hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
安定かつ高効率な歩行を実現するバリアブル歩行モードを有する４足歩行ロボットの開発

一般的な規格の階段を含めた人間の移動環境内において,安定かつ高効率な移動を可能とする4足歩行ロボットとして,階段のような不整地を移動するための広い作業領域を有する2つのモードと,水平面を移動するための移動効率に優れた1つのモードの合計3つの歩行モードを自由度を追加することなく切り替えることのできる歩行ロボットを提案し,その具体的な関節機構やブレーキ機構,小型実験機および試作機の設計・製作を行い,その有効性について検討した.1.関節機構の開発本研究で提案する脚機構はモード切替するため,その各関節には広い可動範囲が要求される.リンク同士の干渉が無い広い可動範囲を有する脚機構を実現するために,片持ち構造でありながら高剛性の関節機構の設計・試作を行った.具体的には関節の外形とほぼ等しい直径を有するクロスローラベアリングと,モーメント荷重を適切に分配するモノコックフレーム構造の採用した.更に,ロボットの運用性を高める為に,高剛性かつガタの無い分解組立可能な関節機構として,カムによる締結機構と,六角ボルトを参考にしたジョイント結合機構を提案し,設計・試作を行った.2.足部機構の設計安定性と静粛性そして,高効率な移動を可能とする足部機構として,歩行面の形状に受動的に対応するアクチュエータ不要の足部機構を提案し,その実験機を製作し,実験により提案した機構の有効性を確認した.3.歩行運動の設計および脚機構の設計・製作提案する機構は3つの歩行モードを有し,それぞれの歩行モードにおいて最適な形状が異なる.そこで,機構に作用する負荷が最も厳しい歩行モード(おもに大きな凹凸のある歩行面や階段歩行に対応する歩行モード)を優先し(重みを大きくし),対象とする歩行面形状での安定した歩行を可能とすることを拘束条件とし,機構寸法,モータに作用するトルクおよび動力を最小化する脚機構の設計を行った.この設計では機構寸法だけでなく,同時に歩行運動を作成しながら行った.そして,まず1脚のみの部品の詳細設計・製作を行った.一般的な規格の階段を含めた人間の移動環境内において,安定かつ高効率な移動を可能とする4足歩行ロボットとして,階段のような不整地を移動するための広い作業領域を有する2つのモードと,水平面を移動するための移動効率に優れた1つのモードの合計3つの歩行モードを自由度を追加することなく切り替えることのできる歩行ロボットを提案し,その具体的な関節機構やブレーキ機構,小型実験機および試作機の設計・製作を行い,その有効性について検討した.1.脚機構の評価従来提案されている多くの脚機構と本研究で提案する脚機構の特徴・性能の比較を行い,提案する機構が,水平面での移動効率に優れることと,階段や段差・不整地面において高い対地適応性を有することを定性的に明らかとした.また,提案した脚機構を設計するための定量的な評価方法として従来より提案されている評価指標である,移動仕事率,ZMP,安定余裕,最大動力,平均動力,最大トルク等を採用し,脚機構の評価を行った.また,階段の寸法と脚機構の関係を解析し,階段の寸法に対応できる脚機構の設計方法を提案した.そして,提案した手法と評価量を用いて,建築基準法に規定されている一般的な建物における階段の規格に対応できる本体重量30kgfの歩行ロボットの脚機構の設計を行った.脚機構は,階段昇降時の最低地上高を考慮して,300mm,450mmの長さを有する2本のアームからなる2リンクアームとし,全関節のモータをMaxonの200Wブラシレスモータを選定した.2.減速機の開発選定したMaxonのモータは小形・軽量であるが,定格回転数が16,000rpmとかなり高回転であることから,これに対応できる小形・軽量かつ高減速比の減速機が必要である.そのような減速機として,ウォーム減速機とボールネジを組み合わせた,ボールウォーム減速機を提案し,その基本特性を把握するための実験装置の設計を行った.実験装置は一定の入力を与えるためのサーボモータ,負荷としてのヒステリシスブレーキ,入出力角変位とトルクを測定するためのロータリエンコーダとトルクセンサ(Kubotaトルクデューサ),ウォームとウォームホイールの接触力を測定するための6軸力センサ,ボールの運動を計測するための3つのレーザ変位計と動画カメラから構成され,ボールの動きが見えるように,ボールを循環させるためのケースの一部にアクリル製の窓を設けた.(1)試作機の設計・製作昨年度までに,脚機構の基本構成の提案と,1脚のみの試作機による脚の基本性能と問題点の把握が行われた.本年度は,その結果を受けて脚機構の設計の見直しおよび,歩行ロボット全体としての試作機の設計を行った.脚機構は想定していなかった干渉の対策と,剛性不足部分の強化を行った.本体については,3つのモードのいずれの場合においても,脚機構と干渉せず,かつ,この歩行ロボットを用いたサービスを行う機能(ロボットアーム,監視カメラ等)を設置可能なスペースと強度・剛性を有するだけでなく,特に階段歩行を考慮すると重心が高くなりがちなので,階段における歩行安定性を考慮した設計を行った.本体で一番の重量物はバッテリーであり,これが低い位置に配置されるとともに,バッテリーが冷却と本体保護を目的として,高剛性のアルミフレームに収められていることから,これを積極的に利用することにより,本体の軽量化を実現する設計を行った.さらに,バッテリーの交換を容易とする為,昨年度提案した,関節機構と同様にカムレバーを用いたバッテリーの固定方法を採用した.そして,設計見直しをした,脚機構および本体を製作した.

