hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
Ｗｅｌｌ－Ｂｅｉｎｇの構造とメカニズムに関する実証的国際比較研究

平成28年度は、2015年SSP調査データと1995年SSM調査データの比較から、なぜ正規雇用の人だけが20年間で主観的Well-Beingが高くなったのかということに対して、文化活動の面からアプローチを試みた。「従業上の地位と主観的well-Beingの連関メカニズム--なぜ、正規の心理的メリットは生まれたのか」というタイトルで報告を行った。現在、書籍刊行に向けた原稿を執筆中である。そして同じく2015年SSP調査データを用いて、長期失業と離職の経験が現在の主観的Well-Beingを低下させるのか検討した研究も行っている。これは欧米において検討されている、Scar Effectを日本においても検討するものである。研究の基礎的な段階について「主観的Well-Beingに対するScare Effectの基礎的検討--過去の失業経験と離職回数の効果から」というタイトルで報告を行った。また、2015年SSM調査の職歴データを用いて、失業や非正規を経験した時代を特定することで、失業・非正規経験の効果についてさらに詳細な分析を行っている。研究の基礎的な検討段階において、「失業・非正規経験が主観的Well-Beingに与える長期的影響の検討」というタイトルで報告を行った。さらに、JLPSパネルデータを用いて「非正規・失業と主観的Well-Being--社会関係資本とリスクの観点から」というタイトルの論文を執筆し、2016年8月に公開された。同時に、従業上の地位の変化が主観的Well-Beingの変化に与える影響を詳細に区別した研究を行い、男性が正規から失業した場合と非正規を継続した場合に主観的Well-Beingが低下することを明らかにした。2017年3月に「働き方と主観的Well-Being--移動経路に注目した分析から」というタイトルで報告を行った。28年度が最終年度であるため、記入しない。平成27年度は主観的Well-Beingの規定要因についての国際比較研究を主に行った。特に再埋め込みなき脱埋め込み状態にある後期近代的な社会において、失業や離婚が主観的Well-Beingに対してより大きな負の効果を有していることを明らかにした。この分析に際してはランダム係数を含むハイブリッドモデルという先進的な方法を導入した。主観的Well-Beingの分析にこのような方法を導入したことは学術上の重要な進展である。この成果は第88回日本社会学会大会において「脱埋め込みと主観的Well-Being規定要因の違いーWVSを用いた国際比較から」というタイトルで報告した。さらなる国際比較研究を進め、主観的Well-Beingのメカニズムを理解するために、日本社会の具体的な変化と主観的Well-Beingの関連を国際比較の軸として明らかにする必要性があった。そこで私は、2つの新たな研究を行った。1つ目は所属している研究室全体で参加しているSSPプロジェクトのデータを用いたものである。2015年と1995年のデータを比較し、非正規や無職の主観的Well-Beingが雇用の流動化や法制度の変化を受けて低下したというよりは、正規職が当たり前には得られなくなったことを受けて、彼らの主観的Well-Beingが上昇したことが明らかになった。このことは、「2015年階層と社会意識全国調査(第1回SSP調査)報告書」に「働き方と主観的Well-Beingの変容ー正規の心理的メリット」として執筆した。2つ目はJLPS若年・壮年パネルデータを用いた研究である。本研究では、失業や非正規の効果のうち、社会的孤立や失業率によって説明可能な部分はそれほど多くないことが示唆された。この内容は公開報告会において「社会的孤立は非正規・失業者に不満をもたらすか」というタイトルで報告した。当初の予定通り、大規模な国際比較データに対して先進的なマルチレベルモデルを適用した分析を行い、後期近代や脱埋め込みといった社会学の重要な論点を主観的Well-Beingの規定要因に関する研究に取り入れることに成功した。この研究成果は日本社会学会における口頭発表においても多くのオーディエンスを得ることに成功し、活発な議論が展開されるに至った。また、国際比較研究の推進に必要となる日本国内のデータ分析にも着手し、分析結果を発表するに至った。これらは当初予定していたものではなかったが、期待以上に順調な研究成果が得られている。これらの研究において、日本においても社会の変動が主観的Well-Beingに影響していることが示唆され、今後の国際比較研究のための重要な布石となった。しかしその一方で、国際比較研究に用いたデータに含まれている国のリストと理論との接合などについての課題克服にやや苦しみ、研究成果を論文として投稿するという手順に関しては少しの遅れが生じている部分が否めない。よって全体を総合すると、期待以上の部分もあるが少し遅れが生じている部分もあるために、「おおむね順調」とするのが妥当であろうと考えている。

そして同じく2015年SSP調査データを用いて、長期失業と離職の経験が現在の主観的Well-Beingを低下させるのか検討した研究も行っている。これは欧米において検討されている、Scar Effectを日本においても検討するものである。研究の基礎的な段階について「主観的Well-Beingに対するScare Effectの基礎的検討--過去の失業経験と離職回数の効果から」というタイトルで報告を行った。また、2015年SSM調査の職歴データを用いて、失業や非正規を経験した時代を特定することで、失業・非正規経験の効果についてさらに詳細な分析を行っている。研究の基礎的な検討段階において、「失業・非正規経験が主観的Well-Beingに与える長期的影響の検討」というタイトルで報告を行った。さらに、JLPSパネルデータを用いて「非正規・失業と主観的Well-Being--社会関係資本とリスクの観点から」というタイトルの論文を執筆し、2016年8月に公開された。同時に、従業上の地位の変化が主観的Well-Beingの変化に与える影響を詳細に区別した研究を行い、男性が正規から失業した場合と非正規を継続した場合に主観的Well-Beingが低下することを明らかにした。2017年3月に「働き方と主観的Well-Being--移動経路に注目した分析から」というタイトルで報告を行った。今後の予定としては、特に脱埋め込みや流動化、グローバリゼーションといった後期近代のパラダイムを表す国レベルの変数が多く利用可能な国に対象を絞ったうえで、より具体的な社会の変動と主観的Well-Beingの関連性に関して検討していきたい。また、複数の国家に関するデータを複数時点分用いることによってより『変化』に着目した研究を展開する必要もあると考えている。さらに、特に今後力を入れてゆきたいのはこれまでエに得た研究成果を論文歌詞投稿・発表することである。これまでに得られているもの、今後行う研究について速やかに論文として執筆することを計画している。28年度が最終年度であるため、記入しない。
専門学校教員の「職業的アイデンティティ」‐「役割認識・専門性認識」に着目して

