hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
産業用ヒト型双腕ロボットの巧妙なプレート操り動作による転がりボールの運動制御

産業用双腕ロボットの両腕で作業プレートを保持してのプレート旋回運動の制御に関する研究に取り組んだ.本研究では,プレート上に置かれた鋼球(直径20mm)をプレートの旋回運動で転がり円運動を与えて,その転がり軌跡の指令予想値との誤差について考察した.その結果,軌跡誤差を解析することでプレート旋回運動の運動精度の診断が可能であることが示された.さらに診断結果に基づいて,プレート操り運動の運動精度の改善も可能であることが示された.これらの成果により,双腕ロボットがプレートを操る作業動作における高精度化・高速化のための新しい技術を構築し,さらに工場現場における次世代の自動化技術も構築することができた.産業用のヒト型双腕ロボットの両腕に600×450×20mmの木製プレートを保持して,表面が薄いゴムがコートされた鋼球製ボール(直径22mm)を載せ,ボールの操り動作の基本性能を調べた.プレート上にボールの転がり円運動を生成した定常状態を対象にして,ロボットの両腕の協調運動によるプレートの旋回角度運動入力に対する,転がりボールの円運動の直径出力から周波数応答特性(ボード線図)を取得して考察した.すなわち,プレートの操り運動により,プレート上のボールの任意の運動の制御を目的にしており,そのための基礎データとして周波数応答特性を取得した.プレートのサイズは,ヒトが生活で扱う盆と同程度に設定している.またプレートのボールにすべりが生じないように表面を薄いゴムで覆った鋼球製のボールを用いたが,表面のゴムの粘弾性などにより生じる運動系の減衰の影響が大きいことが判明した.すなわちゴムによる減衰係数が大きく,系を安定させるためには良いが高い周波数特性が必要な場合,周波数応答における位相の遅れの問題が無視できないことが判明した.また得られた基礎データに基づいてシミュレーションにおける検討も並行して遂行した.その結果,ボールの運動軌跡が,接線連続や曲率連続な線の場合には大きな問題にはならないと考えられるが,申請のような接線不連続な線を描かせるには,ボールとプレート間のすべりを生じない制約条件下で,系の減衰係数を小さくする必要性が生じる可能性が判明した.産業用のヒト型双腕ロボットの両腕で600×450×20mmの木製プレートを保持して,プレートに複雑な旋回運動を与えることで,プレート上に転がり円および転がり四角形運動を創成する手法に取り組んだ.前年度の実績より,プレート上のボールの転がり運動をプレートの直交2軸傾き旋回運動の組み合わせでコントロールするための基本理論は構築済であり,本年度は主にその発展に取り組んだ.大別して,扱うボールの特性とハンドリング性能の関係,転がり円運動の制御則を転がり四角形運動に拡張する手法,について検討した.扱うボールについて関しては,ボール表面の摩擦特性,ボール材質の密度,さらにボールの直径と中空化による,慣性モーメント/慣性質量の比,の影響について考察した.転がり円運動については,円からだ円,さらにラメ閉曲線の関係に着目して,円形と四角形の関連性を考察した.その結果,テーブル上で高い応答性を具現化するためには,表面の摩擦係数が低く,密度の高い,小径のボールが適していることが判明した.それらを考慮して,転がり軌跡を四角形にするためには,運動軌跡の角部で高い応答が必要となり,そのコントロール性を維持するには前年度の鋼球にゴムをコートしたボールより,密度が高く,表面の摩擦係数が低い,小径のセラミックボールが適していることを解明した.前年度に続いて,産業用の双腕ロボットの両腕で作業プレートを支持する姿勢を研究の対象とした.鉛直軸をZ軸とし作業プレート水平面を構成するX軸およびY軸回りの2軸の旋回運動の組み合わせ動作に着目して研究を進めた.すなわち作業プレートの操り動作として,ロールおよびピッチ運動を対象とした.ヒトが同プレートを両手で操る動作をプレート上にジャイロセンサーを設置して計測し,両運動を分析と比較しながらティーチングプレイバック方式でその再現を試みた.プレート上にボールを置き,プレートの傾きによるボールの動きの制御運動が高度で巧妙な動作の1つとなることが判明している.そこで作業プレートとしてアクリル板を用い,プレート上(600×450mm程度)にボール(直径20mm程度の鋼球)を配置して,2軸の旋回運動の組み合わせでボールに等速転がり円運動(周期15s,転がり円直径200mm)を遂行する場合からスタートし,前年度はボールの転がりだ円運動および転がりラメ閉曲線運動の教示を試みた.その結果,転がりだ円運動やラメ閉曲線運動ではプレイバック時に高い周波数帯までの周波数応答特性の改善が不可欠であることが判明した.そこで本年度は,それらを高精度に達成するために等速転がり円運動の高い周波数帯(周期が短い)におけるプレイバック運動精度の向上について検討した.その結果,産業用ロボットの場合はその構造上,ロールとピッチ運動における周波数応答の特性差が大きく,それらを同期させるためには振幅だけでなく,位相情報の特性を考慮することが重要であることが判明した.すなわち位相補償とそのフィードフォワード的な制御方法を導入する手法が有効であることが判明した.産業用双腕ロボットの両腕で作業プレートを保持してのプレート旋回運動の制御に関する研究に取り組んだ.本研究では,プレート上に置かれた鋼球(直径20mm)をプレートの旋回運動で転がり円運動を与えて,その転がり軌跡の指令予想値との誤差について考察した.その結果,軌跡誤差を解析することでプレート旋回運動の運動精度の診断が可能であることが示された.さらに診断結果に基づいて,プレート操り運動の運動精度の改善も可能であることが示された.