(2)小形実験機の設計・製作ヒトの生活環境を移動可能な大きさの歩行ロボットを用いて実験を行う前に,運動計画や制御方法について検討するための脚機構を含む寸法比を維持した小形実験機の設計・製作を行った.特に小形化すると,サーボモータの出力/質量比が小さくなるため,計画した歩容での歩行を可能とするために各部の軽量化が必要であり,モノコック構造を利用した小形・軽量な脚機構・本体フレームの設計を行った.そして,小形実験機を用いて,歩行実験を行い,提案した機構および脚運動を用いて歩行を実現し,提案した脚機構の有効性の一部を確認した.機構設計平成25年度は小型実験機の設計・製作を行い,これを用いた実験結果を受けて大型機の設計を行い,1脚のみ製作して台上試験を行う予定であったが,小型機の設計・試作が遅れてしまった.これは,小形試作機をいくつか設計・製作したが,サーボモータの性能が低く,当初の予定通りの性能を実現できていないためである.そのため,大型機の設計に必要なデータを得ることができていない.そこで,サーボモータおよび制御用コンピュータの見直しをする必要が生じ,これに伴い,ロボット全体の設計の見直しが必要となってしまった.現在,問題を修正した小型機の設計が終了している.大型機については,小型機の実験結果を待たずに設計できる関節部分の設計を先に進めた.しかし,軽量・高剛性かつ,組立・分解が容易な関節機構の設計は予想以上に困難さを極め,また,当初多く使用する予定であったCFRP素材が,加工業者が見つからず,それほど使用できなかったために,大幅な設計変更が必要となってしまった.以上のことより,小型実験機および大型実験機の製作が遅れている.しかし,設計そのものはどちらも概ね終了しており,大型機は小型機の実験結果を待って,リンクの寸法およびモータ・減速機の選定をすることで,設計は終了する.1.脚機構の評価:新たな歩行モード切替に対応する評価指標を提案することができていない.これは,歩行モードが切り替わると歩行特性が非常に大きく変化するため,一つの指標でそれらを包括して評価することが困難であった.特に歩行面がどのような歩行面であるかによって評価値が非常に大きく変化してしまい,一つの明確な評価量を決めることが困難になっている.2.減速機の提案:減速機そのものの提案は出来たが,それを製作する方法が見つかっていない.色々な歯車業者・機械加工業者に相談しているが現状として,そのような形状を製作することができていない.3.脚機構の設計:25年度の計画には含まれている,階段の寸法に対応できる脚機構の設計方法を確立することができた.また,具体的な階段の寸法を設定して脚機構の設計を行った.4.足部機構の提案:25年度の計画には含まれている,安定性を確保すると同時に,受動車輪による移動を行うことが可能な足部機構を提案し,設計を行った.5.関節機構の設計:25年度の計画には含まれている,関節機構の設計を行った.360°回転できるだけでなく,当初予定していなかった,ロボットの運搬整備性を高めるための容易に取り外ができる機構を提案した.まず,遅れている小型機の製作を行う.
ヨーロッパ近世における学環の成立の研究

本研究は、最初の近代地図帳といわれるオルテリウスの『世界の舞台』(Theatrum Orbis Terrarum)の各版および関連資料の海外での収集と分析により、ヨーロッパ近世における「学環」の成立を解明することを目的とし、その結果、同書が既存地図の体系化により世界を再構成したものであること、その引用元を明確化することで学術コミュニケーションのオープン化を図ったものであること、そしてこれが国際的な学識者のコミュニティを体現したものであり、世界に広く流通したことがあきらかとなった。知の情報が狭い分野に秘匿される状態、すなわち専門家たちのコミュニティ内部にのみ発信されることを「インパブリッシュ」とよび、これが特定のコミュニティを超え、外部へと発信されることを「アウトパブリッシュ」とよぶ。コミュニティ外部への知の普及はコミュニティそのものを社会的に強化し、その原動力となる。わたしは、このような知的エリートのコミュニティ=社会間のオープン・コミュニケーション(学環)が誕生したのは、15世紀後業から16世紀にかけてのヨーロッパの出版界においてであったのではないかと考え、16世紀のアブラハム・オルテリウスによる『世界の舞台』(Theatrum Orbis Terrarum)の出版業に着目した。本年度は、その28版をこえる各版の収集を順次おこないながら分析することを中心に研究をすすめた。具体的には、ドイツ・ゲッティンゲン大学、ハイデルベルク大学、シュトゥットガルト大学において各版を現地調査し、スキャニングなどによって電子的にそのテクストと図版を収集・分析した。その結果、『世界の舞台』は当初の予想をはるかに超えて総数47版をかぞえ、いまも200部程度が現存するであろうことがあきらかになった。また、オルテリウスがその資料を参照した183名の人名とおおよその経歴も判明した。そのなかには聖職者や人文学者、金細工師なども含まれており、コミュニティの重層性が推測される。本年度の成果は、論文「オルテリウスの海獣-近代地図帳の誕生と学環の成立-」などとして発表した。本研究は、1516世紀における知的エリートのコミュニティ=社会間のオープン・コミュニケーション(学環)の成立を、最初の近代地図帳とよばれるオルテリウスの『世界の舞台』(Theatrum Orbis Terrarum)のテクストおよび図版の収集と分析を中心に解明しようとするものである。本年度は、おもにドイツ・ハイデルベルク大学での現地調査により、各版および関連資料を収集し、順次、整理、分析した。その研究成果のひとつとして発表した論文「世界を再構成する-オルテリウス『世界の舞台』のコンポジション-」では、初版(1570年版)に収載された53幅の地図のうち9割までが、新地図というよりも、オルテリウス自身が厳選した既存の印刷地図を、ほとんど改変せずに掲載したものであったこと、そうした地図として特定できたのは33幅であったが、「地図製作者名録」(Catalogus Auctorum)には、じっさいに利用された地図の数をはるかに上回る183名が明記されていたことなどをあきらかにした。つまり『世界の舞台』とは、既存印刷地図を「体系化」することによって、当時の既知の世界を再構成したものであった。また、引用元を明確化することにより、学術コミュニケーションのオープン化を図ったものでもあった。オルテリウスは、ひと揃いの地図だけで一冊の書物を作ることで、それまでの人文学者の知的伝統に対する挑戦をくわだてたのである。本研究の目的は、ヨーロッパ近世における「学環」の成立を、最初の近代地図帳とよばれるオルテリウス『世界の舞台』(Theatrum Orbis Terrarum)の各版および関連資料を収集し分析することによりあきらかにすることであった。そのさい学環とは、出版を通じた知的エリートのコミュニティと社会とのあいだでのオープンなコミュニケーションを指す。さて、昨年度までに収集した資料の分析から、同書に掲載された地図のうち、およそ9割が他の製作者にかかる地図をほとんど改変なしに利用したもので、参照された地図製作者は183名であったことが判明した。オルテリウスは膨大な数の地図のなかから、より正確なものを選び出した。すなわち『世界の舞台』とは、既存地図の体系化によって世界を再構成したものであり、引用元を明確にすることで、学術コミュニケーションのオープン化を図ったものであった。今年度は引き続き海外調査を中心とする収集と分析を進め、同書の版数とその収録地図数を確定し、増補改訂の傾向をあきらかにすることができた。具体的には、1570年初版から1598年(オルテリウス没年)までに5次の増補がおこなわれ、ラテン語13版、独語、仏語、スペイン語各5版、オランダ語4版、伊語2版、英語1版を出版した。そこに掲載された地図はイタリア人104名、ドイツ人92名、スペイン人45名、フランス人39名、ネーデルランド出身者26名、ブリテン人9名、その他6名から採用されており、まさしく国際的な学識者のコミュニティを体現していた。

