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大豆アレルゲンGly m Bd 28Kの糖鎖構造とアレルゲン性の関連性

大豆アレルゲンGly m Bd 28Kはアスパラギン結合型糖鎖を有する糖タンパク質である。これまでの研究過程で、Gly m Bd 28Kのアレルゲン性にはその糖鎖が関与していることを示唆してきた。そこで本研究では、そのアスパラギン結合型糖鎖の構造とアレルゲン性の関連性を明らかにするために、まず、本アレルゲンの糖鎖構造解析を行った。さらに、大豆アレルギー患者血清中のIgE抗体との結合性について単糖レベルでの解明を試みたので以下にその成果について報告する。1、平成13年度に脱脂大豆より精製した本アレルゲンから、ヒドラジン分解によりアスパラギン結合型糖鎖を切り出し、N-アセチル化後、得られた糖鎖を2-アミノピリジン(PA)にて標識し、蛍光法によりHPLCを用いてPA化糖鎖を単離した。HPLCによる二次元マップにおけるスタンダードの糖鎖との比較、及び各種グリコシダーゼ消化並びにMS、MS/MS分析により、Gly m Bd 28Kの糖鎖構造は、Man_3Fuc_1Xyl_1GlcNAc_2が主要構造であり、さらに、Man_3Xyl_1GlcNAc_2及びMan_4Fuc_1Xyl_1GlcNAc_2の構造も存在することが明らかになった。2、1にて決定された糖鎖構造をもとに、大豆アレルギー患者血清中のIgE抗体と反応する糖鎖構造を検討するために、上記PA化糖鎖をフコシダーゼ及びキシロシダーゼ処理し、HPLCにより種々の構造の糖鎖を調製した。現在、それら糖鎖を用いて血清中のIgE抗体との結合性を比較検討中である。以上の結果から、Gly m Bd 28Kの糖鎖構造はXylやFuc残基を有する典型的な複合型であることが確認された。また、これまで報告のない糖鎖構造として、Man_4Fuc_1Xyl_1GlcNAc_2構造が検出された。現在、それら糖鎖構造の情報をもとに単糖レベルでのIgE抗体との結合性を検討中であり、その成果は臨床検査や治療における有効な手掛かりとなることが期待できる。大豆における重要なアレルゲンの一つであるGly m Bd 28Kはアスパラギン結合型糖鎖を有する糖タンパク質であり、既に本アレルゲンと大豆アレルギー患者血清中のIgE抗体との結合にその糖鎖が深く関与することを明らかにしている。また一方で、植物性の食物アレルギー及び花粉アレルギーを惹起するアレルゲンのうち、アスパラギン結合型糖鎖を有するアレルゲン分子の糖鎖部分がそのアレルゲン性に密接に関与していることが報告されている。それらの報告を併せ考えると、糖タンパク質におけるアスパラギン結合型糖鎖がIgE抗体の共通エピトープとして機能し得るという説が成り立つ。そこで本研究においては、Gly m Bd 28Kの糖鎖の化学構造を明らかにし、IgE抗体との結合に必須のエピトープ構造を決定するとともに、他のアレルゲン分子に共通する特徴的な糖鎖構造を見い出すべく、まず本アレルゲンのアスパラギン結合型糖鎖の糖鎖構造の解明に着手し、これまでに以下の結果を得ている。1、脱脂大豆より抽出したタンパク質から、本アレルゲンに対して作製したモノクローナル抗体をリガンドとするアフイニティーカラムを中心として、各種クロマトグラフィーを駆使し、本アレルゲンを大量に精製した。2、1で調製した精製アレルゲンをlysyl endopeptidase処理し、HPLCを用いて糖鎖含有ペプチドを単離・精製した。今後は精製アレルゲンを用いてNMRによる糖鎖構造の解析を行い、Gly m Bd 28Kのアスパラギン結合型糖鎖の構造を決定する。さらに、決定された糖鎖構造に基づき、調製した糖ペプチドより各単糖を酵素的に除去し、IgE抗体との結合性の比較検討を行い、IgE抗体の結合に必須のエピトープ構造を単糖レベルで決定する予定である。

以上の結果から、Gly m Bd 28Kの糖鎖構造はXylやFuc残基を有する典型的な複合型であることが確認された。また、これまで報告のない糖鎖構造として、Man_4Fuc_1Xyl_1GlcNAc_2構造が検出された。現在、それら糖鎖構造の情報をもとに単糖レベルでのIgE抗体との結合性を検討中であり、その成果は臨床検査や治療における有効な手掛かりとなることが期待できる。
親の就業・時間配分・考え方と子どもの人的資本形成に関する計量経済学的分析

本年度は、若林氏(東北大学)と暮石氏(国立社会保障・人口問題研究所)は子どもの貧困に関して、厚生労働省「21世紀出生児縦断調査」を用いてどういった世帯が貧困であるか、貧困率がどの程度であるか、また貧困が持続する世帯にはどのような世帯があるのかについて引き続き分析を行った。本年度は平成13年度出生児に加えて平成18年出生児に関しても分析を行い比較を行った。また高齢者の消費行動に関する研究も始め、高齢者の消費が退職とともに下落するのはなぜかという「retirement consumption puzzle」に関する研究を始めた。データに関しては慶應パネル(Keio Household Panel Survey)を中心に分析を行っているが、阪大データ(くらしの好みと満足度に関する調査)や中高年縦断調査についても検討を進めている。マッケンジー氏(慶應義塾大学)は,厚生労働省「21世紀出生児縦断調査」を用いて、保育園の入所の分析を進めている。現在までの分析では、保育所への入園が、(1)子どもや夫の状況にかかわらず就業する女性、(2)子どもや夫の状況に関わらず就業しない女性、(3)子どもや夫の状況に応じて、また仕事の状況によっては就業をする女性の3パターンによって大きく異なることが分かっている。・マッケンジー氏は87th International Atlantic Economic Conferenceなど海外の学会で数多く研究発表を行っており、順調に研究が進んでいる・梶谷氏は,所属研究機関が平成30年4月から変更となり研究環境の整備に時間を要するなどして,進捗状況に遅れが生じている.・若林氏と暮石氏は,引き続き、21世紀出生児縦断調査を用い,日本の子どもの貧困の動的な分析を進めていく.・梶谷氏は,引き続き,The Longitudinal Study of Australian Childrenのデータを用いて,親と一緒に過ごす時間と子どもの発達との関係について研究する.特に,子どもにとって父親(母親)は母親(父親)の代替的存在なのか補完的存在なのかという視点から,子どもが親と一緒に過ごす時間の差異と子どもの認知・非認知能力との関係を分析する.本年度は、若林氏(東北大学)と暮石氏(国立社会保障・人口問題研究所)が、独立行政法人経済産業研究所と国立大学法人一橋大学、国立大学法人東京大学(第2回調査より参加)が協力して実施している、50歳以上の中高齢者を対象としたパネル調査「くらしと健康の調査(Japanese Study of Aging and Retirement,略称JSTAR)を用いて,家族介護が介護者の健康状態にどのような影響を与えるのかを、配偶者の親の要介護度を操作変数に使って分析した.また子どもの貧困に関して、厚生労働省「21世紀出生児縦断調査平成13年出生児」を用いてどういった世帯が貧困であるか、貧困率がどの程度であるかについて計算を行い、また貧困が持続する世帯にはどのような世帯があるのかについて分析を行った。坂田氏(立命館大学),マッケンジー氏(慶應義塾大学)は,東京大学社会科学研究所附属社会調査・データアーカイブ研究センターが提供する「家族に関する全国調査」を用いて将来の介護確率と出生率に関する論文の改訂作業を行った.若林氏と暮石氏は上記の介護に関する論文が季刊個人金融に掲載された.また,同研究の内容を,北九州市において開催されたアジア開発銀行研究所(ADBI)とアジア成長研究所(AGI)による「アジアにおける高齢化」に関する国際会議において発表し,ADBIのDPとして公表する予定である.梶谷氏は,LASCの個票データの入手に少し時間がかかり,データクリーニング作業に遅れが生じている.坂田氏とマッケンジー氏は,2本の論文について,引き続き論文改訂を行い海外学術雑誌に再投稿する準備を行っている.本年度は、若林氏(東北大学)と暮石氏(国立社会保障・人口問題研究所)が、独立行政法人経済産業研究所と国立大学法人一橋大学、国立大学法人東京大学(第2回調査より参加)が協力して実施している、50歳以上の中高齢者を対象としたパネル調査「くらしと健康の調査(Japanese Study of Aging and Retirement,略称JSTAR)を用いて,家族介護が介護者の健康状態にどのような影響を与えるのかを、配偶者の親の要介護度を操作変数に使って分析し、英文査読誌The Review of Development Economicsに掲載が決定した。坂田氏(立命館大学),マッケンジー氏(慶應義塾大学)は,厚生労働省「21世紀出生児縦断調査」を用いて、保育園の入所の分析を進めている。・梶谷氏は,LASCの個票データの入手に少し時間がかかり,データクリーニング作業に遅れが生じている.・坂田氏とマッケンジー氏は,保育園の入所の分析を進め、いくつかの興味深い知見を得ている。

