hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
近代日本の医学・医療の国際的位置と地域におけるその政策的展開

国内各地域におけるハンセン病法制の運用実態を把握し、ハンセン病者の処遇実態には国内においても地域的差異が大きいことを明らかにした。同時に、日本のハンセン病医学の歴史的展開を細部まで明らかにし、ハンセン病流行の実態とあわせて、両者が法制度とその運用に与えた影響を総合的に解明した。さらに、諸外国のハンセン病医学の展開と各国のハンセン病法制について分析し、日本のそれと比較検討を行った。1.ハンセン病医学の史的展開の検証:大阪大学生命科学図書館・長野県立歴史館等にて調査を行い、本研究の対象時期の医学論文等収集を行った。その他の資料所蔵先からは、主に郵送による複写・図書館間協力サービスを利用して収集した。疫学調査・病理学・治療法・遺伝学などが相互に作用しながらハンセン病医学内でもテーマが細分化し、政策決定過程に関わってゆく経緯が明らかになりつつある。2.海外のハンセン病医学研究:19世紀末20世紀初頭における諸外国のハンセン病医学の展開を明らかし、日本のハンセン病その他の疾病環境がどのように把握されていたかを位置づけるため、フィリピン・クリオン島CulionMuseumand Archives、およびフィラデルフィアThe College of Physicians of Philadelphia歴史図書館で調査を実施した。前者では世界のハンセン病史関連資料を幅広く収集することができた。後者では形成初期の国際ハンセン病医学界の主要人物による著作・論文・書簡等、本研究にとって重要な基礎的データを収集した。3.国内関連法制の調査:1908年・1931年の二度の画期における国内のハンセン病法制について、実際の運用のあり方を調べるため各都道府県の府県令の収集を継続中である。1.国内関連法制の調査:20年度に引き続き、1908年・1931年の二度の画期における国内のハンセン病法制について、地域における具体的な法運用のあり方を調べるため各都道府県の府県令の収集を進めほぼすべての都道府県のデータを収集しデータベース化した。法令のタイプごとの分類を行い、ハンセン病者の処遇実態には国内においても地域的差異が大きいことを明らかにした。2.海外調査による成果の活用:20年度に行ったフィリピンとアメリカでの海外調査により収集した資料を用い、本研究課題の主要なテーマである、欧米諸国をはじめとする海外のハンセン病医学の展開と各国のハンセン病法制について分析を進めた。これらの資料は従来ほとんど研究に活用されてこなかったものであるが、当初想定していた医学史の資料としてのみならず、当該期の日本の各種疾病の実態報告なども多く含んでおり、疾病史研究に新たな知見を加えるものであることが明らかになった。3.近代日本のハンセン病医学史の構築と法制度への影響:海外・国内調査において収集した資料をもとに、4.の海外の状況とも照らし合わせてハンセン病医学史の整理を行った。日本のハンセン病医学の特質とハンセン病流行の実態を明らかにし、両者が法制度とその運用に与えた影響を具体的に指摘することが可能となった。4.成果の公表:上記の成果は国際ワークショップ、論考等にて公表してきたほか、研究成果公開促進費による学術図書としての刊行を目指している。
冷却原子気体で実現する量子系のフェルミ・パスタ・ウラムの再帰現象

Fermi,Pasta,and Ulam(FPU)の再帰現象は古典力学的な一次元非線形格子模型の数値実験から発見され、その発見がさらにはソリトンの発見やカオス理論の発展に繋がったように、非線形物理学の礎となっている。にもかかわらず、実際の実験における観測は非常にまれである。本研究では、光格子中の一次元ボース気体の実験において、FPUの再帰現象が実現可能であることを提案した。さらに、量子揺らぎによってFPU振動が顕著に減衰することを見いだした。(1)の目的に関しては、最近実現されたリング状光格子中で、量子揺らぎが弱い古典極限(U/(nJ)→0,ここでUとJはそれぞれBose-Hubbard模型のオンサイト相互作用とホッピングエネルギーで、nは密度)において、FPUの再起現象が観測可能であることを離散的非線形シュレーディンガー方程式の数値シミュレーションから示した。一方、(2)の「量子揺らぎの影響」を調べるためには、密度が非常に大きい領域でTEBD法を適用する必要があった。我々はまず、Bose-Hubbard模型をTEBD法で解くさいに新たなカットオフを導入するにとで密度が非常に大きい領域でTEBD法が適用することに成功した。この改良されたTEBD法を用いて、FPU現象に対する量子揺らぎの影響を厳密に取り扱い、量子揺らぎによってFPUの特徴である再起的な振動が顕著に減衰することを明らかにした。しかしながら、期待されたのとは反対に、その減衰の結果として系は熱平衡状態に向かわずにある準安定状態に落ち着くということが示された。さらに、その準安定状態が、一般化されたGibbs emsembleとよく一致することがわかった。
木材の端材を利用した幼児玩具の協同製作によるグローバルスキルの育成

中学1年生の「材料と加工に関する技術」の学習において,自分たちで企画し製作するといった主体的かつ能動的な活動を通して様々な力の育成から,グローバルスキルへつなげることを目的とした研究である。技術科でのグローバルスキルとは,新しいものを生みだすために様々な考えや価値観をもった人とコミュニケーションをはかることができる力,他者の意見を受け入れ,円滑に集団を導こうとする力,謙虚な姿勢で周囲と協調して取り組もうとする力の3つの人と関わる力を育成することである。まず,企画からの製作であるため,自分でしっかりと考えることが重要であった。製作物を通して,見通しをもって自己の学習活動を振り返り次につなげるという点で主体的な学びが実現していた。そして,それを自分のグループに伝え,意見し,取り入れるといったコミュニケーション力の育成にとても関連付けられていた。限られた時間の中で,無駄な話をしている時間がなく,建設的な話し合い活動になったという振り返りが多くみられた。次に,他者の意見をどう製作に活用していくか,リーダーを決めなくても,その都度良い方向に導くために各々が主導し進められるようになった。最後に,活動が進まないことや進んでいる活動を目の当たりにすることで,協力するというチームワークも徐々に発揮されるようになった。製作物は,京都の北山杉等の廃材を利用した玩具製作であったが,とても良い製作物ができあがった。例として,シーソーや木琴,木馬など一人製作では難しい多種多様なものができあがった。学校でも置いていると遊んでいる生徒もいたため,幼児にとってもとても魅力的な製作物となった。本研究を通して,生徒の見方や考え方から,発想の素晴らしさを感じた。また,自ら企画し製作する難題をクリアした充実感や他者との関わり方や必要性を感じたという感想からグローバルスキルの育成につながったと考えられる。
持続的発展に対する社会林業の役割