また、同書は明代の中国、天正時代の日本にももたらされ、地図製作等に活用された。さらに、5次の増補を地図上にプロットすることで、この「体系化」から地域間の階層序列化というもうひとつの傾向があきらかになった。増加した地図の大半はとくに西ヨーロッパの地方図であり、その他の地域、アジア、アメリカ、アフリカ等は取り残された。つまりグローバル化の進む世界認識のなかでヨーロッパ地域は圧倒的密度をもって登場し、『世界の舞台』はそのように「語られる」原拠となったのである。
TPPによるコメ自由化の政策過程：ガット・ウルグアイ・ラウンドとの比較分析

(研究代表者)衆参の国政選挙における候補者のTPP協定への賛否の決定要因を検証した英語論文を、カナダで開催された国際農業経済学会で口頭報告し、その後国際的な学術誌に投稿した。また、米国での在外研究中に実施したTPP協定における日本のコメ輸入枠拡大の定量評価に関する英語論文を、カナダで開催された国際農業貿易研究コンソーシアムの年次大開で報告した。(研究分担者)クリントン大統領特別図書館、米国農務省海外農業局、米国公文書館、日本の外務省外交資料館で情報開示請求を行い、日米農業交渉に関わる1万ページ近い文書の公開を受けた。また、研究成果を関連する日本国内の学会で報告すると共に、一般紙に記事を寄稿した。研究代表者は、今後の分析や保存に資するため、ガット・ウルグアイ・ラウンド交渉に従事した経験を有する政府関係者から提供された交渉関係資料の電子化作業を専門業者に委託し、年度内に完了した。また、TPP交渉妥結の要因に関して、既存の研究成果も踏まえつつ研究発表や招待講演等を行い、査読誌に論文を掲載した。研究分担者は、ガット・ウルグアイ・ラウンドでの日米交渉の経過を解明するために、米国の議会図書館、公文書館、大統領記念図書館を訪問し、資料収集を行った。TPP交渉の政策過程に関して、当初は国会議員や農業団体を対象としたアンケート調査を計画していたが、費用や回収率の点で困難と考えられたため、代替的な手法の検討に時間を要した。(研究代表者)日本における選挙制度と政治家のTPP協定への賛否との関係を明らかにする観点から、科研費で購入した選挙結果のデータ等を用いて定量分析を実施し、その結果を英語論文にまとめた。同論文は国内の学会で発表した上で、2018年夏にカナダで開催される国際学会向けに投稿し、口頭報告論文として採択された。(研究分担者)米国アーカンソー州のクリントン大統領特別図書館では職員との間で面談し、米情報公開法の開示請求(初年度に実施)の進捗状況内容、方向などについて打ち合わせをした。ウルグアイ・ラウンド農業交渉および、WTO交渉時の情報入手のため、テキサス州にあるブッシュ大統領特別図書館を訪問し、資料を収集した。外務省の外交史料館において、ウルグアイ・ラウンド農業交渉関連の情報開示請求をした。ウルグアイ・ラウンド農業交渉およびWTO農業交渉などの関係者に、将来の公開を前提としたビデオインタビュー2件を実施した。(研究代表者)米国のTPPからの離脱等の情勢の変化を受けて、研究のアプローチや手法を変更したため、それに代わる分析の実施に時間を要した。(研究分担者)米情報公開制度、日本の開示制度とも定められた期間を大幅に超える審査時間が必要で、年度内に予定していた文書類の収集が遅れ次年度になった。ガット・ウルグアイ・ラウンドの交渉経過については、引き続き電子化した資料の分析、米国での資料収集、政治家や農業団体へのインタビュー等を進める。また、TPPについては、アンケート調査に代わる手段として、政治家に対する既存のアンケート調査等を活用した分析に切り替え、その実施を図る。(研究代表者)2018年夏に国際学会で報告する英語論文を国際的に知名度のあるジャーナルに投稿し、日本以外の広範な読者への周知を試みる。また、2018年度は在外研究で1年間米国に滞在する機会を生かして、多くの国際学会等に参加し、米国の学者や政府関係者から情報収集を行う。(研究分担者)クリントン大統領図書館から10000ページの関連文書の存在を確認したとの連絡があり、そのうち3000ページは開示請求が却下された。残りの7000ページを同図書館を訪問して入手し、分析を行う。必要であれば不服審査申し立てを行う。ビデオインタビューについても継続する。年度内に保存のためのオンラインデータベースを整備する。政治家や農業団体に対するアンケート調査を断念し、他のデータソースに変更したため。(理由)研究代表者が2018年1月に実施した米国での調査に予想以上の費用がかかり、2017年度の請求分に含むことができなかったため。(使用計画)上記の費用を2018年度分に計上することによって使用する。アンケート調査に代わるデータソースの購入費用に充てる。
混合伝導性ペロブスカイト型酸化物の超弾性挙動とイオン伝導（国際共同研究強化）

