損傷が原因と考えられる。永久凍土地帯のカラマツ成熟林に弱度と強度の火入れ処理を行い、地表火による林床の攪乱う強度が樹冠部の光合成・蒸散速度に与える短期的な影響を明らかにすることを目的とした。スパスカヤパッド実験林内に昨年設置した底面8m×8m、高さ18mのジャングルジムタワーで7月に火入れ処理を実施した。林床を灯油バーナーで1.6m×1.6m区画ごとに一定時間燃やした。火入れ処理は2回行い、初回は1区画3分間、下層植生とリター表面を焼失させる程度の弱度火入れ、2回目はカラマツ周囲を重点的に1区画につき最大12分の強度の火入れ処理を行った。リターの焼失量は燃焼前に埋設した金尺を用いて測定した。火入れ処理時の地温(地表面からの深さ0cm,5cm,10cm,15cm)を測定した。光合成・蒸散速度の測定は、火入れ処理直前、直後およびほぼ1週間後に実施した。測定条件は光強度1500μmol m^<-2>s^<-1>、CO_2濃度360ppm、チャンバー内温度を午前は20°C、午後は25°Cまたは30°Cに、葉面飽差を午前は1kPa、午後は3kPaに制御した。光合成速度を測定した供試葉の水ポテンシャルを、サイクロメータを用いて光合成速度測定終了後直ちに測定した。初回の火入れ処理により燃焼した有機物層の厚さは平均0.9cmであり下層植生とリター層表面が焼失した。2回目の火入れ処理では、リター層と腐植層の一部を含む平均1.6cmを焼失した。深度5cmの地温は、1回目の火入れ処理で9°Cから26°Cに上昇した。2回目では、深度5cmの地温が11°Cから70°Cまで上昇し、深度10cmの地温が6°Cから36°Cまで上昇した。2回の火入れ処理にかかわらず、火入れ処理区の光合成速度は概ね6μmol m^<-2>s^<-1>から10μmol m^<-2>s^<-1>で一定であった。隣接する対照区のカラマツでは光合成速度の経時な日中低下がみられたが、火入れ処理区における光合成速度の低下は認められず、対照区に比べて有意に大きかった(t-test, p<0.05)。これは土壌の乾燥状態の違いが反映したものと考えられる。永久凍土地帯の森林で頻発する地表火により火災後数年間で枯死するカラマツ個体が多く、森林生態系の炭素収支に大きな影響を与えると指摘されている。本研究では現地の火入れ実験によりカラマツ樹冠部のガス交換機能を指標に枯死メカニズムの解明を目指した。昨年7月に火入れ処理を行ったカラマツ林試験地で有機物の焼失量を測定した結果、火入れによる各ブロックごとの有機物層の焼失率は13%76%、平均で48%であった。これは延焼防止のために早期に消火を行ったためである。この焼失率はロシアにおける既往の報告や現地研究者の経験から火災強度は軽中程度の地表火と見なされる。温度記録を解析した結果,火入れ時の地表面の最高温度は485°C,地表下5cmの最高地温は116°C,50°C以上の地温継続時間は約3時間であった。
乳幼児をもつ母親に対する歯科保健指導プログラムの作成

乳幼児をもつ母親の歯科保健行動の実態ならびに歯科保健に対するニーズなどについて把握するために,歯周保健に関する日常の行動や歯科保健についての認識レベルを評価するHU-DUIに,歯科保健に関するニーズや不安などの項目を加えた質問紙を作成し,妊娠初期,出産後4か月期,9か月期および1歳6か月期に郵送法によるアンケート調査を実施した。また,各時期ごとに母親と子どもの歯科保健に関する内容を盛り込んだ指導リ-フレット(アドバイス)を作成し,回答が得られた者に対してこれを郵送した。対象は,広島市内全保健所において,平成6年2月から4月に妊娠の届け出をした妊婦1,468名であり,このうち4回すべてに回答が得られた614名について分析を行った。その結果,以下の知見を得た。1.妊娠期からの母親自身のための歯科保健指導の重要性が示唆された。とくに,歯周疾患の予防という観点から,歯肉に対する関心を高めていく必要性のあることが示唆された。2.母親への系統的な歯科保健教育により,母親自身の歯科保健行動レベルを高めることが可能であり,フィードバックの重要性が示唆された。3.乳幼児をもつ母親の歯科健診に対する高い希望率など,歯科保健に対する母親のニーズの高さが示された。しかし,育児全般ならびに全身の健康の中に占める母親の口腔に対する関心の程度は低いことが示された。4.