hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
寄生蜂の共生ウイルスを介しての鱗翅目幼虫への寄生成立のメカニズム

成長阻害ペプチド(Growth-blocking Peptide,GBP)は,元々,寄生蜂によって寄生された宿主アワヨトウ蛾終齢幼虫血清から精製・構造決定された生理活性ペプチドであり、例えば、数pmoleのペプチドを未寄生アワヨトウ幼虫終齢初期に、2度注射することによって体重増加及び血清JHesterase活性上昇を著しく抑え,最終的には蛹化遅延を誘起する。本研究においては,GBPの合成起源と合成器官の特定,されには,その誘導のメカニズム解明を目指した。その結果,先ず,起源については,アワヨトウ幼虫蛋白質成分の分析からGBPは未寄生若齢幼虫血清中に存在するペプチドであり,寄生された場合のみ、終齢においてもある一定濃度以上存在することが分かった。さらに,GBPのアミノ酸配列の対応するオリゴヌクレオチドプライマーを作成し,鋳型としてアワヨトウ幼虫及び寄生蜂に共生するpolydnaウイルス(寄生時に卵と共にアワヨトウ体内に注入され,その寄生成立に不可欠)のゲノムDNAを用いてPCRを行った結果,アワヨトウ幼虫ゲノムDNAでのみ約220bp付近に一本の明瞭なDNAが増幅された。従って,やはり,GBPは宿主アワヨトウが本来持つペプチドであることが明らかになった。また,合成部位については,各種器官からペプチド成分を調製してその生理活性を調べた結果,中腸細胞にGBP様活性が存在することが明らかになり,現在,その活性を指標にGBP様活性成分を精製しようとしている。さらに、アワヨトウ終齢幼虫血清へのGBP誘導は,本来の寄生蜂による寄生のみならず,寄生蜂の共生ウイルス粒子の注射のみによっても誘導されることが明らかとなり,現在,このウイルスがどのようにGBPの合成又は分泌を促すものか?そのメカニズムについても検討中である。
無配線バイオコンピューティングのための酵素スイッチ素子に関する研究

本研究では,無配線コンピューティングのためのバイオ素子に関する基礎実験ならびに性能評価を行った.1.無配線コンピューティングのためのバイオ素子の機能は、溶液中の特定の基質分子を検出する「選択機能」と,その結果に応じてある特定の酵素反応を活性化させ,新たな生成物分子を溶液中に放出する「出力機能」に分けられる.まず,選択機能に関しては,グルコース酸化酵素,ガラクトース酸化酵素,アルコール酸化酵素を種々の割合で複合固定化したセンサを試作し,これらが十分な選択性と安定性を保有することを明らかにした.2.一方,出力機能の実現に関しては,酸化還元酵素と電極の間の電子伝達を電気的に制御することにより,等価的に生成物の発生を調節することが考えられる.当初,グルコースを情報担体とし,グルコースオキシターゼおよび白金電極の系を利用して,その濃度の制御を試みる予定であった.しかしながら,グルコースの濃度変化を観測するための受信系が,上記の制御電極の影響を強く受けることが判明した.このため上記の系の代わりにグルコースデヒドロゲナーゼおよびNADによる酵素反応系を用い,これをキノンをメディエータとして白金電極とカップルさせることにより反応制御を実現することを試みた.現在までに,電極電位に応じて酵素反応をONとOFFの2状態にスイッチさせ,グルコース濃度を段階的に変動させることに成功している.今後,本システムの制御性について実験的評価を行う必要があると考えられる.3.酵素反応過程および拡散過程の両者について計算機シミュレーションを実施し,10μm程度に集積化されたバイオ素子の応答時間が100μsec程度であることを明らかにした.今後は,配線によらないコンピューティングがシステム全体に及ぼす効果を定量的に評価していく必要があると考えられる.本研究では,無配線コンピューティングのためのバイオ素子に関する基礎実験ならびに性能評価を行った.1.無配線コンピューティングのためのバイオ素子の機能は、溶液中の特定の基質分子を検出する「選択機能」と,その結果に応じてある特定の酵素反応を活性化させ,新たな生成物分子を溶液中に放出する「出力機能」に分けられる.まず,選択機能に関しては,グルコース酸化酵素,ガラクトース酸化酵素,アルコール酸化酵素を種々の割合で複合固定化したセンサを試作し,これらが十分な選択性と安定性を保有することを明らかにした.2.一方,出力機能の実現に関しては,酸化還元酵素と電極の間の電子伝達を電気的に制御することにより,等価的に生成物の発生を調節することが考えられる.当初,グルコースを情報担体とし,グルコースオキシターゼおよび白金電極の系を利用して,その濃度の制御を試みる予定であった.しかしながら,グルコースの濃度変化を観測するための受信系が,上記の制御電極の影響を強く受けることが判明した.このため上記の系の代わりにグルコースデヒドロゲナーゼおよびNADによる酵素反応系を用い,これをキノンをメディエータとして白金電極とカップルさせることにより反応制御を実現することを試みた.現在までに,電極電位に応じて酵素反応をONとOFFの2状態にスイッチさせ,グルコース濃度を段階的に変動させることに成功している.今後,本システムの制御性について実験的評価を行う必要があると考えられる.3.酵素反応過程および拡散過程の両者について計算機シミュレーションを実施し,10μm程度に集積化されたバイオ素子の応答時間が100μsec程度であることを明らかにした.今後は,配線によらないコンピューティングがシステム全体に及ぼす効果を定量的に評価していく必要があると考えられる.
土壌及び陸水の酸性と鉄・アルミニウム及び硫黄化合物の挙動

