hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
協同的スティックスリップ現象による空気圧人工筋オシレータの開発

生物は,多くの筋肉の緊張制御を行う必要がある.同時に,それらのリズムを協調させて筋群のシナジーを起こすことで,適応的な振る舞いを実現しているため,ロボットの運動のダイナミクスにあわせて,適切に筋群を制御する必要がある.特に,跳躍の際には,ヒラメ筋の伸張反射が大きく影響していると考えられる.そこで,本研究では,跳躍ロボットの跳躍運動(図3)に関して,ヒラメ筋の伸張反射のタイミングを変更した場合の外乱に対するロバスト性を検証した.着地のタイミングで協同的に作用する空気圧人工筋制御を用いた反対側の反射抑制を導入することにより前額面内の両足跳躍運動を安定化した.生物は,多くの筋肉の緊張制御を行う必要がある.同時に,それらのリズムを協調させて筋群のシナジーを起こすことで,適応的な振る舞いを実現しているため,ロボットの運動のダイナミクスにあわせて,適切に筋群を制御する必要がある.特に,跳躍の際には,ヒラメ筋の伸張反射が大きく影響していると考えられる.そこで,本研究では,跳躍ロボットの跳躍運動(図3)に関して,ヒラメ筋の伸張反射のタイミングを変更した場合の外乱に対するロバスト性を検証した.着地のタイミングで協同的に作用する空気圧人工筋制御を用いた反対側の反射抑制を導入することにより前額面内の両足跳躍運動を安定化した.本研究では,マッキベン型空気圧筋群の自発的リズム協調を実現する「協同的スティックスリップ現象による空気圧人工筋オシレータの開発を提案」する.生物は,多くの筋肉の緊張制御を行う必要がある.同時に,それらのリズムを協調させて筋群のシナジーを起こすことで,適応的な振る舞いを実現している.このデバイスは,空気圧制御により駆動するマッキベン型空気圧人工筋をベースとする.アクチュエータ内部の空気圧に降伏して起こるスティックスリップ現象を起こす機構を導入することで「非線形振動」の性質を併せ持つ.これにより,従来の人工筋では不可能だった,人工筋群の力学的相互作用による相互引き込み現象を起こすことが可能となる.平成25年度は,空気圧人工筋オシレータを複数つなげることにより,跳躍ロボットの評価実験を行った.本デバイスの力学モデルをモデル化し,人工筋肉群の挙動をモデル化された非線形振動現象として記述した.平成25年度は,この実機実験をとおして,引き込み領域の大きさ,外乱に対するロバスト性といった非線形振動子としての特性を評価した.本研究では,マッキベン型空気圧筋群の自発的リズム協調を実現する「協同的スティックスリップ現象による空気圧人工筋オシレータの開発を提案」する.生物は,多くの筋肉の緊張制御を行う必要がある.同時に,それらのリズムを協調させて筋群のシナジーを起こすことで,適応的な振る舞いを実現している.このデバイスは,空気圧制御により駆動するマッキベン型空気圧人工筋をベースとする.アクチュエータ内部の空気圧に降伏して起こるスティックスリップ現象を起こす機構を導入することで「非線形振動」の性質を併せ持つ.これにより,従来の人工筋では不可能だった,人工筋群の力学的相互作用による相互引き込み現象を起こすことが可能となる.平成26年度は,跳躍ロボットの跳躍運動に関して,ヒラメ筋の伸張反射のタイミングを変更した場合の外乱に対するロバスト性を検証した.着地のタイミングで協同的に作用する空気圧人工筋制御を用いた反対側の反射抑制を導入することにより,全額面内の両足跳躍運動を安定化した.バイオロボティクスマッキベン型空気圧筋群を実装した2脚の跳躍ロボットによるロバスト性に関する実験を行っており,この結果を論文投稿中である.平成26年度は,空気圧人工筋オシレータにより,2脚ロボットを制御する.ここでは,連続跳躍における,跳躍タイミング生成を,空気圧人工筋オシレータによる筋シナジーにより生成する.ヒトが跳躍や着地といったダイナミックな運動を安定に実現できるのは,自身がもつ身体構造や制御系が大きく貢献しているためであると考えられている.ヒトは着地と離地のタイミングが左右脚で全く同時になることはなく,数10 msの差があっても安定に連続跳躍できることが報告されている.ところが,ヒトはセンシングしてから脳で判断し,筋肉に出力するまで一般的に数100 msを要するといわれており,着地タイミングの左右差に対応することは難しい.一方で,上位中枢を介さない脊髄反射は,センシングしてから筋肉に出力するまで数10 msである.ロール方向の安定な運動には,脊髄反射のような遅れの小さい応答が重要であると考えられる.着地運動においては,脊髄反射の中でもヒラメ筋が顕著な伸張反射を示すことが知られている.伸張反射とは筋の急激な伸張に対して,その筋が無意識のうちに収縮する現象であり,筋の伸張速度と変位に応じて張力を発揮するといわれている.着地運動におけるヒラメ筋の伸張反射は着地から約35 ms後に開始し,100 ms程度持続する.以上から,本研究では着地運動時の伸張反射に基づく床反力の左右差が,跳躍着地運動におけるロール方向の運動の安定化に寄与しているという仮説を提案する.この仮説の検証のために,着地運動時に先に着地した脚のヒラメ筋の自然長を収縮させることで伸張反射を表現し,この伸張反射がロール方向の運動の制御に有効であることを確認する.跳躍ロボットの開発において,計画変更が生じ,H25年度購入予定の電子部品・機械部品を次年度に変更することになったため.跳躍ロボットの開発に必要な,電子部品・機械部品を購入し実験を行うことで,研究を遂行する.
心身障害児(主として精神薄弱)の認知過程及び遂行過程の統御に関する研究