母親の子どもの口腔に対する関心事が各時期において明らかになり,歯科保健指導プログラムを作成するうえでの大きな手だてとなり得ることが示唆された。今後,本調査結果に基づき,母親に対する系統的な歯科保健指導プログラムを早急に作成する必要がある。歯周保健に関する日常の行動や歯科保健についての認識レベルを評価する質問紙(HU-DBI)を用いて,当初,記名式による調査を計画した。しかし,記名式による回答の歪みを全体的に把握するために,歯科医師会などと共同で,広島県内の全市町村において,妊婦1,600名を対象に無記名式によるHU-DBIの調査を行った。その結果,妊婦の口腔衛生に対する意識は高いとは言えず,とくに,歯周組織の健康に重点をおいた歯周保健教育の必要性が示唆された。これらの結果をもとに,HU-DBIに加えて,妊娠期における母親自身の歯科に対する不安や悩み,また,生まれてくる子供の口腔内についての不安や悩み,さらに歯科保健に対する意識やニーズを把握することを目的とした質問紙(A)を作成した。また,本研究の独創的な点であった母親へのフィードバックを行うために,質問紙の回答に対する指導パンフレット(B)を作成した。本研究の対象者は,広島市内全保健所(8保健所)において,平成6年2月に妊娠の届出をした妊婦1,500名である。対象者に対して,質問紙(A)を郵送した。現在,対象者より回答が返送されてきており,これから個々の回答状況について分析を行うとともに,指導パンフレット(B)を郵送するところである。なお,当初の実施計画では2,000名を対象としていたが,郵便料金の値上げのため,対象者を1,500名に変更した。広島市内全保健所(8保健所)において,平成6年24月に妊娠の届出をした妊婦1,468名を対象とした。歯周保健に関する日常の行動や歯科保健についての認識レベルを評価する質問紙(HU-DBI)に,歯科に対する不安や悩み,さらに歯科保健に対する意識やニーズなどを加えた質問紙を作成し,妊娠初期ならびに出産後4か月期に,郵送法による調査を実施した。その結果,両時期ともに質問紙の回答が得られた者についてみてみると,母親の歯科保健行動のレベルは高くなっていた。また,母親が関心をもっているものとして1番にあげた割合が最も高かったのは,妊娠初期では「出産や育児」であったが,4か月期では「お子さんの健康」であった。関心をもっているものとして,「歯や歯ぐき」を上位にあげた者は,両時期ともにわずかであった。

次に,お子さんの歯について関心をもっているものとして1番にあげた割合が最も高かったのは,妊娠初期では「むし歯」であったが,4か月期では「はえてくる時期」であった。また,歯に関する情報の入手方法については,両時期ともに「育児書」をあげた者が多かったが,「情報を得ていない」と答えた者も同程度ほどいた。以上のことから,母親は,出産を境として,自分自身の歯科保健行動や歯科保健に対する考え方などが変化することが示唆された。現在,出産後9か月期における質問紙調査を行い,その回答状況について分析するとともに,指導パンフレットを回答者に郵送しているところである。広島市内全保健所(8保健所)において,平成6年24月に妊娠の届出をした妊婦1,468名を対象とした。歯周保健に関する日常の行動や歯科保健についての認識レベルを評価する質問紙(HU-DBI)に,歯科に対する不安や悩み,さらに歯科保健に対する意識やニーズなどを加えた質問紙を作成し,妊娠初期ならびに出産後4か月期,9か月期に郵送法による調査を実施した。その結果,すべての時期で質問紙の回答が得られた者についてみてみると,母親の歯科保健行動のレベルは時期を追って徐々に高くなっていた。また,母親が関心をもっているものとして1番にあげた割合が最も高かったのは,妊娠初期では「出産や育児」であったが,4か月期,9か月期ではともに「お子さんの健康」であった。関心をもっているものとして「歯と歯ぐき」を上位にあげた者は,すべての時期でわずかであった。次に,お子さんの歯について関心をもっているものとして1番にあげた割合が最も高かったのは,妊娠初期では「むし歯」であったが,4か月期では「はえてくる時期」,9か月期では「むし歯」と「歯ならび」であった。また,歯に関する情報の入手方法については,「育児書」をあげた者はすべての時期で多かったが,出産を境に「育児書」から「友人や近所の人」へと変化する傾向が伺えた。以上より,母親は出産や子どもの歯牙萌出を境として,歯科保健行動や歯科保健に対する考え方などが変化することが示唆された。現在,出産後1歳6か月期における質問紙調査を行い,その回答状況について分析するとともに,歯科保健指導プログラムを作成するために,これまでの結果を踏まえて多面的な分析を行う予定である。