今年度も前年度に引き続き関連する文献の整理、資料収集を行なうとともに、バングラデシュ及び東北森林管理局、近畿中国森林管理局管内での現地調査ならびに資料収集を行なった。その結果、次のような成果がえられた。(2)東北森林管理局仙台森林管理署及び近畿中国森林管理局奈良森林管理署等で聞取り、資料収集ならびにボランティア団体による森林施業の実態調査、ボランティア団体に対する聞取り調査等を行なった。これら日本での調査は、タイ・バングラデシュ等発展途上国型社会林業の意味を先進国型(日本)との対比の中でクリアーに理解するためのものとして位置づけている。日本については現在資料の整理と分析を行なっているところである。次年度の早い時期に論文として投稿を計画している。
格子欠陥挙動の正確な理解に基づいた材料照射損傷の新たな抑制原理の確立

原子炉・核融合炉構造材料の照射下劣化の主要因は、中性子照射による照射誘起格子点欠陥集合体の蓄積である。点欠陥集合体の蓄積過程を理解するためには、より微小なあらゆる種類の欠陥の生成・移動・相互作用といった挙動についての基礎的な知見が必要である。本研究では、耐照射構造材料の比較的単純なモデル金属を対象として、超高圧電子顕微鏡およびイオン加速器結合型電子顕微鏡を駆使して、ナノサイズ欠陥の挙動に関する新たな知見を得た。原子炉・核融合炉構造材料の照射下劣化の主要因は、照射誘起格子欠陥の蓄積である。本研究では、原子空孔の反発相互作用という従来の常識に反する現象を利用して、照射による欠陥蓄積を顕著に抑制する新たな原理を確立することを目標とする。この目標を達成するためには、あらゆる種類の欠陥の生成・移動・相互作用といった挙動についての基礎的な知見が必要である。そこで先進電子顕微鏡法を駆使し、耐照射構造材料のモデル金属・合金を対象として、(I)各種欠陥の生成・移動・相互作用についての未解明な挙動を解明し、(II)それらの知見を基にして、原子空孔の反発相互作用が点欠陥集合体蓄積過程をどのように抑制するかを明らかにすることを目的とする。上記の研究目的を達成するために、以下の研究項目を設定した。具体的な研究項目は、以下のとおりである。(I)1ナノサイズ欠陥の挙動、2サブナノサイズ欠陥の構造、3点欠陥の挙動、4点欠陥と転位の相互作用(転位バイアス)、5重粒子照射による初期損傷構造、(II)6原子空孔の反発相互作用の点欠陥集合体蓄積過程への効果。これらの研究を進める上で、各種のモデル金属・合金に対し、高エネルギー電子および自己イオン照射を行う。照射装置はそれぞれ、二種類の超高圧電子顕微鏡およびイオン加速器結合型電子顕微鏡とし、照射下での欠陥挙動の動的直接観測を行う。これらの研究項目のうち本年度は、項目1および2において顕著な成果を得た。例えば、項目1においては重要な照射誘起点欠陥集合体である転位ループの移動の活性化エネルギーを不純物の影響を取り除いて実測することに初めて成功した。設定した研究項目(1ナノサイズ欠陥の挙動、2サブナノサイズ欠陥の構造、3点欠陥の挙動、4点欠陥と転位の相互作用(転位バイアス)、5重粒子照射による初期損傷構造、6原子空孔の反発相互作用の点欠陥集合体蓄積過程への効果)のうち、初年度である本年度は研究項目1、2、3、5を遂行し、その全てにおいて進捗は順調であった。特に、項目1および2において顕著な成果を得た。項目1では、重要な照射誘起点欠陥集合体である転位ループの移動の活性化エネルギーを不純物の影響を取り除いて実測することに世界で初めて成功した。また項目2では、金属中の点欠陥の集合過程を直接観測することに世界で初めて成功した。特に項目2の成果は、照射損傷についての従来の描像の再構築を迫るものである。これらの成果については、現在論文投稿の準備を行っている。これらの研究項目のうち本年度は、項目1、2、3、5において顕著な成果が得られた。例えば項目1では、重要な照射誘起点欠陥集合体である転位ループの上昇運動拡散の機構を明らかにし、その成果が論文化された。項目3では点欠陥の一種である自己格子間原子の高速移動過程を検出し、その成果が論文化された。これらの成果の一部に基づいて、国際会議での招待講演を4件おこなった。項目1では、重要な照射誘起点欠陥集合体である転位ループの上昇運動拡散の機構を明らかにし、その成果が論文化された。

項目2では、昨年度に得られた著しい成果を踏まえて研究を深化させるための電子顕微鏡特殊試料ホルダーの開発を行った。項目3では点欠陥の一種である自己格子間原子の高速移動過程を検出し、その成果が論文化された。項目5では、自己イオン照射が転位ループを異常安定化させることを明らかにした。この成果については、現在論文投稿の準備を行っている。これらの成果の一部に基づいて、国際会議での招待講演を4件おこなった。原子炉・核融合炉構造材料の照射下劣化の主要因は、照射誘起格子欠陥の蓄積である。本研究では、原子空孔の反発相互作用という従来の常識に反する現象を利用して、照射による欠陥蓄積を顕著に抑制する新たな原理を確立することを目標とする。この目標を達成するためには、あらゆる種類の欠陥の生成・移動・相互作用といった挙動についての基礎的な知見が必要である。そこで先進電子顕微鏡法を駆使し、耐照射構造材料のモデル金属・合金を対象として、(I)各種欠陥の生成・移動・相互作用についての未解明な挙動を解明し、(II)それらの知見を基にして、原子空孔の反発相互作用が点欠陥集合体蓄積過程をどのように抑制するかを明らかにすることを目的とする。上記の研究目的を達成するために、以下の研究項目を設定した。具体的な研究項目は、以下のとおりである。(I)1ナノサイズ欠陥の挙動、2サブナノサイズ欠陥の構造、3点欠陥の挙動、4点欠陥と転位の相互作用(転位バイアス)、5重粒子照射による初期損傷構造、(II)6原子空孔の反発相互作用の点欠陥集合体蓄積過程への効果。これらの研究を進める上で、各種のモデル金属・合金に対し、高エネルギー電子および自己イオン照射を行う。照射装置はそれぞれ、二種類の超高圧電子顕微鏡およびイオン加速器結合型電子顕微鏡とし、照射下での欠陥挙動の動的直接観測を行う。これらの研究項目のうち本年度は、項目1、2、3、5において顕著な成果が得られた。例えば項目5では、自己イオン照射が転位ループを異常安定化させる直接的な要因が異種原子ではないことを明らかにした。重要な照射誘起点欠陥集合体である転位ループの上昇運動拡散の機構を明らかにした。これらの成果の一部に基づいて、国際会議での招待講演を2件おこなった。原子炉・核融合炉構造材料の照射下劣化の主要因は、中性子照射による照射誘起格子点欠陥集合体の蓄積である。点欠陥集合体の蓄積過程を理解するためには、より微小なあらゆる種類の欠陥の生成・移動・相互作用といった挙動についての基礎的な知見が必要である。本研究では、耐照射構造材料の比較的単純なモデル金属を対象として、超高圧電子顕微鏡およびイオン加速器結合型電子顕微鏡を駆使して、ナノサイズ欠陥の挙動に関する新たな知見を得た。設定した研究項目(1ナノサイズ欠陥の挙動、2サブナノサイズ欠陥の構造、3点欠陥の挙動、4点欠陥と転位の相互作用(転位バイアス)、5重粒子照射による初期損傷構造、6原子空孔の反発相互作用の点欠陥集合体蓄積過程への効果)のうち、二年度である次年度は、本年度に特に顕著な成果のあった研究項目3に重点を置いて研究を進める。このための装置開発に、本年度予算で着手した。また並行して他の研究項目も進展させる。なお研究項目5で使用する国外(フランス)の実験施設については、次年度の使用申請がA評価で採択されたので、問題なく使用できる予定である。
ATP・ATP受容体シグナルを介したナノ粒子暴露細胞での活性酸素 産生機構の解明