これらの成果により,双腕ロボットがプレートを操る作業動作における高精度化・高速化のための新しい技術を構築し,さらに工場現場における次世代の自動化技術も構築することができた.産業用ロボットの双腕にプレートを保持して,そのプレートに旋回運動を与えることで重力を利用してプレート上にボールの転がり運動を与えるための基礎理論を順調に構築できている.初年度はプレート上に転がり円運動であったが,本年度は転がり四角形運動を具現化できており,転がり多角形運動のコントロール則の解明に近づいた.円運動は無限多角形でモデル化でき,一方で多角形の最小角数に近い四角形での運動則を解明できたことで,任意の多角形への展開が見えてきた.これらの成果は,ボールを掴むことなく,グラスプレスで重力を利用してボールを自由に運動制御できる可能性を示唆しており,省エネルギーかつ新しい物体の移動制御方法の構築に向けて順調なものと考える.生産システム事前にある程度は予想された事であるが,ロボットの双腕の動作における同期誤差が転がり運動制御の軌跡誤差に与える影響が大きいことが判明してきた.現状は,ロボットのプレート保持姿勢に無理がなく,そのために大きな問題とはなっていない.しかしながら一般化を進める上では,双腕ロボットにおいて種々の姿勢でプレート保持しながらプレートに旋回運動を与える必要がる.その場合,静的な教示動作を動的に再生する値ティーチングプレイバックにおける問題が顕在化するものと考えられる.そこで,予見制御の手法を積極的に導入して,いわゆる学習制御の分野に考察を展開する必要が不可欠と考えられる.よって,双腕の同期誤差に対する予見制御および学習制御の効果を明確化する予定である.双腕ロボットの両腕にプレートを保持して,双腕の協調運動制御によりプレートに旋回角度運動を与え,プレート上のボールの転がり運動を制御する点で実験およびシミュレーションの両面から比較的順調に研究は遂行している.ボールとプレート間のすべりを防止と系の応答性のトレードオフ問題が生じているが,プレートまたはボールの表面の材質の組み合わせを工夫することで,当該の問題を解決できるもの予想される.転がり運動の制御は,その安定性が問題と予想していたが,接線連続または曲率連続な軌跡程度までは十分に安定性が確認できた.予備検討により,表面にゴムが薄くコートされた鋼球を選定した成果でもあるが,ヒトがプレートを操り同様のボールで転がり運動を制御する場合と比較して,十分に高い安定性と再現性を達成できた.ボールの種類とプレートの材質などの組み合わせ問題を考えると,一般性や普遍性が保証されるだけのデータが取得できた訳ではないが,プレート上で任意のボールの転がり軌跡運動を生成するための目処としては十分な結果と考える.事前の検討と先行研究での考察より,接線不連続線の転がり運動軌跡は理論的に誤差ゼロにはならないことが判明している.しかしながら接線不連続な転がり軌跡線の生成においても,実用上は問題にならない程度に運動軌跡誤差を小さくできる目処が見えてきた.したがって,初年度の取り組みとして十分な成果を達成したものと考える.計画に対して僅かに前年度の残額が生じたが,消耗品や旅費等の節約に努めた結果であり,基本的に計画にしたがって予算を執行している.
装飾古墳を安定に保存するための環境制御法の開発に関する研究

本研究では装飾古墳の保存、すなわち装飾が描かれた石材表層の保存のために、石材の劣化要因である石材表面での結露の発生を抑制することを環境解として、墳丘封土の被覆状況が古墳内部での結露性状におよぼす影響について検討した。また、実際に整備が進められているガランドヤ1号墳では、既に墳丘封土が失われていることから、外界気象条件の変化に応じて石室内空気と外気の間で換気を実施するなどして、熱の取り込みや石室内部で発生した水蒸気の排出をおこない、石室内部での結露発生を抑制する環境の制御法について検討したものである。日田市に所在する3基の装飾古墳は同一の外界気象条件下にあるものの、墳丘の被覆状況は様々であるため、墳丘直上に形成される微気象条件は異なっているものと考えられる。また、その石室内結露性状は互いに発生頻度や発生箇所が異なる。いずれの石室も、石材には溶結凝灰岩がもちいられ、その主たる劣化要因は結露水による乾湿繰り返しと推察されることから、これらの装飾古墳における装飾の保存においては、結露の抑制が肝要と考えられる。そこで本研究では、墳丘の被覆状況が石室内の温熱環境と結露性状に与える影響について検討し、石室石材の保存、すなわち装飾の保存のために求められる墳丘の被覆条件を抽出することを目的とする。今年度は、1)既設の気象観測装置による外界気象条件(継続観測)、2)墳丘の被覆状況の影響を受けて形成される墳丘直上の微気象(墳丘表面に到達する日射量、降水量、墳丘直上の気温、湿度)、3)石室内温熱環境について実測調査を開始した。調査の結果、墳丘直上の範囲のみを屋根で覆われる穴観音古墳では、北側を中心に墳丘の大部分において墳丘表面に到達する日射量は少ないものの、室内側石材表面温度は北側奥壁周辺と比較して、南側開口部周辺で高いことが示された。また、墳丘土壌は雨水の供給が断たれているため、極めて低い含水状態にあるが、玄室天井石室内側表面において結露量が非常に多いことが認められた。一方、林野にあり墳丘表面を植生が覆う報恩寺山3号墳では、墳丘表面に到達する日射量、雨量ともに少なく、石室内における結露発生量もわずかであることが認められた。なお、ガランドヤ1号墳においては、現在保護施設の建設工事が進行中のため、他2基との比較は今後の測定結果に基づき実施の予定である。本研究は大分県日田市に所在する3基の装飾古墳を対象として、その墳丘の被覆状況が石室内の温熱環境、特に結露性状の差異におよぼす影響について検討するものである。これまで、現在墳丘の整備がおこなわれているガランドヤ1号墳を中心に、穴観音古墳、法恩寺山3号墳において墳丘直上の微気象観測と、石室内温熱環境調査、および結露発生について目視観察を実施してきた。ガランドヤ1号墳では墳丘様の石室保護施設が完成することで、石室内の温度ムラが非常に小さくなることが確認された一方で、石材を中心として石室を構成する材料の熱容量がきわめて大きいため、降雨寺に外気の絶対湿度が上昇すると、石室内において急激に結露が発生することが確認された。石室内空気の換気を実施することは、石室床面土壌から蒸発する水分を排出するとともに、移流による熱の取り込みによって、石材表面温度を上昇させる効果も併せ持つため、換気を停止することが必ずしも好ましいとは考えられず、今後はその制御方法について検討することが必要と考えられる。穴観音古墳では封土の多くを失っているため、断熱性に乏しい墳丘となっており、季節ごとに石室内の異なる箇所において結露が発生している。すなわち、夏期は玄室側壁、奥壁において、冬期は天井部を中心に、特に前室において多量の結露が発生する。一方、法恩寺山3号墳では比較的墳丘を覆う植生が残るため、結露の頻度、量ともに少ないことが確認されたが、一方で竹の根がマクロな水みちを作り出し、雨水が直接流入する様子が観察された。したがって、墳丘表面の植生は石室内の温熱環境に対して良い効果をもたらす一方で、水みちの形成という負の影響ももたらし得るため、植栽を施す際には、慎重な判断を要すると考えられる。