仮想光子偏極測定によるカイラル磁場生成の直接的検出

高エネルギー原子核衝突反応における高強度磁場生成の直接的検出手段として、直接生成仮想光子の電子・陽電子対崩壊過程を用いた非等方性および偏光の測定を提唱した。RHIC加速器PHENIX実験およびLHC加速器ALICE実験において、仮想光子の偏光測定を実現し、衝突事象毎の三次元的衝突幾何決定手法と併せて幾何学相関解析手法を確立して、高強度磁場生成検出に向けた測定解析を推進した。また、量子電磁力学に基づく数値計算により、上記加速器のエネルギー領域で期待される測定量の定量的見積を行い、上記二実験における高強度磁場生成の検出実現性を明らかにした。強い相互作用におけるCP非保存とも関連するカイラル磁気効果の議論を含めて注目を集める、高エネルギー原子核衝突反応における高強度磁場生成に対して、直接生成光子の非等方性および偏光の測定による直接的検出を提唱した。特に、熱的光子の探索において実光子測定以上に有効な手段と示された仮想光子測定に着目し、電子・陽電子対の角度分布非対称性により偏光測定を実現した。RHIC加速器PHENIX実験およびLHC加速器ALICE実験において、原子核相互衝突からの電子・陽電子対の測定を用いて、直接生成仮想光子の非等方性および偏光の検出測定解析を推進した。また、生成粒子の集団運動において現在まで最も注目されてきたフーリエ展開2次成分(楕円流)に加えて1次成分(偏向流)にも着目し、反応平面に巨視的回転方向の情報を加えた反応軸を事象毎に測定して衝突幾何を三次元的に決定し、直接生成仮想光子測定との幾何学相関解析により、強度の磁場生成を検証する解析手法を確立した。また、量子電磁力学に基づく数値計算により、磁場中の光子の真空偏極テンソルを計算し、RHIC加速器およびLHC加速器のエネルギー領域での原子核衝突反応において期待される直接生成仮想光子の非等方性および偏光度の定量的見積を行い、PHENIX実験およびALICE実験における高強度磁場生成の検出実現性を明らかにした。これらの成果を複数の国際会議および国内学会などで公表し、実験と理論の両面から大きな注目を集めた。圧倒的多数の背景雑音成分の精度よい差引きと系統誤差の抑込みによる物理議論が直近の課題である。本研究では、強い相互作用におけるCP非保存の議論も含めて熱い注目を集める、高エネルギー原子核衝突反応における超高強度磁場生成の可能性に対して、直接生成光子の偏極測定による直接的検出を目的とする。熱的光子の探索において実光子測定以上に有効な手段と示された仮想光子測定に着目し、電子・陽電子対の角度分布非対称性により偏光測定を実現する。この新着想による強磁場生成の検証により、CP非保存を含む理論模型の混沌状況に実験的知見を期待する。RHIC加速器PHENIX実験における核子対あたり200 GeVの原子核相互衝突反応の収集済データの評価を行い、当初想定した金原子核相互衝突に代えて銅原子核相互衝突を主たる解析対象に選択した。同事象について、電子・陽電子対検出による仮想光子測定を発展展開し、電子と陽電子の角度分布非対称性による仮想光子の偏極決定への準備を推進中である。一方、理論的側面から、生成する磁場の強度、衝突エネルギーおよび中心度への依存性、時間発展、生成機構などについて考察を進めた。さらに、量子電磁力学に基づく計算により、直接生成光子の偏極度を中心とする複数の実験的信号について、理論期待値の定量的評価を開始した。実験的統計量と併せて検出実現性の評価を推進中である。本研究課題で提案する挑戦的かつ萌芽的な測定に対する理論的期待値が計算の進展により明らかになりつつある。これにより、検出実現性の高い測定手段の明確化と選別が進行中である。同時に、当初想定したRHIC加速器のエネルギー領域に加え、より高いLHC加速器エネルギー領域についても計算を行い、同加速器ALICE実験における高強度磁場検出の可能性についても評価を進めている。