研究成果の概要(和文):マウス腎メサンギウム細胞に粒子径30、70、及び300 nmのナノシリカ粒子(各々、nSP30、nSP70、及びnSP300)を暴露し、ATP・ATP受容体シグナリングを介した活性酸素産生(ROS)産生機構を検討した。その結果、nSP30とnSP70のシリカ粒子で有意な細胞からのATP放出、Ca2+の細胞内流入、およびROS産生がみられ、ATP分解酵素(apyrase)処理によりこれらの現象が抑制された事から、ナノ粒子によるROS産生にATP・ATP受容体シグナリングの関与が示唆された。さらに、ヒト皮膚上皮HaCaT細胞でもほぼ同様な結果を得たマウス腎メサンギウム細胞に粒子径30、70、及び300 nmのナノシリカ粒子(各々、nSP30、nSP70及びnSP300)を暴露し、ATP・ATP受容体シグナリングを介した活性酸素産生(ROS)産生機構を検討した。その結果、nSP30とnSP70のシリカ粒子で有意な細胞からのATP放出、カルシウムイオンの細胞内流入、およびROS産生がみられ、ATP分解酵素(apyrase)処理によりこれらの現象が抑制された事から、ナノ粒子によるROS産生にATP・ATP受容体シグナリングの関与が示唆された。そこで、本年度では前年度で得られた結果を確認する目的でヒト皮膚上皮HaCaT細胞でも検討した。ナノシリカ粒子(nSP)により誘導されるAT Pシグナリングを最も細胞傷害性が大きい粒径30 nmのnSP30についてHaCaT細胞を用いて検討した。nSP30を細胞に暴露すると、細胞外にATPが有意に放出され、細胞内カルシウムイオン濃度とp38 MAPK活性の上昇がみられた、最終的にはアポトーシスに至った。これらの変化はnSPによるATP分解酵素であるapyrase処理により抑制された。以上、nSP30暴露によりATP放出、その後のP2受容体の活性化(ATP・ATP受容体シグナリング)によるROS産生が細胞死に繋がる新規メカニズムが見いだされた。さらに、ヒト皮膚上皮HaCaT細胞でもほぼ同様な結果を得た生体内に取り込まれたナノ粒子は血液やリンパ液により全身へ移行し、肺、肝臓、腎臓、脾臓などに集積することが明らかとなっている。そこで23年度は当初の計画に従い、肺細胞を用いて検討を開始した。しかし、実験上の問題から腎細胞であるマウス腎メサンギウム細胞(mMC)にかえて、ナノシリカ粒子(nSP30,粒径30nm; nSP70,粒径70nm; nSP300,粒径300nm)暴露によるROS産生をATP・ATP受容体シグナルの観点から検討した。その結果、mMCにおいて、nSP70処置により顕著な細胞死が誘導された。nSP70処置による細胞死はATP分解酵素であるApyraseにより抑制された。また、nSP70処置により細胞内ROS産生及びカルシウムイオン濃度が顕著に増大したが、これらの変化もApyraseにより有意に抑制された。さらに、mMC細胞内にはATP含有小胞が観察され、これよりnSP70処置10分後から細胞外へのATP放出が生じた。本研究より、mMCにnSP 70を処置すると、細胞外へATPが放出され、その後、細胞内カルシウムイオン濃度及びROS産生量の増大が生じ、細胞死が誘導されるというシリカナノ粒子の細胞毒性メカニズムが示唆された。そこで次年度では、23年度に得られた結果を他のナノ粒子を用いてさらに詳細に検討すると共に、ヒト皮膚表皮細胞HaCaT細胞等を用いてATP・ATP受容体シグナルを介したROS産生機構を確認する。シリカナノ粒子暴露により、細胞よりATPが遊離する、またROSが産生されることが確認された。さらに、これらの現象は、いずれもATP分解酵素処理により抑制されたことから、ATP・ATP受容体シグナルを介したROS産生機構を示唆するものと言える。当初使用予定であった、細胞はシリカナノ粒子に応答性が悪い為に、マウス腎メサンギウム細胞に変更したものの、当初の目的は充分達成できたと考える。24年度では、23年度に得られた結果を他のナノ粒子を用いてさらに詳細に検討すると共に、ヒト皮膚表皮細胞HaCaT細胞等を用いてATP・ATP受容体シグナルを介したROS産生機構を確認する。全ての研究費を一般試薬、抗体等の生物試薬、細胞培養試薬等に使用する。
骨盤の回転運動を引き出すための片脚スクワットを用いたトレーニング方法論の構築

