hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
Walking Driveによる同時3軸ナノメータ制御超精密加工機の開発

本研究では、Walking Driveという新しい駆動方法を用いて、3自由度のXYθテーブルを開発し、その基本特性を調べた。さらに本テーブルに空気静圧軸受主軸を取り付け、同時3軸ナノメータ制御超精密加工機の開発を行った。本研究によって得られた成果は以下とおりである。1.高剛性XYθテーブルの開発Walking Driveによる駆動方法を用いて3自由度のXYθテーブルを開発した。本テーブルは、圧電素子でテーブルとなる平板を直接クランプし、さらにクランプ面を直接運動の案内面とするため、最高で送り方向に25kgf/μmの高い剛性を有する。また、XYθの運動は、同一平面内にクランプ点を有する複数のクランプユニットによって実現されるため、すべての運動方向に同一の剛性を有するという、従来の送り装置にはない優れた特徴を有する。2.XYθテーブル用リアルタイム速度コントローラの開発複雑な制御を必要とするXYθテーブルの駆動を容易に実現するため、リアルタイム速度コントローラを開発した。このコントローラを用いることで、X方向、Y方向、およびθ方向の速度を制御量とし、テーブルを駆動する圧電素子に加える電圧波形をリアルタイムで制御することが可能となった。また、Walking Drive送り装置に本コントローラを用いて繰り返し制御を適用し、nmオーダの高い運動精度が得られることを確認した。3.Walking Driveによる同時3軸ナノメータ制御超精密加工機の開発開発したXYθテーブルに空気静圧軸受案内主軸を組み込み、同時3軸の制御が可能な超精密加工機を開発した。開発した超精密加工機を用い、ダイヤモンド工具による無酸素銅の鏡面加工が可能なことを確認した。平成5年度は主として以下の3項目について試作開発研究を行った。(1)Walking Driveによる同時3軸ナノメータ制御超精密加工機の設計と試作3軸のWalking Drive送り装置を設計、試作・開発した。現在、この送り装置を中核として、既存の超精密主軸と組み合わせて同時3軸ナノメータ制御超精密加工機の基本設計を行い、そのハードウェアの試作・開発を完了しようとしている。(2)インテリジェント制御アルゴリズム、ソフトウェアの開発運動誤差などの繰り返し誤差には学習制御、主な構造の変形など計測容易な誤差にはフィードバック制御、工具・被削材の変形などについては解析によって変形量を予測するフィードフォワード制御を適用することにより、高精度な加工を実現するための制御アルゴリズムを検討し、すでにその一部を開発した。(3)試作開発した装置の基本特性の解析と評価試作開発したWalking Driveによる3軸送り装置について、その基本特性を測定、評価し、すでにナノメートルオーダの位置決め分解能とミクロンあたり数十ニュートンオーダの静剛性を持つことが明らかになっている。現在、さらに、軌跡制御を行った際の送り運動精度や直線運動精度、送り速度の影響、さらには回転主軸と組み合わせた加工機としての性能を検討しつつある。平成7年度は主として、以下の3項目について試作開発研究を行った。(1)クランプ面によってガイドを行う高剛性送り装置の開発圧電素子によってクランプする面を運動の案内面とすることで、高い剛性をもたせる検討を行った。まず、運動の基本となる1軸のWalking Drive送り装置を作成し、基礎検討を行った。つぎに、平板を直接クランプすることで、3自由度のXY-θテーブルを作製し、送り方向に高い剛性を有することを確認した。複雑な制御を必要とするXY-θテーブルの駆動を容易に実現するため、リアルタイム速度コントローラを開発した。また、1軸のWalking Drive送り装置に本コントローラを用いて繰り返し制御を適用し、高い運動精度が得られることを確認した。(3)Walking Driveによる同時3軸ナノメータ制御超精密加工機の開発開発したXY-θテーブルに空気静圧軸受案内主軸を組み込み、同時3軸の制御が可能な超精密加工機を開発した。
新しい原子モデリング手法を取り入れたエネルギー・環境教育の新展開

1.研究目的福島第一原子力発電所の事故を受けて、国と福井県のエネルギー・環境教育は、大きく見直しを求められ根底から変わろうとしている。この状況に鑑み、ポインター方式及びディンプル・ソケット方式分子模型教材で培ったノウハウを活かし、新しい科学コミュニケーションツールとなる原子模型教材の開発を目指す。発泡ポリスチレン球を用い、原子を電子球、陽子球と中性子球でモデル化する安価な原子模型教材の開発と普及を図り、新しいエネルギー・環境教育を展開し、次世代の科学力と判断力を備えた生徒の育成を図る。2.研究方法1)原子のボーアモデルの台紙型教材の開発2)発泡ポリスチレン半球と透明プラスチック球を用いた原子核模型の開発第13周期用に球の立体的原子模型を開発する。原子核は、透明カプセルを使用し、所定の陽子と中性子を入れて発泡ポリスチレン半球の中央くぼみに挿入する。電子は、K,L,M殻上にあるくぼみにソケット方式ではめ込む。全体を透明なプラスチック半球ケースでカバーする。どのモデルでも最外殻の電子は、カバーを付けた状態からでも脱着が可能なモデルとし、イオンの学習にも応用する。3)授業で活用できる分子模型の制作と授業での活用これまで、福井大学との共同研究で、以下の実践教育プログラムを開発してきた。(1)原子・分子の粒子概念の認識と理解(2)放射線とエネルギー環境教育(3)生物多様性と環境科学教育この研究開発を継続して進め、授業を通して効果を探る。3.研究成果「分子模型制作&活用マニュアルVer.2」をつくり、中学校教育研究会理科部会を中心に現場の教員に配布して研修会を行った。また、日本エネルギー環境教育学会、日本理科教育学会、応用物理教育学会、日本理科教育学会北陸支部大会で、様々な分子模型教材や実践例を示して、粒子概念の育成のために分子モデリングの有用性を示したり、教育現場での活用を呼びかけたりすることができた。
神経因性疼痛におけるＤＮＡ後修飾の役割の解明