2年間の研究経過および主な成果は次の通りである。1.易交換性アルミニウムの評価とその測定:交換性アルミニウムは酸性土壌に特有の成分であり、また土壌酸性の有害性の要因物質であるが、その一部は難交換性であるためにその全量の測定には困難がある。有害性の指標としては、難交換性を差引いた部分-易交換性アルミニウムと呼ぶ-が有益であると認め、その評価と測定法を明らかにした。2.酸性河川水中のアルミニウムの形態と挙動:強酸性の河川水が流下して中和と希釈が進行する間に、アルミニウムイオンはヒドロキシアルミニウムイオンに替り、またその一部はケイ酸と化合してヒドロキシケイ酸アルミニウムイオンに替ること明らかにした。これらの新しく生成した複合イオンは、スメクタイト粘土に吸着されるが、吸着されると粘土の層間に固定されて粘土の機能の低下を招くことを認めた。3.地殻中の硫黄およびパイライトの酸化・溶出・流下に伴う鉄および硫黄化合物の挙動:旧松尾鉱山地域を対象に、硫黄とパイライトの酸化溶解と強酸性水の発生に対する微生物の関与について検討した。それらの鉱石や酸性水には鉄酸化細菌および硫黄酸化細菌が多数生息し、鉱石の酸化溶解に重要な役割を果たしていることを明らかにした。この鉱山に隣接する小湖・松尾「五色沼」は、硫黄鉄(II)と硫化水素を含み無酸素の湖底湧水で涵養される特殊な酸栄養湖であるが、季節の推移による湖水の循環期と停滞期の交代と、湧水量の増減による細菌数の変動のために、褐濁-白濁-清澄の多彩な湖色変化がおこり、きわめて興味ある天然現象であることを明らかにした。4.鉄、アルミニウムの原子吸光分析法の検討:黒鉛炉原子吸光法を用いて水中または土壌中の鉄・アルミニウムの分析を検討し、メンブランフィルターの孔径との関係を明らかにした。研究経過および主な実績は次の通りである.1.酸性陸水中の酸性原因物質の検索および形態分析:pH4以下の強酸性を呈する河川・湖沼水の酸性原因物質は硫酸・塩酸のような強酸であるのに対して,それらが中和または希釈を受けてpH4以上になったときの酸性原因物質についてはなお不明の点が多いが,われわれは,鳥海山・磐梯山周辺の酸性河川水・湖沼水についてイオン交換樹脂カラムクロマトグラフを用いる形態分析法を検討実施し,主要原因物質であるヒドロキシアルミニウムイオンについて組成分析を行うと同時に,陸水中ではこれにケイ酸が付加したヒドロキシアルミニウム・シリケート・イオンが存在することを認めた.2.土壌酸性化過程の解析:希酸による粘土鉱物および土壌処理実験のデータに基づいて,土壌の酸中和要素および酸性化の過程をIIVの4種に分けて解析を試みた.この解析パターンは酸性雨の土壌に対する影響検討の上に有効であって,わが国に広く存在するクロボク系土壌はアルミニウム化合物による酸中和能が大きいが,同時にアルミニウムイオンを溶出しやすい事実を明確にした.3.パイライトに由来する酸性鉱水湖の酸化過程:パイライト鉱山廃坑からは鉄と硫酸を含む酸性水が流出または湧出する例が多い.岩手県松尾村「五色沼」もその一例である.パイライト鉱床の酸化溶解に由来する鉄(II)イオン,硫酸,および由来不明の硫化水素を含む湧水によって涵養される小天然湖沼であるが,鉄イオンおよび硫化水素の大気酸素による酸化過程には季節の推移との密接な関係があることが認められるが,年ごとの変動の原因と経過についてはなお不明の点がある.これの経時観測を行い, 62年度分について必要なデータを集積すると同時に,スキュウバダイビンググループの協力により湖底調査を行った.2年間の研究経過および主な成果は次の通りである。4.鉄、アルミニウムの原子吸光分析法の検討:

黒鉛炉原子吸光法を用いて水中または土壌中の鉄・アルミニウムの分析を検討し、メンブランフィルターの孔径との関係を明らかにした。研究経過および主な実績は次の通りである。1.交換性アルミニウムは酸性土壌に特有の成分であり、また土壌酸性の有害性の有力な原因物質である。交換性アルミニウムには腐植との配位結合によって難交換性化する部分があることを認め、交換性アルミニウムの全量よりもむしろそれから難交換性を差引いた部分-易交換性アルミニウムと呼ぶ-が土壌酸性の指標として有益であることを述べた。その測定には、塩化カリウムと塩化バリウム(または塩化カルシウム)の混合溶液を用い、バッチ法で抽出するのが適当と認めた。2.酸性陸水中のアルミニウムイオンの形態と挙動については、秋田県玉川水系、同県白雪川水系、福島県磐梯五色沼水系において調査研究を行い、これらの酸性水がアルミニウムイオン及びヒドロキシアルミニウムイオンのほかに、少量のヒドロキシケイ酸アルミニウムイオン及び同コロイドを含むことを認めた。3.アルミニウムイオンを含む酸性陸水が流下の際の希釈と中和の進行に伴って、アルミニウムイオンのヒドロキシ化と重合がおこり、ケイ酸の付加もおこることから、ヒドロキシケイ酸アルミニウムイオンを合成して、重要な粘度鉱物の一つであるスメクタイトとの反応を研究した。同イオンはスメクタイトに吸着されると固定化し、スメクタイトの理化学性に明らかに変化がおこることを認めた。4.旧松尾鉱山地域を対象に、硫黄と硫化鉄(パイライト)の酸化溶解と強酸性水の発生の機構と水質の特性およびそれらの微生物活動との関係を検討し、鉄酸化細菌と硫黄酸化細菌の重要な関与を明らかにした。この鉱山に隣接する「五色沼」は、季節の推移に対応して湖色の変化する興味ある湖である。その湖色変化の原因は、湖水の酸性と鉄・硫黄化合物の化学的及び微生物的酸化反応の盛衰に基づくことを認めた。
中世十三湊の近世的再編過程に関する研究-文献史料と遺物資料の検討を通じて-

本研究において、以下に述べる研究の成果を得た。1、近世史料の中でも、弘前藩の津軽家文書にみえる十三湊並びに十三町方の関係史料を主に調査収集した。とくに寛文元年から明治初年に至る約3000冊の弘前藩庁日記(弘前市立図書館蔵)の中から、十三湊と十三町方関係史料を網羅的に調査し、関係記事を摘録しかつ翻刻した。2、中世から近世にかけての日本海海運の中で、十三湊と関係の深い、越前・能登・越中・越後の各諸湊、並びに佐渡の諸湊に関する史料調査を図書館・文書館などで実施し、関係自治体史などに収録されている海運史料を収集した。3、国立歴史民俗博物館の「青森県十三湊遺跡・福島城跡の研究」プロジェクトに参加し、十三湊遺跡、福島城遺跡の調査に協力した。その中で歴史考古学的な知見を得て、考古学の研究者との間で文献史料と遺物資料の関係について意見を交換した。4、東京大学史料編纂所において、津軽安藤氏、蠣崎氏、檜山安東氏、根城南部氏の関係史料を主に影写本を中心に調査し、更に十三津波伝承に関しても主に青森県・岩手県・福島県の関係史料と各謄写本を調査収集した。5、中世の北方世界を題材にした和歌を、古代から中世にかけての、新古今和歌集をはじめとする和歌集から採録して、文学と北方日本海世界について考察した。6、以上の調査成果を基づいて、『国立歴史民俗博物館研究報告』第64集に、「近世十三湊に関する基礎的考察」と題する論文を発表した。
脳の中の時計:時間知覚の神経基盤