本研究は大分県日田市に位置するガランドヤ1号墳、穴観音古墳、報恩寺山3号墳を対象として、それぞれの墳丘直上の微気象条件と墳丘の状態が石室内の温熱環境、特に結露性状におよぼす影響について検討し、装飾の保存、すなわち石室内の結露発生を抑制する墳丘の条件を検討することを目的とする。上記の装飾古墳はいずれも墳丘の状況が大きく異なる。穴観音古墳は昭和40年代に直達光と雨を遮蔽するよう墳丘直上のみ屋根を設置している。しかし、その結果封土の含水率は著しく低下して塑性を失って熱容量が減少したばかりでなく、風によって土壌粒子が失われ、石室石材が一部露出した結果、石室内部では外気由来の結露が頻発しており、年周期の石室内温湿度変化は比較的大きな振幅を示した。報恩寺山3号墳は封土が比較的良好な状態で残り、表面を植生によって被覆されているため、日射、降雨に対して一定の遮蔽効果を示した。その結果、年周期の石室内温湿度変化の振幅は最も小さく、結露の発生頻度も穴観音古墳と比較して低いことが明らかとなった。封土を失い石室が露出した状態のガランドヤ1号墳は、仮設覆屋によって石室周辺地盤への雨水の浸透を断ち、石室内空気と外気間の換気を促進することで石室内の結露発生頻度が大幅に減少した。

そこでその成果に基づき日田市によって保存施設の建設がおこなわれた。本研究では、竣工した保護施設内の石室内温熱環境について実測調査をおこない、結露性状について検討するとともに、石室周辺地盤と石室保護施設における熱水分移動解析から結露抑制のための環境制御法について検討した。いずれの検討結果からも外気の湿度が低下した際の換気が結露抑制に効果的であることが示された一方で、保護施設の盛土によって断熱性が向上した結果、夏期における側壁下部の結露のリスクが高いことが示された。この点については引き続き検討し、現場で検証を続ける予定である。本研究では装飾古墳の保存、すなわち装飾が描かれた石材表層の保存のために、石材の劣化要因である石材表面での結露の発生を抑制することを環境解として、墳丘封土の被覆状況が古墳内部での結露性状におよぼす影響について検討した。また、実際に整備が進められているガランドヤ1号墳では、既に墳丘封土が失われていることから、外界気象条件の変化に応じて石室内空気と外気の間で換気を実施するなどして、熱の取り込みや石室内部で発生した水蒸気の排出をおこない、石室内部での結露発生を抑制する環境の制御法について検討したものである。各装飾古墳の環境調査を継続して実施することで、状況の差異が確認された一方で、石室内の環境が常にきわめて高湿度環境であるため、しばしば機器のトラブルが発生し、データの欠測が生じていることが憂慮される点である。また、昨年度はガランドヤ1号墳の整備工事が実施されたこともあり、過渡期の結露性状のモニタリング調査、また竣工後の現在は今後の換気等の環境制御法の検討など、当初の数値解析結果だけではフォローできない状況も確認されている。これらの実測データを慎重に分析しつつ、適切な環境制御法を模索するため、少なからず時間を要すると考えられ、概ね順調であるとした。保存科学上述の通り、穴観音古墳と法恩寺山3号墳では一昨年度来実施している実測調査において欠測の期間が生じていることから、同時期の実測データの蓄積を今年度も継続して実施する必要がある。また、ガランドヤ1号墳では竣工後の保護施設内における、結露抑制のための環境の制御方法について、実測データの精緻な解釈と、墳丘土壌および石室内空気における熱水分移動解析に基づく改善策を実施することで検討をおこなっていく。同時に、他の2基の装飾古墳においても、墳丘土壌および石室内空気における熱水分移動解析をおこない、現状を改善し得る方策について検討する。今年度は若干開始時期が遅れたものの、現地実測調査を開始したこと、また得られた実測調査結果に基づいて実施する予定の、墳丘土壌から石室内空気における熱水分移動解析について、基本的なプログラムの作成をおこなったことから、おおむね順調な進展と判断した。現地実測調査の旅費の一部が、受託調査研究費から支出可能となったため、旅費が当初予定額よりも縮小されたことから差額が生じた。現地で実施している実測調査、すなわち1)日田市の外界気象条件、2)ガランドヤ1号墳、穴観音古墳、法恩寺山3号墳の3基の古墳における石室内の温湿度および石材表面温度測定、3)穴観音古墳、法恩寺山3号墳における墳丘直上の微気象条件、以上について実測調査を継続する。得られた日田市の外界気象条件と各古墳の墳丘直上の気象条件の比較から、墳丘の被覆状況が墳丘直上に到達する熱(日射)、水分(降雨)をどれほど緩和する効果を有するのか、そして石室内の温熱環境の形成にどのように寄与しているのか検討する。
分散GPGPU環境における離散イベントシミュレーション実行基盤

画像処理用プロセッサを用いて汎用の計算を高速化するGPGPU技術が普及期を迎えている.本課題では,離散イベントシミュレーション(DES)をGPGPU技術を用いて効率的に実行する手法の研究を行った.GPGPUでは処理の分岐が性能の低下を引き起こす.本研究では,時間的な分岐を空間的な冗長に置き換えることで,イベント処理時間を削減する手法を開発した.また,長時間実行されるシミュレーションの信頼性向上のため,ソフトウェア若化法をDESに適用する手法と,これを適用した際の信頼性解析モデルを構築した.本課題では,GPGPU(General-Purpose computing on GPUs)等を用いた並列計算機において,離散イベントシミュレーション(DES)を実行する手法について研究と開発を行う.近年,GPGPUを用いた連続系シミュレーション(CSS)の高速化は広く取り組まれているが,GPGPUを用いてDESの並列化を試みた事例は報告が非常に少ない.DESの応用は待ち行列やネットワーク,論理回路シミュレーションなど,非常に幅広く,これらの分野でも並列化による性能の向上が強く求められている.本課題では,楽観的手法によるGPGPU上のDESの実行速度向上と,故障や通信遅延に耐性を持つGPU間分散アルゴリズムの開発に取り組む.並列DES(Parallel DES: PDES)のためのアルゴリズムは,大きく保守的アルゴリズムと楽観的アルゴリズムに分類される.GPGPUにおいて保守的アルゴリズムを用いた研究は数例の報告がある.一方,楽観的アルゴリズムをGPGPUに適用した例は報告が見当たらない.楽観的アルゴリズムのGPGPUへの適用可能性の検討は,本研究の大きなテーマである.本年度は,単一のGPUを用いたPDESの実行法について検討した.このためのベンチマークとなる簡易的なシミュレータの実装を行った.まず,GPGPUを用いた際の性能向上の指標とするため,GPGPUを用いない通常の計算機で逐次的に実行を行うプログラムを作成し,次いで同環境で保守的なPDESアルゴリズム,楽観的なPDESアルゴリズムを用いるものをそれぞれ実装した.それぞれの代表的な並列アルゴリズムとして,NULLメッセージ法,TimeWarp法を用いた.また,GPGPUを用いて両アルゴリズムの実装を行った.さらに,成果を複数のGPGU環境で利用できるようにするためのライブラリを作成した.本課題は,GPGPU(General-Purpose computing on GPUs)等を用いた並列計算機において,離散イベントシミュレーション(DES)を効率的に実行することを目的とする.