本研究は、心身障害児(主として精神薄弱)の認知過程および遂行過程の統御について研究することを目的とし、昭和61年度から63年度にかけて、養護学校に在籍する児童・生徒・普通学校に在籍する精神薄弱の疑いの児童たちのべ40例(単純清薄6名、ダウン症候群6名、セッケル症候群、水頭症、モヤモヤ病、てんかん各1名、自閉的傾向3名、精薄の疑い2名)を被験対象として実験をおこなった。生活年齢は919才、知的能力IQ3082である。初年度は、認知の基礎的問題について、情報を獲得し利用するという側面から、精神薄弱児が外界をどのようにとらえるかということに焦点をあて、ブラウン管に提示した"サンカク"、"シカク"、"マル"などの標的刺激を弁別し、反応するという課題遂行を反応時間、正答率、誤反応の分析など行動的側面と脳波や誘発反応の変動を求める生理学的変化との関連性について検討した。次年度(昭和62年度)は、初年度の認知に関する基礎的研究を発展させるためにバイオフィードバック法による自己コントロールに関連づけて検討をおこなった。"ユキ"など2文字の片仮名で構成された有意味語16語から標的刺激1語を選ぶ課題遂行をおこなわせるもので、頭皮上から導出した脳波にα波が多く出現している場合のフィードバック条件下とα波が出現していない条件下で反応課題をおこなわせてその違いなどについて検討した。最終年度である本年度は、過去2年間の覚醒または精神活動時における認知過程および遂行過程の検討をさらに発展させ、睡眠時における精神薄弱の脳内機構に関する検討をおこなった。まず、臨床脳波検査基準により正常脳波および異常脳波を示すものに分類し、それぞれ入眠から翌朝に至るまでの終夜睡眠経過をポリグラフ法によって記録し、入眠期の脳波の低振幅化瘤波および紡錘波の出現の様相、徐波およびREM睡眠の様相、脳波のパワスペクトル分析などについて検討した。本研究は、精神薄弱児の認知過程および遂行過程の統御について研究することを目的とし、養護学校に在籍する生徒12名(単純精薄4名、ダウン症候群5名、セッケル症候群、水頭症、モヤモヤ病、各1名)を被験対象として実験を行なった。生活年令は1219才、精神年令は39才である。まず、覚醒時における自発性脳波変動を頭皮上の8部位より導出して、臨床的に正常か否かの判定を行なった。その結果、正常と判定された者5名、異常と判定された者6名、境界線と判定された者1名であった。次に、認知過程および遂行過程の検索、その脳内感覚情報処理および運動制御機構を検索するために、設備備品で購入したパソコンでシュレイトした。視覚刺激としては、"マル","サンカク","シカク"の3種類の幾何学図形を用い、持続時間500または100msec.としてブラウン管に瞬間提示し、ボタン押しによる運動反応を行なわせた。以上のような方法、手続きで脳波および誘発反応、反応時間や正誤反応の検討を行なった。その結果、単純反応課題に対する誘発反応で反応成分が比較的明瞭であった2名については、200msec.に陰性成分、270msec.に陽性成分、400msec.に陰性成分がみられた。残り10名中反応成分が不明瞭であったのは3名で、他の7名は270msec.に陽性成分がみられたが、陰性成分は、はっきりしなかった。

さらに提示された3種類のうち1種類の刺激にボタン押しをする選択反応課題では、反応成分が明瞭な波形で得られたのは1名で、この例では210msec.に陰性成分、400msec.に陽性成分がみられた。残りの者については、背景脳波との見分けがつきにくかった。正答率については平均80%と高かったが5名については誤反応数も多かった。また反応時間については、単純反応では400msec.、選択反応では600msec.と延長する傾向がみられた。本研究は,精神薄弱児の認知過程および遂行過程の統御について研究することを目的とし,養護学校に在籍する児童・生徒を主とした単純精薄,ダウン症候群,セッケル症候群,水頭症,小頭症,モヤモヤ病,自閉的傾向と精神薄弱,てんかんと精神薄弱の合併症など26名(うち男子16名,女子10名,年令は12才18才)を被験対象として実験を行なったものである.実験は, (1)視覚図形に対する認知および課題遂行の問題,(2)バイオフィードバック法による精神活動時における認知過程・遂行過程の検討,(3)精神薄弱児の終夜睡眠過程における脳内機構の検討などを行なった.今年度は,特に認知過程・遂行過程をバイオフィードバック法によって検討することを目的として,上記の対象児から11名を選び,フィードバック条件下における選択反応課題を行なわせた.選択反応課題は, 2文字の片仮名で構成された有意味語16語から標的刺激1語を選ぶ運動反応を行うもので,言語をブラウン管により視覚的に標示する課題Aとスピーカーにより聴覚的に提示する課題Bを設定した.頭皮上9部位から導出した脳波にα波が多く出現している場合にフィードバック信号を提示するαS条件とα波が出現しない場合に提示するNαS条件下でそれぞれ反応課題を行なわせて,その時の脳波変化をパワスペクトル分析によって検討した.さらに誘発反応を記録して検討した.その結果,課題解決を行なっている時期の背景脳波の様相は明らかにα波の出現が減少して脳の活性化が示唆され,精神薄弱児も健常者と同様のメカニズムによることは疑いなかった.しかし,個人差を反映していると考えられるαS条件とNαS条件下における反応には違いがみられず,また脳波の周波数分析の積分値の変動については一定の変動を示すものと著しい変動を示すものなどがあって個人差が顕著であった.本研究は、精神薄弱児の認知過程および遂行過程の統御について研究することを目的としている。この研究の最終年度である今年度は特に精神薄弱児の終夜睡眠過程における脳内機構を検討するために、養護学校および普通学校に在籍する児童・生徒14名(単純精薄6名、自閉的傾向3名、精神薄弱の疑い2名、ダウン症候群、セッケル症候群、てんかん各1名)を被験対照として実験をおこなった。まず、覚醒時に記録した臨床脳波所見にしたがって正常脳波と判定されたもの7名、異常および境界と判定されたもの7名であった。なお、年齢は918才、知的能力はIQ3082である。被験児は電極類の装着後、仰臥させられ、閉眼安静状態の記録をおこない、覚醒時基礎律動を確認した後就寝させた。脳波記録の結果、異常脳波と判定された7名のうちα波の出現をみたもの3名とみられなかったもの4名に分けられた。α波がみられなかった4名については入眠にともなう脳波の低振幅化がみられず、覚醒時における脳波特徴の違いが入眠期にもみられることがわかった。瘤波(hump)の出現様相についてみるとその特徴から3グループに分けられた。精神薄弱児によくみられるというhypersynchronous O burstは今回は1例もみられなかった。紡錐波(spindle)については14名中13名に1015Hzの紡錐波がみられた。
ラット嗅球バゾプレッシン細胞における神経ペプチドの役割の解明