痛みは不快な感覚の1つであるが、そのメカニズムは未だ明らかではない。本研究は遺伝子後修飾に着目して研究を施行した。脳由来神経栄養因子(Brain-derived Neurotrophic Factor :BDNF)の特異な遺伝子構造に着目し、各種スプライスバリアントの定量と、そのCpGアイランドのメチル化解析、ヒストン蛋白の後修飾を検討した。、mRNAの定量結果では発現亢進を認める領域でも非常に軽微ではあるがメチル化率の有意な上昇を認め、クラスター解析でナイーブと神経障害性疼痛モデルの間では第1分枝で完全に分離された。BDNFのメチル化は神経障害性疼痛のバイオマーカー候補となると考えられた。痛み、特に慢性疼痛に対する遺伝子後修飾(Epigenetic)な変化をとらえるため、まず、BDNFという神経栄養因子に着目した。オスのSDラットを用いて眼窩下神経絞扼モデルを作成し、その三叉神経節、さらに三叉神経脊髄鹵獲を含む頸部脊髄の取り出しを行い、RNA抽出、cDNA変換しサンプルをプールした。それらを用いてPCR法から標準スタンダード検出用のクローンの作製をBDNFの各種スプライスバリアント(I,IIa-c,III,IV,V,VI,VII,VIII,VIIII)各々に対して行った。それらのクローンをスタンダードにリアルタイムPCR法を用いて各種バリアントの定量を行った。その結果バリアントV,VIIIの発現が三叉神経節、脊髄でほとんど見られないことが明らかになった。さらに、in silicoでBDNFゲノムの各種バリアントのプロモーター領域の場所の同定、さらに報告のないプロモーター領域に対しては予測プログラムによる予測を行った。また、BDNFゲノム中のCpGアイランドの同定を行い、プロモーター領域に一致したメチル化好発部位の予測を行った。これらのデータをもとに次世代シークエンサーSolidを用いてBDNF遺伝子のプロモーター領域のメチル化の網羅的解析を行う準備段階を行っている。また、同じ部位のヒストン修飾による制御機構を解明するため、上記モデルの三叉神経節、脊髄からタンパクを抽出して、クロマチン免疫沈降による分析の系の確立にむけて実験を開始した。来年度からはV,VIIIを除いたバリアントのプロモーター領域のメチル化網羅的解析をめざす。さらにメチル化の変化が大きい部分に対するヒストン修飾の解析を行いそのメカニズムを明らかにしていく予定である。この研究はDNAメチル化を始めとした遺伝子後修飾(エピジェネテイクス:epigenetics)が神経因性疼痛のメカニズムにどのように影響するか調べることを目的とする。そのために、ラットで眼窩下神経絞扼モデルを作成し、遺伝子の発現変化にepigeneticな変化がどのように影響を及ぼしているのか明らかにすることを目標にしている。昨年度より引き続きBDNFに着目し、その各スプライスバリアントのプロモーター領域をinsilicoで予測し、その予測配列部分を含むようにプライマーの設計を行い、バイサルファイト処理を行ったと後、PCRプロダクトを60種類回収した。それらを大規模シークエンサーSolid4のマニュアルに従い、サンプルの調整を行い、実際の解析を行った。解析については、本学共同研究実習センター委託の解析業者の援助を受けた。その結果、PCRプロダクトにおけるメチル化は特にたんぱく質翻訳部位においてはメチル化率が顕著であることが分かった。一方、プロモーター領域のメチル化率は非常に小さい領域が多かったが、特にスプライスバリアントのうちexonI,IIの領域についてはそのメチル化パターンがクラスター解析により、ナイーブな何もしない動物からのサンプルと神経障害性落痛モデルサンプルを分けることが可能であった。このことは、(1)メチル化という変化がわずか障害を受けたのち2週間で起こり始めること。(2)そのメチル化パターン解析によって痛みを生じる障害の有無を判定できるバイオマーカーとなり得る可能性があること。上記2点が重要であり、現状神経障害性疹痛のバイオマーカーがないため、客観的診断指標がないという問題がこの研究からの成果で解決できる可能性を秘めている。本年度は、さらに解析を進め、BDNFのエクソンによって痛みのモデルでそのメチル化率に変化を持つ部分ととそうでない部分をBDNF遺伝子全体についての検討を行った。エクソンI、II、IIIについては、ナイーブとモデル動物の区分けが可能であり、VーVIIの領域ではシャム手術動物とモデル動物の区別が可能であった。うつ病で大うつ病と健康被験者の区別に有用といわれているExon IVについては、痛みのモデル動物では有意な変化が得られなかった。さらに、たんぱく質への翻訳部位を含むExonIXについても有意な変化を得られなかったが、いずれのサンプルにおいても高いメチル化率が維持されていた。このことは、高いメチル化率のたんぱく質翻訳部位が何らかの機転で転写が進む可能性を示している。今回アセチル化とヒストンのメチル化についても同時に検討したが、その点を明らかにすることは出来なかった。さらに、本年度は前年度までに行ったBDNF遺伝子の遺伝子後修飾がバイオマーカーとして使用可能か検討を行うための研究を行った。

まず、バイオマーカーとしても汎用性を増すためには簡便なサンプルを用いる必要があり、そのために血液サンプルを採取し、検討を開始した。血清サンプルからのDNA採取を試みたが、取得可能なDNA量がわずかであったため、分析に耐え得るよう全血サンプルでの検討試みた。その結果、十分なDNA量を得る事が出来たため、バイオマーカーとしての検討を行うべく分析を進め、解析を施行する事が出来た。この研究はDNAメチル化を始めとした遺伝子後修飾(エピジェネテイクス:epigenetics)が神経因性疼痛のメカニズムにどのように影響するか調べることを目的とする。そのために、ラットで眼窩下神経絞扼モデルを作成し、遺伝子の発現変化にepigeneticな変化がどのように影響を及ぼしているのか明らかにすることを目標にしている。昨年度より引き続きBDNFに着目し、メチル化解析を継続して行った。プロモーター領域のメチル化率は非常に小さい領域が多かったが、特にスプライスバリアントのうちexon IIIの領域についてはそのメチル化パターンがクラスター解析により、ナイーブな何もしない動物からのサンプルと神経障害性疼痛モデルサンプルを分けることが可能であった。このことは、1メチル化という変化がわずか障害を受けたのち2週間で起こり始めること。2そのメチル化パターン解析によって痛みを生じる障害の有無を判定できるバイオマーカーとなり得る可能性があること。上記2点が重要であり、現状神経障害性疼痛のバイオマーカーがないため、客観的診断指標がないという問題がこの研究からの成果で解決できる可能性を秘めている。さらに、コアヒストンのアセチル化解析の実験に着手した。クロマチン免疫沈降で特定の部位を抗体を用いて取り出したのち、リアルタイムPCRを用いてどの部位で顕著な変化が出ているかを検証した。現在その解析作業中である。始めの実験ではN=3としてサンプルを調整しており、さらにサンプルを増やしてN=5となるようにして実験が終了した。今後はさらに解析を進め、国際学会での発表や論文投稿につなげていく予定である。大規模シークエンサーによる解析を終了することができ、チップシークエンスの研究に着手できているため25年度が最終年度であるため、記入しない。大規模シークエンサーによる解析で、昨年度に終了し切れなかったスプライスバリアントの解析をも終了することができ、さらに、クロマチン免疫沈降法による遺伝子後修飾の解析のの系を効率よく立ち上げる事が出来、その成果が出つつある。得られた成果は国際誌に十分通用するレベルであり、国際学会での発表も予定されている。今後は、クロマチン免疫沈降を行い、その産物のPCRプロダクトを大規模シークエンサー、もしくは定量PCRによって解析を行う。
グルタミン酸応答性の遺伝子発現レベルからの解析と一酸化窒素による制御