数十数百ミリ秒(ms)の精度をもつ時間知覚は、会話、音楽、スポーツなどあらゆる日常生活の円滑な遂行に重要である。脳の中の時計には、自動的(無意識的)なものと認知過程を伴う意識的なものがある。脳の中の時計が、1)身の回りのイベントを時間的に正確に認知するメカニズムは何か?2)イベントの間隔、持続時間、配列はどの様に認識されているのか?などの疑問点を最新の脳機能計測装置を用いて解析した。その結果、視覚と聴覚では、時間間隔の認識が若干異なるが、右の前頭葉が重要な役割を果たしている結果を得た。【目的】脳の中の時計が、1)時間的流れに関する情報をどの様に符号化し、解読しているのか?2)外界からの事象を時間的に正確に認知するメカニズムは何か?3)事象の間隔、持続時間、配列はどの様に符号化されているのか?4)複数の感覚モダリティからの情報を統合するのに、どの様に時間的順序付けをしているのか?などの日本題点を解決する。【方法】本年度は、心理学的・行動学的に確認されている聴覚および視覚における「時間間隔の同化現象」のメカニズムを検討した。これは隣接する2つの時間間隔(t1とt2)の異同判断を行うと、物理的に等間隔でなくても等しく見積もるという錯覚である。そこで、3つの連続する純音あるいは視覚パターンの区切り間隔を細かく変えて、そのときの心理学的な時間弁別の正答率、事象関連電位(ERP)を計測し、時間の同化現象に関連する電位成分の検出を試みた。聴覚では、t1を100-280msの間を40msで変化させたが、t2は200msに固定した。一方、視覚ではt1を240-600msの間を40msで変化させたが、t2は400msとした。【結果】聴覚では-80≦t1-t2≦0msで、視覚では-80≦t2-t1≦40msの範囲で時間間隔を等しく見積もった。聴覚ERPでは物理的等間隔のときのみ、右前頭部に緩徐に持続する陰性成分が出現し、この成分は課題遂行に関わる刺激予期と時間判断の複合成分と考えられた。【結論】心理的には時間間隔の同化現象が聴覚と視覚で異なることが示された。この脳内機序を明らかにするために、128ch高密度脳波計、306ch脳磁図を用いてさらに解析を進める。脳の中の時計が、どこにあるかを解明するために、2つの実験を行った。1つは「時間間隔の同化現象」である。2つ目は情報処理過程の自動処理を反映するとされるミスマッチ陰性電位(MMN)を用いた研究である。MMNはヒトにおける感覚入力の自動的情報処理の指標である。入力情報は以前の記憶と比較照合され、変化があれば不一致(ミスマッチ)となり、MMNが出現する。前者においては、心理学的・行動学的に確認されている聴覚および視覚における「時間間隔の同化現象」のメカニズムを心理実験と事象関連電位(ERP)で検討した。3つの連続する純音あるいは視覚パターン(正弦波格子縞)の区切り間隔を細かく変えて、そのときの心理学的な時間弁別の正答率、ERPを計測し、時間の同化現象に関連する電位成分の検出を試みた。聴覚では-80≦t1-t2≦0msで、視覚では-80≦t2-t1≦40msの範囲で時間間隔を等しく見積もった。聴覚ERPでは右前頭部に緩徐に持続する陰性成分が出現し、この成分が課題遂行に関わる刺激予期と時間判断の複合成分と考えられた。一方、MMNでは臨床応用の少ない視覚MMNに特化して研究を進めた。視覚MMNは注意の向きに強く影響されるため、ウインドミルパターンを用いた。後頭部から記録されるMMNをより精密に抽出するため、工学的な特徴抽出パラメータを計算し、健常者群と統合失調症群を判別する線形回帰式を考案できた。時間間隔の同化現象は聴覚と視覚で異なることが示された。また、右前頭部が時間認知に関わっている可能性が得られた。これらの脳内機序を明らかにするために、128ch高密度脳波計、306ch脳磁図を用いてさらに時系列的解析を進める。また視覚MMNでは、統合失調症やうっ病に応用し、その病態生理を解明したい。昨年度までの2年間で「脳の中の時計」が、右前頭部にあることが示唆された。

そこで、最終年度は、306ch全頭型脳磁計(MEG)を用いて「時間間隔の同化現象」の脳内メカニズムを詳細に検討した。また、自動的認知過程の指標であるミスマッチ陰性電位(MMN)に関してもさらに検討を加えた。MEGでは、最小ノルム法により、脳の時系列的反応変化を定量的に解析した。聴覚の同化現象時には最近、注目されているWhen経路(後頭・側頭接合部→右前頭前野)の活動が可視化された。この所見が多数例で再現されるかどうか現在検討中である。この研究成果の一部、すなわち、聴覚の時間縮小錯覚課題により右前頭部が時間間隔の作業記憶と異同判断を行っているという結果は、Attention, Perception & Psychophysics(71(5):986)のニュースに「Time Perception : ERP analysis of Temporal Assimilation」として取り上げられた。MMNでは、聴覚に比べて臨床応用が少ない視覚MMNを検討した。視覚MMNの記録精度を向上させるために、定量的な波形解析を試みた。視覚MMNの波形の特徴パラメータを工学的に抽出し、健常者群と統合失調症群を判別する線形回帰式を考案した。次に、視覚MMNを統合失調症、うつ病において記録し、その病態生理を検討した。視覚MMNの異常が両群で認められ、自動的処理過程の異常が聴覚のみならず視覚においても存在することを報告した。この結果は、統合失調症では外界の刺激に対して無関心であるが、視覚MMNの異常は前注意処理過程にも障害があることを示唆する。うつ病においても自動処理の障害があり、今後、その脳内基盤を研究する必要がある。3年間の研究を総括すると、心理学的には時間間隔の同化現象が聴覚と視覚で異なることが示された。また、右前頭部が時間認知に関わっている可能性が得られた。情報入力の自動処理過程を反映するMMNが精神疾患の病態を解明するのに有用な手段であることが確認された。
地方都市における大型店の撤退行動と跡地利用に関する地理学的研究

