hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
遺伝子変異のホットスポットの成因機構の解明と環境化学物質の発がんリスク評価

その結果、内分泌撹乱作用が疑われており発がん性も報告されているビスフェノールA、毛髪染料のフェニレンジアミン、発がん性合成抗菌剤のニトロフラゾン等が重金属、NADH, cytochrome P450 reductase等の生体内物質の共存下において過酸化水素の生成を介し塩基配列特異的にDNAを損傷することを明らかにした。特に興味深いことに、がん抑制遺伝子p53のホットスポットのひとつであるコドン273の相補対である5'-ACG-3'配列のCG配列を2塩基連続して損傷することが認められた。以上の結果から、いくつかの塩基が連続して損傷(クラスターDNA損傷)を受けている部位は、修復され難く複製エラーを起こしやすいのでホットスポットとなりうることが考えられるため、さらなる研究を行っている。また、DNA損傷性の強さと発がんリスクについて検討を行いリスク評価法の確立も行っている近年、アルコール摂取が食道癌、肝癌のみならず、乳癌のリスクを増大させることが明らかになってきた。本研究においてアルコール由来物質サルソリノールがヒト乳癌細胞や正常乳腺上皮細胞において増殖作用を示し、さらにその代謝物が塩基配列特異的にDNAを損傷することを明らかにした。この結果からサルソリノールが、発がんのイニシエーションとプロモーションに関与する可能性が示唆された。がん化における遺伝子変異の主要な部位がホットスポットでる。しかし、なぜその部位がホットスポットになるのかという最も重要な問題は、未だ解明されていない。本研究の目的は、環境化学物質とその代謝物によるクラスターDNA損傷、すなわち連続した塩基における損傷の塩基配列特異性を解析し、ホットスポットの成因機序を明らかにする。本年度は、環境発がん物質やその代謝物によるクラスターDNA損傷性の程度を評価し、発がん性との相関を検討した。芳香族アミンのo-アニシジン、o-ジアニシジンは、染料の原料として用いられ、National Toxicology Programの発がん性の報告では、o-アニシジンはpositive、o-ジアニシジンはclear evidenceと評価されている。マウスにおいてo-ジアニシジンはo-アニシジンに比してより多様な臓器で発がんをもたらすことが報告されている。我々は、o-アニシジンおよびo-ジアニシジンによるDNA損傷について解析した結果、薬物代謝酵素CYP4501A2の存在下でDNA損傷性が認められ、p53遺伝子のホットスポットの5'-ACG-3'配列のCGにおいて顕著な2塩基連続損傷を起こした。またo-アニシジンよりo-ジアニシジンの方が強いDNA損傷性を示した。これらの結果は、o-ジアニシジンの方がo-アニシジンより多様な臓器で強い発がん性を示すという報告と良く一致し、極めて興味深い知見が得られた。さらに、ロケット燃料に含まれる発がん物質テトラニトロメタンで処理したチロシン(Tyr)およびTyrを含むペプチド(Lys-Tyr-Lys)がCu(II)およびNADHの存在下でp53遺伝子のホットスポットのコドン273の相補対である5'-ACG-3'配列のC、およびコドン282の相補対である5'-CCG-
圧電マイクロアクチュエータを用いた超小型光クロスコネクトシステムの研究

本研究は、将来の高速・大容量光通信システムにおいて必須となる超小型光クロスコネクトシステムの実現に向けた基本技術の確立を目的として下記の研究を行ない実績をあげた。1.システム構成法:ファイバ間の光結合を空間媒体で行う「空間型」、制御デバイスを少なく出来る「非マトリクス構成」を前提として、2次元アレーファイバを用いた対向型の高密度実装構成法を具体化した。2.駆動用方式:光クロスコネクトシステムの要件である、自己保持性、低消費電力、任意角度制御性の諸特性を満たす駆動方式として、圧電アクチュエータを応用した「超音波モータ」を用いる新構成法を初めて考案した。この超音波モータを用いるスイッチ構成法として、(1)レンズ駆動方式と、(2)反射ミラー駆動方式の2案を具体化した。3.試作、実験、評価:上記2方式につき、光学的、機械的特性の設計シミュレーション、およびプロトモデルの製作を行った。(1)では、セルフォックレンズを用いたファイバ間の2×2規模の光結合構成を構築した。結合効率が最適となるレンズとファイバのギャップ等をパラメータとして結合効率をシミュレーションした。1ミクロン精度でレンズを駆動してスイッチングが可能であり、結合損失も数dB以内にできることを確認した。(2)では、反射ミラーを半導体プロセスで製作し、この裏面に永久磁石を設置し、これに対向させた超音波モータ軸上の永久磁石により、モータの回転に従いミラーを任意の角度に位置決め制御できることを確認した。2×2規模のスイッチを構成し、光のスイッチングを行なった結果、再現性良く切替が可能であることを明らかにした。以上のように、圧電マイクロアクチュエータを用いた超小型光クロスコネクトシステムの実現に向けて所期の目標である基本技術を確立できた。本研究は、将来の高速・大容量光通信システムにおいて必須となる超小型光クロスコネクトシステムの実現に向けた基本技術の確立を目的とする。今年度は下記の研究を遂行し実績をあげた。1.システム構成法:全体構成法を検討し、大規模化に向けた最適な構成法を明らかにした。具体的な形態としてファイバ間の光結合を、空間を介して行う「空間型」とし、また制御デバイスを少なく出来る「非マトリクス構成」が適切であることを示した。これにより2次元アレーファイバを用いた対向型の高密度実装構成法を具体化するとともに、アレーファイバ間のピッチや空間距離をパラメータとしたスイッチ規模数を明らかにした。2.光接続技術、高密度光実装技術:光接続を低損失で行うためファイバ間をコリメート光にして接続する構成を提案し、具体的な接続損失の光学シミュレーションを行った。損失低減のために、ファイバ間にマイクロレンズを介した結合構成において最適レンズ設計を行い、またファイバの位置決め誤差が生じた場合の損失増加量を明らかにした。これにより低損失化のための必要精度を定量的に示し、具体的な工学設計を可能とした。3.制御用アクチュエータ、および反射ミラー:ファイバ間の光結合を行う構成法の一つとして、反射ミラー型のデバイスを考案しその製作法を検討した。具体的には、X/Y方向に対してそれぞれ傾斜が可能なヒンジ支持構成とし、シリコン厚さが25μmのSOI板をフォトリソプロセスによりパターニングして反射ミラーを形成した。このための製作工程を考案するとともに、適正プロセス条件を把握し安定した製作を可能とした。本ミラーを電磁アクチュエータで駆動し、セルフォックレンズを介したコリメート光をファイバ聞で光結合させることにより、光スイッチングの基本動作を確認できた。