本研究の目的は、神経細胞のグルタミン酸応答性を遺伝子発現レベルから理解することにある。当該年度は、主にマウス小脳顆粒細胞およびラット海馬神経細胞の初代培養系を用いて、以下の点が明らかとなった。2.高KC1濃度(25mM)では、BDNFの合成が活性化されていて、グルタミン酸入力による神経細胞死が起こりにくいことが明らかとなった。一方、低KC1濃度(5mM)では、神経細胞死が起こりやすかった。これは、BDNFによって、神経細胞生存維持に係わる遺伝子群の発現が活性化されたためと考えられた。3.BDNF遺伝子のプロモーター上のTRE(TPA-responsive element)類似配列が、AP-1活性化に応答可能であることがわかった。また、このTREとMyc結合配列の両方に結合親和性を持つ未知のDNA結合活性が認められた。4.一酸化窒素(NO)生成薬剤投与で、c-fos誘導後のAP-1活性化が顕著に抑制されることがわかった。これは、NOによるAP-1の転写後制御の可能性を示している。5.in vitroのDNA結合反応系で、NOを介してAP-1のDNA結合活性が抑制される可能性を示した。以上の研究により、グルタミン酸入力によって、遺伝子発現が一連のカスケードとして誘起されることが示された。また、NOが細胞内レドックス制御系を介して、遺伝子発現レベルをコントロールしている可能性が示された。
ジャワ・バリ・ロンボクにおける住居・集落の地域性とその構成原理に関する研究-東南アジア諸地域との比較考察-

ロンボク島原住民であるササック族の伝統的住居の形態は2種類ある。それぞれ北部のバヤン村周辺、南部と地域的に住みわけがされている。どちらとも地床式の住居であるが、前者は住居内に高床の倉もつという点で、後者は住居内に高さ1.2m前後の土壇をもつという点で興味深い。ジャワ・バリ・ロンボクには一般に地床式住居が分布するとされているが、生活空間における床のレベルは様々である。大きくは3つの床レベルがある。テラスすなわち生活の中心となる床レベルと就寝のための床レベルと貯蔵のための床レベルである。床レベルという視点でインドネシアの住居を見るとき、一般には地床式、高床式と違いを見せる様々な住居においても、床レベルとしては共通していることがわかる。様々な床レベルがあるなかで、テラスが生活空間の中で重要である。テラスが別棟で設けられるロンボク島バヤン村の例を見てみると、住居形態が近年大きく変化しているのに対して、テラスであるブルガberugakはほとんどの世帯で所有されている。断面的には3つの床レベル、平面的には、私的な空間と外部空間をつなぐセミ・パブリックな空間の存在が、インドネシアの住居の共通項としてあげられる。その共通項をベースにしたがら、各民族、各地域ごとにさまざまな社会的、文化的バックグランドの大きな影響を受け、多様な住居集落形態が形成されていると考えられる。
Ｘ線CCDの新駆動方法による高速応答の実現

X線天文学で広く使われているCCDカメラには、一撮像あたりの時間が長くなるという短所があり、明るさが激しく変化する天体の時間変動を追えない問題がある。また、撮像中に複数のX線が同じピクセルやその近傍に入射しると一つにまとまって見えるという問題もある。これらの問題に対し、撮像中に少しだけ転送を行いX線の入射場所をずらすという新しい転送方法を考えた。この方法で得られる効果を評価し、また実際にCCDを駆動して実証実験を行い、有効性を確認した。26年度は、性能評価システムの立ち上げを計画していた。CCDの駆動方法を変更することで露出時間や分光性能が変わるが、その評価のためCCDに可視光やX線を照射する装置である。そのうち、まず可視光LEDを用いた高速点滅回路の作成に着手した。まず簡易的に波形発生器を用いて点滅する回路を準備し、検証に用いることとした。同時に、点滅回路に必要となる時刻と強度の精度を検討し、必要な精度が得られていることを確認した。タイミングの検証はこの簡易的な装置でほぼ可能であるが、照射範囲の絞り込みや照射位置の制御など改修点は残っており、次の段階の装置の作成も進めている。当初の予定では分光性能などエネルギー応答を調べるため、X線発生装置を用いた評価システムも立ち上げることとしていたが、真空槽など必要な設備の移転が遅れ、26年度は実施できなかった。ただし、装置の設計や強度の見積もりなどは進めており、必要な性能が得られるという予測を得ている。27年度は、主にCCD駆動装置の整備を行った。新しい駆動・読み出し方法を試験するため自前での開発が必要であったが、21年度から23年度に実施した「SpaceWireを用いたCCDデータ取得系の開発と新読み出し方式の研究」(課題番号21740191)において信号発生および読み出しの主要な部分は完成しており移設および整備を行った。FPGAを使用することで柔軟な変更が可能であり、今後様々な動作方法に対応した駆動クロックを追加することも予定している。ただし、実際の動作実験についてはCCDチップの入手ができておらずCCDを実際に動作させるには至っていない。このため性能評価試験の開始が遅れている。上記の作業と並行して、データ解析ツールの改修、開発を開始した。ASTRO-H衛星用のCCD検出器SXIで得られた知見をもとに、ダークレベル(X線が入射していないピクセルのゼロレベル)の評価方法やイベント抽出方法を改良するなど、ソフトウェアの面での準備作業である。データ取得部のソフトウェアについては今のところ変更の必要はなく、実験開始とともに迅速に処理する態勢が整った。ただし、前述のようにデータの取得は遅れており、解析ツールについては今後も継続した修正が必要である。また、新しい駆動方法に対応した修正も必要になることが予想されるが、この改修も今後の課題として残っている。実際のデータを処理しながら調整を加えることが必要である。CCDの入手が遅れたため実際にデータを取得する実験は開始できていない。ただし、その他の作業は進めており、データ取得後迅速に処理できるよう整備している。平成28年度は、まず昨年度に引き続きCCD駆動装置の改修を進めた。従来はCCD素子の全面を同じ電極で駆動させるものだったため撮像後CCDフレーム全体を読み出す方式で進めていたが、蓄積領域と転送領域を分けて使用可能なものを入手できる目処がたったため、その駆動に向けた変更を行った。これまではシャッターやLEDの照射タイミングを制限することで撮像と読み出しの時間をを分けていたが、今後は連続的にデータを取ることが可能となる。CCD素子自体の入手は29年度4月にずれ込んだため28年度中は動作していない。また、入手したCCDに必要となるコネクタなど一部未入手のものもあり、その整備も29年度にずれ込んだ。データ解析の面では、ひとみ衛星(ASTRO-H)が打ち上げられ、1ヶ月弱ではあるが新しいSXI検出器による観測が行われ、新たな知見が得られた。特に、微量の可視光による素子端でのダークレベルの増加やそれに伴うゲインの変動は、入手したCCDでも同様の問題が起きる可能性があるため今後の試験を行う際の参考とし調査を進めている。CCD駆動以外の実験装置では、LEDを任意の時間間隔で光らせCCDに入射する装置を作成した。駆動クロックの試験のために使用するためいくつかのパターンを準備している段階である。光量を絞ることで前述の可視光によるゲインの変動についても調査を行い、性能評価の際に変動分を取り除けるようにできるよう、試験装置を改修する予定である。CCDの仕様を変更したことにより駆動装置の整備が遅れた。一方で、仕様の変更により効率よく試験を進めることが可能となる。平成29年度は、まずこれまでに引き続きCCD駆動装置の改修・整備を進めた。昨年度発注したCCDが4月に納入され、撮像領域と蓄積領域を分けて転送できるようになったためフレーム転送駆動に関する変更を行った。電極数の増加、信号クロックの変更などが必要であった。また、あわせて読み出し部も改良も行った。これらの改修により蓄積領域をカバーすることで、シャッターを用いずに画像を取得することが可能となるが、カバーなどの治具の製作は完了せず今後の課題として残った。駆動、読み出し部の改修が完了したことにより電気回路系のデータを取得する準備はほぼ完了したことになる。今後データ取得を続け、新駆動方法の性能を評価を続ける予定である。