マッケンジー氏(慶應義塾大学)は,厚生労働省「21世紀出生児縦断調査」を用いて、保育園の入所の分析を進めている。現在までの分析では、保育所への入園が、(1)子どもや夫の状況にかかわらず就業する女性、(2)子どもや夫の状況に関わらず就業しない女性、(3)子どもや夫の状況に応じて、また仕事の状況によっては就業をする女性の3パターンによって大きく異なることが分かっている。・マッケンジー氏は87th International Atlantic Economic Conferenceなど海外の学会で数多く研究発表を行っており、順調に研究が進んでいる・梶谷氏は,所属研究機関が平成30年4月から変更となり研究環境の整備に時間を要するなどして,進捗状況に遅れが生じている.若林氏と暮石氏は, 21世紀出生児縦断調査の借り出しを行い,日本の子どもの貧困の動的な分析を始めており,国内外の研究会等で報告・ディスカッションを行う予定である.梶谷氏は,先行研究のサーベイを行うとともに,LASC個票データのデータクリーニングを行う.そして,注目する親の就業状態と子どもの認知・非認知能力との相関関係等を記述統計から確認して,計量分析に取りかかる準備を行う.坂田氏とマッケンジー氏は,子どもの貧困に関して、一度貧困状態に陥ると抜け出せないといった状態依存がないか、離散型動学パネル分析を試みる.・若林氏と暮石氏は,介護に関する論文に一区切りがついたので、21世紀出生児縦断調査を用い,日本の子どもの貧困の動的な分析を進めていく.・梶谷氏は,先行研究のサーベイを行うとともに,LASC個票データのデータクリーニングを行う.そして,注目する親の就業状態と子どもの認知・非認知能力との相関関係等を記述統計から確認して,計量分析に取りかかる準備を行う.・坂田氏とマッケンジー氏は,保育園の入所の分析を進めていく。・若林氏と暮石氏は,引き続き、21世紀出生児縦断調査を用い,日本の子どもの貧困の動的な分析を進めていく.・梶谷氏は,引き続き,The Longitudinal Study of Australian Childrenのデータを用いて,親と一緒に過ごす時間と子どもの発達との関係について研究する.特に,子どもにとって父親(母親)は母親(父親)の代替的存在なのか補完的存在なのかという視点から,子どもが親と一緒に過ごす時間の差異と子どもの認知・非認知能力との関係を分析する.
多段歯車装置の設計自動化の為の二段階最適化設計法

本研究の目的は、多段歯車装置の最適化設計アルゴリズムを開発し、それをもとにして実際の歯車設計で実用可能な自動設計プログラムを開発することである。設計アルゴリズムは二段階の設計最適化過程で構成されている。第一段階(基本設計段階)では、歯車の強度設計をもとに基礎諸元設計(モジュール、歯数、圧力角、歯幅)と初期配置設計解(歯車の空間的位置)を求める。第二段階(詳細設計段階)では、歯車装置の性能と製作可能性を保証するために、基本設計段階で求めた初期設計解から新たな最適化関数を構築し、歯車の詳細設計解(ねじれ角、転位係数、歯形修正、など)を求める。この設計段階では詳細設計パラメタの決定のみならず、基礎設計パラメタと配置設計解の変更も含む。特に、はすば歯車で構成されている多段歯車装置の場合、歯車装置の構造による装置の効率と軸受荷重が重要な問題になる。本研究では歯車装置全体の効率と各段の軸受荷重の解析など、多段歯車装置の実際設計に必要となる様々な解析プログラムの開発も目指す。今までの研究実績は1)多段歯車装置を構成している歯車の強度設計プログラムを開発し、基礎諸元設計(モジュール、歯数、圧力角、歯幅)と初期配置設計解(歯車の空間的位置)を求めるための基本設計アルゴリズムを開発した。2)多段歯車装置の性能と製作可能性を保証するために、基本設計アルゴリズムで求めた初期設計解から新たな最適化関数を構築し、歯車の詳細設計解(ねじれ角、転位係数、歯形修正、など)を求めるための詳細設計アルゴリズムを開発している。3)以上の最適化設計アルゴリズムとともに、設計システムは将来的な実用性を考慮し、各段の軸受荷重、装置の効率や振動起振力の解析など、多段歯車装置の実際設計に必要となる様々な解析プログラムの開発している。今後、開発した自動設計システムを実際の設計問題に適用し、検証及び改良を行い、実用に耐えうることを確認する予定である。
肝実質細胞の機能不全に起因する疾患に対する細胞療法の開発