並列DES(PDES)のためのアルゴリズムは,大きく保守的アルゴリズムと楽観的アルゴリズムに分類される.これまでに,楽観的アルゴリズムをGPGPUに適用した例は報告が見当たらない.本研究では主に,タイムワープ手法を用いた楽観的PDES手法の高性能化,高信頼化に関する研究を行った.タイムワープ手法は,疎結合なMIMD(Multiple Instruction stream, Multiple Data stream)型並列計算機に向けて提案された手法である.これを密結合なSIMT(Single Instruction stream, Multiple Thread)型計算機であるGPUで用いるために,以下のような変更を行った.SIMT型計算機では,条件分岐によってスレッドごとに異なる処理を行わせると性能が低下する.このことから,イベントの種類による処理の分岐を減らすために,単一種類のイベントだけを実行するタスクを複数並列に実行する方式とした.また,従来の疎結合計算機におけるタイムワープ手法では,各プロセスがメッセージを基に整合性の判定を独立して行っていたが,提案手法では他プロセスのメモリを参照することで整合性判定を行う.最終年度にはシミュレーションの高信頼化に関する研究を行った.長時間に及ぶシミュレーションでは,計算機ハードウェアの故障やソフトウェアの障害を考慮に入れる必要がある.高性能計算(HPC)で用いられる環境では,ハードウェア故障に対する耐障害手法が導入されていることも多い.一方で,ソフトウェアの故障,いわゆるバグを対象とした高信頼化手法として,近年,ソフトウェア若化法がHPCに導入されつつある.本研究では,タイムワープ手法に適したソフトウェア若化プロトコルを提案し,信頼性解析と実装による諸パラメータの実測を行った.画像処理用プロセッサを用いて汎用の計算を高速化するGPGPU技術が普及期を迎えている.本課題では,離散イベントシミュレーション(DES)をGPGPU技術を用いて効率的に実行する手法の研究を行った.GPGPUでは処理の分岐が性能の低下を引き起こす.本研究では,時間的な分岐を空間的な冗長に置き換えることで,イベント処理時間を削減する手法を開発した.また,長時間実行されるシミュレーションの信頼性向上のため,ソフトウェア若化法をDESに適用する手法と,これを適用した際の信頼性解析モデルを構築した.最新のGPGPU計算機を導入し,簡単な性能計測を行った.その結果,従来申請者が利用していた計算機と性能の傾向に差異が見られた.具体的には,イベントの種類によって場合分けをする処理による性能低下が,計画時の予想よりも小さくなっていた.このため,他の処理の性能への寄与が相対的に大きくなり,GPGPUを用いて並列シミュレーションの性能向上を図るには,追加的な工夫が必要と分かった.ディペンダブルコンピューティング現在までに,GPGPUを用いた簡易的なシミュレータを作成しているが,どのような処理が性能に影響を与えているか,最新のGPGPU計算機でプロファイリングを行う.それに基づいて,性能向上のための手法を検討する.また,複数のGPUを用いた計算での耐障害技術について研究する.このためにソフトウェア若化法の採用を検討しており,そのアイディアを6月に国際会議The 9th International Conference on Mathematical Methods in Reliability(MMR 2015)で発表予定である.この場で得られる知見を基に,研究を推進する.見積り競争による物品の購入を行った結果,計画よりも安価に購入できたため.大学または企業の提供する計算機資源の利用による実験を計画している.
非拘束・環境重畳型ヒューマンインタフェースの開発と応用

我々は従来,遠隔地へ効率的かつ円滑に作業指示するためのシステムを開発した。このシステムでは現場の対象物体へ指示を表示するために複数のプロジェクタを用いており,対象物体と投影画像を幾何学的に一致させる手法が必要である.従来の方法では,対象物体の形状をカメラとプロジェクタを用いて計測していたが,そのためにはプロジェクタとカメラの位置関係を精密にキャリブレーションしておく必要があった.この作業は一度行っておけばその後は不要なものであるが,カメラやプロジェクタをパン・チルト・ズームしたり移設した場合には再度キャリブレーションする必要があった.そこでこれまで,キャリブレーションが不要でありながら対象物体へ指示映像を正確に一致させる2つの手法を開発した.1つは画素対応方式と呼ぶ方式で,プロジェクタからは縦・横双方のグレイコードパターン光を投影し,これをカメラにより撮影する.この処理により,カメラの画素とプロジェクタの画素の対応関係が全ての画素について得られ,これを直接用いるという方法である.もう一つはこのデータからエピポーラ方程式を導出する方法で,2度目からは縦か横の一方のパターン光だけで良いという特徴を持つ.本年度はこれに加え,回転の概念を容易に伝達することが出来るシステムを2つ開発した.1つは球面に図形を投影することで,回転の方向や量を立体的に知覚させようとするものである.もう1つはヒューマノイドのジェスチヤを用い,これにより捜査対象の選択や回転を伝達するものである.これら研究では投影する図形やヒューマノイドのジェスチャのデザインを,心理評価実験を通して改善していくことにより,実際に意図が理解しやすいデザインとなるようにした.またそれらを用いて実際に遠隔地に対して作業指示が可能かどうか心理評価実験を通して検証した.我々は従来,遠隔地へ効率的かつ円滑に作業指示するためのシステムを開発した。このシステムでは現場の対象物体へ指示を表示するために複数のプロジェクタを用いており,対象物体と投影画像を幾何学的に一致させる手法が必要である.従来の方法では,対象物体の形状をカメラとプロジェクタを用いて計測していたが,そのためにはプロジェクタとカメラの位置関係を精密にキャリブレーションしておく必要があった.この作業は一度行っておけばその後は不要なものであるが,カメラやプロジェクタをパン・チルト・ズームしたり移設した場合には再度キャリブレーションする必要があった.そこでこれまで,キャリブレーションが不要でありながら対象物体へ指示映像を正確に一致させる2つの手法を開発した.1つは画素対応方式と呼ぶ方式で,プロジェクタからは縦・横双方のグレイコードパターン光を投影し,これをカメラにより撮影する.この処理により,カメラの画素とプロジェクタの画素の対応関係が全ての画素について得られ,これを直接用いるという方法である.もう一つはこのデータからエピポーラ方程式を導出する方法で,2度目からは縦か横の一方のパターン光だけで良いという特徴を持つ.本年度はこれに加え,回転の概念を容易に伝達することが出来るシステムを2つ開発した.1つは球面に図形を投影することで,回転の方向や量を立体的に知覚させようとするものである.もう1つはヒューマノイドのジェスチヤを用い,これにより捜査対象の選択や回転を伝達するものである.これら研究では投影する図形やヒューマノイドのジェスチャのデザインを,心理評価実験を通して改善していくことにより,実際に意図が理解しやすいデザインとなるようにした.またそれらを用いて実際に遠隔地に対して作業指示が可能かどうか心理評価実験を通して検証した.