データ解析のソフトウェアの整備については、主要な解析ソフトウェアはすでに準備が完了しているが、効率的に大量データを処理するための整備を進めた。今後はパイプライン処理をすることができ、系統的に処理することができる。ただし、ノイズレベルの評価などパラメータの微調整は今後の課題として残っている。実験装置の光源部としては、これまでは主に可視光LEDを利用したものを用いており、自由な時間幅、パターンで照射することに成功している。ただし、現状ではCCDの駆動部とは独立したクロックを使用しており、絶対時刻の評価には至っていない。相対的な時間幅のみで駆動の評価が可能ではあるが、今後共通したクロックを用いることで照射タイミングの較正を実施し、発展的な課題として絶対時刻についても評価を進める予定である。X線天文学で広く使われているCCDカメラには、一撮像あたりの時間が長くなるという短所があり、明るさが激しく変化する天体の時間変動を追えない問題がある。また、撮像中に複数のX線が同じピクセルやその近傍に入射しると一つにまとまって見えるという問題もある。これらの問題に対し、撮像中に少しだけ転送を行いX線の入射場所をずらすという新しい転送方法を考えた。この方法で得られる効果を評価し、また実際にCCDを駆動して実証実験を行い、有効性を確認した。必要な設備の移転が遅れたためX線発生部については立ち上げが遅れている。ただし、設計など作成前の段階は滞りなく進めることができた。まずCCDを入手し、実際のデータ取得を一刻も早く開始する。データ処理ソフトについても準備が完了しており、取得後すぐ性能・機能の評価を実施できる。まずはタイミングの確認など機能評価の試験から開始し、想定通りの動作になっていることを確認する。その後、実際の性能評価に移るが、まずは従来の動作方法で評価を行い、新駆動方式との比較対象となるデータを蓄積する予定である。CCDは入手済みのため、まず通常の駆動方法で動作させ基本性能を確認する。その後新駆動方法での性能を評価する。両駆動方法での性能差と、メリット/デメリットをまとめ、新駆動方法の有効性を明らかにする。X線天文学今後はCCDの駆動システムの立ち上げを行う。遅れている評価システムとは独立しているため並行して進めることができる。まずは以前作成したシステムをもとに改良を加え、特に分光性能の向上を目指す。これは、基本的には駆動信号発生部の改良となることが見込まれており、基板の作成から実施する予定である。この際、電子回路シミュレータを用いることで効率的に進める。遅れているX線発生部の作成も引き続き行う予定である。真空槽などの設備は移設が可能となり、作成に進むことができる。作成する装置で発生するX線は、単色性があまりよくないと予想される。本研究では単色性は重視しないが、CCDで達成できた分光性能などにより、必要に応じて外部施設の利用も考えている。LEDなど一部の消耗品の購入を次年度にまわしたため。CCD素子の納入が29年度にずれ込んでしまったため。
アルコキシド法による酸化ルテニウム薄膜の作製・評価と機能化

本研究では、酸化ルテニウム薄膜をアルコキシド法により作製し、各種のガスセンサー素子あるいは薄膜中に直接電圧を印加し触媒を直接加熱できる自己発熱型触媒の開発と評価を試みた。本研究で得られた実績の概要を以下に示す。1.酸化ルテニウム薄膜の作製塩化ルテニウムを原料としてこれをジオール中に溶解させ、還流の後、増粘材を加えることによって安定なルテニウムアルコキシド溶液を調整した。調整した溶液中にガラス基板、アルミナハニカムをそれぞれ浸し、一定速度でこれらを引き上げ、その後、空気中で乾燥、焼成することによって酸化ルテニウム薄膜を作製することに成功した。2.酸化ルテニウム薄膜の評価作製した酸化ルテニウム薄膜は、空気中573K以上の熱処理によりアモルファス構造から結晶構造へと変化すること、また、結晶化した薄膜は粒径約20nmの粒子膜で非常に高表面積を有することを解明した。また、電気特性の評価の結果、n型半導体膜であることも確認された。3.ガスセンサー素子および自己発熱型触媒の作製とその応用ガスセンサー素子は、ガラス基板上に酸化ルテニウム薄膜を作製し、その上に金の櫛形電極を蒸着して作製した。一酸化炭素ガスに対する感能特性を調べた結果、検知ガスに対し5秒以内でセンサー表面電気抵抗が著しく変化することが分かった。また、自己発熱型触媒は、アルミナハニカム上に酸化ルテニウム薄膜を作製したものを用いハニカム両端に電極を付け適当な電圧が印加できる構造とした。得られた触媒を用い一酸化窒素の分解特性を評価した結果、他の実用触媒と遜色ない結果が得られた。
凍上現象のメカニズムに関する実験的研究