肝不全は高度医療が発達した現在もその治療法は対症療法が主となり、根治を目的としたものは唯一肝移植のみといえる。また、血清タンパクの欠如やアミノ酸代謝異常症など、肝の先天性代謝異常に由来する疾患も数多く存在する。本研究では肝不全や肝の先天性代謝異常症の根治療法として移植あるいは遺伝子治療に代わる細胞療法の確立を目的に、肝細胞分化誘導因子の探索、肝組織再構築の為の細胞の検討、遺伝子導入による細胞療法の最適化、の3項目について研究した。肝上皮幹細胞分化誘導因子の探索では培養下のラット胎児抽出物に着目した。胎児ホモジネートの100,000×g上清はラット血漿と混合することによりゲル化し、ラット分離肝細胞の初代培養を長期間維持することがわかった。形態保持だけでなく薬物代謝活性(7-エトキシクマリン脱エチル化)も7日間の培養後も対照に比べ高い活性を示した。肝組織再構築にはラット羊膜細胞を用いた。ラット羊膜細胞にはアルブミン陽性の細胞集団が見出され、ヒト羊膜細胞同様に肝内細胞移植に使用可能と考えられた。羊膜細胞を種々の胎齢の胎児より分離し、分裂回数、テロメラーゼ活性、凍結保存の可否を調べた。分裂はおよそ2.7回で終了するがその後も2カ月程度同じ形態を保って生存した。また凍結保存細胞も良好な培養が可能であった。テロメラーゼ活性は若い胎齢のものほど高かった。実際の臨床応用を考えると若齢胎児由来の細胞は採取できないのでテロメラーゼの導入等の操作が必要と考えられた。ラット肝内移植ではマーカー遺伝子導入細胞が移植30日後において主に門脈域周囲に良好に生着していた。細胞移植成立のために抗アポトーティック分子の遺伝子CrmAの応用を考えた。同遺伝子導入肝は肝障害に抵抗性を示し拒絶反応に対する抵抗効果を示し同遺伝子の有効性が示された。末期肝不全あるいは肝細胞の先天性代謝異常症の新規な治療法としての細胞移植による肝組織再構築を目的として、1)肝上皮幹細胞の探索、2)肝細胞分化誘導因子の探求、3)細胞への遺伝子導入による機能付与、4)移植細胞生着のための免疫抑制、の面から研究を遂行している。1)肝上皮幹細胞の探索肝の構成細胞の過半を占める実質細胞は均一な細胞集団ではなく酵素分布等の観点から未分化細胞から成熟してゆく過程が想定されている。ラット及び仔ブタ(生後50日前後)の分離肝細胞に培養初期(培養開始3日目前後)に増殖性の強い細胞が再現性よく得られた。肝実質細胞は培養下で殆ど増殖しないが、仔ブタ肝細胞では播種数(5x10^6/10cmディッシュ)を上回る増殖を見た。分化機能は薬物代謝活性(7-Ethoxycoumarin deethylation)の経時変化を検討している。一方、細胞療法のシミュレーションとしてCrigler-Najjar症候群のモデル動物でビリルビン抱合酵素欠損のGUNNラットにこれらの肝細胞を門脈内投与したところ血中ビリルビンを良好に1ヶ月以上低下させる1結果を得た。尚、ブタ肝細胞投与に際しては免疫抑制としてFK506投与(1mg/kg,i.m.)を行った。また、ヒト羊膜細胞内に肝上皮幹細胞様の細胞の存在を認め、新たな肝上皮肝細胞のソースとして検討を加えている。2)肝細胞分化誘導因子の探求ラット、マウスの場合、胎生12日頃に肝芽細胞から肝細胞への分化が起こり細胞内にアルブミン合成が認められる。

この時期の胎児組織の抽出液を培地内に加え、初代培養肝細胞の分化機能の維持状態を検討している。本年はそのスクリーニング条件を整備し薬物代謝活性による探求を可能とした。末期肝不全あるいは肝細胞の先天性代謝異常症の新規な治療法としての細胞移植による肝組織再構築を巨的として、1)肝上皮幹細胞の探索、2)肝細胞分化誘導因子の探求、3)細胞への遺伝子導入による機能付与、4)移植細胞生着のための免疫抑制、の面から研究を遂行している。初年度には仔ブタ肝細胞の増殖性肝細胞を利用しUDP-glucuronosyltransferase欠損ラット(GUNNラット)に対する細胞移植治療を行い、同ラットの高ビリルビン血症を軽減することができた。本年度は、新たな肝幹細胞様の性質を示す細胞ソースとしてヒト羊膜細胞に着目しin vitro、in vivoで検討を重ねた(ヒト材料の取扱いに先立ち国立小児病院倫理委員会に申請し、許可条件に基づき実験を行った)。帝王切開で得られた胎盤から分離されたヒト羊膜組織はアルブミン陰性であるが、培養経過と供にアルブミン、α-フェトプロテイン陽性に変化する。アルブミンについてはRT-PCRでmRNAの検出、ELISAで培養上清中の分泌タンパクの検出を行った。この細胞をScidマウス肝へ移植したところ生着し肝組織構築に取り込まれた。この性質を利用し、上記GUNNラットヘUDP-glucuronosyltransferase遺伝子を導入した羊膜細胞の移植による治療実験を試みている。肝実質細胞はin vitro培養系で速やかに分化機能を喪失するが、本年度は、種々の細胞との共培養及びラット胎児ホモジネートを用いることで分化機能の長期維持を試みた。共培養した細胞は、ヒト羊膜細胞、温度感受性SV40遺伝子導入ラット肝細胞株(IGRH)を用いた。ラット胎児ホモジネートは胎齢16日±1日を用い、ラット血漿を加えることによりゲル化させ、ゲル内で肝細胞を培養した。これらの条件下で肝細胞は本来の形態をよく維持しながら最長30日程度培養できた。また、分化機能の指標としてアンモニア除去能を調べたところ、ラット胎児ホモジネートゲル内培養で20日程度に及ぶ機能維持を見た。現在この機能維持因子を分画している。移植細胞生着のための免疫抑制については本年度はアポトーシス関連遺伝子、特にFas-L遺伝子の導入による免疫抑制療法を検討した。Fas-L遺伝子の導入により移植肝の生着日数は対照の約3倍程度に延長することがわかった(詳細は、Lietat,Transplantation 66(11)1416-1423,1998に発表)。肝不全は高度医療が発達した現在もその治療法は対症療法が主となり、根治を目的としたものは唯一肝移植のみといえる。また、血清タンパクの欠如やアミノ酸代謝異常症など、肝の先天性代謝異常に由来する疾患も数多く存在する。本研究では肝不全や肝の先天性代謝異常症の根治療法として移植あるいは遺伝子治療に代わる細胞療法の確立を目的に、肝細胞分化誘導因子の探索、肝組織再構築の為の細胞の検討、遺伝子導入による細胞療法の最適化、の3項目について研究した。肝上皮幹細胞分化誘導因子の探索では培養下のラット胎児抽出物に着目した。胎児ホモジネートの100,000×g上清はラット血漿と混合することによりゲル化し、ラット分離肝細胞の初代培養を長期間維持することがわかった。
リンパ脈管筋腫症の病巣形成や病態における細胞外小胞の役割

