hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
マクロライド系抗生剤によるオートファジー阻害機構の解明と多発性骨髄腫治療への応用

また、従来のオートファジーと癌の研究は癌細胞側に着目しているものが殆どであり、微小環境およびCAM-DRにおけるオートファジーの役割については全く解明されていなかったが、本研究ではmCherry-EGFP-LC3等のオートファジー・小胞体ストレス関連遺伝子の導入やCRISPER/Cas9法によるノックアウト細胞株の樹立により、CAM-DRにおけるオートファジーの多発性骨髄腫分子病態での役割の解明も進行しつつある。蛍光タンパク標識骨髄腫・ストローマ細胞株を樹立し、従来難しいとされていた骨髄腫・ストローマ細胞株を直接接着させた共培養系においての両細胞の区別を可能とし、これまでに報告してきた薬剤併用による殺細胞増強作用がストローマ存在下でも有効であることを示唆する結果を得た。本研究では「臨床応用への実現性」に重点を置いており、使用している薬剤はすべて既存の臨床薬である。特にマクロライド系抗生剤は臨床でのデータが十分蓄積されており安全性も高い。この組み合わせでCAM-DR改善を示唆する結果を得たことは臨床応用の可能性を含めて、今後の研究進展が大きく期待できると思われる。また、微小環境で生じるオートファジー・小胞体ストレス関連遺伝子のモニタリングも進行しつつあることから、CAM-DRにおけるオートファジーの役割の解明も期待され、「本研究はおおむね順調に進展している」と考えられる。これまでに、研究代表者はマクロライド抗生剤のオートファジー阻害作用を明らかにし、ボルテゾミブ(BZ)などのプロテアソーム阻害剤との併用による「細胞内タンパク質分解機構の包括的制御」が、骨髄腫細胞株に強力な癌細胞死を誘導することを報告してきた。骨髄腫難治性の原因の一つに微小環境誘導性薬剤抵抗(CAM-DR: Cell adhesion mediated-drug resistance)がある。そこで、CAM-DRに対する本併用投薬法の有効性を検討するために、骨髄腫細胞株と間質細胞株の共培養実験を行ったところ下記の結果を得た。1間質細胞株と骨髄腫株を、セルカルチャーインサートを挟んで接着させ、共培養すると、BZの骨髄腫細胞株に対する殺細胞作用が減弱し、CAM-DRがin vitroでも再現された。2この共培養系にBZを投与した後に、骨髄腫株を分画採取して解析したところ、骨髄腫単独培養群と比較してCHOPなどのpro-apoptoticな小胞体ストレス遺伝子群の発現減弱が認められ、CAM-DRと小胞体ストレス負荷減弱の関連性が示唆された。3この共培養系にBZとマクロライドの併用投与を行うと、共培養系においても骨髄腫株に強力な細胞死誘導作用が認められ、本投薬法のCAM-DRに対する有効性を示唆する結果を得た。4BZとマクロライドの併用により、骨髄腫の小胞体ストレス負荷が一挙に高まり、これと連動して殺細胞効果が誘導されていることが共培養系においても認められた。以上の結果から、細胞内タンパク質分解機構の包括的制御が骨髄腫の小胞体ストレス負荷を増大させ、CAM-DRに対しても有効であり、骨髄腫の治療成績の改善につながることが期待できる。今後はin vivoでの薬理効果の検証を行うと同時に、マクロライドのオートファジー阻害活性の分子基盤解明を進める予定である。共培養系におけるプロテアソーム阻害剤とマクロライドの併用による骨髄腫細胞株の殺細胞作用の増強効果に関して、オートファジー、小胞体ストレスの更なる解析を行う。
高度技術の導入と国際社会の構造的安定性

環境制約を面積あたりの汚染因子の排出量によって示すならば,それは(1)人口密度、(2)一人あたり所得、(3)資源集約度、(4)資源利用効率、の4つの要因によって表すことができる。本プロジェクトでは、これにそって世界人口のトレンド、経済発展、環境産業連関表、資源エネルギー・シミュレーション、について検討を行った。国際社会がとることのできるエネルギー政策オプションは次のようなものであろう。(1)原子力オプション;(2)ソフト・エネルギー・オプション;(3)テクノロジー・オプション;(4)構造変化オプション;(5)ライフスタイル・オプション。われわれはゼロ成長は現実的ではないと考えている。国際社会のかなりの部分で人々は貧困から抜け出せないでいるからである。原子力オプションは、われわれの選択基準が将来に悔いを残さないことにあるのであれば、大きな矛盾をはらんでいる。バックエンドのコストを考えるならば経済的にも望ましいとは考えらない。太陽エネルギーに代表されるソフト・エネルギー・オプションは数々の利点をもつが、これだけで人類のエネルギー需要を満たすことはできない。構造変化オプションは発展途上国にはこれから本格的な工業化にとりかかる国が多く、資源エネルギーの消費はこれまで以上に高まりそうである。結論としてテクノロジー・オプションとライフスタイル・オプションの組合せが最も有望ということになる。
児童に対する抑うつ予防プログラムの効果と中学校進学後の維持効果の分析