より広範な測定により、高エネルギー原子核衝突反応における強磁場生成の直接的検出可能性が高まると期待する。学会や研究会における講演や議論などを通して、多くの理論研究者および実験研究者の注目を集めつつある。本研究課題の当初想定以上の発展までも、大いに期待される状況である。当初計画に従い、RHIC加速器PHENIX実験において原子核相互衝突からの直接生成仮想光子の偏極を、電子・陽電子対を用いて測定する。圧倒的多数の背景雑音成分を精度よく差引き、系統誤差を充分に抑え込んで物理議論を可能とする。反応軸を衝突事象毎に測定し、直接生成光子偏極測定との幾何学相関解析により、高強度磁場生成の有無を検証する。発展的展開として、LHC加速器ALICE実験における同様の測定も視野に入れる。より広範な測定により強磁場生成の直接的検出可能性をさらに追求する。量子電磁力学に基づく計算による、実験的信号についての理論期待値の定量的評価も発展的に継続する。

検出実現性評価に留まらず、信号検出時の物理解釈にも極めて有用である。理論計算による実験的信号期待値評価の先行推進により、実験現地である米国ブルックヘブン国立研究所への滞在を当初計画よりも遅い時期に配した。中期の現地滞在による実データ解析の強力推進に必要な経費を平成24年度に計上する。
薬物依存症者に対する心理プログラムの有効性に関する多施設研究

刑務所、民間薬物依存社会復帰施設で、薬物依存症に対する認知行動療法プログラムを実施し、有効性を検討した。1つの刑務所では有効性が明確でなかったが、その他の2つの刑務所、1つの民間社会復帰施設では、プログラム施行により、薬物依存に対応する自己効力感の上昇、参加者によるプログラムに対する高い満足度などが認められ、その有効性が示唆された。また施設間の比較により、施設の特性(入所・外来等)や対象(重症度や合併症)を考慮したプログラムを組む必要性が示唆された。欧米では薬物依存症に対し、多様な心理療法プログラムが多く開発され、その有効性に関する研究が施行されている。日本でもいくつかの先駆的な試みはあるものの、多くの機関で導入できるようなプログラムの公開やその効果の研究は行われていない。本研究は、欧米のプログラムを参考として、本邦の薬物依存症に対する心理プログラム、特に認知行動療法のプログラムを作成し、その効果を複数の施設に於いて実行し、その有効性を明らかにするものである。開発したプログラムは、(1)再発防止に焦点をおいたプログラムと、(2)うつや不安などの感情的な問題を合わせ持つ女性薬物依存症に対するプログラムの2種を作成した。このうち(1)については民間の薬物依存症社会復帰施設の男性入寮者20名に対して実際に施行し、介入前後の変化を、介入群と対照群で比較した。その結果、渇望感は両群とも変化しなかったが、薬物依存に対処する自己効力感尺度は有意な得点の上昇を認めた。プログラムの感想でも大半の参加者で高い満足度を持てていた。一方、(2)のプログラムは、精神病院通院中の女性患者に施行している。こちらはまだ結果は出ていないが、参与観察によれば対象としている女性薬物依存症者では薬物自体に対する介入では不十分で、その使用の背景にある感情や対人関係の問題に焦点をあてることが不可欠であることが認められている。以上より本邦の薬物依存症者においても認知行動療法のプログラムが有効であることが明らかになりつつある。一方、日本の患者の場合、薬物依存の根底にあると思われる陰性の感情体験について言語化し検討することが難しい面があり、認知行動療法の手法に非言語的な働きかけ(絵画や身体を用いたワーク等)を加えるなどの工夫が必要であった。更に、平成19年度には刑務所内の薬物事犯を対象にプログラムの有効性を検証する予定であり、そのマニュアルの作成も平成18年度内に行った。薬物依存症者に対する認知行動療法を多施設で実施し、その効果を検証することおよび、薬物依存症者のタイプによる効果の違いを検討し、対象者にあったプログラムを検討することが本研究の目的である。現在までに、山口県美祢社会復帰センター(刑務所)、栃木県喜連川社会復帰センター(刑務所)、精神病院、精神科クリニックでの介入を施行している。その結果はまだプログラムを継続中であるので中間的なものであるが、海外で用いられている認知行動療法は、日本の薬物依存症者にも十分受け入れられ、質問紙調査の結果からも薬物摂取衝動に対する自己効力感が高めることができることが確かめられてきている。