リンパ脈管筋腫症(LAM)では、TSC遺伝子変異によるmTORの過剰な活性化がLAM細胞のクローナルな増殖を来たすことが病因と考えられてきた。しかし、LAM病巣内ではむしろTSC変異陰性LAM細胞が大部分を占めており、TSC変異陽性LAM細胞が何らかの手段により周辺細胞を形態学的・機能的に類似したLAM細胞様に変化させLAM病巣を形成すると考えられるようになった。申請者はTSC変異陽性LAM細胞からの細胞外小胞が病巣周辺のリンパ管内皮細胞や間葉系細胞をLAM細胞へ形質転換させて病巣を形成すると仮説をたて、それを検証するための研究を行う。
１９３０年代日本の経済と地方・農村・満洲の文学における表象に関する研究

本研究は、グローバル化する経済現象が、どのように表象されたかという観点から、1930年代の日本の文学を対象に研究をおこなった。従来、この時代は、プロレタリア文学派と芸術派の対立という観点、ナショナリズムと文学という観点で理解されてきた。しかし、経済現象が文学作品においてどのように表象されたかという観点にシフトさせることで、従来の文学史的な理解とは異なる新たな文学史的展望を開こうとした。加えて、「経済小説」として書かれた小説のなかで、経済問題がどのように描かれてきたかについて調査研究した。それによって、1930年代までの日本における金融リテラシーの普及状況の一端を明らかにした。平成26年度は、本研究のテーマにかかわる基礎的な調査研究を中心に行った。研究経過報告・会議を、2014年9月1日(第1回、仙台市、ホテルベルエア2F会議室3)および2015年3月20日(第2回、京都市、京都学園大学サテライト教室)に、2回おこなった。第1回は3名(山崎、畔上、高橋)、第2回は2名(山崎、畔上)が参加した。それぞれ、各自の研究経過を報告するなかで、資料に関する情報交換、研究テーマについての報告と討議を行った。山崎義光(代表)は、1930年前後における伊藤永之介「恐慌」と久野豊彦「人生特急」の二つの作品を取り上げて、その経済小説としての性格をふまえながら、1930年代におけるプロレタリア文学派と新興芸術派の接近、および政治的・芸術的前衛の失調をめぐる同時代的な動向について、研究成果の一部を口頭発表した。畔上秀人(分担)は、1930年代における金融活動の状況を踏まえ、伊藤永之介「恐慌」、久野豊彦「人生特急」をとりあげながら、その経済現象に関する表象のリアリティと経済の動きをとらえる理論的限界について、研究成果の一部を京都学園大学主催市民講座で講演した。高橋宏宣(分担)は、伊藤永之介の文学における地方・農村に関する研究を進めた。伊藤については、完備された全集もなく、本文テキストの収集から書誌情報の確認に至るまでの基礎的調査が必要である。当該テーマに関する伊藤の同時代的な位置づけを含めた調査研究を行った。平成27年度は、本研究の成果発表およびそれにつながる調査研究をおこなった。研究経過報告・会議を、山崎(研究代表者)、畔上、高橋(研究分担者)の3名により、2016年3月6日(東京都、水道橋グランドホテル・会議室)に実施した。この会議で、今年度の成果の確認と研究報告、来年度発表予定の論文にかかわる検討をおこなった。各自の概要は以下のとおりである。山崎義光(代表)は、1930年代における「政治と文学」にかかわる動向、および島木健作の「満洲」表象に関する成果を発表した。来年度論文発表予定の久野豊彦「時局経済小説人生特急」に関する調査研究を進展させた。畔上秀人(分担)は、1927年の昭和金融恐慌をモデルとする伊藤永之介「恐慌」を対象に、モデルとなった銀行・企業間の関係と小説における表象との関連を確認した。それを通じて、小説読者として想定されている市民の経済リテラシーを推定した。これについて来年度公表予定である。高橋宏宣(分担)は、1930年前後における伊藤永之介「万宝山」をとりあげ、万宝山事件を描いた中国・韓国の作家のテクストとの比較検討について研究を進めた。会議において経過が報告され、意見交換を行った。この内容については、来年度口頭発表することが決まっている。平成27年度は、成果の一部の公表を行い、また次年度成果を公表する準備を進めることができた。山崎は、久野豊彦「時局経済小説人生特急」を中心にとりあげ、1930年前後における文学における「社会」表象の動向のなかで、久野がマルキシズムとは異なる観点から「経済小説」に取り組んだことの意義を史的観点から考究した。畔上は、これに先だってプロレタリア文学派の作家として活動しながら金融恐慌を題材とした小説を、組織的集団的に行われていたプロレタリア文学運動のなかで、経済リテラシーの向上を目的に啓蒙的な意図をもって書かれたことを明らかにした。これらの成果をまとめることによって、昭和初年代(1930年前後)における「経済小説」の萌芽が、モダニズム期を背景として現れたことの一つの道筋を明らかにできる目処がついた。高橋は、伊藤が「恐慌」の直ぐ後に、植民地を題材とした小説を書いたことの意義について考究した。こうした伊藤の試みを考究したことは、プロレタリア文学運動の流れのなかで、帝国主義的な拡張がアジアの植民地地域にもたらす影響を、マルクス主義的な政治・経済理解の延長に位置づけるものであることを明らかにする本研究の成果となる。平成28年度は、本研究の成果発表およびそれに関する調査研究を行った。研究成果報告会議を、山崎義光(研究代表者)、畔上秀人、高橋宏宣(研究分担者)の3名により、2017年3月10日(東京都、水道橋グランドホテル・会議室)開催した。この会議で、本年度の成果発表および本共同研究の総括的成果報告を行った。山崎義光は、成果論文「1930年前後における経済小説の萌芽ープロレタリア文学派と新興芸術派との接近ー」と今後の展望について報告を行った。