本研究の目的は、専門学校教員の「職業的アイデンティティ」を、役割認識と専門性認識という視点から実証的に明らかにすることである。具体的には、(1)専門学校教員研究についての理論枠組みを構築しながら、それをもとに(2)教員への質的・量的調査を行い、専門学校教員の職業的アイデンティティを明らかにし、彼らへの支援のあり方を検討することを課題としている。2018年度は、月1回のペースで研究会を重ね、理論研究ならびに調査を進めた。研究代表者、研究分担者がそれぞれ分担して各種の報告や調査を重ね、その成果を学会発表・研究会発表することで研究は計画通りに進んだ。研究の全体的な成果としては、以下である。1専門学校教員研究についての理論枠組みについて検討を重ね、その成果を学会論文ならびに各種の学会・研究会発表という形で行った。その1つとして、植上一希・瀧本知加「専門学校教育研究における方法の検討」『産業教育学研究』第47巻第2号、2017年。2専門学校教員の役割認識・専門性認識を把握するための、専門学校教員へのアンケート調査、聞き取り調査を実施し、その結果の分析を行った。その分析をもとに、成果を学会・研究会等で2018年度に報告した。その1つとして、植上一希・佐藤昭宏・成底敏『教員研修実態に関するアンケート調査結果』全国専門学校教育研究会。3研究全体の成果もふまえて、日本産業教育学会第59回大会シンポジウム「高等職業教育とは何か」において研究代表者の植上が司会を、分担者の瀧本がシンポジストをつとめて、専門学校における職業教育の在り方や、教員の関わり方等についての議論を行った。研究初年度にあたる平成28年度は、調査の実施に向けて研究会を重ね、また関係者への予備的聞き取りを重ねることに重点をおいた。そして、その成果を複数の学会で報告した(1)。他方で、本研究が対象とする専門学校の在り方を大きく左右する、「専門職大学」の制度化が中教審で5月に答申されたこともあり、その動向についての研究も科研調査の一環として行い、その成果を学会等で報告した(2)。具体的な成果は以下である。1について。植上一希「専門学校教員の『職業的アイデンティティ』研究の枠組み」日本産業教育学会第57回大会、2016年10月、工学院大学(東京)。瀧本知佳「専門学校教員の「職業的アイデンティティ」の基本的特徴」日本産業教育学会第57回大会、2016年10月、工学院大学(東京)。瀧本知加「専門学校教員の「職業的アイデンティティ」と専門職性ー認知的徒弟制と正統的周辺参加論を手がかりにー」日本教師教育学会第26回研究大会、2016年9月、帝京大学。児島功和「高等教育機関における新しい「専門職」ー政策・市場・職能の観点から」(二宮祐・小島佐恵子・児島功和・小山治・濱嶋幸司著/2017年3月/『大学教育研究ジャーナル』pp.1-20、第14号)2について。植上一希・竹井沙織・小田茜・辛島友紀「専門学校制度改革の現在ー新たな高等教育機関の制度化に関する議論に焦点をあててー」日本教育学会第75回研究大会、2016年8月、北海道大学(北海道)。児島功和「『大衆化した大学』におけるキャリア教育実践の分析」(児島功和・石川勝彦著/2017年3月/『大学教育研究ジャーナル』pp.85-96、第14号)。当初計画していたのは、専門学校教員の職業的アイデンティティの予備的調査であったが、そちらについては予定通り研究会と調査を進め、当初の予定を早めて学会報告ならびに論文投稿(現在査読中)も行い、当初の計画よりも進展している。また、「研究実績の概要」でも記したように、H28年度は専門学校制度の改革が進み、専門学校教員の在り方もそれに大きく左右されるため、政策研究も並行して進めることになった。関係各所への聞き取り調査ならびに、政策文書の検討などを進め、学会報告や論文投稿(現在査読中)なども精力的に行った。それゆえに、区分として(1)「当初の計画以上に進展している」を選択した。2017年度は、月1回のペースで研究会を重ね、理論研究ならびに調査を進めた。研究代表者、研究分担者がそれぞれ分担して各種の報告や調査を重ね、その成果を研究会で交流することで研究は計画通りに進んでいる。具体的な成果としては、以下である。2専門学校教員の役割認識・専門性認識を把握するための、専門学校教員へのアンケート調査、聞き取り調査の実施を実施し、その結果の分析を行っている。その分析をもとに、成果を学会等で2018年度に報告する計画であるが、現在のところ、専門学校教員の役割認識・専門性認識の学科や学校ごとの多様性と、研修上の課題があることが、研究会のなかでは調査の成果として認識している。

32の調査では専門学校教員への研修体制の構築が大きな課題になっていることがわかった。この点については、この科研費の発展的な課題として2018年度に注力して検討することを、計画している。専門学校教員研究は本格的になされていない研究領域であるため、その理論枠組みの構築は調査と並行してなされなければならない。そうした観点から、2016年度2017年度の前半は、予備調査を行いながら理論枠組みの構築に務めた。その成果として、2017年の中盤に学会誌への論文掲載を始め、各種学会や研究会で報告を行うことができたのは、研究の一定の成果としてとらえている。2017年度の中盤からは、専門学校教員へのアンケート調査、聞き取り調査を本格的に実施することができた。これも計画通りであり、その分析結果については2018年度に報告を行っていく予定である。調査のなかで、専門学校教員から強く出たのは、専門学校教員のキャリアモデル構築の必要性とそれに対応する研修体制の構築という課題であった。これは、調査を行うことで浮かび上がってきたテーマである。2018年度ならびに、本研究の終了後も取り組んでいくべき課題として認識できたことは、本研究の成果としてとらえている。本研究の目的は、専門学校教員の「職業的アイデンティティ」を、役割認識と専門性認識という視点から実証的に明らかにすることである。具体的には、(1)専門学校教員研究についての理論枠組みを構築しながら、それをもとに(2)教員への質的・量的調査を行い、専門学校教員の職業的アイデンティティを明らかにし、彼らへの支援のあり方を検討することを課題としている。2018年度は、月1回のペースで研究会を重ね、理論研究ならびに調査を進めた。研究代表者、研究分担者がそれぞれ分担して各種の報告や調査を重ね、その成果を学会発表・研究会発表することで研究は計画通りに進んだ。研究の全体的な成果としては、以下である。1専門学校教員研究についての理論枠組みについて検討を重ね、その成果を学会論文ならびに各種の学会・研究会発表という形で行った。その1つとして、植上一希・瀧本知加「専門学校教育研究における方法の検討」『産業教育学研究』第47巻第2号、2017年。2専門学校教員の役割認識・専門性認識を把握するための、専門学校教員へのアンケート調査、聞き取り調査を実施し、その結果の分析を行った。その分析をもとに、成果を学会・研究会等で2018年度に報告した。その1つとして、植上一希・佐藤昭宏・成底敏『教員研修実態に関するアンケート調査結果』全国専門学校教育研究会。3研究全体の成果もふまえて、日本産業教育学会第59回大会シンポジウム「高等職業教育とは何か」において研究代表者の植上が司会を、分担者の瀧本がシンポジストをつとめて、専門学校における職業教育の在り方や、教員の関わり方等についての議論を行った。当初の計画通りに、H29年度はH28年度の成果をもとに、専門学校教員への聞き取り調査を中心に研究を進める予定である。また、H28年度に実施した学会発表や論文への反応も踏まえて、今後の研究成果の報告についても吟味していく予定である。また、専門学校制度の改革については、職業実践専門課程と専門職大学の動向が中心となる。
我国伝統中国学の独自性を発信するためのシステム開発