本研究は,小学校6年生を対象とした学校ベースのユニバーサルプログラムの抑うつ症状の低減効果および中学校進学後の維持効果(5か月)を評価した。また、同様の試みを小学校4年生にも実施した。本プログラムは、心理教育、社会的スキル訓練、認知的再構成から構成された。1セッション45分で7セッションからなる介入が、学級単位で行われた。介入前後の比較から,介入群の子どもが自己評定した抑うつ症状、認知的誤り、社会的スキルの得点において介入なしの子どもの得点よりも優れていた。さらに、こうした介入効果は、中学校進学後(5か月後)まで維持されていた。同様の介入効果は小学4年生においても見出された。昨年度(H24年度)に小学6年生を対象にして、社会的スキル訓練と認知的再構成法からなる認知行動的なユニバーサルタイプの予防プログラムを実施した。その結果、本プロフラムで教えられた社会的スキル(断り方スキル、頼み方スキル)に有意な介入効果が認められた。また、認知的再構成法の効果を明示する「認知の誤り」得点、自動思考得点にもポジティブな結果が示され、抑うつ得点は、介入前から介入後にかけて有意に低減した。そこで、本年度(H25年度)は、対象児が中学1年生に進学した後に、上記の有意な介入効果が維持されるかどうかを検討した。対象児が小学6年生の時点で本プログラムを終了した後、およそ6ヶ月が経過した時点で、フォローアップ査定が実施された。その結果、(1)フォローアップ査定の時点では、抑うつ得点と認知の誤り得点において、介入群と統制群との間に有意差が認められなかったが、(2)社会的スキル(断り方スキルと頼み方スキル)とネガティブな自動思考得点には有意な維持効果が見出された。このことから、小学6年生の時点で見出された抑うつ低減効果は、統制群と比較すると、中学校に進学したのちには有意な維持効果を持ち得ないことが明らかとなった。しかし、社会的スキルや自動思考といったプログラム介入要素は確実に維持されていることから、介入要素と抑うつとの関連性を明確に伝えるブースターセッションが設定されれば、学校種を越えた抑うつ低減効果が期待できると考えられた。また、本年度は、小学4年生を対象とした抑うつ予防プログラムが実施された。このプログラムの効果は、来年度(H26年度)に実施される1年後のフォローアップ査定と併せて検討する。本年度は、小学校6年生を対象として、社会的スキル訓練と認知再構成法から構成された認知行動的なユニバーサルタイプの抑うつ予防プログラムの効果を検討した。介入群53名は、7時間にわたって、抑うつ予防プログラムをうけた。また、統制群105名は、プログラムには参加せず、プログラム実施前後のアセスメントのみに参加した。結果は次の通りであった。(1)本プログラムで教えられた3つの社会的スキルのうち「断り方スキル」と「頼み方スキル」に有意な訓練効果が認められた。(2)認知再構成法の効果を明示する「認知の誤り」得点は、介入前から介入後にかけて有意に得点の減少がみられ、より好ましい認知的変化が生じていることが明らかになった。(3)同じく、認知的変容の指標とした自動思考も、介入の結果、ポジティブな自動思考(将来への期待)が増加し、ネガティブな自動思考(自己否定と絶望的思考)が有意に減少した。(4)抑うつ得点は、介入前の得点よりも、介入後の得点の方が有意に減少した。以上の結果から、小学校から中学校の移行期にある小学6年生に対して実施された抑うつ予防プログラムは、児童の抑うつを低減することが確認された。このことから、本研究のプログラムの構成要素となっている社会的スキル訓練と認知再構成法は、抑うつ低減をめざすユニバーサルプログラムにおいて効果的な結果を生み出していることが示唆された。本年度は、昨年度に実施した小学4年生を対象とした抑うつ予防プログラムの介入直後と1年後のフォローアップ査定における介入効果を検討した。主な結果は次の通りであった。(1)抑うつ得点は、介入前から介入後にかけて、有意に減少し、1年後のフォローアップ時点では介入後よりもさらに減少していることがわかった。このことから、本プログラムの抑うつ低減効果が確認され、さらに1年にわたる長期的維持効果も見いだされた。(2)社会的スキルは「上手な断り方」スキルにおいて、介入前から介入後にかけて有意な得点の増加が認められたが、フォローアップ時点では、介入効果が見いだされなかった。(3)認知の誤りについては、介入前から介入後にかけて有意な得点の減少がみられ、1年後のフォローアップ査定時でも、介入効果が維持されていた。(4)自動思考においては、ポジティブな自動思考である「サポートへの期待」得点が、介入前から1年後のフォローアップ時点にかけて有意に増加し、逆にネガティブな自動思考である「絶望的思考」の得点が、この期間で、有意に減少していた。

しかし、介入直後の効果は、自動思考では出現しなかった。以上の結果から、本研究プログラムで取り上げられた社会的スキル訓練と認知的再構成法は、いずれも小学4年生の抑うつ傾向を改善する方向に働いていたことが確認された。特に、認知の誤りにみられた得点の変化は、抑うつ得点の変化ときわめて類似していることから、認知的再構成法による働きかけの効果が大きな効果をあげた可能性がある。最後に、平成24年度に実施された小学6年生の介入効果と平成25年度に実施された小学4年生を対象とした介入効果を比較すると、いずれの抑うつ予防プログラムも介入後の抑うつ得点を減少させていたが、1年後のフォローアップ査定時では、小学4年生の維持効果が大きいことが分かった。社会科学(心理学)昨年度、小学6年生を対象に実施され、その効果が実証されたユニバーサルタイプの抑うつ予防プログラムの効果を、本年度は、中学1年生の時点でフォロイーアップ査定した。その結果、小学6年生の時点で認められた抑うつ低減効果が、中学1年生の時点では有意な効果とはならなかった。しかし、本プログラムの介入要素の効果を明示できる社会的スキルと自動思考の得点に有意な維持効果が認められたので、メンタルヘルスの向上をめざす本研究の目的は一部達成されたと言える。今後、介入要素と抑うつとの関連性を明確に伝えるブースターセッションの設定などを検討する必要がある。また本年度のもう1つの目的であった小学4年生を用いた抑うつ予防プログラムも予定どおり実施することができた。フォローアップ査定の実施を含めて、来年度に効果の検討を進めたい。本年度は、小学校から中学校への移行期に当たる小学校6年生の児童に抑うつ予防プログラムを実施し、プログラムの効果を検証した。その結果、本研究で開発した抑うつ予防プログラムが、小学6年生の児童の抑うつ得点を有意に低減させることを明らかにした。この時点で、本プログラムの妥当性が確証されたといえるだろう。本研究の主な目的は、小学校で実施された抑うつ予防プログラムのようなメンタルヘルス介入が、中学校入学後のメンタルヘルスの維持、向上に果たす役割を検討することであるので、まずは小学校の時点で予防プログラムが児童のメンタルヘルスの向上につながることを実証しておかなければならない。そのことが、本年度の研究によって、実証されたことから、まずは本研究の目的の1つあるいは前提が達成されたといえる。平成26年度では、平成25年度に実施した小学4年生に対する抑うつ予防プログラムの効果を小学5年生の時点でフォローアップ査定し、介入効果の検討を進めると共に、小学6年生で実施され、中学1年生でフォローアップ査定した前研究と比較する。平成24年度の研究成果を受けて、平成25年度では、抑うつ予防プログラムの維持効果を検証する。平成24年度に6年生であった児童が、中学校に入学し、6ヶ月程度が経過した時点で、再度、小学6年生の時点で実施されたアセスメントを再実施する。
水噴流の拡散とその制御