1930年前後における日本の時事的な経済変動を題材とし、経済小説の萌芽として現れた伊藤永之介「恐慌」と久野豊彦「人生特急」を起点として、文壇におけるプロレタリア文学派と新興芸術派が経済・時事を主題とした点で共通したことを論じた。グローバル化した経済現象が文学の題材として浸透していることに着眼することで従来の文学史とは異なる表象の系譜の一端を明らかにした。畔上秀人は、「戦前期経済小説の存在についてー形式的定義から出発してー」について、学会発表の報告と論文発表前の経過を報告し、質疑と意見交換を行った。明治から戦前期における「経済小説」という概念の出現状況をふまえ、具体的な小説をとりあげて経済事象の取り扱いについて考察を加えた。戦前期における経済小説と金融・経済リテラシーの水準を考究する成果となる。高橋宏宣は、成果論文「伊藤永之介「万宝山」の周辺ー一九三一年の満州理解への一視座ー」と今後の展望について報告を行った。グローバル化する経済的政治的な環境のなかにあって日本、中国、朝鮮がかかわった万宝山事件については、当時の新聞報道や中国、韓国で小説化したものが存在している。それらのなかで伊藤永之介の小説「万宝山」の特質を明らかにした。本研究は、グローバル化する経済現象が、どのように表象されたかという観点から、1930年代の日本の文学を対象に研究をおこなった。従来、この時代は、プロレタリア文学派と芸術派の対立という観点、ナショナリズムと文学という観点で理解されてきた。しかし、経済現象が文学作品においてどのように表象されたかという観点にシフトさせることで、従来の文学史的な理解とは異なる新たな文学史的展望を開こうとした。加えて、「経済小説」として書かれた小説のなかで、経済問題がどのように描かれてきたかについて調査研究した。それによって、1930年代までの日本における金融リテラシーの普及状況の一端を明らかにした。平成26年度は、伊藤永之介「恐慌」がモデルとなった1927年の昭和金融恐慌の実際をどの程度反映しているかを、取付騒動を起こした銀行、企業、議会の動きなどについて調査を行った。その結果、変名を用いながらもかなりの程度において時事的な出来事を反映していることを確認した。久野豊彦「人生特急」は、架空の出来事を設定して書かれている。だが、背景の出来事については、1932年当時の時事的話題を取り込みながらリアリティをもって表象されていることを確認した。研究を進めるなかで、1930年前後の日本文壇における文学観の対立よりも、むしろ立場を異にしながらも共通に同時代の社会を表象しようとした動向が見えてきた。そうした「文学」ジャンルの言説領域における同時代的な動向も視野に、そのなかで経済現象の動きがどのような意味をもって書き込まれているかについて検討を加える必要性を認識した。平成28年度(最終年度)は、口頭発表、論文発表により、これまでの研究成果を公表する。山崎は、久野豊彦「時局経済小説人生特急」を中心にとりあげた成果を論文発表する準備を進めている。畔上は、伊藤永之介「恐慌」を対象としてこの当時の市民の経済リテラシーを推測することを目的とした研究成果を論文発表する予定である。高橋は、伊藤永之介「万宝山」に関する研究成果を、2016年6月に開催される日本文芸研究会第68回大会において発表することが内定している。これらの成果相互の意義、さらなる研究の課題と進展に関する情報交換、資料収集のために研究会議を開催する予定である。
最終処分場の適正管理のための廃棄物の電気的特性評価方法の確立

廃棄物最終処分場の適正な維持管理支援のため、処分場内部の空間的調査方法の確立が求められている。本研究では、非破壊で地下構造を推定できる比抵抗探査による処分場調査とボーリングコアの物性調査を行った。その結果、処分場における最終覆土層と廃棄物層の内部構造を可視化でき、廃棄物の電気伝導率と間隙率が比抵抗値に影響していることが明らかにされた。また、本調査方法は不法投棄現場における投棄エリアを可視化することができ有用性の高いものであることが示された。本研究では廃棄物最終処分場(以下、処分場)での比振抗探査、及び室内実験による廃棄物の比抵抗値測定を行い、比抵抗値に影響を与える因子を抽出・特定することにより、比抵抗値の定量的解釈方法の確立を目指している。本年度は、間隙水の塩類濃度、及び水分含有量を検討する因子として、模擬廃棄物試料を用いた室内モデル実験を行った。その結果、比抵抗値は塩化ナトリウム(NaC1)溶液の濃度を増加させること、さらに、NaC1溶液の添加量を増加させることによって低下することが明らかとなった。添加量に伴う比抵抗値の変動は指数関数的であり、体積含水率が5.6%から11.2%に増加させたときに最も大きな変動をしたが、それ以降の変動は小さいものであった。一方、間隙水の塩類濃度は0%から0.25%に増加するだけで比抵抗値が大幅に低下する結果となり、溶液の添加量よりも溶液濃度による変動がより大きい結果となった。本研究で検討した室内モデル実験により、環境変化に伴う比抵抗値の変動を把握することができ、実際の廃棄物試料を用いた比抵抗値測定が可能であることが示された。また、処分場に埋め立てられている廃棄物の物性を把握するため廃棄物試料のサンプリングを行った。埼玉県内の処分場Aを対象とし2箇所でボーリングとそのコアの採取を行った。採取した試料から間隙率、含水率、飽和率などの物性値を求めた。その結果、覆土層(最終覆土・中間覆土)と廃棄物層では間隙率と含水率において有意な差が確認された。今後、コアの熱しゃく減量や粒度分布、溶出液のECなどの測定、及び比抵抗値の測定、さらに処分場Aでの比抵抗探査を行い比較検討する予定である。室内実験による比抵抗値測定や比抵抗探査は、これまで地質調査を目的とした岩石試料や一般地質環境を対象としたものがほとんどであり、廃棄物試料や処分場を対象とした本研究で得られる成果は、処分場管理のための重要なデータとなる。廃棄物最終処分場(以下、処分場と略記)では汚水漏水危険性や廃棄物の安定化遅延による維持管理の長期といった問題が顕在化しており、処分場内部の空間的調査方法の確立が求められている。平成21年度は、処分場において比抵抗探査を実施するとともに、探査測線上でボーリング調査を行い、ボーリングコアの試料採取を行った。当該年度は、比抵抗探査の継続によるモニタリング調査を行うとともに、採取したボーリングコアの物性調査、ならびに模擬廃棄物試料を用いた室内モデル試験を行った。比抵抗探査モニタリングにより、最終覆土層では比抵抗値が70200Ω-mと高い値を示したのに対し、廃棄物層では10Ω-m以下と明瞭な差が現れた。現場で測定したECの深度プロファイルも同様な差異が確認されており、最終覆土層と廃棄物層の相違といった処分場の内部構造を可視化できることが示された。比抵抗探査より求められた比抵抗値とボーリングコアの電気伝導率(EC値)を両対数プロットしたところ逆相関を有することが示され、EC値の深度プロファイルと比抵抗探査結果と調和的であることが示唆された。また、岩石の比抵抗値を説明する経験式であるアーチー式において、比抵抗値は水分飽和度と間隙率をパラメータとして表すことができることを踏まえ、ボーリングコアの水分飽和度と間隙率と比抵抗値との関連を調べた。これより、間隙率と比抵抗値との相関が見られ、さらに室内モデル実験から飽和度と比抵抗値との相関が見られた。これより、廃棄物試料においてもアーチー式の適用可能性が示され、処分場における比抵抗探査結果をより高精度に評価できる可能性が示唆された。
溶液中のシクロデキストリン包接化合物からの室温燐光の特性