本研究は,地方都市における大型店撤退の実態を整理するとともに,跡地利用が直面している課題や行政の政策的対応の有効性を検討することを目的とした.本研究では,全国849市町村にアンケート調査を行うとともに(回収率73.7%),跡地利用について特徴的な取り組みを実施した6自治体へのヒアリング調査を実施した.その結果,1)中心市街地に大型店を持つ自治体の50.4%が大型店の撤退を経験していること,2)撤退後に同水準の集客力を持つ商業施設を充当することは極めて困難であること,3)ダウンサイジング型再開発や商業,福祉,行政を統合した複合開発が有効であること,4)行政機関による権利調整を早期に実施することが有効であることを明らかにした.本研究は,地方都市における大型店撤退の実態を整理するとともに,跡地利用が直面している課題や行政の政策的対応の有効性を検討することを目的とした.本研究では,全国849市町村にアンケート調査を行うとともに(回収率73.7%),跡地利用について特徴的な取り組みを実施した6自治体へのヒアリング調査を実施した.その結果,1)中心市街地に大型店を持つ自治体の50.4%が大型店の撤退を経験していること,2)撤退後に同水準の集客力を持つ商業施設を充当することは極めて困難であること,3)ダウンサイジング型再開発や商業,福祉,行政を統合した複合開発が有効であること,4)行政機関による権利調整を早期に実施することが有効であることを明らかにした.本研究は、大手流通資本の再編が進んだ2000年以降における大型店の撤退行動に注目し、その実態を把握して撤退行動の類型化を図る。その上で、地方都市の商業環境に与えた影響をアンケート調査・ヒアリング調査を通じて実証的に分析すると同時に、大型店跡地の有効利用に関する施策のあり方を検討しようとしている。本年度は、地方都市における大型店の撤退について基礎資料を収集するとともに、時系列で撤退行動の把握を可能にするデータベースの作成を行った。この作業は2つのステップからなる。まず第一に、商業統計業態編の時系列分析を通じて、全国規模での大型商業施設の推移を都道府県・市町村単位で整理した。第二に、第一の作業をふまえて特に中心都市からの大型商業施設減少が顕著と考えられる県を6県選定し、「日本スーパー名鑑」(1990年、2000年、2010年)を用いて企業・施設単位での推移を把握した。その上で、中心市街地からの大型商業施設の撤退、あるいは中心市街地から郊外へのスクラップアンドビルドが顕著な5自治体(青森市、八戸市、仙台市、佐賀市、長崎市)を対象にヒアリング調査を実施した。以上の結果、(1)大型店の中心市街地からの撤退は大店法の規制緩和が進んだ1990年代前半から2000年代中頃までの10年間に顕著に見られたこと、(2)その背景には、店舗面積や用途地域に関する規制の変化、中心市街地と郊外との地代較差、地方都市における郊外居住とモータリゼーションの浸透、店舗運営の主体である個々の商業資本の経営状況など、様々な要因が幅輳していること、(3)大型店の撤退が中心市街地の集客力を減少させる一方、その跡地利用については事例ごとの差が大きいこと、などを確認した。本研究は,地方都市圏の2000年以降における大型店の撤退行動を取り上げ,その実態を把握するとともに,とりわけ地方都市の中心市街地における大型店跡地問題に注目し,大型店の撤退が中心市街地に及ぼした影響,及び大型店跡地の活用事例を調査・研究するものである.平成23年度は,平成22年度のパイロットスタディの結果をふまえ,中心市街地に大型店が立地する可能性を持つ市町村合併前(平成7年)人口20,000人以上の自治体(もしくはこれらを含む合併自治体)を対象に,1)大型店撤退事例の有無,2)事例ごとの撤退経緯の詳細,3)撤退跡地の現況,4)大型店撤退・跡地利用に関する政策的対応,5)国の中心市街地活性化政策との連携,などを主な質問項目とするアンケート調査を実施した.アンケート調査は,平成24年2月に全国849市町村を対象として郵送留置方式で実施し,626自治体から有効回答を得た(回収率73.7%).概要を分析した結果,1)中心市街地に大型店が立地する自治体の約挙数で大店法規制緩和(平成2年)以降に大型店の撒退が見られること,2)大型店の撤退が中心市街地の吸引力低下に直結する事例が多いこと,3)複雑な権利関係や負債の影響で撤退跡地の再利用が遅れる事例が多く,中心市街地の活性化に深刻な影響を与えていることなどが明らかとなった.平成24年度は,この結果をより詳細に分析して統計的な検討を行うとともに,特徴的な地域を数地域抽出してヒアリング調査を実施し,データ分析と総合して研究成果の取りまとめを行う.本研究の目的は、地方都市の中心市街地における大型店撤退跡地の利活用に関して、その類型化を図るとともに、跡地活用に対する課題を整理することにある。2012年度は、2011年度に実施した全国849市町に対する大型店撤退跡地の利活用に関するアンケート調査結果(有効回答数629)を精査するとともに、跡地の利活用に関して典型的と考えられる7都市についてヒアリング調査を実施した。ヒアリング対象都市は、秋田市(総合スーパー業態からショッピングビルへの転換)、酒田市(市主導によるスーパー跡地買収と複合開発)、浜松市(百貨店跡地のスポーツ施設への一次利用)、佐賀市(市主導による、破綻した三セクビルの買収と公的施設を中心とする再開)、諫早市(撤退した総合スーパー跡地のダウンサイジング型再生)、延岡市(閉店した百貨店跡地の再開発に対する行政の支援)、鹿児島市(撤退百貨店後施設の同一業態による再開)である。

2011年度のアンケート調査の結果、中心市街地の集客に大きな効果を持つ百貨店・総合スーパーが撤退した場合、同一の集客力を持つ業態での跡地利用が実現した事例は全国で10%に満たない。こうした状況下において、本年度実施した7都市の事例研究は、1)跡地の地権者間での早急な合意形成、2)中心市街地全体での協力体制、3)市、商工会議所を含む公的セクタのバックアップと利害調整、4)相応の予算措置が、跡地の有効利用に不可欠であることを示している。また、地方都市間あるいは中心市街地と郊外部での消費の争奪が進む中で、過大な店舗施設を一旦スクラップし、固定費負担の少ない小型の新施設に再生するダウンサイジング型再開発の有効性が検証された。本研究は,平成23年8月に全国の市町村へのアンケート調査を実施予定であった.しかし東日本大震災により,撤退事例の多い東北地方が被災地域となったこと,被災地域以外の自治体でも震災がまちづくり政策に影響を与えると。予想されたことから,調査を平成24年2月に延期した.このため,学会発表など成果公表に遅れが生じているが,調査は70%を超える回奴率を得て終了し,平成24年度の研究推進に与える影響は少ない.24年度が最終年度であるため、記入しない。本研究は平成22年度平成24年度の3年計画で実施しており、次年度が最終年度(3年目)にあたる。次年度は、過年度の実績を踏まえつつ、以下の3ステップに沿って研究を推進する。1)アンケート調査の詳細な分析を行い、大型店撤退メカニズムの解明とその類型化を進める。2)上記の類型化を通じて、各類型の典型事例に位置づけられる地域を610地域抽出し、現地でのヒアリング調査を行い、詳細な情報収集と分析にあたる。3)アンケート調査およびヒアリング調査から得られた知見を精査し、地方都市のまちづくりに資する最終成果を取りまとめる。24年度が最終年度であるため、記入しない。
非食性バイオマスからの化成品生産に向けた固体触媒グリーンエンジニアリングの構築