1.平成8年度9年度に行った研究の実施内容(1)流れの可視化実験を種々の噴出条件について行い、噴出条件と噴流の偏向方向および付着位置との関係および噴出条件により流れ場の流動パターンが変化していく様子を明らかにした。(2)(1)により明らかにされた自由境界付着流れの6種類の流動パターンについてさらに詳細にトレーサ法による流れの可視化を行い、その結果より速度ベクトルを算出し、最大速度の減衰の様子および噴流が流路内に拡散していく様子を各流動パターンについて調べた。(3)噴出直後の跳水発生による水面形状の変化を明らかにするために、最高水位点の位置を噴出条件を変えて調べた。2.平成8年度9年度に得られた成果(1)噴流の偏向方向は、噴出条件により自由境界(水面)方向、固体境界(底面)方向およびいずれの境界方向に偏向する場合に分けられる。また、噴流の付着位置は、水面に付着する場合ノズル中心から水面までの高さに、底板に付着する場合底板までの深さによって決まる。(2)自由境界(水面)側に偏向し付着する流れは、流動パターンにより6種類の流れに大別できる。(3)噴流が水面下を流下する場合には、水面の上昇・下降に対応して噴流の運動エネルギが位置エネルギにあるいは位置エネルギが運動エネルギに変換されるため、最大速度の減衰も水面の変化に応じて変化する。(4)自由境界(水面)に付着する流れは、固体境界(底面)に付着する流れよりもはやく拡散する。1.平成8年度に行った研究の実施内容(1)静止水中に噴出する水噴流をつくりだす装置の制作を行った.(2)水素気泡法およびトレーサー法の2つの方法を用いて流れの可視化を行い,噴流の流動状態を調べた.(3)(2)の流れの可視化実験を種々の噴出条件について行った.(4)(3)の結果をもとに,噴出条件と噴流の偏向方向および付着位置との関係を明らかにした.(5)(3)の結果をもとに,噴出条件により流れ場の流動パターンが変化していく様子を明らかにした.2.平成8年度に得られた成果(1)噴流の偏向方向は,噴出条件により水面方向,底面方向およびいずれの境界方向に偏向する場合に分けられる.(2)噴流の付着位置は,水面に付着する場合ノズル中心から水面までの高さに,底板に付着する場合底板までの深さによって決まる.(3)水面側に偏向し付着する流れは,流動パターンにより6種類の流れに大別できる.1.平成9年度に行った研究の実施内容(1)平成8年度に行った研究により明らかにされた自由境界付着流れの6種類の流動パターンについてさらに詳細にトレーサ法による流れの可視化を行った.(2)(1)の結果より速度スペクトルを算出し,最大速度の減衰の様子を各流動パターンについて調べた.(3)噴流が流路内に拡散していく様子を各流動パターンについて調べた.(4)噴出直後の跳水発生による水面形状の変化を明らかにするために,最高水位点の位置を噴出条件を変えて調べた.2.平成9年度に得られた成果(1)噴流が水面下を流下する場合には,水面の上昇・下降に対応して噴流の運動エネルギが位置エネルギにあるいは位置エネルギが運動エネルギに変換されるため,最大速度の減衰も水面の変化に応じて変化する.(2)噴流の拡散面積は流動パターンにより異なり,その大きさは,最大速度の減衰の大きいほど大きくなる.(3)最高水位点は,水面が大きく自励振動する流動パターン(0型)の場合に最も高くなるとともに,最もノズルに近づく.
強い中和活性を持つヒト抗HCMV抗体のファージ・大腸菌発現系による作製

臓器移植医療では、免疫抑制剤の使用が必須となるが、免疫不全状態におかれる患者の中に、潜在化していたヒトサイトメガロウイルス(HCMV)が再活性化し、重篤な感染症をひきおこす例があり、その阻止が大きな課題となっている。そこで、新しい発想に立つ対策として、遺伝子組み換え技術を使い、M13ファージ・大腸菌発現系によりヒトモノクローナル抗HCMV中和抗体を作製する技術の確立をめざした。申請年度内に得られた成果は(1)多様性に富む抗体遺伝子(ヒト,IgG)を増幅するための22種類のPCR用プライマーの設計を行い、また、抗体遺伝子のH鎖とL鎖を同時にクローニング・発現できる2種類の発現ベクターを作製した(ファージミドベクター、pRPLS/Fab-l及びpRPLS/Fab-llと命名)。(2)HCMV中和抗体を有するヒトのスクリーニングをおこない1600x倍程度の高い中和抗体を有するヒトを11人みつけた。これらのヒトの協力を得て、末梢血よりリンパ細胞を分画し、mRNAをとり、上記のプライマーを使用してRT-PCRでIgG抗体遺伝子のL鎖の全領域およびH鎖のFd領域を増幅した。(4)増幅したL鎖とH鎖FdのDNA断片を第1発現ベクターpRPLS/Fab-lにクローニングし、Fab抗体を発現させた。現在は、HCMVの産生する蛋白質のうち中和エピトープを持つgB蛋白質に焦点を絞り、gB遺伝子のクローニングと組み換えgB蛋白質の発現を行っている。これを抗原にして抗gB抗体のクローンニングを行う。次いで、中和エピトープを持つ2番目の蛋白質であるgHにも対象を広げていく。
ステレオロジーにおける極値理論とその応用