本学東洋文化研究所(上記の他橋本秀美・金児茂・山本和也)・同総合研究博物館(上記の他鵜坂智則)と京都大学人文科学研究所(上記の他守岡知彦)・同大学院文学研究科の教官が、複数の作業領域を作り、継続して検討を進めてきた。すでに二種のサーバーを作り上げた。いずれもトロン超漢字とリナックスを組み合わせたもので、一方は室内ランを構成し他方は所内ランを構成する。立ち上げたホームページなどを活用しつつ、今後も研究を発展させたい。東アジアの日本・朝鮮・中国は、それぞれ江戸時代・李朝・清朝の強い影響をうけている。その影響を歴史的にどのように把握し、効果的に発信するかをわれわれは検討した。そのためシンポジウム等を開催し、討論を進め、論文を発表した。主題は「江戸・明・古代を考える」である。「江戸」は江戸時代・李朝・清朝の時代を代表させ、かつ我が国を主軸に検討することを示す。「明」は、江戸時代・李朝・清朝に大きな影響を与えた時代であり、これなくしては、よきもあしきも議論することがかなわない。これで東アジア全体を視野にいれることを示す。「古代」は、東アジアにおいて共通して理想化された時代を考える。その理想と究明される実相とのへだたりが検討の要になった。研究の成果は雑誌『東洋文化』85号(特集「江戸・明・古代を考える」)および冊子『山中人饒舌注・上巻』などとして刊行。ホームページは、江戸時代の『左伝』・『史記』研究を紹介するページ、18紀前半に隆盛した明律研究と幕末の『海国図志』による西洋理解を紹介するページ、『警世通言』などの小説を読解するための基礎的工具書としての『三才図会』を紹介するページ、科学思想として『五行大義』『医心方』等の引用書データベースを公開するページなど。本年度は基本的システム設計を進めた。NECソリューションズにソフトの作成を発注し、研究代表たる私と各研究分担者がそれぞれの要求を提出して汎用性のあるソフトを作り上げた。研究情報のあり方と作成システムの方法論を検討する会議を開催し、意見を調整したが、要求が多岐にわたったので、調整を行い、その結果をソフトに反映させている。システムは、入力用と公開用があり、公開を念頭において入力が進められる。当面入力作業が先行するので、その作業課程で、ソフトの見直しがあるかもしれない。海外の初心者をも利用者として巻き込み、我国の伝統としての中国研究を効果的に理解させるシステムを作り出すため、これまでの研究史をふまえた研究資料の蒐集・整理・解読・分析をおこなった。本年度の重点項目は、「江戸時代の明代・清代小説」であり、来年度の重点項目は「江戸時代の伝統経学」および「江戸時代の科学思想」であったが、ソフトに対する要求が最も多岐にわたった「江戸時代の伝統経学」がやや先行する形で作業が進められた。江戸漢学の成果のひとつの集成として評価できる『左氏会箋遡源』のデータ化と『左氏会箋』の画像化がひとくぎりついたことは、今後の公開のあり方をとう上で、大きな意味があると考えている。今後はひきつづき、基本システムに沿って、文字と画像をデータベース化する諸作業を進めたい東洋文化研究所・大学院情報学環・京都大学人文科学研究所の教官が、複数の作業領域を作り、継続して検討を進めてきた。今後もこれを発展させたい。

江戸時代の伝統経学・江戸時代の明清律と明清令、江戸時代の明代清代小説、明代の版本、江戸時代の科学思想、江戸時代の冊封体制論が、各人の役割分担である。江戸時代の伝統経学では、経書である『秦秋』・『左伝』をもとに、江戸時代における中国古代史研究・中国古代思想史研究の一端を、効果的に発信するための方策を練り上げた。これを本プロジェクトのパイロット研究と位置づけ、システム作りの核を模索した。結果として、従来の公開方法にトロンを組み合わせた方法を試験的に作り出した。すでに内部公開を終え、外部公開に向けての準備を整えている。『左伝』は正統史書としての『史記』の成立に大きな影響を残した。その『左伝』『史記』ともに盛んだったというのが江戸時代の特色である。それが、我国のこの時代の中国学の独自性を具体的に示している。江戸時代の明清律と明清令では、江戸時代の『大明律』研究を進め、江戸時代の明代・清代小説では『警世通言』の検討を進め、江戸時代の科学思想では、『本邦残存輯佚資料集成』の検討を進めた。江戸時代の冊封体制論では、台湾における国際会議で成果を公表した。東洋文化研究所・京都大学人文科学研究所の教官が、複数の作業領域を作り、継続して検討を進めてきた。今後もこれを発展させたい。江戸時代の伝統経学・江戸時代の明清律と明清令、江戸時代の明代清代小説、清代の版本、江戸時代の明代清代小説、明代の版本、江戸時代の科学思想、江戸時代の冊封体制論が各人の役割分担である。相互に意見を交換し、それぞれが関連する研究もすすめている。本年度はシンポジウムを開催し、江戸時代・明代、そして日本・中国の古代史認識を相互に比較し、討論した。東アジアの日本・朝鮮・中国は、それぞれ江戸時代・李朝・清朝の強い影響をうけている。その点をどのようにまとめ、効果的に発信するかが問われている。シンポジウムでは、藩の視点を強烈に提示し得る日本の『左伝』研究、古代以来の遺産の視点から水準の高さなどを追求し得るだけでなく、民間に流布した教養の集積との関わりからも発展の層をみわたし得る科学思想研究、実益としての中国の制度研究や情報収集と漢籍を通した中国以外の国外事情の収集という大きく分ければ二つの側面から問題提起ができる外国法研究について意見を交換した。すでに立ち上げているホームページでは、江戸時代の『左伝』・『史記』研究を紹介している。18世紀前半に隆盛した明律研究と幕末の『海国図志』による西洋理解を紹介するページ、『警世通言』などの小説を読解するための基礎的工具書としての『三才図会』を紹介するページも近く公開される。科学思想では、『五行大義』『医心方』等の引用書データベースがすでに公開準備の最終段階にある。本学東洋文化研究所・同総合研究博物館と京都大学人文科学研究所・同大学院文学研究科の教官が、複数の作業領域を作り、継続して検討を進めてきた。本研究は当年度をもってくぎりを向かえるが、すでに立ち上げたホームページなどを活用しつつ、今後も研究を発展させたい。相互に意見を交換し、それぞれが関連する研究をすすめた。また、研究の成果を雑誌『東洋文化』85号(特集「江戸・明・古代を考える」)および冊子『山中人饒舌注・上巻』として刊行した。
「樹木-カミキリ-線虫」三者系の共種分化プロセス

