hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
周産期心筋症モデルマウスの確立と発症メカニズムの解明

そこで、本研究では心臓におけるAPJ受容体機能に着目して、1MHC-APJマウスを周産期心筋症モデルマウスとして確立し、2原因不明、治療困難な周産期心筋症発症の分子メカニズムを解明することを目的とした。平成24年度は、周産期心筋症の発症メカニズムの解明に向け、妊娠中、妊娠後のMHC-APJマウスに関して、心エコー解析や心臓の組織病理学的解析を進め、MHC-APJマウスで認められるこれら病態は、ヒトの「周産期心筋症:Peripartum cardiomyopathy (PPCM)」と類似の症状であることを確認し、MHC-APJマウスは本疾患のモデルマウスであると結論づけた。さらに、母マウスから産仔を隔離する実験から、MHC-APJマウスで認められる周産期心筋症の発症には、出産後の「授乳」イベントが重要であることが示唆され、授乳母体の心臓において、幾つかのシグナル伝達因子の発現に変化が認められることが判明した。MHC-APJマウスを用いた経時的な心エコー解析および病理解析から、本マウスが未だ発症原因が不明であるヒトの周産期心筋症の病態モデルとなり得ることを証明した。さらに、病態発症の要因として、新たに「授乳」イベントが重要であることを突き止めた。これらのことは、周産期心筋症においてAPJ受容体の活性化と授乳による周産期恒常性変化との組み合わせが極めて重要であることを示しており、病態発症の分子メカニズムを明らかとする突破口となると考えている。25年度が最終年度であるため、記入しない。MHC-APJマウスを用いた経時的な心エコー解析および病理解析から、本マウスが未だ発症原因が不明であるヒトの周産期心筋症の病態モデルとなり得ることを証明し、さらに、病態発症の要因として、新たに「授乳」イベントが重要であることを突き止めた。また、病態発症の分子機序として、シグナル伝達経路の異常の可能性を突き止めた。昨年度の結果を受け、本年度は、心臓におけるAPJ受容体機能と、周産期心筋症との関連を解明するため、心臓内にて変動する遺伝子およびタンパク質の動態を解析するとともに、授乳イベントに重要な、プロラクチンおよびオキシトシンに着目し、APJ受容体シグナルや周産期心筋症の発症機序との関連解明に向けた分子的な解析を進める。昨年度の結果を受け、本年度は、心臓におけるAPJ受容体シグナルと、周産期心筋症との関連を解明するため、心臓内にて変動する遺伝子およびタンパク質の動態を解析するとともに、授乳イベントに重要な、プロラクチンおよびオキシトシンに着目し、APJ受容体シグナルや周産期心筋症の発症機序との関連解明に向けた分子的な解析を進める。
高齢者の保健行動及び医療受療行動に関する社会学的、行動科学的研究

当初は都市地域と農村地域の60歳以上を調査対象とする予定であったが、調査の準備の過程で大都市部における中高年男子の死亡率の格差が拡大していることが判明したので、計画を少し変更し、大都市の中高年男子の高死亡地域と低死亡地域の中年期男子の保険行動の地域差の実態とその規定要因の解明を目的として調査を実施した。対象地域としては、1985年の35歳64歳男子の訂正死亡率を算出し、高死亡地域として江東区、低死亡地域として文京区を選定した。今年度は、昨年度の江東区調査に引き続いて文京区で調査を実施し、集計・解析を行なった。調査方法は配票留置法、対象者は両区の3564歳の男子から無作為に抽出した各1000人で、有効回答率は江東区79.0%、文京区76.7%であった。主要な結果は以下のとおりである:(1)調査時点での主観的健康度、自覚症状、蓄積的疲労兆候は、両区で有意の差はみられなかった。(2)健康維持習慣については、Breslowらの7項目に3項目を加えた10項目の保健行動尺度を作成して検討したが、この平均得点は江東区で低く、項目別では「運動」で有意の差がみられた。検診受診行動では、江東区でやや低いものの有意の差ではなかった。(3)症状への対処行動は3つの側面を把握した。「軽微な身体不調時に生活を調整する割合」では江東区で有意に少なかった。「重篤な疾病の可能性のある症状時、医師に受診する割合」では両区に差はみられなかった。「有病者で医師の指示を実行した項目の割合」では、江東区で有意に少なかった。(4)各保健行動の地域差の規定要因については、分散共分散分析等による分析の結果、健康維持習慣および、軽微な身体不調時の対処行動については学歴・職業階層の両区の分布の差で、その地域差の主要部分が説明可能であった。医師の指示の遵守状況については、「近くの適当な病医院の有無」「かかりつけの医師の有無」の両区における差で説明された。当初の予定では,都市地域と農村地域の60才以上の男女を調査対象とする予定であったが,調査の準備作業の中で,〓都市部における中高年令男子の死亡率の格差が拡大していることが判明したので,当初の計画を少し変更し,大都市の高死亡地域と低死亡地域の中高年男子を対象として,死亡率と関わると思われる保健行動の実態と,それを規定している要因を探ることを目的として調査を実施することとした.対象地域の選定にあたっては,これまで最も格差の大きい3564才男子について,東京都23区の1984年から1986年の訂正死亡率を東京都衛生局の資料より算出した.この年令層の訂正死亡率は,高い方は台東区,中央区,荒川区,江東区の順であったが,台東・荒川の両区では,いわゆるドヤ居住者の死亡率が相当影響していることが判明したこと,中央区は,人口規模が小さく,また居住者の社会特性等で他の高死亡地域とはやや異質な点がみられることなどから除外し,江東区を高死亡地域の対象とした.低死亡地域としては,この年令層では最も死亡率の低い文京区を対象地域に設定している.昭和62年度は,このうち江東区の調査を実施した.対象者は,江東区に居住する3564才