多くの神経ペプチドが、抗利尿ホルモンであるバゾプレッシン(VP)分泌を引き起こす。嗅球においては、VP放出を介して社会行動の調節に関与しているとされている。グレリンやアドレノメデュリンファミリーなど様々な神経ペプチドを脳内に投与し、嗅球におけるVP細胞への効果を検討したが、いずれの神経ペプチド投与群もコントロール群と比較して変化は見られなかった。VP緑色蛍光蛋白遺伝子改変ラットにおいて、コルヒチンを用いて神経の軸索輸送を阻害し蛍光輝度を観察したが、変化は見られなかった。嗅球においては、VP産生細胞が少なく、受容体および神経終末が多く存在し、視床下部から投射されたVPが作用している可能性がある。グレリン、アドレノメデュリン(AM)ファミリーなど様々な神経ペプチドが、下垂体後葉ホルモンであるバゾプレッシン(VP)およびオキシトシン分泌に関係していることが報告されている。視索上核への求心性経路の1つである嗅球にVP含有細胞が局在し、嗅上皮粘膜から入力される嗅覚情報が脳内のVP放出を介して高次脳機能に関与している可能性があり、VPが単なる自律神経調節ホルモンにとどまらず、情動や記憶などの社会行動の調節に関係する新たな高次脳機能調節ペプチドであることが示唆されている。本研究では、新規神経ペプチドを用いて、嗅球におけるVPの生物学的役割および情報伝達機構の特性を、分子生物学的および電気生理学的手法を用いて明らかにすることを目的とした。平成25年度は、Wistar系成熟雄ラットの脳室内に神経ペプチドを投与し、神経活動の指標として汎用されているc-fos遺伝子発現を免疫組織化学的染色法やin situハイブリダイゼーション法によって嗅球内作用部位を同定することを目標にした。神経ペプチドの一つであるセクレトニューロンに着目してラット脳室内に投与し、in situハイブリダイゼーション法および免疫組織化学的染色法を用いてFosタンパクおよびc-fos mRNAの脳内の発現を調べた。しかしながら、脳内にFosタンパクおよびc-fos mRNAの明らかな発現は認められなかった。また、AM, AM2, AM5をラット脳室内投与し、in situハイブリダイゼーション法および免疫組織化学的染色法を用いてFosタンパク、c-fos mRNAの脳内の発現および血圧の変化を調べた。その結果、バゾプレッシン産生部位である視床下部視索上核および室傍核にFosタンパク、c-fos mRNAの著明な発現が認められ、また、血圧の上昇も見られた。今後、嗅球における作用を検討する予定である。グレリン、アドレノメデュリン(AM)ファミリーなど様々な神経ペプチド(NP)が、下垂体後葉ホルモンであるバゾプレッシン(VP)およびオキシトシン(OT)分泌に関係していることが報告されている。VPは、抗利尿ホルモンとしてよく知られているが、視索上核(SON)への求心性経路の1つである嗅球にVP含有細胞が局在し、嗅上皮粘膜から入力される嗅覚情報が脳内のVP放出を介して高次脳機能に関与している可能性を示したことから(Tobin and Hashimoto et al., Nature, 2010)、VPが単なる自律神経調節ホルモンにとどまらず、情動や記憶などの社会行動の調節に関係する高次脳機能調節ペプチドであることが示唆されている。本研究では、NPを用い、嗅球におけるVPの生物学的役割および情報伝達機構の特性を、分子生物学的および電気生理学的手法を用いて明らかにすることを目的とした。コルヒチン(CH)をラット脳室内へ投与すると、神経の軸索輸送を阻害され、細胞体の神経伝達物質が濃縮され、産生量が極微量な神経伝達物質も観察可能となる。これまでにもVP改変緑色蛍光タンパク遺伝子トランスジェニックラットを用いて、CH脳室内投与後に、SON、室傍核(PVN)、青斑核において蛍光輝度が上昇したことを報告している(Todoroki et al., Stress 2010)。平成26年度は、CHをOT赤色蛍光タンパク遺伝子トランスジェニックラットの脳室内に投与し、CH投与2日後の脳内の赤色蛍光タンパク発現を調べた。CH投与群では、コントロール群と比較し、下垂体後葉における赤色蛍光輝度は減少したが、SON、PVN、輪状核における赤色蛍光輝度は減少した。これは、神経終末ではOTが分泌され、細胞体ではOTが産生および蓄積されていることを示唆している。今後、嗅球におけるCHの作用を検討する予定である。これまでにもVP改変緑色蛍光タンパク

遺伝子トランスジェニックラットの脳室内にCH投与し、SON、室傍核(PVN)、青斑核において蛍光輝度が上昇した(Todoroki et al., Stress 2010)。また、OT赤色蛍光タンパク遺伝子トランスジェニックラットの脳室内にCH投与し、下垂体後葉における赤色蛍光輝度はコントロール群と比較し減少し、SON、PVN、輪状核における赤色蛍光輝度は上昇した(Hashimoto et al., Interdisciplinary Information Sciences 2015)。これは、神経終末ではOTが分泌され、細胞体ではOTが産生および蓄積されていることを示唆された。しかし、CHを脳室内投与後の嗅球における蛍光輝度は、蛍光輝度も小さく、有意な変化は見られなかった。これまでに、嗅球におけるVP細胞は少ないが、VP受容体は多く存在することが報告されている(Tobin and Hashimoto et al., Nature, 2010)。したがって、嗅球においては、VPおよびOT産生細胞が少ない、もしくは受容体および神経終末が多く存在し、作用している可能性がある。多くの神経ペプチドが、抗利尿ホルモンであるバゾプレッシン(VP)分泌を引き起こす。嗅球においては、VP放出を介して社会行動の調節に関与しているとされている。グレリンやアドレノメデュリンファミリーなど様々な神経ペプチドを脳内に投与し、嗅球におけるVP細胞への効果を検討したが、いずれの神経ペプチド投与群もコントロール群と比較して変化は見られなかった。VP緑色蛍光蛋白遺伝子改変ラットにおいて、コルヒチンを用いて神経の軸索輸送を阻害し蛍光輝度を観察したが、変化は見られなかった。嗅球においては、VP産生細胞が少なく、受容体および神経終末が多く存在し、視床下部から投射されたVPが作用している可能性がある。セクレトニューリン、QRFP、リラキシンおよびAMファミリーなどを含め、様々な神経ペプチドをラット脳室内に投与し、作用部位の同定を行っているが、ラット嗅球においての作用のある神経ペプチドはまだ同定できていない。今後も引き続き、神経ペプチドをラット脳室内に投与し、作用部位を同定し、ラット嗅球に作用するペプチドについてVPとの関係を検討し、嗅球におけるVPの生物学的役割および情報伝達機構の特性を調べる。神経内分泌Wistar系成熟雄性ラット、VP-eGFPトランスジェニックラットおよびOT-mRFP1トランスジェニックラットを用いて、神経ペプチドの脳室内もしくは嗅球内投与による作用部位を同定する。具体的には、ネンブタール麻酔下で脳室内もしくは嗅球内にカニューレを装着し、57日の回復期間後に覚醒下で神経ペプチド、もしくは生理食塩水を脳室内もしくは嗅球内に投与する。投与90分後にネンブタール麻酔下で灌流固定後、脳を摘出し、固定後、抗Fosタンパク抗体もしくは抗ICER抗体を用いて、嗅球のFosタンパクおよびICERタンパクの発現部位(活性化部位)を免疫組織化学的染色法により探索し、比較および検討を行う。また、同様の方法で脳室内もしくは嗅球内カニューレを装着し、回復期間後に覚醒下で神経ペプチド、もしくは生理食塩水を脳室内もしくは嗅球内に投与する。投与30分後に断頭し、脳を摘出し、急速冷凍後、脳切片を作成し、in situハイブリダイゼーション法により、c-fos mRNAの発現部位を検討する。
非線形時系列解析手法を用いた実時間水文量予測に関する研究