台湾各地にてヒゲナガカミキリ族カミキリ9属16種76個体を採集し、これらの体内よりBursaphelenchus属線虫を分離した。広葉樹依存のヒゲナガカミキリ属からBursaphelenchus属線虫を分離することはできなかったものの、4種のヒゲナガカミキリ族カミキリよりBursaphelenchus属線虫が得られ、マッノマダラカミキリ由来のBursaphelenchus属線虫のアイソレイトの確立に成功した。カミキリについて、CO1、16S、28S領域のシーケンシングを行い、日本産ヒゲナガカミキリ族カミキリと合わせて分子系統解析を行った。その結果、ビロウドカミキリ属、ゴマダラカミキリ属、ヒゲナガカミキリ属の単系統性がそれぞれ支持されなかった。ヒゲナガカミキリ属は、一つの針葉樹食性の系統と、二つの広葉樹食性の系統とにわかれた。広葉樹食性の系統は、一方はXenohammus属に遺伝的に近縁であったが、もう一方の系統と近縁なグループは不明であった。昨年度までの研究により、ヒゲナガカミキリ族カミキリ-Bursaphelenchus属線虫共生系において、針葉樹依存の共生系は広葉樹依存の共生系より派生し、針葉樹依存の系統内での進化的イベントを経て形成されたことが推定されたが、その結果を覆すものではなかった。Bursaphelenchus属線虫が見いだされる広葉樹食性ヒゲナガカミキリ族は多系統であることが示唆されたが、Bursaphelenchus属線虫が見出だされなかった種類について、より多くの個体を用いて分離を試みるか、あるいはカミキリ成虫に対して線虫の乗り移り実験を行うことにより線虫との共生関係の有無について調べる必要があると考えられる。また、日本産ヒゲナガカミキリ族の分子系統とその食性進化についての論文を発表した。日本国内において、Monochamus属カミキリのサンプリングと、カミキリ成虫よりBursaphelenchus属線虫の分離・アイソレイトの確立を試みた。その結果、カミキリの遺伝子サンプルは10種集めることができた。線虫については、9種のカミキリより、14アイソレイトの確立に成功した。カミキリについて、CO1、16S、28S領域の、線虫について、CO1、28S領域のシーケンシングを行った。現在、分子系統解析を行っている途中であるが、いくつかの結果が得られている。Monochamus属は単系統であることが支持されたが、Monochamus属から分離されたBursaphelenchus属線虫の単系統性は支持されなかった。針葉樹食カミキリ系統由来の線虫については単系統性をが支持され、広葉樹食カミキリ系統由来の線虫では単系統性が支特されなかった。これらの結果から、針葉樹食性のMonochamus属カミキリとそれらから分離されたBursaphelenchus属線虫には共種分化が起こっている可能性が示唆されるが、広葉樹食性のMonochamus属カミキリとそれらから分離されたBursaphelenchus属線虫には共種分化が起こっていない可能性が示唆される。尚、共種分化関係のより客観的な統計学的推定はこれから行う予定である。Bursaphelenchus属線虫は昆虫嗜好性かつ糸状菌食性の線虫である。そのため、線虫と線虫の餌資源である糸状菌との間に共種分化が起こっている可能性があるため、今後は糸状菌の系統関係も解明していく予定である。日本及び台湾において、Monochamus属カミキリのサンプリングと、カミキリ成虫よりBursaphelenchus属線虫の分離・アイソレイトの確立を試みた。その結果、カミキリの遺伝子サンプルは新たに3種10個体群について集めることができた。線虫については、2種8個体群のカミキリより分離され、4アイソレイトの確立に成功した。カミキリについて、C01、16S、28S遺伝子領域の、線虫について、C01、28S遺伝子領域のシーケンシングを行った。分子系統解析を行い、得られた分子系統樹に基づいてカミキリと線虫の共種分化の有無について統計学的推定を行った。その結果、カミキリと線虫の間で共種分化が有意に起きていたことが推定された。また、Monochamus属カミキリ-Bursaphelenchus属線虫共生系において、針葉樹依存の共生系は広葉樹依存の共生系より派生し、針葉樹依存の系統内での進化的イベントを経て形成されたことが推定された。カミキリに便乗する広葉樹依存のBursaphelenchus属線虫は、Monochamus属だけでなく同族の他属からも見いだされている。そのため、Monochamus属に近縁な属も含めた共種分化解析を行う必要がある。また、Bursaphelenchus属線虫は昆虫嗜好性かつ糸状菌食性の線虫である。そのため、線虫と線虫の餌資源である糸状菌との間にも共種分化が起こっている可能性がある。今後はMonochamus属に近縁な属のカミキリ、それらから分離されたBursaphelenchus属線虫、この系に関係する糸状菌の系統関係も解明していく予定である。尚、カミキリの分子系統に関して、現在論文投稿中である。

広葉樹依存のヒゲナガカミキリ属からBursaphelenchus属線虫を分離することはできなかったものの、4種のヒゲナガカミキリ族カミキリよりBursaphelenchus属線虫が得られ、マッノマダラカミキリ由来のBursaphelenchus属線虫のアイソレイトの確立に成功した。カミキリについて、CO1、16S、28S領域のシーケンシングを行い、日本産ヒゲナガカミキリ族カミキリと合わせて分子系統解析を行った。その結果、ビロウドカミキリ属、ゴマダラカミキリ属、ヒゲナガカミキリ属の単系統性がそれぞれ支持されなかった。ヒゲナガカミキリ属は、一つの針葉樹食性の系統と、二つの広葉樹食性の系統とにわかれた。広葉樹食性の系統は、一方はXenohammus属に遺伝的に近縁であったが、もう一方の系統と近縁なグループは不明であった。昨年度までの研究により、ヒゲナガカミキリ族カミキリ-Bursaphelenchus属線虫共生系において、針葉樹依存の共生系は広葉樹依存の共生系より派生し、針葉樹依存の系統内での進化的イベントを経て形成されたことが推定されたが、その結果を覆すものではなかった。Bursaphelenchus属線虫が見いだされる広葉樹食性ヒゲナガカミキリ族は多系統であることが示唆されたが、Bursaphelenchus属線虫が見出だされなかった種類について、より多くの個体を用いて分離を試みるか、あるいはカミキリ成虫に対して線虫の乗り移り実験を行うことにより線虫との共生関係の有無について調べる必要があると考えられる。また、日本産ヒゲナガカミキリ族の分子系統とその食性進化についての論文を発表した。
ドイツ語圏の芸術誌の研究―『パン』、『ヴェル・サクルム』、『ユーゲント』を中心に