片脚スクワットは前額面上における骨盤の挙上運動やそれを制御する筋群を特異的に強化可能なトレーニング手段となりうる可能性がある。本研究では,前額面上からみた,骨盤の回転運動を引き出すための片脚スクワットを用いたトレーニング方法論の構築を試みた。具体的には,(1)片脚スクワットにおいて動作開始時の姿勢(矢状面上から下腿部の角度)に着目し,姿勢の相違により生じる影響,(2)片脚スクワットの踏込脚における台の有無やその高さの相違による影響について検討した。本研究の結果は,片脚スクワットにおいて骨盤の挙上動作を導き,それに関与する筋群を特異的に強化するための方法論的な原則を提示するものである。本研究では,片脚という動作様式に着目した,片脚でのスクワットエクササイズ(以下,片脚スクワット)の方法論の構築を目指す。片脚ジャンプと両脚ジャンプを比較した申請者らの研究(苅山ほか,2013)を基にすると,片脚スクワットは前額面上における骨盤の運動やそれを制御する筋群を特異的に強化できるトレーニング手段となりうる可能性がある。このような骨盤の運動またはそれに関与する周辺筋群は,片脚で行う様々なスポーツ競技においてその重要性が叫ばれている。したがって,本研究によって,片脚で行われる多くのスポーツ競技に対する専門的・特異的なウエイトトレーニングを実施するための有益な知見が得られると考えている。H26年度では,トレーニング現場においてトレーニング負荷を変化させるために用いられている観点の一つである,片脚スクワットにおいて動作開始時の姿勢(矢状面上から下腿部の角度)に着目し,姿勢の相違により生じる影響について調査した。片脚スクワットを含むウエイトトレーニングに精通している男子体育大学生8名を対象に,通常の片脚スクワットと,動作開始時の下腿部の角度の異なる2種類の片脚スクワットを,両脚スクワットにおける最大挙上重量の半分の重量の30 %, 60 %,90 %条件で実施した。三次元自動動作分析システム(VICON MOTION SYSTEMS社製)およびフォースプラットフォーム(KISTLER社製)を用いて,各試技における地面反力,身体座標値を計測した。さらに,踏込脚大腿部や骨盤部を制御する筋群(脊柱起立筋,腹直筋,外腹斜筋,大殿筋,中殿筋,大腿筋膜張筋,大腿二頭筋長頭,外側広筋,大腿直筋)における表面筋電図を導出した。上記の実験は適切に遂行できたため,現在はそのデータ分析を行っている。先行研究を概観すると,片脚スクワットは前額面上における骨盤の挙上運動やそれを制御する筋群を特異的に強化可能なトレーニング手段となりうる可能性がある。このような骨盤の運動またはそれに関与する筋群は,片脚で行う様々なスポーツ競技においてその重要性が叫ばれている。したがって本研究では,前額面上からみた,骨盤の回転運動を引き出すための片脚スクワットを用いたトレーニング方法論の構築を試みた。具体的には,[1]片脚スクワットにおいて動作開始時の姿勢(矢状面上から下腿部の角度)に着目し,姿勢の相違により生じる影響,[2]片脚スクワットの踏込脚における台の有無やその高さの相違による影響について検討した。片脚スクワットを含むウエイトトレーニングに精通している男子体育大学生を対象に,[1]通常のスクワットと動作開始時の下腿部の角度の異なる2種類の片脚スクワット,[2]踏込脚における台の高さを変化させた(0ー40 cm)片脚スクワットを実施した。三次元自動動作分析システムおよびフォースプラットフォーム用いて,各試技における身体座標値と地面反力を計測し,さらに,表面筋電図計測器を用いて,主要筋群における表面筋電図を導出し,骨盤の挙上や筋の動員を評価する指標を算出した。主な結果としては,[1]下腿部を立てた姿勢(下腿部を地面に対してできるだけ垂直に保持した姿勢)では,骨盤の挙上動作が素早くなり,それに関与する股関節外転筋群・体幹側屈筋群の動員が大きくなること,また,[2]低い台高において,骨盤の挙上速度や股関節外転筋群・体幹側屈筋群の発揮パワーが大きいこと,一方でこれらがより顕著に導き出される台高には個人差があること,などが示された。H26年度では,動作開始時の姿勢の相違による骨盤部,さらに大腿部の運動やそれに関与する筋群の動員様相への影響について調査するための実験を実施した。この点については予定通りであるが,そのデータ分析に関して遅れている。研究申請時では,現段階においてその実験データの分析をある程度終え,結果の概要を捉えることができている予定であったが,予定通りに進んでいない。

被験者や実験機材の確保に時間がかかり,当初の予定より実験開始時期が遅れてしまったことが原因である。今後はこのデータ分析を進めていくことになるが,3次元動作解析や筋電図のデータ分析は問題なく行えること,分析の観点(骨盤周辺部の運動やそれに作用する筋群の活動様式を各試技で比較する)は定まっているために,分析は適切かつ迅速に遂行できると考えている。27年度が最終年度であるため、記入しない。トレーニング科学H27年度はまず,H26年度に実験を行った研究課題「片脚スクワットの動作開始時における姿勢の相違による影響」についてのデータ分析を行い,学会発表・論文執筆に向けた準備を行う。そして,残りの研究課題である,片脚スクワットの踏込脚における台の有無やその高さの相違による影響についての実験を行い,そのデータ分析を行う。なお,当該実験は筑波大学体育系研究倫理委員会で承認を得た上で実施する。○対象者:片脚スクワットを含むウエイトトレーニングに精通している男子体育大学生10名程度。○実験運動:踏込脚における台の高さを変化させた(0ー30 cm)片脚スクワットを実施する。負荷重量は,両脚スクワットにおける最大挙上重量の半分の重量(S1RM)を基準に,S1RMの30 %から90 %の範囲内で行う。○測定および測定項目:三次元自動動作分析システム(VICON MOTION SYSTEMS社製)およびフォースプラットフォーム(KISTLER社製)を用いて,各試技における地面反力,踏込脚における関節トルクやトルクパワー,それによる関節仕事などの各種力学量を計測する。さらに,踏込脚大腿部や骨盤部を制御する筋群(脊柱起立筋,腹直筋,外腹斜筋,大殿筋,中殿筋,大腿筋膜張筋,大腿二頭筋長頭,外側広筋,大腿直筋)における表面筋電図を導出する。
処分権の限界に関する研究序説-後継ぎ遺贈に関するフランス法との比較研究