凍上現象のメカニズムを明らかにする目的で、本研究では、凍上性の強い土試料と多孔質体試料を用いた凍上実験、電場の下での凍土中の不凍水の移動に関する実験、NMR法を用いた凍土中の不凍水膜厚さの温度依存性に関する実験、解析、分子動力学(MD)を用い不凍水の挙動に関する数値実験などを行った。本研究で得られた成果を要約すると以下の通りである。1)粒子間の結合力の強い多孔質体(大谷石)を用いて、氷晶析出面の温度と氷晶析出速度との関係を求めた。氷晶析出面の温度の低下と共に氷晶析出速度は単調に減少した。この結果は、温度が低下すると共に不凍水膜厚さが薄くなることや不凍水の粘性係数は増加することによって説明されることがわかった。2)凍上性の強い土試料(藤の森粘土、苫小牧シルトなど)を色々な温度勾配、凍結速度の下で凍結し、実験終了後、凍土中の氷晶析出状況の光学顕微鏡写真を撮り、凍土中の氷晶析出量を画像解析により求め、氷晶析出量と凍結速度、試料中の中の温度勾配との関係を求めた。3)電場をかけた状態で凍上実験を行い、電場の下での不凍水移動量を測定した。この電気浸透による水分移動量は凍上による水分移動量と同程度になり得ることがわかった。4)土試料、多孔質体の不凍水量の温度依存性をNMR法を用いて測定した。実験結果と表面力がファンデルワールス力や電気拡散2重層によるとした場合に計算される不凍水膜厚さとの関係を比較した。5)不凍水のミクロな挙動を明らかにするために、分子動力学法を用いて計算機実験を行った。ここでは壁面が流体の運動に及ぼす影響について検討した。壁面の存在により流体系の構造はバルクに比べ秩序化し、拡散係数はバルクな状態に比べ1オーダー小さくなることがわかった。本年度は、主として、凍上性の強い土試料と多孔質体試料を用いた凍上実験とNMR法を用いた凍土中の不凍水膜厚さの温度依存性に関する実験、解析を行った。1)凍上性の強い土試料(藤の森粘土、苫小牧シルトなど)を色々な温度勾配、凍結速度の下で凍結し、実験終了後、凍土中の氷晶析出状況の光学顕微鏡写真を撮り、凍土中の氷晶析出量を画像解析より求めた。実験結果から、凍土中の氷晶析出量と温度勾配、凍結速度の関係を定量的に求めた。このための設備として、画像読み取り装置と解析用計算機を購入した。2)粒子間の結合力の強い多孔質体(大谷石)を用いて、氷晶析出面の温度と氷晶析出速度との関係を求めた。この結果は、温度が低下すると共に不凍水膜の厚さが薄くなること、や不凍水の粘性係数が増加することによって説明されることがわかった。また、この実験結果から、凍結した多孔質体中の透水係数の温度依存性を評価することができた。3)凍上性の強い土試料、多孔質体の不凍水量の温度依存性をNMR法を用いて測定した。実験に用いた苫小牧シルト、藤の森粘土、豊浦砂の順に比表面積が小さくなるが、不凍水量もこの順に減少した。

得られた不凍水量を比表面積で割ることにより、平均の不凍水膜厚さの温度依存性を求めた。この実験結果と表面力がファンデルワールス力や電気2重層によるとした場合に計算される不凍水膜厚さとの関係を比較した。不凍水膜厚さの温度による変化傾向は一致したが、計算値は実測値より小さくなった。これは、表面力として水分子配列の構造化による寄与も考慮にいれなくてはいけないことを示唆している。本年度は、多孔質体試料を用いた凍上実験とNMR法を用いた凍土中の不凍水膜厚さの温度依存性に関する実験を継続するとともに、そのまとめを行った。これに加えて、分子動力学(MD)を用いた不凍水の挙動に関する数値実験、電場の下での凍土中の不凍水の移動に関する実験と解析を行った。1)部分的に凍結した多孔質体のフローズンフリンジ(部分凍結領域)中の不凍水流を示す凍上モデルを作成した。この凍上モデルを用い、部分凍結した多孔質体中のアイスレンズの成長速度、凍上量、凍上速度等を計算したところ、測定結果を良く再現することができた。今後は、この凍上モデルを実スケールの地盤凍結に適用可能なものへと発展させ、現在行っているフィールドでの凍上観測結果と比較しつつ凍上予測モデルを確立する。2)不凍水の基本的な性質を明らかにするために、内径が4、10、30、50nmのポーラスグラスの不凍水分量の温度依存性をNMR法を用いて測定した。FID(自由誘導減衰)の測定時間を従来使われている0.2秒の他に5秒として測定することにより緩和時間の短い吸着水と緩和時間の長い間隙水とを分離して測定できることが分かった。これらの試料の電子顕微鏡写真、窒素吸着による比表面積、細孔分布を測定し不凍水膜厚さとの関係を求めた。3)不凍水のミクロな挙動を明らかにするために、分子動力学法を用いて計算機実験を行った。系を簡単にするために今回は固定壁面に挟まれたアルゴン流体の挙動を計算し壁面が流体の運動に及ぼす影響について検討した。計算結果から、壁面の存在により流体系の構造はバルクに較べて秩序化し、拡散係数はバルクな状態に較べ1オーダー小さくなることが分かった。4)粘土粒子には表面電荷が存在するために、それと接する土壌溶液中には拡散2重層が形成されている。そのため凍土に電場をかけると不凍水の移動が起こる。実験から不凍水は電気浸透によって陽極から陰極へ移動することが分かった。こららの実験結果や解析結果から、凍上現象のメカニズムに関してきわめて重要なフローズンフリンジ(部分凍結流域)の不凍水の物性、その流動特性、ドライビングフォースなどが明らかになった。
筋肉内の遊離脂肪酸が味蕾細胞の味応答および霜降り肉の呈味性に及ぼす影響