『ヴェル・サクルム』と『パン』の創刊号に見られるinternationalとnationalという相反する二面性からは、芸術誌が当時の社会の産業化と密接につながっていたことが明らかとなった。また、『ヴェル・サクルム』のさらなる分析からは、他の雑誌にはない機関誌としての機能も明らかになった。『ユーゲント』については、編集者のゲオルク・ヒルトのコンセプトの考察や『ユーゲント』に見られる女性像やジャポニスムなどの分析を通し、大衆誌的な特色が強いと言われている『ユーゲント』も、当時の最新の芸術の流れを反映していることが検証された。研究代表者である西川は『ヴェル・サクルム』と『パン』を中心にinternational/nationalという観点から考察を加えた。『パン』も『ヴェル・サクルム』も、特に創刊号では、ヨーロッパ各地からの新しい芸術を積極的に取り入れようとする姿勢が見える一方で、他国に負けぬ自国の芸術を育成しなければならないという主張も顕著である。しかし混在するinternationalな側面とnationalな側面とは、決して相反するものではなく、進展する産業化社会と密接に関係していたことを、具体例を挙げながら明らかにした古田は、雑誌『ユーゲント』の商業性・社会性に注目し、芸術誌としてのその多様性について考察を重ねた。『ユーゲント』には、当時の著名な作家や芸術家の作品が掲載される一方で、雑誌の副タイトルが示すように、「生活のための」雑誌でもあった。このように、情報提供媒体としての性格をあわせもった『ユーゲント』という雑誌の特性を、編集者のゲオルク・ヒルトのコンセプトと関連づけながら研究を行った。このように、研究者各自がそれぞれの担当する芸術誌について独自の観点からの研究を続ける一方で、西川は平成25年9月には、3名の研究協力者に加わってもらい、「世紀転換期ドイツ語圏の芸術誌の諸相ーその多様性の根底にあるものは何か」というタイトルで、日本独文学会秋季研究発表会において、シンポジウムを行った。19世紀末から20世紀初頭のいくつかの芸術誌を、それぞれの発表者が違った観点から取り上げることで、当時の芸術運動の多様性を浮き彫りにすることができた。また、ベルリン。ウィーン、プラハで、世紀転換期を中心とした資料収集も行い、ベルリンでは、本研究との関係で来日し講演を行ってもらうことになっているインゲボルク・ベッカー氏にお会いして、講演の内容などについての詳しい打ち合わせを行うこともできた。研究初年度にあたるため、まずは4年間のタイムスケジュールの大きな枠組みを考えた。研究3年目にあたる2014年に、ベルリンのブレーハン美術館の元館長Ingeborg Becker氏を招いて豊田市美術館でシンポジウムを開催することを決め、そのシンポジウムを中心に4年間の研究日程を立てた。平成24年度:主な研究対象の基礎的分析(具体的には次の段落に記載)、平成25年度:研究の中間的な成果発表のためにシンポジウム開催、平成26年度:シンポジウムで成果を発表するとともに研究の課題・問題点を洗い出す、平成27年度前年度のシンポジウムなどを参考に研究を取りまとめ、論文集として最終成果を発表。次に、今年度の研究について具体的に記す。<西川>ウィーン分離派は、マスコミなどを利用しながら新しい芸術運動としての自分たちの主張を過激にアピールすると同時に、自分たちの作品の展示館である分離派館を建築するために、周到とも言える準備も行なっていた。『ヴェル・サクルム』創刊号や当時の新聞記事などを手がかりに、ウィーン分離派成立過程における戦略の二面性を明らかにすることができた。そしてその成果について、日本独文学会東海支部冬期研究発表会で「分離派成立前後のウィーン美術界の状況について」というタイトルで研究発表を行った。また、international/ nationalという観点から『ヴェル・サクルム』と『パン』の分析も続けている。<古田>今年度は、『ユーゲント』の特徴をジャンルというカテゴリーを立てて分析し、それぞれに関わった芸術家たちの表象媒体としての『ユーゲント』と、商業誌媒体としての『ユーゲント』との関係、また、編者であるGeorg Hirthのコンセプトと時代のニーズとがどのように『ユーゲント』に表現されているのかを具体的な図版や文章から分析してきた。研究代表者である西川は、芸術誌『ヴェル・サクルム』がウィーン分離派の機関誌であるという側面を掘り下げ、特に1900年以降のクリムトのウィーン大学天井画を巡る論争において『ヴェル・サクルム』の果たした役割について考察を行った。また古田は、一般にユーゲント・シュティールの名前の由来としては話題になるものの、具体的な分析が進んでいるとは言えない雑誌『ユーゲント』を、挿絵などを手がかりに様々な角度から捉え直し、この時代に誕生すべく誕生した『ユーゲント』の本質に迫った。平成26年度は、シンポジウムの開催など、研究成果の公開も積極的に行った。平成26年7月21日には、西川が豊田市美術館において「ウィーン分離派とクリムトー『ヴェル・サクルム』を中心に」というタイトルでスライド・レクチャーを行った。そして7月25日には、ベルリン・ブレーハン美術館前館長のインゲボルク・ベッカー氏を招き、「線は力なりーアンリ・ヴァン・デ・ヴェルデ:ユーゲント・シュティールからバウハウスへ」というタイトルで、名古屋大学で講演を行ってもらった。ベッカー氏には、さらに8月2日の豊田市美術館でのシンポジウムの基調講演も行っていただいた。

このシンポジウムには、西川、古田の他に、池田祐子氏、井戸田総一朗氏、高橋麻帆氏にも加わってもらい、「アート(芸術/技)の坩堝世紀転換期ドイツ語圏の芸術誌」というタイトルで、研究対象への様々な観点から考察を加え、議論を行った。10月には、前年度のシンポジウムの成果をまとめた「世紀転換期ドイツ語圏の芸術誌の諸相」が、日本独文学会研究叢書として出版された。現在はシンポジウムの成果などを元に、本研究計画のまとめを行っている。本研究は、特に『ユーゲント』、『ヴェル・サクルム』、『パン』を中心に、世紀転換期ドイツ語圏の芸術誌を比較・検討することで、世紀転換期の芸術運動の特徴を探ってきた。平成27年度は、本研究計画の最終年度にあたるため、これまでの4年間の研究をまとめるとともに、今後の研究の課題を検討した西川は、これまでの4年間の研究に加え、グスタフ・クリムトのウィーン大学天井画を巡る騒動の際に、『ヴェル・サクルム』がどのような働きをしたのかを、カール・クラウスの『ファッケル』などと対比することで、ウィーン分離派の芸術観を擁護し広めるという『ヴェル・サクルム』の機関誌としての側面を明らかにし、『ヴェル・サクルム』についての今回の研究のまとめを行った。また、古田はこれまで『ユーゲント』の全体像を浮かび上がらせてきたが、平成27年度は、具体的なテーマ、たとえば『ユーゲント』に見られる女性像やジャポニスムなどについて分析を行い、『ユーゲント』の特徴の具体的な検証を行った。研究成果は、平成28年度には論文の形で公表するつもりである。本研究では平成26年度に、他の研究者にも協力してもらい、シンポジウムを開催した。平成27年度には、それを論文集として発行する計画であったが、残念ながらそれができなかった。ドイツ語圏の芸術誌を専門とする研究者が集結した貴重な機会であったので、近い将来出版助成などに申請して、ぜひ出版物の形で成果を公表したいと思っている。『ヴェル・サクルム』と『パン』の創刊号に見られるinternationalとnationalという相反する二面性からは、芸術誌が当時の社会の産業化と密接につながっていたことが明らかとなった。また、『ヴェル・サクルム』のさらなる分析からは、他の雑誌にはない機関誌としての機能も明らかになった。『ユーゲント』については、編集者のゲオルク・ヒルトのコンセプトの考察や『ユーゲント』に見られる女性像やジャポニスムなどの分析を通し、大衆誌的な特色が強いと言われている『ユーゲント』も、当時の最新の芸術の流れを反映していることが検証された。平成26年度は、昨年度同様、何人かの研究協力者との研究交流を行いながら、また海外から研究者を招いてシンポジウムを開催するなど、自分たちの研究の活性化を積極的に行った。特に、ベルリンから招いたベッカー氏には、1900年前後のドイツ語圏の芸術様式がヨーロッパ全体の芸術の流れの中でどのように位置づけられるのか、その基本的な枠組みについて、二度の講演を通して知見を得た。特にヴァン・ド・ヴェルドの果たした役割に焦点を当てながらの考察からは、得るところが多かった。西川は、研究対象として当初、『パン』と『ヴェル・サクルム』を取り上げ、その比較を中心に研究を進めるつもりであったが、残念ながら、『パン』の分析には十分な時間が取れずにいる。
世界経済への再統合がミャンマーの都市近郊農村に与える社会経済的インパクト