27年度が最終年度であるため、記入しない。
手話類型語辞典作成と手話技能評価法への応用研究

(1)本年度は研究最終年度であり、研究成果発表に主眼をおいた。また研究協力者と研究の確認と今後の研究について検討した。(3)手話技能検定協会の協力により、手話類義語、類型語の画像データベースの基礎データを収集できた。辞書作成には至らなかったが、アーカイブはできた。そのアーカイブ構想を内部的に発表したが、本報告には記載できなかった。しかし本年、図書として公刊される予定である。またその内容は将来、別途研究中の形態素辞書と関連して重要な参考資料となる。(4)アメリカテキサス州立大学オースチン校は手話学研究が盛んであり、年度末に本研究の成果を持って現地のワーキンググループと交流した。そこでの議論は非常に有益で、将来の新たな研究へと繋がることが予想された。(5)本研究の成果を元に継続して研究する形態論は手話文法研究の基本となる。その内容は本年中に雑誌、論文などで発表予定である。本年度は初年度につき、データ収集を中心に、過去の研究資料と実績を元にした。また手話の言語的特徴について発表した。1.手話試験データの入手:NPO法人手話技能検定協会が実施している手話技能検定試験の過去問題及び試験結果データを入手した。試験問題はVHSテープで商品として販売されているが、画像に問題があるため、本研究に限定するという条件で、過去問題のオリジナルデータをデジタルデータに編集してもらい、特別購入した。また、試験結果については、個人情報などが含まれるため、購入が不可能であり、個人情報を削除した集計結果のみを詳細を公表しないという条件で入手した。これらのデータにより、問題の難易度、回答別分析、学習者の習熟度について、分析した。その結果、間違い易い問題と誤答し易い問題の大まかな傾向が把握できた。2.画像編集作業:入手済み過去問題データの画像を切り出して、日本語ラベルを付け、データベース化して類型語テータを抽出する作業を開始したが、本年度内には完了せず、次年度への継続作業になっている。3.入手データの分析は途上にあり、発表段階にはないので、過去の研究成果から得られた知見を元に、研究協力者との議論を経て、手話の対話言語としての特徴、及び人称動詞における空間上の運動について発表した。この運動に関する分析が類型語判断の重要な基準となる予測である4.類型語抽出の基本ツールとなる形態素分析についても過去の研究資料に基づき共同発表した。今年度は2回の海外発表、7件の論文発表に加え、専門雑誌からの依頼原稿に掲載した。類型語の基本概念と本研究データの応用として、手話入出力ロボットの製作、手話記述システム、手話語構造、手話統語構造の研究に応用できる可能性を示した。類型語研究は手話の形態構造の解明に貢献するが、手話の形態構造は3次元構造をもつため音声言語の形態構造とはまったく違うため、従来の言語学が想定してきた意味構造を研究する上で、認知構造が異なることを示した。またアメリカを中心とする手話学では表情、姿勢などの非手指信号(NMS)が統語標識であるという見解に対し、日本手語のNMSの多くはジェスチャーであることを指摘、日本手話の主たる文法は統語構造でなく、形態構造にあることを示した。そしてその母語話者たる聾者は言語的認知が異なる可能性を示した。その証拠を収集するべく、メカニカルなロボットにより手話の動きと位置のデータを収集し、各要素の閾値を確定することで形態音素論的な立場により日本手話の文法標識を抽出する研究の構想を示した。このロボット入力装置は同時に手話出力も可能なので手話要素認識実験にも応用できる。またここで収集されたデータは手話翻訳、手話提示などの手話関連研究の基礎資料を提供するので、応用ははかりしれない。メカニカル・ロボットは手話にとって重要とされてきた表情や手の形が表現できないという欠点が逆に手話認識における両者の機能を明らかにする。メカニカル・ロボットによる出力での認識率が高ければ、従来の仮説とは異なり、位置と動きの情報が識別機能として作用していることを示す。またデータグローブや画像認識による認識システムのような情報の爆発を抑え、閾値の確定はやさしい。本研究は従来の手話認識システムとは全く異なる方式の認識システムの構想を提案している。
ブラジルと日本におけるポルトガルの領土拡張政策と宗教活動に関する総合的な研究

1998年8月、16世紀末から17世紀初めにかけてカトリックへの改宗ユダヤ人「マラーノ」が大勢ポルトガルから移住してきたアムステルダムを中心に、フィールドワークを行った。とくにその南方10キロの寒村アウデルケルクのユダヤ人墓地での調査は、二重の信仰に引き裂かれたマラーノの意識構造を知るうえですこぶる意義のあるものとなった。さらに同年8月下旬、北ポルトガルの山間の村ベルモンテを中心に、最後のマラーノの実態調査を行った。その際、ポルトガル・マラーノの研究者マリア・ガルシア女史とも直接会って、とくに20世紀におけるポルトガル・マラーノの歴史に関する知識を飛躍的に広げることができた。このような北ポルトガルにおける現地研究者との交流と資料収集は、異教徒に不寛容なカトリック王国ポルトガルの数百年におよぶ宗教政策を知るうえできわめて重要な意味を持っていた。さらに1998年12月、インド南部ケララ州のコーチンと、大都市ボンベイおよびカルカッタにおいて、インド・ユダヤ人の歴史についての調査を行った。これらの調査は、ポルトガルからインドを経て日本に渡ってきたイエズス会士とマラーノ系冒険商人の活動の軌跡を日欧文化史の立場から追究するために、また「白いユダヤ人」と「黒いユダヤ人」に大別されるインド・ユダヤ人の帰属意識とその特異な歴史を解明するために、どうしても必要なものだった。今年度は最後に大分で、イエズス会士が日本においてその布教活動を遂行するため、当地の金鉱発掘に関わっていた歴史を検証した。以上、科学研究費補助金による3年間の調査によって、ポルトガル本国におけるマラーノの歴史に関して、またユダヤ人が大勢移住して行ったオランダ、インド、ブラジルおよび日本におけるポルトガルの宗教活動に関して、数々の新しい知見を得ることができた。平成8年7-8月のブラジル研究は、ブラジル在住のユダヤ系研究者である文化人類学者のシュペルバ-女史とロ-レイロ女史、およびブラジルの代表的な作家サンチャゴ氏の参加を得て、おおむね当初の計画通りに行なわれた。とくにサンパウロでのシンポジウム「ブラジルにおけるポルトガルの宗教政策」と同時に、リオデジャネイロでのシンポジウム「20世紀におけるブラジルへのユダヤ人移住」は、大きな収穫であった。平成8年12月のインド研究では、ゴア州立フランシスコ・ハビエル研究所所長ボルシェス神父およびインドのユダヤ史研究家ピ-タンバラン教授の参加を得て、予定通り行なわれた。ケララ州州都トリヴァンドラムでのシンポジウム「コーチン・ユダヤ人の生活と文化」と同時に、コーチンおよびゴアでの「インドにおけるポルトガルの宗教活動」は、日本側からの参加者にとっては今後の研究に資するところがきわめて多かった。平成9年3月の北海道への研究旅行は、当地の若手研究家、古賀徹氏と高橋吉文氏の研究発表とそれにつづく共同討議によって、多大の成果を得ることができた。以上のシンポジウムならびに各地でのフィールドワークは、小岸の著書『離散するユダヤ人』(岩波書店)、小岸/ヨリッセンの連載エッセイ『インドに来たユダヤ人』(平凡社)、細見の著書『アドルノ』(講談社)、および米井が目下執筆中の『キリシタン文学』(平凡社)の出版および執筆に大いに役立った。1997年8月、オランダではスピノザの足跡を辿りつつ、スピノザの内在の哲学とそれに濃い影響を落としているマラ-ノ現象との関連を検討、またポルトガルではエストレーラ山脈の村ベルモンテで、かつてマラ-ノが住んでいた家々を調査し、かつ当地の歴史家ダヴィド・カネ-ロ氏とポルトガルにおけるマラ-ノに関する討論を行なった。11月、ブラジルからシュペルバ-教授、ドイツからフェルトマン教授を招へいし、京都でポルトガルの領土拡張政策下におけるユダヤ人の帰属意議の問題について共同討議を行い、長崎ではイエズス会士の布教活動について現地調査を行なった。12月インドでは、ゴアのフランシスコ・ザビエル研究所で、ポルトガルのキリスト教布教の歴史に関する文献資料の調査を行なった。