タンパク質局在制御化合物による細胞機能制御技術の開発

本研究では、局在性リガンドの方法論を発展させ、生細胞内のタンパク質の局在やシグナルを化合物(局在性リガンド)で自在に操るための新しいケミカルバイオロジーツールを開発することを目的とした。さまざまな検討の結果、1)局在性リガンドを用いて標的タンパク質を細胞質から細胞膜内膜へ特異的に移行誘導可能なシステム、2)一細胞内の二種類のタンパク質の局在とシグナル活性を独立に制御可能なシステム、3)細胞内のシグナル活性持続時間を制御可能なシステム、4)標的タンパク質を細胞質から小胞体/ゴルジ体膜(エンドメンブレン)上へ移行誘導可能なシステム、を開発することに成功した。本研究では、研究代表者が考案した「局在性リガンド」の方法論を発展させ、生細胞内のタンパク質の局在を小分子化合物によって自在に制御するための新技術・化合物体系を創出することを目的とする。本年度は主に以下の3つの成果を挙げることができた。1)第二のタンパク質局在移行システムの構築:これまでに研究代表者のグループでは、大腸菌由来ジヒドロ葉酸還元酵素(eDHFR)を標的タグタンパク質として用い、eDHFRの融合タンパク質を細胞質から細胞膜(とゴルジ体)へ移行させることのできる局在性リガンド(mgcTMP)を創製している。本年度はこのeDHFRシステムの設計をSNAP-tagに展開し、SNAP-tagの融合タンパク質を細胞質から細胞膜へ移行可能な化合物(mgcBCP)ならびにシステムを開発することに成功した。2)カチオンタグを利用した細胞膜選択的タンパク質局在移行法の開発:上記の1の研究の過程で、タグタンパク質の末端にLysなどのカチオン性側鎖を持つアミノ酸を複数個導入することで、mgcBCPによるSNAP-tagの局在移行が細胞膜選択的に進行することが明らかとなった。またこの原理はeDHFRにも適用でき、カチオンタグを付加するという戦略が細胞膜選択的を付与するためのジェネラルなアプローチになることを実証した。3)エンド膜に対するタンパク質局在移行システムの開発:mgcTMPを改良・単純化することで、eDHFRの融合タンパク質を細胞質から小胞体やゴルジ体の膜(エンド膜)へ移行可能な新規局在性リガンドシステムを構築することに成功した。概要に記載したとおり、本年度は主に3つの新しい成果を得ることができ、極めて順調に研究が進展しているものと考える。また、いずれの成果も、タンパク質の細胞内局在を自在に制御して、細胞内シグナル伝達や細胞機能を精密にコントロールする技術の確立に向けた重要な基盤となるものである。本年度は主に以下の成果を挙げることができた。1)前年度に開発した「SNAP-tagの細胞膜選択的局在移行誘導システム」を応用し、生細胞内の内在性Rasならびに下流のERK経路を人為的に活性化するシステムを構築することに成功した。2)以前に開発したeDHFRの細胞膜移行誘導システムと、本研究で開発したSNAP-tagシステムを併用することで、同一細胞内で二種類のタンパク質(eDHFR融合タンパク質とSNAP融合タンパク質)の局在を二種類の局在性リガンドでそれぞれ独立に制御できることを実証した。3)局在性リガンドmgcTMPによるeDHFRの細胞膜移行誘導システムを精査する過程で、mgcTMPの添加によって細胞膜に移行したeDHFRがその後自発的に再度細胞質に戻る(局在が解消する)ということが明らかとなった。この自発的局在解消を利用することで、細胞内シグナル経路を化合物の添加のみで(洗浄操作なしで)オフ→オン→オフと一過的に活性化できる可能性を見出した。概要に記載したように、本年度は主に3つの大きな成果を得ることができ、順調に研究が進展しているものと考える。特に上記の成果は、化合物を用いた細胞機能制御における非常にユニークで新しい技術になるものと期待される。次年度はこれらの成果を(複数報の)論文にまとめる予定である。本研究では、研究代表者が考案した「局在性リガンド」の方法論を発展させ、生細胞内のタンパク質の局在を小分子化合物によって自在に制御するための新基盤技術・化合物体系を創出することを目的とした。本年度は主に以下の成果を上げることができた。1)前年度までに開発したeDHFRとSNAP-tagの細胞膜移行誘導システムを併用することで、生細胞の2つの異なるシグナル経路をそれぞれ独立に制御できることを実証した。これにより、細胞内の2つの異なるシグナル経路間のクロストークやフィードバックを解析する新しい研究ツールを創出することができた。2)eDHFR用の局在性リガンドであるmgcTMPを用いた場合、mgcTMPの添加によって細胞膜に移行したeDHFRがその後再度、細胞質に自発的に戻る現象を前年度見出した。詳細な解析の結果、この現象は、リガンドmgcTMPが細胞内で分解されることに由来することを明らかにし、その切断酵素(プロテアーゼ)の同定に成功した。さらにその知見を元に、細胞内分解を受けない新しい局在性リガンドを開発することにも成功し、それを用いることで長時間安定に局在移行を誘導できるシステムを構築することができた。

さまざまな検討の結果、1)局在性リガンドを用いて標的タンパク質を細胞質から細胞膜内膜へ特異的に移行誘導可能なシステム、2)一細胞内の二種類のタンパク質の局在とシグナル活性を独立に制御可能なシステム、3)細胞内のシグナル活性持続時間を制御可能なシステム、4)標的タンパク質を細胞質から小胞体/ゴルジ体膜(エンドメンブレン)上へ移行誘導可能なシステム、を開発することに成功した。今後はまず、本年度開発したシステムを応用したシグナル制御ツールの創製に取り組む。特に、eDHFRシステムとSNAP-tagシステムを併用することで同一細胞内で2種類のシグナル分子を制御し、複数の分子が関与した高次な生命現象の解明・制御ツールとしての有用性を実証していく。また、さまざまなオルガネラに対する局在性リガンドの開発も引き続き行う。今後は以下の内容を中心的に進める。1)一細胞二分子制御システムを発展させ、同一細胞内の二種類のシグナル経路をそれぞれ独立に活性化可能なシステムを構築する。これにより、二種類のシグナルによって制御される細胞機能の精密制御や、経路間クロストークの解明のための新基盤ツールを創出する。2)mgcTMPによるeDHFRの自発的局在解消のメカニズムの解明に取り組む。また、その知見をもとに、自発的解消の起こらない新規局在性リガンドを創製し、タンパク質局在移行の持続時間を任意に制御可能な新ツールを開発する。3)細胞膜以外のオルガネラ膜に対する局在性リガンドの創製も(引き続き)検討する。29年度が最終年度であるため、記入しない。ケミカルバイオロジー29年度が最終年度であるため、記入しない。