本年度は、都市近郊村であるヤンゴン北部県タンダビン郡内において、昨年度までに実施した村落調査によって収集したデータの精査、分析を行った。そこから、少なくとも調査時点においては、都市近郊においても農地の転用圧力は小さく、主要産業は農業であること、農作業は伝統的な農業労働者の雇用から大型農業機械を用いた農作業委託へと急速に変化しつつあることが明らかとなった。とりわけ、都市での雇用機会拡大の影響を受ける近郊農村においては、労働力の減少が農作業委託を促し、またそれによって農作業の機械化が進展している。この分析過程で明らかになった調査データの不備や不明点の解明のために、2018年9月に補足調査を実施した。また、農作業委託の実態解明には、当初の調査計画に含めていなかった収穫作業受託業者の調査が不可欠であり、2018年9月および2019年2月に、タンダビン郡内において収穫作業受託業者へのインタヴュー調査を実施した。収穫作業受託の専業は、収穫期が異なる広範な地域を移動しながら作業を受託し大型農業機械の稼働率を上げることによって拡大していることが明らかとなった。ヤンゴン近郊村は、世界経済への再統合が進むミャンマーにおける都市経済活性化などの間接的影響のみならず、農村人口の流出や農業機械の普及など直接的影響を強く受ける社会経済構造の急激な変化の事例である。本研究から得られた知見は、経済発展段階に関わらず世界経済への統合が加速的に進む現代世界において、後発開発途上国の農村が経験する急激な社会経済構造の変化メカニズム解明に寄与するものであり、農村社会構造の理論的枠組み構築に基礎情報を提供する。ただし、農村の社会経済構造変化と人口停滞との関係については、詳細に分析することが出来なかった。今後も引き続き分析を行うとともに、遠隔村との比較研究に発展させる計画である。本研究は、2011年の民政移管以降、急速に進むミャンマーの世界経済への再統合が、都市近郊農村に与える社会経済的インパクトに関する研究である。都市化と工業化の加速、およびそれにともなうヒトの移動の活性化によって、近代化が遅れ非農業部門も未発達のままに土地無し農業労働者層が滞留してきた農村は急速に変化しつつある。本研究では、ヤンゴン地域区内の都市近郊農村を調査対象と定めている。平成27年度は、当初の計画では、関連資料の収集、先行研究の検討を行うとともに、現地にて予備調査を実施し、関係機関との調整や調査地の選定することなどを予定していた。ミャンマーにおいて農村調査の実施には関係機関の協力は不可欠であり、本研究では農業灌漑省に承認を得ることを予定している。しかしながら、ミャンマーでは11月に総選挙が実施され、その結果によって3月末に政権交代をすることとなった。そのため、たとえ予備調査の実施について同省と調整を図ったとしても、新政権の移行後に再調整が必要になる可能性が否定できないと考え、新政権移行後の2016年度に予備調査を実施することとした。本年度は、文献資料の収集を中心に行った。特に本年公表された2014年に実施されたセンサスの結果の分析からは、現地調査を実施するうえで不可欠な基本情報を収集、分析することが出来た。また、本研究の先行的研究としてこれまで実施してきたミャンマーにおける縫製産業の発展に関する研究について、アジア政経学会において口頭発表を行った。今後の研究を進めるうえで大変有益な議論を討論者および参加者と交わすことが出来た。本研究課題の初年度にあたる本年度においては、関連資料の収集、先行研究の検討を行うとともに、現地にて予備調査を実施し、関係機関との調整や調査地の選定することなどを当初の計画にしていた。しかしながら、ミャンマーでは2015年11月に実施された総選挙によって2016年3月末に政権交代をすることとなった。従来、ミャンマーでは政府機関から協力を得るには、かなりの時間を要してきた。たとえ予備調査の実施について同省と調整を図ったとしても、新政権の移行後に再調整が必要になる可能性が否定できないと考え、新政権移行後の2016年度に調査協力依頼を行うことととした。以上の理由により現地調査に関する関係機関との調整、および調査地の選定を次年度に延期することとしたために、研究の進捗はやや遅れている。ミャンマー国内における総選挙の実施やその後の政権移行などの政治情勢を考慮して昨年度延期した農業畜産灌漑省との調整および予備調査を平成28年4月に実施した。農業畜産灌漑省より調査について承諾を得るとともに、同省のヤンゴン地域区タンダピン郡事務所において聞き取り調査を実施するとともに、同郡内で予備調査によって調査対象の3村落選定した。今年度は選定した村落のうち2村落について、8月にラムダンレー村落(以下、LD村)、3月にオウッポー村落(OP村)において個票を用いた世帯悉皆調査を実施しデータを収集した。収集したデータの入力については、LD村は完了しOP村は次年度に行う予定である。予備調査、および本調査(村落調査)から、1村内外における非農業部門への就労が増加しつつある一方、2農業の機械化進展してきていること、3村内の農業労働力が減少する傾向にあること、4雨季終盤へ作付け時期を繰り下げたり、あるいは乾季に主に耕作する農家が増加していることなどが確認できた。

