hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
東アフリカ・マー語系社会における廃物利用のヴァーチャル・ミュージアム構築

本年度は、これまでの物質文化サーヴェイの調査成果と野生の動植物利用に関する調査成果をもとに調査資料の整理分析とデジタル変換を進め、サンプル社会における物質文化と野生の動植物利用に関するマルチメディア・データーべ一スを作製した。本研究の成果の一部は、口頭発表としては、日本文化人類学会第40回研究大会、日本アフリカ学会第43回学術大会、科学研究費特定領域研究「資源の分配と共有に関する人類学的統合領域の構築」国際シンポジウム"Towards Anthropology of Resources"の三つの機会に口頭発表した。印刷形態では、研究成果公開促進費の助成を受けて、単行本『牧畜二重経済の人類学-ケニア・サンプルの民族誌的研究』として刊行し、放送大学「資源人類学」印刷教材に「再生資源の活用」と題する章を発表した。サンプルの消費について、文化人類学会学会誌に論文を発表した。インターネット上における公開としては、廃物資源利用のヴァーチャル・ミュージアムをインターネット上に構築し、研究代表者が奨励研究(A)において既に開設したウェブサイトと組み合わせて、学界外を含む幅広い対象に対して公開した(http://africa.u-shizuoka-ken.ac.jp/)。ウェブサイトは、(1)91点の展示画像と9点のムービーを解説を加えながら、アニメーションにより編集したマルチメディア主体の部分と、ウェブログにより構成される速報性と相互性を重視したテキスト主体の部分を組み合わせる手法で構築した。また、(2)資料使用許諾情報をヴァーチャル・ミュージアムの「チケット」のコーナーに設置するなど、親しみやすさと情報悪用への対策を両立させるために展示構築を工夫した。(3)これまでの研究成果出版物は「書籍部」、学術大会口頭発表は「館員室」にまとめ、総合的に東アフリカ社会を学べるようにした。本研究は、東アフリカのマー語系諸社会を対象とした人類学的な現地調査を実施することにより、その廃物利用の実態を解明することを調査目的とする。平成16年度は、7月29日から9月26日にかけて、ケニアに海外出張し、サンプルを対象とした調査研究を実施した。調査においては、サンプル県のロロキ郡、バラゴイ郡において特定の世帯を訪問して、廃物利用を中心とした物質文化サーヴェイを行い、その世帯が保有している全物品の悉皆調査を行った。従来の調査成果が蓄積されている場合については、その追跡調査を行った。その結果、家畜の乳容器は、女性同士の交換回路にそってやりとりされており、決して売買されないことや、小学校の学童間では、制服や学用品の無償譲渡がみられる等の特徴が判明した。また、サンプルにおける廃物の実態を解明するために、ロロキ郡、バラゴイ群において、特定家屋の周囲半径10mに散乱している廃物全点の収集を行い、その廃物に関するインタビューを行った。さらに、サンプルの廃物観に関するインタビューを行い、サンプルが家畜の皮、糞、尿等は「廃物」として認識していない一方、1980年代の旱魃救援食配給以降にもたらされた近代的物品が廃棄された場合は「廃物」として認識していることがわかった。以前より実施しているロロキ郡の特定の世帯を対象とした世帯経済の調査は、本年度も継続し、ほぼ半年にわたる家畜および現金の収支に関する資料を収集した。調査研究の成果は、これまで研究代表者が受けた科学研究費補助金の成果とあわせて、日本アフリカ学会および日本文化人類学会(連合シンポジウム)の学術大会で口頭発表し、韓国で開催された特定領域研究「資源の分配と共有に関する人類学的研究」主催の日韓合同国際ワークショップにおいても口頭発表した。今後は、調査資料の整理を進め、ヴァーチャル・ミュージアム構築の準備作業を行う予定である。本年度は、1、物質文化データーベースの構築作業については、調査資料の整理分析とテジタル変換を行い、サンブル社会における物質文化と野生の動植物利用に関するマルチメディア・データーベースを作製する作業を進めた。また、2、研究成果のウェブ上における公開については、廃物資源利用のヴァーチャル・ミュージアムのサイト設計を行った。また、昨年度、韓国で開催された特定領域研究主催の日韓合同国際ワークショップにおいて口頭発表したサンプルの廃物資源利用に関する報告を論文としてまとめた(印刷中)。廃物資源利用と関連する小生産物資源研究の理論的な展望については、10月22日に、山梨県環境科学研究所にて開催された同特定領域研究の研究会において口頭発表した。その主な内容は、下記の通りである。第一に、廃物資源利用と深く関わる小生産物、小商品関連の諸概念を整理し、両概念が残余カテゴリーとして扱われてきたことを検証した。第二に、小商品へのアプローチ方法として、商品学、世界システム論、モノの社会生活論の三つを概観した。第三に、アフォーダンス理論の特徴を価値実在論として位置付け、資源のモードとして、本源、生存資源、商品資源の三つを定式化し、その三者の関係を資源の並列的接合モデルとして提示した。第四に、アフォーダンス理論における社会性の所在を探索し、ギブソンの公共的認識概念に、文化を越えたアフォーダンスの公共性論への突破口を見出した。そして、第五に、この議論に実践共同体論や組織化論を組み合わせることにより、「資源共同体」の理論を構築した。また、この観点から、文化の境界を越えて移動するモノについての理論的検討を行った。最後に、この資源共同体理論モデルが、周辺社会における「マイナー・グローバリゼーション」の理論として有効である可能性を示唆した。今後、この理論的展望に基づいて、民族誌的研究を深化させる予定である。

本年度は、これまでの物質文化サーヴェイの調査成果と野生の動植物利用に関する調査成果をもとに調査資料の整理分析とデジタル変換を進め、サンプル社会における物質文化と野生の動植物利用に関するマルチメディア・データーべ一スを作製した。本研究の成果の一部は、口頭発表としては、日本文化人類学会第40回研究大会、日本アフリカ学会第43回学術大会、科学研究費特定領域研究「資源の分配と共有に関する人類学的統合領域の構築」国際シンポジウム"Towards Anthropology of Resources"の三つの機会に口頭発表した。印刷形態では、研究成果公開促進費の助成を受けて、単行本『牧畜二重経済の人類学-ケニア・サンプルの民族誌的研究』として刊行し、放送大学「資源人類学」印刷教材に「再生資源の活用」と題する章を発表した。サンプルの消費について、文化人類学会学会誌に論文を発表した。インターネット上における公開としては、廃物資源利用のヴァーチャル・ミュージアムをインターネット上に構築し、研究代表者が奨励研究(A)において既に開設したウェブサイトと組み合わせて、学界外を含む幅広い対象に対して公開した(http://africa.u-shizuoka-ken.ac.jp/)。ウェブサイトは、(1)91点の展示画像と9点のムービーを解説を加えながら、アニメーションにより編集したマルチメディア主体の部分と、ウェブログにより構成される速報性と相互性を重視したテキスト主体の部分を組み合わせる手法で構築した。また、(2)資料使用許諾情報をヴァーチャル・ミュージアムの「チケット」のコーナーに設置するなど、親しみやすさと情報悪用への対策を両立させるために展示構築を工夫した。(3)これまでの研究成果出版物は「書籍部」、学術大会口頭発表は「館員室」にまとめ、総合的に東アフリカ社会を学べるようにした。
コレステロール代謝物による肺がん増殖メカニズムと治療に関する研究