男子を無作為に1000人抽出した.調査方法については,プリテストを行なって回収率やデータの信頼性などにつき検討した結果,配票留置調査とした.調査項目は,健康度,保健行動,生活構造(とくに職業生活),健康への関心度やパーソナリティ,その他基本項目などである.保健行動については,健康増亀・部防的保健行動,病気回避行動,病気対応行動の各レベルを総合的に把握するとともに,行動実態と行動意識の両側面をとらえることに留意して調査項目を設定した.昭和63年度は,同様の調査を文京区を対象として実施する予定である.当初は都市地域と農村地域の60歳以上を調査対象とする予定であったが、調査の準備の過程で大都市部における中高年男子の死亡率の格差が拡大していることが判明したので、計画を少し変更し、大都市の中高年男子の高死亡地域と低死亡地域の中年期男子の保健行動の地域差の実態とその規定要因の解明を目的として調査を実施した。対象地域としては、1985年の35歳64歳男子の訂正死亡率を算出し、高死亡地域としての江東区、低死亡地域として文京区を選定した。今年度は、昨年度の江東区調査に引き続いて文京区で調査を実施し、集計・解析を行なった。調査方法は配票留置法、対象者を江東区79.0%、文京区76.7%であった。主要な結果は以下のとおり:(1)調査時点での主観的健康、自覚症状、蓄積的疲労兆候は、両区で有意の差はみられなかった。(2)健康維持習慣については、Breslowらの7項目に3項目を加えた10項目の保健行動尺度を作成して検討したが、この平均得点は江東区で低く(p<0.10)、項目別では「運動」で有意の差がみられた。検診受診行動では、江東区でやや低いものの有意の差ではなかった。(3)症状への対処行動は3つの側面を把握した。「軽微な身体不調時に生活を調整する割合」では江東区で有意に少なかった。「重篤な疾病の可能性のある症状時、医師に受診する割合」では両区に差はみられなかった。「有病者で医師の指示を実行した項目の割合」では、江東区で有意に少なかった。(4)各保健行動の地域差の規定要因については、分散共分散分析等による分析の結果、健康維持習慣および、軽微な身体不調時の対処行動については学歴・職業階層の両区の分布の差で、その地域差の主要部分が説明可能であった。医師の指示の遵守状況については、「近くの適当な病医院の有無」「かかりつけの医師の有無」の両区における差で説明した。
封入体形成因子p62の代謝と病態発症

オートファジーは、ダイナミックな膜形成(オートファゴソーム形成)を伴う真核生物に保存されたタンパク質分解システムである。酵母などの下等単細胞生物においては、オートファジーは飢餓に応答した自己タンパク質分解を介したアミノ酸供給による生存戦略が唯一の働きと考えられてきた。一方、我々は様々な臓器特異的オートファジー不能マウスを作製・解析し、オートファジー不全が神経変性疾患、糖尿病や肝炎などの重篤な表現系を示すことを明らかにしてきた。さらに、これら病態発症に関わる分子としてオートファジーにて選択的に分解されるp62の同定に成功した。つまり、オートファジーによるp62の代謝不全が病態発症(肝障害)の主因であることを見出した。本年度は、昨年成功したLC3-p62の共結晶構造解析を基盤に選択的オートファジーの分子機序の解析を進めた。また、p62の過剰蓄積が確認されているヒト疾患におけるオートファジーの動態解析を進めている。さらに、我々が作製してきたオートファジー関連遺伝子ノックアウトマウスを用いた共同研究により,多彩なオートファジーの役割が明らかになった。平成21年度より若手研究Sの研究課題を開始するため、発展的解消として若手研究Aを中止にする。一方、申請者らは様々な臓器特異的オートファジー不能マウスを作製・解析し、オートファジー不全が神経変性疾患、糖尿病や肝炎などの重篤な表現系を示すことを明らかにしてきた。本年度は、構造学的解析によりオートファジーによるp62代謝の分子メカニズムを明らかにした。すなわち、p62のDDDWXXL配列(LRSと命名)とオートファゴソーム局在分子LC3の2つの疎水性ポケットとの相互作用をLC3-p62共結晶構造解析より見出した。また、p62と同様に、LC3と相互作用し且つオートファジーによりその存在量が規定される分子Nbr1の同定に成功した。
実空間・サイバー空間連携システムによるコンクリート構造物の環境劣化予測技術の開発

コンクリート構造物の長期供用性を予測するための研究として、これまでコンクリート内部への劣化促進物質(水分・塩分)の移動を再現する研究が報告されてきた。一方で、このような研究成果を最大限に引き出すためには、その境界条件となる構造物表面の劣化促進物質量を正確に求める必要があるが、その研究は十分に進んでいない。本研究では、構造物の表面境界における劣化促進物質量の定量評価を行い、構造物外部から内部までの物理過程を統合した環境劣化予測モデルの開発を行う。さらに、開発した予測モデルを用いて、実空間と連携(同期)したサイバー空間を構築し、構造物の供用開始から終了までを予測できる技術を開発する予定である。
胎児期化学物質曝露による中枢神経形成期の神経機能と小児期の行動への影響

本研究課題ではフロン代替物質1-ブロモプロパン(1BP)による胎児期曝露が及ぼす影響について、特に中枢神経形成期の神経機能と小児期の神経行動への影響について焦点を当て、胎児期曝露モデルラットを作製して検討した。その結果、1BP胎児期曝露が形成期の海馬刺激応答性、ならびに小児期での探索行動や記憶能に対して影響を及ぼすことが判明し、化学物質胎児期曝露の影響が成長後に神経行動異常となって出現する可能性が示唆された。洗浄溶剤として汎用されているフロン代替物質の1-ブロモプロパン(以下1BP)については次世代に対する中枢神経学的影響が未だ明らかとされていない。本年度は1BPの胎仔期曝露モデル動物を作製し、生後14日齢における海馬神経回路の機能を評価した。Wistar系のラットを交配させ、妊娠を確認した翌日から出産前日までの20日間、吸入曝露チャンバーを用いて1BPを濃度700ppmにて吸入曝露(6時間/日)させた(対照群として空気曝露を行った)。得られた産仔の生後14日齢に海馬よりスライス標本を作製し、電気刺激に対する海馬神経回路興奮性興奮性シナプス後場電位(fEPSP)および集合スパイク電位(PS)を電気生理学的に解析して対照群と比較検討した。さらに海馬でのAMPA型グルタミン酸受容体サブユニット、ならびに電位依存性Na^+チャネルサブユニットの遺伝子発現についてreal-time RT-PCR法により解析した。電気生理学的解析から、1BP胎仔期曝露ラットでは海馬CA1領域でのfEPSPならびにPSの刺激応答性が対照群と比較し有意に増強していた。さらにfEPSPと関連するGluR1 AMPA受容体サブユニット、PSと関連するNa_v1.1 Na^+チャネルαサブユニットの遺伝子発現を検討したところ、対照群と比較して1BP胎仔期曝露ラットの海馬では両者とも有意に増加していた。以上の結果から、1BP胎仔期曝露によって生後14日齢という神経発達過程における海馬神経回路の刺激応答性が亢進すること、またこの現象にはAMPA受容体ならびにNa^+チャネルサブユニットの発現の増加が関連していることが示唆された。次年度以降は1BP胎仔期曝露ラットの行動学的解析を中心に、この変化が成長後の神経行動にどのような影響を及ぼすかについてさらに検討する予定である。洗浄溶剤して汎用されているフロン代替物質の1-ブロモプロパン(以下1BP)については次世代に対する中枢神経学的影響が未だ明らかとされていない。本年度は1BPの胎仔期曝露モデル動物について幼若期の神経行動学的表現型を中心に検討した。得られた雄性仔ラットを生後20日齢で離乳し、その後6週齢の終日まで個別飼育しながら4週齢では探索行動を評価するオープンフィールド試験、5週齢では不安水準を評価する高架式十字迷路試験、6週齢では視覚的認知記憶を評価する新奇物体探索試験を行った。さらに5週齢の仔ラットより海馬スライス標本を作製し、長期増強(LTP)について電気生理学的手法により検討した。対照群と比べ1BP胎仔期曝露群ではまずオープンフィールド試験で総行動距離ならびに総行動時間に増加傾向が認められた。しかしながら高架式十字迷路試験ではオープンアーム進入回数割合、オープンアーム滞在時間割合に有意な差は認められなかった。新奇物体探索試験では視覚的認知記憶の指標であるDiscrimination ratioが対照群では50%より有意に大きかったものの、1BP胎仔期曝露群では50%との有意差を認めなかった。しかし5週齢における海馬の長期増強(LTP)については両群間で有意差が認められなかった。以上の結果から、情動性を反映する探索行動量と視覚的認知記憶能について一部ではあるが1BP胎仔期曝露の影響が認められた。ただ今回は離乳後の個別飼育という飼育条件が何らかの影響を及ぼしている可能性もあり、集団飼育した場合と比較することが今後必要である。洗浄溶剤として汎用されているフロン代替物質の1-ブロモプロパン(以下1BP)について本年度も引き続き1BPの胎仔期曝露モデル動物について電気生理学的検討ならびに神経行動学的表現型の検討を行った。Wistar系のラットを交配させ、妊娠を確認した翌日から出産前日までの20日間、吸入曝露チャンバーを用いて1BPを濃度700ppmにて吸入曝露(6時間/日)させ(対照群として空気曝露を行った)、得られた仔ラットを胎仔期曝露モデルとして用いた。