ステレオロジーの分野で典型的なWicksell小球問題の極値理論とその応用について主に研究した.空間にランダムな大きさの球がランダムに配置されていて,観測可能なのは検査平面による球の切断円とする.空間の球の大きさの分布の平面上の切断円の分布への変換をWicksell変換,その逆をWicksell逆変換といい,検査平面上のデータから空間の球の大きさの分布を求めることを解きほぐしという.次のような研究成果を得た.1. Wicksell変換の分布が空間の球の大円面積の分布と同じ型の極値分布の吸引領域に属すことの簡明な証明を与えた.この逆が弱い条件の下で成立することも示した.この結果を利用しDrees & Reissの結果を拡張した.2.空間の球の大円面積が一般ガンマ分布に従うモデルの下で,与えられた体積中に含まれる最大球の大きさを予測する問題を考えた.検査平面上の切断円の観測方法に応じて予測方式を提案し,その性質をシミュレーション実験で調べた.現行の極値データを用いる予測方式よりも,上位r個のデータと円の個数を用いる予測方式の方が精度が良くなることを示した.また別のモデルを提案し,その下での予測方式について調べた.3. Wicksell変換とその逆変換の性質を調べ,Wicksell小球問題が不適切となる理由を示した.古典的な解きほぐし方を再検討し,その改善方法を提案した.新記録の発生について統計モデルとその予測法を提案し,実際のデータに適用した.また,新しい極値データ解析法の精度をシミュレーション実験で調べた.ステレオロジーの分野で典型的なWicksell小球問題の極値理論とその応用について主に研究した.空間にランダムな大きさの球がランダムに配置されていて,観測可能なのは検査平面による球の切断円とする.空間の球の大きさの分布の平面上の切断円の分布への変換をWicksell変換,その逆をWicksell逆変換といい,検査平面上のデータから空間の球の大きさの分布を求めることを解きほぐしという.次のような研究成果を得た.1. Wicksell変換の分布が空間の球の大円面積の分布と同じ型の極値分布の吸引領域に属すことの簡明な証明を与えた.この逆が弱い条件の下で成立することも示した.この結果を利用しDrees & Reissの結果を拡張した.2.空間の球の大円面積が一般ガンマ分布に従うモデルの下で,与えられた体積中に含まれる最大球の大きさを予測する問題を考えた.検査平面上の切断円の観測方法に応じて予測方式を提案し,その性質をシミュレーション実験で調べた.現行の極値データを用いる予測方式よりも,上位r個のデータと円の個数を用いる予測方式の方が精度が良くなることを示した.また別のモデルを提案し,その下での予測方式について調べた.3. Wicksell変換とその逆変換の性質を調べ,Wicksell小球問題が不適切となる理由を示した.古典的な解きほぐし方を再検討し,その改善方法を提案した.新記録の発生について統計モデルとその予測法を提案し,実際のデータに適用した.また,新しい極値データ解析法の精度をシミュレーション実験で調べた.ランダムな大きさの球が空間にランダムに配置されている.観測可能なのは検査平面により球が切断されできた切断円とする.これはステレオロジーの中で古典的なWicksellの小球問題である.このとき,検査面上の切断円の観測データから与えられた体積中の球の最大寸法を予測する問題を考える.今年度は,空間の球の大円面積が一般ガンマ分布に従うというパラメトリック・モデルを考えた.そして,与えられた体積中の球の最大寸法を予測する問題について研究し,次の結果を得た.1.切断円面積の分布の裾の評価を行い,最大切断円面積がGumbel分布で近似できる事を示した.2.各検査面での最大円面積(極値データ)から球の最大寸法を予測する方法(拡張村上法)を構成した.3.拡張村上法を実際のデータに適用したところ,村上等の方法による結果と大差なかった.4.シミュレーション実験により拡張村上法の制度について調べた.球の直径が指数分布に従う現実的な場合に,その精度は満足の行くものではなかった.5.予測法の精度を良くするために検査面上の切断円の観測法を工夫した.観測法に応じて3種類の予測法を提案し,それらの精度をシミュレーション実験等で調べた.これらの予測法は,極値データのみを用いる拡張村上法よりも精度が良くなる事が分かった.5.今年度は球の大円面積がベキ乗と形状パラメータが既知の一般ガンマ分布に従うと仮定した.これらのパラメーターが未知の場合の予測法とその精度,そして予測法の頑健性について調べる必要がある.また,セミ・パラメトリックモデルの下での予測法の研究も考えられる。空間にランダムな大きさの球がランダムに配置されている.それを平面で切断して得られる円のデータから球の大きさの分布を推定したい.これはステレオロジーの古典的な問題でWicksellの小球問題と呼ばれる.空間の球の大円面積の分布の切断円の分布への変換をWicksell変換,その逆をWicksell逆変換という.また,平面上のデータから空間の球の分布を求める事を解きほぐしという.今年度は次のことを研究した.

1.空間の球の大円面積の最大値の漸近分布が極値極限分布に従うとき,そのWicksell変換の最大値の漸近分布も同じ型の極値極限分布に従う事を示した.また,ある条件の下で逆が成立する事も示した.この結果を利用してDress & Reiss(1992)の結果の拡張を行った.2.パラメトリック・モデルの下で,与えられた体積中に含まれる最大球の寸法の予測法について調べた.新たな予測法を考え,それらの精度を理論とシミュレーション実験で確かめた.その結果,決められた個数の上位極値データを用いる予測法の精度が良い事がわかった.3.Wicksell問題は不適切なノンパラメトリック推定問題として知られている.Wicksell変換と逆変換の性質を調べ,不適切となる理由を考えた.また,提案されている解きほぐし法を再検討し,その改善方法を提案した.しかし,改善はわずかであった.今年度は,Wicksell変換や逆変換の性質を調べ,解きほぐしがうまく行かない原因を調べた.多くの解きほぐし法が提案されているが満足できるものはない.Wicksell逆変換の性質を考慮したより良い解きほぐし法を見つける必要がある.また,ノンパラメトリックな場合に空間の最大球の寸法の予測法を開発する必要がある.ステレオロジーで典型的なWicksell小球問題について主に研究した.すなわち,空間にランダムな大きさの球がランダムに配置され,観測可能なのは検査平面による球の切断円の場合を考える.空間の球の大きさの分布の平面上の切断円の分布への変換をWicksell変換,その逆をWicksell逆変換という.また,検査平面上のデータから空間の球の大きさの分布を求めることを解きほぐしという.今年度は昨年度に続き,次の研究を行った.1.空間の球の大円面積の分布の極値極限分布と,そのWicksell変換の極値極限分布が同じ型になる簡明な証明を与えた.2.空間の球の大円面積が一般ガンマ分布に従うモデルの下で,与えられた体積中に含まれる最大球の大きさの新しい予測方式を提案し,その性質をシミュレーションで調べた.また別のモデルを提案し,その下での予測方式について調べた.3.Wicksell変換とその逆変換の性質を詳しく調べ,Wicksell小球問題が不適切となる理由を考えた.また,古典的な解きほぐし方法を調べその改良を提案した.新記録の発生について統計モデルとその予測法を提案し,実際のデータに適用した.また,新しい極値データ解析法の精度をジミュレーション実験で調べた.
癌細胞の悪性形質発現におけるヒアルロン酸リッチマトリックスの役割