溶液中の芳香族化合物からの室温燐光は通常観測されないが、シクロデキストリン包接化合物からゲストの室温燐光がしばしば観測される。従来室温燐光を発する包接化合物としては、6-ブロモ-2-ナフトールと2-クロロナフタレンを除くとすべてβ-およびγ-シクロデキストリン(誘導体)の包接化合物であった。α-シクロデキストリン以外の包接化合物ではシクロデキストリンが1分子関与した包接化合物から室温燐光が出るが、α-シクロデキストリンの場合にはα-シクロデキストリン2分子を含む2:1包接化合物だけが室温燐光を出すことが知られている。そこで、α-シクロデキストリン(誘導体)との包接化合物で室温燐光を出すゲストを探索した。その結果、3-ブロモキノリンの包接化合物が燐光を発することを見いだした。α-シクロデキストリンと3-ブロモキノリンの系ではl:1および2:1包接化合物が生成されることがわかり、それぞれの平衡定数を求めることができた。また、α-シクロデキストリンの1級水酸基をヨウ素に変えたヨウ素化α-シクロデキストリンを合成し、3-ブロモキノリンについて、α-シクロデキストリンと合成したヨウ素化α-シクロデキストリンの包接化合物の室温燐光の特性を調べた。その結果、α-シクロデキストリンと比べるとヨウ素化α-シクロデキストリンではゲストの室温燐光強度が約18%減少することが見いだされた。ヨウ素化β-シクロデキストリン-2-クロロナフタレン系ではβ-シクロデキストリンよりもヨウ素化β-シクロデキストリン包接化合物で室温燐光の増強が観測されたのと対照的な結果となった。重原子を持たないナフタレンとヨウ素化β-シクロデキストリンの包接化合物が粘性の高いD-グルコース水溶液中で室温燐光を発することを見いだし、その量子収量を0.0022と求めることができた。従来室温燐光を発する包接化合物としては、6-プロモ-2-ナフトールと2-クロロナフタレンを除くとすべてβ-およびγ-シクロデキストリン(誘導体)の包接化合物であった。そこで、室温燐光を発する包接化合物を調べたところ、6-ブロモ-2-ナフトールと2-クロロナフタレン同様ホスト:ゲストが2:1の包接化合物からのみ室温燐光が出ていることがわかった。

ヨウ素化β-シクロデキストリン-2-クロロナフタレン系ではβ-シクロデキストリンよりもヨウ素化β-シクロデキストリン包接化合物で室温燐光の増強が観測されたのと対照的な結果となり、今後さらに追及すべき問題のように思われる。溶液中の芳香族化合物からの室温燐光は通常観測されないが、シクロデキストリン包接化合物からゲストの室温燐光がしばしば観測される。従来室温燐光を発する包接化合物としては、6-ブロモ-2-ナフトールと2-クロロナフタレンを除くとすべてβ-およびγ-シクロデキストリン(誘導体)の包接化合物であった。α-シクロデキストリン以外の包接化合物ではシクロデキストリンが1分子関与した包接化合物から室温燐光が出るが、α-シクロデキストリンの場合にはα-シクロデキストリン2分子を含む2:1包接化合物だけが室温燐光を出すことが知られている。そこで、α-シクロデキストリン(誘導体)との包接化合物で室温燐光を出すゲストを探索した。その結果、3-ブロモキノリンの包接化合物が燐光を発することを見いだした。α-シクロデキストリンと3-ブロモキノリンの系では1:1および2:1包接化合物が生成されることがわかり、それぞれの平衡定数を求めることができた。また、α-シクロデキストリンの1級水酸基をヨウ素に変えたヨウ素化α-シクロデキストリンを合成し、3-ブロモキノリンについて、α-シクロデキストリンと合成したヨウ素化α-シクロデキストリンの包接化合物の室温燐光の特性を調べた。その結果、α-シクロデキストリンと比べるとヨウ素化α-シクロデキストリンではゲストの室温燐光強度が約18%減少することが見いだされた。ヨウ素化β-シクロデキストリン-2-クロロナフタレン系ではβ-シクロデキストリンよりもヨウ素化β-シクロデキストリン包接化合物で室温燐光の増強が観測されたのと対照的な結果となった。重原子を持たないナフタレンとヨウ素化β-シクロデキストリンの包接化合物が粘性の高いD-グルコース水溶液中で室温燐光を発することを見いだし、その量子収量を0.0022と求めることができた。
ヒストン脱メチル化酵素Kdm5aの造精機能における作用機序の解明

さらに、ヒト停留精巣におけるKDM5Aの発現とメチル化状態についての二重蛍光免疫染色の検討では、KDM5Aが強く発現している細胞では、H3K4me2/me3の発現が減少し、H3K4me1の発現が亢進していた。以上の結果より、Kdm5aがヒストン修飾を介して精子形成に関与している可能性が示唆された。【精子幹細胞の培養細胞系の確立】in vitroでのKdm5aの発現機能解析のために、まず精子幹細胞の培養細胞系の確立を計画したが、予定通りに進まなかったため、市販の培養細胞を用いた以下の機能解析を平行して行った。【遺伝子導入を用いたKdm5aの機能解析】精巣の構成細胞である、精原細胞、セルトリ細胞、ライディッヒ細胞の市販されている培養細胞を用いてKdm5aの機能解析を行った。具体的には、精原細胞の培養株であるGC-1細胞、セルトリ細胞の培養株であるTM4細胞、ライディッヒ細胞の培養株であるTM3細胞に、Kdm5aをトランスフェクションし、それぞれの細胞での精子形成に関わる遺伝子発現について、定量RT-PCR、Western Blottingにて検討した。またヒストンH3K4のメチル化の状態をWestern Blottingにて評価した。【クロマチン免疫沈降法を用いたヒストン修飾領域の同定】ゲノム上のヒストン修飾状態を解析するため、DNAとヒストンをクロスリンクさせ、クロマチンを超音波で断片化した後、H3、H3K4me1、H3K4me2、H3K4me3の抗体で免疫沈降を行った。引き続き、沈降させたDNA-ヒストン複合体からDNAを抽出し、目的とする遺伝子特異的プライマーでPCR反応を行い、ヒストン修飾状態を定量化する。またChIP法で得られたDNAをプロモーターアレイにハイブリダイズすることで、ゲノム上にヒストン修飾をマッピングを行い、停留精巣におけるKdm5a応答遺伝子の同定を行う。精子幹細胞の培養細胞系の確立について、ラット精巣組織を摘出し、機械的処理により細胞を分散させ、ソーティングによる精子幹細胞である精原細胞を回収するものの、その後の培養の条件設定中である。私たちは造精機能障害モデルである停留精巣ラットを用いた検討から、ヒストンタンパク脱メチル化酵素であるKdm5a (lysine (K)-specific demethylase 5A)が停留精巣で発現亢進し、精子形成にエピゲノムが関与することを報告した。しかし、ヒトの精巣におけるKDM5Aの詳細は不明である。そこでヒトの停留精巣におけるKDM5Aと精細胞分化関連遺伝子との関連について検討した。2012年1月から2015年2月までに両側精巣固定術を施行した一側停留精巣・対側遊走精巣を対象とし、術中に精巣生検を行い、以下の検討に使用した。研究(1)遊走・停留精巣におけるKDM5A発現局在、研究(2)KDM5Aおよび精細胞分化の関連遺伝子の発現定量、研究(3)マウス精原細胞、セルトリ細胞の培養株であるGC-1細胞、TM4細胞へのKdm5a遺伝子導入を用いた精細胞分化の関連遺伝子の発現定量。研究(1)では、KDM5Aは停留・遊走精巣のいずれも精原細胞、セルトリ細胞に発現していた。研究(2)では、KDM5Aおよび精細胞分化の関与遺伝子であるESR2(estrogen receptor 2)は、停留精巣で発現亢進していた。研究(3)では、Kdm5a強制発現により、GC-1細胞ではESR2が発現亢進したが、TM4細胞では発現変化を認めなかった。造精機能障害モデルラットで、精細胞分化にKdm5aが関与することを私たちは報告してきたが、上記の結果からヒトの精子形成にもKDM5Aが関与することが推察された。またKdm5aはラット停留精巣では精細胞のみに発現していたが、ヒト停留精巣ではセルトリ細胞にも発現していた。さらにKdm5a強制発現によるESR2の発現変化がTM4細胞で認めず、GC-1細胞のみで認めたことから、KDM5Aによるエピジェネティックな精細胞分化の調節機能が細胞間で異なることが示唆された。in vitroでのKdm5aの発現機能解析を行うための手段として、精子幹細胞の培養細胞系の確立を計画した。正常4週齢ラットから精巣を摘出、機械的処置により細胞を分散させ、細胞懸濁液をI型コラーゲン・ラミニンでコートしたディッシュで選別する。この方法で高率に精子幹細胞を回収することができると考えていたが、精巣内に存在する精子幹細胞数が少ないため、回収が困難であった。またKdm5aによるゲノム上の修飾状態を検討するため、クロマチン免疫沈降法(chromatin immunopreci itation, ChIP)が用いたが、手技の部分で再現性が得られず、条件を変えながら繰り返し実験を継続している。精子形成の初期過程である、未分化細胞から精子幹細胞への分化にKdm5aが関与することを、私たちは報告してきた。Kdm5aはヒストン脱メチル化酵素であり、エピジェネティックに遺伝子発現制御を行う。さらに造精機能障害モデル動物であるラット停留精巣のみならず、ヒト停留精巣でもKDM5Aの発現が亢進し、精細胞分化に関与することが示された。そこで、培養細胞を用いたChIP-assayにより精細胞分化機序について検討した。Kdm5a-Gfp発現ベクターを作成し、マウス精原細胞の培養株であるGC-

