hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
生体異物の複合毒性評価法の確立と植物成分による毒性軽減効果

また、ビスフェノールA、エストラジオールを含む内分泌撹乱化学物質を同様に酸性条件下で亜硝酸塩と作用させたところ、変異原性が発現し、モノあるいはジニトロ体が生成することを確認した。一方、二級アミンと亜硝酸塩の系に緑茶抽出物やカテキンを加えてin vitro、in vivoで作用させたところ、緑茶試料が低濃度の場合ではニトロソ体の生成が上昇したが、一定濃度に達すると、ニトロソ体の生成が抑制するという興味ある知見が得られた。これらの研究結果は生体異物の複合による変異・がん原物質の生体内生成メカニズムを明らかにするとともに、食品成分の活用によりがん予防が十分に期待できることを明示するものとなった。なお、毒性検定法としては、Ames試験とともに小核試験やコメットアッセイを併用することにより、発がん性のスクリーニングが精度高く実施できることを明らかにした。
動物細胞で標的組み換え効率を上昇させる方法の開発

生体内では、種々の内的および外的要因によりたえず塩基レベルのDNA損傷が大量に発生する。未修復のまま残った損傷に複製フォークが遭遇すると、複製が停止しうる。DNA複製が完了できないと、その後のM期での染色体の凝縮と分配が正常に起こらないので、細胞にとって致死である。複製が停止した場合におこるトラブルは、複製後修復経路によってプロセスされ、複製が再開される。酵母のミュータントの解析から、主要な複製後修復には、(A)損傷乗り越えDNA合成(Translesion DNA synthesis = TLS)と(B)相同DNA組換え(Homologous DNA recombination = HR、複製が停止した姉妹染色分体が複製を継続している姉妹染色分体と組み換えすることによって複製停止から回復)とがあることがわかっている。(A)TLSに関与すると考えられるDNAポリメラーゼ(TLS DNAポリメラーゼ)のヒトホモログ遺伝子が最近4年間に8種類も見つかった。高等真核細胞における複製後修復の役割は、これらに関与する遺伝子の多くがその欠損によりマウスで胎生致死になるので、よくわかっていない。我々は、動物細胞で唯一標的組み換えがランダムインテグレイションと同効率で起るニワトリBリンパ細胞株DT40を使って、(A)TLSと(B)HRの欠損株を系統的に作製、解析してきた。そして、HRとTLSは、互いにオーバーラップしながら、大量に発生している複製ブロックから回復するのに必須の働きをすることを解明した。このように恒常的に機能しているHRによる修復反応は、姉妹染色分体交換として検出できることを我々は明らかにした。自然発生する姉妹染色分体交換のレベルと標的組み換え効率とは、正に相関することから、我々は、恒常的に機能しているHRによる修復反応が標的組み換えにも同時に関与すると仮定して研究を進めている。ニワトリBリンパ細胞株では高い頻度で標的組み換えがおこる。我々の研究目的はこの高効率の相同DNA組み換えの分子レベルでのメカニズムを明らかにすることにある。以下に我々の研究業績を3項目にわけて説明する。(1) Rad51パラログの機能解析相同DNA組み換えは、生殖細胞が減数分裂するときに起ることが知られている。我々は細胞分裂のときにDNA複製に伴う損傷を修復するために、相同DNA組み換えがおそらく数十回/分裂の頻度で起っていることを示した。相同DNA組み換えは、少なくとも十数種類のタンパク分子(RAD52エピスタシスグループと呼ぶ)によって進行する。そのなかで中心的な役割をもつ分子が大腸菌のRecAホモログであるRad51である。さらにRAD52エピスタシスグループのなかにはRad51パラログ分子(Rad51と構造が似た分子)が合計5種類(Rad51B、Rad51C、Rad51D、XRCC2、XRCC3)存在する。我々は、これらの各ノックアウト細胞を作製し、これらがRad51の補助因子として機能することと、これらの分子が標的組み換えに必須であることを示した。Rad52は、酵母では相同DNA組み換えでもっとも重要な機能をもつが、マウスやニワトリではRad52欠損では異常な表現型がほとんど顕われない。我々は、XRCC3欠損細胞よりRad52/XRCC3 2重欠損細胞がはるかに強い異常が出現することから、(i)Rad52は高等真核細胞で重要な機能をもつこと、(ii)ただしRad52の機能はRad51パラログのそれとオーバーラップしているために、Rad52が欠損してもほとんど異常が発現しないことの2点を解明した。

DNA複製が完了できないと、その後のM期での染色体の凝縮と分配が正常に起こらないので、細胞にとって致死である。複製が停止した場合におこるトラブルは、複製後修復経路によってプロセスされ、複製が再開される。酵母のミュータントの解析から、主要な複製後修復には、(A)損傷乗り越えDNA合成(Translesion DNA synthesis=TLS)と(B)相同DNA組換え,(Homologous DNArecombination=HR、複製が停止した姉妹染色分体が複製を継続している姉妹染色分体と組み換えすることによって複製停止から回復)とがあることがわかっている。(A)TLSに関与すると考えられるDNAポリメラーゼ(TLS DNAポリメラーゼ)のヒトホモログ遺伝子が最近4年間に8種類も見つかった。高等真核細胞における複製後修復の役割は、これらに関与する遺伝子の多くがその欠損によりマウスで胎生致死になるので、よくわかっていない。我々は、動物細胞で唯一標的組み換えがランダムインテグレイションと同効率で起るニワトリBリンパ細胞株DT40を使って、(A)TLSと(B)HRの欠損株を系統的に作製、解析してきた。そして、HRとTLSは、互いにオーバーラップしながら、大量に発生している複製ブロックから回復するのに必須の働きをすることを解明した。このように恒常的に機能しているHRによる修復反応は、姉妹染色分体交換として検出できることを我々は明らかにした。自然発生する姉妹染色分体交換のレベルと標的組み換え効率とは、正に相関することから、我々は、恒常的に機能しているHRによる修復反応が標的組み換えにも同時に関与すると仮定して研究を進めている。
自律空間情報に基づくロボットマニピュレータの構成と制御