本研究では,乳がんの増殖,進展を促進するコレステロールの代謝物である27-ヒドロキシコレステロール(27HC)が,肺がんにおいても,エストロゲン受容体(ER)のリガンドになって,がん細胞の増殖,進展を促進させるとの仮説を証明するために,1)肺がん切除組織におけるER発現と27HC濃度を検証することと、2)ERが発現している肺がん培養細胞において,エストロゲン、27HC、および抗エストロゲン剤の影響を検証することを計画した。今年度は,検討1に用いるサンプルとして,肺摘出手術を受ける肺がん患者より同意を得て,病理標本用に採取した肺組織の残余分から,現在まで14症例分のがん部と非がん部の組織の採取,保存を行った。さらに,検討2において,ヒト肺がん細胞株H23細胞に対し,ERの発現の確認や27HCやエストロゲンに添加による細胞増殖に対する影響について,検討した。その結果,H23細胞において,ERbetaが発現している事を確かめ,27HC(1uM)とエスタジオール(10nM)の添加にて,細胞増殖が有意に高まる事を立証した。本研究を構成する(1)ヒトがん組織での検証と(2)培養細胞での検証において,今年度は,(1)では,計画どおりに肺摘出手術患者より肺組織サンプルの採取,保存ができており,また,(2)でも,培養細胞における検討において,順調に成果が得られている。今後は,ヒト肺がん組織における分析を行い,仮説どおりに,肺がん組織において,27HCが増加している事,また,ERが発現している事を確認する予定である。さらに,進捗に応じ,がん部と非がん部組織におけるオキシステロールや細胞増殖に関与する代謝関連因子の網羅的解析も行う事を計画している。培養細胞においては,27HCやエスタジオールにて高まる細胞増殖が,抗エストロゲン剤により抑制されるかについて検討を加える予定である。肺組織摘出術より得られる肺がん患者の肺組織の採取と保存が,研究初年度であった今年度の下半期から軌道に乗ったため,採取検体の分析は,次年度に行う予定である。そのため,初年度に計画していた研究費の使用を,次年度以降に充てるよう変更した。
限定された合理性に基づく意志決定の神経基盤の解明と触法精神障害者に対する応用

1.モデル構築現在、効用理論の上で展開されている、認知・情動が意思決定において果たす役割の仮説に関する既存研究について文献を調査し、強化学習理論上で記述しなおすことで検証可能な仮説を整理した。そのうえで、強化学習理論に基づくことで始めて記述できる仮説を検討し、理論モデルを構築した。2.既存のデータを用いた妥当性の検討申請者がすでに機能的MRI研究を行ったIowa gambling task(IGT) original version(fukui et al.,Neuroimage2005)に加え、IGT variant versionの機能的MRのデータ(Kiwata,Fukui et al.,in preparation)も用いて、強化学習モデルによる記述を行った。IGTは元来、眼窩前頭前皮質の損傷患者に対する臨床的なタスクとしてこれまで使用されてきたもので、将来の長期的予測を測定するものとして応用されてきた。しかし、これについて今まで強化学習の枠組みで解析されていない。本研究では、まず1.で構築したモデルをIGTに適応し、その適合性を検討した。さらにモデルを組み込むことでfMRIデータを再解析し、モデルの各種パラメータと眼窩前頭前皮質の活動がどう関連しているのかを調べた。3.予備的行動実験前項で構築した理論モデルに基づいて、行動実験をデザインし、健常被験者36名を対象に実施した、行動実験に施行可能な課題とするため、課題はコンピュータでプログラムし、モニター上に提示可能で、反応や反応時間が記録可能なものを作成した。特に、強化学習理論は、効用理論に加えて時間方向の状態変化の系列に対する記述能力が高いことから、時間に関するバイアス(time-discountingなど)と、時間方向に展開できる不確実性・リスクに関するバイアス(probability weight functionなど)に集中した。2.既存のデータを用いた妥当性の検討申請者がすでに機能的MRI研究を行ったIowa gambling task (IGT) original version (fukui et al., Neuroimage2005)に加え、IGT variant versionの機能的MRのデータ(Kiwata, Fukui et al., in preparation)も用いて、強化学習モデルによる記述を行った。3.予備的行動実験前項で構築した理論モデルに基づいて、行動実験をデザインし、健常被験者40名程度を対象に実施した。行動実験に施行可能な課題とするため、課題はコンピュータでプログラムし、モニター上に提示可能で、反応や反応時間が記録可能なものを作成した。
全混相流場対応の高時間分解せん断応力計の開発と摩擦抵抗低減メカニズムの解明