電気生理学的解析からは、一昨年度に生後14日齢の海馬における刺激応答性が対照群と比べ1BP胎仔期曝露群で有意に増強していたことを報告したが、更に詳細に検討したところ、生後15日齢において認められる海馬刺激応答性の左右差(対照群では左側海馬<右側海馬)が、1BP胎仔期曝露群では左側海馬での刺激応答性の増強が原因と考えられる左右差の消失が出現していた。神経行動学的表現型については生後6週齢にて受動的回避試験を行い学習・記憶機能の評価したところ、対照群では出現する24時間後の進入潜時の延長が1BP胎仔期曝露群では出現しなかった。さらに昨年度の4週齢での試行に続き、生後12週齢で再びオープンフィールド試験を行ったところ、総行動距離ならびに時間に有意な減少が認められた。これが不安様行動の増加に伴うものではないことが13週齢で試行した高架式十字迷路試験により確認された。以上の結果から、1BP胎仔期曝露が幼弱期の脳の左右差に影響を及ぼす可能性があること、加えて若年期の認知機能、さらには成人期での探索行動量に影響を及ぼすなど次世代にわたる多彩な神経学的影響を生じる可能性があることが示唆された。
酸素含有ヘテロ環化合物の新合成

含酸素ヘテロ環化合物は自然界に広く存在し、生理活性作用などの興味ある性質を示す物が多い。従って本研究は新しい機能の発現が期待される含酸素ヘテロ環化合物の新合成手法の開発と天然物合成への応用を行った。γーラクトン骨格の直接導入を可能とするαーホスホノーΔ^<α,β>ーブテノリド(1)を開発した。(1)と分子中にカルボニル基またはカルボニル等価基を有するカルバニオンとのMichael付加ー分子内Wittig反応により、1工程および2工程でα,βー縮環ーγーラクトンの一般合成に成功した。本手法を用い、制ガン作用を有するミクロサルコマイシンおよび関連化合物の簡便合成に成功した。(2)αーメチレンーγーラクトン誘導体の新合成法の開発ホスホノ酢酸と鎖状および環状アリリックブロミドより、αーホスホノーγ,δー不飽和カルボン酸を合成した。この酸のヨードおよびセレノラクトン化により、相当する単環または縮環αーホスホノーγーラクトンを得た。このホスホノラクトンと水素化ナトリウムより調製したカルバニオンはパラホルムアルデヒドと反応させることにより、高収率で単環および縮環αーメチルレンーγーラクトン誘導体の一般合成に成功した。本合成法はセスキテルペンのフルラノリドの合成にも適用出来ることを明らかにした。(3)3,4ー縮環クマリン誘導体の新合成法の開発0ーヒドロキシベンツアルデヒド類とαーホスホノーγーラクトンの反応により,ヒドロキシエチルクマリン誘導体を得た。3ービニルクマリンに変換後、親ジエン試薬とのDiels-Alder反応により、種々の官能基を有する3,4ー縮環クマリンの簡便合成に成功した。2ーホルミルー5ーペンチルレゾルシノールを用いることにより、生理活性作用を有するカンナビノール前駆体の合成に成功した。含酸素ヘテロ環化合物は天然物中に広く存在し,生物活性作用や芳香成分などの有用な性質を示す物が多い.本研究は新しい機能の発現が期待される含酸素ヘテロ環化合物の新合成法の開発と応用を試みた.本年度は次の2課題について研究した:(i)α,β-縮環-γ-ラクトン関連化合物の新合成法の開発(ii)クマリン誘導体の新合成法の開発.(i)これらの化合物の合成中間試剤として,きわめて有用なα-ホスホノーΔ^<α,β>-ブテノリド(1__)の開発を行った. (1__)に求核試剤のマイケル付加,分子内Wittig反応を行わせることにより,高収率でα,β-5員環ならびに6員環縮環-γ-ラクトンが1段階合成出来ることを見出した.この合成手法を用い,制ガン作用を有するシクロサルコマイシンの簡便合成に成功した.また種々の同族体の合成にも成功した.それらの制ガン作用が期待され,現在検索中である.従来の, β-縮環ラクトンの合成は困難であったが,本手法の開発により可能となった.その展開が多いに期待される.(ii)O-