筋内脂肪が多く霜降り肉として知られている黒毛和種牛肉の呈味要因を、牛肉中の遊離脂肪酸との関連性から明らかにすることを本研究の目的としている。本年度は牛肉肉汁中の遊離脂肪酸が舌上の味蕾に存在する味細胞を刺激し牛肉の呈味性に影響する可能性を、リアルタイムCa2+イメージング法で直接的に検証することを目的とした。先ず熟成初期(と畜後7日目)の黒毛和種およびホルスタイン種牛肉から肉汁試料を調製した。パルミチン酸、ステアリン酸、およびオレイン酸をそれぞれ単独に、または混合して添加し、肉汁試料の呈味性変化を味覚センサ分析および官能評価法で調べた。その結果、筋内遊離脂肪酸量の少ないホルスタイン種牛肉肉汁で「甘味」値が増強されることが両方法で、また「こくみ」値が強まることが官能評価法で示され、脂肪酸の添加が肉汁の味の特性に影響することが示唆された。肉汁の味特性に対する遊離脂肪酸の直接的な影響を検証するために、モデル動物であるマウスの舌におけるCa2+応答解析に用いる味細胞の確認と単離を行った。マウスの舌を切除し、有郭乳頭を含む上皮を実態顕微鏡下で剥離(Albrecht et al., Cell Tissue Res, 1984)し、PBS中に4°Cで保存した。抗ガストデューシン抗体を用いて切除した舌のパラフィン切片を材料に免疫組織染色を行い、有郭乳頭中の味細胞を確認した。また抗PLCβ2抗体による凍結切片の蛍光免疫染色法で同様に味細胞を確認した。さらに調製した有郭乳頭の一部からTotal RNAを抽出し、RT-PCR法でガストデューシンおよび味覚受容体の各mRNAの味蕾における発現を確認した。続いてCa2+イメージング法に用いる味細胞の単離を試み、1個の有郭乳頭から数個の味細胞を得ることに成功している。引続き単離味細胞の数を増やし、脂肪酸添加による味細胞の応答実験に進める計画である。牛肉のおいしさでは筋内脂肪量が重要視されている。筋内脂肪が多く霜降り肉として美味しさが知られている黒毛和種牛肉の呈味要因を、肉中の遊離脂肪酸との関連性から明らかにすることを目的としている。本年度は、牛肉のおいしさに関連する筋内脂肪が,熟成および加熱調理によりどのように変化するかを明らかにすることであった。ヒトが黒毛和種牛肉を咀嚼したとき口腔に拡がる肉汁を調製し、摂取時までの影響要因として考えられる熟成および加熱による肉汁中の遊離脂肪酸の量的・質的変化を分析した。黒毛和種牛肉の第6第7肋骨間ロース部を4°Cで保存し、と畜後7、14、および28日目にロース芯から筋肉片を採取し、試料とした。黒毛和種牛肉との比較のためにホルスタイン種牛肉を入手し、同様に分析した。また客観的な評価手法である味覚センサーを用いる味認識装置で各肉汁試料の呈味性を機器分析し、さらに牛肉汁の呈味性をパネルの嗜好型官能評価により調べた。肉汁中のトリアシルグリセロールおよび遊離脂肪酸を定量し、熟成および加熱による量的変動を調べた結果、黒毛和種牛肉から調製した肉汁中の遊離脂肪酸量は熟成により増加し、加熱処理はそれらの変動にそれほど影響しないことを明らかにした。また両脂質クラスの脂肪酸組成は異なることが明らかになった。一方、ホルスタイン種牛肉汁中の遊離脂肪酸量の熟成による顕著な増加は認められないことが判った。味覚センサー分析および官能評価による手法で、黒毛和種牛肉汁の旨味値はホルスタイン種牛肉汁より高値であることが明らかになった。またホルスタイン種肉汁の未加熱および加熱の両試料で味に深みを与える苦味雑味値が上昇した。味覚センサーによる肉汁の呈味性測定では肉汁の調製方法により各味要素の値が変わることが示され、前処理法の確立が必要なことが示唆された。平成28年度の研究計画における主要な目的は、呈味性に優れた黒毛和種牛肉と比較のためにホルスタイン種牛肉を試料として一定期間熟成後の未加熱および加熱牛肉汁中の脂質クラス、特に遊離脂肪酸の変動を明らかにすることであり、おおむね達成されたと考えられる。すなわち、黒毛和種およびホルスタイン種牛肉のロース部を4°Cで貯蔵し、経時的に採取した牛肉片を熟成未加熱牛肉試料とした。熟成中に経時的に採取した未加熱および加熱牛肉から、牛肉咀嚼中に口腔に拡がる肉汁に該当する材料として筋漿画分を調製し、肉汁試料とした。肉汁試料中のトリアシルグリセロールおよび遊離脂肪酸を市販の定量キットで定量した。また。肉汁試料からタンパク質を除去後、シリカゲルカラムクロマトグラフィー法で各脂質クラスを分離・精製し、メチルエステル化後、ガスクロマトグラフィーで脂肪酸組成を分析した。また肉汁試料の呈味性をAAE、CT0、CA0、C00およびAE1の旨味、塩味、酸味、苦味雑味、渋味の程度をそれぞれ検出する味覚センサーで分析し、肉汁の呈味性の特徴を示す味要素の分析値を得ているが、肉汁試料の前処理が分析値に影響するという課題が新たに生じている。牛肉のおいしさでは筋内脂肪量が重要視されており、熟成中の牛肉における筋内脂肪変化による遊離脂肪酸(FFA)の増加とその呈味への影響を明らかにすることを目的にしている。