本研究は局所せん断応力を高時間分解能でかつ単相の流体のみならず混相流のせん断応力を測定可能にした応力計の開発と混相流応力の正確な指標を作る目的にレーザー応力計の設計を目指した.本研究では単相流におけるチャネル壁面せん断応力測定を行った.チャネル流れについて十分な実証実験を行い、曳航水槽実験による船模型実証実験を実施した.チャネル実験の実証実験は誤差15%以内の目標を達成した.曳航水槽実験ではせん断応力計の3種類の応力範囲の異なるセンサの実証実験を行い,応力計として使用可能であることを実証した.本研究は局所せん断応力を高時間分解能でかつ単相の流体のみならず混相流のせん断応力を測定可能にした応力計の開発と混相流応力の正確な指標を作る目的にレーザー応力計の設計を目指した.設計した応力計はレーザー応力計は変位を検知するセンサー可動部とドップラー変位によるビート信号検出のための光学系と応力に分かれる.変位を検知するセンサー可動部は流体の流れる壁面に触れ(流体接地部),センサーを水平方向にスライドさせることで流れ方向のせん断応力のみ直接計測するシステムとなっている.受光装置によって得られたビート信号は信号増幅器で倍増され,バンドパスフィルタによって7599 kHzの周波数を抽出する.信号処理器の設定を90 kHzに調節し,抽出したビート信号をDC変換し,データロガに記録する.ビート信号周波数の変化がセンサー受感部の変位となるため,検量線を用いて受感部の面積当たりにかかるせん断応力を導出できる.本研究では単相流におけるチャネル壁面せん断応力測定を行った.チャネルは流れの可視化のため透明なアクリル製である.チャネル全長は6000 mm,断面は高さ20 mm,幅160 mmの矩形流路である.計測位置は十分発達した領域を計測するためチャネル先端から3750 mmとする.流れの無い状態とポンプを流した際の単相流状態の水平チャネルにおける実験方法を解説する.水の流量はインバータ制御より,面積式流量計により流量を確認しながら実験を行った.水流量,水温,信号処理器からの電圧をデータロガで記録した.開発の基礎となるのは変位を検知するセンサー可動部とビート信号を作るドップラー発生器である.センサ可動部は流体の流れる壁面に触れ(流体接地部),センサーを水平方向にスライドさせることで流れ方向のせん断応力のみ直接計測するシステムとなっている.ドップラー発生器は回転板を用いているため光散乱で検知するシステムに不具合が生じやすく誤差要因が特定しにくい.発生する誤差は混相流と単相流とのわずかな応力の違いや乱流時の縦渦が測定面を通過する時のスパイク波形を区別しにくくする.1年目では実験装置の応力測定部分のセンサは完成し,平均値では高い精度が確認された.しかし,振動を捉えるための散乱板の精度が検知するビート信号の誤差を発生しやすく,回転可動部の振動を制御する作業の確認にかなりの時間を要した.これらの測定誤差の特定には至ったが設計変更や解析方法に新規性が発生したため予定より進捗が遅れている.ただ,すでに原因が特定されたため新年度からの進捗に期待できる.本研究は局所せん断応力を高時間分解能でかつ単相の流体のみならず混相流のせん断応力を測定可能にした応力計の開発と混相流応力の正確な指標を作る目的にレーザー応力計の設計を目指した.本研究では単相流におけるチャネル壁面せん断応力測定を行った.チャネル流れについて十分な実証実験を行い、曳航水槽実験による船模型実証実験を実施した.チャネル実験の実証実験は誤差15%以内の目標を達成した.曳航水槽実験ではせん断応力計の3種類の応力範囲の異なるセンサの実証実験を行い,応力計として使用可能であることを実証した.本研究は局所せん断応力を高時間分解能でかつ単相の流体のみならず混相流のせん断応力を測定可能にした応力計の開発と混相流応力の正確な指標を作る目的にレーザー応力計の設計を目指した.設計した応力計はレーザー応力計は変位を検知するセンサー可動部とドップラー変位によるビート信号検出のための光学系と応力に分かれる.変位を検知するセンサー可動部は流体の流れる壁面に触れ(流体接地部),センサーを水平方向にスライドさせることで流れ方向のせん断応力のみ直接計測するシステムとなっている.受光装置によって得られたビート信号は信号増幅器で倍増され,バンドパスフィルタによって7599 kHzの周波数を抽出する.信号処理器の設定を90 kHzに調節し,抽出したビート信号をDC変換し,データロガに記録する.ビート信号周波数の変化がセンサー受感部の変位となるため,検量線を用いて受感部の面積当たりにかかるせん断応力を導出できる.本研究では単相流におけるチャネル壁面せん断応力測定を行った.チャネル流れについて十分な実証実験を行い、曳航水槽実験による船模型実証実験を実施した.チャネル実験の実証実験は誤差15%以内の目標を達成した.曳航水槽実験ではせん断応力計の3種類の応力範囲の異なるセンサの実証実験を行い,応力計として使用可能であることを実証した.また,気泡流における実験を実施し,せん断応力から摩擦抵抗の違いを評価できた.これにより混相流体のせん断応力評価が可能となった.また,瞬時の応力データの波形から乱流イベントの周期より高い時間分解能で評価が可能となり局所摩擦抵抗のメカニズム解明につながった.平均値のデータの精度はこれまでにない高精度のせん断応力が測定できた.特に60秒以上の測定データがなければ平均値が取れなかったセンサが,本研究によりわずか4秒間で同等以上の精度が得られた.

今後は気泡流に適用することで摩擦抵抗低減をより詳細に判別するための実験に移行することができる.また,誤差解析を追加することで瞬時の応力変化を確認することができるため,乱流中の縦渦通過時の応力変化と気泡と干渉した渦との違いを比較することができる.特許性のある原因が特定されたため,技術的な問題は解決した.混相流の中で最も摩擦抵抗の増減に注目を集めている気泡流のせん断応力計測を実施する.気泡のサイズやボイド率の変化をコントロールするシステムを適用し,混相流と単相流のわずかな変化を捉えることで摩擦抵抗増減の境界を特定する.流体工学せん断応力計は自ら設計検討をして製作している.最初の試作設計で取得した実験データを元に検討し計測機器に目的を達成が困難なレベルの誤差が発生したた.期間中に誤差要因となる装置の特定がかなり困難であったが,主に.詳しい原因が特定されるまで設計変更が必要であった.設計変更が原因で計測装置の発注が遅れたため.6月上旬までには設計に反映する予定であったが,前倒しをして4月中に改善する内容が決定したためすでに設計変更済みの装置を注文した状態になっている.本研究においての発明の特許の出願手続き中で,現在学内の審査を受けている.
不安や恐怖に対するエクスポージャー体験中の言語が不快経験の軽減へ与える影響