但し、感情表現が欧米の患者よりも慣れていない面もあり、絵画やロールプレイなど用いたワークを導入することで、効果を上げられることもわかってきて、プログラム内容に取り入れている。また、実生活から離れている刑務所内の対象者で薬物使用欲求のきっかけをリアルに想像させた上で、その対処法を練習させるキュー暴露法が有効であることがわかってきた。他に、対象者の要因と治療効果の関係をみると、男性と比べると女性では、薬物そのものの問題以上にトラウマや対入関係の問題に焦点あてる必要があること、乱用薬物により介入を変えた方が効果的であること、などの結果がでてきている。今後、さらにダルクなどの自助施設での介入も行う予定であり、医療、司法、自助グループという3領域におけるプログラムの有効性を比較検討する予定である。以上のような研究を通して、施設条件や被験者の属性に適合した内容で有効性が実証された薬物依存症に対する認知行動療法プログラムを確立することは日本の薬物依存症の治療に意義があると考えている。最終的な研究の成果として、プログラムのマニュアルを公開し、様々な援助機関で利用してもらえるようにしたいと考えている。本研究の目的は、薬物依存症の治療を行っている多施設の薬物依存症者に対して心理社会的プログラムを施行し、その有効性を検証するものである。民間の薬物依存症社会復帰施設DARCと、刑務所と精神科病院で薬物依存症者に対する認知行動療法プログラムを実施し、以下のような結果を得た。1)DARCにおける実施では、入所者を介入群と対照群に分け、介入群でプログラムを施行する前後に、両群において質問紙調査を施行した。その結果、介入群では、プログラムは、薬物依存に対する自己効力感を改善させ、身体的な健康度を促進する可能性が示唆されたが、対照群ではこの変化は認められなかった。しかし、介入群でも薬物摂取衝動のもととなる感情的な側面の改善は十分といえなかった。

2)刑務所では、プログラム前後の変化を検討したところ、薬物に対処する自己効力感が向上し再使用リスクが低下しているという所見が得られた。更に主観的な有効性調査の結果、参加者が効果を実感していることが確認できた。3)精神科病院でのプログラム実施では、プログラム前後での比較により、薬物に対する自己効力感の向上を認めるケースが多かったが、一方で合併する精神障害の重症度が結果を左右した。以上から、施設の違いを超えて、プログラムの有効が有効であること、特に、薬物使用に至るきっかけ、感情、行動の連関を認識できるようになり、対処の自信を向上する効果があることが確認された。一方、薬物依存の根底にある感情的問題については、刑務所のプログラムでのみ明確な効果を認めたが、DARCや病院の施行ではその効果は明確ではなく、事例による差が大きかった。刑務所の方が義務的に長期のプログラムを行うことができる点や病院やDARCで対象者が持つ精神的な問題が大きいことがこうした差違になっていると考えられた。今後、機関の性質にあったプログラム内容を検討して行く必要があると思われた。
誘導性身体動揺の数理モデリングと身体挙動制御への応用

視覚から得られる情報にもとづき,身体挙動の変化を生じる視覚誘導性身体動揺について,外的に観測できる身体の傾き情報を,時間周波数解析することで,身体動揺の誘導に関する数値パラメータを解析する方法を検討した.また,視覚情報を得てから身体挙動の変化が生じるまでの過程を,複数の解析方法で評価した.これにより,時間変化を詳細に検証可能な時系列モデル,簡易なパラメータで定量化する一次遅れモデルの有効性をそれぞれ確認するとともに,運動傾向の違いを視覚情報と身体挙動の位相情報によって分類可能であることを確認した.応用フェーズと位置づけた平成25年度の実績としては,前年度構築した立位制御モデルについて,1)被験者数を増やしたモデルの汎用性・妥当性の検証,2)実空間での作業や体験に対する応用可能性の検討の2点に関する研究を進めた.1)としては,基礎フェーズに加えさらに4名の被験者に対してモデリングのための挙動計測実験を進めて,モデル化手法の汎用性を確認するとともに,一部被験者については,基礎フェーズから継続する定期・長期的な計測実験を行うことで,時間推移に対するモデルパラメータの変化傾向を把握した.