前年度に熟成および加熱により牛肉の筋内脂肪が分解され、FFA量の増加および組成の変化が起きることを示した。これらのFFAの量的増加および質的変動と牛肉の呈味性との関連は不明である。これまで牛肉中の呈味物質と官能評価との関連を調べた報告が多くなされているが、食肉や肉製品などの呈味性を客観的に分析する手法に官能評価や味覚センサを備える味認識装置などがあり、近年味覚センサを用いて牛肉の呈味性を評価した報告が増えてきている。本年度は、4°Cでと畜後7、14、21日間熟成させた黒毛和種およびホルスタイン種牛肉の肉汁およびタンパク質を除いた試料の呈味性の変化を味覚センサを用いて分析した。また味覚センサ分析と官能評価に最適な試料調製方法として煮出し法を示し、さらにこの方法で調製した牛肉肉汁試料を用い、味覚センサ分析および官能評価による牛肉呈味性へのFFAの影響を調べた。黒毛和種牛肉の加熱肉汁試料では、熟成日数の経過に伴いFFA量が増加する傾向であった。筋内脂肪の多い黒毛和種牛肉肉汁中のイノシン酸や遊離アミノ酸などの呈味物質量はホルスタイン種牛肉肉汁よりも少ないにもかかわらず、熟成21日の黒毛和種牛肉肉汁の味覚センサ分析では、ホルスタイン種牛肉肉汁より苦味雑味値、渋味刺激値および旨味コク値は高値で、BMS No.が高くなるに伴いそれらの値は増加することが示され、FFAの影響が考えられた。一方、同じ肉汁の分析型官能評価では、旨味値、旨味コク値および甘味値は高値であることが示された。本年度の研究計画における主要な目的は、筋内脂肪の多い黒毛和種牛肉と比較のために少ないホルスタイン種牛肉の呈味性を客観的な評価手法である味覚センサを備える味認識装置による分析とヒトの官能評価で分析し、最適な試料前処理法の確立と、両牛肉の呈味の特徴を明らかにすることであった。黒毛和種およびホルスタイン種牛の第6-7肋骨間ロース部を4°Cで保存し、と畜後7、14および21日目に胸最長筋から牛肉片を採取し、4種類の前処理法で調整した肉汁サンプルを呈味性変化を味覚センサと、味覚センサ分析に対応する味要素について、官能評価で調べた。煮出し法で調製した肉汁試料の味覚センサによる呈味性は官能評価による呈味性によく一致し、煮出し法が肉汁試料の最適な調製法であることを示した。さらに食用適期な熟成21日の黒毛和種牛肉肉汁を煮出し法で調製した。ホルスタイン種牛肉肉汁をコントロールとして味覚センサによる分析と官能評価で分析したとき、よく一致する味要素が旨味コク値であることが明らかになり、本年度の目的がほぼ達成された。筋内脂肪が多く霜降り肉として知られている黒毛和種牛肉の呈味要因を、牛肉中の遊離脂肪酸との関連性から明らかにすることを本研究の目的としている。本年度は牛肉肉汁中の遊離脂肪酸が舌上の味蕾に存在する味細胞を刺激し牛肉の呈味性に影響する可能性を、リアルタイムCa2+イメージング法で直接的に検証することを目的とした。先ず熟成初期(と畜後7日目)の黒毛和種およびホルスタイン種牛肉から肉汁試料を調製した。パルミチン酸、ステアリン酸、およびオレイン酸をそれぞれ単独に、または混合して添加し、肉汁試料の呈味性変化を味覚センサ分析および官能評価法で調べた。その結果、筋内遊離脂肪酸量の少ないホルスタイン種牛肉肉汁で「甘味」値が増強されることが両方法で、また「こくみ」値が強まることが官能評価法で示され、脂肪酸の添加が肉汁の味の特性に影響することが示唆された。肉汁の味特性に対する遊離脂肪酸の直接的な影響を検証するために、モデル動物であるマウスの舌におけるCa2+応答解析に用いる味細胞の確認と単離を行った。
『出雲風土記解』の写本分析を中心とした『出雲国風土記』の研究

『出雲風土記解』は江戸時代の内山真龍が著した『出雲国風土記』の注釈書で、広く読まれたものである。ただし、刊行されることがなく、写本によって伝えられたため、諸本による異同も認められる。また、『出雲風土記解』の中には、先人の書き込みを残しつつ後人がさらに書き加えていった写本もある。このような『出雲風土記解』を分析することで、江戸時代の『出雲国風土記』の受容の在り方の一端を探りつつ、現代の『出雲国風土記』研究につなげていくことが本研究の目的である。平成30年度は、1『出雲風土記解』写本の調査、2写本の精査による『出雲国風土記』本文読解の深化の2点に取り組んだ。1では宮内庁書陵部などに赴き、『出雲風土記解』及び『出雲国風土記』を手に取り、比較調査した。『出雲風土記解』への書き込みは校異情報や注釈など多様であり、現時点では国学者たちの書き入れの分析をしている。2では『日本書紀』と『出雲国風土記』の関係を説いた論を公にした。『出雲風土記解』は江戸時代の内山真龍が著した『出雲国風土記』の注釈書で、写本によって伝えられているものである。内山自身が多くの校異情報を伝えており、風土記本文を検討するのに貴重な情報を遺してくれるばかりでなく、現在でも色褪せない風土記の解釈を示してもいる重要な書である。これらの書き込みを分析することで、江戸時代の『出雲国風土記』の受容の在り方の一端を探ることも可能である。このように、『出雲風土記解』の写本群は『出雲国風土記』の写本研究、受容の在り方、本文読解の上で有益な材料を提供してくれるものである。平成28年度は、1『出雲風土記解』写本の調査、2『出雲国風土記』写本の調査、3これらの精査による『出雲国風土記』本文読解の深化の3点に取り組んだ。1では島根県立図書館・東京大学附属図書館・東北大学附属図書館に赴き調査をした。島根県立図書館本は、これまで知られていた写本と兄弟関係にあることが明らかになった。2では日御碕本『出雲国風土記』が後の写本に与えた影響の分析をし、日御碕本とは別系統にあるとされている写本の本文には、日御碕本を前提にしなければ生まれえない箇所があることを指摘し、別系統という考え方に異議を唱えた。この成果は年度内に刊行された論文で公表した。3では内山真龍の指摘を参考に、『出雲国風土記』の河川記事の分析を行った。『出雲風土記解』写本の調査が当初の予定よりもやや遅れている。育児に関する見通しが甘く、遠方への調査が思うようにいかなかったことや研究に割く時間が計画時よりも少なくなってしまったのが原因である。平成29年度は、1『出雲風土記解』写本の調査、2写本の精査による『出雲国風土記』本文読解の深化の2点に取り組んだ。1では西尾市岩瀬文庫・大阪府立図書館・九州大学附属図書館・国立国会図書館に赴き、『出雲風土記解』及び『出雲国風土記』を手に取り、比較調査した。『出雲風土記解』への書き込みは校異情報や注釈など多様であるが、とりわけ目立つのが伴信友の手によるものである。そのため、現時点では彼の書き入れに集中して分析を行っている。2では内山真龍の指摘を参考に、再撰されたものかどうかが問題になっている現伝『出雲国風土記』の成立の分析を行った。この成果は、「現伝『出雲国風土記』の成立をめぐって」(『国語と国文学』94ー6、明治書院)として、年度内に刊行された論文で公表した。また、本年度中に行った『出雲国風土記』の特徴を説いた論が平成30年度に公にされる予定である。育児と研究の両立に関する見通しが甘く、査調や研究に割く時間が計画時よりも少なくなってしまったのが原因である。

『出雲風土記解』への書き込みは校異情報や注釈など多様であり、現時点では国学者たちの書き入れの分析をしている。2では『日本書紀』と『出雲国風土記』の関係を説いた論を公にした。宿泊を伴わない近場での写本調査を優先的に進めたい。多くの写本にあたることで問題点を絞り込み、遠方での調査を効率よく進められるようにする予定である。日帰りでできる写本調査を優先的に進めて問題点を確認し、遠方での調査を効率よく進められるようにしたい。写本調査に赴く回数が少なくなってしまったため。次年度に赴く予定だった遠方での調査を本年度中に行ったため。写本調査に赴く回数を増やすようにする。
テレプレゼンスロボットを用いた双方向作業空間共有型遠隔会議支援システムの開発