以上の観察は、ミャンマーの世界経済への再統合に促され、都市が拡大し工業化が進展すると同時に、農村における労働市場、生業に変化が生じていることを示していると考えられる。また、4については、雨季における稲作の不振が要因となっており、近年の降雨パターンの変化と洪水の発生による影響が大きいと推測される。本研究の目的として考慮していなかった気候変動が、農事歴を変化させる要因となっている可能性が高いことが示唆され、今後の研究を遂行する上で重要な視角を得ることが出来た。なお、データ入力を完了したLD村では、特に1村外就労の拡大が顕著であることに着目して、暫定的な分析を進めている。この分析については平成29年6月に開催される東南アジア学会研究大会において発表する予定である。平成27年度にミャンマー国内の政治情勢を考慮して延期した関係機関との調整および予備調査を平成28年4月に実施した。ヤンゴン地域区タンダピン郡で実施した予備調査によって調査対象の3村落選定し、8月にラムダンレー村落および3月にオウッポー村落において個票を用いた世帯悉皆調査を実施した。ほぼ計画通りに調査を実施しデータを収集し、データ入力を進めており、おおむね順調に進展している。今年度は、2016年度8月に実施したLD村調査の暫定的な分析結果について、6月に開催された東南アジア学会で報告した。討論者からのコメントやフロアからの質問を通じて、今後の研究を遂行する上で有益な議論を行うことができた。また、8月には、予備調査で選定した3調査村のうち、最後のKH村(3集落)で質問票を用いた、世帯調査を実施した。昨年度2月に実施したOP村調査での収集データと合わせて、全ての質問票について、年度末までにデータ入力を完了した。昨年度のLD村調査の暫定的な分析によって、1村中外において非農業部門の就労の増加、2農業機械化の進展、3農業労働力の減少、などを確認していた。その後これまでに実施したOP村、KH村における調査からも、ヤンゴン近郊農村における社会経済構造の変化は、民政移管以降に進む世界経済への再統合の影響を強く受けていることが、改めて確認された。具体的には、都市労働市場の拡大の影響を受け、とりわけ女子若年層の非農業近代部門(そのほとんどは縫製産業である)への移動していること、一方で、村内の農業労働機会の現象に伴い、低賃金雑業部門や自給自足的な漁業へ移動する農業労働者層も多く存在すること、さらに、これらの変化は、農業機械化と相互促拍的に影響を及ぼしていることなどである。一方、農地の転用圧力は、調査時点ではLD村以外では、大きくはないものの、農地価の高騰は広く観察されており、非農業部門への移動に影響を及ぼしつつあることが窺われた。また、以上の研究分析を進めつつ、収集データの情報の精査を継続して、次年度に実施する追加調査の準備も進めた。2016年度に選定したすべての村落での世帯調査を、本年度8月までに終了し、収集したデータの入力もほぼ終了させることができた。そのうえで、データの精査を進めていることから、研究は、おおむね順調に進展している。本年度は、都市近郊村であるヤンゴン北部県タンダビン郡内において、昨年度までに実施した村落調査によって収集したデータの精査、分析を行った。
指向運動における眼球・頭・体幹・四肢の協調運動の制御機構

ネコをパネルに向かって立たせ、パネル中央に投射した光点を注視させた状態から、光点を視野周辺に向かってスッテプ状、ramp-hold状に移動させ追跡させた。移動刺激に対して、ネコはまず頭を60ー150msの潜時でゆっくり動かし、この時眼球はVORで逆方向に動き、視線は空間内で固定される。次にサッケドとそれに続く速い頭の運動が起り、視線はターゲットを捕らえる。移動刺激からスッテプ刺激に変えると指向運動の潜時の著明な延長と頭の運動速度の低下が起ることから、ステップと移動刺激により誘発される指向運動は異なることが分かり、前者を位置誘導型志向運動、後者を速度誘導型指向運動と呼ぶことにした。更に速度誘導型指向運動は光点の移動速度からその到達位置を予測して、光点が移動中に動き始め、視線と光点がほぼ同時にターゲットに到達する予測指向運動と、光点の速度と位置情報の両者を手がかりにして光点がターゲットに到達してから指向する速度・位置誘導型指向運動に別れた。両者は以下の点でも異なった。頭の速度の刺激速度依存性は予測指向運動では見られたが、速度・位置誘導型ではほとんどなかった。光点を移動中に短時間消すと、後者ではではターゲットに正確に到達できたが、前者はできなくなった。ステップ刺激では予測志向運動を行っていたネコは短潜時または長潜時の位置誘発型に移行したが、速度・位置誘導型指向運動からは長潜時の位置誘導型指向運動に移行した。
2-アラキドノイルグリセロールによる抗菌ペプチド誘導作用の解析と応用法の確立

抗菌ペプチドは自然免疫を担い、病原性微生物などに感染する危険から生体を防御するのに役立っている。本研究では、カンナビノイド受容体のリガンドとして同定された2-アラキドノイルグリセロール(2-AG)が、ヒト大腸癌由来Caco-2細胞において、抗菌ペプチドの発現を誘導することを見出した。また、BALB/cマウスに2-AGを投与した後、病原微生物マーカーを経口投与し、2-AGがGFP発現大腸菌の生存に与える影響を測定し、2-AGはGFP発現大腸菌投与1時間後のGFP発現大腸菌数を減少させることを明らかにした。以上のことから、2-AGは病原性微生物などの感染から生体を防御することが示唆された。よって、2-AGは、生体の抗菌ペプチドの発現を増加させ、自然免疫を賦活させることで、予防的な感染防御に利用できると考えられる。本研究では、カンナビノイド受容体のリガンドとして同定された2-アラキドノイルグリセロール(2-AG)が、ヒト大腸癌由来Caco-2細胞において、2-AGが抗菌ペプチドLL-37の発現を誘導することを明らかにした。抗菌ペプチドは、腸管、肺、皮膚などの上皮組織で感染防御を行っている。そこで、2-AGによる抗菌ペプチドの誘導作用が他の上皮組織でも起こることを確認するため、腸管と同様に病原性微生物に曝されている肺由来細胞を用いて確認した。その結果、2-AGによる抗菌ペプチドの誘導作用はヒト肺癌由来A549細胞でも確認された。また、これらの発現誘導作用と細胞内情報伝達系の1つであるp38MAPK経路の関わりを明らかにするため、p38MAPK阻害剤SB20358を用いて検討した。その結果、2-AGによる抗菌ペプチド誘導作用はSB20358の併用で抑制された。よって、この抗菌ペプチド誘導作用はp38MAPK経路を介した情報伝達が関わっていることが明らかとなった。本研究は抗菌ペプチドの発現を増加させて、自然免疫を賦活させることで、予防的に応用するために利用されると考えられる。腸管上皮で得られた抗菌ペプチド誘導作用は、炎症性腸疾患をはじめとする腸疾患に応用可能である。また、肺上皮細胞で得られた抗菌ペプチド誘導作用は、乳幼児や高齢者における呼吸器感染症の予防に応用することが可能となる。我々は、カンナビノイド受容体のリガンドとして同定された2-アラキドノイルグリセロール(2-AG)が、ヒト大腸癌由来Caco-2細胞において、2-AGが抗菌ペプチドLL-37の発現を誘導することを見出した。昨年度は、2-AGによる抗菌ペプチドの誘導作用はヒト肺癌由来A549細胞においてもみられることが確認され、腸管と同様に病原性微生物に曝されている肺上皮でも起こることが示唆された。また、この2-AGによる抗菌ペプチド誘導作用の一部は、P38MAPK阻害剤SB20358を用いた実験から、p38MAPK経路を介した情報伝達が関わっていることが示唆された。本年度は、in vitroで確認された腸管における2-AGによる抗菌ペプチド誘導作用が、in vivoで再現されることを検討した。実験には、大腸菌DH5α株にGFPを遺伝子導入したものを作出し、病原微生物マーカーとして用いた。BALB/cマウスに2-AGを投与した後、病原微生物マーカーを経口投与し、2-AGがGFP発現大腸菌の生存に与える影響を測定した。その結果、2-AGを投与することで、GFP発現大腸菌投与1時間後のGFP発現大腸菌数を減少させた。よって、2-AGは、in vivoにおいて、病原微生物マーカーを減少させることが確認された。2-AGは、生体の抗菌ペプチドの発現を増加させ、自然免疫を賦活させることで、予防的な感染防御に利用される。
自律UAV群による災害時の臨時ネットワークインフラ構築技術の確立