1細胞へリポフェクション法により遺伝子導入を行った。セルソーティングによりGfp陽性細胞を分離した。(1)Kdm5aの発現強度によって変化する遺伝子をマイクロアレイ解析、IPA解析で探索した。また(2)ヒストンH3K4抗体を用いたChIP-assayにより、精細胞分化に関連する遺伝子の発現定量を行った。Kdm5aを精原細胞内で強発現させるとエビゲノム関連遺伝子Tet1や性腺発生に関与するSox6、Sox8遺伝子の発現変化を認めた。またKdm5aのヒストン脱メチル化によりRet遺伝子の発現が亢進していた。これらのことから、Kdm5aはヒストンH3K4を脱メチル化し複数の遺伝子発現を同時に制御することで、精子形成の初期過程である細胞分化に関与することが示唆された。さらに、ヒト停留精巣におけるKDM5Aの発現とメチル化状態についての二重蛍光免疫染色の検討では、KDM5Aが強く発現している細胞では、H3K4me2/me3の発現が減少し、H3K4me1の発現が亢進していた。以上の結果より、Kdm5aがヒストン修飾を介して精子形成に関与している可能性が示唆された。引き続き、精子幹細胞の培養細胞系の確立を計画しつつ、クロマチン免疫沈降法を用いたヒストン修飾領域の同定をすすめ、停留精巣におけるKdm5a応答遺伝子の同定を行う。またKdm5a応答遺伝子のノックアウトマウスの作製を行い、その精巣組織の評価を行う。CRISPR/Casによるノックアウトマウスの作製および精巣評価を計画する。具体的には、クロマチン免疫沈降法で同定した遺伝子のノックアウトマウスをCRISPR/Casを用いて作製する。CRISPR/Casゲノム編集法は、近年報告された新しいゲノム編集法で、single guide RNA (sgRNA)という標的配列を含む短いRNAとCas9というバクテリア由来のDNA二本鎖切断酵素を受精卵に注入することで、DNA切断酵素が標的ゲノムDNAを切断することによりノックアウトマウスを作製することができる方法である。具体的には、テンプレートのsgRNAとhCas9をpolymeraseを用いて増幅し、キットを用いて精製、合成する。これらをRNA free Waterに溶出させインジェクション液を作製する。インジェクションピペットを作製し、採取した受精卵へインジェクション液を注入し、30分1時間ほど培養し、生き残った受精卵を偽妊娠マウスの卵管に移植する。離乳した産仔の尻尾由来DNAを用いてダイレクトシークエンスを行う。ノックアウトマウスの精巣を経時的に採取し、組織学的にJohnsen's scoreやアポトーシスの有無を検討する。泌尿器科学
ロボットの力制御を統合的に扱う拡散パラメータ型マルチスケール・マルチラテラル制御