本研究では,ダム等の治水施設の効率的運用のために,豪雨時の流出および雨量の実用的な実時間予測法を開発することを目的として,非線形時系列解析手法を用いた水文量の実時間予測法についてその運用法および予測精度の検討を行った。まず,岡山県北部の黒木ダム流域における豪雨時のダム流入量実時間予測に局所線形近似法を適用し,その予測精度をNearest Neighbor法と比較した。その結果,Nearest Neighbor法では参照する過去のデータの最大流量以上の予測ができないのに対し,局所線形近似法では精度よく予測できることが分かった。また,従来よく用いられるタンクモデルにカルマンフィルターを併用した実時間予測法と比較した結果,同程度の予測精度が得られることが分かった。さらに,別の非線形時系列解析法として,ニューラルネットワーク型のアルゴリズムであるSOLOネットワークアルゴリズムを洪水実時間予測へ適用し,その予測精度を検討した。その結果,降雨および流量のデータから構成される特徴ベクトルを用いて予測した場合は,ネットワークの同定期間における精度は高かったが,検証期間における予測精度が大幅に悪化する問題点が見られた。降雨と流量のデータから得られる主成分得点を用いて特徴ベクトルを構成し予測を行うと,検証期間における流量の予測精度は改善され,局所線形近似法とほぼ同程度の精度が得られた。次に,洪水の実時間予測を行う上で重要な問題の一つと考えられる降雨の発生および雨量の実時間予測にNearest Neighbor法を適用し検討した。岡山における13時間先の雨量予測を,岡山およびその周辺の123箇所のAMeDAS雨量観測点における時間雨量データに基づいて行った結果,降雨発生の予測精度はよかったが,雨量は大幅に過小推定される傾向があり,実用上問題であることが分かった。岡山県吉井側上流部の黒木ダム流域を対象に,局所線形近似法を用いた実時間洪水予測法について,検討を加えた。まず,局所線形近似法による洪水予測の際に必要となる最近隣ベクトルの探索に,現時点の特徴ベクトルからのユークリッド距離が小さい特徴ベクトルから順に一定個数(k個)を用いるk-NNアルゴリズムに替えて,現時点の特徴ベクトルから一定のユークリッド距離内にある特徴ベクトルすべてを用いて予測計算を行うr-NNアルゴリズムを用いた。このr-NNアルゴリズムは,非線形性の強い高水部での予測には少数個の特徴ベクトルを用い,線形性の強い低水部の予測には多数の特徴ベクトルを使うことを期待して用いたが,従来のk-NN法に比べて予測精度はあまり変わらず,むしろ悪化する場合も少なくなかった。r-NNアルゴリズムの適用条件についてはさらに検討する必要がありそうである。また,SOLO法(Self-Orgamzing feature map with Linear Output Mappmg)を用いて,黒木ダム流域におけるダム流入量の実時間予測を行った。SOLO法はニューラルネットワーク型のアルゴリズムであるが,一般的なニューラルネットに比べ短時間でモデルが同定できる利点がある。SOLO法を用いて13時間先の流入量予測を行った結果,局所線形近似法やタンクモデルにカルマンフィルターを併用した予測法と同等の予測精度が得られたが,予測流量が突発的に減少あるいは増加する場合があり,実用のためには適用条件についてさらに検討を加える必要があることが分かった。岡山県吉井側上流部の黒木ダム流域を対象に,SOLO法(Self-Organizing feature map with Linear Output Mapping)を用いて,黒木ダム流域におけるダム流入量の実時間予測を行った。

昨年度までに行った検討では,対象水文データをパラメータの同定期間と検証期間とに分けた場合,同定期間に比べ検証期間の予測精度が大幅に劣る問題が見られたが,対象とする水文データに主成分分析を適用し,主成分得点を成分とした特徴ベクトルを用いて予測を行うと,特に,検証期間における予測精度が大幅に改善されることが明らかになった。同様に,主成分得点を成分とする特徴ベクトルを用いて局所線形近似法による洪水実時間予測を行うと,SOLO法の場合と同様に予測精度の改善が見られた。また,岡山地方気象台における雨量予測を。岡山周辺の123か所のAMeDAS雨量観測点における時間雨量データを基に,局所線形近似法を用いて行った。その結果,観測雨量データをそのまま用いた場合は,突発的に過大な降雨が予測される等の問題点が見られ,あまりよい予測精度が得られなかった。観測雨量データを対象に主成分分析を行い,得られた主成分得点を対象に局所線形近似法を適用し雨量予測を行ったところ,観測データをそのまま用いた場合に比べ予測精度に若干の改善が見られたが,実用的にはまだまだ解決すべき問題点が多いことが分かった。
複数の位置制御型ロボットによる物体の操り