1.システム構成法:ファイバ間の光結合を空間媒体で行う「空間型」、制御デバイスを少なく出来る「非マトリクス構成」を前提として、2次元アレーファイバを用いた対向型の高密度実装構成法を具体化した。2.駆動用方式:光クロスコネクトシステムの要件である、自己保持性、低消費電力、任意角度制御性の諸特性を満たす駆動方式として、圧電アクチュエータを応用した「超音波モータ」を用いる新構成法を初めて考案した。3.超音波アクチュエータによる構成:超音波モータを用いるスイッチ構成法として、(1)レンズ駆動方式と、(2)反射ミラー駆動方式の2案を創案した。(1)は、対向配置したベアファイバの前にコリメートレンズを設置し、このレンズを光軸に垂直にアクチュエータで駆動することによりファイバからの光を偏向させる。(2)は、ベアファイバの光をコリメート光にして反射ミラーに照射し、このミラー角度をアクチュエータで制御することにより、その反射光を任意のファイバへ入射させるものである。いずれの方式でも、超音波モータの特徴である、自己保持性、低消費電力、任意角度制御性の特徴を持ち、従来の課題を解決できる。4.試作、実験、評価:上記2方式につき、光学的、機械的特性の設計シミュレーション、およびプロトモデルの製作を行った。(1)では、セルフォックレンズを用いたファイバ間の光結合構成を構築した。本構成で光のスイッチングが可能であることを原理確認できた。(2)では、反射ミラーを半導体シリコンプロセスで製作し、これの裏面に永久磁石を設置し、これに対向させた超音波モータ軸上の永久磁石により、モータの回転に従いミラーを任意の角度に位置決め制御できることを確認できた。本研究は、将来の高速・大容量光通信システムにおいて必須となる超小型光クロスコネクトシステムの実現に向けた基本技術の確立を目的とする。今年度は下記の研究を遂行し実績をあげた。2.超音波アクチュエータによる構成:前年度に提案した超音波モータを用いるスイッチ構成法として、(1)レンズ駆動方式と、(2)反射ミラー駆動方式の2案を具体化した。3.試作、実験、評価:上記2方式につき、光学的、機械的特性の設計シミュレーション、およびプロトモデルの製作を行った。(1)では、セルフォックレンズを用いたファイバ間の2×2規模の光結合構成を構築した。結合効率が最適となるレンズとファイバのギャップや、レンズ間の伝播距離等をパラメータとして結合効率をシミュレーションした。1ミクロン精度でレンズを駆動することにより、本構成で光のスイッチングが可能であり、その結合損失も数dB以内にできることを確認した。
強磁性金属中の溶質拡散の溶質原子磁気モ-メント依存性

本研究は強磁性金属FeおよびCo中における種々の溶質原子の体拡散係数を広い温度範囲にわたって精密に測定し、溶質体拡散におよぼす磁気変態の影響と溶質原子磁気モ-メントとの関係を明らかにしようとするものである。Fe中の置換型溶質原子^<59>Fe,^<57>Co,^<51>Crおよび^<63>Niの体拡散およびCo中の^<57>Coの体拡散の実験には10^<-23>m^2s^<-1>オ-ダ-まで測定可能な高周波スパッタリングによるシリアルマイクロセクショニング法を用いた。これらの体拡散係数のアレニウスプロットはキュリ-温度直上より直線性を示したが、Fe中のCoの場合のみキュリ-温度以上まで磁気的影響が示された。Fe中の置換型溶質拡散における磁気変態の影響はCoの場合最も大きく、Crの場合最も小さい。このことはFe中のCoの磁気モ-メントがプラスの大きい値であるのに対し、Crのそれがマイナスの値であることによるものと思われる。侵入型溶質原子の拡散としてCo中のCの実験を残留強度法を用いて行なった。さらにFe中のCとNの拡散についての従来のデ-タを詳しく検討した。その結果、これらの侵入型溶質原子の拡散においても磁気変態の影響があることが確認された。さらに、その程度は置換型溶質原子の拡散におけるものと同様に表式化することができ、しかもCo中のCの拡散およびFe中のCおよびのNの拡散における磁気変態の影響はいずれもCoの自己拡散やFeの自己拡散におけるものより大きいことが示された。本研究は強磁性金属FeおよびCo中における種々の溶質原子の拡散係数を広い温度範囲にわたって精密に測定し、溶質拡散におよぼす磁気変態の影響と溶質原子磁気モーメントとの関係を明らかにしようとするものである。従来の機械的セクショニングによる実験法では10^<-16>m^2 S^<-1>より小さい拡散係数を測定することは容易でないため、キュリー温度近傍およびそれ以下の温度における置換型溶質原子の体拡散係数を測定することは困難である。このため、本研究における置換型溶質拡散の実験には10^<-23>m^2 S^<-1>オーダーまで測定可能な高周波スパッタリングによるマイクロセクショニング法を用いた。αFe中の^<51>Crの体拡散係数を850から1150Kの温度範囲において高周波スパッタリングによるシリアルセクショニング法を用いて測定した結果、体拡散係数のアレニウスプロットはキュリー温度直上より直線性を示した。すなわち、スピンの短範囲規則による影響はαFeの中のCrの拡散においては存在しないものと考えられる。強磁性Feの中のCrの拡散におよぼす磁気変態の影響は純Feの自己拡散におけるものより僅かに小さいことがわかった。これはCrの溶質原子磁気モーメントがFeのそれよりも小さいことに寄因するものと思われる。Co中の^<14>Cの拡散を976から1673Kの温度範囲において残留強度法を用いて測定した結果、Co中の侵入型溶質原子Cの拡散においても磁気変態の影響が見出され、しかもCoの自己拡散におけるものより大きいことがわかった。本研究のこれまでの結果は拡散におよぼす磁気変態の影響を検討するためには従来の実験データが精度的に極めて不十分であることを示すものである。本研究は強磁性金属FeおよびCo中における種々の溶質拡散におよぼす磁気変態の影響と溶質原子磁気モ-メントとの関係を明らかにしようとするものである。Feのキュリ-温度近傍における置換型溶質原子の体拡散係数は10^<-15>10^<-16>m^2S^<-2>であるが、これらの値を従来の機械的セクショニング法によって測定する場合には転移拡散の影響を分離除去することは不可能である。