ヒドロキシベンツアルデヒド類とα-ホスホノーγ-ラクトン(2__)の反応より, 3位にヒドロキシエチル基を有するクマリン(3__)を高収率で得た. 3__の臭素化,続いてDBU存在下で種々のジエノフィルとのDiels-Alder反応により,高収率で3,4-縮環クマリンが生成することを見出した. 2-ホルミルー5-ペンチルレゾルシノールを出発物質として,本手法(2__との反応,臭素化, Diels-Alder反応)を適用することにより,麻酔作用,鎮痛作用など興味ある生物活性作用を有するカンナビノール前駆体(4__)を簡便合成出来ることを見出した.以上のように,いずれの課題においても,従来多工程を必要としたり,合成困難であった化合物の合成を新しい手法を開発,導入することにより容易または可能となった.このように,当初の計画を順調に達成することが出来た.含酸素ヘテロ環化合物の一種であるα-メチレンγ-ラクトン関連化合物は生理活性作用を示すなどの観点から、その簡便な合成法の開発は極めて重要な研究課題である。本年度はこの見地から、α-メチレン-γ-ラクトン骨格を有する縮環化合物の一般的合成法の開発と生理活性作用を有する天然物の合成への応用を行った。(1)α-ホスホノ-γ-ラクトン誘導体の一般合成法の開発ホスホノ酢酸と鎖状および環状アリリックブロミドより、高収率でα-ホスホノ-γ、δ-不飽和カルボン酸を高収率で得た。このカルボン酸をヨードラクトン化およびセレノラクトン化を行うことにより、相当するヨードおよびセレノ単環または縮環α-ホスホノ-γ-ラクトンが高収率で得られた。このヨードおよびセレノラクトンを還元することにより、目的とするα-ホスホノ-γ-ラクトンの一般合成法の開発に成功した。(2)α-メチレン-γ-ラクトン誘導体の一般合成法の開発上で得たα-ホスホノ-γ-ラクトンと水素化ナトリウムより調製したα-ホスホノカルバニオンとパラホルムアルデヒドとのWittig反応を行うことにより、良好な収率で簡便にα-メチレン-γ-ラクトン誘導体が得られることを見出した。(3)フルラノリド全合成への応用2-ブロモ-8、10-ジメチル-1(9)-オクタリンを用い、上記(1)の操作を行うことにより、縮環α-ホスホノ-γ-ラクトンおよび-δ-ラクトンの混合物を得た。その混合物を上記(2)の操作を行うことにより、フルラノリドとその異性体のα-メチレン-δ-ラクトン誘導体を22%および72%収率で得た。以上のごとく種々のα-メチレン-γ-ラクトン誘導体の簡便な一般合成法の確立に成功した。また本手法はα-メチレン-γ-ラクトン骨格を有する複雑なセスキテルペンの合成にも適用出来ることを明らかにした。
MMS計測点群を直接利用した超写実VR環境の生成と感性情報に基づく走行路面評価

本研究は、道路利用者の視点による走行路面評価方法を提案するとともに、高水準の舗装マネジメントシステムの構築を目指している。最初に、実路のレーザー計測点群データ収集と気象データに基づく超写実的走行シナリオを作成し、ドライビングシミュレータ(DS)を利用した被験者試験により、感性に基づく路面の主観評価と生理的応答測定を実施した。その結果、生理的信号測定の被験者評価への有用性を確認した。続いて、様々な走行環境を考慮した生理応答解析をDS実験により実施した。その結果、路面特性に対応した感性表現の特定が可能となり、走行路面の維持管理や道路利用者へのサービス性能評価に対応した路面評価モデルを開発した。本研究は、安全安心かつ快適な道路交通の実現のために、道路の超写実空間を用いたドライビングシミュレータ(以下、DS)走行実験により、ドライバの生理的応答と感性の相互作用を明らかにし、ヒューマンファクタに基づく、路面評価方法の確立を目指している。当該年度に実施した研究テーマは以下の2項目である。1. 3Dレーザースキャナーによる点群データから、走行路面を効率的に抽出する技術の開発:3Dレーザースキャナーを導入し、市道及び高速道路において道路走行空間の調査・測定を実施した。また、当該年度に予定していた大規模3次元測定データから、局在する路面変状箇所(橋梁ジョイント部、わだち掘れ部分など)の抽出を実施した結果、次年度以降予定されているDS走行実験へ適用可能なことを確認した。2.走行時の安心感など感性に影響する実気象及び走行路面データのDS走行シナリオへの反映:ドライバの感性評価に用いる走行シナリオとして、気象条件を考慮した実験環境の検討を行った。当該年度では、冬期走行に焦点を絞り、実撮影画像に基づく視界、降雪状況をDSに反映させ、ドライバのメンタルストレスと視認性との相関に関する基礎的実験を実施した結果、走行シナリオの有効性を確認した。本研究は、安全安心かつ快適な道路交通の実現に際し、道路利用者の視点による路面評価方法を提案するとともに、社会インフラの更新時代を迎え、高水準の舗装マネジメントシステム構築に資する研究を目指している。本研究では、道路の超写実空間を用いたドライビングシミュレータ(以下、DS)走行実験により、ドライバの生理的応答と感性の相互作用を明らかにし、ヒューマンファクタに基づく路面評価モデルを開発する。具体的研究内容は3項目あり、1)レーザー計測点群と気象データによる忠実な走行路面空間の形成とDS走行実験への応用、2)生理指標が感性に及ぼすメカニズムの解明と走行路面の客観的評価方法への適用、及び3)感性指標に基づく走行路面評価モデルの構築である。これまでに実走行路のレーザー計測点群データ収集と気象データに基づく走行シナリオを作成し、DS被験者試験により感性に基づく路面の主観評価と生理的応答測定を実施した。その成果として、実路の走行環境を忠実に反映したDS走行実験の実現及びヒューマンファクタに基づく路面評価に不可欠となる生理的信号測定の有用性を確認した。具体的には、気象条件と道路の視認性を考慮した走行シナリオを作成し、DS被験者試験において、走行時の安全安心に関する被験者の主観評価を実施するとともにメンタルストレスに関する生理信号として、心拍数を測定した。その結果、気象条件を含む道路走行環境がドライバの安全安心感に及ぼす影響との関連性が明らかになるとともに、ストレス状況を定量的に把握する指標として、心拍数のモニタリングに基づく生理指標の有効性を提案することができた。当該年度の目標は、1)実走行路のレーザー計測点群データ収集と気象データに基づく走行シナリオの作成及び2)DS被験者試験により感性に基づく路面の主観評価と生理的応答測定の実施である。1)では、3Dレーザースキャナーによる実走行路面データ収集及び気象条件と道路の視認性を考慮したDS走行シナリオをCGをもちいて作成した。2)では、1)で作成した走行シナリオに基づく被験者試験を実施し、被験者による安全安心の主観評価ならびに心拍数による生理的応答測定を実施した。これまでに実走行路のレーザー計測点群データ収集と気象データに基づく走行シナリオを作成し、DS被験者試験により感性に基づく路面の主観評価と生理的応答測定を実施し、DS走行環境の実用性及び生理的信号のヒューマンファクタ評価への応用性について確認した。今年度は、これまでの成果を基に1)感性指標に影響を及ぼす生理指標因子の同定と2)主観評価に対応する生理応答の解析を行った。具体的には、昨年に引き続き、路面性状の異なる走行路面を設定し、DS走行試験により路面の平坦性が被験者のストレスに及ぼす影響解析を感性評価と生理信号を用いて行った。その成果として、乗り心地に対する新たな感性指標をSD法により導出するとともに、ストレス指標として心拍変動における副交感神経活動を示すLF/HFの有効性を確認した。その結果、感性指標と生理指標の相関性を考慮した路面評価手法への展開が今後期待される。