本年度は,最終年度であるため,また既に現地滞在による研究は終了したため,必要な追加解析を行い成果をまとめ,国内学会で発表を行った.さらに,本共同研究事業を通じて現地(ユーリッヒ)で知り合った,新たな材料研究者を含む共同研究につながり,強弾性材料ではないものの,高温・擬弾性材料の機械的挙動評価という点では共通しており,短期間で目覚ましい成果が挙がったため,国内外の学会および国際学術誌で成果発表を行った.本研究は今後も発展的継続が見込まれ,持続的な国際共同研究基盤の構築という点では予想以上の成果を収めた.内定年度:2015本年度は,ナノ・マイクロインデンテーション試験機を用いて,強弾性セラミクス(緻密質)の力学的特性評価を行うための予備試験を行った.また,有限要素ソフトにより,強弾性の材料特性を解析するための手法について検討を行った.さらに,強弾性セラミクス(多孔質)の作製を行った.高い精度でインデンテーション試験を行うのための準備が整った.有限要素解析により,強弾性セラミクスのインデンテーションのシミュレーションを行うための準備が整った.また,様々な多孔質構造を有する試料の作製に成功し,インデンテーションによる力学的特性評価のための準備が整った.本年度は,ナノインデンテーションおよびマイクロピラーを用いて,強弾性セラミクスの評価を行うことを目的とした.球状ナノインデンテーション試験・マイクロピラー圧縮試験および有限要素解析をあわせて行った.ナノインデンテーションの有限要素解析より,強弾性挙動は荷重ー変位線図には見られないが,負荷除荷サイクルを用いて得られるインデンテーション応力ーひずみ線図には明確に見られることがわかった.さらに,理論の適用限界のため,上限臨界応力以上では,応力ーひずみ線図に誤差が生じることを明らかにした.一方実験においては,スイッチングひずみの小ささと現状の変位測定精度の関係で,強弾性挙動の評価が難しいことが明らかとなった.マイクロピラー圧縮有限要素解析より,ある程度以上のアスペクト比を持ったマイクロピラーを用いることで,見かけの応力ーひずみ線図に強弾性挙動が観察されることを明らかにした.一方実験においては,強弾性が観察される結晶方位でのマイクロピラーの作製およびマイクロピラーの圧縮試験とinsitu観察に成功した.しかしながら,スイッチングひずみの小ささと現状の変形観察精度の関係で,強弾性挙動の評価が難しいことが明らかとなった.当初の目的こそは達成されなかったものの,現状の装置スペックでは測定できないこと,および測定できない理由を明らかにすることができた.さらに,強弾性セラミクスのマイクロピラー圧縮試験は当初予定されていなかった試験であるが,世界初の試験を行うことができた.本年度は,最終年度であるため,また既に現地滞在による研究は終了したため,必要な追加解析を行い成果をまとめ,国内学会で発表を行った.さらに,本共同研究事業を通じて現地(ユーリッヒ)で知り合った,新たな材料研究者を含む共同研究につながり,強弾性材料ではないものの,高温・擬弾性材料の機械的挙動評価という点では共通しており,短期間で目覚ましい成果が挙がったため,国内外の学会および国際学術誌で成果発表を行った.本研究は今後も発展的継続が見込まれ,持続的な国際共同研究基盤の構築という点では予想以上の成果を収めた.試料および試験・解析準備が整ったことから,緻密質・多孔質を有する強弾性セラミクスのナノインデンテーション試験・解析を行う.予備試験・解析により,強弾性セラミクスのインデンテーション試験においては,直接的な強弾性評価・観察が難しい可能性が考えられることから,微小サイズ(単結晶)の圧縮試験を並行して行う予定である.今後は,これまでに得られた成果を学会・論文で発表する予定である.また,今回の共同研究先に加え,今回のプログラムを通じて知り合った国内外の研究者たちと,より幅広く強固な国際共同研究体制を構築する予定である.
エネルギーフロンティア加速器における超対称性の検証

1.超対称標準模型のスレプトンの質量の違いがチャージノの3体崩壊の分岐比に与える影響を調べた。特にチャージノのゲージノ成分が主要な場合は,スレプトンの質量がチャージノよりもかなり大きくても分岐比を大きく変えることが見いだされた。さらに,Wボソンへの2体崩壊が可能な場合でも,スレプトン交換による3体崩壊が十分観測可能で,終状態レプトンやジェットの運動学的情報から2体と3体の比を推定でき,スカラーレプトンの質量を求められることを示した。この測定は超対称性の破れの機構に対する手がかりになりうる。2..超対称性による結合定数の間の等式は超対称粒子の質量によって補正を受ける。この効果によって生成できないほど重い超対称粒子の影響を調べることができる。この補正の新しい取り扱いを提案し,電子陽電子衝突におけるチャージノ対生成で補正効果を測定する可能性を検討した。3.第三世代のスフェルミオンがゲージボソンやヒッグスボソンを含む終状態へ崩壊するモードの分岐比が非常に大きい場合があることを示した。4..Rパリティを破る超対称模型においては,トップクォークを含む相互作用でレプトン数を保存しないものがある。これがテバトロンにおけるトップクォークの生成・崩壊に与える影響を計算し,トッップクォークの偏極や,前方後方非対称性を用いることにより,現在の実験的上限を改善できることを見いだした。5.LHCにおいて,2番目に軽いニュートラリーノがもっとも軽いニュートラリーノに崩壊するときのレプトン対の分布を調べ,これから質量差を実験的に決定する可能性を調べ,この分布がモデルのパラメータに強く依存することを見いだした。1.超対称理論に関して,まずスカラーレプトンの質量の違いがチャージノの3体崩壊の分岐比に与える影響を調べた。特にチャージノにゲージノの成分が主要である場合は,スカラー電子,スカラータウが数百GeVという大きな質量を持っていても分岐比を大きく変えることが見いだされた。タウへの崩壊モードが数倍になることもある。さらに,Wボソンへの2体崩壊が可能な場合でも,スカラーレプトン交換による3体崩壊が十分観測可能な場合があることを見いだした。この場合,終状態レプトンやジェットの運動学的情報から2体と3体の比を推定でき,これからスカラーレプトンの質量を求められることを示した。この測定がなされれば,超対称性の破れの機構に対する手がかりが得られるであろう。2.超対称性による結合定数の間の等式は超対称粒子の質量によって補正を受ける。この効果によって生成できないほど重い超対象粒子の影響を調べることができる。この補正の新しい取扱いを提案し,電子陽電子衝突におけるチャージノ対生成で補正効果を測定する可能性を検討した。3.スカラートップまたはボトムクォータの2つの状態のうち重い方が,軽い方とゲージボソンやヒッグスボソンに崩壊する過程が重要になる場合があることを示した。1.最近注目されているRパリティを破る超対称模型においては,トップクォークを含む相互作用でレプトン数を保存しないものがありうる。陽子・反陽子コライダー,特にテバトロンにおけるトップクォークの生成・崩壊に対して,この新しい相互作用が与える影響を評価した。全断面積に対しては,この効果は実験で検出するには小さすぎるが,トップクォークの偏極や,前方後方非対称性を用いることにより,意味のある実験ができることを見いだした。2.ハドロンコライダーであるLHCにおいて,2番目に軽いニュートラリーノがもっとも軽いニュートラリーノに崩壊するときのレプトン対の分布を調べ,これから質量差を実験的に決定する可能性を議論した。この分布がモデルのパラメータに強く依存することが見いだされた。3・超対称標準模型において、スカラータウやスカラータウニュー「トリノがゲージボソンやヒツグスボソンを放出して崩壊する過程を調べ,この崩壊モードが非常に大きい場合があることを見いだした。
エキノコックス症化学療法剤の標的分子候補としてのシステインプロテアーゼの解析