このため、本研究においては高周波スパッタリングによるマイクロセクショニング法を用いて、体拡散係数を決定した。前年度に引き続きαFe中の置換型溶質原子^<51>Crの体拡散係数を広い温度範囲にわたって詳細に測定した結果、アレニウスプロットは常磁性領域においては直線的であり、強磁性領域における磁気変態の影響は純Feの自己拡散の場合よりも小さいことがわかった。更にαFe中の置換型溶質原子^<63>Niの体拡散係数を測定したところ、磁気変態の影響はCrの場合よりも弱い傾向にあることが示された。αFeの中の侵入型溶質原子CおよびNについての従来の拡散デ-タを詳細に検討した結果、これらの場合も磁気変態の影響があることが確認された。さらに、その程度は置換型溶質原子の拡散におけるものと同様に表式化することができ、しかもCおよびNの場合の磁気変態の影響はともにFeの自己拡散原子Cの拡散における磁気変態の影響がCoの自己拡散におけるものより大きいことと一致している。
学校と地域の連携を推進するためのアセスメントの開発-学校支援地域本部に着目して-

本研究の成果は、大きく二つに分けられる。まず、一つめは学校・家庭・地域の連携を推進する組織、すなわち、学校にかかわる大人たち(保護者・地域住民、教師等)の組織に焦点をあて、そこに集う大人たちの学びをいかに支援していくかという問題意識のもと、組織づくりのあり方について考察した。二つめは、上記の問題意識のもと、連携推進組織における大人たちの熟議を促す手段として評価活動(アセスメント)を位置づけ、そのあり方を考察した。本研究は、「学校支援地域本部事業」に着目し、この地域連携による教育事業のアセスメントを開発することを目的としている。しかし、「学校支援地域本部事業」そのものは平成22年度で委託事業としては最終年度となり、平成23年度からは「学校・家庭・地域の連携による教育支援活動促進事業」の中で補助事業として継続されることとなった。そこで研究の初年度にあたる本年度は、まず都道府県及び政令指定都市等における平成23年度からの「学校支援地域本部」の継続状況を把握し、今後の基礎資料とするとともに、その成果をもって学校と地域の連携教育事業の推進を図るため、全国調査を実施することにした。「学校支援地域本部事業」に取り組んでいる59の都道府県及び政令指定都市等に調査を依頼し、93.2%の回収率を得た。現時点での調査結果を速報として紹介すると以下のようになる。調査から得た全国2124件の「学校支援地域本部」の継続状況については、「廃止(13.1%)」、「予算措置をして継続(59.9%)」、「予算措置をせず継続(26.8%)」、「未定(0.1%)」という結果となった。このうち「予算措置をして継続」についてみてみると、文科省の予算を活用し補助事業として事業を継続させるところが8割であり、市町村独自の予算で継続も2割弱ほど存在した。このように、「学校支援地域本部」の継続に関しては、自治体等によって違いがみられ、その継続状況もいくつかに類型化できると考えられる。今後は調査結果の分析をすすめ、その類型化を試みるとともに、類型化された事例の分析を行っていきたい。つまり、類型化された事例ごとに追跡調査を実施し、その事例における「学校支援地域本部」の定着状況やアセスメントのあり方等を探っていきたい。次年度以降、こうした事例分析をもとに、地域連携による教育事業のアセスメントの開発を目指していく。学校支援地域本部事業は、「学校支援」、「生涯学習成果の活用」、「地域教育力の向上」という3つのねらいのうち、「学校支援」という側面に傾斜しながら定着している傾向にあり,本研究における全国調査(平成22年度実施)からは、そうした偏りが今後も継続されようとしている課題が浮かび上がってきた。さらに、事業全体の方針や、活動の企画・運営をおこなう「地域教育協議会」が役割を果たしていないケースが目立ち、学校と地域社会とをむすぶ組織的な取り組みがうまく機能してこなかった点を課題として見出すことができた.その結果、地域コーディネーター個人の力に依存してしまう傾向も明らかになっている。一般に、優秀で熱心な個人の存在は、事業の立ち上げ期には強みとして働く。しかし一方で、個人の働きに依存しすぎる組織の体質は、事業運営の継続性や安定性にとって弱点につながりやすい。だからこそ、多くの地域コーディネーターの八面六臂の活躍を賞賛するのではなく、その組織的な脆弱さに警鐘をならす必要があるだろう。そこで、最終年度は、学校と地域社会が組織的に連携していくための要となる「地域教育協議会」、とりわけ、そこで営まれる学校にかかわる大人たち(保護者・地域住民、教師等)同士の学びに焦点をあて、事例研究を中心に研究をすすめていきたい。さらに、こうした事例分析をもとに、地域連携による教育事業のアセスメントの開発を目指していくことにする。最終年度の研究は、大きく二つに分けられる。まず、一つめは学校・家庭・地域の連携を推進する組織(連携推進母体)、すなわち、学校支援地域本部における地域教育協議会をはじめとした学校にかかわる大人たち(保護者・地域住民、教師等)の組織に焦点をあて、そこに集う大人たちの学びをいかに支援していくかという問題意識のもと、組織づくりのあり方について考察した。とくに、推進組織の制度化(強化)という点から、学校支援地域本部とコミュニティ・スクール(学校運営協議会制度)の双方に取り組んでいる学校に着目し、西日本を中心に現地ヒアリング調査をおこなった。そこでは、学校支援地域本部とコミュニティ・スクールを車の両輪にした、学校づくり・地域づくりに資する組織について分析し、そのあり方について検討した。二つめは、学校と地域の連携に果たす評価活動(アセスメント)の役割についての研究である。上記の問題意識のもと、連携推進組織における大人たちの熟議を促す手段として評価活動を位置づけ、そのあり方を考察した。これまでの評価においては、活動の成果をはかることに目がいきがちであった。もちろん、これは重要な評価項目のひとつではあるが、教育の成果がでるのにはケースによって時間差が大きいこともあって、評価疲れや評価への不信感を招いている現状も少なからず見受けられた。

熟議が継続的におこなわれることで教育の成果は一定程度ついてくると考えると、学校にかかわる大人たちが取り組むべき評価の目的に、熟議が可能な関係や体制という、いわば評価のための社会関係資本(ソーシャル・キャピタル)がどの程度構築されているのかという観点が必要であることなどを指摘した。平成22年度に実施した学校支援地域本部事業の継続に関する全国調査の結果等を分析し、事業をめぐる課題を導き出せたため。24年度が最終年度であるため、記入しない。学校支援地域本部事業の全体方針や、活動の企画・運営をおこなう「地域教育協議会」、とりわけ、そこで営まれる学校にかかわる大人たち同士の学びに焦点をあて、事例研究を中心に研究をすすめていく。
超音波援用MCF研磨による複雑微細形状の超精密仕上げ加工に関する研究