これにより,種々の状態にある被験者挙動の6080%に対して,本モデル化手法による定量化が可能であることを確認した.また,長期的実験の解析を進める中で,被験者挙動の位相特性に着目した解析が可能であることを確認し,2)に応用した.2)としては,基礎フェーズで導入したドームスクリーンを用いた自動車運転時を模した環境再現システムの構築を進めたが,機器構成の調整が十分にできず応用には至っていない.本システムの構築は研究終了後も継続することとし,本検討においては,所属研究室保有のドライビングシミュレータにより代替し,研究を進めた.また実空間での応用における課題となっていた,誘導運動の判定方法について,1)に示した被験者挙動の位相特性情報が有用であることを確認した.具体的には,被験者挙動に含まれる主たる周波数成分と,被験者に提示した視覚刺激の周波数成分との位相の先行情報を定量的に区分することで,実験で収集した被験者挙動の50%程度のクラスタリングが可能であった.本課題研究終了後も継続して,応用システムの構築と位相特性情報の解析を進め,本研究を進める予定である.1),2)の結果については,平成25年に開催された国内学会において学会発表を行うとともに,前年度成果と併せて,論文投稿の準備を進めている.視覚から得られる情報にもとづき,身体挙動の変化を生じる視覚誘導性身体動揺について,外的に観測できる身体の傾き情報を,時間周波数解析することで,身体動揺の誘導に関する数値パラメータを解析する方法を検討した.また,視覚情報を得てから身体挙動の変化が生じるまでの過程を,複数の解析方法で評価した.これにより,時間変化を詳細に検証可能な時系列モデル,簡易なパラメータで定量化する一次遅れモデルの有効性をそれぞれ確認するとともに,運動傾向の違いを視覚情報と身体挙動の位相情報によって分類可能であることを確認した.基礎フェーズと位置づけた平成24年度の実績としては,立位制御モデルの構築およびそのパラメータ抽出手法について,1)ローレンツプロット解析におけるパラメータ抽出,2)時系列モデリングの適用を行った.1)としては,従来,心拍数の変動から心理状態を解析する手法として,「ローレンツプロット解析」が用いられてきた.本研究では,この手法において,これまで提案されている解析パラメータ以外の定量的な評価値や評価手法を明らかにし,実験結果にもとづくパラメータの感度解析によって,被験者の身体挙動および心理状態を詳細に説明することを目的とするパラメータ評価手法の構築を試みた.そのために従来研究からの継続として,3カ月間を実施期間とした長期被験者実験を2名の被験者に対して実施した.これにより被験者実験結果を得るとともに,その解析を進めた.2)では,これまでに簡易な数学モデルで構築してきた被験者の立位制御モデルについて,挙動表現におけるリアルタイム性および精度向上を目的に,時系列(ARMAX)モデルを導入し,その精度検証を進めた.その結果,次数12のARMAXモデルによって,被験者の挙動表現に十分な立位挙動モデルを構築できることを確認した.1),2)の結果については,平成24年10月に開催された国際会議にて学会発表を行うとともに,論文投稿の準備を進めている.また2年度目に実施する,立位制御モデルを用いた外部刺激による身体挙動制御の応用検討にむけて,新たな視覚刺激提示装置として,ドームスクリーンを用いた視覚刺激提示装置を設計し,11月に導入を完了した.平成24年度に予定していた基礎フェーズのうち,新たな被験者実験結果を加えた解析として,パラメータ抽出と時系列モデルの構築を実現できている.パラメータ抽出については,被験者挙動や特性と整合する物理的な意味づけが完全に実施できていないが,今後解析を進めることで明確化できるものと考えている.また本研究で対象とする現象の実応用を検証するための実験機材についても,予定通り納入が完了し,機器の立上げを進めている.以上のことから当初計画の80%程度は達成できており,またその成果も順調に創出できていることから,上記の達成度とした.平成24年度の未達成項目を早期に補うとともに,得られた成果の実社会応用にむけた研究・技術開発を進めていく.特に定量化が可能となった各現象・挙動・数値パラメータについて,対象の挙動や心理状態など多面的な解釈を進めて,実応用に適用可能な形態に集約していく予定である.