エキノコックス幼虫システインプロテアーゼを標的分子とする化学療法剤の開発のために必須である、その一次構造を決定し、性状の解析を試みた。本年度は、エキノコックス幼虫カテプシンB様システインプロテアーゼ(EmCtB)に関する解析を行った。1.カテプシンB様システインプロテアーゼ遺伝子のクローニングシステインプロテアーゼの酵素活性部位に高度に保存されたアミノ酸配列を基にプライマーを設計し、エキノコックス幼虫cDNAを鋳型としPCRを行い、システインプロテアーゼ遺伝子の一部分をクローニングした。既にクローニングしてあるシステインプロテアーゼ遺伝子をDNAハイブリダイゼーション法により除去することにより、新規遺伝子をクローニングした。DNA解析の結果、得られたクローンは、カテプシンB様システインプロテアーゼに相同性を示した。また、この遺伝子をEmCtBと命名した。2.エキノコックス幼虫での発現解析EmCtBに対するモノクローナル抗体を調整し、エキノコックス幼虫抽出抗原および分泌・排泄(ES)液に対してイムノブロット解析を行った結果、抽出抗原およびES抗原で25.6および26.4kDaの蛋白質が検出された。これらの結果より、両酵素が蛋白質レベルで発現していること、また、一部が分泌されていることが明らかとなった。次に、エキノコックス幼虫での局在を解析するために、免疫組織染色を行った。その結果、胚層、繁殖胞および原頭節で発現していることが確認できた。3.活性型EmCtBの発現活性型酵素を酵母(Pichia pastoris)を用いて発現させた結果、酵素活性を持つ十分量の組換え蛋白質を得ることが出来た。また、組換え酵素は高度に糖付加を受けている事が明らかとなった。本年度は、2種のシステインプロテアーゼ(EmCLP1およびEmCLP2)のエキノコックス幼虫での発現および酵素学的性状に関する解析を行った。1)システインプロテアーゼに対する特異抗体の調製EmCLP1およびEmCLP2の酵素ドメインを大腸菌により発現し、それらを抗原として用いることにより、それぞれに特異的なモノクローナル抗体を調製した。2)エキノコックス幼虫での発現解析それぞれのモノクローナル抗体を用いて、エキノコックス幼虫抽出抗原および分泌・排泄(ES)液に対してイムノブロット解析を行った。その結果、抗EmCLP1抗体は抽出抗原では25.8kDa、ES抗原では25.8および26.1kDaの蛋白質を、抗EmCLP2抗体は抽出抗原では25.8kDa、ES抗原では27.7および31.1kDaの蛋白質を認識した。興味深いことに、TritonX-114相分離法により膜蛋白質画分を調製しイムノブロット解析をしたところ、EmCLP2が検出され、その一部が寄生虫細胞膜に結合している可能性が示唆された。その結果、両酵素とも胚層、繁殖胞および原頭節で発現していることが確認できた。EmCLP1に関しては、原頭節での発現は確認できたが、その染色性は他の部位に比してかなり弱いものであった。活性型酵素は酵母(Saccharomyces cerevisiae)を用いて発現させ、ニッケルアフィニティークロマトグラフィーにより精製した。その活性型酵素を用いて、ヒトIgG、ウシ血清アルブミン、I型およびIV型コラーゲンおよびフィブロネクチンに対する活性を調べた結果、両酵素ともにそれらを分解する活性を有していた。
おいしさとコクに関わる新規物質の探索と評価およびその作用機序に関する研究

減塩食などおいしさに満足できない食をおいしくすることは、摂食量を増加させ、低栄養を防止するうえで重要である。生体内にあって代謝亢進、解毒作用など生理機能を高める物質を候補として選び、減塩味噌汁に添加して嗜好性が高まるかどうかを動物の行動実験により調べる。候補物質については、味神経応答の解析、関与する脳内物質の同定と動態などの神経科学的研究を行う。「体に良いもの、体が必要とするものはそれ自身がおいしいか、その存在により食べ物がよりおいしくなり、摂取が促進される」という原則を活用し、本研究では、生体内にあって代謝亢進、解毒作用、抗疲労、抗酸化など生理機能を高める物質の中から、おいしさを増強する物質を探索しつつあるが、オルニチン、グルコサミン、カルノシンなどにおいしさ増強効果のあることが示唆された。本年度は、マウスに加えてラットも用い、コクを出す物質として知られるγ-Glu-Val-Gly(EVG)やオルニチンのおいしさ増強効果を2ビン法と味神経からの電気生理学的応答から確認した。またその受容体がカルシウム感受性受容体(CaSR)やGPRC6Aであることもantagon確認できた。EVGとオルニチンではその作用機序に違いがあることも示唆され、今後の研究を更に進展させるべき興味深い知見と考えられた。以前のマウスでの行動実験ではγEVGの添加効果が明確には示せなかったが、ラットでは、効果があることがわかった。ただし、ヒトでの効果とは異なりMSGへの添加効果が認められなかったことなどから、種差が存在する可能性がある。おいしさ増強物質として、各種のアミノ酸、ビタミン、油脂などをうま味物質に添加し、それぞれに効果が認められた。前年度と同じようにラット、マウスを用いての2ビン選択実験を行う。効果の認められたアミノ酸、ビタミン類、脂肪酸について、その種類、濃度を変えながらうま味増強効果を検討する。さらにそのメカニズムとしてCaSRやGPRC6Aの可能性を調べるため、アンタゴニストの効果を調べる。味細胞におけるGPRC6Aの発現部位を免疫組織化学的に調べる。受容体ノックアウトマウスを作成し、おいしさ増強作用に及ぼす効果が消失するか否かを検討する。以上のように、より実証性を高めた実験を行う予定である。本年度は、これとは別に、コクを出す物質として知られるγ-Glu-Val-Gly(EVG)のおいしさ増強効果をマウスの2ビン法と味神経からの電気生理学的応答から確認した。またその受容体がカルシウム感受性受容体(CaSR)であることもantagonistを用いた実験から確認できた。EVGが増強する物質としてイノシン酸ナトリウム、オレイン酸であることも示唆され、今後の研究を更に進展させるべき興味深い知見であると考えられた。ただし、ヒトでの効果とは異なり、例えば、MSGへの添加効果が認められなかったことなどから、種差が存在する可能性がある。いろいろな物質を積極的に検討した結果、予想以上に興味あるおいしさ増強物質とその作用が明らかになった。