またオールド・ゴアでは、16世紀にポルトガルからインドに導入された異端審問制度について現地調査を行なった。さらにケララ州のコーチンでは、香辛料貿易に従事したユダヤ人の経済活動とともに、各地に点在するシナゴ-グの実態調査を行なった。同時に、「白いユダヤ人」と「黒いユダヤ人」に関する文献資料の調査も行なった。1998年2月大分県で、日欧文化交流史の観点から、当地の研究者たちとともに、九州の隠れキリシタンとポルトガルの隠れユダヤ教徒に関する最初の共同討議を行なった。さらにユダヤ系イエズス会士ルイス・デ・アルメイダの布教活動と医療活動に関する現地調査を行なった。1998年8月、16世紀末から17世紀初めにかけてカトリックへの改宗ユダヤ人「マラーノ」が大勢ポルトガルから移住してきたアムステルダムを中心に、フィールドワークを行った。とくにその南方10キロの寒村アウデルケルクのユダヤ人墓地での調査は、二重の信仰に引き裂かれたマラーノの意識構造を知るうえですこぶる意義のあるものとなった。さらに同年8月下旬、北ポルトガルの山間の村ベルモンテを中心に、最後のマラーノの実態調査を行った。その際、ポルトガル・マラーノの研究者マリア・ガルシア女史とも直接会って、とくに20世紀におけるポルトガル・マラーノの歴史に関する知識を飛躍的に広げることができた。このような北ポルトガルにおける現地研究者との交流と資料収集は、異教徒に不寛容なカトリック王国ポルトガルの数百年におよぶ宗教政策を知るうえできわめて重要な意味を持っていた。さらに1998年12月、インド南部ケララ州のコーチンと、大都市ボンベイおよびカルカッタにおいて、インド・ユダヤ人の歴史についての調査を行った。これらの調査は、ポルトガルからインドを経て日本に渡ってきたイエズス会士とマラーノ系冒険商人の活動の軌跡を日欧文化史の立場から追究するために、また「白いユダヤ人」と「黒いユダヤ人」に大別されるインド・ユダヤ人の帰属意識とその特異な歴史を解明するために、どうしても必要なものだった。今年度は最後に大分で、イエズス会士が日本においてその布教活動を遂行するため、当地の金鉱発掘に関わっていた歴史を検証した。以上、科学研究費補助金による3年間の調査によって、ポルトガル本国におけるマラーノの歴史に関して、またユダヤ人が大勢移住して行ったオランダ、インド、ブラジルおよび日本におけるポルトガルの宗教活動に関して、数々の新しい知見を得ることができた。
暗号通貨の経済学理論的基礎の構築

本研究課題では、暗号通貨(仮想通貨)の経済学的分析を進めるにあたり必要な、暗号通貨の価格決定メカニズムに関する理論的な考察を主体とした。その結果、暗号通貨の価値はその技術的基盤となっているブロックチェーンの需要に基づいて決定され、そのメカニズムが価値を創造することを予測する投機マネーの流入によって、さらに価格が上昇するというサイクルが理論的に存在することを示した。価格決定メカニズムを理論的に整理することによって、今後の暗号通貨に関する経済学的分析の基礎を提供することができるようになった。今後の応用研究として、経済理論に基づいた暗号通貨のレーティングなどが社会的にも有用であると考えられる。初年度は、当初の計画通り、理論分析と実証分析を中心に研究を進めた。理論分析に関しては、交渉理論をベースにしたモデルを考え、それぞれの国におけるビットコインのシェアの潜在性をシミュレートしたものである。これは、富山大学経済学部主催のワークショップ、明治大学での2015 September Conferenceで報告した。CARA型効用関数を用いた分析は、現在私がGuest Editorになって編集しているジャーナル(International Journal of the Innovation and Digital Economy, IGI)の暗号通貨の特集号に掲載する予定にしている。そして、実証分析は600以上存在が確認されているビットコイン以外の暗号通貨(オルトコイン)の外為市場での振る舞いを時系列分析したものである。結果の概要は、マイナーなコインはビットコインと代替的に価格が動き、そうでないコインは一貫してビットコインとは無関係で、ユーロと補完的、中国元と代替的に動くと言うことが判明した。これは、WEAIのSingapore Conferenceとキプロス大学、中南財経政法大学のワークショップで報告し、現在は投稿に向けて作業中である。また、論文の執筆の他に、キプロス大学に4週間の間、客員研究者として滞在することにより、キプロス危機前後のキプロス国内におけるビットコインの状況について知ることが出来た。更に、キプロスにあるニコシア大学における電子通貨に特化した修士プログラムと、ニコシア大学におけるビットコインによる学費支払いの現状に関してインタビューすることが出来た。インタビューの結果は早々にまとめる予定にしている。その他の成果として、以前にレビューを頼まれたTeathered Moneyという暗号通貨の書籍の翻訳依頼を受け、現在、9月の出版に向けて作業を進めている。初年度の計画として、理論的基礎の枠組みと、公開データを用いた実証分析、海外の状況の視察等による現状把握を主眼としていた。また、書籍の翻訳は付随的な結果ではあるが、本研究課題での研究活動が基礎となっていると言える。理論・実証分析と海外の状況把握は今後も引き続き行う予定であるが、1年目の進捗としては、想定した範囲のものであると考えている。また、実際の経済の中で、暗号通貨が存在すると言うことは、一国内での複数通貨体制を認めると言うことになる。そして、暗号通貨はそのまま国際通貨にもなり得る。その結果、金融危機においてそのプレゼンスが増すという事象(キプロスの金融危機)も過去に観測された。初年度の後半から、このような事実に基づき、金融危機と通貨選択という観点から、実験的検証の準備を行ってきた。これも当初の計画通りで有り、次年度から実際に実験を実施する計画にしている。この経済実験に関しては、当初は日本大学経済学部にラボを開設しようと試みてきたが、研究協力者にもなっている小林創の手引きも有り、関西大学で主に実験を行うことになった。関連した研究資金も獲得できたことから、次年度以降予定していた経済学実験の計画は大幅に進捗すると予想される。しかし、当初計画していたカンファレンスの開催がまだ行われていない。これは、暗号通貨の研究が、工学系と法律・行政の研究者や実務家が主体になって行われていることに起因する。同様の傾向は海外でも見ることが出来、同じ経済学分野の研究者のネットワークの構築は出来つつあるが、カンファレンスの開催には至っていない。しかし、先にも述べた通り、ゲストエディターとして、査読月の専門誌に特集号を持つことが出来たのは、一つの進展であると考えている。以上の諸事実を考え、概ね順調に研究が進展していると判断する。先ず概要であるが、平成28年度はこれまで研究してきた理論モデルの報告と改訂、一昨年度から行っている暗号通貨相場のデータ収集の継続的実施と、一昨年よりキプロス共和国のニコシア大学のDr. Soula Louccaと話し合っていた研究プロジェクトの立ち上げを行った。理論モデルは2本の論文から構成されており、それを基に平成28年10月中旬に日本銀行主催で東京大学で行われたカンファレンスにて報告している。また、同様の研究は、平成28年11月に早稲田大学のセミナーで、平成29年1月にチリで開催されたWEAIの太平洋ミーティングに於いても報告を行った。これらの理論分析は、研究報告等で受けたコメント等を盛り込んで改訂し、平成29年度に専門誌に投稿する計画としている。データ収集に関しては、現時点で約1.5年分のデータが収集されているが、その前段階で収集した3ヶ月分のデータを用いた実証分析を、平成28年9月初頭にキプロス共和国パフォスで開催された情報科学系の学会(MCIS 2016)で報告を行っているが、それぞれの通貨の時系列データが最低限必要と思われるサンプル数(800以上)に達するまでにもう1年程度かかる見込みである。アテネ経済商科大学との連携を含めたニコシア大学とのプロジェクトは、平成29年度より本格的に指導する計画になっており、5月末にニューヨークで開催されるConcensus 2017への参加と、11月初頭にキプロスで開催される国際会議への出席が決まっている。