併せて,更なる被験者実験を進め,現象や提案手法の再現性・解析精度を高めるとともに,対象とする現象・挙動の情報・データベースの構築を推進する.本年度は主に,以下の研究費使用計画を想定している.物品費としては,前年度構築した実験装置の実働時の補足機材・消耗品の導入,旅費としては研究成果発表のための国際学会出席,人件費としてはさらなる被験者実験の実施に伴う謝金,その他としては前年度成果の学術論文投稿費用への充当をそれぞれ予定している.
故障衛星捕獲のためのアクティブワイヤ制御を用いた閉空間把持技術の確立

本研究では,宇宙開発において解決すべき問題である故障衛星のような大型宇宙ごみの捕獲・除去が可能となる手法の確立を目指す.把持手法としては柔軟関節マニピュレータ,そしてその手先に搭載される柔軟ワイヤを有する閉空間把持機構で,捕獲対象に取り付けられる把持部を把持する方式を採用した.今年度は,昨年度提案した接触制御を検証するために二つの研究トピックに取り組んだ.一つ目は軌道上捕獲ミッションを模擬するための動力学シミュレータの改良,そして二つ目はHardware-in-the-Loop-Simulator (HILS)の構築である.まず前者に関して,模擬する軌道上作業として国際宇宙ステーションに物資を搬送するHTVミッションを取り扱った.本研究室で開発された動力学シミュレータに,実際のHTVミッションでも採用されている制御側であるLIMPモードを適用し,軌道上ミッションの実データと比較した.その結果,従来の動力学シミュレータより安定した捕獲が可能となることを確認した.次に後者に関して,HILSでは捕獲するターゲットの挙動は,2次元平面内で微小重力環境を模擬できるAir Floating Systemで模擬し,柔軟関節マニピュレータの挙動は7自由度アームを用いて呈示させた.その際に必要となる,動力学モデルと実機間の相似則,特に柔軟関節マニピュレータの関節剛性や関節トルクといったパラメータの実機とHILS間の関係式を導出し,数値シミュレーションによりその正しさを実証した.次に,Air Floating Robotに搭載した閉空間把持機構を遠隔操作できるようにシステムを構築した.そして,柔軟関節マニピュレータの動力学モデルを計算機内に構築し,7自由度アーム手先に,柔軟関節マニピュレータの手先挙動が提示できるようにシステム構築を行い,最後に全てを統合してHILSを完成させた.27年度が最終年度であるため、記入しない。27年度が最終年度であるため、記入しない。本研究では,現在宇宙開発において大きな問題となっている宇宙ごみ,特に故障衛星のような大型宇宙ごみの捕獲・除去を目指した.この目標達成のために,ここでは閉空間把持手法と呼ばれる捕獲手法を用いた.この手法では,柔軟ワイヤを有する閉空間把持機構と柔軟関節マニピュレータが用いられている.しかし一方で,この捕獲手法には捕獲するために能動的に適用される有効な接触制御は適用されてはいない.そこで本年度では,閉空間把持手法による姿勢制御系が故障した衛星の捕獲手法確立のための第一歩として,並進運動するターゲットの安定した捕獲手法を提案した.まず捕獲手法の特性を知るために,閉空間把持手法が適用されているミッションの一つであるHTV捕獲ミッションのシミュレータを構築し,軌道上捕獲シミュレーションを行った.その結果,柔軟関節の場合に捕獲を行うと,大きな接触力が生じることが分かり,安定した捕獲には最大接触力を小さく保つように制御することが必要であることがわかった.この知見に基づき,閉空間把持機構が搭載された柔軟関節マニピュレータによる接触制御則を構築した.この接触制御では,ターゲットの弾き飛ばしをしないよう接触を維持し,かつターゲットの状態によらず接触力の最大値を一定に保つことを目標とした.