ただし、ヒトでの効果とは異なりMSGへの添加効果が認められなかったことなどから、種差が存在する可能性がある。おいしさ増強物質として、各種のアミノ酸、ビタミン、油脂などをうま味物質に添加し、それぞれに効果が認められた。今後はこのままの研究体制を維持して実験を進める。オルニチンのおいしさ増強効果についてより深い研究を進め、その作用機序の解明を進め、食生活への応用につき検討したい。前年度と同じようにラット、マウスを用いての2ビン選択実験を行う。効果の認められたアミノ酸、ビタミン類、脂肪酸について、その種類、濃度を変えながらうま味増強効果を検討する。さらにそのメカニズムとしてCaSRやGPRC6Aの可能性を調べるため、アンタゴニストの効果を調べる。味細胞におけるGPRC6Aの発現部位を免疫組織化学的に調べる。受容体ノックアウトマウスを作成し、おいしさ増強作用に及ぼす効果が消失するか否かを検討する。以上のように、より実証性を高めた実験を行う予定である。予定していた備品(リック解析装置)の購入をしなかったため。この年度では、2ビン選択実験を行ったので、リック解析をする時間的余裕がなかった。次年度以降に購入予定をしている。予定していた備品(リック解析装置)の購入をしなかったためであるが、特に必要としないので物品費に転用したい。。
Social capital for policy implementation in case of  natural disaster. A case study of Tamil Nadu India.

本研究の目的は、災害被害を受けた地域において復興政策を導入する際に、ソーシャル・キャピタルがどのように作用するのかを明らかにすることである調査対象地域は2004年に発生したスマトラ島沖地震によって津波被害を受けたインド南部の2村であるこれら両村の住民を対象にアンケート調査を実施し、統計的な分析を行った。研究成果は2015年広島で自然災害国際学会と2016年パリで行われた国際学会に発表した。パリで国際学会賞受賞出来ました.2本目の論文もElsevierのRisk and Disaster Management査読付き雑誌に論文を投稿し現在結果待ちです。2004年スマトラ島沖地震で発生した津波は、14,000人以上の人命を奪い50, 000人から家屋を奪った。地震発生から10年、被災地を見ると安全な場所に立地する新しい住居に移住を果たし復興に成功した集落がある一方、未だに安全の確保されない場所での暮らしを続けている復興から程遠い状況にいる集落も多くある。同じ被害を受けながら復興に成功した集落と復興を未だに果たしていない集落、この両者を分けたものの背後にあるものは何なのであろうか?この問いに対する答えを追求すべく本研究はスタートした。具体的に、本研究では集落の形態や強力なリーダーの存在といった震災前に築き上げてきた社会的資本がいかに震災後の復興に重要な役割を果たしたのかを明らかにしていくことで災害及び開発分野における先行研究に貢献していくことを目的としている。本研究は、震災前は海岸から15m-20mに立地し同様の被害を受けた2つの隣接する集落Korai (震災前142世帯、震災後102世帯)とSattan (震災前346世帯、震災後313世帯)という集落を対象として調査を実施した。震災後、両集落の住民の為にNGOを始めとする機関が海岸から遠いより安全な場所に新居を用意したのに対し、規模の大きいSattanは集落ごと新居に移住し新生活をスタートさせ復興を成し遂げた一方、規模の小さいKoraiの集落の住民は彼らの生業を営む海から遠くなるという理由から移住せず未だに安全が保証されない元の場所での生活を送っている。この両集落の震災後の復興の成否を分けたのは何であったのか?を明らかにすべく本研究ではこの2つの集落の住人各50人にインタビュー調査を行い震災前に構築した社会的資本、特に集落の強力なリーダーの存在が復興に果たした役割を計量経済学モデルを使って分析していく。計画通り、平成26年に現地調査を実施した。特に、今回は住民の協力もあり現実に抱えている、現地でしか知り得ることが出来ない重要な課題を理解することができました。そして、東南アジアでは、中央政府と地方政府の関係が、政策の成否に関わることも現地調査の結果明らかになった.今回は地元の有力な政治家と話す機会もあり、地元でしか手に入れられない情報も得る事が出来、研究に有益な情報が計画通り収集出来ている。社会学今年度中に、出来る限り再度現地調査し、平成28年3月前に国際学会で成果発表を目指す。その後、論文を海外の災害専門の雑誌に投稿する予定である。現時点で論文に関するデータ収集を終わり,これから学会発表と海外雑誌に論文を投稿する予定です。論文投稿、国内外の学会発表および学会出席を行う。必要に応じてタブレット端末を購入する。
ガス封入中空デバイスによる抗体医薬の眼内徐放システムの開発

滲出型加齢黄斑変性に対し抗体医薬などによる血管内皮増殖因子阻害療法により予後が改善したが、しばしば頻回投与を必要とし、経済的、身体的、精神的負担がある。我々は網膜剥離の手術において気体の水溶性に依存して徐々に吸収、自然消失する現象にアイデアを得て、ガス封入中空デバイスによる抗体医薬徐放が可能か、長期に眼内の薬効を保つことができるかを、動物実験により検証する。本研究により、ガス封入中空デバイスによる抗体医薬の1年以上の徐放効果の確認を行い、徐放を規定する因子(ガスの種類、デバイス内腔の形状)について評価する。また、動物モデルを用いて長期徐放による薬効を検証する。
被虐待児のケアニーズのアセスメント指標開発とその効果測定