半導体や各種電子機器などの製造分野において微細加工の需要が増えてきている.また半導体や各種電子機器のさらなる極小化,多機能化により直径百μm以下の微小径工具による高精度の金型を高能率に作製する微細切削の要求が高まりつつある.しかし,微小径工具による微細切削では,高精度の表面粗さなどを実現するのが非常に困難であり,切削後のバリ取りやエッジの仕上げなどを行う必要性もある.本研究では,超音波振動を援用した磁気混合流体(MCF)研磨による高能率・高精度仕上げ加工を提案し,超音波援用MCF研磨を可能とする実験装置の試作と,その基本加工特性を評価した.その結果,超音波援用MCF研磨は有効性を明らかにした.半導体や各種電子機器などの製造分野において,部品の小型・軽量化のために微細加工の需要が増えてきている.また半導体や各種電子機器のさらなる極小化,多機能化により直径百μm以下の微小径工具(ドリル,エンドミル等)による穴加工や高精度の金型を高能率に作製する微細切削の要求が高まりつつある.しかし,微小径工具による微細切削では,高精度の表面粗さなどを実現するのが非常に困難である.また,使用する工具径によらず切削後のバリ取りおよびエッジの仕上げなどを行う必要性もある.このような背景の下で,微小径工具による微細切削後の複雑微細形状を持つ加工面を高能率・高精度に仕上げる加工法が強く求められている.本研究では,超音波振動を援用した磁気混合流体(Magnetic Compound Fluid:MCF)研磨による高能率・高精度仕上げ加工を提案し,この新しい加工法の開発および実用化を目的とする.本年度は,超音波援用MCF研磨を可能とする実験装置の試作と,その基本加工特性の評価を行った.得られた結果を以下に示す.1.超音波楕円振動を発生できる超音波振動ユニットを設計・製作した.2.超音波振動ユニットと研磨ユニットから構成される超音波援用MCF研磨装置を試作した.3.超音波援用MCF研磨により,従来のMCF研磨と比較して,表面粗さの改善や材料除去量の向上が大きくなることを明らかにした.以上の結果より,超音波援用MCF研磨は有効であることが分かった.進捗状況は,当初の計画通り進んでいるため,引き続き計画に合わせて研究を進める.電子・情報機器の製造分野において,部品の小型・軽量化のために微細加工の需要が増えている.また,それらの更なる極小化,多機能化により微小径工具による高精度の微細金型の製作が求められている.しかし,微細切削では,高精度の表面粗さや切削後のバリ取りおよびエッジ仕上げなどを行う必要性があり,高精度・高能率にそれらを可能とする新しい仕上げ加工技術が強く求められている.本研究では,超音波振動を援用した磁気混合流体(Magnetic Compound Fluid:MCF)研磨による高能率・高精度仕上げ加工を提案し,この新しい加工法の開発および実用化を目的とする.平成29年度は,平成28年度に設計・製作した超音波援用MCF研磨装置の問題点を改善し,超音波援用MCF研磨の基本研磨特性を評価した.その結果,超音波振動の振動モードを変えることにより材料除去量の向上や表面粗さを改善できることを明らかにした.また,MCF研磨では,研磨工具の回転に起因する遠心力や加工熱による水分蒸発のためにスラリー寿命が短いという課題があった.そこで,MCFスラリーの長寿命化を目的に超音波噴霧を利用した水分供給の提案,ならびにMCFスラリーの再利用の可能性の検討を行った.その結果,研磨中に水分供給をすることでMCFスラリーの使用時間が長くなり,それに加え,研磨性能が低下したMCFスラリーにα-セルロースを添加することでMCFスラリーの再利用をすることが可能となった.以上の結果より,超音波援用MCF研磨における実用化への可能性を見出した.半導体や各種電子機器などの製造分野において微細加工の需要が増えてきている.また半導体や各種電子機器のさらなる極小化,多機能化により直径百μm以下の微小径工具による高精度の金型を高能率に作製する微細切削の要求が高まりつつある.しかし,微小径工具による微細切削では,高精度の表面粗さなどを実現するのが非常に困難であり,切削後のバリ取りやエッジの仕上げなどを行う必要性もある.本研究では,超音波振動を援用した磁気混合流体(MCF)研磨による高能率・高精度仕上げ加工を提案し,超音波援用MCF研磨を可能とする実験装置の試作と,その基本加工特性を評価した.その結果,超音波援用MCF研磨は有効性を明らかにした.1超音波援用MCF研磨装置の基本的な研磨特性の評価:研究の目的でもある超音波援用MCF研磨による高精度・高能率加工を実現するために,MCF研磨液,MCF研磨液の供給方法,磁場の印加方法,超音波振動振幅,加工パラメータなどを最適化して,より精度の高い条件を選定する.以上により克服すべき課題3の要求を満たす.2超音波援用MCF研磨における研磨モデルの解析:FEM解析など解析ソフトを使用して,超音波援用MCF研磨装置の研磨メカニズムの解析を行い表面粗さの改善や材料除去量の向上などのメカニズムを調査する.また,研磨後の加工面をSEMなどで観察し,超音波援用MCF研磨における研磨モデルを作成し,その解析も合わせて行う.3MF,MRFおよびMCF研磨との比較実験:実際に今回提案した超音波援用

MCF研磨と超音波援用しないMCF,MFおよびMRFの研磨特性を比較しなければ,超音波援用MCF研磨装置の有用性を明確にすることができない.そこで,超音波援用有り・無しで性能比較をおこない超音波援用の効果を調べる.そして,研磨液にMFおよびMRFを使用して超音波援用MCF研磨装置で同様の実験を行う.以上より,微細複雑形状における超音波援用MCF研磨の有効性を明らかにし実用化を目指す.機械加工磁場の印加方法における電磁石タイプのMCF研磨ユニットの製作を次年度に変更した.また,超音波振動ユニットの製作において,今後の仕様変更も考慮に入れて,プロトタイプの作製数を減らしたことによるものである.上記の理由に合わせて予算を計画のとおり執行する.
日米産前期白亜紀アンモナイトの古水塊指標としての評価と環北太平洋地域の古気候変遷