アラスカ-シベリア域におけるオーロラ嵐の及ぼす電磁気環境変化の共同観測研究

地球磁気圏内に発生する最も基本的な擾乱であるオーロラ嵐に伴って様々な擾乱現象が発生している。このオーロラ嵐の及ぼす電磁環境の変動と様々な擾乱エネルギーの中・低緯度までの輸送・伝播過程を解明するために、オーロラ帯に位置するアラスカ・カナダ・シベリアの高緯度域において、地磁気・大気電場・プラズマ波動並びに光学観測機器を用いた総合の国際共同観測を実施することが本研究の目的であった。また、最近の北海道にある附属母子里観測所における光学観測から、並の大きさの磁気嵐中に低緯度固有のオーロラが頻発していることが示され、太陽エネルギー変動が予想以上に深部まで侵入し、電磁気並びに高エネルギー粒子変動を引き起こしているそのメカニズムを解明することも緊急の課題であった。さらに、アラスカ大学地球物理研究所や東京大学理学部が計画している北米大陸での地上多点観測網と名古屋大学太陽地球環境研究所がSTEP国際協同特別事業期間に実施している210度磁気子午面観測網とを組織的に組み合わせた同時観測を行う事により、日本を含む極東域の高緯度から赤道域までのグローバルな領域における、オーロラ嵐の及ぼすグローバルな電磁環境変動を究明することが本調査研究の目的であった。平成5年度の調査研究は以下の様に計画的に実施された。(1)シベリア地域での電磁気変動の観測研究については、低緯度オーロラの発生域に近いカムチャッカのパラツンカ観測点に地磁気観測機を設置するとともに、大気電場の予備観測実験を行った。(2)又、オーロラ嵐の発生に関係する太陽風変動データ、惑星間空間擾乱データ、地磁気・オーロラデータの収集の為、ロシア共和国のモスクワにある研究所に赴いた。そこで、共同研究の為のデータベース化や研究方法について打ち合せを行った。(3)アメリカゾーンにおける南北両半球の比較研究調査のために、南アメリカ地域のブエノスアイレスで地磁気・大気電場の予備調査を行った。(4)引き続き、アラスカ大学地球物理研究所に赴き、カツビュー観測点に地磁気観測装置の設置と大気電場計の予備観測実験を行った。又、アラスカ大学のポ-カフラットで定常観測されているオーロラデータの収集を行った。(5)シベリア地域のオーロラ観測の為の観測機材を設置する為に、ヤク-ツクの宇宙空間研究所に赴き、ティキシ-観測点に設置する為の観測研究打ち合せを行った。又、低緯度オーロラが発生した期間のオーロラの光学観測データを収集し、比較研究を行った。さらに、プラズマポ-ズ付近の変動を観測する為の磁力計を設置する準備を行った。(6)以上の調査研究により収集・取得されたオーロラの光学観測データと地磁気変動データを主に共同解析研究する為に、アラスカ大学の共同研究者を名古屋大学太陽地球環境研究所に招へいし、オーロラ嵐に伴う擾乱の高緯から中・低緯度までの輸送・伝搬過程と低緯度オーロラの発生機構についての研究小集会を開催した。以上の観測・データ収集、比較研究から、オーロラ嵐に伴う擾乱の輸送過程と低緯度オーロラの発生に関する結論が次の様に導き出された。〔I〕オーロラ嵐に伴う地磁気変動には、高緯度に形成される3次元電流系の強度変動が、中・低緯度に指数関数的に減少して観測される成分と、プラズマ圏もしくはプラズマシートの内側での空洞共鳴振動として伝搬している成分が存在している事が明らかになった。〔II〕又、磁気嵐中に発生する低緯度オーロラは、従来のサルアークが磁気嵐の回復期に環電流ホットプラズマとプラズマ圏のコールドプラズマの相互作用により発生しているのに対して、環電流ホットプラズマがオーロラ嵐に伴う電場によってプラズマ圏の内部にさらに侵入し、コールドプラズマと相互作用した結果生じている可能性を示唆する貴重な観測データが得られた。

(4)引き続き、アラスカ大学地球物理研究所に赴き、カツビュー観測点に地磁気観測装置の設置と大気電場計の予備観測実験を行った。又、アラスカ大学のポ-カフラットで定常観測されているオーロラデータの収集を行った。(5)シベリア地域のオーロラ観測の為の観測機材を設置する為に、ヤク-ツクの宇宙空間研究所に赴き、ティキシ-観測点に設置する為の観測研究打ち合せを行った。又、低緯度オーロラが発生した期間のオーロラの光学観測データを収集し、比較研究を行った。さらに、プラズマポ-ズ付近の変動を観測する為の磁力計を設置する準備を行った。(6)以上の調査研究により収集・取得されたオーロラの光学観測データと地磁気変動データを主に共同解析研究する為に、アラスカ大学の共同研究者を名古屋大学太陽地球環境研究所に招へいし、オーロラ嵐に伴う擾乱の高緯から中・低緯度までの輸送・伝搬過程と低緯度オーロラの発生機構についての研究小集会を開催した。以上の観測・データ収集、比較研究から、オーロラ嵐に伴う擾乱の輸送過程と低緯度オーロラの発生に関する結論が次の様に導き出された。〔I〕オーロラ嵐に伴う地磁気変動には、高緯度に形成される3次元電流系の強度変動が、中・低緯度に指数関数的に減少して観測される成分と、プラズマ圏もしくはプラズマシートの内側での空洞共鳴振動として伝搬している成分が存在している事が明らかになった。〔II〕又、磁気嵐中に発生する低緯度オーロラは、従来のサルアークが磁気嵐の回復期に環電流ホットプラズマとプラズマ圏のコールドプラズマの相互作用により発生しているのに対して、環電流ホットプラズマがオーロラ嵐に伴う電場によってプラズマ圏の内部にさらに侵入し、コールドプラズマと相互作用した結果生じている可能性を示唆する貴重な観測データが得られた。地球磁気圏に発生する最も基本的な擾乱であるオーロラ嵐に伴って様々な擾乱現象が発生している。このオーロラ嵐の及ぼす電磁環境の変動と様々な擾乱エネルギーの中、低緯度までの輪送・伝播過程を解明するために、オーロラ帯に位置するアラスカ・カナダ・シベリアの高緯度において、地磁気・大気電場・プラズマ活動並びに光学観測機器を用いた総合的な国際共同観測研究を実施する。平成4年度は、アラスカ・シベリア地域での観測調査・研究計画について現地研究代表者並びに協力者と打ち合せを行う為に、研究代表者がアラスカ大学に赴いた。又、アラスカ観測点の選定及び設置の期間等について現地情報を収集するとともに、磁力計を用いた観測点候補地での電磁環境調査をした後設置場所を決定した。次に、シベリア地域での調査研究の計画については、研究分担者を太陽地球環境研究所の客員教授として招へいした時に詰める予定であったが、平成5年度に延期になった。しかしながら、ロシア国内にも近年電子メイルが発達したことから、平成5年度のシベリア地域での電磁気環境変化に関する共同研究計画がまとまった。