ロボットマニピュレータのハンドの位置・姿勢を慣性航法の原理により実用上測定可能かどうか、またその自律空間情報に基づき直接マニピュレータを制御する方式について研究し、以下の成果を得た。1.3軸方向の加速度と、各軸まわりの角速度を検出するための慣性センサとして、4軸の「マルチセンサ」2個を直交配置(冗長2軸)して用い、自律空間情報センシングシステムを試作構築した。2.ロボット運動は滑らかな作業運動と衝撃的な高g要素を含むため、信号処理過程では極めて大きなダイナミックレンジを必要とするなど、同センシングシステムの総合安定度と精度を支配する諸要因・条件を解明し、試験システムも含めた大幅な改良と評価実験を重ねた。3.現時点では、通常のマニピュレータの作業空間範囲に対して、±12%(中緩作業、数秒/ストローク)以内の位置精度を得る成果を得た。目下、一層の高精度化と6軸全システムの完成を目指している。4.冗長性をもつ慣性センサを用いた位置センシングプラットフォームの構成法を提案し、シミュレーションにより有効性を示した。5.自律空間情報に基づくマニピュレータの制御方式を検討した。現時点の零点安定性から実用最大作業時間を定め、ロボット作業をこの時間以内の一連の単位動作に分割して作業を完成させる方式を併せて提案した。自律空間情報との統合は未完成であるが、光学的ハンド位置情報に基づく制御の予備実験を並行して行い、制御方式の有効性を確認した。6.自律空間情報センシング機能およびエンコーダ機能をASIC上に実現するための調査を行った。その実施は、角度センサを備えた半導体加速度センサについての実用性の検討等とともに重要な今後の課題である。以上、期間内に当初の計画を完全には果たせなかったが、本方式の基本的な可能性、有用性と今後の研究指針を明らかにすることが出来た。平成3年度においては、慣性センサを用いる自律空間情報のセンシングシステムの開発を目指して研究実施計画(1)(5)にそう検討を行い、次の成果を得た。(1)申請の慣性センサの詳細仕様を定め発注購入した。既設の同センサと組合せ、直交6軸信号の信号検出システムを構成した。(2)既設の簡易回転テ-ブルを改良するとともに、それを用いて各軸ごとの出力特性、干渉特性を把握し調整した。(3)直交3軸ロボットに対して、X、Y、Z方向の加速度出力から速度ならびに位置を積分演算によって求める手法、とくに、対象とする作業計画に対して最適な積分演算形式、フィルタパラメタ等を検討した。この過程で、ロボットの動作ノイズに相当する機械的ノイズの極少な滑らかな直線運動のガイドウエイの試作とそれによる基礎実験に一旦立ち戻ることが重要との結論を得て実施した。その結果ノイズ、ドリフトの性格を含むセンサモデルについてのより詳細な知見を得たが、なお、一部検討中である。(4)一般6軸運動に対する組合せ8軸慣性センサのシミュレ-タならびに自律空間情報のソフトウェアセンシングシステムの構成について検討した。センサモデルの複雑性、曖味性に対処して、当初の基本的なモデルベ-ストセンシング手法に加えて、センサ・デ-タフュ-ジョンによる知的センシング手法の加味の必要性を見出だし、鋭意検討中である。(5)次いで、6軸関節型ロボットに装着して代表的な作業を行なわせ、自律空間情報システムの特性の評価・調節を行なう項目については、前項の進捗に伴い実施すべく準備中である。以上のうち、(3)、(4)項の成果の一部は公表準備中であること、学部学生村上敦の研究参加を得たことを付記する。平成4年度においては、慣性センサを用いる自律空間情報のセンシングシステムの開発とマニピュレータの制御を目指して研究実施計画(1)(5)にそう検討を行い、次の成果を得た。

(1)前年度に引き続き、基本的なロボット作業運動に対する自律空間情報システムの性能、特に総合検出精度に関連する要因を改めて基礎から整理検討し、漸く解決の改善の効果が着実に出始めてきた。実用的には、零点安定度でいえば、なお、1/5程度への誤差低減が望まれる。(2)申請備品のワークステーションを本研究の主コンピュータとして導入し、入出力関連、シミュレータをはじめ研究システムを整備した。(3)6軸関節型ロボットを対象とし、ハンドの自律位置情報を基に各関節角度を推定するソフトウエアエンコーダシステムを設計した。ここでは、運動・制御の特異点近傍での取扱いが問題であることを指摘し、速度情報等を組み合わせたアルゴリズムを提案した。(4)自律位置情報を用いてロボットハンドの運動制御アルゴリズムについて研究し、基本的な3軸ロボットについてサーボ系を構築を試みた。この実施に当たり、既存の産業用ロボットへの直接適用が現段階では、かなり危険な状況であることを判断し、急遽、先ず、本実験専用の低パワーレベルのロボットについて実験を行うこととし、そのロボットシステムを準備中である。(5)当初、(4)により、(1)のセンシングシステムの総合安定度・精度をふまえたロボットマニピュレータの作業計画と評価を行う予定であったが、前項の事情から目下、計画段階にある。以上のうち、(1)、(3)項の成果については、特許申請を含め公表検討中であること、また、大学院学生黒川純一、学部学生須永弘二らの研究参加を得たことを付記する。平成5年度においては、慣性センサによる自律空間情報のセンシングシステムの開発と、得られた情報に基づくマニピュレータの制御を目指して研究実施計画(1)(5)にそう検討を行い、次の成果を得た。(1)前年度に引き続き、自律空間情報センシングシステムの総合安定度と精度の一層の向上を図るため、試験システムを含めた大幅な改良と評価実験を行い、通常のマニピュレータの作業空間範囲に対して、±12%(中緩作業、数秒/ストローク)以内の位置精度を得る成果を得た。目下、6軸全システムの完成を目指している。(2)対象とする関節型マニピュレータに対して、現時点の零点安定性から、実用最大作業時間を10秒と定めた。ロボット作業動作をこの時間以内の一連の単位動作に分割し、各単位動作にネストポジションを含ませ、その点で積分器の初期設定を繰り返して一連の作業を完成させる方式を検討した。前項との統合は未完成であるが、光学的に得られたハンドの位置情報に基づく制御の予備実験を並行して行い、制御方式の有効性を確認した。(3)高速化、高信頼化を目指し、自律空間情報センシング機能およびソフトウェアエンコーダ機能をASIC上に実現するための調査を行った。前者の設計には至らず、後者については亀山らのASICが好適であることを確認した。(4)(3)のASICを試作構成する予定であったが、実施に至っていない。(5)(3)(4)の実施に予定されていた経費と時間は、(1)(2)の基本システムの改良研究に用いることにより、本方式の基本的な可能性と有用性を明らかに出来た。
小動物用マイクロCTを使用した標本画像解析による膵・胆道癌徴細構造の検討