PID位置制御型コントローラを有する一般の産業用ロボットを複数台協調させることにより1つの物体の操りを行うための手法として、各ロボット先端に受動関節機構を導入する方法を提案した。まず手法の有効性を検証するための準備として、4つの受動関節から構成される機構を2台試作した。各関節にはその変化を計測するためのポテンショメータ、受動関節をロックするための電磁ブレーキを導入し、また、各受動関節先端にはハンドの代用として電磁石を取り付けた。次に、基礎実験として2台の産業用ロボットによる物体の操りを試みた。2台のロボットによる協調の場合、両方のロボット先端の間に対象物を介しちょうど6つの受動関節が存在することが必要条件となるのに対し、試作し導入された関節数は8個となるため、2つの関節をロックすることが必要となる。この2つの関節の最適な選び方として、受動関節機構の特異姿勢からの距離を評価関数に設定することにより、2台のロボットに発生する相対位置誤差にロバストな協調系の実現を目指した。まず、本手法を動的に適用した場合の協調搬送と、評価関数を利用せず、ある特定の2関節のみを固定し続けた場合の搬送シミュレーションを行った結果、本アルゴリズムの優位性が示された。実機による検証実験では、固定する受動関節を切り替える際、全ての関節がフリーとなる瞬間が存在すると関節角変位が目標値からずれることがわかり、切り替えのタイミングが系の性能に影響を及ぼすことが明らかとなった。本年度は、まず手法の有効性を検証するための準備として、4つの受動関節から構成される機構を2台試作した。各関節にはその変位を計測するためのポテンショメータ、受動関節をロックするための電磁ブレーキを導入し、また、各受動関節先端にはハンドの代用として電磁石を取り付けた。この2つの関節の最適な選び方として以下を提案した。まず、8つの受動関節を1つのマニピュレータとみなしたヤコビ行列を求め、このうち2つの縦ベクトルを取り除いた行列の行列式を計算する。この計算を全ての組み合わせについて行い、その値が最も大きくなる取り除き方を選択する。これにより、2台のロボットに発生する相対位置誤差にロバストな協調系が実現できることになる。本手法を利用した実験により、金属の棒の軌道制御を簡単に実現できることが証明された。PID位置制御型コントローラを有する複数台の産業用ロボットで大型物体の操りを実現するため、平成8年度は、平成7年度に試作した4つの受動関節から構成される機構を2台の産業用ロボットの先端に導入し、把持物体の最適な操り方法を検討し、実現した。2台のロボットによる協調の場合、両方のロボット先端の間に導入された8個の受動関節のうち2つの関節をロックすることが必要となる。まず、本手法を動的に適用した場合の協調搬送と、評価関数を利用せず、ある特定の2関節のみを固定し続けた場合の搬送シミュレーションを行った。その結果、場合によっては、評価関数を利用して固定する受動関節を動的に切り替える場合よりも、特定の2関節を固定し続けた方が評価関数自体の値が大きくなることが明らかとなった。これは、動的切り替えが局所的な最適性のみを追求するためであると考えられる。しかし、搬送距離が長くなった場合には、固定する関節を変えない場合には特異姿勢近傍を通過しやすくなることも明らかとなり、本アルゴリズムの優位性が示された。

実機による検証実験では、固定する受動関節を切り替える際、全ての関節がフリーとなる瞬間が存在すると関節角変位が目標値からずれることがわかり、切り替えのタイミングが系の性能に影響を及ぼすことが明らかとなった。
空間統計学と組成データ解析に基づく離散選択モデルの高度化

本研究では,名義データと組成データに着目し,これらを扱う離散選択モデルを対象として,空間統計学,空間計量経済学,組成データ解析の方法論を援用しながら,離散選択モデルとその評価・利用に関して改良・開発を行うことを目的としている.本年度は以下の内容を実施した.(1)説明変数の空間的波及効果を考慮するcross-regressive型の空間多項ロジットモデルの小標本特性を検証した.このモデルを用いた実証分析では,説明変数Xとその空間ラグ項WXの共線関係が問題となることが多いため,L2正則化と制限付直交化による対応も併せて検証した.得られた結果から,サンプルサイズが小さい(100程度の)場合,提案手法はXおよびWXの推定値のRMSEを改善するなどの傾向を確認した.(2)昨年度のサーベイから明らかとした空間計量経済学と組成データ解析を融合したモデルの開発余地に対して,新たなモデルを検討した.具体的には,多変量空間データにおける空間的相関について,地理的位置の異なる同一変量間の空間的自己相関だけでなく,地理的位置の異なる不同変量間の空間的相互相関を考慮する新たな空間組成モデルを開発し,土地利用組成データへの適用を通じてその優位性を確認した.この成果について,空間統計学と組成データ解析のそれぞれの国際会議であるSpatial Statistics Society 2017とInternational Workshop on Compositional Data 2017にて発表した.(3)組成データを扱う統計モデルとして,集計ロジットモデル,ディリクレ回帰モデル,組成モデルを取り上げてそれらの関係を整理し,特徴的な差異として被説明変数に含まれるゼロ値割合が予測精度に与える影響を,交通機関分担率データを用いて実証的に検証した.29年度が最終年度であるため、記入しない。29年度が最終年度であるため、記入しない。(1)空間離散選択モデル:空間多項ロジットモデルについて,各種推定手法の精度比較をモンテカルロ・シミュレーションによって行った.既往の推定手法(線形化GMM法,疑似ML法)に加え,地理学分野で開発された,簡便に空間的相関を考慮することができる方法として近年注目されている固有ベクトル空間フィルタリング(ESF)法についても比較対象とした.分析の結果,既往の推定手法はその特性通りのパフォーマンスを示したが,ESFは推定精度が不安定であった.この課題の検討は,翌年度も引き続いて行うこととしたい.研究の成果に関して,空間計量経済学の国際学会であるSpatial Econometrics Associationにて発表を行った.この国際学会において,空間離散選択モデルのベイズ推定に取り組んでいる研究者と意見交換ができ,有益なアドバイスを頂いた.(2)空間組成モデル:対数比解析と単体解析という組成データ解析における主要な2つのアプローチの観点から,空間統計学(地球統計学,空間計量経済学)において提案されている統計モデルの整理を行った.特に,単体解析として整理することができる空間統計モデルは,その研究が近年活発であること,また,空間計量経済学に基づいたモデルに開発の余地が残されていることがわかった.この成果の一部については,土木学会・第53回土木計画学研究発表会(春大会)の空間統計セッションにおいて発表を行った.当初の計画通り,空間離散選択モデルと空間組成モデルについてのレビュー・整理を経て,新たな方法論の開発に着手している.また,研究を進める中で,社会経済データならではの特徴を組成データ解析の観点から整理したことで,この手法の理論的な拡張可能性についても検討を行うことができた.これまでの成果を投稿論文としてまとめることに力点をおきながら,今後も計画通りに研究を進めることが可能であると判断できる状態である.本研究では,名義データと組成データに着目し,これらを扱う離散選択モデルを対象として,空間統計学,空間計量経済学,組成データ解析の方法論を援用しながら,離散選択モデルとその評価・利用に関して改良・開発を行うことを目的としている.本年度は以下の内容を実施した.(1)説明変数の空間的波及効果を考慮するcross-regressive型の空間多項ロジットモデルの小標本特性を検証した.このモデルを用いた実証分析では,説明変数Xとその空間ラグ項WXの共線関係が問題となることが多いため,L2正則化と制限付直交化による対応も併せて検証した.得られた結果から,サンプルサイズが小さい(100程度の)場合,提案手法はXおよびWXの推定値のRMSEを改善するなどの傾向を確認した.(2)昨年度のサーベイから明らかとした空間計量経済学と組成データ解析を融合したモデルの開発余地に対して,新たなモデルを検討した.具体的には,多変量空間データにおける空間的相関について,地理的位置の異なる同一変量間の空間的自己相関だけでなく,地理的位置の異なる不同変量間の空間的相互相関を考慮する新たな空間組成モデルを開発し,土地利用組成データへの適用を通じてその優位性を確認した.この成果について,空間統計学と組成データ解析のそれぞれの国際会議であるSpatial Statistics Society 2017とInternational Workshop on Compositional Data 2017にて発表した.(3)組成データを扱う統計モデルとして,集計ロジットモデル,ディリクレ回帰モデル,組成モデルを取り上げてそれらの関係を整理し,特徴的な差異として被説明変数に含まれるゼロ値割合が予測精度に与える影響を,交通機関分担率データを用いて実証的に検証した.これまでの研究成果を投稿論文,そして博士論文としてまとめる.また,空間統計学と組成データ解析のそれぞれの国際学会であるSpatial StatisticsとInternational Workshop on Compositional Dataに参加し,そこでの議論を活かして研究をより充実したものとする.29年度が最終年度であるため、記入しない。
ＣＬＩＬと文法指導の融合による英語運用能力の伸長