宮古層群,戸台層,有田層,高知盆地の下部白亜系産アンモナイトを体系的に記載し,米国加州のアンモナイトは,加州自然史博物館の約2,000標本を分類,命名した.Barremian期の動物群は,テチス,ボレアルと環北太平洋地理区からなり,後期の寒冷化,最後期の温暖化が示された.AptianとAlbian期の動物群は環北太平洋地理区の構成種が卓越する.特に,宮古層群には西欧のAptianとAlbian境界の1つの化石帯が欠如し,この時期に西欧と環北太平洋地域が古生物地理的に遮断したことを示す.また,Marshallites属は,低緯度地域から高緯度地域に移動したので,温暖化と解釈できる.今年度は,日本と米国加州のアンモナイト動物群を研究し,その成果の一部を論文として発表した.助成金は,主に上記の研究を遂行するための調査旅費に当てられた.1.勝浦川盆地の白亜系産のアンモナイト動物群の論文は,Cretaceous Research vol. 56に掲載された.この論文では,(1)動物群を構成する1新種を含む24種を体系的に記載し,(2)それに基づき,白亜系の地質時代を述べ,(3)動物群の特徴は下部では装飾型,平滑型,異常巻のアンモナイトからなり,中部では装飾型,上部では平滑型が卓越することを述べた.そして,(3)他地域の動物群と比較し,下部は北方系と南方系が混合し,中上部では南方系と環太平洋系の構成種と類似することを述べた.上部からの動物群の構成種のある種は,環太平洋地域を西から東に時間を掛けて移動したと解釈した.また,環太平洋地域では,西側より東側の方が北方系種を卓越すると述べ,その要因として海流の影響の相異と解釈した.2.「下部白亜系宮古層群のアンモナイト」という題名の論文を現在執筆中である.この論文では,28種を体系的に記載する.これまで,記載された種をあわせて,宮古層群の各種の生層序分布を示し,化石帯を設定し,他地域との精密対比を試みる.また,構成種の生物地理の分布を解析し,古水塊を解釈する.3.米国加州北部Ono地域を対象として研究を実施した.Anderson (1938),Murphy (1975)により記載されたアンモナイト標本と,その後地元アマチュア採集者Schuchman氏が採集した多数の標本がUCMPとCASに保管されている.これらの標本の多くは体系的に記載されていない.そのため,これらをmonographとして出版するため,それらの標本を観察し,再記載に取りかかった.また,野外では,それらの標本の産地,産出層と層準を確かめた.理由日本側の宮古層群の体系的記載とそれに基づく動物群の解析と古水塊の評価に関する論文の執筆中で,本年度の国際誌への投稿が可能である.この論文では,日本の前期白亜紀アンモナイトの化石帯を設定し,西欧の標準地域との対比を試みる.その意味では,進捗状況は順調と評価できる.計画では,高知盆地の下部白亜系産のアンモナイトを体系的に記載し,動物群の特徴を解析する予定であった.体系的記載に取りかかっているが,終了していない.その意味で,やや遅れ気味と評価される.北米加州に関して,Ono地域から産出したアンモナイト標本の保管博物館での現状を把握でき,今後の研究戦略を立てることができた.また,野外で化石の産出層準の確認,産出層の岩相や堆積構造などの地質情報を得た.この意味では,順調に推移していると評価できる.日本と米国加州のアンモナイト動物群を研究し,成果の一部を論文で発表した.助成金は,研究を遂行するための調査旅費に当てられた.1.岩手県の下部白亜系宮古層群産のアンモナイトに関して,論文をCretaceous Researchに投稿し,現在査読中である.この論文では,(1)動物群を構成する4新種を含む33種を体系的に記載した.(2)既に記載された種を含めた55種を基に,各種の生層序分布を示し,3つの化石帯を設定し,西欧や北米太平洋岸地域と精密対比した.(3)アンモナイト動物群は,形態的に多様化した種からなることを示した.(4)これは海進に伴う生息域の拡大によると解釈した.(5)これらの種の分布は,環太平洋の海流に支配されていることを述べた.2.高知市の下部白亜系産アンモナイトに関して,論文を東京学芸大学紀要に投稿し,現在審査中である.この論文では,(1)動物群を構成する1新種を含む18種を体系的に記載した.(2)動物群は下部と上部の構成からなり,下部の構成はBarremian期を上部の構成は後期Aptianを示す.(3)3種は,後期Aptian期に海流によりフィリピンから高知に移動したと解釈した.3.米国加州北部Ono地域の下部白亜系から産出したアンモナイト標本について,Marshallites属の2種を体系的に記載した.(1)Marshallites属はフィリピンでの出現が最も早く,日本,カムチャッカ,アラスカ,カナダ,加州での出現ほど遅くなることを見いだした.(2)この間の種の絶滅と出現は古水塊の温度変化に伴う海進海退によると解釈した.(3)前期白亜紀アンモナイトの幾つかの種は環太平洋地域を西から東へ移動したことを述べた.この論文は現在執筆中である.

日本側の宮古層群と高知盆地のアンモナイトを体系的に記載し,動物群の特徴を議論した.特に,宮古層群ではアンモナイトの化石帯を設定し,西欧と北米太平洋岸地域との精密対比をした.これは,日本における下部白亜系アンモナイトの化石帯の初めての設定である.北米加州に関して,Ono地域から産出したアンモナイト標本の保管博物館(California Academy of Science)で,約2,000個の標本を観察し,分類した.そして,その中から前期白亜紀アンモナイトの幾つかの種は環太平洋地域を西から東へ移動したことを見いだした.さらに,先行研究としてのAnderson (1938)によるアンモナイトのmonographの分類の再検討と再記載の必要を見いだし,取りかかった.その意味では,順調に推移していると評価出来る.日本と米国加州の前期白亜紀アンモナイト動物群を研究し,その成果の一部を論文として発表した.助成金は,研究を遂行するための調査旅費に当てられた.2.和歌山県有田地域の動物群は,「Barremian ammonites of the Arida Formation, Japan」の論文が印刷中である.(1)構成する10種を体系的に記載し,既記載種を含め,14種が確認された.(2)動物群の構成は上部と最上部では異なる.(3)それらは環北太平洋と西欧南部の動物群にそれぞれ類似し,海流により支配された.3.長野県戸台層産の動物群を18属20種に分類し,体系的に記載した.(1)中期から後期Aptian初期を示す.(2)動物群は海進に伴い発達し,殻形態の構成は宮古層群のそれと類似する.この論文は執筆中である.4.米国加州北部Ono地域の下部白亜系から産出したアンモナイト標本のMarshallites属2種を体系的に記載した.(1)Marshallites属はフィリピン,日本,カムチャッカ,アラスカ,カナダ,加州での出現ほど遅くなることを見いだした.(2)この間の種の絶滅と出現は古水塊の温度変化に伴う海進海退によると解釈した.(3)前期白亜紀アンモナイトの幾つかの種は環太平洋地域を西から東へ移動したことを述べた.この論文は現在執筆中である.宮古層群,戸台層,有田層,高知盆地の下部白亜系産アンモナイトを体系的に記載し,米国加州のアンモナイトは,加州自然史博物館の約2,000標本を分類,命名した.Barremian期の動物群は,テチス,ボレアルと環北太平洋地理区からなり,後期の寒冷化,最後期の温暖化が示された.AptianとAlbian期の動物群は環北太平洋地理区の構成種が卓越する.特に,宮古層群には西欧のAptianとAlbian境界の1つの化石帯が欠如し,この時期に西欧と環北太平洋地域が古生物地理的に遮断したことを示す.また,Marshallites属は,低緯度地域から高緯度地域に移動したので,温暖化と解釈できる.日本側の研究は,期間内に論文原稿を完成できる見通しをもっている.北米加州に関して,アンモナイト標本が保管されている博物館の規則として,保管トレー間の標本の移動は禁止などの研究上の制約がある.27年度の標本の現状把握の調査では,産出した標本は,基本的にはAnderson (1938),Murphy (1975)により記載されたアンモナイト種に同定される可能性を持った.そのため,体系的記載では,Anderson (1938)が分類・記載した標本の再記載を通して,その後に得られた標本のデータを加えることが最も合理的な方法と考えられる.
マクロ調節機構に基づく新規炎症性疾患概念の確立