当該年度の目標は、走行路面に関する「被験者の感性評価と生理的応答」との関連性に着目したDS走行試験及び感性評価指標の検討である。具体的には、最初にDS走行試験を行い、これまでに実施したDS走行実験(シナリオ)の精査ならびに3Dスキャナーによる実道路走行空間を反映したDS走行環境の補足・追加実験を実施した。また、その結果に基づく被験者の感性評価を実施し、路面評価と関連する感性ワードの抽出を行うとともに、生理信号のうち、心拍変動のLF/HFと感性指標との相関分析を実施した。上記内容は、本研究の最終目的である「感性情報と生理的指標に基づく路面評価モデルの開発」に寄与することが期待される。本研究は、安全安心かつ快適な道路交通の実現に際し、道路利用者の視点による走行路面評価方法を提案するとともに、社会インフラの更新時代を踏まえた、高水準の舗装マネジメントシステムの構築を目指している。これまでに3Dレーザースキャナ計測装置を導入し、実走行路の立体的点群データ収集と気象データに基づく視認性に配慮した超写実的走行空間のドライビングシミュレータ(以下、DS)用走行シナリオを作成した。また、DSを用いた被験者評価試験により、感性に基づく路面の主観評価と生理的応答測定を実施した。また、路面評価方法に不可欠となる生理的信号測定の有用性を確認し、生理指標と感性に及ぼす路面評価への影響調査を行った。今年度はこれまでの成果を基に、生理指標に基づく感性評価手法及び感性に対応した路面評価モデルの構築と検証を行った。具体的には、これまで実施した主観的データの解析及び生理的応答測定の追加試験を実施するとともに、走行環境に配慮した生理応答解析をDS被験者試験により行い、路面特性に対応した感性表現を特定した。また、その結果に基づき、走行路面の維持管理や道路利用者へのサービス性能評価を目的とする路面評価モデルの構築を行った。モデルの妥当性検証のため、各種路面における実車走行試験を行い、路面評価モデルの実用性を確認した。さらに、上記研究の成果を取りまとめ、学術雑誌へ論文投稿するとともに、国内外の学会で成果発表を行った。本研究は、道路利用者の視点による走行路面評価方法を提案するとともに、高水準の舗装マネジメントシステムの構築を目指している。最初に、実路のレーザー計測点群データ収集と気象データに基づく超写実的走行シナリオを作成し、ドライビングシミュレータ(DS)を利用した被験者試験により、感性に基づく路面の主観評価と生理的応答測定を実施した。その結果、生理的信号測定の被験者評価への有用性を確認した。続いて、様々な走行環境を考慮した生理応答解析をDS実験により実施した。その結果、路面特性に対応した感性表現の特定が可能となり、走行路面の維持管理や道路利用者へのサービス性能評価に対応した路面評価モデルを開発した。当該年度の達成目標は、1)3Dレーザースキャナーによる点群データから、走行路面を効率的に抽出する技術の開発及び2)走行時の安心感など感性に影響する実気象及び走行路面データのDS走行シナリオへの反映である。
前庭・半規管の血流調節機構の検討-組織学的および光学的手法を用いて

前庭・半規管の血管走行および血流状態について方法:実験動物として、DDY系マウスを使用した。実験動物を麻酔後、開胸し、左心室よりFITCgelatin(EPC No.GF759)100mg/kgを1mlの注射用蒸留水に溶解し、36°Cの温めて注入、ただちに断頭し、氷冷下で側頭骨を採取、半規管膨大部、球形嚢および卵形嚢を摘出した。その後、共焦点レーザー顕微鏡(LMS510 Carl Zeiss)にて観察を行った。結果:前庭の感覚上皮下に一致して蛇行した毛細血管による複雑なネットワーク構造を認めた。卵形嚢、球形嚢ともにその平衡斑の形態に従って、比較的平面に近い血管走行が確認された。半規管膨大部では感覚上皮直下に比較的径の太い血管が確認され、全体に広がるようなネットワーク構造が確認された。今後の展望:本実験は前庭の血流を比較的生体に近い状態で確認するための方法を確立した研究である。今後は、1)生体での血流の測定方法の確立。2)病的条件下での血流状態の確認、を行う予定である。前庭・半規管での血流を調節する因子についての研究方法:実験動物として、Wister系ラットを使用した。麻酔後還流固定を行い、断頭し側頭骨を採取。卵形嚢、球形嚢および半規管膨大部を採取し、NADPH-diaphorase法を行い、surface preparationにて観察を行った。また、脱灰後切片を作成し、NADPH-diaphorase法および抗eNOS抗体を用いて免疫染色を行った。結果:卵形嚢、球形嚢および半規管膨大部の感覚上皮下の血管内皮細胞にNADPH-diaphorase陽性所見、および免疫染色での陽性所見を認めた。今後の展望:今後は1)他の血流調節因子の検索、2)これらの因子が病的条件下でどの様に変動するかについての検討、を行う予定である。聴覚、平衡覚機能を維持するための内耳における血流調節機構に関与する因子の分布、および機能について成果を得た。前庭・半規管においては、これまで詳細な検討が困難であった卵形嚢、球形嚢、半規管膨大部の血管の3次元的構築をFITCで標識されたゼラチンを還流させた後、共焦点レーザー顕微鏡をもちいるという新たな手法によって観察することができた。以前われわれの研究で血管状、らせん靭帯を含む蝸牛側壁における一酸化窒素合成酵素(NOS)の分布について報告しており、今回は平衡感覚器である卵形嚢、球形嚢、半規管膨大部におけるNOSの分布が感覚上皮下の毛細血管網の血管上皮細胞に一致して分布していることが確認された。またその血管周皮細胞においてトロポミオシンの分布を示し、血管内皮細胞NOSによって合成されたNOが血管周皮細胞に作用し血管の緊張に関与する可能性を指摘した。蝸牛においては、内耳代謝機能に重要な血管条を中心に検討を行い、外因系凝固反応の開始因子である組織因子(tissue factor, TF)が血管状細胞に分布していることを示した。また外因系凝固経路を阻害するtissue factor pathwayinhibitor (TFPI)が血管条毛細血管内皮細胞に分布することを示し、TFPIが網状毛細血管構造をもつ血管条血管内の凝固の誘発を阻害することで血流維持に作用している可能性を指摘した。またエンドトキシンであるLipopolysaccalide (LPS)の内耳への負荷によってTFの発現が増加し、TFPIの発現は抑制が観察され、これらの因子の発現の変化がエンドトキシンによる内耳障害に関与している可能性を指摘した。光学的手法を用いた前庭血流調節機構の検討を行った。前庭・半規管の血管構造、および血流調節因子について検討を行った。光学顕微鏡、共焦点レーザー顕微鏡を用いて、正常の血管を検討した。前庭耳石器の血管は卵形嚢、球形嚢で異なった血管構造を呈しており、卵形嚢では外側より中心部に向かって血管が走行していた。Striolaの部位ではやや血管が粗になっていた。球形嚢では卵形嚢と相対する結果となった。血流を調節する因子に関しては、e-NOSなど血流を調節する因子とともに血管を収縮させるタンパクである、tropomyosinの分布も認めた。本研究では同時に蝸牛血流についても検討を行っている。蝸牛においては、トロンボモジュリン、一酸化窒素、Tissue factor pathway inhibtor(TFPI)などの物質と蝸牛血流についての検討を行った。トロンボモジュリンは正常でも蝸牛血管状に微量ながら存在するが、血栓を生じやすい環境下では分布が増加し、血流維持になんらかの働きをなしている可能性があることがわかった。リポポリサッカライドを負荷すると、ある濃度までは濃度依存性に増加し、また、2時間では増加が見られたが、24時間では血管壁への分布は減少していた。TFPIはらせん靭帯に陽性所見が認められた。また、その陽性所見は濃度依存性、時間依存性に強く認められた。一酸化窒素は血管状、螺旋靭帯ともに認められ、蝸牛での血栓形成抑制に関与しているものと考えられた。