本研究の目的は、フランスにおける後継ぎ遺贈類似の制度(信託的補充指定)に関する歴史研究を基礎として、日本の後継ぎ遺贈を巡る問題を考察する点にある。本研究は、フランスにおける信託的補充指定の歴史的な生成や展開を検討することを通じて、その生成や運用における特殊性を抽出し、その特殊性によって現行法の把握が困難となっていることを指摘する。そして、フランス法研究から示唆を得る上での限界を示す。2010年度は、フランスにおける信託的補充指定(substitution fideicommissaire)につき、その歴史的展開を中心に検討する予定であった。しかし、信託的補充指定が有する長い歴史を考慮して、その全体を網羅的に検討するのではなく、フランス革命期における信託的補充指定の立法上、実務上の取り扱いを中心に分析した。以下では、その概要を報告する。一時は頻繁に用いられた信託的補充指定も革命前夜はそれほど使われていなかったため、革命期の立法事業で信託的補充指定が取り上げられるのは遅かった。実際、信託的補充指定を廃止する法律が制定されたのは国民公会期である(1792年10月25日=11月14日デクレ)。とはいえ、一度廃止が決定されると、信託的補充指定に対して立法上も判例上も厳しい態度がとられた。ところが、熱月後の方向転換は信託的補充指定にも及ぶ。実務上は、少数ではあるが信託的補充指定の禁止原則を回避する動きが見られるようになり、立法上は、共和暦8年の民法典草案において恩恵的処分(disposition officieuse)という信託的補充指定に近い処分法が盛り込まれた。恩恵的処分とは、廃除(相続権剥奪)の一類型である。結局、恩恵的処分はそのままの形では成文化されなかったが、これを契機に補充指定の部分的復活の議論がわき起こり、民法典の中で一定の類型に限り例外的に信託的補充指定の有効性が認められるに至る。以上の検討から、ここでは特に、例外的に有効とされた補充指定は、存続期間が比較的短期間であるため財産の流通への阻害はそれほど心配されていなかったこと、そして、そもそも不動産の場合はそれほど流通に重きを置く必要がないとも考えられていたことを指摘したい。1.本研究の目的本研究は、フランスにおける後継ぎ遺贈類似の制度(信託的補充指定)に関する歴史研究を基礎として、日本の後継ぎ遺贈を巡る問題を検討するものであり、その目的は、処分権能に関する一般的考察の基礎を形成することにある。2.平成23年度の研究成果平成23年度は、主に、平成22年度中に検討することができなかった事柄、すなわち、信託的補充指定における遺留分保護について取り扱う予定であった。そこで、ローマ法における信託遺贈につき、受託相続人に相続財産の一定部分を与える制度(トレベッリアーヌムの四半分)を検討した上で、その制度がフランス革命前のフランスにおいてどのように展開するかを追跡した。特に、トレベッリアーヌムの四半分や義務分等の「取り分」を一通り検討した上で、それぞれの優先劣後について考察を加えた。但し、素材の複雑さ故に、フランス民法典制定後の状況については、今後の課題とせざるを得なかった。また、信託的補充指定の世代数についても綿密な調査が必要であるため、ローマ法(特に、新勅法集成第159号)から旧体制下の諸王令、そして、フランス革命期の立法動向についても、昨年度から引き続き検討を行った。ところが、後継ぎ遺贈に関する日本法の検討は明らかに不十分であり、今後の検討課題である。なお、これに関連して、処分権の制約に関する素材という意味で、譲渡担保に関する判例研究を公表した。後継ぎ遺贈とは明らかに異質な素材とも考えられるが、所有権概念に再考を迫る素材として、譲渡担保も後継ぎ遺贈と同様の問題意識をもって研究する必要がある。つまり、上記の判例研究は、その準備作業という意味を持っている。
１９世紀末、２０世紀初頭のシェイクスピア歴史劇再話物語と歴史教育

本研究では、19世紀後半から20世紀前半にかけて数多く出版されたシェイクスピア歴史劇の再話物語が、当時のイングランドにおける歴史教育の中で重要な役割を果たしていたことを明らかにした。そして、歴史劇の再話物語が、イングランドの歴史に対して否定的な印象を与えうる表現やエピソードを改変された状態で子供たちの手元に届けられていた点を明らかにした。本研究期間では、『ヘンリー六世』を中心に分析を行った。2012年度は、歴史劇『ヘンリー六世』三部作の再話物語に関する調査と、当時の歴史教科書における『ヘンリー六世』時代に関する記述について調査を行った。具体的に行ったことは以下の通りである。(1) 19世紀後半から20世紀前半にかけて出版されたシェイクスピア劇の再話物語のうち、『ヘンリー六世』が収録されている再話物語の収集と調査。(2) 19世紀後半から20世紀前半にかけて出版された歴史教科書の収集と、『ヘンリー六世』治世に関する記述の調査。2012年度末現在、(1)、(2)において、特にフランスとの戦争を中心的な題材としている第一部を中心に考察を行っているところである。また、本研究を進めていく上で、シェイクスピア歴史劇と当時の歴史教育との関連をより具体的に示すことが不可欠であるとの指摘を他の研究者との情報交換をする中で受けた。そこで、2012年度はシェイクスピア歴史劇が、19世紀後半から20世紀前半の歴史教育の中でどのように使われること、どのような役割を果たすことが期待されていたのかということをより具体的に明らかにすべく、当時出版されていた歴史教育に関する雑誌、書籍などを調査した。本研究は、個々のシェイクスピア作品がどのようにシェイクスピア再話物語において表象されているのかを扱ったものであり、シェイクスピア受容史の分野でもまだあまり研究がされていないものである。この研究により、シェイクスピア受容史研究や歴史教育の歴史に関する研究における、シェイクスピア再話物語の重要性を示すことができると思われる。シェイクスピア歴史劇と当時の歴史教育との関連をより具体的に示すことが不可欠であることから、19世紀後半20世紀初頭のイングランドの歴史教育においてシェイクスピア歴史劇が果たした役割を考察した。まず、歴史教育者たちが、シェイクスピア歴史劇の歴史教育に果たしうる役割についてどのように考えていたのかを明らかにするために、当時出版された歴史教育についての書籍や雑誌記事などにおけるシェイクスピア歴史劇への言及を分析した。次に、当時の子供向けに出版されたシェイクスピア劇再話物語の著者たちが、シェイクスピア歴史劇と歴史教育の関係についてどのように考えていたのかを、各テクストの前書きを分析し、明らかにした。そして、イングランドで7月に開催された8th International Conference of the Tudor Symposium: Adaptation and Appropriationにおいて研究発表を行い、その前半部分でこの調査に関する報告を行った。そして、2012年度に引き続き、『ヘンリー六世』再話物語が、当時の歴史教育において果たしていた役割を明らかにすべく、調査を行った。特に、第一部における再話物語作者たちによる改変に注目し、分析を行った。この成果は、次年度に論文として報告する予定である。本研究は、個々のシェイクスピア作品がどのように再話物語において表象されているのかを扱ったものであり、シェイクスピア受容史の分野でもまだあまり研究がされていないものである。この研究により、シェイクスピア受容史研究や、歴史教育の歴史に関する研究における、シェイクスピア再話物語の重要性を示すことができると思われる。2011年度は、歴史劇『ジョン王』の再話物語に関する調査を行った。具体的に行ったことは、以下の通りである。(1)19世紀後半から20世紀前半にかけて数多く出版されたシェイクスピア劇の再話物語のうち、歴史劇『ジョン王』を収録しているもののリスト化と資料収集・調査(2)当時の歴史教科書のリスト化と資料収集・調査2011年度末現在、シェイクスピア劇『ジョン王』と再話物語『ジョン王』における作品表象がどのように異なっているのかを調査しているところである。また、歴史教科書については、数が多いため、先行研究(Valerie Chancellor、Kathryn Castle)を参照し、それらにおいて、「幅広く読まれていた」という記述や、「教育委員会で推薦されていた」という記述があるものに絞り、リスト化、収集・調査を行っている。また、再話物語『ジョン王』における作品表象と、当時の子供たちによって読まれていた歴史教科書におけるジョン王に関する記述を比較検討することにより、当時の子供たちに対して、どのような歴史像が提示されていたのかを明らかにするものでもある。この研究により、シェイクスピア受容史研究や、歴史教育の歴史に関する研究などにおける、シェイクスピア再話物語の重要性を示すことができると思われる。