我々が開発した潰瘍性大腸炎類似大腸炎を発症する樹状細胞特異的TGFbR2ノックアウトマウスの肝臓、胆管組織の炎症を検討した。肝組織の病理像の検討によって本モデルにおいて硬化性胆管炎同様の肝内胆管の炎症が発生していることが明らかになった。肝外胆管の炎症は肝内胆管に比べ軽微であった。野生型にくらべこの腸炎マウスモデルの糞便中には腸内細菌科の細菌、とくに大腸菌が著明に増加していた。現在自律神経刺激の影響を検討するためにα7ニコチン作動性アセチルコリン受容体(A7nAChR)刺激薬の効果を検討した。大腸における炎症細胞浸潤、杯細胞減少を伴う上皮障害は受容体刺激によって減弱する傾向がみられた。腸内細菌科細菌数には著変を認めなかった。現在肝外および管内胆管周囲の炎症への影響を検討している。原発性硬化性胆管炎モデルであるKRT19陽性細胞誘導性CDH1ノックアウトマウスモデルを用いて腸内細菌叢の改変による胆管病理像の検討をおこなった。抗生物質であるメトロニダゾールとネオマイシンを飲水中に混入しタモキシフェン投与による遺伝子変異を誘導したのち、細菌叢の変化と胆管病理像を検討した。抗生物質投与により嫌気性菌、好気性菌ともに約1/1000に菌量が減少した。タモキシフェン投与後では胆管周囲の炎症細胞浸潤は抗生物質投与により減弱しており、投与6w後では飲水群でみられた線維化が減弱していることも明らかになった。腸管透過性の変化に伴う腸内細菌由来物質の血中移行について血清LPS濃度を定量したが、抗生物質投与による影響はみられなかった。大腸炎モデルと胆管炎モデルそれぞれにおいて病態の修飾によるデータを取得している。神経作動薬を用いてあらたな病態修飾のモデルの検討を開始している。潰瘍性大腸炎モデルにおける自律神経刺激の影響を検討する。さらに自律神経刺激の受容体であるα7ニコチン作動性アセチルコリン受容体を欠失させたモデルを用いて、ニコチン受容体依存性のシグナルがこのモデルマウスの大腸、胆管炎の病理、腸内細菌叢、血中消化管ホルモン濃度の変化などに関連するか検討する。とくに樹状細胞におけるA7nAChRの役割と大腸上皮、胆管上皮におけるA7nAChRの役割を独立して検討できるモデルを構築する。原発性硬化性胆管炎モデルでは大腸組織の経時的検討と腸内細菌叢の変化について抗生物質投与下で検討を行う。またこのモデルにおいても自律神経刺激やノックアウトなどの修飾を加え、病態、遺伝子発現、腸内細菌などの変化についてデータを蓄積する。他の研究費用による動物モデルを流用できたため、一部動物実験や消耗品にかかる費用を共用できたために次年度使用に用いることができる。
意思決定過程を通じたリスク情報の統合のための制度設計の方法論に関する研究

本研究の目的は、環境アセスメントと公共事業評価における環境情報に着目し、計画段階や事業段階を超えた情報活用の制度設計の検討を行うことである。本研究による調査分析の結果、公共事業事前評価を導入している自治体のうち、多くの自治体で環境情報が含まれることとなっているものの、制度運用においては、公共事業評価の評価調書において環境アセスメントによる情報が記載されることは少ないということが明らかになった。評価調書作成にあたっては、担当者において環境情報の共有が行われており、行政内部の取り組みを制度として位置付けることで環境情報の活用を担保することができると示唆された。本研究は、環境アセスメントと公共事業評価制度の2つの制度に着目して、公共事業の立案の際の環境や災害等のリスク情報の統合を効率的に実施するための方策を検討することを目的としている。平成25年度では、公共事業評価の中で、環境や災害等のリスク情報の記載状況の実態把握を行った。当初予定通り道路事業に焦点を当て、公共事業評価(事前評価)対象事例における「環境情報の記載」「環境アセスメントの実施状況」の確認を過去3年間分を対象として調査を行った。調査対象とした事例は、国土交通省のwebサイトで公共事業評価の結果が公開されている、全92件の新規事業採択時評価結果である。内訳は、直轄事業64件、補助事業28件である。公共事業評価結果において、環境アセスメントの実施の有無に関する記載が確認されたのは26件にとどまっており、残りの66件については環境アセスメントの適用対象事業か否かについても、公共事業評価結果からは判断できない状況となっていることが明らかになった。一方で、補助事業について事業主体となる自治体に確認したところ、多くの事例で自主的な環境調査が実施されていることが把握された。環境アセスメントと公共事業評価の2つの制度の実施にあたっては、両制度間関係について規定はなく、制度運用で環境情報等の記載が図られていることが明らかとなった。また、補助事業においては、地方自治体によっては、当該自治体における公共事業評価と国土交通省における公共事業評価の間に実施時期に関する制度間関係が明確になっていないことも把握された。平成26年度では、67団体(47都道府県及び20政令指定都市)を対象に、公共事業評価制度に関するアンケート調査を実施し、60団体から回答を得た(回収率89.5%)。調査の結果、本研究が対象としている、公共事業事前評価制度は、45団体(60団体中)で制度化されていることが明らかになった。そのうち34団体について、公共事業評価で取り扱われる情報に環境情報が把握された。また、公共事業評価結果の情報公開については、33団体において、全文または概要版をweb上で公表していると回答を得た。アンケート調査では、環境情報の記載可能スペースや環境アセスメントの結果の記載方法についても合わせて把握しており、集計結果を踏まえた分析の後、結果と合わせて、査読付き学術論文として投稿予定である。研究成果の発表については、アンケート調査に先行して実施した自治体へのヒアリング調査について、その結果を学会口頭発表および学術論文として発表した。なお、調査分析対象とした事例は、公共事業事前評価を実施した道路事業について、さらに自主的な環境調査(自主アセスを実施していた(2事例)である。分析の結果環境調査による環境情報は事業部局の担当レベルで参照されているが、事前評価の調書にはほとんど記載されない実態が明らかとなった。本研究は、環境アセスメントと公共事業評価制度の2つの制度に着目して、公共事業の立案の際の環境影響等のリスク情報の統合を効率的に実施するための方策を検討することを目的としている。平成27年度では、基礎自治体の環境配慮制度の仕組みと運用について調査分析するとともに、一般市民の公共事業評価制度の認識についてwebアンケートを用いた意識調査を実施した。基礎自治体の環境配慮制度の取り組み状況では、千葉県内の全55市町村について環境基本条例の制度導入状況を確認した上で、環境基本条例において、環境影響評価(環境アセスメント)に関する規定の有無を確認した。その結果、5自治体が環境影響評価に関する規定を持っていることが明らかとなった。一方で、その5自治体は調査時点で環境影響評価制度の導入に至っていないことも明らかとなった。各自治体は、事例ごとに自主的な環境アセスメントを実施したり、開発行為指導要綱などの運用によって事業計画の立案の際に環境配慮を行っていた。その際は、事業部局と環境部局との間で情報共有が行われていることが明らかとなった。一般市民の公共事業評価制度の認識については、20代から10歳毎に区分けし、男女各100名ずつ、総計2,000名を対象にwebアンケート調査を実施した。アンケートの結果、公共事業評価に対する認知は低く、「全く知らない」「ほとんど知らない」と回答した割合は、合算で80.9%となった。特に本研究が対象としている公共事業事前評価に対する認知は、「全く知らない」「ほとんど知らない」と回答した割合は、合算で79.4%となった。一方で、公共事業評価に環境情報を含めることの必要性については、「そう思う」「ある程度そう思う」と回答した割合は69.6%となった。公共事業評価制度を知った上での環境情報の記載は、ある一定のニーズがあるということが確認された。