エクスポージャーは恐怖や不安に効果的な認知行動療法の技法のひとつである。本研究では非接触型の視線解析装置を用いて視覚的注意を検討した。その結果、エクスポージャーのターゲットとして言語刺激と画像刺激とでは視覚的注意が異なっていることを明らかにした。また、視覚的注意とその主観的評価は必ずしも一致しないことが明らかになった。以上を踏まえ、臨床心理学分野での視覚的注意の応用可能性について検討した。エクスポージャーは恐怖や不安に効果的な認知行動療法の技法のひとつである一方で、技法の改良を重ね続けている。とくに近年は不安や恐怖を喚起する言語の働きが注目されている。例えば、Tabibniaら(2008)は、エクスポージャーとして脅威刺激を曝す際に、関連する言語を合わせて提示し、その効果を検証した。また、Accepatnce and Commitment Therapy(ACT)の一技法として提案しているWord Repeating Techniqueがある(Masuda et al.,2004;De Young et al.,2010)。本研究では不安や恐怖刺激を低減する際に、言語提示条件がどのように影響を与えるかについて、特に注意の変化について検討する。そのため、非接触型の視線解析に関する装置を用いた。平成24年度は実験を継続し、嫌悪刺激と好意的な刺激を同時に提示し、主観的な不快さや注意の違の観点から、特に時間経過に伴う注意の変化について検討した。アイトラッキング装置による視線追跡の結果として総注視時間と総注視回数を算出したが、両者は相関が低く、それぞれ独立した指標であったことが明らかなになった。また、画像刺激については、特に提示後20-30秒の間に実験刺激に対する注視の違いが現れた。単語刺激の場合、画像刺激のように交互作用がみられたのではなく、注視回数においてのみ情動価における主効果が確認された。すでに、注意バイアスの研究では、脅威刺激に対して瞬時に注意を向け、判断することが知られているが、この実験のように比較的長い時間に脅威刺激にさらされている場合は異なった独特の特徴があると予測される。ただし、被験者数、脅威刺激の数については限定的なものであり、今後も各種学会等へ参加し、研究者との討論と更なる系統的な検討が必要であると思われる。エクスポージャーは恐怖や不安に効果的な認知行動療法の技法のひとつである一方で、現在でも効果を高めるためにさまざまな改良が重ねられている。例えばAcceptance and Commitment therapy(Hayesら,1999)Tabibniaら(2008)により言語の役割が注目されている。このことを受け、本研究でもエクスポージャー中の注意の変動について検討することを目的とした。とくに、本研究では非接触型の視線解析装置(アイトラッキング)を用いて、視覚的注意の観点から検討を試みた。昨年度まではエクスポージャーのターゲットとして言語刺激と画像刺激とでは視覚的注意が異なっていることを明らかにした。今年度はさらに主観的評価との関係についても検討を行った。その結果、アイトラッキングで得られたデータと、注視時間の主観的評価および意図的な回避傾向との間の相関関係においても、刺激の種類よる違いが確認された。具体的には、言語刺激の主観的評価と総注視回数の間でも有意な負の相関が確認され、また画像刺激で有意な負の相関が確認された意図的な回避傾向は、言語刺激の場合には有意な相関は確認されなかった。一方、恐怖や不安についての個人特性についての操作、画像および言語刺激を用いた際の描写対象の統一のむずかしさ、実験手続上の課題としてスライドではなく心理学実験用ソフトウェアを用いた方法の模索、などが昨年度までの課題として挙げられた。すでにe-primeをもちいた実験プログラムを準備したが、研究協力を得やすい単一恐怖症を測定する評価方法が日本にはないなど、新たな事項が課題としても挙げられた。最後に、アイトラッキング装置を用いた研究は臨床心理学分野ではまだ始まったばかりであり、エクスポージャーの発展を念頭に改めて課題を整理した。エクスポージャーは恐怖や不安に効果的な認知行動療法の技法のひとつである一方で、技法の改良を重ねながら、その効果や効率を高めるために発展を続けている。こうした背景のもと、不安や恐怖を喚起する言語の働きが注目されている。例えば、Tabibnia, Liberman, & Craske(2008)は、エクスポージャーとして脅威刺激を曝す際に、関連する言語を合わせて提示し、その効果を検証している。また、Accepatnce and Commitment Therapy(ACT)の一技法として提案しているWord Repeating Techniqueがある。これは脅威な意味をもった言語だけを取りあげ、この言語に暴露されていく方法である(Masuda et al.,2004;De Young et al.,2010)。本研究では不安や恐怖刺激を低減する際に、言語提示条件がどのように影響を与えるかについて明らかにすることが目的である。特に、この研究では注意の変化について検討することとした。

現在15名を対象に嫌悪刺激と好意的な刺激を同時に提示し、主観的な不快さや注意の違いについて検討した。その結果、刺激の種類(言語刺激もしくは画像刺激)に関係なく、脅威刺激には注目をせずむしろ好意的な刺激に対して注目することが明らかになった。すでに、注意バイアスの研究では、脅威刺激に対して瞬時に注意を向け、判断することが知られているが、この実験のように比較的長い時間に脅威刺激にさらされている場合は別の傾向が見られ、注意の独特の特徴があることが予測された。ここまで行った本研究でも被験者数、脅威刺激の数については限定的なものであり、今後も各種学会等へ参加し、研究者との討論と更なる系統的な検討が必要であると思われる。本研究では、研究目的に照らし合わせ、初年度は非接触型の視線解析に関する装置を準備し、注意の変化を検討することとした。先行研究を調べてみると、臨床心理学や認知行動療法の分野でこうした視線解析の結果は数件報告されているのみであった。そのため、実験条件の整備を含めて基礎的なデータ収集が必要であると判断した。次に、初年度の実験では、協力者は30秒間という時間の間脅威刺激にさらされる条件を設定したが、2年目は被験者の数を増やし、この間の時間経過による変化を検討したところ、それぞれ異なった特徴が明らかになった。この実験結果については、世界認知行動療法学会(ペルー・リマ)やアメリカ認知行動療法学会(ナッシュビル)において発表予定である。また、ここまでの結果から今後の展開についてもある一定の見通しが得られた。実験刺激として選定した脅威刺激は、比較刺激として用意した好意的な刺激と明らか異なった反応が観察された。そのため、実験刺激の選定方法は今回の基準に従うことが妥当であると考えられた。また認知行動療法技法の一つであるエクスポージャーは、嫌悪刺激に対してある一定の時間、回避させずに暴露させることが必要である。しかし、本研究結果から単純に提示したのみでは回避してしまうことが示唆された。そのため研究結果からどのような条件を整えれば、嫌悪刺激に対して比較的長い間注意し、エクスポージャーの効果を高められるかについて今後も検討する必要があると考える。このことから、研究意義についても一定の見通しが立てられた。なお、実施に当たっては準備も含め作業はほとんど研究者本人が一人で行っており、多大な時間がかかることもわかった。この点からも実験準備やデータの基礎解析等の補助等が必要である。本研究では、研究目的に照らし合わせ、まず初年度は非接触型の視線解析に関する装置を準備し、注意の変化を検討することとした。先行研究を調べてみると、臨床心理学や行動療法の分野でこうした視線解析の結果は数件報告されているのみであった。
発達性協調運動障害の診断とリハビリのためのユーザインタフェースに関する研究