効果的な第二言語指導形態として注目を集めているCLIL(content and language integrated learning/内容言語統合学習)を日本の英語学習環境で実践し、CLIL活動が日本人英語学習者の文法・語彙習得及び英語学習動機にどのような影響を与えるか検証した。本研究ではCLIL活動として次の2つの活動を行った:1.東日本大震災が引き起こした原発事故の影響を受けた福島の若者の声を海外に発信する活動、2.韓国の大学生とスカイプを用いて異文化間交流を行う活動。量的及び質的分析の結果、これらの活動が英語学習動機および文法・語彙習得に正の効果をもたらすことが明らかになった。平成24年度から、CLILの内容を震災以降の被災者、特に若者がどのように今を感じているかを扱うこととした。平成25年度には実際に福島の若者のメッセージを集め、それを海外に伝えるために英語を使うというCLILを日本人大学生に体験させ、そのような内容言語統合型の言語活動が英語学習者の英語学習動機と文法発達にどのような影響を及ぼすかを検証するための実験を行った。1つ目の実験では、このような言語活動が学習者の内発的動機および理想的第二言語自我(ideal L2 self)にどのような影響を及ぼすのかに焦点を当て、データを収集した。第2の実験は、このような言語活動が日本人英語学習者の文法発達にどのような影響を与えるかを調べるために行われた。第3の実験ではCLIL的言語活動が学習動機と語彙・文法習得に与える影響を調査している。3つの実験で得られたデータを現在質的及び量的に調査している。平成26年度は、これらのデータを分析し、文法習得および英語学習動機とCLILの関係について第二言語習得理論に基づいて考察し、その結果を公開する予定である。1年目の本年度はFonFおよびCLILに関する先行研究および最新の動向を調査することに主眼をおいて調査を進めた。それぞれの文献研究を精緻に行うことによって、FonFとCLILを融合させることが可能であり、それは学習者の第二言語文法能力を育てる上で効果的であるという予測を立てることができた。CLILの内容としてアジア近隣諸国との国際関係を扱う計画であり、今年度はこのような取り組みについて研究を進めている研究者への聞き取り調査を行うことができた。具体的な実施方法、注意点について意見交換をすることができ、大きな成果が得られた。さらに今年度はCLILの内容を少し拡大し、震災以降の被災者、特に若者がどのように今を感じているかを扱うこととした。東北にいる大学生でなければ触れることのできないメッセージを海外に伝えるために英語を使うという学習形態をとり、そのようなCLIL活動が学習者の英語発達、学習動機にどのような影響を与えるのかを調査する方向で研究を進めている。Contentとなりうるメッセージを集め、予備実験の準備を整えることができた。第二言語および外国語の指導アプローチとして、特にヨーロッパで1990年代から注目を集めているCLIL(Content and Language Integrated Learning/内容言語統合学習)を日本の英語学習環境で実践し、CLIL活動が文法・語彙習得にどのような効果をもたらすか、及び日本人英語学習者の英語学習動機に対してどのような影響を及ぼすか検証した。平成24年度はCLILおよび文法指導に関する文献研究を行い、実証的な効果検証実験の研究計画を立てた。平成25年度には福島原発事故の影響を強く受けた若者のメッセージを日本人英語学習者が英訳し、海外に伝えることを内容としたCLIL活動を実践し、その効果を調査した。事前事後テストの結果から、本CLIL活動は語彙・文法習得を促すことが明らかになった。さらに、動機に関する質問紙調査からは日本人英語学習者の英語学習動機(国際的活動への姿勢、英語学習必要性の認識、内発的動機)をCLIL活動が高めることが明らかになった。平成26年度には、CLIL活動として日本と韓国の異文化間交流を実施し、その効果を検証した。日韓の大学生同士がスカイプを通して英語による交流を行うことによって、英語学習者の英語学習動機が大きく変わることを質的研究を主にして明らかにした。この調査から、CLILが単に言語能力の伸長だけではなく、学習者の技能、知識、姿勢に対しても影響を与えることがわかった。原発事故に関わるメッセージの英訳活動および日韓の和解を目指した異文化間交流という重要なトピックを「内容」(content)としてCLILを実施した場合、その活動に必須となる語彙・文法に対する学習者の「関わり」(involvement)が深くなり、語彙・文法習得が促されること、および学習者の英語学習に対する内発的動機(特に関連性)を高めることを確認することができた。第二言語習得研究研究開始時には内容言語統合学習の内容をアジア近隣諸国との国際関係に焦点を当てる予定であったが、平成24年度後半から福島原発事故の被災者の声を内容とすることにした。この修正によって、研究課題を大変進めやすくなった。データをどのような角度から分析していくかまだ確定できない段階にはあるが、あと1年で間違いなく意義ある成果を生み出すことができると考えている。

CLILで学習したことについて海外の大学生と交流を行うことも平成25年中に実施することができ、その効果を調査するためのデータも得られた。計画通りの進捗である。計画通り研究が進んでいる。内容言語統合学習の「内容」(content)を当初は「アジア近隣諸国との国際関係」と計画していたが、研究が進むにつれ、「東日本大震災の被災地に住む日本の若者が感じていること」を内容そのものとし、それをアジア近隣諸国に住む英語話者に伝えることによって英語使用を促し、そのようなCLIL活動の効果を検証するというように研究計画に若干の修正を行った。これは研究の焦点が絞られたことであり、順調な滑り出しである。今年度収集した実験データの確実な分析をまず行う。その上でさらなる実験が必要であると認められた場合には、再度CLIL的言語学習の機会を使い、新たなデータを集める予定。現段階では、文法習得を促す指導の在り方に様々な示唆を与える十分なデータが集まったと考えている。計画通り研究を進める。平成25年度は実験を早い段階で行う予定である。その結果を分析し、それによってさらに必要な文献研究、予備的調査を行う。すでに実験の準備は開始されており、順調である。該当なし
社会保障と地方財政の関係が所得分配と経済厚生に及ぼす効果に関する理論的実証的研究