実験動物を麻酔後、開胸し、左心室よりFITCgelatin(EPC No.GF759)100mg/kgを1mlの注射用蒸留水に溶解し、36°Cの温めて注入、ただちに断頭し、氷冷下で側頭骨を採取、半規管膨大部、球形嚢および卵形嚢を摘出した。その後、共焦点レーザー顕微鏡(LMS510 Carl Zeiss)にて観察を行った。結果:前庭の感覚上皮下に一致して蛇行した毛細血管による複雑なネットワーク構造を認めた。卵形嚢、球形嚢ともにその平衡斑の形態に従って、比較的平面に近い血管走行が確認された。半規管膨大部では感覚上皮直下に比較的径の太い血管が確認され、全体に広がるようなネットワーク構造が確認された。今後の展望:本実験は前庭の血流を比較的生体に近い状態で確認するための方法を確立した研究である。今後は、1)生体での血流の測定方法の確立。2)病的条件下での血流状態の確認、を行う予定である。前庭・半規管での血流を調節する因子についての研究方法:実験動物として、Wister系ラットを使用した。麻酔後還流固定を行い、断頭し側頭骨を採取。卵形嚢、球形嚢および半規管膨大部を採取し、NADPH-diaphorase法を行い、surface preparationにて観察を行った。また、脱灰後切片を作成し、NADPH-diaphorase法および抗eNOS抗体を用いて免疫染色を行った。結果:卵形嚢、球形嚢および半規管膨大部の感覚上皮下の血管内皮細胞にNADPH-diaphorase陽性所見、および免疫染色での陽性所見を認めた。今後の展望:今後は1)他の血流調節因子の検索、2)これらの因子が病的条件下でどの様に変動するかについての検討、を行う予定である。
北海道中軸部・衝突帯の形成と地殻再編過程

平成11年度反射法地震探査のデータ処理を,集中的に行った.NMO処理の後の速度解析を入念に行い,反射断面を作成した.記録には,以下のような特徴が見られた.(1-1)日高山脈の東側の往復走時3-4secの範囲に非常に強い反射面が見られる.(1-2)日高山脈の西側の往復掃除2secに,西上がりの反射面が見られる.(1-3)(1-1)で見られた反射面の下にも,連続性があまりよくないもの幾つかの"event"が見られる.また,offline観測による観測データに対する最終的処理を完了させ,反射法データと組み合わせて探査領域の地殻浅部構造の解析を行った.その結果は,以下のように要約できる.(2-1)日高山脈の東側では,表層(堆積層)が大変薄く,速度が5.8-6km/sの物質がほぼ地表に露出している.(2-2)日高山脈下では,中部・下部地殻を構成する岩石が報告されている.しかしながら,今回の探査から求めらた速度は,これらの岩石の弾性波速度から期待される値に比べて0.2-0.5km/s程度低い.平成11年度に,地震予知研究計画の一環として,本科学研究費の側線の東側で,深部地殻構造解明のための反射法地震探査が行われた.本科学研究費の結果と,この地震予知研究計画による探査結果を総合すると,以下のような地質学的解釈ができると考える.日高山脈南部で報告された地殻の剥離現象は,今回の探査地域の日高山脈北部でも進行しているものと思われる.(1-1)及び(1-2)で認められた反射面は,一連のものと考えられ,剥離された地殻の上半分が日高側に衝上しているのであろう.この衝上している部分を構成している岩石は,少なくとも地表から2-3kmの部分では,0.2-0.5km/sの速度低下を起こしている.その理由として,衝突に伴い,中部地殻・下部地殻の岩石が断片化されたこと,crackの密度が増加したこと等が考えられよう.平成11年度反射法地震探査のデータ処理を,集中的に行った.NMO処理の後の速度解析を入念に行い,反射断面を作成した.記録には,以下のような特徴が見られた.(1-1)日高山脈の東側の往復走時3-4secの範囲に非常に強い反射面が見られる.(1-2)日高山脈の西側の往復掃除2secに,西上がりの反射面が見られる.(1-3)(1-1)で見られた反射面の下にも,連続性があまりよくないもの幾つかの"event"が見られる.また,offline観測による観測データに対する最終的処理を完了させ,反射法データと組み合わせて探査領域の地殻浅部構造の解析を行った.その結果は,以下のように要約できる.(2-1)日高山脈の東側では,表層(堆積層)が大変薄く,速度が5.8-6km/sの物質がほぼ地表に露出している.(2-2)日高山脈下では,中部・下部地殻を構成する岩石が報告されている.しかしながら,今回の探査から求めらた速度は,これらの岩石の弾性波速度から期待される値に比べて0.2-0.5km/s程度低い.平成11年度に,地震予知研究計画の一環として,本科学研究費の側線の東側で,深部地殻構造解明のための反射法地震探査が行われた.本科学研究費の結果と,この地震予知研究計画による探査結果を総合すると,以下のような地質学的解釈ができると考える.日高山脈南部で報告された地殻の剥離現象は,今回の探査地域の日高山脈北部でも進行しているものと思われる.(1-1)及び(1-2)で認められた反射面は,一連のものと考えられ,剥離された地殻の上半分が日高側に衝上しているのであろう.この衝上している部分を構成している岩石は,少なくとも地表から2-3kmの部分では,0.2-0.5km/sの速度低下を起こしている.その理由として,衝突に伴い,中部地殻・下部地殻の岩石が断片化されたこと,crackの密度が増加したこと等が考えられよう.1998年9月に現地を下見し,測線を決定した.実際の探査は,11月10日から2週間にわたって実施した.測線は,日高山脈を挟んで西側(HIDAKA98-W)及び東側(HIDAKA98-E)に2本設定された.HIDAKA98-Wは,地球科学総合研究所の請負で探査が行われた.一方,HIDAKA98-Eは,大学側で維持した測線である.測線長は,それぞれ13.5km及び9.5kmである.また,震源としてバイブレータ発震とダイナマイト発震を用いている.さらに両測線の延長上にOffline Recorderを45台設置し,より深部の地殼の情報を得ることを目指した.実験の仕様を下記に示す.●バイブレーター発振発振系:震源BW/MK4+Y2400 4台.発振点間隔:200-300m.●受振系サンプル間隔4msec記録長20sec(相互相関後)●ダイナマイト発震発震点数2点薬量100Kgさらに地殻深部(T.W.T.10-11sec)にも幾つかのeventが散見されるが,その連続性はあまり良くなく,今後も詳細な検討が必要である.平成11年度反射法地震探査のデータ処理を,集中的に行った.NMO処理の後の速度解析を入念に行い,反射断面を作成した。