本研究課題では,子供の障害の一つである,発達性協調運動障害(DCD)の診断とリハビリのためのユーザインタフェースを実現することを目的とする.子供を対象とするユーザインタフェースの構築として,使いやすいハードウェアの試作と,飽きさせないソフトウェアの実装を行い, 5歳半から6歳半の健常な子供ら38人による評価実験を通じて提案システムの評価を行い有効性を確認した.また,実際の医療現場で利用するために,この実験を通してシステムに対するフィードバックを得て改良を進めた.本研究課題では,子供の障害の一つである,発達性協調運動障害(DCD)の診断とリハビリのためのユーザインタフェースを実現することを目的とする.子供を対象とするユーザインタフェースの構築として,使いやすいハードウェアの試作と,飽きさせないソフトウェアの実装を行い, 5歳半から6歳半の健常な子供ら38人による評価実験を通じて提案システムの評価を行い有効性を確認した.また,実際の医療現場で利用するために,この実験を通してシステムに対するフィードバックを得て改良を進めた.我々は,3次元形状構築タスクを用いて,人の空間認知能力や形状構築能力の評価を行うためのユーザインタフェースを提案し,検討を続けている.このユーザインタフェースは,内部にマイクロプロセッサを実装したブロックによって構成され,これらブロックの接続・分離および構築形状をリアルタイムに記録し,被験者による構築過程を解析することで評価を行うものである.本研究課題では,このユーザインタフェースを子供の障害の一つである,発達性協調運動障害の診断とリハビリに応用することを目的とする.これまでのユーザインタフェースは主に大人を被験者の対象としているため,ブロックの接続強度や認識精度に問題がある.また,子供の興味の維持が難しいと言った問題もある.そこで,ユーザインタフェースのハードウェア及びソフトウェアの改良と試作を行い,子供らによる被験者実験を通じて提案システムの評価を行う.また,実際の医療現場で利用することでユーザビリティに関して,システムに対するフィードバックを得て改良を進める.本年度は,ハードウェアおよびソフトウェアの開発・試作を中心に行った.ソフトウェアとしては,利用者が子供であるということ,またリハビリテーション効果を最大限に高めル必要があるということから,ゲーム様のものを採用した.予備実験を行った結果,障害の有無をシステムが検出可能であり,子供らがリハビリタスクを楽しむ様を観察でき,提案システムの有効性を確認できた.我々は,3次元形状構築タスクを用いて,人の空間認知能力や形状構築能力の評価を行うためのユーザインタフェースを提案し,検討を続けている.このユーザインタフェースは,内部にマイクロプロセッサを実装したブロックによって構成され,これらブロックの接続・分離および構築形状をリアルタイムに記録し,被験者による構築過程を解析することで評価を行うものである.本研究課題では,このユーザインタフェースを子供の障害の一つである,発達性協調運動障害の診断とリハビリに応用することを目的とする.これまでのユーザインタフェースは主に大人を被験者の対象としているため,ブロックの接続強度や認識精度に問題がある.また,子供の興味の維持が難しいと言った問題もある.そこで,ユーザインタフェースのハードウェア及びソフトウェアの改良と試作を行い,子供らによる被験者実験を通じて提案システムの評価を行う.また,実際の医療現場で利用することでユーザビリティに関して,システムに対するフィードバックを得て改良を進める.本年度は,昨年度試作したハードウェアを用いて,実際の子供らによるシステム評価実験を行った.5歳半から6歳半の健常な子供38人らにシステムを利用してもらい,パフォーマンスを測定することでシステムの評価を行った.その結果,95%の子供らは普通の積み木遊びよりも提案システムの方を好み,子供らの実際の構築プロセスを解析することで,発達性協調運動障害の診断とリハビリに資するという,提案システムの有効性を確認できた.
光化学をプローブとする層状固体表面での分子配向の制御と設計

はじめに粘土に代表される無機層状化合物は、二次元に広がった積層空間を持ち、有機ゲスト分子を収容する機能を持つ。このホスト層空間に収容された有機分子の吸着・集合形態と光化学特性を明らかにする目的から、アニオン性層状複水酸化物(LDH)粘土層表面での有機ゲスト分子の吸着・配向・集合形態を詳細に検討した。結果と考察(a)ノリッシュII型光脱離・環化高級脂肪酸の末端にベンゾイル基を持つアセトフェノンは、溶液中で光照射すれば分子内水素引き抜きに続いてβ解裂してアセトフェノンと不飽和脂肪酸を生じるか、環化してシクロブタノールを生じる。層間に吸着した脂肪酸は、X線回折による層間距離の測定から層面に垂直な配向を予測させた。この配向状態ではLB膜類似の集合状態となり水素引き抜きで生じた1,4-ジラジカルはβ解裂に従うことが予想される。実際、溶液中で起こるシクロブタノールへの環化は層内では起こりにくく、特に長鎖の脂肪酸では全く観察されなかった。これは均一溶液中での結果と対照的であり、層間内での配向性を示唆する結果を得た。(b)シス-トランス異性化反応パラ位に長鎖アルキル基を持つスチルベンカルボン酸をパラ位にベンゾフェノン基を持つ安息香酸で光増感シス-トランス異性化を行った。層間での増感異性化では光定常状態がシス-トランス体のいずれからも達成され、いずれの異性体でも異性化が可能な程度にはルーズに充填されていることを予測させた。(c)シクロ二量化不飽和脂肪酸の励起一重項「2+2」光環化付加を行うと、中間のエキシマーの立体化学を反映するシクロ二量体を生成する。二量体の立体化学から層間に吸着したプローブ分子の吸着・配向状況が予測された。粘土層間での光二量化の結果、互いに異性体であるスチルベンカルボン酸とフェニル桂皮酸からの二量体の立体化学は大きく異なった。オレフィン分子が層表面に垂直な交互配向だと仮定すると、反応点である二重結合部位の違いがこれら異性体の反応性を支配していると理解された。
『牡丹亭還魂記』上演の実態に関する基礎的研究