少子高齢化の進行で国と地方の財政の関係と社会保障財政の在り方が課題となっている。本研究では、国と都道府県と市町村の間の財政調整とソフトバジェットの問題、介護保険制度や自治体の公共事業・社会福祉に見られるプリンシパル・エージェントの関係に着目して、社会保障と地方財政の関係に関する実証的・理論的分析を行った。主な結果として、介護保険の都道府県別データを用いた分析から地域包括支援制度と自治体の介護情報提供は介護医療支出の伸びを抑制したこと、限界的財政責任に着目した地方財政モデルによる分析から事前に事後補填を組込んだ場合はコミットメントが実現しやすくなり高い経済厚生が得られることが明らかとなった。研究会を開催し、研究代表者と研究分担者各自の研究方針と収集するデータの種類・所在等の確認を行い(2015年4月)、その後、先行研究の文献研究を進めると共に、公的統計及び国際機関(OECD,WHO)のデータベースを用いてデータ収集を行った。地方財政におけるプリンシパル・エージェント関係に着目した研究として、介護保険にある都道府県の財政安定化基金の市町村の利用状況と介護給付支出・介護保険財政の都道府県別データを用いた実証分析を行い、社会保障国際研究セミナー(FISS)で報告した(2015年6月,金子)。また、州別データや州別の社会保障給付受給者個票データを用いた社会保障と地方財政に関連する計量分析が活発に行われているアメリカの研究動向を把握し資料収集を行うため、全米経済研究所(NBER)夏季研究セミナーに参加した(2015年8月,赤井・金子)。そして、研究協力者を得て、ドイツ、日本、韓国の介護保険は保険者単位が各国で異なり、こうした差異が社会保障財政と高齢者等のoutcomeに及ぼす影響をSynthetic control(SC) methodを用いて分析するため、データ収集等の準備を開始した。社会保障と地方財政に関する理論的モデルの検討については、勉強会を数回開催し、ソフトバジェット(事後的救済)のある地方財政モデルを構築し、これまでのモデルを発展させ、繰り返しゲームの場合にコミットメントがどの様に実現するのかを検討し(赤井・佐藤)、これに関する論文を、ベルギーのルーバン・カトリック大学COREで行われた公共経済コンファレンスで発表し意見交換を行った(2016年3月,赤井)。また、地域コミュニティ活動による地域公共財の自発的供給について研究を進め、福井県へのヒアリング調査と理論・実証両面の研究報告会を開催し、さらに介護保険に焦点を絞り勉強会を開催した(2015年度,塩津)。研究代表者は、平成27年度にOECD加盟国データの収集などの準備を始めた、介護保険実施国の保険者単位の差異に着目したSC methodによる社会保障支出や高齢者等のoutcomeに及ぼす影響の計量分析を、研究協力者と共に平成28年度に内外の学会で報告する予定であり、また高齢者世帯のリスク回避に関する考察を踏まえた高齢者医療需要に関する実証分析を2016年8月の第72回国際財政学会(IIPF)で報告する予定となっている。また、研究分担者も、理論的研究のための検討会等を開催して分析を進め、平成27年度中に、海外のセミナーで研究報告を行い、地域コミュニティの研究についても自治体ヒアリング調査と関連する理論的実証的研究のための検討会を進めることができた。なお、実証的研究のデータ収集については、平成27年度、社会保障と地方財政との関係に関するパネルデータ分析や新しい実証分析手法による国際比較研究に用いる都道府県別データやOECD加盟国データ等のデータ収集は進捗したが、他方で、公的統計の2次利用によるマイクロデータの収集は十分ではなく、今年度(平成28年度)はその収集と再集計を進める予定である。少子高齢化の進行で社会保障給付が増大し社会保険料と公費負担が増加する一方で、財政赤字対策にも対応する必要があり、国の財政と地方財政の関係が、地方交付税制度のみならず、社会保障制度の維持発展と社会保障給付の適正化なども課題となり複雑化している。医療・介護保険では財政調整制度があり、地方公共事業や公共施設運営ではアウトソーシングがあり、国・都道府県と市町村の間にはプリンシパル・エージェントの関係等に関わる諸問題がある。本研究では、このような理論的側面にも着目して、社会保障と地方財政の関係が所得分配、経済厚生、財政の持続可能性に及ぼす影響を理論的・実証的に分析する。平成28年度は、文献研究とデータ収集を続けると共に、研究協力者の協力を得て研究を進めた。介護保険の就労に及ぼす影響について、OECDのデータを用いて合成統制法(Synthetic Control Analysis)による分析を行い、国際社会保障研究連盟(FISS)の大会で発表した。また、ふるさと納税(寄付)のインセンティブに関する分析を行い、2016年度日本地方財政学会で発表した。理論面では、社会保障と地方財政に関する理論的モデルの検討に関する勉強会を開催し、ソフトバジェットのある地方財政モデルを構築し分析を進めた。また、従来のモデルを発展させ、繰り返しゲームの場合にコミットメントがどの様に実現するのか、事前にある程度の事後補填を組み込んだ補助システムを構築し、その下ではコミットメントが実現しやすくより高い社会厚生が得られることを示し、この論文をミュンヘン大学マックスプランク租税法・公共経済研究所の公共経済ワークショップで発表した。国際比較研究については、日本財政学会第73回大会で社会保障と財政に関する日韓セッションを設け、韓国の研究者と貧困、医療保険、就労支援、世代会計について研究発表し意見交換を行った。前年に引き続き、文献研究とデータ収集を続けると共に、研究協力者の協力を得て、以下のような研究を行った。