また、平成29年度中に日本でカンファレンスを開催する方向で調整中である。このプロジェクトは技術系・経営系の研究者との共同で行われるもので、この中で経済学系の分析を担当することになる。また、ニコシア大学では大学のプロジェクトとして暗号通貨を推している状態であり、将来的には大きな進展が見込まれるプロジェクトである。当初の計画では1年目に理論研究を行い、2年目に実証を含めた分析を進展させ、その中でカンファレンスを開催するというものであった。理論・実証研究は当初の計画通りに進んでいるが、本研究課題の予算を使った会議の開催はまだできていない。会議の開催という点では若干の遅れが見られるが、平成28年度内には平成29年度にニコシア大学・アテネ経済商科大学と協同でカンファレンスを開催する計画ができている。また、日本銀行のオーガナイズによるものであるが、平成28年度内に暗号通貨のカンファレンスに参加することもできた。会議の開催は相手方の事情もあり、特に国際会議となるとその事情は年度を超えてしまうのは止むを得ない。これらを総合的に考え、3年間の研究期間全体での進捗状況を計ると、当初の研究計画の予想を超えて研究が進捗しているものと評価できると考えている。近年話題になっている暗号通貨(仮想通貨)について、どのようにその価格が形成されるのかを、経済学の観点から、その理論を構築した。理論の構築には、暗号通貨の市場を考える必要性より、総供給と総需要を導出して市場均衡を考えるという流れになる。総需要を導出するにあたり、(1)決済手段(2)生産要素(3)投機資産という3つの需要から考えた。暗号通貨を支払い手段として考えた場合の理論構築には、マネーサーチモデルのステージゲームを想定してたバーゲニングモデルを用いた。また、暗号通貨の基礎となっているブロックチェーンを、近年話題になっているFinTech関連の企業等が提供するサービスの生産要素とする場合の理論構築には、新古典派の生産技術を考えたモデルを用いた。これに投資家の行動を合わせて、暗号通貨の総需要を導出した。そして、総供給は暗号通貨保有者が市場で売りに出すという投資家としての側面を考えたモデリングを行った。本研究課題で設定したモデルを用いて市場原理に基づいて考えると、暗号通貨の価値は需要が発生することにより創造されるが、その需要は世間でよく言われるような単なる投機目的の需要のみではない。決済機能を含め、ブロックチェーンを利用するサービスが展開されることで需要が発生して価値が創造され、その需要の膨らみが予測されることで投機が活発となる。したがって、暗号通貨の高騰は単なるバブルで片付けることはできないことがわかる。経済学は価格形成のメカニズムを明らかにすることから始まる。
狭所作業における移動効率を目的とした汎用車いす用の着脱式全方向移動機構の開発