本研究の目的は、環境アセスメントと公共事業評価における環境情報に着目し、計画段階や事業段階を超えた情報活用の制度設計の検討を行うことである。本研究による調査分析の結果、公共事業事前評価を導入している自治体のうち、多くの自治体で環境情報が含まれることとなっているものの、制度運用においては、公共事業評価の評価調書において環境アセスメントによる情報が記載されることは少ないということが明らかになった。評価調書作成にあたっては、担当者において環境情報の共有が行われており、行政内部の取り組みを制度として位置付けることで環境情報の活用を担保することができると示唆された。平成26年度は、公共事業評価の結果の情報公開と参加に関する市民意識調査まで実施する予定であった。市民意識調査に先行して実施した、自治体(行政組織)を対象としたアンケート調査は、おおむね想定通りの回答数とデータを確保することができた(回収率89.5%)研究計画の当初から、行政組織、市民を対象としたそれぞれの調査項目は、同一項目で実施し、先行して実施する行政へのアンケートに準拠した市民調査をする予定であった。ただし、行政用語を市民に分かりやすく解説するための補足資料の作成と、調査項目の調整に時間がかかっている結果、現行の達成度が【(3)やや遅れている】となっている。環境アセスメント(環境影響評価)平成26年度に実施予定であった公共事業評価の情報公開に関する市民意識調査を実施する。公共事業の立案過程におけるリスク情報に対する認識について、参加、コミュニケーションの観点から意識調査を行う。この調査では、リスク情報に対するニーズとともに、市民と行政の間のコミュニケーションに対する認知ギャップを明らかにする。調査は、サンプルデータ数の確保のため、調査会社を介して実施する。公共事業の意思決定過程において、環境社会面に関する情報の統合にあたっての制度設計のあり方を検討するために、事例分析を実施する。環境アセスメントと公共事業評価が併せて実施された事例を選定し、事業主体(事業部局)、環境アセスメント所管部局(環境部局)及び公共事業評価所管部局(事業部局、財務部局)を対象にヒアリング調査を行う。この調査は、自治体アンケートの結果を踏まえて、公共事業評価の実施経験の多い自治体を対象として、制度運用に関するヒアリング調査を行う。なお、実施経験の多可は、アンケーと結果を踏まえて選定する。平成27年度が本研究の最終年度であり、自治体、市民を対象として実施した今までの調査研究結果を踏まえ、公共事業評価と環境影響評価の情報活用のための制度設計方策を提案し、本研究の最終報告とする。公共事業評価制度において、環境や災害等のリスク情報の記載状況の実態把握は達成された。公共事業評価制度の把握は、自治体を対象としたアンケート調査で実施する予定となっていた。当初は、環境アセスメント条例と公共事業評価制度の制度間関係の把握に主眼を置いていたが、前述のリスク情報の記載状況の把握をおこなった調査の際に、事例によっては環境アセスメントの適用規模未満の案件について自主的な環境調査が行われた事例があることが把握された。
テレコピーロボットを用いた遠隔地間における運動と力覚の複製