平成26年度は、アーサー・トーマス・クイラークーチによって19世紀末に出版されたシェイクスピア歴史劇再話物語集『シェイクスピア歴史物語』(Historical Tales from Shakespeare)の『ヘンリー六世第一部』におけるジャンヌ・ダルク表象を分析し、論文として、"Henry VI Part 1 for Children: Joan of Arc in Quiller-Couch's Historical Tales from Shakespeare"を執筆した。シェイクスピア版でジャンヌを表象するときに頻繁に用いられる「売春婦」や「魔女」という言葉が、クイラー・クーチ版ではほとんど使われておらず、その結果、聖なる救世主としてのジャンヌの側面が強調されていることを明らかにした。また、19世紀後半20世紀前半のイングランドの歴史教育において、シェイクスピアがどのように位置づけられ、利用されていたのかを調査・分析した。研究期間全体を通し、当時出版されたシェイクスピア再話物語、歴史教科書、歴史教育についての文献などを多数収集した。これらの資料をもとに、19世紀後半20世紀前半のイングランドにおけるシェイクスピアと教育の関係をさらに明らかにしていきたい。本研究は、シェイクスピア受容史研究に位置付けられるが、子供向けの再話物語は、その中でもまだあまり研究がされていないジャンルである。この研究により、シェイクスピア受容史や、歴史教育の歴史に関する研究における、シェイクスピア再話物語の重要性を示すことができると思われる。イギリス文学前年度の遅れが響いたため。また、所属機関における教員の退職などにより、授業、校務負担が増加し、遅れを取り戻すための十分な研究時間を確保できなかったため。前年度までに生じた遅れが響いたため。また、研究を進めるうえで前提となる、本研究の重要性を改めて示すための調査、発表を行う必要が生じたため。・東日本大震災の影響により、夏季休業期間が大幅に短縮され、当初予定していたよりも研究に割くことのできる時間が少なかったため。シェイクスピア歴史劇と19世紀後半から20世紀前半のイギリスにおける歴史教育の関係についての研究成果の発表を国内または国外の学会などで発表し、続いて、『ヘンリー六世』についての研究結果の取りまとめにかかる予定である。これらの成果については、2013年度中に学術論文として発表する。また、本来2013年度に研究を進める予定であった『リチャード三世』再話物語の調査についても、後半には開始し、年度内に一定の成果を上げることができるように進めていく。2014年度は、これまでの研究成果をまとめ、論文として発表する予定である。論文執筆にあたり、追加で必要な調査などがあれば対応しながら、年度内に発表できるようにしていきたい。2011年度中に『ジョン王』の調査を終える予定である。また、『ヘンリー六世』三部作や、『リチャード三世』の方が再話物語に収録されている数が多く、当時より多くの子供たちに読まれていたと思われるため、そちらに関する調査を優先させていきたいと考えている。
音楽解析・認識・生成のための多重音の信号処理と情報処理の研究

この研究は、主に多重音(和音など)や同時並行(伴奏など)を含む音楽信号と音楽情報を扱うために、多重音信号、多重音構造、時間並行構造を持つ対象の信号処理および情報処理の技術を、確率モデルに基づくアプローチにより新たに開拓し確立することを目的とした。典型的な応用分野としては、音楽の自動採譜、自動編曲、音楽情報検索、音楽の加工がある。調波・時間構造モデルに基づく多重音解析に関しては、調波構造と時間連接条件を満たす周波数時間平面上の混合ガウス分布で表現した音響オブジェクトモデルのパラメータ値を推定して複数ピッチを推定するHTC法を確立した。これに基づいて多重音を解析してMIDI情報へ変換する技術を開発した。リズムとテンポの推定に関しては、隠れマルコフモデルに基づいてリズムを認識し、隠れ変数としてテンポを推定して、MIDI情報から楽譜を復元する自動採譜技術や、既知の曲を任意のテンポで間違いながら弾くユーザに追従して伴奏を演奏する自動伴奏技術を開発した。異なる周期の複数信号の波形領域での分離に関して、異なる基本周期の複数波形の重畳から各音を分離する1チャネルブラインド音源分離技術を、EMアルゴリズムを拡張した補助関数法により解く技術を開発した。非負行列分解手法による多重音解析を開始し、観測スペクトログラムの時間周波数2次元行列をなるべく少数の基底ベクトル群の行列と音符活動行列の積に分解する手法において、結果ができるだけスパース(疎)になるように観測と分解の間の誤差の最小化問題を解くことで、音色ベクトル群と音符の活動区間を推定する技術を開発した。和声理論の体系化に関しては、HMMや確率的文脈自由文法により作曲法の基礎理論である和声学をコンピュータで扱える形に整理して「コンピュータ和声学」を確立する試みを行い、楽曲の自動和声解析、旋律への自動和声づけ、和声学に基づいた自動作曲などの基礎を作った。本研究は音声認識の手法を音楽情報処理へ応用することを特徴としており、開発した手法を音声認識や手書き文字認識にも応用した。1.調波・時間構造クラスタリングに基づく多重音解析手法各音符に対応する楽音を、継続時間と調波構造を持つスペクトログラム上の音響オブジェクトとして捉え、音響オブジェクトを混合ガウス分布で表現し、統計学習手法であるEMアルゴリズムにより、各音響オブジェクトの基本周波数、発音時刻、調波構造を同時に尤度最大の原理で推定する、Harmonic-Temporal-structured Clusteringと称する手法を提唱した。これにより極めて高い精度で複数のピッチを含む音楽信号の解析ができるようになった。この手法によりオーディオ信号からMIDIデータへ変換することが可能となり、楽器の入れ替え・音の添削・音長修正などが可能になった。この一連の研究は、第20回電気通信普及財団テレコムシステム技術学生賞、情報処理学会平成17年度山下記念研究賞など、多数の賞を受賞した。2.対数周波数逆畳み込みに基づく多重音の解析手法(Specmurt法)多重音のピッチ解析において、倍音のみを抑圧するフィルタを対数周波数軸上での共通調波構造の逆畳み込みによって実現する手法(Specmurt法)における共通調波構造の最適化について、凸射影法を用いて安定性が保証されたアルゴリズムを考案した。また、Specmurt法による音楽の調認識、主旋律抽出、素数倍倍音抑圧フィルタ理論も研究した。3.トップダウン音楽リズム認識、楽譜復元多声音楽は音符の縦の積み重ね(「積」と呼ぶ)と横の貼り合わせ(「和」と呼ぶ)で多層的に成り立っていると考え、2次元の確率文脈自由文法により扱う手法を開発した。