非定型作業を,非定型環境で行うことを求められるロボットは物体や環境との接触が確定的でなくなる.すなわち,産業用ロボットであれば位置制御で行える作業でも力を考慮した接触制御が求められるが,位置制御と力制御をどのように扱うのかはロボットの制御方法上の課題である.また,ロボットを遠隔に操作することを考えたと,特に移動ロボットにおいてはロボット自体の安定性を保つための制御は操作者の意図と無関係に作用するため,これと操作力をどのように調停するかも課題となる.本研究では,力制御を含む制御系をどのように構成し,自律制御系との調停を扱うかを研究する.遠隔制御の分野では波変数と呼ばれる,高周波電気工学の分野で用いられるSパラメータのアナロジーを用いて相互作用力を記述する方法が用いられてきた.Sパラメータは一種のエネルギであり,速度と力から構成される量である.本年度は,電気静油圧アクチュエータをインピーダンスパラメータでモデル化し、これをSパラメータに変換する方法を試みた。この方法により、油圧回路の圧縮性を扱うこともできるようになった。Sパラメータとして機械系を表現するには特性インピーダンスを設定する必要があり、これが何に相当するのかを考える必要がある。本研究では、駆動系の一次側の粘性抵抗(モータの逆起電力定数など、速度に比例するポテンシャル一般)を特性インピーダンスとして利用することを提案した。これは電気静油圧アクチュエータではポンプの粘性抵抗に相当する。この値を利用することで、駆動系の発揮力の速度依存特性を機械システムの特性として表現できるようになり、インピーダンスマッチングの問題として取り扱えるようになった。本年度は後半に重点的にエフォートを割くことを予定していた。しかし、年度初めに想定できなかった事項として長男の誕生およびそれに伴う育児休業が発生し、11月19日から3月31日まで研究ができなくなり、大幅な進捗の遅れが発生している。昨年度行う予定であったEHAでの実験を令和元年度内に行うことを目指す。ただ、当初想定できなかった事項として、令和元年度は一年間研究の企画を行う部署に出向を命ぜられたため、さらなる遅れを懸念している。研究計画を見直し、令和2年度までの計画とすることを考えている。非定型作業を,非定型環境で行うことを求められるロボットは物体や環境との接触が確定的でなくなる.すなわち,産業用ロボットであれば位置制御で行える作業でも力を考慮した接触制御が求められるが,位置制御と力制御をどのように扱うのかはロボットの制御方法上の課題である.また,ロボットを遠隔に操作することを考えたとき,特に移動ロボットにおいてはロボット自体の安定性を保つための制御は操作者の意図と無関係に作用するため,これと操作力をどのように調停するかも課題となる.本研究では,力制御を含む制御系をどのように構成し,自律制御系との調停を扱うかを研究する.遠隔制御の分野では波変数と呼ばれる,高周波電気工学の分野で用いられるSパラメータのアナロジーを用いて相互作用力を記述する方法が用いられてきた.Sパラメータは一種のエネルギであり,速度と力から構成される量である.本年度は,電気静油圧アクチュエータのポンプ部とシリンダ部を遠隔制御のマスタ側とスレーブ側とみなし,波変数を用いて電気静油圧アクチュエータをモデル化する方法を考案した.その上で,以下の2方法により力制御の透明性を制御する方法を考案した.1)シリンダ側に内部漏れ量を制御する比較的軽量な弁装置を設ける2)出力軸に可変な抵抗(ブレーキ装置)を設ける.これらは従来の表現を用いればバックドライバビリティを可変にすると表現できるが,Sパラメータでの表現を用いればS22に相当する量を制御することに他ならない.また,Sパラメータを用いた表現を行うことで,駆動系と,上位の制御系を含めた制御系の安定性を考慮できる可能性を示した.今年度は,Sパラメータを用いたシステムのモデリングを行い,Sパラメータを可変とする具体的な手法を2通り考案した.また,可変ブレーキを用いる方法に関しては,固定部に対するブレーキ(純粋な抵抗)ならびに伝達経路にブレーキを挿入する方法の双方を試すための実験装置をパウダークラッチを用いて実現する方法を考案した.また,この方法をHydraのシリンダならびに一般の回転型駆動系で用いることができるようにする装置の設計を行い,並びにクラッチの選定・調達を行ったが,前職で用いていたモータ駆動装置およびファームウェアの購入に関して時間がかかりEHAを用いた実験を行うに至らなかった.固定部に対するブレーキを行うメリットは電源遮断時の姿勢保持が可能になることであり,伝達経路にブレーキを挿入するメリットは電源遮断時にリンクをフリーにして安全性を確保できることである.さらに,電気工学的手法を活用するためのソフトウェアプラットフォームを整備した.これにより,回路的意味での安定性の解析や,実験データのスミスチャート化による寄生的圧縮性や質量(電気工学的には寄生キャパシタンスならびに寄生インダクタンス)の解析を行うことができる.一方で,従来平成30年度に予定してたバイラテラル制御系の構成のためのハプティック装置の構成を本年度に前倒しして行った.非定型作業を,非定型環境で行うことを求められるロボットは物体や環境との接触が確定的でなくなる.すなわち,産業用ロボットであれば位置制御で行える作業でも力を考慮した接触制御が求められるが,位置制御と力制御をどのように扱うのかはロボットの制御方法上の課題である.また,ロボットを遠隔に操作することを考えたと,特に移動ロボットにおいてはロボット自体の安定性を保つための制御は操作者の意図と無関係に作用するため,これと操作力をどのように調停するかも課題となる.

本研究では,力制御を含む制御系をどのように構成し,自律制御系との調停を扱うかを研究する.遠隔制御の分野では波変数と呼ばれる,高周波電気工学の分野で用いられるSパラメータのアナロジーを用いて相互作用力を記述する方法が用いられてきた.Sパラメータは一種のエネルギであり,速度と力から構成される量である.本年度は,電気静油圧アクチュエータをインピーダンスパラメータでモデル化し、これをSパラメータに変換する方法を試みた。この方法により、油圧回路の圧縮性を扱うこともできるようになった。Sパラメータとして機械系を表現するには特性インピーダンスを設定する必要があり、これが何に相当するのかを考える必要がある。本研究では、駆動系の一次側の粘性抵抗(モータの逆起電力定数など、速度に比例するポテンシャル一般)を特性インピーダンスとして利用することを提案した。これは電気静油圧アクチュエータではポンプの粘性抵抗に相当する。この値を利用することで、駆動系の発揮力の速度依存特性を機械システムの特性として表現できるようになり、インピーダンスマッチングの問題として取り扱えるようになった。本年度は後半に重点的にエフォートを割くことを予定していた。しかし、年度初めに想定できなかった事項として長男の誕生およびそれに伴う育児休業が発生し、11月19日から3月31日まで研究ができなくなり、大幅な進捗の遅れが発生している。本年度は設計した評価装置を試作し,EHAを用いた実験を行うことで,提案手法の評価を行う.また,必要な小型圧力センサの高精度AD変換基板を設計し,装置に組み込むことで高精度にデータの収集を可能にする.さらに,バイラテラル制御のためのハプティックインターフェースとEHAの駆動装置を接続するためのソフトウェアを開発し,EHA-ハプティックインターフェース間でのバイラテラル制御の評価を行う.上位制御系との接続に関しては,現職で用いているソフトウェアプラットフォームとのインテグレーションを進めて,次年度に予定している全身制御系とのマルチスケール・マルチラテラル制御に備える.昨年度行う予定であったEHAでの実験を令和元年度内に行うことを目指す。ただ、当初想定できなかった事項として、令和元年度は一年間研究の企画を行う部署に出向を命ぜられたため、さらなる遅れを懸念している。研究計画を見直し、令和2年度までの計画とすることを考えている。本年度後半に育児休業の取得が発生し、研究実施に遅延が発生したため。令和元年度には平成30年度に実施できなかった内容を実施し、研究計画を見直すことを考えている。
小児１型糖尿病患者と家族の成人型医療への円滑な移行を促進するガイドラインの開発

本研究の目的は,小児1型糖尿病患者の成人型医療への移行のプロセス(トランジション)における準備状態(レディネス)と保護者の認識を明らかにし,小児1型糖尿病患者と家族の成人型医療への円滑な移行を促進するガイドラインを開発することである。全国の小児1型糖尿病患者とその保護者に対し,日本語版「Am I ON TRAC for Adult Care Questionnaire」を含む無記名自記式質問紙調査を行い,ガイドラインを開発する。また,小児1型糖尿病患者の診療や療養指導を行っている有識者の意見をもとに,ガイドラインを臨床で活用可能な内容に洗練させ,小児1型糖尿病患者と家族への有用性を検討する。