過去2年間、大阪府下の小児病棟に勤務する1070名の看護婦に対して質問紙による児童虐待への認識とケア状況の調査を行うと共に、病棟における看護婦の被虐待児に対するケアの状況を参加観察により把握し、被虐待児が必要としているケアを提供するためのアセスメント指標の開発をめざしてきた。この一連の研究のなかで、看護婦の児童虐待に対する関わりや関心は多くなっているにもかかわらず、その認知レベルは感覚レベルのものが多く、被虐待児やその親に対する適切なアセスメントがなされていないこと、また実際のケアにあたっても、「愛着-攻撃型」のケアを示す看護婦は少なく、「愛着-受容型」のケアを提供しているが、それがややもすると「愛着-回避型」的な傾向が強いことを明らかにした。これは、被虐待児に対する看護ケアやアセスメントが皮相的に流れる傾向があり、容易に「怒り」や「否定」的アセスメントやケアにつながることを示唆していた。そこで本年は、これらの結果をふまえて、ケアアセスメント指標の作成を試みた。日頃、私たちがケアすることの多い被虐待児は、初期対応を必要としている段階の子どもである。彼らが示す態度や行動を否定的な側面からの問題行動としてとらえるのではなく、これまで彼らが過ごしてきた虐待的環境への適応行動としてとらえることに留意し、初期対応時、彼らが最も必要としている安全性と依存欲求を保証すること、その上にたって、子どもの活動意欲を引き出すための指標づくりを意図した。さらに、ネグレクトを受けた乳児と母親に対してこの指標を用いて、実際にその有効性を検証した。また、これら3年間の研究成果の報告書を作成中である。平成7年度は入院している被虐待児への看護ケア現状を把持することを目指した。大阪府下の小児病棟に勤務する1285名の看護職に,81項目からなる質問紙を作成し回答を求めた。回答数は1096(85.3%),有効回答数は1070(83.3%)であった。対象者の属性としては、小児看護経験年数,児童虐待への関心や知識,被虐待児のケア体験の有無などを求め,アセスメントへの枠組みとしては,子どもの入院生活・ケアの状況,子どもの問題,虐待の状況,親の生育歴・生活歴や社会的環境,活用できる会社的資源になど対する回答を間隔尺度で求めた。現在,集計分析の段階であるが,児童虐待への看護職の関心や被虐待児の入院は劇的に増加していた。私たちが7年前に行った調査に較べ,関心は70.4%から96.9%,ケア体験は29.2%から45.5%,看護教育での児童虐待の教育も17.8%から38.2%となっていた。さらに仮説通り,児童虐待への認知は依然として不十分で,ケアへの一致した視点も不足していた。ケア実践要綱をもつ病棟は3.6%に過ぎず,被虐待児が最も必要としているプライマリケアを彼らに必ずとっていたのは18.1%に過ぎなかった。親の被虐待歴や生活歴,妊娠経過の異常の有無,子どもの健康,計画出産か否か,親との分離体験などについては,80%異常の情報収集がなされ,看護計画も95.5%が立案し,身体や行動への観察も他の子どもよりも細かくするよう努力されていた。しかし,それらはケア内容に反映せず分断化し,包括的アセスメントにつながっていなかった。とくに,彼らが最も必要としている依存欲求へのケアの重要性に対する認識が乏しく,歴年齢でもって子どもの行動を評価し,問題を現象的に把握する傾向がみられた。さらにデータ解析を深め,彼らの示す問題行動や性格傾向が虐待的環境にある家庭への適応の結果であるとの分析視点につなげるアセスメント指標の開発への努力して行きたい。「入院している被虐待児に対する看護者のアセスメントとケアの実態とその問題点を明らかにする」との今年度の研究目的にそい、平成7年度の調査をもとに、被虐待児の入院の有無に焦点を当てた分析と参加観察による被虐待児のケアの実態を把握した。調査対象1070名のうち、被虐待児の入院があるとする者は380名(35.5%)で、入院がないとする者は690名(65.5%)であった。被虐待児の入院に際して得ている情報は他の入院児一般のものと大差なく、特に「計画出産」「親の被虐待歴」は30%の低率であった。しかも、被虐待児の入院があるとする群は、「母子分離」「夫婦の相補性」「ペアレンティングの問題」「経済問題」などの重要な情報の収集率が、入院がないとする群より520%低かった。同様の結果は、観察や実際の関わりにも見られ、両群50%強を示した体重に関する情報も、観察や発育曲線の評価になると30%を切り、子どもの安全感や基本的信頼感の形成につながる生活リズム面への観察や依存欲求を示す情緒・対人関係面への観察も後者が高率であった。被虐待児が特別の配慮を必要とするケア提供も両群とも1030%の低率で、しかも適切な関わり方はここでも後者が高かった。子どもの虐待への関心度の高さは昨年度の分析で明らかにしたが、被虐待児が必要としているケアに対する認知や実際のケア内容には反映していないし、しかも実際のケアにあたっている群の方が、当たっていない群よりも全体的に適切な情報収集、観察、関わりがなされていないことが判明した。

つまり、小児看護での被虐待児のケアは感覚レベルの状況であり、認識レベルの段階に至っておらず、ケアの実際は他の入院児のそれと大差がないのである。あわせて行った被虐待児のケア経験の有無による分析でも、「度々ケアを経験した」とする38名のみが、認識レベルに達した具体的なケア内容を示していた。また参加観察での3事例の分析でも、そこには愛着一攻撃型のケアは少なく、愛着一受容型のケアがなされていたが、その受容内容は愛着一回避から始まっている傾向が見られた。これらの結果から、感情レベルの認識を認識レベルに深めるための具体的なアセスメント指標の方向が示唆された。過去2年間、大阪府下の小児病棟に勤務する1070名の看護婦に対して質問紙による児童虐待への認識とケア状況の調査を行うと共に、病棟における看護婦の被虐待児に対するケアの状況を参加観察により把握し、被虐待児が必要としているケアを提供するためのアセスメント指標の開発をめざしてきた。この一連の研究のなかで、看護婦の児童虐待に対する関わりや関心は多くなっているにもかかわらず、その認知レベルは感覚レベルのものが多く、被虐待児やその親に対する適切なアセスメントがなされていないこと、また実際のケアにあたっても、「愛着-攻撃型」のケアを示す看護婦は少なく、「愛着-受容型」のケアを提供しているが、それがややもすると「愛着-回避型」的な傾向が強いことを明らかにした。これは、被虐待児に対する看護ケアやアセスメントが皮相的に流れる傾向があり、容易に「怒り」や「否定」的アセスメントやケアにつながることを示唆していた。そこで本年は、これらの結果をふまえて、ケアアセスメント指標の作成を試みた。日頃、私たちがケアすることの多い被虐待児は、初期対応を必要としている段階の子どもである。彼らが示す態度や行動を否定的な側面からの問題行動としてとらえるのではなく、これまで彼らが過ごしてきた虐待的環境への適応行動としてとらえることに留意し、初期対応時、彼らが最も必要としている安全性と依存欲求を保証すること、その上にたって、子どもの活動意欲を引き出すための指標づくりを意図した。さらに、ネグレクトを受けた乳児と母親に対してこの指標を用いて、実際にその有効性を検証した。また、これら3年間の研究成果の報告書を作成中である。
制御対象の部分構造情報と入出力データに基づく制御系設計