研究計画者は本年度の研究実施計画に基づき、国内に伝存する『牡丹亭還魂記』の原作脚本の版本、及び明末清初の戯曲選本所収の該書の散齣、清中葉から清末にかけて上梓された脚本・曲譜類を可能な限り収集し、比較検討した結果、以下の結論を得た。原作は万暦26年の完成以降、明末だけでも10数種類に及ぶ版本が上梓されていること、明末清初の戯曲選本に輯録される散齣には原作との異同が殆ど存在しないことから、当時の読書人層は観劇だけではなく、該書を案頭の戯曲としても受容したものと考えられる。ところが、巷間における該書の上演に基づいて清中葉に編まれた『綴白裘』や『審音鑑古録』所収の散齣は、曲辞や白、構成において原作とはかなりの異同を見いだすことができる。すなわち、折子戯で上演という演出上の制約から構成を改め、新たな登場人物を加え、叙情性よりも叙事を重んじ、諧謔的な白や蘇白を混入して通俗的な演出効果を企図し、礼教的な対立を緩和して安易な団円を求めているのである。これらの改変は、巷間の俗曲と崑曲との融合、蘇州の経済的な発展による庶民観客の抬頭、乾隆・道光年間の劇場の発達に導かれてのものであり、観客の価値観を重んじた、観客層に相応しいものである。ちなみに、清末に上梓された脚本・曲譜類も清中葉の改変を継承し、現代に至っている。以上のことから、庶民観客を主たる対象とする巷間の『還魂記』上演においては、原作に見られる読書人向けの観念的な世界から、庶民の生活に密着した内容に置き換えることを主眼とし、明代伝奇特有の華麗さが失われて、情節の展開に重きを置き換いた通俗的な内容へと改められたことが明らかになった。尚、本補助金による研究成果の一部は『日本中国学会報』第47集(1995年10月発行)に掲載する。
大学生のメンタルヘルス実態調査に基づいたセルフケア教育プログラムの開発

本研究では、長年実施してきた大学生のメンタルヘルス研究の一環として、メンタルヘルス悪化の原因を明確にし、授業の改良につながる知見を得ることを目指した。まず、新入生の鬱症状や自殺念慮の要因を調べた。大学で新たな人間関係がないこと、自殺念慮には親や友人との関係の希薄さがそれぞれ影響していた。またストレス対処能力(首尾一貫性感覚)の低さと睡眠の質の悪さが影響していた。ストレス対処スキルの授業を導入したが、その事が妥当であるという結果であった。それを受けた学生の方が、他人に同調して対立を避けることが減り、家族との距離もとるというコミュニケーションの変化が、在学中の変化としてより顕著に認められた。計画どおり1年生全員に「セルフケア教育プログラム」を実施した。平成26年度に入学した1年生全員に対して、必修の健康・スポーツ科学演習において、体育担当の教員,臨床心理士,精神科医師,内科系医師の教員が分担協力して作成した教材を用いて,心身の健康維持・増進,コミュニケーション力や学生の強みを開発する双方向型・実践型の授業を目指してプログラムを実施した.この授業に先立ち、入学前、入学時、入学後1ヶ月、前期終了時に、様々な自己記入式の調査を実施した。精神健康調査としてQOL調査(QOLS,WHO-QOL),うつ状態調査(CES-D),およびストレス対処能力(首尾一貫感覚;SOC13項目),睡眠調査(ピッツバーグ睡眠障害調査),対人コミュニケーション調査(独自に作成した大学生を対象とした対人コミュニケーション尺度)、そのほか、生活習慣行動調査、食事調査も実施した。このなかで独自に作成した大学生を対象とした対人コミュニケーション尺度について、新たに質問項目を5つ追加して、回答結果を因子分析して、過去に行った解析と比較して、項目を追加した方が、因子が減ることを確認した。また、客観的に評価された身体活動量とうつ症状との関連性について検討した。どちらも、2015年3月7-8日に福岡市で開催された第16回日本健康支援学会年次学術集会において報告した。学内の保健施設であるキャンパスライフ・健康支援センターに来談した学生のごく一部に心理療法や薬物治療と並行して,セルフケア教育プログラムの一部を実施した。しかし、精神的な不調の状態では、本人の同意が得がたい場合、あるいは得るのが忍びないことも多く、治療・回復を考慮して、評価計画を中断することが多くなっている。研究計画の2年目である平成27年度も、1年目と同様に計画どおり1年生全員に「セルフケア教育プログラム」を実施した。平成27年度に入学した1年生全員に対して、必修の健康・スポーツ科学演習において、体育担当の教員,臨床心理士,精神科医師,内科系医師の教員が分担協力して既に作成している教材を用いて,心身の健康維持・増進,コミュニケーション力や学生の強みを開発する双方向型・実践型の授業を目指してプログラムを実施した.このプログラムの実施に先立ち、入学前のアンケート、入学時健診時の問診票の調査を行った。その後、前期の授業のなかで、入学後1ヶ月、プログラム終了後の前期の終わりに、様々な自己記入式の調査を1年目と同様に実施した。その調査は精神健康調査としてQOL調査(QOLS,WHO-QOL),うつ状態調査(CES-D),およびストレス対処能力(首尾一貫感覚;SOC13項目),睡眠調査(ピッツバーグ睡眠障害調査),対人コミュニケーション調査(独自に作成した大学生を対象とした対人コミュニケーション尺度)、そのほか、生活習慣行動調査、食事調査であった。セルフケアプログラムの効果に関しては、ポジティブな感情(爽快感とリラックス感)の上昇が見られた者では、プログラムへの興味をもち日常生活に取り入れたいという感想が見られることが分かった。しかし、身体の感覚が乏しい者ではポジティブな感情が上昇しにくく、プログラムへの興味につながりにくいことが伺えた。この結果はイタリアの学会で発表した。プログラムマニュアルを若干改訂した。また、学生の睡眠状態と自覚的うつ症状との関係についてで、就寝時刻の遅さ、入眠までの時間が長いこと、睡眠の質が悪いことが自覚的なうつ症状と有意に関係し、さらに睡眠の質の悪さは希死念慮を抱くことと関係していることを明らかに出来た。この結果は国際誌に掲載された。2年度目に行う予定であった調査を概ね実施した。データを蓄積できている。研究成果が一部出せたが、追跡研究の解析が遅れている。研究計画の3年目の平成28年度も、計画どおり1年生全員にメンタル調査と「セルフケア教育プログラム」を実施した。入学前のアンケート、入学時健診時の問診票による調査を行い、前期の健康・スポーツ科学演習において、既に作成している教材を用いて、心身の健康維持・増進、コミュニケーション力や学生の強みを開発する双方向型・実践型の授業を目指したプログラムを実施した。プログラム実施の前後(入学後1ヶ月と前期授業の終わり)には、様々な調査を実施した。精神健康調査としてQOL調査(QOLS,WHO-QOL),うつ状態調査(CES-D),およびストレス対処能力(首尾一貫感覚;SOC13項目),睡眠調査(ピッツバーグ睡眠障害調査),対人コミュニケーション調査(独自に作成した大学生を対象とした対人コミュニケーション尺度)、そのほか生活習慣行動、食事調査であった。セルフケアプログラムは、1年目に改訂し、今年度は2回目の実施であった。改訂のため評価は遅れることになった。学生の調査については、2つの成果を報告した。大学の1年次での低単位と、高校時代までの健康などとの関連を検討した。合格に不満足であることは単位取得と関係が明らかで、それ以外では、発達障害に関連する項目が大きく関係していた。