記録には,以下のような特徴が見られた.(1-1)日高山脈の東側の往復走時3-4secの範囲に非常に強い反射面が見られる.(1-2)日高山脈の西側の往復走時2secに,西上がりの反射面が見られる.(1-3)(1-1)で見られた反射面の下にも,連続性があまりよくないもの幾つかの"event"が見られる.また,offline観測による観測データに対する最終的処理を完了させ,反射法データと組み合わせて探査領域の地殻浅部構造の解析を行った.その結果は,以下のように要約できる.(2-1)日高山脈の東側では,表層(堆積層)が大変薄く,速度が5.8-6km/sの物質がほぼ地表に露出している.(2-2)日高山脈下では、中部・下部地殻を構成する岩石が報告されている.しかしながら,今回の探査から求められた速度は,これらの岩石の弾性波速度から期待される値に比べて0.2-0.5km/s程度低い.平成11年度に,地震予知研究計画の一環として,本科学研究費の側線の東側で,深部地殻構造解明のための反射法地震探査が行われた.本科学研究費の結果と,この地震予知研究計画による探査結果を総合すると,以下のような地質学的解釈ができると考える.日高山脈南部で報告された近くの剥離現象は,今回の探査地域の日高山脈北部でも進行しているものと思われる.(1-1)及び(1-2)で認められた反射面は,一連のものと考えられ,剥離された地殻の上半分が日高側に衝上しているのであろう.この衝上している部分を構成している岩石は,少なくとも地表から2-3kmの部分では,0.2-0.5km/sの速度低下を起こしている.その理由として,衝突に伴い,中部地殻・下部地殻の岩石が断片化されたこと,crackの密度が増加したこと等が考えられよう.
反復舌運動検査とトレーニング法の新開発

平成30年度の計画目標である研究1では、健常者における反復舌運動測定器の基準値の探索を行った。まず、反復舌運測定器のセンサーカウントの正確性を検証するために、健常若年者11名(男性6名,女性5名,平均年齢30.0歳)および健常高齢者5名(男性1名女性4名,平均年齢81.4歳)において、反復舌運動測定器を用い,反復舌運動を測定した。センサーにおける反復舌運動のカウントと目視によるカウントの差異の有無にはビデオ撮影を行い検証した。各被験者の舌の機能を考慮するためには最大舌圧、ディアドコキネシスの測定を行った。健常若年者では、センサーカウントと目視でのカウントに差異はほぼなく、正確にカウントが可能だと考えられた。健常高齢者では、反復舌運動の指示が理解でき、舌の機能に関する測定項目は基準値以上であったにも関わらず、高齢者特有の義歯の有無や挺舌が若年者ほどできないといった問題があり、5名ほぼ全員のセンサーカウントが目視によるカウントの半分以下であった。研究2の「軽度要介護高齢者における反復舌運動測定器を用いたトレーニング法の確立」に研究1での健常高齢者での測定は不可欠であるため、平成30年度の機器を高齢者でも正確に測定可能であるようデータを分析し、反復舌運動測定器を改良中である。また、健常若年者においても、アプリ画面でバーが落ちる速度を簡易に変化できるようにしたほうがよい、接触の正確性を点数化して最後の画面に投影したほうが今後のトレーニング機器としての励みになるのではないかという意見が挙げられたため、開発企業とと連携し、アプリの改良も併せて行っている。平成30年度の計画目標であった「健常者における反復舌運動測定器の基準値の探索」において、健常若年者では既存の反復舌運動測定器で正確に測定可能であることが示唆されたが、健常高齢者においては、既存の反復舌運動測定器では、義歯の脱落や、義歯装着により口角鈎が所定の場所に設置不可であったり、センサーに舌が届かないといった問題が生じた。そのため、実際の左右への舌運動よりセンサーがカウントした左右への舌の接触数が半数以下であった。この改善には測定機器の改良が不可欠であるため、現在測定機器を改良するとともに、改良後の測定および倫理委員会への変更手続きを行っている。研究1の「健常者における反復舌運動測定器の基準値の探索」に関して当初計画していた時期よりも遅れているため、反復舌運動測定器の改良を徹底し、測定を行う予定である。現時点でも健常若年者においては既存に反復舌運動測定器を用いての測定は可能であるため、可能な限り若年者の対象者を募り測定を行う予定である。さらに、健常高齢者に関しては、数名における改良後の反復舌運動測定器での測定の正確性を検証し、申請者の所属する病院とその他の関連病院にて新規の倫理申請を行い、複数の病院で対象者を募集する予定である。また、iPadの画面に投影されるアプリに関しては、高齢者だと自身の顔が見えないため舌がセンサーに接触しているか不安であるという意見や、測定前に練習する機能が欲しいといった要望が挙げられたため、開発企業と連携し、iPadのカメラ機能を活用し測定中に対象者自身の顔が画面に投影されるようアプリの改良も併せて行っていく予定である。