多重音解析された単音のラティス(piano-roll表示)をparseして楽譜を復元する曖昧さを許容するCKYパーサの理論と設計、拍子推定、拍節(小節線位置)推定を行なった。この方法論を応用してオンライン手書き数式認識のアルゴリズム、HMMを用いたMIDI演奏の楽譜追跡と、自動伴奏の手法を開発した。この研究は、主に多重音(和音など)や同時並行(伴奏など)を含む音楽信号と音楽情報を扱うために、多重音信号、多重音構造、時間並行構造を持つ対象の信号処理および情報処理の技術を、確率モデルに基づくアプローチにより新たに開拓し確立することを目的とするもので、人間の聴覚情景分析能力の計算論的モデルとしても大きな意味がある。典型的な応用分野としては、音楽の自動採譜、自動編曲、音楽情報検索、音楽の加工がある。今年度の代表的成果としては、1.調波・時間構造モデルに基づく多重音の解析手法の開発:調波構造を調和拘束(倍音関係)つきの混合ガウス分布で表現し、時間方向へは連接条件を満たす混合ガウス分布で表現した音響オブジェクトモデルのパラメータ値をEMアルゴリズムにより推定するポリフォニック音楽音響信号の解析法(HTC : Harmonic-Temporal-structured Clustering法)を確立した。2.対数周波数逆畳み込みに基づく多重音の解析手法(Specmurt法)の収束性と安定性の解析と改善:多重ピッチ解析において倍音のみを抑圧するフィルタを対数周波数軸上での共通調波構造の逆畳み込みによって実現する手法において、共通調波構造を安定に推定する手法を開発した。3.トップダウン音楽リズム認識、楽譜復元と、手書き数式認識の間のアナロジーの解明:多声音楽は音符の縦の積み重ねと横の貼り合わせで多層的に成り立つと考えて確率文脈自由文法として扱い、同時にその手法の応用として、手書き数式の認識も同型の問題として解けることを示した。4.確率的モデル化に基づく伴奏の自動演奏:人間の演奏のテンポ変動、弾き間違い、弾き直しなどは確率的現象として定式化して楽譜中の現在位置を最尤推定し、それに合わせて伴奏パートをMIDI自動再生する手法を開発した。この研究は,主に多重音(和音など)や同時並行(伴奏など)を含む音楽信号と音楽情報を扱うために,多重音信号,多重音構造,時間並行構造を持つ対象の信号処理および情報処理の技術を,確率モデルに基づくアプローチにより新たに開拓し確立することを目的とした。典型的な応用分野としては,音楽の自動採譜,自動編曲,音楽情報検索,音楽の加工がある。研究代表者の嵯峨山は研究企画,信号処理および情報処理アルゴリズムを,研究分担者の小野は信号処理アルゴリズムとデータ解析,実証実験を,西本は情報処理アルゴリズムと対話型ツール開発を,金子は音楽データ収集,作編曲理論(和声学と対位法),自動編曲結果評価を分担した。本年度は特に以下の課題に取り組んだ。1.調波,時間構造モデルに基づく多重音解析法(HTC法)による自動採譜調波構造と時間連接条件を満たす周波数時間平面上の混合ガウス分布で表現した音響オブジェクトモデルのパラメータ値を推定して複数ピッチを推定するHTC法により音符のエネルギー
敗血症性肝不全の改善をめざした硫化水素供与体投与の効果に関する分子生物学的検討

ごく最近、敗血症病態モデルにおいて、低濃度硫化水素投与による死亡率低下や炎症性サイトカイン抑制などが報告され、敗血症に対する硫化水素の保護作用が報告されてきているが、敗血症と硫化水素の相互関係を詳細に観察した報告はこれまでない。本研究では、法医学的に重要な敗血症モデルを用いて、生体内ガス状シグナル分子として注目され始めた硫化水素の関与を検証し、そのメカニズムの詳細や、他の生体内シグナルガス分子の相互作用の新規経路の検索について明らかにすることを目指している。
佐賀鍋島諸藩における漢籍と漢学の研究-藩校・聖堂の盛衰と漢籍の集散を中心として-

本年度(平成6年度)は、鍋島本藩における古文書類の残る資料と細部の検討をおこない、おおよその調査を終了した。これによって鍋島本藩の古文書については、資料調査をおおむね完了したことになる。その結果、「鍋島文庫現存漢籍の収集について」と題する論考を、平成7年2月付にて発表することができた。これは、鍋島本藩における漢籍の収集史の一環として、明治初年の佐賀の乱による膨大な書籍の焼失後における、新たな漢籍の集積とそれらの収集経路について、可能なかぎり解明しようとしたものであり、現文庫成立史上最も具体性に富む考察となったといえる。ただ蔵書印による書籍の収集経路の推定が中心となったため、蔵書主体の特定になお未解決の部分を残すところがあり、今後の資料による訂正・増補が必要である。またこれに引き続き、鍋島文庫前史としての、江戸時代における漢籍収集史を纒める必要がある。これが本藩文庫研究における来年度(平成7年)の研究目標のひとつとなろう。また本年度においては、上記の調査・研究と並行して、多久歴史民俗資料館の諸資料調査をおこなった。これは特に『御屋形日記』に代表される多久家の資料で、本藩文庫に劣らぬ江戸時代資料としての質と量をもつものであり、現在元文三年まで調査を終えている。科学研究費の支給は本年度までであるが、引き続き調査を継続する予定でる。多久家は早くから文教政策に熱心で、邑校東原精舎の建設、多久聖廟の構築等、鍋島支配下における文教政策上特異な位置を占めるものであり、本研究における重要な研究対象の一つである。本年度の第二回現地調査を三月に予定しているが、多久家資料の調査を中心として実施の予定である。本年度(平成5年度)は、鍋島本藩における古文書類を中心に調査を実施した。なお第三回目の調査を残しているが、これまでに終了した文書は、本藩各藩主の伝として『光茂公譜考補地取』・『綱茂公御年譜』・『吉茂公譜』・『宗茂公譜』・『重茂公御年譜』・『斉直公譜地』・『直正公御年譜地取』・『泰国院様御年譜地取』、また周辺資料として『旧藩学校調』(文部省へ提出の原本)・『鳥子御帳』(藩祖の定書)・『武富家家伝記写』(佐賀大財聖堂建設者武富咸亮の伝)・『実松元林家旧記』(本藩鬼丸聖堂儒官の家伝)、その他微細資料数点についてである。特に鍋島治茂の伝『泰国院様御年譜地取』は厚冊39部の詳細なもので、寛政の改革や湯島聖堂再興の時期に当たり、治茂自身も学制改革を推進した関係上、本研究においては資料の宝庫ともいうべきものである。そのうち湯島聖堂再興の祝儀としての献上本の記録については、幕府側の資料として『昌平志』等の調査も実施し、さらに内閣文庫中における実際に献上された漢籍の特定も終了した。これについては現在原稿を作成中であり、3月の最終調査終了後には完成の予定である。なお残された資料としては、本藩主儒官古賀精里・古賀穀堂の記録等があり、これらの終了を待って、本藩における漢学・聖堂の盛衰についての考察をまとめることとしたい。また県立図書館蔵書中明治年間寄贈本の蔵書印調査により、本藩における漢籍の集散について、さらに資料が補強されることとなり、これについても4月以降早い時期にまとめる予定である。現時点での発表分は『芸暉閣經籍志校補』その2(現在印刷中)であり、今後数年にわたって継続発表となる。なお平成3年度調査終了の、鹿島鍋島家にかかわるとされる県立鹿島行動学校収蔵本目録の発表にあたって、現地において再確認作業を実施した。これも本研究の一環である。