肝胆膵領域の外科標本は消化管(胃・小腸・大腸)の切除術によって得られた標本とは異なり、標本を立体的に再構築し脈管や切除断端との立体的相互位置関係を把握することが重要である。特に膵臓癌や胆道癌、膵嚢胞性病変(IPMN,MCN)や胆管内乳頭状腺腫(IPN-B)などでは、3次元的な立体的病変把握と微細病変の検出は病態解明のため極めて重要である。本研究は、小動物用マイクロCTを使用して、肝臓・胆道や膵臓などの実質臓器を摘出後速やかに標本CT画像を撮像することで病変の立体的病変把握と微細病変の評価を行おうとするものである。当初はリース契約により小動物用CTを導入し本研究に使用する予定であったが、平成21年度に東北大学大学院医学系研究科の共同実験施設にアロカ社製実験動物用CT(ALOKAラシータLCT-200)が導入されたため、本研究はアロカ社製動物実験用CTを使用した。同機器の使用方法講習会を受講し使用許可を得た後、担当者と打ち合わせ、実験の概要を検討した。LCT-200を用いてラット胆管造影撮影の条件を決定し、そのデータをアロカ社に供与した。ラット胆管にウロラフィン造影剤を注入し撮像し、またラット肝臓を摘出し標本とした後に胆管にカニュレーションを施行しウログラフィンを注入、胆管樹が描出された。本データは今後臨床検体を用いる際に条件決定に使用される。当初はリース契約により小動物用CTを導入し本研究に使用する予定であったが、平成21年度に東北大学大学院医学系研究科の共同実験施設にアロカ社製実験動物用CT(ALOKAラシータLCT-200)が導入されたため、本研究はアロカ社製動物実験用CTを使用し遂行することとした。本機器はとしてガントリーサイズが120mmと狭いためどのような臓器が使用可能を検討し予備実験を施行し、膵体尾部の標本が適切であることを確認した。今後他の臓器で使用可能かを検討する予定である。また本機器の最適条件を決定するための予備実験を現在行っている。
災害等による局所的な機能停止にロバストな高信頼型無線ネットワーク技術に関する研究

本研究では、大規模災害時でも高品質通信を実現する無線通信ネットワーク技術の開発を目指す。スマートフォンやタブレット端末が爆発的に普及している現在、無線通信ネットワークの抜本的な機能強化は極めて重要であり、特に地震や津波など大規模災害時において高い通信品質を提供する無線通信ネットワークの実現が必要不可欠である。地震や津波が発生した時のネットワーク障害の経験的な情報を調査した結果、大規模災害時に無線通信インフラを用いた通信は困難であることが分かったため、本研究では、無線通信インフラを必要せず無線端末同士でマルチホップ通信するMANET (Mobile Ad-hoc Network)について検討した。本研究では、1. MANETにおける通信容量と配送確率を評価する数学的理論モデルの構築、2.通信を冗長化した環境下における通信容量と配送確率を評価する数学的理論モデルの構築、3.通信容量と配送確率を制御する高機能アドホック通信プロトコルの開発を行った。1.では、2ホップ間の通信端末が協調してデータ転送を行う2ホップリレー通信を確率的にモデル化することにより、通信容量と配送確率を評価することに成功した。2.では、災害時におけるデータの配送確率を向上させるために、消失訂正符号を用いて通信を冗長化する通信プロトコルを開発すると共に、データの冗長性と配送確率の関係を数学的にモデル化することに成功した。3.では、1.と2.で得られた成果を基に通信プロトコルの高機能化を果たした。開発プロトコルの特徴は、各端末が独立して通信制御を行うことでネットワーク内の通信容量の増加と各端末の配送確率の向上を実現した点である。本研究の成果は、大規模災害時における高品質通信の実現に寄与するものとして大いに期待されるものである。(抄録なし)スマートフォンやタブレット端末の普及している現在、無線通信ネットワークの抜本的な機能強化が必要であり、特に地震や津波など大規模災害時において高い通信性能を保証可能な無線通信ネットワークの開発が重要である。実際に地震や津波が発生した時のネットワーク障害の経験的な情報を調査した結果、大規模災害時に無線通信インフラを用いた通信は困難であることが分かったため、本研究では、無線通信インフラを必要せず無線端末同士でマルチホップ通信するMANET(Mobile Ad-hoc Network)について検討することで、大規模災害時でも高い品質で通信可能な無線通信ネットワークの実現を目指す。無線端末の高性能化やアプリケーションの登場などから近年脚光を浴びているMANETであるが、ネットワーク構造と通信路の時間的変化が激しく理論構築が難解な故に、シャノン限界に相当するような最大通信容量を与える理論モデルが未だ与えられておらず、また、災害時通信において重要視される配送確率も同様にモデル化されておらず、実用に向けた研究開発において大きな課題になっている。これに対し本研究では、2ホップリレーと呼ばれる通信容量・配送確率を与える理論モデルの構築に成功した。また、災害時はデータの配送確率を向上させることが極めて重要であると考えられるため、消失訂正符号を用いてデータの冗長性を付与した2ホップリレーを開発し、データの冗長性とMANETの配送確率の関係をモデル化すると共に、MANETの配送確率を大きく向上させることに成功した。本研究の成果は、災害時の無線通信ネットワークにおける通信品質保証の実現に寄与するものとして大いに期待される。当初の計画では、本年度は大規模ネットワーク障害の確率的モデルを用いてネットワークの耐障害性を評価する理論モデルを構築し、次年度においてそのモデルを用いて高信頼型無線ネットワーク技術を考案するとあった。しかしながら、本研究において災害時に高い通信品質を保証する無線ネットワーク技術と理論モデルの構築に成功したため、当初の計画以上に進展していると判断できる。本年度構築した通信容量と配送確率の理論モデルを基にし、2ホップリレーを効率的に行うアルゴリズムを構築することにより、通信品質の向上を図る。また、震災時の通信において特に注意すべきことは通信端末の電力に関することだと考えられるため、電力利用効率を考慮し高い通信品質を保証する無線ネットワーク技術の実現に向けてさらに検討を重ねる。(抄録なし)
投球におけるスナップ動作のメカニズム解明とその役割の同定