この改善には測定機器の改良が不可欠であるため、現在測定機器を改良するとともに、改良後の測定および倫理委員会への変更手続きを行っている。研究1の「健常者における反復舌運動測定器の基準値の探索」に関して当初計画していた時期よりも遅れているため、反復舌運動測定器の改良を徹底し、測定を行う予定である。現時点でも健常若年者においては既存に反復舌運動測定器を用いての測定は可能であるため、可能な限り若年者の対象者を募り測定を行う予定である。さらに、健常高齢者に関しては、数名における改良後の反復舌運動測定器での測定の正確性を検証し、申請者の所属する病院とその他の関連病院にて新規の倫理申請を行い、複数の病院で対象者を募集する予定である。また、iPadの画面に投影されるアプリに関しては、高齢者だと自身の顔が見えないため舌がセンサーに接触しているか不安であるという意見や、測定前に練習する機能が欲しいといった要望が挙げられたため、開発企業と連携し、iPadのカメラ機能を活用し測定中に対象者自身の顔が画面に投影されるようアプリの改良も併せて行っていく予定である。平成30年度では、当初200名の対象者を募集する予定であったが、舌反復運動測定器が健常高齢者でうまく作動せず、改良をおこなわなければならなかった。そのため、当初の対象者数より次年度の対象者数が増加したため、測定にかかる金額が次年度へ持ち越しとなった。使用計画としては当初測定を行う予定であった平成30年度の対象者への測定にかかる消耗品費および舌反復運動測定器の改良に伴う材料費と倫理申請の変更への手続きへあてる予定である。
Fcεレセプタ-IIを用いた即時型アレルギ-の診断と治療に関する研究

従来の解析において血清中には可溶化したFcεレセプタ-II(sFcεRII/CD23)が存在し、アレルギ-患者では正常人に比し増加が認められることを明らかにした。さらにsFcεRIIとアレルギ-疾患の病態との関連を検討した結果、吸入抗原量の減少や疾患活動性の低下に伴い、血清中のsFcεRIIの有意な減少を認めた。このことは血清のsFcεRIIレベルは即時型アレルギ-の活動性の指標となることを示す。次に血清中のsFcεRIIがIgEと複合体を形成している可能性を、抗IgE抗体を用いた免疫吸収法、あるいは抗FcεRII抗体(クロ-ン3ー5)と抗IgE抗体を用いた酵素抗体法で検討した。その結果、正常人ではsFcεRIIの65%、また患者では30%がIgEと複合体を形成していることが明らかとなった。またこの複合体の同定はFcεRIIのIgEとの結合部位に向けられたMHM6抗体により阻害された。次に3ー5抗体を用いて血清を精製後HPLCで分画したところsFcεRIIの大部分は400Kd付近にIgEと結合した状態で同定された。さらに血清からの3ー5抗体精製物をPAGEで分画後western blotしたところ、3ー5抗体、抗IgE抗体いずれにも反応するバンドが高分子域に同定された。また精製物をSDS存在下で同様に解析したところ、B細胞由来のsFcεRIIと同様の2030Kdの分子が3ー5抗体で検出された。これらの結果は血清中におけるsFcεRIIーIgE複合体の存在を示すものであり、sFcεRIIがIgEの中和に関与している可能性を示唆する。しかし血清中の通常の濃度では、IgEに結合するsFcεRIIは理論上1%以下であり、何等かの他の分子が介在することによりsFcεRIIとIgEの親和性が高まり、高率に複合体が形成されるようになっていると考えられる。現在、そのような分子がB細胞の一部に存在する可能性を示唆する知見が得られており、解析を進めている。
自律移動ロボットの知的インタフェースのための指示意図の理解と行動規範の学習

従来,移動ロボットに関する研究では,ロボットの自律走行能力の実現に重点が置かれてきたが,ロボットを利用する人間の側からすれば,人間同士と同様の形式でロボットに指示が可能な知的ヒューマンインタフェースの実現が重要な課題となる.例えば,未知環境内における移動ロボットのナビゲーションに関する従来研究では,目的地が環境中の絶対座標によって与えられることを前提としたものがほとんどであるが,人間同士の間で目的地までの経路を伝達する場合には,"3番目の交差点を左に曲がり..."のように,"交差点"等の道標を用いた記号的な表現を用いる方がむしろ一般的である.そこで本研究では,このような道標を用いた記号的な経路記述に基づいてロボットが未知環境中を移動し,指示された目的地に到達するための観測行動計画手法について検討した.ロボットが上記のような経路指示を理解するには,経路指示中の各々の道標に対応する部分空間を,実環境中において探索・認識する必要がある.しかし,このための道標モデルとして,常に人間と同一の認識結果をもたらすようなものをロボットに与えることは困難である.また,センサの有効範囲は有限であり,さらに他物体による遮蔽等も考慮すれば,現在獲得されている環境の情報が,目的とする道標の認識に充分であることは稀である.本研究では,上のような,モデルおよび観測情報の不完全さによって生じる道標認識結果の曖昧さに対処するため,各々の道標モデルに加えて,経路指示に含まれる道標間の位置関係を利用し,この両者を大局的にできるだけ満足するような部分空間を能動的に探索することによって,指示された目的地への到達を図るという手法を提案した.以上に関して,国内の学会や国際会議ではすでに口頭発表を行っているが,雑誌論文については現在投稿中である.従来,移動ロボットに関する研究では,ロボットの自律走行能力の実現に重点が置かれてきたが,ロボットを利用する人間の側からすれば,人間同士と同様の形式でロボットに指示が可能な知的ヒューマンインタフェースの実現が重要な課題となる.例えば,未知環境内における移動ロボットのナビゲーションに関する従来研究では,目的地が環境中の絶対座標によって与えられることを前提としたものがほとんどであるが,人間同士の間で目的地までの経路を伝達する場合には,"3番目の交差点を左に曲がり..."のように,"交差点"等の道標を用いた記号的な表現を用いる方がむしろ一般的である.そこで本研究では,このような道標を用いた記号的な経路記述に基づいてロボットが未知環境中を移動し,指示された目的地に到達するための観測行動計画手法について検討した.ロボットが上記のような経路指示を理解するには,経路指示中の各々の道標に対応する部分空間を,実環境中において探索・認識する必要がある.しかし,このための道標モデルとして,常に人間と同一の認識結果をもたらすようなものをロボットに与えることは困難である.また,センサの有効範囲は有限であり,さらに他物体による遮蔽等も考慮すれば,現在獲得されている環境の情報が,目的とする道標の認識に充分であることは稀である.本研究では,上のような,モデルおよび観測情報の不完全さによって生じる道標認識結果の曖昧さに対処するため,各々の道標モデルに加えて,経路指示に含まれる道標間の位置関係を利用し,この両者を大局的にできるだけ満足するような部分空間を能動的に探索することによって,指示された目的地への到達を図るという手法を提案した.以上に関して,国内の学会や国際会議ではすでに口頭発表を行っているが,雑誌論文については現在投稿中である.