マスターである人間の運動や力覚を遠隔地において忠実に再現しようとするロボットをテレコピーロボットと定義したとき,自身のコピーロボットが遠隔地に存在し,その遠隔地に居る人間(マスター)のコピーが目前に存在する環境において,1.テレコピーロボットの概念の提示と,それを実現するための全方向移動機能を有した双腕コピーロボットの製作.2.通信遅延に対して安定な4chバイラテラル制御アルゴリズムの提案と実装.3.コピーロボットによるバイラテラル遠隔制御の実現.を行い,目前のコピーロボットを通じてあたかも遠隔地のマスターと直接力学的インタラクションをしているかのような体験が実現可能であることが実証された.マスターである人間の運動や力覚を遠隔地において忠実に再現するロボットをテレコピーロボットと定義する.インターネットなどの通信遅延を有する環境において,マスターとテレコピーロボット群(それらのマスターは遠隔地に存在する)の間に生じる運動と力の相互作用を遠隔地間で複製し,人間・ロボット混在の力学的集団コミュニケーションを実現することを本研究の目標とする.具体的には,遠隔地AにおいてマスターA(人間)が存在し,そのコピーAが遠隔地Bに存在している状態,かつ遠隔地BにはマスターB(人間)が存在し,そのコピーBが遠隔地Aに存在している状態において,マスターAとコピーBの間に生じる運動・力と,マスターBとコピーAの間で生じる運動・力を安定的に一致させることが本研究の目的である.すなわち,運動と力が一致する世界を遠隔地間で複製しようという試みである.初年度となる本年度は,1.双腕テレコピーロボットの製作コピーロボットの腕部を2本製作した.これは2つのDCサーボモータでアーム先端のX,Y座標を制御する2自由度パラレルリンクで,アーム先端で最大10[N]以上を確保しつつ,微細な力制御を実現するものである.さらに,2.コピーロボットの足となる全方向移動台車の仕様設計も行った.また,コピーロボットをマスターに追従させるために,3.磁気位置情報取得システムポヒマスからマスターの位置情報を取得するプログラムも作成した.さらに,本システムをインターネットの通信遅延環境で安定に機能させるIQC安定化制御理論に基づいた安定化コントローラの妥当性についても検証を行った.当初予定の台車部分の製作は仕様設計に留まっているが,それ以外のハードウェアの構築,ソフトウェアの作成,制御アルゴリズムの検討はは当初予定の通りであるため,上記の様に判断した.マスターである人間の運動や力覚を,遠隔地において忠実に再現するロボットをテレコピーロボットと定義する.インターネットなどの通信遅延を有する環境において,マスターとテレコピーロボット群(それらのマスターは遠隔地に存在する)の間に生じる運動と力の相互作用を遠隔地間で複製し,人間・ロボット混在の力学的集団コミュニケーションを実現することを本研究の目標とする.具体的には,遠隔地AにおいてマスターA(人間)が存在し,そのコピーAが遠隔地に存在している状態,かつ遠隔地BにはマスターB(人間)が存在し,そのコピーBが遠隔地Aに存在している状態において,マスターAとコピーBの間に生じる運動・力と,マスターBとコピーAの間で生じる運動・力を安定的に一致させることが本研究の目的である.すなわち,運動と力が一致する世界を遠隔地間で複製しようと言う試みである.2年目となる本年度では,以下の研究内容を実施した.1.両腕ロボットを計2体製作した.これは2つのDCサーボモータでアーム先端のX,Y座標を制御する2自由度パラレルリンク構造を持ち,アーム先端で最大10[N]以上の出力を確保しつつ,微細な力制御を実現するものである.2.全方向移動台車を1台製作した.これは駆動機構としてオムニホイールを採用し,コピーロボットの足部として両腕ロボットを搭載して全方向に移動するものである.3.人間の位置情報抽出プログラムを作成した.これはマスターの位置を認識し,遠隔地に存在するコピーロボットへ,位置指令を発するものである.4.2対2のコロニー間での制御モデルと安定化理論の構築を行った.これは,送信されたマスターの位置情報にコピーロボットが追従し,かつ相互に送りあう力情報を一致させるように制御するプログラムである.シミュレーションでは通信遅延があっても安定で,かつ,トランスペアレンシーが保持できることが確認された.ハードウェアの構築は既に終了し,制御アルゴリズムの構築,シミュレーションも順調に進捗しているため,上記のように判断した.マスターである人間の運動や力覚を遠隔地において忠実に再現するロボットを,テレコピーロボットと定義する.インターネットなどの通信遅延を有する環境において,マスターとテレコピーロボット群(それらのマスターは遠隔地に存在する)の間に生じる運動と力の相互作用を遠隔地間で複製し,人間・ロボット混在の力学的集団コミュニケーションを実現する.

この目標のために,人間・ロボット間の力学的相互作用の特性を定量的に明らかにすることが本研究の目的である.本年度末時点で,年初計画に掲げた1.位置・力制御プログラムの作成と動作確認:コピーロボットの腕部の位置と発揮する力を制御するプログラムをロボットに組み込み,正常に動作するか検証実験を行うこと,2.全方向移動台車と組み合わせ,台車を運動させながらコピーロボットが所定の位置に位置決めされ,所定の力を発揮できること,3.遠隔コロニー間での遠隔制御実験:上記で構築したシステムをインターネット間通信で理論通りに実現できているかを確認すること,特に(a)コピーロボットが遠隔地のマスターの運動を正確に復元できているか, (b)コピーロボットが遠隔地のマスターの受ける力を正確に再現できているか, (c)コピーロボットが安定して運動できているか, (d)マスターは違和感なくコピーロボットと運動の共有を行えるか(官能的な評価)などの項目を概ね計画通りに実施・実験することができた.以上により,コピーロボットが人間の運動を模擬し,マスター同士が目前のコピーロボットを通じてあたかも遠隔地のマスターと直接力学的インタラクションをしているかのような体験が実現可能であることが実証された.マスターである人間の運動や力覚を遠隔地において忠実に再現しようとするロボットをテレコピーロボットと定義したとき,自身のコピーロボットが遠隔地に存在し,その遠隔地に居る人間(マスター)のコピーが目前に存在する環境において,1.テレコピーロボットの概念の提示と,それを実現するための全方向移動機能を有した双腕コピーロボットの製作.2.通信遅延に対して安定な4chバイラテラル制御アルゴリズムの提案と実装.3.コピーロボットによるバイラテラル遠隔制御の実現.を行い,目前のコピーロボットを通じてあたかも遠隔地のマスターと直接力学的インタラクションをしているかのような体験が実現可能であることが実証された.今後は以下の方針で研究を進めていく.1.双腕テレコピーロボットの製作:初年度に製作した両腕ロボットを基に,もう2本の腕部を作成する.モータはDCモータとし,アーム先端(黒部)のX,Y座標を制御する2自由度パラレルリンクの構成である.アーム先端で最大10[N]以上を確保しつつ,微細な力制御を実現できるコントローラと組み合わせる.2.全方向移動台車の製作:初年度に製作できなかった速度制御可能な全方向移動台車(土佐電子社製TDST048-350のカスタム品)を製作する.本台車はマスターの運動に即座に追従して様々な方向に移動する機能を有する.3.コピーロボットの位置情報抽出プログラムの作成:1.のコピーロボットの位置を認識するために,画像から検出するためのプログラム作成を行う.4.力制御プログラムの作成と実験:1から3の基本的なハードウェア,プログラムが完了した段階で,コピーロボットの検出する操作力が指示された操作力に一致するよう,コピーロボットの腕位置を制御する力制御プログラムを作成し,検証実験を行う.5.力・位置制御の動作確認:2の台車と4のシステムを組み合わせ,台車を駆動させながらコピーロボットが所定の位置に位置決めされ,かつ所定の力を発揮できることを実験により確認する.6.2体2のコロニー間での制御モデルと安定化理論の構築:初年度に実施したコロニー間での制御モデルと安定化理論の補完を行う.送られてきたマスターの位置情報にコピーが追従し,かつ相互に送り合う力情報を一致することを,通信遅延の環境下でも可能なことを実証する.1から3のハードウェア,4から5のソフトウェア,さらに6の制御アルゴリズムと,各要素の開発は本年度で終了し,統合的な制御実験を平成29年度から実施する予定である.本年度は最終年度であるため,制御アルゴリズムの確立と遠隔実験の実施による安定化理論の評価を行う.