本研究では、制御対象の部分的な構造情報を利用して、モデルを構成することなく、データから直接制御系を設計する方法を開発した。とくに、不感帯、ヒステリシス、飽和、バックラッシュなどの非線形性の存在のみが既知で具体的な特性が未知である状況において、先行研究よりも良好な制御結果を与える方法を確立することができた。また、通常オフラインで実行される手法をオンライン化し、より簡便な手法への展開を図るとともに、Excel上での制御器調整ソフトウェアの開発を行った。本研究では、制御対象の部分的な構造情報を利用して、モデルを構成することなく、データから直接制御系を設計する方法を提案する。とくに、不感帯、ヒステリシス、飽和などの非線形性の存在のみが既知で具体的な特性が未知である状況において、先行研究よりも良好な制御結果を与える方法を確立する。また、提案法の計算過程で用いられる最適化手法や適切な参照入力、参照モデルを検討し、データに基づく制御系設計法を充実させ体系化を図る。本年度の研究成果は以下の通りである。(1)データに基づく制御系設計法の代表例の一つであるFRIT (Fictitious Reference Iterative Tuning)において、不感帯および飽和のモデルを挿入して、その補償を行う方法を提案した。この方法を不感帯および飽和を特徴としてもつ超音波モータの制御器調整に応用し、有効性を示した。(2) FRITとは別のデータに基づく制御系設計法であるVRFT (Virtual Reference Feedback Tuning)において、新たな評価関数を扱う修正型VRFTを提案し、これに非線形補償法を組み合わせることで制御性能が向上することを示した。(3)データに基づく制御系設計法は通常オフライン計算によって実行されるが、より実用的な方法を目指してFRITをベースとしたオンライン型制御器調整法を提案した。この方法を超音波モータに適用し、実験検証を通して有効性を示した。(4) FRITおよびVRFTにおける初期制御器パラメータ、参照入力、外乱の影響を近似を導入しつつ、理論的に解析することによって、これらの制御系設計法によって得られる制御器の性質を明らかにした。とくに、不感帯、ヒステリシス、飽和、バックラッシュなどの非線形性の存在のみが既知で具体的な特性が未知である状況において、先行研究よりも良好な制御結果を与える方法を確立する。1.データに基づく制御系設計法の代表例の一つであるVRFT (Virtual Reference Feedback Tuning)において、新たな評価関数を扱う修正型VRFTを提案するとともに、ヒステリシスのモデルを挿入して、その補償を行う方法を提案した。この方法をヒステリシスを特徴としてもつ形状記憶合金アクチュエータの制御器調整に応用し、有効性を示した。3. MATLAB上で開発したプログラムを表計算ソフト(Microsoft Excel)のアドインとして組み込み、データに基づく制御系設計法のソフトウェアを試作した。4.電力変換装置であるインバータの制御器に対して、データに基づく制御系設計法(FRIT)を応用し、その有効性を示した。(1)データに基づく制御系設計法の代表例の一つであるFRIT (Fictitious Reference Iterative Tuning)において、不感帯のモデルを挿入してその補償を行う方法を提案した。また、この方法を不感帯を特徴としてもつ超音波モータの制御器調整に応用し、有効性を示した。これらの結果をまとめて、電気学会論文誌に発表した。(2)パラメータ数が少なく、逆モデルの計算が容易なヒステリシスモデルを提案し、このモデルをヒステリシス補償として用いた制御器調整法を提案した。これらの結果をSICE Annual Conference 2011にて発表した。この方法の有効性をシミュレーションによって検証し、IFAC Conference on Advances in PID Controlなどで発表した。

とくに、不感帯、ヒステリシス、飽和、バックラッシュなどの非線形性の存在のみが既知で具体的な特性が未知である状況において、先行研究よりも良好な制御結果を与える方法を確立する。また、提案法の計算過程で用いられる最適化手法や適切な参照入力、参照モデルを検討し、データに基づく制御系設計法を充実させ体系化を図る。制御工学本研究は3年間で実施される予定であり、現在2年経過した段階である。これまでに、不感帯、ヒステリシス、飽和などの非線形性を含むシステムに対するデータに基づく制御系設計法の基礎理論の検討を行うとともに、実機実験を通じて有効性を検証してきた。また、より実用性を重視したオンライン型制御法への拡張を行い、有効性を検証している。これらの結果を論文誌および国際学会、国内学会にて発表した。研究は概ね当初の研究計画通りに進んでいる。当初の予定では、本研究は3年間で実施される予定であり、本年度が最終年度であった。並行して実施した複数の研究項目の大部分は、概ね当初の計画通りに進み、成果を論文誌および国際会議、国内会議にて発表した。しかしながら、一部の研究項目において、検証用実験システムを新規作成するにあたって、部品関係の不具合や納期遅延により、システム完成までに遅れが生じた。その結果、成果をまとめ、発表するに至らず、研究期間を1年延長することとなった。本研究は3年間で実施される予定であり、現在1年経過した段階である。初年度は不感帯、ヒステリシスなどの非線形性を含むシステムに対するデータに基づく制御系設計法の基礎理論の検討を行い、これらを論文誌および国際学会、国内学会にて発表した。今後は研究最終年度に向けて、データに基づく制御系設計法のさらなる実用性の向上を目指す。具体的には、(1)非線形システムの推定に有効な粒子フィルタを適用することにより、非線形性を考慮したデータに基づく制御系設計法を検討する(2)表計算ソフトを活用することによるデータに基づく制御系設計法のソフトウェアを開発する(3)電力変換装置であるインバータの制御器に対して、データに基づく制御系設計法を応用することなどを検討している。また、これまでの研究成果を総括し、論文誌および国際学会、国内学会において発表を行う。本研究の主目的は、さまざまな非線形性に対応する制御器調整法を開発することである。バックラッシュは代表的な非線形性であり、本研究をまとめる上で重要な検討課題である。今後、バックラッシュを考慮した制御器調整法を開発するとともに、その有効性をDCモータ実験システム上で検証する。また、これまでの研究成果を総括し、国内会議、論文誌等で発表を行う。今後はデータに基づく制御系設計法の理論展開と拡張を進める。