ボールリリース直前において背屈方向の筋トルクが発現していた。つまり、手関節回りの筋トルクは,手セグメントのエネルギーの生成にほとんど寄与しておらず、むしろ手セグメントのエネルギーを吸収していた。このことから、手関節回りの筋トルクは、ボール速度増大へ貢献していないことが明らかになった。一方で、手セグメントのエネルギー増大には、内力の伝達による貢献が大きく、投球腕の近位の運動が重要であることが明らかになった。また、この背屈方向の筋トルクが最大になる時刻と、ボールに作用する合モーメントが最大になる時刻がほぼ一致しており、手関節回りの筋トルクがボールに回転を与える役割を担っている可能性が示唆された。投球におけるスナップ動作には、1ボールを加速させる、2ボールに回転を与える、3肘関節後方部の障害を予防する、4リリースのタイミングや投射方向をコントロールするという、4つの役割があることがこれまでの研究や指導書で述べられている。指導書でみられる「スナップを効かせる」という言葉は、前腕の筋力発揮によって、手関節を掌屈させる動作を想像させる。しかしながら、本研究ではボールリリース直前において背屈方向の筋トルクの発現が認められた。そして、前腕セグメントと手セグメントのエネルギー変化率をみてみると、手関節回りの筋トルクは,手セグメントのエネルギーの生成にほとんど寄与しておらず、むしろ手セグメントのエネルギーを吸収していた。よって、手関節回りの筋トルクは、ボール速度増大へ貢献していないことが明らかになった。一方で、手セグメントのエネルギー増大は、求心加速度が支配的な内力の伝達によるものであった。肩関節の内旋等の近位の運動が、ボールのエネルギー増大には重要であることが明らかになった。ボールリリース直前の背屈方向の筋トルクは、手関節の高速な動きを抑える作用がある。手関節の動きを抑えることは,外在指屈筋の筋長の変化を減少させ、指の制御を単純化させることにつながる。このことから、手関節の筋トルクには、ボールリリースのタイミングや投射方向の制御させる役割があることが推察された。また、この背屈方向の筋トルクが最大になる時刻と、ボールに作用する合モーメントが最大になる時刻がほぼ一致していた。このことから、リリース直前にこの筋トルクを発現させることによって、ボールに加えている力の方向が変化し、そしてその力の作用線がボールの重心からずれることでボールに回転運動を生じさせている可能性が示唆された。このことから、手関節回りの筋トルクは、ボールに回転を与える役割も担っていると考えられる。24年度は実験によって投球動作の基礎データを採取し、投球動作の数理モデルを構築した。まず、投球動作の基礎データの採取であるが、投球動作に熟練した野球投手11名を対象とした。光学式3次元自動動作分析装置VICON MX(Oxford Metrics Inc.)を使用し、反射マーカの画像信号の3次元座標を得た。記録には専用カメラ12台を使用し、サンプリング周波数は1000Hzに設定した。得られた3次元座標は,Singular spectrum analysisを用いて平滑化を行った.この手法は,遮断周波数をひとつに固定するのではなく、動作の周波数特性の時間変化を概観し、その変化に応じて遮断周波数を決定するものである。次に、数理モデルの構築である。投球腕の上肢について、セグメントの重心に固定された運動座標系を定義した。リンクセグメントモデルにおける近位端の関節力、関節トルクは、遠位末端のセグメントからニュートン・オイラーの運動方程式を解くことにより算出した。なお、ボールリリース後は、ボールをリンクセグメントから取り除いた。セグメント質量、セグメント重心位置、セグメント重心まわりの慣性モーメントは、阿江ら(1996)の推定係数を用いて算出した。構築した数理モデルは、手首3、指(MP)3、ボール3自由度を持つ3セグメントの3次元の多重振子モデルを構築した。24年度は、指を含めたリンクセグメントモデルを構築することができた。本研究は、手関節におけるスナップ動作の役割を同定するものであるが、指の運動を記述することでスナップ動作の役割をさらに明瞭にすることができるものと考えている。しかしながら、肘と肩のモデルに含めることができなかった。来年度はこれらを加えたモデルを構築し、スナップ動作の役割について明らかにしていく予定である。交付申請書を提出した段階では、指のリンクをモデルに含めることは考えていなかった。しかし。手関節のスナップ動作の役割を明瞭にするためには、指の運動によるボール速度への貢献を明らかにする必要があると判断した。そして、24年度に指を含めたリンクセグメントモデルを構築した。指の運動に取りかかったことで、肘、肩の運動をモデルに含めることが遅れている。しかしながら、全体的に大きな問題も無く、さらに発展的な研究内容で進展している。ボール3、指3(MP)、手首3、肘2、肩6の自由度を持つリンクセグメントを構築する。

そして、エネルギーを末端の振子に伝達する仕組みを,修正したニュートン・オイラー法によって数理解析し、最適な加速原理を明らかにする。スナップ動作による最適な加速方法がわかることによって、それを阻害している(貢献していない)動作を顕在化させる。この顕在化したパラメータを、ボールの回転や、コントロール制御、障害予防への貢献を表す指標としてとらえ、スナップ動作の役割の同定する。速度重視、回転重視、コントロール重視というように、投球の課題を被験者内で変えたときの動作や筋放電を計測し、数値解析の結果の妥当性を検証する。筋放電を計測する理由は、動作解析で算出される関節トルクは、関節運動軸まわりで発揮された正味の回転力のことであるため、主動筋と拮抗筋の活動の割合を示すものではないためである。よって、スナップ動作の役割を詳細に説明するには、筋放電を見る必要がある。動作の計測は、24年度と同様にモーションキャプチャーシステムを用いる。筋電図測定用のテレメータ式センサーを前腕部に3カ所貼付する。MVC(maximal voluntary contraction:最大随意筋力)を実験前に計測し、動作中の筋放電量を%MVCとして評価することで、発揮された筋力の程度を検討する。前年度は、解析ソフトウェアの互換性が確認できない新しいオペレーティングシステム(windows8)が発売された。このような理由から24年度は、パーソナルコンピュータを購入せず、25年度へ40万円を繰り越した。現在では互換性の問題は解消されているため、25年度では解析用パーソナルコンピュータを購入する。また、25年度においても、数値解析ソフトウェアMATLABを使用するため、その保守サービス更新料を計上する。研究代表者が成果発表をするために、年1回の海外学会および年1回の国内学会に参加するために旅費を計上した。金額は過去の実績に準じた。
ハ-ドウェア並行処理制御機構を有する高速トランザクションマシンの研究開発