(1)ロボット群の自律的な配置と展開の問題に対して、3次元空間における未知環境に適応して群移動を可能とする分散的移動手法を提案した。四台の近接ロボットが正四面体のフォーメーションを形成する幾何学的なlocal Interactionに基づき、各ロボットのモーションを環境条件に適応することにより、群れは一定距離のフォーメーションを形成した状態で群移動を可能とする。提案された分散的な手法は、シミュレーションによって、大規模な群れのロボットが、任意の初期分布から隣接するロボット間で一様なリンク接続を確立する有効性が確認できた。(2)国土地理院の提供するGISデータを元に構成した仮想環境内において、動的計画法を用いて省エネルギーでUAVを飛行させるための軌道計画を生成し、それに沿って自律飛行を行うための制御システムを構成した。また、飛行中のドローンの様子をモニタリングするために、Gazeboとよばれる仮想環境を活用した三人称視点による監視システムを構築した。仮想環境内の地形は国土地理院の提供する地理情報システム(GIS)より取得した数値標高モデル(DEM)に基づいて構成している。以上の成果を国際会議において発表している。(3)剛体の運動に関するモデリング手法として幾何学的代数を用いた手法を取り上げ、既存の動力学方程式を制御則が設計しやすい形式に修正した。また、全駆動システムに対するLyapunov関数及び安定化、トラッキング制御則の設計手法を開発し、国際学会で発表した。(1)未知の障害物が存在する状況において、群ロボットが環境に適応して移動するシミュレーションを行った。それぞれ異なる初期位置の群ロボットが、与えられたゴールに向かい移動を行う。進路上に障害物が存在し、ロボットの群れは複数の小さな群れに分裂し、小さな群れから大きな群れへ統合を行いながら、ゴールに向かい移動する。提案する群移動手法は、障害物が散在する環境下において接続性を維持しなければならないad hocセンサネットワークのコミュニケーションモデルにおいて応用が可能である。(2)研究計画書において提示した研究計画・方法(2)に関して、前年度に構築した3D環境地図を拡張することで国土地理院の提供する数値標高モデルを用いてボクセルマップに基づく環境地図を構成し、ドローンを省エネルギーで飛行させるための経路を生成することができた。また、研究計画・方法(3)に関して、Gazeboで構成した仮想環境を活用することにより、現実に即した地理環境内を飛行する様子を現実には得られない視点からモニタリングすることを可能とした。(3) UAVのビジョンベースドコントロールに関しては、視覚情報に基づく対象物のビジュアルトラッキングに関する追跡手法の検討を行い、幾何学的代数によるモデリングの作業を開始した。(1)ロボット群の配置と展開後、いくつかのロボットが同時にデータを送信した場合、相互干渉によりデータの破損や受信不可能な場合がある。そのような潜在的な問題を解決するために、限られたリソースしか持たないロボットの観点から、シンプルかつ計算量の少ないネットワーク構築手法を開発することが望ましい。そこで、有限のリソースを持つロボットが隣接するロボットと全て繋がるのではなく,部分的な繋がりを持たせたローカルネットワークを生成するコミュニケーション手法の研究を行う予定である。(2) GIS情報をより積極的に活用したドローンの軌道計画について開発を進める。また、得られた成果をまとめ、ドローンの飛行を支援するためのシステムの構築を目指す。(3)幾何学的代数を用いたビジョンベースド制御に関するモデリングを進め、シミュレーションおよび実機での実験を進める予定である。(1)ロボット群の自律的な配置と展開の問題に対して、β-skeletonの計算法を用いたneighbor selection手法と、inter-atomic forceに基づいた局所的相互作用手法が提案した。特に、このneighbor selection手法は、隣接するロボット同士が隣接しているか否かを個々のロボットが相互にconsensusさせることを特徴付ける。また、UAVによる領域被覆経路計画問題の調査を行い、視覚SLAMでの経路及びマップ推定精度を評価項目とする基礎実験を実施した。(2)剛体の運動に関するモデリング手法として幾何学的代数を用いた手法を取り上げ、既存の動力学方程式を制御則が設計しやすい形式に修正した。また、全駆動システムに対するLyapunov関数及び制御則の設計手法を開発した。この内容は現在国際学会に投稿中である。また、クアッドロータの制御則設計手法として、機体姿勢表現に回転行列を用いる手法を用い、軌道トラッキング制御において良好な制御性能が得られることを確認した。この内容について国際学会において発表を行った。(3)シミュレーション環境として、ROSとGazeboを使用したソフトウェア環境を構築し、さらにMATLABを連携させる方法について調査・検討・設定を行った。国土地理院の提供する数値標高モデルを用いた3D環境(ボクセルマップ)を構築し、ドローンの最適経路の生成を行った。実験用システムの構築にあたって、双方向の通信の可能性やカスタマイズ性を検討した結果、クアッドロータとして既存の製品ではなく、パーツから自作することを検討することとし、その準備としてボード類を導入し検証を開始した。(1)提案した手法は、群ロボットを用いて自己組織的にネットワークを構築でき、移動に対する変化にも対応できる。また、ロボットの損失にも対応し、ネットワークを再構築できる。これらの特徴は、シミュレーションを通して確認された。応用として、ロボティクスセンサノードに搭載し、移動制御を加えることで、センサーネットワークの効率改善や、センシングエリアの改善等が考えられる。(2)幾何学的代数を用いたモデリングが可能となっており、また、制御則の設計における基礎的なアルゴリズムが構築できている。