二次腫瘍の細胞外マトリックスの特徴の研究からヒアルロン酸(HA)に富む細胞外マトリックス(HAリッチマトリックスと名付けた)は、癌細胞の悪性形質発現(高い細胞増殖性、浸潤性、転移性を持つ)に促進的作用を持つ特異な細胞環境と考えられる。HAリッチマトリックスからの特異なシグナル伝達機構を仮定し、シグナルを攪乱する方法を開発し、癌細胞の悪性形質発現の制御を試みる。その方法には、シグナル自体の攪乱を目指すものと伝達機構の攪乱のそれの二つがあるが、本年度は、前者、つまり、HAリッチマトリックスの実体とその形成機構を解析し、その抑制方法を開発する研究に焦点を当てた。in vutroの実験から、HAリッチマトリックスの形成は、ヒアルロン酸と血清中のITI(インターα-トリプシンインヒビター)からSHAP-HA共有結合複合体が形成される反応に大きく依存し、その促進とともに数倍に増加した。さらに、SHAPとHAとの共有結合形成には血清中の分子量約45kDaの酵素が関与することが分かった。この酵素蛋白質は、そのN-末端のアミノ酸配列から関連の分子とは異なる未知のものと思われた。酵素の単離とcDNAクローニングを急ぎ、遺伝子操作により酵素活性を抑制し、HAリッチマトリックス形成を制御できる可能性が出てきた。HAリッチマトリックス形成におけるSHAP-HA複合体の役割を調べるため、構成する分子間の相互作用を解析し、HA結合性コンドロイチン硫酸プロテオグリカン(PG-M/バ-シカン)とSHAPとの相互作用を見つけた。この結合により構成分子間の相互作用が2次、3次的に強められる。この相互作用の抑制を目的に、PG-MのSHAPへの結合部位、及びSHAP中のPG-Mとの結合部位をそれぞれ、各々のcDNA解析結果をもとにして産生させたレコンビナントペプチドとの親和性から解析し、後者については、アミノ酸配列レベルで明らかにした。以上の成果をもとに、HAリッチマトリックスからのシグナル自体をその形成を抑制することにより攪乱し、癌転移における効果を明らかにする基礎的な実験系が確立できた。
ラトナーカラシャーンティの『般若波羅蜜多論』新出梵語テキストの研究

ラトナーカラシャーンティ(11世紀)の『般若波羅蜜多論』の和訳は完了していたので、平成29年・30年度には、後期中観派のハリバドラ(9世紀)の『現観荘厳光明論』の第16章で「諸存在は一多の自性を持たないから、空である」というシャーンタラクシタ(8世紀)に由来する論証式を検証する長い「余論」を一郷正道氏の先行訳を参照しながら読了した。そこでは、毘婆沙師や経部の外界実在論が否定されるだけでなく、<識>の実在のみを認める瑜伽行唯識派の「<識>の形象は真実である」と「<識>の形象は虚偽である」という二つの立場も否定される。その成果として、ラトナーカラシャーンティに先行する瑜伽行唯識派内部での「形象真実派」と「形象虚偽派」の論点を整理し,理解することが出来た。この成果は、今後『般若波羅蜜多論』の梵語原典の和訳を出版する際に、訳注として反映させる。また、『現観荘厳光明論』の第16章の当該部分の和訳も公表する。平成29年度に予定していた『般若波羅蜜多論』の梵語原典のの校訂者である羅鴻博士の来日が、平成30年度に実現した。平成31年2月に2週間京都に滞在して、『般若波羅蜜多論』の難解箇所を集中的に検討した。梵語原典の校訂に関しては、京都での検討結果と羅博士自身の修正を比較検討して、より正確な校訂本を作成することができた。また、本文解釈についても、理解を深めることが出来た。来年度には、同様の研究会を羅博士が所属する成都大学で行う予定である。平成29年8月にトロント大学で開催された国際仏教学会で「般若波羅蜜多論の新研究」というパネルを開催し、研究代表者(桂)、片岡啓、志賀浄邦、早島慧、西山亮が研究発表した。その成果は『インド学チベット学研究』の次号に掲載される。平成29年度が最終年度であるため、記入しない。本研究の目的は、インド仏教最後期において顕教と密教に通じた大学者、ラトナーカラシャーンティの唯識学綱要書『般若波羅蜜多論』の新出梵語テキストを研究することにより後期インド仏教の実相を明らかにすることである。中国蔵学研究中心の羅鴻博士から提供された梵語校訂テキストをインド仏教・インド哲学の様々な研究分野に通じた複数の研究者が共同研究することにより、同書の可能な限り正確な和訳と詳細な注釈を作成し、公表することを目指している。本年度は、学期中の隔週に定期研究会、8月と3月の長期休暇中にそれぞれ3日間の集中研究会を開催した。予定通りフォリオ58までの翻訳研究を終えた。研究会のための試訳と関連資料の収集は、研究協力者の早島慧・西山亮・間中充・桑月一仁・Vo Thi Van Anh・道元大成氏が準備し、研究会でそれを検討・修正した後は、研究代表者が暫定的な和訳を完成した。集中研究会においては、研究分担者の片岡啓・志賀浄邦・護山真也・吉田哲氏、研究協力者の酒井真道・松岡寛子氏が、『般若波羅蜜多論』に関連する、それぞれの最新の研究成果を発表した。10月に、研究代表者は吉田哲氏とともに、オーストリア科学アカデミーとウィーン大学を訪問し、仏教認識論・論理学研究の世界的権威であるエルンスト・シュタインケルナー教授をはじめとするスタッフから本研究のレビューを受けると同時に、8世紀の重要な仏教論理学者であるジネーンドラブッディに関するワークショップを開催し、研究発表した。今回読了した箇所からは、インド仏教後期における瑜伽行派と中観派の有相派・無相派などの分派に関する正確な情報が明らかになったのが最大の収穫であった。『般若波羅蜜多論』の和訳と訳注の作成に関しては、計画通りに進捗している。また、年二回の集中研究会で本研究参加者の最新の研究成果を交換することが出来、大変有意義であった。ウィーンのシュタインケルナー教授によるレビューと彼の地の研究者との学術交流も予定通り行うことができた。ハワイ大学のアリンダム教授を招聘して、本研究のテーマに沿った学術交流する予定であったが、彼の個人的事情により実現しなかったのは残念であった。しかし、それ以外の研究計画はすべて遂行することができた。平成28年5月28日・29日に龍谷大学において国際ワークショップ「Bhaviveka and Satyadvaya」を開催した。京都大学の出口康夫教授の基調講演"Bhaviveka onNegationfrom a Contemporary Viewpoint"のあと、米国のDavid Eckel, Mark Siderits教授、中国の葉少勇、何歓歓、李生海博士、日本の一郷正道、斎藤明教授他8名、合計15名の研究発表が行われた。Eckel, Siderits,一郷教授の発表は「インド学チベット学研究」第20号に既に掲載されている。李博士の研究は、Journal of Indian Philosophyに掲載される予定である。近年斎藤教授を中心に進められているBhaviveka(清弁)研究の国際ワークショップを引き継ぐものであり、上記の研究成果は、ラトナーカラシャーンティの『般若波羅蜜多論』の内容理解、とくに対論者である中観派の学匠の見解を同定するの大いに貢献した。