本研究に対し、初年度は基本的な方式の検討や並行処理制御方式に対する基本的な検討を行った。次年度に、ホットスポットデ-タに対する並行処理方式のシミュレ-ションによる検討、バックアップ方式のハ-ドウェア設計を行い、最終年度には試作および論文へのまとめを行った。本研究の主な成果は次の通りである。1)性質が異なるデ-タを扱う場合の並行処理方式、長時間処理のある場合の並行処理方式、直列可能性に応答時間を入れた並行処理等の並行処理の基礎理論の研究。2)ホットスポットデ-タを区別して扱うデ-タベ-スシステムにおける並行処理方式。ホットスポットデ-タの性質を考えた並行処理方式は考えられていなかったため、新たに方式開発を行った。。3)並列トランザクションモデルに対する並行処理方式とハ-ドウェア化。並列トランザクションモデルを用いるとかえってデッドロック(すくみ)が増加する可能性のあることを指摘し、対策のための方式およびハ-ドウェア設計を行った。4)常時バックアップメモリの設計。とくにホットスポットデ-タのバックアップコストが大きなものとなるため、ハ-ドウェア的にシステム利用中に自動的にバックアップする方式を開発し試作を行った。さらに常時バックアップディスクも設計し、それらを用いたバックアップオ-バヘッドの少ないシステムの設計を行った。5)ハ-ドウェアログシステムの設計。デ-タベ-ス操作を記録するログをとる操作がシステムによっては動作全体の50%近くを占めることがあるため、CPUバスを監視してハ-ドウェア的にログをとる方式を開発中である。。並行処理制御は、本来は複数の構成要素によって構成された計算機を効率よく使うためのソフトウェア的に開発された手法である。主記憶データベースの実現などによるデータアクセスの高速化にともなう並行処理制御のオーバヘッドの軽減のためにハードウェアによる並行処理制御の実現は重要である。このようなことを考慮して、本年度は、次のような点について研究を行った。1.システム構成の検討並行処理制御部とホットスポットデータ管理部に大きく2つに分け、それぞれ独立して設計を行っている。2.ハードウェアによる並行処理アルゴリズムの検討ソフトウェアで効率の良い並行処理制御方式がハードウェアでも性能が良いとは限らない。各種の並行処理制御に対して、ハードウェアで並行処理制御を実現する場合についてシミュレーションによる評価を行った。その結果、時間切れ機構を用いた二相施錠方式を採用することにした。3.ホットスポットデータのバックアップホットスポットデータをバックアップするときの問題点として、a)バックアップ中に処理を止めない、b)バックアップ中に障害が起きても必ず回復できるなどの条件があり、その対策について検討した。また非ホットスポットデータのバックアップとの併用方式についても方式設計を行った。これらの問題に対しては主記憶、バックアップ用ディスクを二重化することで解決した。4.大容量主記憶を考慮した並行処理制御方式の検討データベースの大きさが主記憶容量を越える場合に有効な並行処理方式をいくつか提案し、シミュレーション実験によってその効果を確認した。本年度は、ワークステーションを購入し、シミュレーション実験および、システム設計を行った。また、本システムの具体的なプロトタイピングを進めている。本年度は、頻繁にアクセスされるデ-タ(ホットスポットデ-タ)を大容量主記憶においたときの問題点について扱った。具体的には以下のような研究およびハ-ドウェアの開発を行った。1.ホットスポットを考慮した並行処理制御機構のミュレ-ションによる評価二相施錠方式で問題になるすくみの検出に対して、すくみ検出グラフを用いる方法と、本研究で用いる時間切れによる方法について、ホットスポットを考慮してシミュレ-ションを行った。その結果、ホットスポットにアクセスが集中するときでも、時間切れ方式の方がすくみ検出グラフを用いる方法より性能が良いことが分かった。この点から、時間切れ方式の有用性が示された。さらに、時間切れ方式では、デッドラインの決め方が性能に大きく影響するため、ハ-ドウェア並行処理制御を行うときには、デッドラインの変更を可能にすべきであることが分かった。

本年度の予算で増設したメモリおよびディスクは、シミュレ-ションの効率化に役だっている。2.バックアップ機構を備えた主記憶のハ-ドウェア設計およびプロトタイピング本研究で開発中の主記憶は、通常の処理を行うためのアクセスポ-トとバックアップを行うためのポ-トを持つ2ポ-トメモリで構成する。さらにバックアップ時に通常の処理を妨げないように、ホットスポットプレ-ンとバックアッププレ-ンを持つ。バックアッププレ-ンは、通常の処理、バックアップ時、バックアップ後のホットスポットプレ-ンのコピ-の3つの状態に対処できるようなハ-ドウェア機構を持つ。使用するLSIを減らすために、ア-ビタを自作することにした。その他、並行処理の基礎的な研究も行っており、いくつかの成果を得ている。本研究に対し、初年度は基本的な方式の検討を並行処理制御方式に対する基本的な検討を行った。次年度に、ホットスポットデ-タに対する並行処理制御のシュミレ-ションによる検討、バックアップ方式のハ-ドウェア設計を行い、最終年度には試作および論文へのまとめを行った。本年度の主な成果は次の通りである。1)ハ-ドウェア並行処理制御方式:デ-タをその性質により異なった制御で管理する方式の基礎理論の研究を行った。また、これに基づいたプロトタイピングとシュミレ-ションを経て、ハ-ドウェア並行処理制御回路の設計を行った。現在回路を製作中である。2)常時バックアップシステム:ハ-ドウェアバックアップ機構のハ-ドウェア設計およびプロトタイピングを行った。この他に、複数のバックアップ機構を研究した。3)ハ-ドウェアログシステム:これまでのシステムではログを取る操作がシステムに及ぼす影響が大きいため、CPUバスを監視してハ-ドウェア的にログを取ってこの影響を少なくする方式を開発中である。4)システムの評価:プロトタイピングと一部シュミレ-ションにより、本研究のシステムによりデ-タベ-スシステムの効率がどの程度改善できるかを評価し、従来のシステムと比べかなりの効率改善が可能であることが判った。
干渉の国際法規制における「客観法」と「主観法」の二元的規律構造