介護保険が家族の就業インセンティブに及ぼす影響について、OECD諸国のデータを用いてSynthetic Control Methodによる分析を行い、国際社会保障比較研究連盟(FISS)国際セミナー(平成28年6月)及び日本財政学会第73回大会(平成28年10月)で報告した。また、ふるさと納税(寄付)のインセンティブに関する分析について、2016年度日本地方財政学会で発表した(平成28年5月)。理論面については、社会保障と地方財政に関する理論的モデルの検討に関する勉強会を開催し、ソフトバジェットのある地方財政モデルを構築し分析を進めている。また、従来のモデルを発展させ、繰り返しゲームの場合にコミットメントがどの様に実現するのか、事前にある程度の事後補填を組み込んだ補助システムを構築し、その下ではコミットメントが実現しやすくより高い社会厚生が得られることを示し、ミュンヘン大学・マックスプランク租税法・公共経済研究所(Max Planck Institute for Tax Law and Public Finance)の公共経済ワークショップで発表した(平成29年3月)。国際比較研究については、全米経済研究所(National Institute of Economic Research)夏季大会(平成28年7月)と国際財政学会(International Institute of Public Finance)第72回大会(平成28年8月)へ参加し、研究報告すると共に研究動向の情報収集を行った。また、日本財政学会第73回大会(平成28年10月)で社会保障と財政に関する日韓セッションを設け、韓国の研究者と貧困、医療保険、就労支援、世代会計について研究発表し意見交換を行った。少子高齢化の進行で社会保障給付が増大し負担が増加する一方、財政赤字対策も求められ、国の財政と地方財政の関係における社会保障財政の在り方が重要な政策課題となっている。医療・介護保険では保険料安定化の財政調整制度があり、地方公共事業や公共施設運営ではアウトソーシングがあるなど、国・都道府県と市町村間にはプリンシパル・エージェントに関わる関係がある。この点にも考慮して、本研究では、社会保障と地方財政の関係が所得分配、経済厚生、財政の持続可能性に及ぼす影響について実証的研究と理論的研究を行う。平成29年度は、先行研究の文献研究に加えて制度改革を跡付けてその影響を見るための文献研究を行うと共に、公的統計及びOECD・WHOのデータベースを用いたデータ収集を行った。実証的研究では、地方交付税や社会保障の公費負担の財源となる法人税について法人課税の租税特別措置の経済的帰結に関する分析、コミュニティバス需要のオプション価値測定と多価格提示の方法に関する研究を行った。また、社会資本整備総合交付金が地方自治体の社会資本整備に与える影響について2017年度日本地方財政学会で、地方自治体の財政調整基金残高拡大の要因分析について2017年度日本財政学会で報告した。
西アフリカ社会にみる顧みられない熱帯病・ブルーリ潰瘍の影響とＮＧＯ支援の展開

本研究では、「顧みられない熱帯病(Neglected Tropical Diseases)」を素材とし、感染症の実態・地球規模での取り組みとNGO支援の展開を考察することにある。該当年度では、昨年度実施した調査を公開するとともに、アフリカ現地での「支援」に焦点を当てた調査を予定していたが、2014年に流行したエボラ出血熱の影響でフィールド調査を実施することができなかった。そのため、国内での情報収集や日本で数少ないブルーリ潰瘍支援団体である神戸国際大学ブルーリ潰瘍問題支援プロジェクト(Project SCOBU)への活動・支援のインタビュー調査、ブルーリ潰瘍研究者との学術的な交流を図った。該当年度の大きな成果は、著書『顧みられない熱帯病と国際協力:ブルーリ潰瘍支援における小規模NGOのアプローチ』(学文社、2014年9月10日)の刊行である。2010年度に提出した学位論文(博士論文)「顧みられない熱帯病<ブルーリ潰瘍問題>に対する感染症対策ネットワーク構築と小規模NGOの役割」をもとに、顧みられない熱帯病・ブルーリ潰瘍が流行している地域(本書ではガーナ共和国、トーゴ共和国、ベナン共和国での調査を盛り込んでいる)の実態に加え、国際機関、政府、NGOの3者の性質や役割、問題点を明確にしながら、ネットワークの構築可能性を実証的に検討している。また、医療以外の分野からの支援アプローチの可能性や、小規模NGO支援の可能性についても言及している。26年度が最終年度であるため、記入しない。該当年度では、顧みられない熱帯病が与える影響とNGO支援の実態を把握した。2012年8月から9月にかけて、西アフリカのトーゴ共和国で、顧みられない熱帯病・ブルーリ潰瘍に関する感染症の実態調査と感染症支援に取り組むNGOへの聞き取り調査を実施。具体的には、トーゴ共和国で活動を展開している国際NGO団体のDAHW(Deutsche Lepra-und Tuberkulosehife e V、ドイツ)を介して、Tsevie地域中央病院(Centre Hospitalier Regional de Tsevie)での医師や理学療法士、患者などへの聞き取り調査を行った。該当年度では、昨年度実施した調査を公開するとともに、アフリカ現地での「支援」に焦点を当てた調査を実施した。昨年度の調査をもとに執筆した論文「トーゴ共和国における顧みられない熱帯病・ブルーリ潰瘍と国際協力」では、トーゴ共和国のブルーリ潰瘍の実態および現地で展開している国際支援の状況、また、隣国であるガーナ共和国・ベナン共和国との支援モデルを比較対象として明示することで、国際機関(WHO)・政府・NGOの3者間の役割や関係性を明らかにした。国内では、日本で数少ないブルーリ潰瘍支援団体である神戸国際大学ブルーリ潰瘍問題支援プロジェクト(Project SCOBU)への活動・支援の聞き取り調査やブルーリ潰瘍研究者との学術的な交流を図った。本年度は、実態把握のために、トーゴ共和国でのフィールド調査を実施し、感染症の実態調査および感染症支援に取り組むNGOへの聞き取り調査を実施した。また、本年度の研究計画通り進んでいるため、「おおむね順調に進展している」と評価した。

本年度は、昨年度に引き続き、トーゴ共和国でのフィールド調査を実施し、医療従事者やNGO関係者などへの聞き取り調査を通じて、顧みられない熱帯病への支援に関する実態把握に務めた。本年度の研究計画通り進んでいるため、「おおむね順調に進展している」と評価した。平成24年度は、トーゴ共和国でのフィールド調査を実施し、感染症とNGO支援の実態を調査することができた。本研究では、ガーナ共和国、トーゴ共和国、ベナン共和国の3ヵ国を中心に調査を進め、課題に取り組むことを目指している。そのため、今後はガーナ共和国、ベナン共和国でも同様の調査を実施し、感染症に対する社会・経済などへの影響とそこに求められるNGO支援の意義を明らかにする。加えて、中心的な援助機関・組織となるWHO、政府、NGOの連携・関係性を各国(3ヵ国)で見ていくことで、研究課題を推進していく。平成25年度は、昨年度に引き続き、トーゴ共和国でのフィールド調査を実施し、感染症とNGO支援の実態を調査することができた。特に、トーゴ共和国における情報は少なく、今後も定期的な調査は必要不可欠である。感染症に対する社会・経済などへの影響とそこに求められるNGO支援の意義を明らかにするために、現地でのさらなる調査を行うことで、研究課題を推進していく。