多久家は早くから文教政策に熱心で、邑校東原精舎の建設、多久聖廟の構築等、鍋島支配下における文教政策上特異な位置を占めるものであり、本研究における重要な研究対象の一つである。本年度の第二回現地調査を三月に予定しているが、多久家資料の調査を中心として実施の予定である。
知的障害のある児童生徒に対する着ぐるみを活用したドラマ教育の実践研究

○研究のねらい知的障害のある生徒が,衣装(着ぐるみ)を活用してドラマ活動をすることで,コミュニケーション能力や社会参加の力が向上することを実証する。○実践の概要ドラマ教育の先行研究や対象生徒のアセスメント結果を踏まえて, PDCA(考案,実践,評価,改善)サイクルでの衣装(着ぐるみ)を活用したドラマ活動を行った。○実践対象中学部第2学年○実践内容ドラマタイトル「みんながみんなやどかり」1/10(火)「みんながみんな英雄」のミュージックビデオ(MV)を視聴した。1/16(月)「みんながみんな英雄」の配役を決めて演技をした。1/25(水)やどかりの出番を考え「みんながみんなやどかり」のストーリーを検討した。2/10(金)各シーンを練習し録画した。(ドラマ教育の実践)2/22(水)完成したドラマの動画を中学部保護者会で発表した。○実践の成果生徒は衣装(着ぐるみ)を着用することで,役に“なりきり",想像世界に登場人物として入っていくことができた。また,毎回,活動を録画したことで,映像で自分の演技を確認することができた。さらに,ストーリーを生徒と一緒に考案しながら進めたことで,日常生活においても,生徒同士が考えを伝え合い,協力し合う姿が多く見られるようになった。○研究の成果衣装(着ぐるみ)を着て多くの人とやりとりをすることが,知的障害のある生徒のコミュニケーション能力の向上につながることが実証できた。知的障害めある生徒が着ぐるみパフォーマンスをすることが,他者との関係を考えた自己の客観視や,自己表現の必要性やチームワークの重要性,他者への配慮への気付きにつながることを実証できた。
地雷探知をめざした4脚および6脚歩行ロボットの地雷原移動技術の研究

地雷原での地雷探知・除去活動で活躍すると考えられる多リンク形および単リンク形6脚歩行ロボットについて,安定した地雷原での歩行を実現する姿勢制御手法および脚角度センサが故障した場合に歩行を実現する手法について検討した。多リンク形については3Dシミュレーションおよび歩行実験により最適サーボ系およびスライディングモード姿勢制御手法の有効性を確認した。また,脚角度センサの一部が損傷した場合に歩行を継続的に実現する手法も提案し,3Dシミュレーションおよび歩行実験により有効性を確認した。平成18年度は1脚について3自由度を有する多関節形6足歩行ロボットの開発設計および半円弧形状の1リンクからなる6足歩行ロボットの開発および歩行制御について検討を行った。多関節形6足歩行ロボットについては,開発,設計および製作に約5ヶ月を要したため,当初,予定していた課題である,(1)"最適サーボ系によるアクチュエータのむだ時間を考慮した6足歩行ロボットの姿勢制御",(2)"スライディングモード制御によるアクチュエータのむだ時間を考慮した6足歩行ロボットの姿勢制御",(3)の課題は"FF入力によりアクチュエータのむだ時間を補償する6足歩行ロボットの姿勢制御"の検討まで行う段階にいたらず,姿勢制御を行う前段階である,3脚支持,4脚支持および5脚支持歩行,回転歩行を実現するまでとなった。開発した6足歩行ロボットは,高さ0.5[m],全長0.666[m],全幅0.710[m],重量約16[kg]であり,脚リンクの駆動機構としては各リンクともウォームギアを用いている。そのため,ロボットの自重による負荷に対して,機構的に耐えることができる。上記の検討課題については,平成19年度の検討課題として,開発した6足歩行ロボットを用いて引き続き研究していく予定である。次に小型の4足および6足歩行ロボットについて述べる。当初,平成18年度は1リンク4脚歩行ロボットの自律歩行制御について検討する予定であったが,歩行の安定性および多関節形6足歩行ロボットの研究テーマの関連性より,1リンク6脚歩行ロボットについて検討することとした。1リンク6脚ロボットのサイズは全幅0.24[m],全長0.65[m],高さ0.18[m],重量は3.3[kg]である。1リンクの脚は半径約60mmの半円状となっている。また,バッテリー,モータドライバーおよびCPUはロボット胴体に取り付けられており,自立歩行が可能となっている。ロボット搭載のCPUはH8マイコンを用いている。平成18年度は不整地歩行のアルゴリズムについて歩行実験により検討を行った。第(1)の課題としては,整地歩行を行う歩行バターンはデューティ比0.67の3脚支持歩行で,歩行速度は0.12[km/h]で歩行を実現した。第(2)の課題としては,高さ0.7[m]で2段となっている障害物のある不整地を乗越えることを示した。また,後進歩行,旋回歩行についても検討し,それぞれの歩行についても実現することができた。平成19年度は1脚について3自由度を有する多関節形6足歩行ロボットの姿勢制御および半円弧形状の1リンクからなる6足歩行ロボットの2号機開発および歩行制御について検討を行った。多関節形6足歩行ロボットについては,平成18年度に開発したロボットを用いて予定していた課題である,(1)"最適サーボ系によるアクチュエータのダイナミクスを考慮した6足歩行ロボットの姿勢制御",(2)"スライディングモード制御によるアクチュエータのダイナミクスを考慮した6足歩行ロボットの姿勢制御"の検討をコンピュータ上にモデル化した3Dモデルと実験の両面から行った.平成17年度以前の研究で提案されて有効性がコンピュータシミュレーションで確認されていた最適サーボ系によるアクチュエータのダイナミクスを考慮した姿勢制御手法については開発した6足歩行ロボットで実験によりその手法の有効性を確認した.しかし,歩行ロボットの不整地歩行では支持脚に作用する力が変動するためその変動をパラメータ変動として扱う必要があり,また,ロボットの駆動機構としてウォームギアを用いているため摩擦などの非線形要素が制御性能に影響を及ぼす.このようなパラメータ変動,非線形要素に対して非常にロバストなスライディングモード制御を(1)の手法に適用し,(2)の課題について3Dモデルを用いたコンピュータシミュレーションおよび実験の両面から検討を行った.段差を用いた不整地歩行において制御手法の有効性は確認した.現在,パラメータ変動,非線形要素に対するロバスト性について検討を行っている.次に1リンクの脚からなる6足歩行ロボットについて述べる。本年度は地雷原等人間が立ち入ることが困難な環境下において作業した場合に想定される故障が発生した場合に歩行を実現する自己修復機能の1つについて検討を行った.