本研究では、国家間の干渉の国際法による規制について、客観法(抽象的なルール)と主観法(個別具体的な権利義務関係)という二つのレベルで規律がなされていることを明らかにした。具体的には、個別の干渉の適法性・違法性を判断する場合には、単に客観法を事実にあてはめるだけでは十分ではなく、関係国間の主観法を考慮にいれなければならないということが、19世紀以来の国家の慣行上一貫して認められてきたことを示した。平成21年度は、干渉の理論史における「基本権」および「国内管轄事項」概念の展開を検討した。そのために、干渉および国家主権、国際法理論史に関する書籍を調査、購入し、また、日本では入手できない資料を収集するため、英国を訪問し、国立公文書館などで調査を行った。調査の結果、不干渉原則への国内管轄事項概念の導入の背景には、客観法と主観法という問題関心があり、干渉を主観法=基本的権利義務関係として構成する立場を否定し、純粋に客観法として不干渉原則を定式化することが念頭に置かれていたことが明らかになった。しかし同時に、そのような構成には問題点があることも示された。第一に、客観法一元論においては、適法な干渉の行使主体が特定できず、無秩序が招来される。第二に、客観法のみでは、包括的な不干渉原則を導出することができず、干渉の自由が放置される結果となる。この結果を、論文にまとめ、「不干渉原則におけるjurisdiction(competence)概念の意味」(『国際法外交雑誌』108巻3号133頁)として発表した。本研究では、国家実行および理論上、干渉の規制については、客観国際法の次元における規律とは独立の、自立的な「主観的意味の法」=権利義務関係・法関係の次元が存在することを明らかにすることを目的とした。平成22年度は、干渉の規制について主導的な役割を果たしてきた米州における国家実行の展開を検討する。そのために、米州国際法理論史に関する書籍を調査、購入する。また、日本では入手できない資料を収集するため米国を訪問し、国立公文書館などで調査を行った。調査の結果、米州の国家実行においていわば立法事実として具体的に問題となっていたのは、外交保護権の行使のための軍事的圧力および、内乱時における在外自国民保護のための軍隊派遣を意味する「関与」論であったことがわかった。この「関与」論は、「干渉」概念を定義する国際法規則の欠如を理由に、軍隊派遣の適法性を、国際法規則ではなく、例えば条約、私契約、政府の要請などに示される関与国と被関与国の間の具体的関係に依存させる試みと解釈することができる。これはまさに、客観法としての国際法規則とは別に、関与国と被関与国の間の主観法の水準を想定した議論であると考えることができた。1933年と1936年の条約において確立した、「対内・対外事項」への不干渉は、国際義務の履行を強制するための強制および「関与」も禁止し、さらに政治的、経済的強制をも干渉概念に含めるという意味で、絶対的な不干渉を意味しており、その根拠は、諸国の法的平等にあった。
外国人留学生のための科学技術日本語視聴覚教材の開発に関する研究

専門日本語の中でも理工系の実験・実技で用いられる基礎的な用語や表現を簡便にかつ効果的に説明するための教材としてのビデオの有効性は広く叫ばれているが、適切なビデオ教材が殆ど無いのが現状である。本研究においては、先ず本学の工学基礎実験のテキストや市販の教科書より実験・実技で頻繁に用いられる科学技術日本語表現を抽出し、用例の表現を機能別に分類した上でビデオ化に相応しいと思われる表現を整理しシナリオを作成した。本学の情報処理サービスセンターAV室の協力のもと、撮影、録音および編集を行ない「科学技術日本語ビデオ教材」のプロトタイプを試作した。これは実験・実技の実際の場面を他分野のビデオ教材の常道の「ドラマ方式」ではなく、科学技術用語を主体とした辞書的な構成を心掛けた。例えば、物理学編では位置として「正面」「上面」「右下」など、装置の周りでは「真正面」「手前」など、動画としての特徴を最大限活かせる用語を、シナリオはその言葉だけに焦点を当てて余計な言葉を入れず可能な限り短くし、表示方式は同一画面に対し、音声のみ、音声とテロップ、テロップのみの3カットを設定し学習しやすいようにした。このプロトタイプを本学の夏季日本語プログラムで使用し、留学生の意見を集約した。また平成6年度秋季日本語教育学会(仙台)等にて発表したところ非常に好評を博した。これらの意見を参考にして、更に専門日本語と一般日本語との関連性にも配慮し、従来の日本語教材で取り上げられていない表現を中心に、より辞書的な色彩の強い教材にして学習しやすいように心掛け、初級の日本語を習得した理工系の学生を対象としたビデオ教材(改良編)を制作した。改良編では、必要な用語を取り出しやすいようにユニット形式とし、さらにその表現を文レベルで使用しやすいように活用形をまとめた「文法ノート」をつけた。これを広く利用できるよう10巻に構成し直した。理工系の実験・実技で用いられる基礎的な専門日本語の用語や表現を簡便にかつ効果的に説明するための教材として、ビデオのような映像メディアは優れているが適切なビデオ教材は殆ど無い。本研究においては、先ず本学の工学基礎実験のテキストや市販の教科書より実験・実技で用いられる科学技術日本語表現を抽出し、用例の表現を機能別に分類した上でビデオ化に相応しいと思われる表現を整理しシナリオを作成した。本学の情報処理サービスセンターAV室の全面的な協力のもと、撮影、録音および編集を行ない、「科学技術日本語ビデオ教材」のプロトタイプを試作した。これは実験・実技の実際の場面を「ドラマ方式」でビデオにしたのではなく、科学技術用語を主体とした辞書的な構成を心掛けた。例えば、物理学編では位置として「正面」「上面」「右下」など、装置の周りでは「真正面」「真横」「手前」など、動画としての特徴を最大限活かせる用語を、シナリオはその言葉だけに焦点を当てて余計な言葉を入れず可能な限り短くし、表示方式は同一画面に対し、音声のみ、音声とテロップ、テロップのみの3カットを設定し学習しやすいようにした。この制作方針のもと物理学編と化学編を作成しこのビデオ教材を本学の夏期日本語プログラムで使用し、留学生の意見を集約した。また平成6年度秋季日本語教育学会(仙台)にて発表したところ非常に好評を博した。これらの意見を参考にして、更に専門日本語と一般日本語との関連性にも配慮し、より辞書的な色彩の強い教材にして学習しやすいように心掛け、初級の日本語を習得した理工系の学生を対象としたビデオ教材を制作中である。前年度に引続いて科学技術日本語ビデオ教材(改良編)の制作を行なった。前年度制作した「科学技術日本語ビデオ教材」のプロトタイプを本学の夏季日本語プログラムで使用し、留学生の意見を集約した。

また平成6年度秋季日本語教育学会(仙台)、平成7年度日本工学教育協会年次大会(富山)等にて発表したところ非常に好評を博した。これらの意見を参考にして、更に専門日本語と一般日本語との関連性にも配慮し、従来の日本語教材で取り上げられていない表現を中心に、より辞書的な色彩の強い教材にして学習しやすいように心掛け、初級の日本語を習得した理工系の学生を対象としたビデオ教材(改良編)を制作した。改良編では、必要な用語を取り出しやすいようにユニット形式とし、さらにその表現を文レベルで使用しやすいように活用形をまとめた「文法ノート」をつけた。これを広く利用できるよう10巻に構成し直した。第1巻手を動かす基本動作第2巻ものを動かす基本動作第3巻ものの形を変える基本動作第4巻道具や手を使う動作第5巻水を使う動作第6巻火を使う動作・電気を使う動作第7巻目で見た性質・状態第8巻手でさわった性質・状態第9巻耳で聞いた性質・状態第10巻変化を表す表現
胎児心不全の病態解明と診断法の開発についての研究