ロケット放出リチウムを用いた昼間熱圏における中性大気風速の精密計測

地球温暖化等グローバルな地球大気の理解に重要な熱圏大気の精密測定は難しい。希薄大気中では太陽紫外線等により1%未満が電離しプラズマ大気としてレーダー等で計測できる一方、99%以上を占める中性大気計測は非常に困難で熱圏の理解を阻んできた。観測ロケット放出TMA(トリメチルアルミニウム)による人工発光雲の光学的追跡から夜間の高度160 km付近までの中性風計測手法が確立されたが、昼間の観測手段は未確立であった。我々はロケット放出リチウム(Li)の太陽共鳴散乱光を用い昼間熱圏中性大気風の測定技術を確立するため日米共同ロケット実験を2013年7月に実施し20分間の発光雲観測に成功、同測定技術を得た。平成24年度には、米国航空宇宙局(NASA)によるDaytime Dynamoロケット実験の2回目実施に向けた実験準備として、ロケット放出リチウム共鳴散乱光の絶対発光強度ならびに昼間条件下での背景光絶対強度の定量的調査を実施し、S/Nを推定した。これにより、平成25年度実施予定の同実験の2回目の実施に関して、目処を立てることができた。具体的には、平成25年1月29日に、米国バージニア州のNASA Wallops実験場において、観測ロケットを用いたTest Flightを実施し、S/N向上のため実観測において予定される航空機観測を同等の飛行経路条件にて実施した。搭載したリチウム放出装置は、米国製となったが、日本国内にてJAXA他の研究結果により得られた成果が反映される形で製作され、同ロケット上昇時の高度110 kmおよび120 kmにおいて2回のリチウム放出が成功裏に実施された。研究代表者は、米国側受入担当者のClemson大学Miguel Larsen教授とともにNASAの観測用航空機NASA-8に搭乗し、日本製のリチウム共鳴散乱光専用観測機器を用いて夕方条件下でのリチウム発光の定量的観測に成功した。観測においては飽和条件を探り、撮影パラメータを調整して飽和しない状況での発光強度データが取得された。国内においては背景光の撮影を実施するとともに、国立極地研究所の積分球装置を用いた較正実験を実施し、発光強度の定量に成功した。結果として、航空機を用いた場合に、上空での背景光とリチウム発光の比は観測可能なレベルであることが見出された。これらの結果は、平成25年度に実施予定の観測本番にて確認され、昼間条件下でのリチウム共鳴散乱光を用いた熱圏下部の中性大気風の観測が実現する見込みである。なお、Test Flight実験の渡航費は別予算で工面されたため、本費用は本番に残すこととした。平成25年度には、前年度の平成25年1月に米国東海岸にあるNASAワロップス実験場(WFF)にて実施したテストフライト実験にて観測成功したリチウム(Li)発光雲のデータを参考に、日米共同でLi放出に関係する計3回のロケット実験を国内及び海外にて実施した。我々は全ての実験に観測者を派遣した。本科研費ではその旅費一部を賄った。平成25年5月には、西太平洋マーシャル諸島のクワジャラン環礁にてNASAのロケット実験に参画し、地上3地点からのLi発光雲観測に成功した。同年7月には、前半にNASA/WFFにて昼間条件下のLi放出実験を日米共同実施し、NASA航空機からのLi発光雲の観測に成功、発光S/N条件に関わる定量的な指標を得た。後半には、鹿児島県にあるJAXA内之浦宇宙空間観測所にてS-520-27/S-310-42ロケット実験を実施し、JAXA実験用航空機「飛翔」を用いたロケット・航空機・地上同時観測を実施した。我々は、航空機観測と地上観測を担当し、深夜、満月近くの月明条件下でのLi発光雲観測に世界初成功した。昼間条件ならびに深夜・月明条件におけるLi共鳴散乱光を用いた風速計測は、チャレンジングな課題であったが、JAXA、NASA、米Clemson大学、京都大、北海道大の研究者とともに、過去の実験結果を較正データを基にした計算と発光強度予測の定量に取り組み、困難な実験を成し遂げた。これにより全地方時においてLi放出を用いた熱圏風速測定技術を獲得できた。月明化での実験成功はエクストラサクセスと言える。実験準備や、実験条件に関わる定量議論等に予想以上の時間を費やし、職務全般を投げ打って実験準備に供したことから、実験終了後の職務全般の収拾にも時間を要し、成果の国内・国際学会発表までは達成できたものの、新規成果公表のための英文査読誌への投稿論文執筆については平成25年度内には達成できていない。関係研究者間で議論しつつ、科学成果の初期解析結果公表に向け現在作業を進めている。熱圏大気中性風の解明は重要だが、計測手法が限られ理解が十分でない。本課題の意義は、実質的に未踏の昼間熱圏大気風の計測手段確立にある。

我々は2011年7月10日10:00LTに米国WallopsにてNASA観測ロケット2機を用い昼間熱圏(高度約90-120km)にてリチウム(Li)放出実験を行った。北海道大と高知工科大の6名が6/27-7/20に渡米しClemson大と共同で3地点から発光雲を観測した。ロケットは正常動作し地上機器も問題なかったが、発光雲を撮影できなかった。実験後の議論で日本での明け方実験結果を待ち比較用の2組目の実験を実施と決定し帰国した。全画像精査でも痕跡は確認されず、要因を定量的に検討した。Li透過波長域は問題なく、Li放出器(LES)が動作しなかった可能性と背景光が見積りより明るかった点が指摘され、8月27日にJAXAに報告した。国内では米国実験と同じ高度域となるよう一部放出高度を再設定した。LES搭載S-520-26号機は2012年1月12日5:51にJAXA内之浦宇宙空間観測所より打上げられ、室戸、宿毛、内之浦の3地点で明け方発光雲の同時観測に成功した。しかし計3回中1,2回目の放出は観測できずLESの問題点が判明した。観測では高S/N機器を投入し6:03から日出30分前の6:42まで39分間追跡、6倍のS/N向上を実証し、高度127-76kmの風速を得た。一般市民も視認できる可能性がありweb等で情報公開した結果、報道でも多数紹介頂き市民から撮影結果を送付頂き解析時の理解に貢献した。1,2回目放出が成功せず肉眼では確認できなかった。以上、平成23年度にはNASA、JAXA観測ロケットを用いLi放出を2回実施、明け方の観測に成功したが条件の厳しい昼間の観測結果は得られなかった。Li噴出量と撮影不調の関係は、明け方実験の発光強度を精査し調査中である。