本年度は、前年に引き続き注視方向の伝達精度の課題に関する研究に取り組んだ。なお、計画段階では、遠隔操作者の参与促進課題を解決することを目的として双方向型システムの実装を行う予定であったが、このような目的に対しては、昨年度までに取り組んだ注視方向の伝達精度の課題についてより詳しく検証を行うことが学術的に重要であると考え、方針の転換を行った。本年度は、提案システムを用いて実際に遠隔コミュニケーションを行う場合に、提示された注視が対話者の行為にどのような影響を与えるかということを詳細に検証するための実験を行った。これは、人間同士のコミュニケーションに関する知見より、相互注視や共同注意のように対話者間で視線に関わる相互行為が達成されることの重要性が示されていたことから、単純に伝達精度を向上させるだけでなく、提示された注視が対話者の行為にどのような影響を及ぼすかについての検証を行う必要があると考えたためである。実験では、2名の参加者がシステムを用いて実際に遠隔対話を行うタスクを実施した。このようなタスクを実施するため、提案システムを遠隔でリアルタイムに操作するためのシステム構築を行った。評価に当たっては、提案システムによって誘起される参加者の行為を定量的に評価するため、システムを操作して参加する遠隔参加者を実験者とし、発話と動作指針を統制した。実験タスクは資料を交えた打ち合わせタスクとし、評価に当たってはアイトラッカーを用いた参加者の視線計測と質問紙を用いた印象評価を行った。実験結果より、提案手法を用いて遠隔参加者の視線提示を行うことによって、相互注視が有意に達成されやすくなること、遠隔参加者の存在感が有意に向上することが示された。上記結果に基づいて論文を執筆し、現在国内学術論文誌への投稿を行った(現在査読中)。博士論文の執筆を行い、博士(工学)の学位を取得した。29年度が最終年度であるため、記入しない。現在までに、研究目的のうち以下の内容についての取り組みを実施した。「課題解決のための研究指針として、まず、身体性提示による指向性と社会的テレプレゼンスの向上を目的としたヒューマノイドロボットの開発を行う。開発したヒューマノイドロボットを用いて、注視方向伝達精度の評価実験と、身体性提示が社会的テレプレゼンスに与える効果の評価実験を行う。(研究計画調書より抜粋)」注視方向の伝達精度の課題に対して、先行研究において通常のディスプレイ回転型テレプレゼンスロボットでは注視方向の誤認が生じていること、これに対して物理的なインジケータとしてヒューマノイドロボットの頭部を付与することにより伝達精度が改善することを示した。ただし先行研究では正面から見た場合に限定して注視方向の評価を行っていたため、新たに斜め方向から見る試行を加えた評価を実施した。実験結果より、ヒューマノイドロボットの頭部を付与した条件では正面だけでなく斜めから見た場合でも視線の伝達精度が向上することが示された。ヒューマノイドロボットを用いた身体性提示による社会的テレプレゼンスの向上については、通常のディスプレイ回転型テレプレゼンスロボットを用いた条件と、ヒューマノイドロボットにディスプレイを搭載した条件を比較する実験を実施した。なお、ヒューマノイドロボットを用いた条件については、ヒューマノイドの大きさが社会的テレプレゼンスの向上に寄与する可能性があると考え、大小2種のヒューマノイドロボットを用いた。実験の結果より、ヒューマノイドロボットを用いて身体性を提示することにより、ロボットの大小に関わらず社会的テレプレゼンスが向上することが示された。得られた結果について、国際会議においてポスター発表を行った。平成28年度は身体性提示による指向性と社会的テレプレゼンスの向上を目的としたヒューマノイドロボットの開発を行った。具体的には、身体性提示のため頭部および胴体の駆動機構を有するヒューマノイドロボットの開発と、操作者の動作検出のためのセンサ(加速度センサ、Kinect)を有する操作インタフェースの実装、および遠隔操作のための通信用プログラムの実装を行った。開発したロボットを用いて、指向性および社会的テレプレゼンスに関する評価実験を行った。実験結果より、提案システムによる注視方向の伝達精度の改善と、遠隔操作者の社会的テレプレゼンスの向上が示された。なお、社会的テレプレゼンスの向上に関する実験については国際会議においてポスター発表を行った。注視方向の伝達精度に関する実験については、今後実際のコミュニケーション状況を想定した追加の検証を実施した上で国際会議へ投稿予定である。上記の進展は最終的な目的である双方向システムの構築につながるものであり、おおむね計画通りであると判断した。

実験では、2名の参加者がシステムを用いて実際に遠隔対話を行うタスクを実施した。このようなタスクを実施するため、提案システムを遠隔でリアルタイムに操作するためのシステム構築を行った。評価に当たっては、提案システムによって誘起される参加者の行為を定量的に評価するため、システムを操作して参加する遠隔参加者を実験者とし、発話と動作指針を統制した。実験タスクは資料を交えた打ち合わせタスクとし、評価に当たってはアイトラッカーを用いた参加者の視線計測と質問紙を用いた印象評価を行った。実験結果より、提案手法を用いて遠隔参加者の視線提示を行うことによって、相互注視が有意に達成されやすくなること、遠隔参加者の存在感が有意に向上することが示された。上記結果に基づいて論文を執筆し、現在国内学術論文誌への投稿を行った(現在査読中)。博士論文の執筆を行い、博士(工学)の学位を取得した。注視方向の伝達精度に関する実験について、実際のコミュニケーション状況を想定した追加検証を実施した上で、国際会議へ投稿を行う。その後、遠隔地間での作業空間の共有に対応するためのシステム拡張を行い、双方向型システムを構築する。具体的にはプロジェクタとカメラ、および参加者の身体情報(位置・注視方向)検出用センサを組み合わせたプロジェクタユニットの開発と、システム全体の制御プログラムの実装を行う。その後、開発したシステムを用いて双方向型テレプレゼンスロボットシステムの効果検証のための実験を実施する。提案する双方向型システムにより、遠隔地間で参加者の身体配置、身体方向、注視方向を相互に把握することが可能となり、対象物(プロジェクタにより共有される情報)を含めた遠隔地間でのコミュニケーションの円滑化が期待される。得られた実験結果を元に論文の執筆を行い、国際学会もしくは国内論文誌への投稿を行う。29年度が最終年度であるため、記入しない。