未だ確立されていない胎児心不全の病態を解明し新たな診断法を確立する事を目的として研究を開始した.成人や小児において一般的に心不全の生化学的指標として用いられているヒト脳性ナトリウムペプチド(BNP)やトロポニンTの羊水中での濃度の推移とその生化学的意義を検討する目的として,胎児治療の対象となった70例の双胎間輸血症候群症例の受血児羊水中の各マーカーを測定した.その結果,一般的に血液中で検出される場合と比較して低濃度ではあるが,揚水中での検出は可能であり,特に重症のうっ血性心不全に陥っていると予想される双胎間輸血症候群stageIIIないしIVの症例ではBNPやトロポニンTが上昇していた.この結果より,羊水中のこれらの生化学的マーカーを心不全の指標として用いる事が可能である事が明らかとなった.また,超音波診断装置を用いたB-mode断層像による胎児心不全の診断法の開発の第1段階として2Dトラッキングを利用した胎児心房・心室壁運動の検出を行った.妊娠16週から40週までの7症例においてB-modeによる動画記録を行い,2Dトラッキング法によるによる心房・心室の各壁の関心領域の運動を追尾した.その結果,成人に比較して約2倍の心拍数で壁運動の早い胎児心臓においても十分とは言えないがトラッキングが可能であり,心房・心室の壁運動を別個に解析が可能で,両者の運動の関連性から房室伝導の検討が可能である事が新たに判明した.今後,超音波診断装置のトラッキング解析のアルゴリズムの改良等によって胎児心室壁の運動を客観的に追尾する方法が可能である事が明らかとなった.未だ確立されていない胎児心不全の病態を解明し新たな診断法を確立する事を目的として研究を開始した.成人や小児において一般的に心不全の生化学的指標として用いられているヒト脳性ナトリウムペプチド(BNP)やトロポニンTの羊水中での濃度の推移とその生化学的意義を検討する目的として,胎児治療の対象となった70例の双胎間輸血症候群症例の受血児羊水中の各マーカーを測定した.その結果,一般的に血液中で検出される場合と比較して低濃度ではあるが,揚水中での検出は可能であり,特に重症のうっ血性心不全に陥っていると予想される双胎間輸血症候群stageIIIないしIVの症例ではBNPやトロポニンTが上昇していた.この結果より,羊水中のこれらの生化学的マーカーを心不全の指標として用いる事が可能である事が明らかとなった.また,超音波診断装置を用いたB-mode断層像による胎児心不全の診断法の開発の第1段階として2Dトラッキングを利用した胎児心房・心室壁運動の検出を行った.妊娠16週から40週までの7症例においてB-modeによる動画記録を行い,2Dトラッキング法によるによる心房・心室の各壁の関心領域の運動を追尾した.その結果,成人に比較して約2倍の心拍数で壁運動の早い胎児心臓においても十分とは言えないがトラッキングが可能であり,心房・心室の壁運動を別個に解析が可能で,両者の運動の関連性から房室伝導の検討が可能である事が新たに判明した.今後,超音波診断装置のトラッキング解析のアルゴリズムの改良等によって胎児心室壁の運動を客観的に追尾する方法が可能である事が明らかとなった.
家族システム看護の知識播種を促進する因子の検討：日本、タイ、インドネシア比較研究

本研究は、医療現場における家族システム看護の知識活用を促進する因子を明らかにするため、家族システム看護の知識搬種にそれぞれ特徴のあるタイ、インドネシア、日本の3カ国で同一の調査票による比較研究を行う。具体的な研究課題は次の2点である。1、看護師および家族の因子についてAndersen's Behavioral Modelの概念枠組みを援用し、とくに宗教観とスピリチュアルケア実践の関連について3カ国の相違点を明らかにする。2、医療環境因子として、The Ottawa Model of Research Useの概念枠組みを援用し、とくにICTの活用状況と医療者-患者・家族の家族情報に関する共有状況および情報に対する認識の関連について3カ国の相違点を明らかにする。平成25年度は文献検討による尺度等の選択、決定を行う計画であった。各分担研究者の文献レビューの結果をふまえ、協力者と国内研究会議、国際研究会議を行い、以下の段階まで決まった。(1)調査票としてWrightらが開発した「15分以内でできる家族インタビュー」の項目を使用する。3カ国共に、大学病院での調査は可能であるが、在宅医療では難しいので、外来クリニックや診療所勤務の看護師を対象に含める。(2)ICTの使用環境について、電子カルテ使用環境で、家族ジェノグラムをどのように記載し利用しているかについて調査する。25年度が最終年度であるため、記入しない。
プレイヤーのゲーム体験を向上させる立体形状入出力インタフェースの開発と評価