本研究は「ロケット放出リチウムを用いた昼間熱圏における中性大気風速の精密計測」をテーマとしているが、当初予定した実験は2回あったが、2011年7月に米国NASA Wallops実験場にて実施されたDaytime Dynamo実験では、1回目実験の実施後、リチウム放出装置の不具合等と推察される理由で観測不能となった影響から、一時的に同実験を中断し2回目の実験実施までに米国側・日本側ともに原因究明と実験方法を吟味する段階に移行した。平成24年度には、NASAが用意したTest Flight実験が実施可能となり、リチウム放出装置を搭載して、条件的に比較的容易な夕方条件下にて航空機および地上観測を実施した。結果として、航空機・地上とも発光観測に成功し、リチウム放出装置については実験実施の目処が立った。またリチウム発光強度の定量的観測が実施できたため、昼間条件下での実験実施に向けたデータがほぼ出揃った。平成25年度の第2回実験実施が実現可能なレベルで定量的情報が得られたため、搭載機器・発光観測ともに、おおむね順調な進展が得られていると言える。米国の昼間実験では科研費採択前より入念に準備し挑んだが昼間条件下の撮影で発光を確認できなかった。一方、明け方の発光雲観測には成功し高S/N撮像装置の性能は検証でき定量的データを得た。背景光見積りに不正確さが残る可能性があり、放出装置側の不具合の可能性も高い。日米2回の実験実施で大いに進捗したが、やや遅れている、と判断する。
日米における違憲審査制の発展過程に関する研究

昨年度に引き続き、アメリカ司法が違憲審査に必要な諸資源を獲得・蓄積していく上で、現代アメリカ司法過程の諸制度・諸アクターがいかなる役割を果たしているかについて、調査・検討を行った。その成果の一部については、論文として公表した(見平典「アメリカ司法の制度的・政治的基盤」年報政治学2018-I号(2018年)147-170頁)。また、日本において、いわゆる「応答的法」型の司法ー実質的正義の実現や社会のニーズに対する応答に能動的であり、違憲審査に対しても積極的な司法ーを実現するためには、そのような司法を支えられるだけの確かな政治的基盤を形成することが課題となる。そこで、この課題にいかに対処しうるかについて、滝井繁男・元最高裁判所裁判官の思想とアメリカ司法のありようを手がかりとして考察を行った。その成果の一部については、論文として公表した(見平典「応答的司法の政治的基盤と正統性」毛利透ほか編『比較憲法学の現状と展望ー初宿正典先生古稀祝賀』(成文堂、2018年)459-477頁)。この他、近年公刊された、日本司法の違憲審査活動に関する研究書の書評も公表した(見平典「書評秋葉丈志著『国籍法違憲判決と日本の司法』」法社会学85号(2019年)253-257頁)。このように、本研究期間全体を通して、日米の違憲審査制の動態と発展過程について多面的・学際的に検討し、その成果を公表することができた。それは、違憲審査制の憲法保障機能・人権保障機能に照らせば、学術的のみならず実践的にも意義を有するであろう。今後は、本研究では十分に取り上げることのできなかった動向や時期についても分析することにより、本研究をさらに拡張・発展させていきたい。日米における違憲審査制の発展過程を経験的に解明するため、本年度は主に次の作業に取り組んだ。(1)中絶問題をめぐるアメリカの憲法過程の展開に関する研究。中絶問題は現代アメリカにおいてもっとも論争的な憲法問題の1つであることから、これをめぐる憲法過程の展開は、アメリカの憲法秩序形成や違憲審査制の特徴をよく示していると考えられる。そこで、本年度は、1970年代から現代に至るまでの中絶問題をめぐるアメリカ憲法過程の展開について、裁判所・政治部門・市民社会の相互作用に焦点を当てながら分析した。そして、三者間の相互作用の多元性・実質性・継続性を生み出している背景的要因や、そのような憲法過程の積極面・消極面について検討を行った。この成果の一部については、論文として公表の予定である。(2)アメリカにおける少数意見制の展開に関する研究。現代アメリカ連邦最高裁判所においては、少数意見が活発に提出されており、これが違憲審査制の運用に大きな影響を及ぼしている。このため、連邦最高裁判所における少数意見制の展開を理解することは、違憲審査制の発展過程を理解する上でも不可欠である。このような観点から、本年度は、主にアメリカ連邦最高裁判所における19世紀初頭の法廷意見制度導入の背景と、20世紀中期の少数意見の激増の背景について調査した。(3)滝井繁男・元最高裁判所裁判官の法思想と判決行動に関する研究。2000年代以降、日本の最高裁判所の違憲審査制の運用には変化がみられることが指摘されているが、その変化の背景を理解するために、当時の最高裁判所において重要な役割を担った滝井繁男・元裁判官が法や司法についていかなる思想を有していたのか、また、それが同裁判官の判決行動といかなる関係を持っていたのかについて、検討を行った。この成果の一部については、論文として公表した。本研究は、日米における違憲審査制の発展過程を経験的に解明すること、また、それを踏まえて違憲審査制や憲法過程に関する経験理論を形成することを研究課題としている。このような目的の下、本年度(初年度)は、アメリカの違憲審査制の発展過程について、重要な憲法問題(中絶問題)の展開と、重要な規定要因(少数意見制)の展開に焦点を当てながら、複合的に分析を進めることができた。また、日本の違憲審査制の発展過程についても、その重要な時期の裁判官の司法行動について検討を進め、論文を公表することができた。以上より、研究は概ね順調に進展していると評価できる。(1)日米の少数意見制の展開に関する研究。少数意見制のあり方は違憲審査制の発展に大きな影響を及ぼすことから、昨年度よりアメリカ連邦最高裁判所における少数意見制の展開過程について分析を進めてきたが、本年度はその成果の一部を論文として公表することができた。また、アメリカ連邦最高裁判所に関する本成果をもとに、2000年代以降の日本の最高裁判所における少数意見の大幅な増加の背景的要因を検討するとともに、少数意見提出行動から浮かび上がる裁判官の判決行動の特徴について分析を行った。そして、その成果の一部を論文として公表した。(2)司法政治学の理論と方法に関する研究。日米における違憲審査制の発展過程を経験的に解明するにあたっては、司法政治学の視点が有用であり、研究代表者はこれまでも司法政治学の手法を採用して分析を進めてきた。ただ、さらなる分析の深化のためには、方法論に関する深い理解と洗練が求められることから、本年度はアメリカ司法政治学の視点や手法、意義と限界等についても検討を加えた。そして、この成果の一部を学会において発表するとともに、論文として公表した。(3)最高裁判所裁判官選任手続に関する研究。