この目標実現に対して,本研究ではインピーダンス制御を基本として,インピーダンスパラメータの調整を行なうことで,浮遊ターゲットとマニピュレータ手先間の相対運動を制御し,浮遊ターゲットとマニピュレータ手先間の接触を維持すること,および最大接触力をターゲットの状態によらず一定に保つことを可能とした.本接触制御は,宇宙ごみの除去手法への適用が見込めるほか,軌道上ミッション時の偶発的な事故が生じた場合の回避手法や,将来的には人工衛星に燃料を補給するために必要な軌道上サービス技術の確立に対しても有効であると期待できる.本研究では,宇宙開発において解決すべき問題である故障衛星のような大型宇宙ごみの捕獲・除去が可能となる手法の確立を目指す.把持手法としては柔軟関節マニピュレータ,そしてその手先に搭載される柔軟ワイヤを有する閉空間把持機構で,捕獲対象に取り付けられる把持部を把持する方式を採用した.今年度は,昨年度提案した接触制御を検証するために二つの研究トピックに取り組んだ.一つ目は軌道上捕獲ミッションを模擬するための動力学シミュレータの改良,そして二つ目はHardware-in-the-Loop-Simulator (HILS)の構築である.まず前者に関して,模擬する軌道上作業として国際宇宙ステーションに物資を搬送するHTVミッションを取り扱った.本研究室で開発された動力学シミュレータに,実際のHTVミッションでも採用されている制御側であるLIMPモードを適用し,軌道上ミッションの実データと比較した.その結果,従来の動力学シミュレータより安定した捕獲が可能となることを確認した.次に後者に関して,HILSでは捕獲するターゲットの挙動は,2次元平面内で微小重力環境を模擬できるAir Floating Systemで模擬し,柔軟関節マニピュレータの挙動は7自由度アームを用いて呈示させた.その際に必要となる,動力学モデルと実機間の相似則,特に柔軟関節マニピュレータの関節剛性や関節トルクといったパラメータの実機とHILS間の関係式を導出し,数値シミュレーションによりその正しさを実証した.次に,Air Floating Robotに搭載した閉空間把持機構を遠隔操作できるようにシステムを構築した.そして,柔軟関節マニピュレータの動力学モデルを計算機内に構築し,7自由度アーム手先に,柔軟関節マニピュレータの手先挙動が提示できるようにシステム構築を行い,最後に全てを統合してHILSを完成させた.まず本研究の目標は,「柔軟ワイヤに生じる張力に基づいた制御による複雑な運動するターゲットの捕獲手法の提案」であった.それに対し本年度ではまずターゲット側の運動を並進運動に限定して研究を進めた.

その際,ターゲットの突き飛ばしの防止とワイヤ接触力の抑制をインピーダンス制御およびそのインピーダンスパラメータの調整により実現させた.その点から,本研究はおおむね十分に進展していると言えるであろう.27年度が最終年度であるため、記入しない。次年度は,回転しているターゲットを捕獲するために,本年度で提案した捕獲手法の拡張を目指す.その際に重要となってくるのが,タンブリングのような複数軸による回転運動を有する場合である.まずは一軸での回転運動に対し,ターゲットの重心からずれた部分で接触するときの挙動検証をシミュレーションにより行う.その際,難しくなるのが接触後に生じるターゲット側の姿勢変動である.大きく跳ね返してしまうと,並進運動のときよりも軌道上ロボット側に接触する危険性もある.そのため,回転運動を有するターゲットの捕獲の際にも,突き飛ばさずに接触を維持し,姿勢を制御するために接触で生じるモーメントを制御することを行う予定である.27年度が最終年度であるため、記入しない。