代表として、スケジュールの管理が不得意であることが第一に抽出された。高校時代に不規則な睡眠や食事も低単位に関係していた。高校時代までに長期の不登校は、大学においても初期適応に関係していた。症状について、今年度は自殺願望に焦点を当てて検討した。自殺願望は、抑うつ症状とは無関係であり、親しい友人がいない者と親との関係が良好でない者はは自殺願望を持つ可能性が高いことが分かった。学生の対人能力が自殺願望を防止するうえで重要であり、大学でも人間関係作りをサポートする仕組みを提供することが重要なことであると考えられた。学生のメンタルヘルス調査は順調に進み、継続的にデータを蓄積できている。研究期間の開始から現在までに、大学での修学に影響する精神面を含む要因、また精神面の問題としては、睡眠、自殺願望に関して解析し、知見が得られた。教育プログラムについては、プログラムへの興味に関わる要因について分析し、実施後の改訂も行ったが、介入の成果についての解析には至っていない。今後、行う予定である。ただ、今年度からクウォーター制が導入され、カリキュラムに大幅な変更が行われたので、プログラムに変更を加えざるを得なかった。このこともあって、成果の評価法を検討しなければならない状況になっている。研究計画を延長した4年目である平成29年度も、3年目までの研究計画と同様に1年生全員にメンタルの調査と「セルフケア教育プログラム」を実施した。調査は、平成29年度に入学した1年生全員に対して、入学前のアンケート、入学時健診時の問診票による調査を例年同様に行い、さらに平成13年度からほぼ3年に1度実施してきた大学生のコミュニケーションなどに関するアンケート調査を全学生に対して実施した。九州大学では、平成29年度から新たに4学期制が導入された。健康・スポーツ科学演習の授業は1年生前期の春・夏学期にわたり行われ、「セルフケア教育プログラム」も16回で実施した。セルフケアプログラムは平成27年から改訂したが、平成29年度は学期編成の変更があり、4学期制による影響を考慮して解析する必要があると判断し、公表にいたっていない。プログラムの前後には3年目までと同様に調査を実施した。その調査はQOL調査(WHO-QOL),うつ状態調査(CES-D),およびストレス対処能力(首尾一貫感覚;SOC13項目),睡眠調査(ピッツバーグ睡眠障害調査)などであった。成果は、自殺願望についての分析を上梓した。自殺願望は、抑うつ症状とは無関係であり、親しい友人がいない者は自殺願望を持つ可能性が高く、親との関係が良好である者は低いことが分かった。また、首尾一貫感覚SOC(sense of coherence)が高いほど自殺願望を持つ可能性が低いことが明らかになった。また、平成30年度中には、平成29年度に実施した調査結果を含め、過去16年間にわたる大学新入生のコミュニケーションに関する自覚の変化について発表する予定である。
組合せ最適化技法による代数計算とシステム解析への応用

動的システムの解析や設計に重要な役割を果たす多項式行列の小行列式の最大次数を求める算法設計の新しい方法論として、代数的手法と組会せ的手法を融合した。『組合せ緩和法』が提唱されている。本研究では、組合せ緩和法の枠組みを尊重しつつ、多項式行列の変形に多くの記憶領域を要するという問題点を克服するために、動的システムの解析や設計に本質的な行列ペンシルに対象を限定した上で、定数行列による行列変換のみを用いた新しい組合せ緩和算法を開発した。この成果を、99年1月にボルチモアで開かれた第10回ACM/SIAM離散アルゴリズム会議で発表した。行列ペンシルの小行列式の最大次数は、Kronecker標準形の構造指数と密接な関係がある。行列のKronecker標準形を求めるアルゴリズムとしては、従来、反復法を中心とした研究が行われてきたが、本研究を通じて、消去法を基礎とした直接法によって構造指数を求められることが明らかとなった。組合せ緩和法は、優れて斬新な方法論であるが、未だ実用的なレベルに達してはいない。その原因としては、算法の正当性を理解するために、数値計算の専門家やシステムの解析や設計に携わる技術者に馴染みの薄い、組合せ最適化のかなり高度な議論を必要としていることが挙げられる。この問題点は、使い勝手のよい信頼できるソフトウェアを提供することによって解消されるであろう。また、行列の組合せ論的な側面を抽象化したマトロイドと不可分の関係にある劣モジュラ関数に関して、多項式時間で最小値を求める組合せ的なアルゴリズムを開発した。動的システムの解析や設計に重要な役割を果たす多項式行列の小行列式の最大次数を求める算法設計の新しい方法論として,代数的手法と組合せ的手法を融合した『組合せ緩和法』が提唱されている.本研究では,組合せ緩和法の枠組みを尊重しつつ,多項式行列の変形に多くの記憶領域を要するという問題点を克服するために,動的システムの解析や設計に本質的な行列ペンシルに対象を限定した上で,定数行列による行列変換のみを用いた新しい組合せ緩和算法を開発した.この成果を,1月にボルチモアで開かれた第10回ACM/SIAM離散アルゴリズム会議で発表した.行列ペンシルの小行列式の最大次数は,Kronecker標準形の構造指数と密接な関係がある.行列のKronecker標準形を求めるアルゴリズムとしては,従来,反復法を中心とした研究が行われてきたが,本研究を通じて,消去法を基礎とした直接法によって構造指数を求められることが明らかとなった.組合せ緩和法は,優れて斬新な方法論であるが,未だ実用的なレベルに達してはいない.その原因としては,算法の正当性を理解するために,数値計算の専門家やシステムの解析や設計に携わる技術者に馴染みの薄い,組合せ最適化のかなり高度な議論を必要としていることが挙げられる.この問題点は,使い勝手のよい信頼できるソフトウェアを提供することによって解消されるであろう.今後は,新しい組合せ緩和法を計算機上に実現し,大規模な問題に対応できることを実証する予定である.動的システムの解析や設計に重要な役割を果たす多項式行列の小行列式の最大次数を求める算法設計の新しい方法論として、代数的手法と組会せ的手法を融合した。
農業分野におけるテレロボティクス