『般若波羅蜜多論』を読解するための定例研究会を引き続き行い、平成29年3月には全編を読了することができた。主として関係文献へのレファレンスからなる詳細な和訳研究は一応完成することができた。ただし、梵語原典の校訂者である羅鴻博士の来日が実現しなかったため、「和訳研究」の出版には、もう少し時間をかけることとした。平成29年3月には、タイのマヒドン大学で開催された「ジュニャーナシュリーミトラ研究会」に参加し、『般若波羅蜜多論』の梗概を紹介すると同時に、ハンブルク大学のIsaccson教授の「有相証明論」の読書会に参加し、ラトナーカラシャーンティの「無相論」の理解を深めることができた。『般若波羅蜜多論』の翻訳研究については、当初の予定通り進行し、終了することができた。また、予定していた国際ワークショップも成功裏に終えることができ、その成果の一部を公表することもできた。したがって、計画は概ね順調に進展していると言える。一方、予定していた『般若波羅蜜多論』の梵語原典の校訂者である羅鴻博士(当時、中国蔵学研究中心研究員)の来日を実現することができなかった。彼が所属する研究所の規定により、一定期間以上海外に滞在することが出来なくなったためであった。したがって、『般若波羅蜜多論』の梵語原典の完成のために協力することはできなかった。ラトナーカラシャーンティ(11世紀)の『般若波羅蜜多論』の和訳は完了していたので、平成29年・30年度には、後期中観派のハリバドラ(9世紀)の『現観荘厳光明論』の第16章で「諸存在は一多の自性を持たないから、空である」というシャーンタラクシタ(8世紀)に由来する論証式を検証する長い「余論」を一郷正道氏の先行訳を参照しながら読了した。そこでは、毘婆沙師や経部の外界実在論が否定されるだけでなく、<識>の実在のみを認める瑜伽行唯識派の「<識>の形象は真実である」と「<識>の形象は虚偽である」という二つの立場も否定される。その成果として、ラトナーカラシャーンティに先行する瑜伽行唯識派内部での「形象真実派」と「形象虚偽派」の論点を整理し,理解することが出来た。この成果は、今後『般若波羅蜜多論』の梵語原典の和訳を出版する際に、訳注として反映させる。また、『現観荘厳光明論』の第16章の当該部分の和訳も公表する。平成29年度に予定していた『般若波羅蜜多論』の梵語原典のの校訂者である羅鴻博士の来日が、平成30年度に実現した。平成31年2月に2週間京都に滞在して、『般若波羅蜜多論』の難解箇所を集中的に検討した。梵語原典の校訂に関しては、京都での検討結果と羅博士自身の修正を比較検討して、より正確な校訂本を作成することができた。また、本文解釈についても、理解を深めることが出来た。来年度には、同様の研究会を羅博士が所属する成都大学で行う予定である。平成29年8月にトロント大学で開催された国際仏教学会で「般若波羅蜜多論の新研究」というパネルを開催し、研究代表者(桂)、片岡啓、志賀浄邦、早島慧、西山亮が研究発表した。その成果は『インド学チベット学研究』の次号に掲載される。本年度も『般若波羅蜜多論』の読解のための定例研究会と集中研究会は継続して行う。さらに、5月28日ー29日に龍谷大学で「清弁と二諦」をテーマとする国際ワークショップを開催する。さらに、9月ー10月には、『般若波羅蜜多論』の梵語テキストの校訂者である中国蔵学研究中心の羅鴻博士を招聘して、最終的な梵語テキストの校訂作成の為の共同研究を行う。
信用リスクマネジメントに関する研究

海外の企業と比較すると日本企業は,資金調達において,債券や株式を発行するのに比べ、銀行(メインバンク)からの借り入れによって行う頻度の方が圧倒的に大きい。銀行からの借入れは,企業が返済が滞りそうな場合にその猶予をしてもらえるメリットがあるが,このような性質を反映させた企業の信用リスク評価モデルは従来構築されてこなかった.我々はその分析モデルを構築し,メインバンクシステムがもたらす信用リスクの軽減効果について分析した結果,銀行による返済猶予の権利が,倒産コストが高いときに倒産確率を低くし,また特に株式価値を大きく増大させることを定量的に示すことができた.我々は「信用リスクマネジメントの研究」というテーマで,メインバンク制度による信用リスクへの影響に焦点を当て研究をしてきた.日本では企業と銀行の結びつきが強く,資金調達を銀行からの間接金融によって行うことが多い.企業は通常いくつかの銀行から借り入れを行うが,その中で最も結びつきが強い取引銀行のことをメインバンクと呼ぶ.メインバンク制度の一つの特徴的な点は,企業の経営が悪化した場合,その支援・救済にメインバンクが主導的役割を果たすことである.メインバンクの融資順位が高いと言っても.通常融資シェアは2030%と相対的に低いものであるが,にもかかわらずメインバンクは企業の経営が悪化した場合.貸出金の返済猶予.貸出金の金利の減免.貸出金の一部切り捨てなど経営再建に向け.取引銀行を代表して交渉をまとめていくことがしばしば見られる.このようなメインバンク主導の再建は通常メインバンクの損失を大きくし,むしろ救済を行わず企業を倒産させて自行の債権を確保した方が損失額が少なくて済む場合も少なくないと考えられる.従来のモデルでは,企業の信用リスクを理論的に算出する際にこのような影響を反映させることができなかったが,今年度の研究により,我々は構造型アプローチによって新たなモデルを構築し,倒産コストが多額に及ぶ場合はメインバンクが返済を猶予することによって信用リスクが軽減される仕組みを持った,ベーシックな理論モデルを構築することができた.このような理論モデルが構築されたことは,企業の信用リスク予測における新たなファクターとして保有する債務の債権者のタイプをインプットできることを意味し,信用リスクのさらなる予測制度の向上につながることが今後期待されるものである.本研究では,構造型アプローチを用いて,債権者が債務償還を猶予する場合の企業の信用リスクを計測するモデルを構築することを目的とした.この研究背景には日本的なメインバンク制度があり,間接金融主体の日本の融資システムでは,債権者が一人(メインバンク)である場合も多く,それゆえ業績が芳しくない場合に債権者が償還の猶予を可能にするという側面がある.これは不特定多数へ販売される債券とは本質的に異なる性質を持つはずであり,そのような企業の信用リスクを計測することが目的であった.我々はそのようなモデルを,できる限りシンプルに構築することによって,解の存在等,数学的にモデルの一般性を証明できることが多く生み出されるようにし,論文としての価値を高めることができたと考える.このモデルは,企業が1単位の債券を一人の債権者に売却している状況を仮定しており,それゆえ上述のように数学的にきれいな性質が生まれたわけだが,今後はこのシンプルなモデルをベースに,様々な発展的なモデルを構築することも可能であると考えた.例えば満期が異なる2種類の債券を,別々の債権者が保有している場合と,共に同じ債権者が保有している場合で信用リスクが異なる可能性があるが,本年度はそのような場合での実際の倒産確率等の測定を行うためのモデル構築を行ってきた.残念ながら年度内に論文としてまとめることができなかったが,来年度以降も継続して本研究を続けていきたいと考えている.海外の企業と比較すると日本企業は,資金調達において,債券や株式を発行するのに比べ、銀行(メインバンク)からの借り入れによって行う頻度の方が圧倒的に大きい。銀行からの借入れは,企業が返済が滞りそうな場合にその猶予をしてもらえるメリットがあるが,このような性質を反映させた企業の信用リスク評価モデルは従来構築されてこなかった.我々はその分析モデルを構築し,メインバンクシステムがもたらす信用リスクの軽減効果について分析した結果,銀行による返済猶予の権利が,倒産コストが高いときに倒産確率を低くし,また特に株式価値を大きく増大させることを定量的に示すことができた.今後はこの理論モデルを用いて,日本市場で取引されているクレジットデフォルトスワップ(CDS)の価格を説明することができるか,実証研究にとりかかる予定である.ファイナンス物品として本の購入冊数が計画段階よりも少なく抑えられたためであるが,ほぼ計画通りと考えている.本のほかにソフトウェアの購入等に充てる計画である.
マルチエージェントの協調に基づく発展可能型ソフトウェアの具現化