平成31年度では、前年に引き続き1手動式車いすへの全方向移動機構のアタッチメント機構の開発、2非駆動輪を持つ全方向移動制御方法の確立、についてさらに検討を行った。まず、1について、前年度試作した全方向駆動モジュールを用いて、手動式車いすの同モジュールへの着脱の状況を確認た。提案した駆動輪の乗り上げによる着脱方法については、同モジュールに採用した球体輪の構造により乗り上げ部が低床化(床より1.6cm)でき、スムーズに乗り上げおよび下降することが可能であることを確認した。また、乗り上げ時のモジュールと車いすの固定に関しては、乗り上げた状態で駆動輪のブレーキを用いることにより、ほぼ固定できることを確認した。他方、現在市販されている手動式車いすの駆動輪幅長は5065cm程度であり、これらの駆動輪の幅長に対応するために、手動もしくはモータ駆動による幅長のアジャスト機構について検討した。検討の結果、幅長を厳密に調整する機構では、構造が複雑となり配置スペースが問題となること、また組立時の誤差により駆動が困難となる懸念も予想され、当該機構は採用せず、幅長を段階的に調整する簡易アジャスト構造を再度検討することとした。次に、2の制御方法については、試作した全方向駆動モジュールを手動式車いすに装着し、駆動実験を実施した。試作したモジュールの重量は、バッテリー、モータ等の駆動系を含めて約40kg、使用した手動式車いす14kg、操作者60kgの計114kgで走行実験を行い、前後、左右、斜め前後等、全方向に駆動することを確認した。なお、移動精度については、球体輪と床面またはモータ駆動面とのすべり等が予想されるため、厳密な評価のためにはモーションキャプチャ等の計測システムが必要となるため、次年度に確認することとした。前年度までに、全方向駆動モジュールを試作し、同モジュールを実際の手動式車いすに取り付け、全方向への駆動動作を確認した。これにより、手動式車いすに全方向移動機能を付加するための、駆動機構の基本的な構造および機能が確認された。また、同モジュールを着脱する際に、市販の車いすの駆動輪の幅長の差に対応するためのアジャスト構造を検討し、幅長への厳密なアジャスト構造ではなく、段階的に調整する簡易アジャスト構造で解決する手法を提示できた。平成31年度では、30年度に検討した手動式車いすの駆動輪の幅長に段階的に対応する簡易アジャスト機構を採用し、また、全方向駆動モジュールの駆動輪である球体輪と駆動モータとの駆動機構を、前年度試作したモジュールからの見直しを図り、新たな全方向駆動モジュールを試作し、駆動制御実験を通して、当初からの研究課題である1手動式車いすへの全方向移動機構のアタッチメント機構の開発、2非駆動輪を持つ全方向移動制御方法の確立、について検証する。また、同装置の市販化を視野に入れて、各種産学連携コーディネータとの連携を図り、産学官の共同研究助成事業への積極的な提案を検討し、企業との共同研究を模索する。H29年度研究実施計画では、1手動式車いすへの全方向移動機構のアタッチメント機構の開発、2非駆動輪を持つ全方向移動制御方法の確立、を計画した。まず、計画1について、全方向移動モジュールを車いすに固定するアタッチメント部分について検討した。計画でも示しているように、全方向移動モジュールの着脱は基本的に車いすをモジュールの外側部に乗り込むようにするため、乗り込んだ状態で車いすの駆動輪にレバーブレーキを施せば、ブレーキの機能および乗り込んだモジュール外側部と車いす駆動輪の接地摩擦から車いすは同モジュールに固定され、特別なストッパーは必要ないと予想される。また、開発する全方向移動モジュールは車いすの下部スペースに配置することになるため、球体駆動輪および駆動モータ等のスペースを考慮すれば、固定のためのストッパーを設置するスペースが確保できるかも問題となる。さらに2では、実機ベースの全方向移動モジュールの試作を計画していることから、H29年度では、まず、実機ベースの全方向移動モジュールの試作を優先して実施し、車いすに同モジュールを設置した状態での駆動を確認した。次に、計画2について、計画段階での課題であったモータのモデル化やエンコーダ信号の量子化誤差を考慮したシミュレーションモデルを構築し、ほぼ実機に近い制御シミュレーション実験を実施した。シミュレーション実験の結果、エンコーダ信号の取得サンプリングタイムにより、制御性能が大きく左右される結果が得られた。そのため、サンプリングタイムをできるだけ小さくする必要があり、検討した結果、(i)エンコーダ信号取得用マイコンを設置する、(ii)モータ専用ドライバを採用するの2つの解決方法を実施することとした。また、今後の製品化への移行を積極的に進めるため、当初、H30年度に計画していた権利化について、前倒ししてH29年度に特許を出願した。本研究では、最終的に全方向移動モジュールを製品化し、身体障がい者のQOLの向上を目指すことを目標としており、今度の研究発表や産学連携への取り組みに積極的に繋げるため、H30年度に計画していた権利化についてH29年度に特許を申請した。また、H29年度では、本研究の主要部分である全方向移動モジュールの試作を実施し、同モジュールに車いすを設置した状態での駆動し、同モジュールの基本性能を確認した。制御性能については、モータのモデル化や、エンコーダ信号の量子化誤差を考慮した実機と同等なシミュレーションモデルを構築し、制御シミュレーション実験を実施した。シミュレーション実験により、制御性能を満たす制御系の構築に関する知見をえることができている。車いすと全方向移動モジュールの着脱方法についても、試作した全方向移動モジュールを用いて具体的な着脱方法について検討し、ほぼ良好な結果が得られた。

平成31年度では、前年に引き続き1手動式車いすへの全方向移動機構のアタッチメント機構の開発、2非駆動輪を持つ全方向移動制御方法の確立、についてさらに検討を行った。まず、1について、前年度試作した全方向駆動モジュールを用いて、手動式車いすの同モジュールへの着脱の状況を確認た。提案した駆動輪の乗り上げによる着脱方法については、同モジュールに採用した球体輪の構造により乗り上げ部が低床化(床より1.6cm)でき、スムーズに乗り上げおよび下降することが可能であることを確認した。また、乗り上げ時のモジュールと車いすの固定に関しては、乗り上げた状態で駆動輪のブレーキを用いることにより、ほぼ固定できることを確認した。他方、現在市販されている手動式車いすの駆動輪幅長は5065cm程度であり、これらの駆動輪の幅長に対応するために、手動もしくはモータ駆動による幅長のアジャスト機構について検討した。検討の結果、幅長を厳密に調整する機構では、構造が複雑となり配置スペースが問題となること、また組立時の誤差により駆動が困難となる懸念も予想され、当該機構は採用せず、幅長を段階的に調整する簡易アジャスト構造を再度検討することとした。次に、2の制御方法については、試作した全方向駆動モジュールを手動式車いすに装着し、駆動実験を実施した。試作したモジュールの重量は、バッテリー、モータ等の駆動系を含めて約40kg、使用した手動式車いす14kg、操作者60kgの計114kgで走行実験を行い、前後、左右、斜め前後等、全方向に駆動することを確認した。なお、移動精度については、球体輪と床面またはモータ駆動面とのすべり等が予想されるため、厳密な評価のためにはモーションキャプチャ等の計測システムが必要となるため、次年度に確認することとした。前年度までに、全方向駆動モジュールを試作し、同モジュールを実際の手動式車いすに取り付け、全方向への駆動動作を確認した。これにより、手動式車いすに全方向移動機能を付加するための、駆動機構の基本的な構造および機能が確認された。また、同モジュールを着脱する際に、市販の車いすの駆動輪の幅長の差に対応するためのアジャスト構造を検討し、幅長への厳密なアジャスト構造ではなく、段階的に調整する簡易アジャスト構造で解決する手法を提示できた。H30年度では、H29年度に試作した全方向移動モジュールに、車いすを取り付けた状態での全方向駆動制御実験を行い、ストッパーの必要性、制御性能について検証する。実験結果により、ハードウエアの改良が必要な場合は、次年度の全方向移動モジュールの試作に反映する。また、H29年度に実施した制御シミュレーションと比較を行い、制御性能について検証し、さらに制御ミュレーションの高精度化を図り、実験と並行して全方向駆動制御手法を確率する。また、実験結果により、ストッパーの必要性を検証し、必要と判断される場合は、ストッパー(アタッチメント)機構部の試作を行う。一方、不要と判断される場合は、H31年度に計画している全方向移動モジュールの試作について一部を前倒して実施することを検討する。