本研究は農業分野におけるテレロボティクス(遠隔操作型ロボットシステム)の開発を目標に,情報収集ロボット,収穫ロボットならびにネットワークから構成されるシステムを用いて収穫実験を行った。情報収集ロボットは,カラーカメラ,レーザ距離計,昇降装置などから構成され,対象物のカラー画像と3次元距離情報を収集し,サーバへ無線LANで送信する。サーバではそれらの情報を元に,収穫適期の果実の識別や位置検出が行われ,その結果が保存される。遠隔の人間は,任意の時間にサーバにアクセスし,サーバの判断をチェックする。修正等があれば,ディスプレイ上で行い,その結果がサーバを介して収穫ロボットに送信される。収穫ロボットは,5自由度垂直多関節型マニピュレータ,収穫用多指ハンド,昇降装置などから構成され,前後移動する吸着パッドで対象の果実を果房から分離したあと,離層からもぎ取って収穫する。実験の結果,サーバによる果実識別の成功率は74%であった。収穫動作に関しては,最も前方に存在する果実は全て収穫されたが,作業中に果房の位置が変化することなどが原因で2番目以降の果実の収穫率は低下し,全体として収穫率は56.7%であった。これらの問題を解決するため,果実識別のアルゴリズムに改良を加え,収穫ロボットにもカラーカメラを装着し,果実の座標を補正しながら収穫を行う方法を検討した。実験の結果,3種類のエッジ検出用フィルタを併用した果実の識別においては,識別率は90%以上であった。また,収穫の成功率も90%以上となった。以上の結果より,農業分野におけるテレロボティクス実現の可能性が確認された。今後,収穫以外の作業にもこの技術を展開すれば,さらに充実したロボットシステムが実現できる。本研究はロボットと人間が協調して作業を行うテレロボティクスの開発を最終目標としており,今年度はカラーカメラとレーザ距離計を搭載した情報収集ロボットの開発,およびネットワークの基礎実験を行った。なお本研究では,トマトの収穫作業を対象とした。まず情報収集ロボットに関しては,カラーカメラとレーザ距離計を昇降装置で上下移動させて画像と3次元距離情報を取得した。両情報を融合し,画像の色情報から熟した果実を抽出し,それに対応する3次元距離情報の領域に対して一次微分フィルタ(ソーベルフィルタ)を用いてエッジを検出し,各果実の識別を行った。その結果,同一果房内の果実の識別がほぼ良好に行われた。ネットワークにおいては,現在最も普及しているインターネット回線を利用し,特別な通信手段を用いなくとも,作業者が遠隔地から圃場を管理できるシステムとした。情報収集ロボットで得られた情報は,無線LANを介してサーバに送信され,果実の認識,識別,距離検出が行われ,その結果がデータベースとして保存される。作業者は任意の時間にサーバへアクセスして,サーバの判断をチェックし,修正があればモニター上で操作を行う。ビニルハウス内で栽培したトマトを対象に実験を行った結果,圃場内の情報はデータベースとしてサーバ内に保存され,サーバの判断に対して人間が修正を加えた場合においても,正しく再計算が行われた。次年度以降は,収穫ロボットを含めたシステム全体の検討を行う予定である。本研究はロボットと人間が協調して作業を行うテレロボティクスの開発を最終目標としており,今年度は,トマト収穫ロボットの開発を行い,前年度に開発した情報収集ロボットとネットワークを併用して温室内で実験を行った。収穫ロボットのマニピュレータに関しては,トマトの栽培様式を考慮し,5自由度の垂直多関節型と前後および上下の2自由度直動関節を組み合わせ,計7自由度とした。これは上下に存在するトマト果実を無理のない姿勢で収穫するためである。収穫用エンドエフェクタは吸着パッドと4本のフレキシブルなフィンガを有する多指型とした。前後方向にスライドする吸着パッドによって,目的の果実だけを果房から分離し,フィンガで果実を包み込むように把持する。

このエンドエフェクタはハサミを用いる代わりに,離層の部分から果実をもぎ取って収穫する。温室での実験ではまず,情報収集ロボットによってトマトの3次元距離情報とカラー画像を取得し,その情報を無線LANを介してサーバに転送する。サーバでは前年度に開発したアルゴリズムによって,各果実の識別や座標の検出が行われ,結果が保存される。遠隔のクライアントは任意の時間にサーバにアクセスし,サーバが判断した結果をチェックする。その判断にミスがあったり,収穫果実の追加などがあれば,ディスプレイ上で修正を行う。サーバでは再計算が行われ,収穫ロボットに収穫対象果実の3次元座標が送信される。実験の結果,同一果房内で最初に収穫対象となった果実の収穫成功率はほぼ100%であったが,2番目以降の果実においては,果房の位置がずれた場合などにおいては,収穫できない場合があった。したがって,収穫ロボットにも簡易型のカラーカメラを装着するなどの手段が必要であると考えられた。次年度は,その問題点の解決も含め,ロボットシステム全体の実験と問題点の抽出・解決を行う。本研究はロボットと人間が協調して作業を行うテレロボティクスの開発を最終目標としており,最終年度である今年度は,これまでに抽出された問題点の改良を行い,温室内で総合的な実験を行った。収穫ロボットのマニピュレータに関しては,トマトの栽培様式を考慮し,5自由度の垂直多関節型と前後および上下の2自由度直動関節を組み合わせ,計7自由度とした。これは上下に存在するトマト果実を無理のない姿勢で収穫するためである。収穫用エンドエフェクタは吸着パッドと4本のフレキシブルなフィンガを有する多指型とした。前後方向にスライドする吸着パッドによって,目的の果実だけを果房から分離し,フィンガで果実を包み込むように把持する。また,後述する問題点を克服するため,マニピュレータの下部にカラーカメラを設置した。サーバでは各果実の識別や座標の検出が行われ,結果が保存される。これまでの実験の結果,同一果房内で最初に収穫対象となった果実の収穫成功率はほぼ100%であったが,2番目以降の果実においては,果房の位置がずれた場合などにおいては,収穫できない場合があり,全体としての収穫成功率は約60%であった。そこで,今年度の実験においては,収穫ロボットにも簡易型のカラーカメラを装着し,同時にカラー画像と3次元距離情報から果実を識別するアルゴリズムの改良を行った。