本言語は拡張Prolog言語の形態をとっており、マルチプロセス、マルチスレッドの環境で稼働するマルチエージェントシステムを記述するためのプログラミング言語となっている。想定しているエージェントとはオブジェクト指向におけるオブジェクトと類似しているが、自律機能、判断機能を持ち自身の環境下で活動する高機能オブジェクトととらえている。実行時に動的に複数のエージェントを生成したり、消去することが可能で、生成された複数エージェントはマルチプロセス、マルチスレッド環境のもと並行実行され協調計算を行うこととなる。この他フィールドと呼ばれる機構が導入されている。フィールドはプログラムの形で知識を格納できる静的なオブジェクトでエージェントはフィールドに属することにより、フィールドの持つ知識を利用できる。またエージェントは属しているフィールド内の知識を実行時に更新できる。フィールドは状況を表しているともいえ、エージェントはフィールドに属したり、離脱することにより、多様な状況依存計算の実行が可能となっている。フィールドを用いることにより、複数エージェント間の知識の共有、エージェント間通信、エージェントのグループ化が可能となっている。エージェント群の協調およびフィールド機能を応用してソフトウェアの発展進化の研究を行った。
新規プラズマスプレーによる遮熱ナノコーィング開発

昨年度の成果として、ツインハイブリッドプラズマシステムを用いた原料粉末の溶融/蒸発過程の制御により、空隙を効果的に含むポーラスナノ組織から特異な井桁構造を有する緻密気相合成ナノ組織を有するイットリア安定化ジルコニア(YSZ)皮膜の高速堆積に成功した。次世代熱遮蔽コーティング(TBC)には高い機械的強度と低い熱伝導度の相反する特性が求められる。そこで本年度は、これら種々の特性を有する皮膜を三層に複合化した多層熱遮蔽コーティングとして高機能化を図った。特に、本溶射・PVD(気相合成)複合プロセスでは、極めて数多くの制御パラメータが相互に関連し合うことから、本年度は、最適構造を実験的に調査するため、様々な分野に於いて品質向上のために多用されるタグチメソッドを適用してプロセスパラメータの最適化を行った。その結果、最適化されたコーティングは現状のタービン実作動動温度を上回る1200°Cにおける130時間の加熱試験でも剥離が全く観察されず、優れた接合性を有することが判明した。界面近傍における電子顕微鏡観察(TEM)の結果からも、最下層に堆積した大粒径溶射スプラット構造が、インプロセスで堆積したボンドコートと良好な接合を呈することが確認され、接合強度を向上させていることが明らかになった。更にナノインデンテーション法による硬さ試験では、他の手法を用いて作製されたYSZコーティングの硬さを上回る8GPaを確認した。一方、化学エッチングを施したコーティングにおけるTEM、SEM観察によって、PVD層においてはt'双晶からなる井桁構造が、また、これら構造を挟む形で形成される溶射層においてはt'双晶とともにanti-phase粒界が確認された。本構造からなる多層薄膜は強弾性(伸縮)特性を有することから、これら特異な機械特性を通じてコーティングの耐応力向上に有効に作用しているものと推測された。更に、多層構造を有するコーティングの総括的な熱伝導度計測から、膜構造の最適化により1W/mk程度にまで低減させることが可能となった。以上より、高い機械・熱伝導特性を両立しうる次世代耐熱コーティングのプロトタイプを提示するとともに、本プロセスの優位性を示し得た。ハイブリッドプラズマトーチ2基装備したプラズマ堆積装置を用い、原料粉末の溶融/蒸発過程制御によって、溶射・PVDプロセスに特徴的な微細組織を複合化したイットリア安定化ジルコニア(YSZ)皮膜作製を行った。特に、熱プラズマ気相合成では空隙を効果的に含むポーラスナノ組織から、水冷式基板ホルダ利用による基板温度制御によって基板直上に超速凝縮を実現し、後述の特異な井桁構造を有する緻密ナノ組織のYSZ皮膜高速堆積に成功した。また通常、走査型電子顕微鏡(SEM)では明確に確認困難なYSZ結晶粒界に対し有効なエッチング技術を見いだし、簡便な組織観察を可能とした。その結果、溶射皮膜形成要素である各凝固スプラット中の結晶粒径が基板近傍から皮膜表面にかけてサブミクロンから数ミクロンサイズへと拡大することが判明し、熱遮蔽被膜作製時の基板への抜熱過程の変化及びその微細組織形成過程への影響が確認された。更に、水冷却基板上への熱プラズマ気相合成試料に対し本エッチング手法を行った結果、被膜断面全面に数10100ナノサイズの井桁構造を有する準安定正方晶(t'相)を確認した。一般に単結晶ジルコニアの急冷過程に於いて観察されるt'相の特長を反映する様に、熱プラズマ気相合成により作製される組織も他の手法により作製される皮膜に比べ非常に大きい数数10ミクロンサイズの結晶粒より構成されることが判明した。一方、t'相を含むYSZ皮膜の特性を赤外線反射計測及びナノインデンテーションにより評価した結果、波長110ミクロンの赤外光に対してt'相を含む皮膜では15%強の反射率が得られ、大気圧プラズマ溶射皮膜(5%)、電子ビーム蒸着膜(10%前後)と比較して、高温環境下利用に際しより効果的に輻射加熱を低減しうる組織であることが判明した。またナノインデンテーションにより硬度30GPa、換算ヤング率250GPaが確認され、電子ビーム蒸着膜と比して各々2倍以上の強度を有することが判明した。これらは、低熱伝導度を可能とするポーラス組織と輻射加熱を低減しうる特異井桁組織を熱プラズマ気相合成により複合化することにより、各々の特長を重畳した新規遮熱コーティング実現を期待させる重要な成果であるといえる。その結果、最適化されたコーティングは現状のタービン実作動