本研究の目的は、仮想世界中の物体の形状と常に同じ形状へと変形するインタフェースの開発と評価である。当該年度では、前年度に開発した基盤ハードウェアの改良と、実験・評価用アプリケーションの開発を実施した。ハードウェアに関しては大きな進展が見られた。これまでの結果から、筐体の精度および強度に問題があることがわかっていた。この点が今後の評価実験や展示に大きな影響が出ることが考えられたため、当初予定していた評価実験に優先して取り組むこととした。結果として、後述の国際会議での展示に耐えうるものを開発することができた。アプリケーションに関しても大きな改善をすることができた。これまではハードウェアの開発を優先していたため、ソフトウェア部分は二の次となり、小さなディスプレイ上で遊ぶ簡単なゲームしか作っていなかった。これでは提案システムの効果を伝えられないと考え、大画面での見栄えがするゲームを開発した。結果、国籍やゲーム経験の有無を問わずに本システムの特徴を理解できるコンテンツを作成することができた。対外発表は、国内シンポジウムでの口頭発表1件、国際会議での口頭発表1件に加え、予算の前倒しで国際会議でのデモ展示1件を実施した。当初は国内シンポジウムのデモ展示および論文誌投稿を予定していたが、著名国際会議が年度末に日本で開催されるとのことで、方針を転換した。結果として、100名以上の参加者にシステムを体験してもらい、本研究の成果を国内外に広く知らしめることに成功したと共に、貴重なフィードバックを多く得ることができた。研究実施計画と同等かそれよりも進んでいる項目、若干遅れている項目の双方があり、総合的に「概ね順調」と判断した。まず、計画よりも進んでいる点について述べる。ハードウェアに関しては、試行錯誤を繰り返した結果、安定して動作をする強度・精度を持ったものを実現することができた。アプリケーションに関しても、この1年間で、展示や実験に耐えうるクオリティのものを実現できた。評価実験においても本システムの有意差を確認できている。次に、計画よりも遅れている・異なる点について述べる。当初はARアプリケーションの開発も検討していたが、本年度は実施をしなかった。理由は先述の概要にあるように、国際会議でのデモ展示用の開発を優先したためである。このシステムはVRヘッドセットを使わない分、より多くの人に簡易に本システムの特徴を体験してもらうことができる。結果として、良い方向転換ができたと考えている。本年度の実施項目は、(1)評価方針の選定、(2)評価用システムの設計と開発、(3)評価実験、(4)デモ展示およびまとめ、の4つである。このように、本年度は主に評価とその成果のまとめが中心となる。これまでの研究開発において、評価に耐えうるハードウェアを実装することができたため、これらを用いた実験を2019年度前半に実施し、成果を投稿する予定である。同時に、ハードウェアおよびソフトウェアのブラッシュアップを継続し、本研究課題の成果を論文以外にも積極的に公開できるよう進めていく。本研究の目的は、仮想世界中の物体の形状と常に同じ形状へと変形するインタフェースの開発である。また、このインタフェースを効果的に利用するアプリケーションを実装し、立体形状入出力機構がユーザにもたらすゲーム体験を評価する。当該年度では、本研究の基盤となるハードウェアおよびそれを制御するソフトウェアを開発した。開発したインタフェースSHAPIO v2は、三角柱の要素(ピース)を複数連結した構造を持ち、各ピース接続部分の回転によって立体形状を表現する。ピースの回転は、ピース内部に組み込まれたサーボモータによって実現する。研究代表者は、サーボモータの重量とトルクを評価し、最大6つのピースを自由に駆動可能なスペックを算出した。また、このサーボモータおよびそれを制御するマイコンを包含するピースの筐体を設計した。研究協力者は、ピース内のサーボモータおよびマイコンに電源を供給する機構と、各ピース内のマイコンと通信してサーボモータの回転角を変更する統合制御ソフトウェアを開発した。研究代表者は、過去に5つのピースで構成されるプロトタイプSHAPIO v1を開発した。しかし、SHAPIO v1のサーボモータはトルク不足で、荷重がかかるピースが回転せず、形状変更に制限があった。また、トルク不足を考慮して軽量に作りすぎたため、プレイヤーが立体形状の変化を感じることが難しかった。SHAPIO v2は、v1よりピース数が増えたにも関わらず、すべてのピースを回転できるようになった。重量も増えたため、プレイヤーはSHAPIO v2の形状変更によるモーメントの差を容易に感じることができるようになった。対外発表は国内のデモ展示1件、口頭発表1件、関連するアプリケーションの口頭発表1件である。ハードウェアおよびソフトウェアに関しては、研究実施計画にあげた項目をすべて実現することができた。それらは本研究の実施前に研究代表者が開発したプロトタイプの性能を上回るものであることから、おおむね順調に進展していると判断した。計画よりも進んでいる点は評価実験である。SHAPIO v2が当初の予定よりも早く完成したため、その形状変化がプレイヤーのゲーム体験に与える影響について、SHAPIO v1と同様の実験を実施することができた。その結果、一部の項目においてゲーム体験の質が向上することを統計的に確認することができた。これはSHAPIO v1では達成できなかった成果である。計画よりも遅れている点は、SHAPIO v2が利用できるゲームの種類や、SHAPIO v2で表現可能なゲーム内アイテムの検討である。この原因は、先述の実験的知見の獲得を優先したためである。

これら項目は、実験の終了後に取り組み、現在は予定通りに進んでいる。当初の計画で予期できなかった点は3Dプリンタとサーボモータの故障である。ともに、研究を推進する過程でかなりの負荷をかけたためである。修理に時間がかかって開発が思うように進まなかったり、代替品の購入で予算を調整する必要が出たりした。その教訓から、年度末に機器のメンテナンスを重視するように方針を変更した。以降、機器の故障や不調は減っており、問題なく研究を遂行できている。本研究の目的は、仮想世界中の物体の形状と常に同じ形状へと変形するインタフェースの開発と評価である。当該年度では、前年度に開発した基盤ハードウェアの改良と、実験・評価用アプリケーションの開発を実施した。ハードウェアに関しては大きな進展が見られた。これまでの結果から、筐体の精度および強度に問題があることがわかっていた。この点が今後の評価実験や展示に大きな影響が出ることが考えられたため、当初予定していた評価実験に優先して取り組むこととした。結果として、後述の国際会議での展示に耐えうるものを開発することができた。アプリケーションに関しても大きな改善をすることができた。これまではハードウェアの開発を優先していたため、ソフトウェア部分は二の次となり、小さなディスプレイ上で遊ぶ簡単なゲームしか作っていなかった。これでは提案システムの効果を伝えられないと考え、大画面での見栄えがするゲームを開発した。結果、国籍やゲーム経験の有無を問わずに本システムの特徴を理解できるコンテンツを作成することができた。対外発表は、国内シンポジウムでの口頭発表1件、国際会議での口頭発表1件に加え、予算の前倒しで国際会議でのデモ展示1件を実施した。当初は国内シンポジウムのデモ展示および論文誌投稿を予定していたが、著名国際会議が年度末に日本で開催されるとのことで、方針を転換した。結果として、100名以上の参加者にシステムを体験してもらい、本研究の成果を国内外に広く知らしめることに成功したと共に、貴重なフィードバックを多く得ることができた。研究実施計画と同等かそれよりも進んでいる項目、若干遅れている項目の双方があり、総合的に「概ね順調」と判断した。まず、計画よりも進んでいる点について述べる。ハードウェアに関しては、試行錯誤を繰り返した結果、安定して動作をする強度・精度を持ったものを実現することができた。アプリケーションに関しても、この1年間で、展示や実験に耐えうるクオリティのものを実現できた。評価実験においても本システムの有意差を確認できている。次に、計画よりも遅れている・異なる点について述べる。当初はARアプリケーションの開発も検討していたが、本年度は実施をしなかった。理由は先述の概要にあるように、国際会議でのデモ展示用の開発を優先したためである。