動温度を上回る1200°Cにおける130時間の加熱試験でも剥離が全く観察されず、優れた接合性を有することが判明した。界面近傍における電子顕微鏡観察(TEM)の結果からも、最下層に堆積した大粒径溶射スプラット構造が、インプロセスで堆積したボンドコートと良好な接合を呈することが確認され、接合強度を向上させていることが明らかになった。更にナノインデンテーション法による硬さ試験では、他の手法を用いて作製されたYSZコーティングの硬さを上回る8GPaを確認した。一方、化学エッチングを施したコーティングにおけるTEM、SEM観察によって、PVD層においてはt'双晶からなる井桁構造が、また、これら構造を挟む形で形成される溶射層においてはt'双晶とともにanti-phase粒界が確認された。本構造からなる多層薄膜は強弾性(伸縮)特性を有することから、これら特異な機械特性を通じてコーティングの耐応力向上に有効に作用しているものと推測された。更に、多層構造を有するコーティングの総括的な熱伝導度計測から、膜構造の最適化により1W/mk程度にまで低減させることが可能となった。以上より、高い機械・熱伝導特性を両立しうる次世代耐熱コーティングのプロトタイプを提示するとともに、本プロセスの優位性を示し得た。
マイクロハイドリングミニロボットの開発

本研究でマイクロハンドリングロボットを開発した。これは回転3自由度をもつ球面超音波モータと高出力を持つサンドイッチ型の超音波モータからなる。回転3自由度を持つ球面超音波モータは、半球状のロータを円環状のステータ3枚からなる。各ステータ裏面には2相の圧電素子をはり、各相にかける交番電圧の位相と周波数を制御することでロータを任意の方法に回転させることができる。回転角度の検出には半球状のロータにミラーをおき、レーザの反射をPSDセンサーで検出する方法を用いた。さらに微小な位置決めには、生成される弾性波の波数を制御することで、1/1000度の精度を得ることができた。また、整定時間も±3度の範囲で23ミリ秒の見通しがついた。さらに、半球状ロータに取り付けられたリンクには、1自由度のサンドイッチ型の超音波モータを取り付けた。これは円板状のロータを2枚のステータで挟みこんだモータであり、1枚のステータに比べ高出力が得られる。本マイクロロボットは高精度であり整定時間も短いため、バイオロボットや医用ロボットとして利用することができる。本研究ではマイクロ超音波モータを用いて、マイクロハンドリングができるミニロボットを開発する。本年度はマイクロ球面超音波モータ単体の完成を目指した。1.φ12mmのステ-タの開発に成功した。ステ-タの最適駆動の振動モードを、有限要素法を用いて求めた。これにより発熱も少なく安定した出力トルク(200gcm)のステ-タが開発できた。2.アームの開発を行った。軽量のアルミ材を用い、きわめて軽いアームができた。3.小型アンプの開発を行った。ステ-タが小型であるため周波数が120KHzの周辺で可変とし、印加電圧はpp200vとした。押し付け力などで共振周波数が変化するため周波数の自動追尾を行うことが必要となった。これにより安定した駆動が可能になった。4.簡単な位置検出器を開発した。3個の円板を球ロータに押し付けることで簡単な位置検出器を開発した。すべりはほとんどなく角速度と姿勢を求めることができた。以上により、マイクロハンドリングミニロボットの基礎技術が確立した。本研究ではマイクロハンドリングミニロボットを開発する。本年度は球面超音波モータを用いた3自由度位置決めの開発に成功した。以下に成果をあげる。1.位置検出にはレーザー光を使用した位置検出装置を開発した。レーザー光をミラーにあて、その反射光をハーフミラーを介してPSDに取り入れ照射点を出力する。2. φ60の平面型ステータ及び3自由度の位置決めステージを開発した。この3個のスーテタをある角度で傾けて等間隔に配置し、φ100半球ロータをのせ回転させた。ロータは3個のステータに1点で接触している。このとき、0.005°以下の角度差で3自由度に位置決めする事ができた。3.同じようにφ15のステータを開発した。φ20の半球ロータをのせ回転させた。このとき、0.01°以下の角度差で3自由度に位置決めする事ができた。4.同じようにφ8のステータを開発した。このとき、0.01°程度の角度差で3自由度に位置決めする事ができた。また、φ15のステータに比べ短い時間で位置決めができる。以上より、基本的な3自由度位置決めステージは完成し、マイクロアクチュエータで3自由度の位置決めに成功した。各ステータ裏面には2相の圧電素子をはり、各相にかける交番電圧の位相と周波数を制御することでロータを任意の方向に回転させることができる。

さらに微小な位置決めには、生成される弾性波の波数を制御することで、1/1000度の精度を得ることができた。また、整定時間も+^-3度の範囲で23ミリ秒の見通しがついた。さらに、半球状ロータに取り付けられたリンクには、1自由度のサンドイッチ型の超音波モータを取り付けた。これは円板状のロータを2枚のステータで挟みこんだモータであり、1枚のステータに比べ高出力が得られる。本マイクロロボットは高精度であり整定時間も短いため、バイオロボットや医用ロボットとして利用することができる。