hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
過食を伴う摂食障害における衝動性の神経基盤についての研究

京大病院精神科神経科にて加療中の女性患者のうちDSM-IVで摂食障害と診断される者16名と年齢をマッチさせた女性健常対照群18名に対して、各種心理検査および機能性MRI(fMRI)を施行した。報酬系課題のfMRIでは、疾患群は罰への感受性との関連が指摘される左眼窩前頭皮質において活動が有意に高かった。また、自閉症スペクトラム指数(AQ)とMRIとの関連では、AQは疾患群で有意に高く、社会認知や遂行課題と関連する背側前帯状皮質と左背外側前頭前皮質の有意な体積減少を認めた。以上より、摂食障害患者には自閉症傾向と報酬や罰の予測における過敏さがあり、社会性に関する脳構造の変化の影響が示唆された。一部の摂食障害患者が薬物依存、自傷行為、買物強迫、窃盗壁、性的乱脈といったさまざまな衝動行為を行うことが知られており、社会問題にもなっている。摂食障害患者の衝動性について、各種心理検査で評価すると同時に、機能的MRI検査を用いてその神経基盤を探究することが、本研究の目的である。平成24年度に、施行する心理検査の種類や内容と、機能的MRI検査の課題を決定した。すなわち、心理検査は、食行動、パーソナリティ障害の有無、衝動性、EQ、アタッチメント、解離、外傷体験、AQ、機能的MRI検査の課題は、Go-NoGo課題、Monetary Incentive Delay課題(MIDT)といった報酬系課題、反応抑制系課題を施行することとした。それに引き続いて、平成25年度はこれらの心理検査と機能的MRI検査を、実際の摂食障害患者に対して施行した。検査を施行した患者は9名であり、内訳は、神経性やせ症(神経性食欲不振症)・制限型が3名、神経性やせ症・過食/嘔吐型が3名、神経性過食症が3名だった。計画ではこのまま検査を続けて被験者を各群20名ずつ集める予定だったが、平成25年夏にMRI装置が故障して研究継続が困難となり、中断を余儀なくされた。そのため、平成25年度後半は、対象患者のリクルートを継続すると同時に、心理検査や機能的MRI検査課題の微調整を行った。平成25年度に収集したデータは数が少なく、統計解析はできなかった。本研究は、摂食障害患者の衝動性について、心理検査、脳画像検査、血液検査によって多角的に評価し、薬物依存、自傷、買物強迫、窃盗癖、性的乱脈などの衝動行為と食行動異常の関係を、心理学的ならびに生理学的に解明し、摂食障害における衝動性の神経基盤を明らかにすることを目的としている。まず、摂食障害患者の衝動性を調べるために必要な自記式心理検査を検討し、BITE(過食)、EDE-Q(摂食障害質問紙)、BID-11(衝動性)、LOI(強迫性)、BIS/BAS(報酬感受性)、EC(支配感)、ECR-GO(アタッチメント)、DES(解離)、AQ(自閉傾向)、EQ(共感性)、BDI(抑うつ)、STAI(不安)、さらにオリジナルに開発した衝動性アンケートと、診断目的でSCID(DSM-IV-TR診断のための構造化面接)を施行することに決定した。また、衝動性を調べる機能的MRIの課題として、Go-NoGo課題とMIDT課題を施行することとし、さらに脳内の神経線維の走行を確認しておくため拡散テンソル画像も撮像することとした。各課題は、最も効果的になるように何度も試行錯誤を繰り返して作製した。健常者でも試行を重ね、摂食障害患者が被験者となった場合の心身の負担を軽減できるような具体的な検査手順を吟味した。その結果、採血と心理検査、MRI検査、診断面接の3回に分けて検査を行うことに決定した。そして、平成25年1月より、実際に3名の摂食障害患者に検査を施行したところ、検査そのものは問題なくスムーズに施行することができた。摂食障害患者を、「神経性食欲不振症・制限型」「神経性食欲不振症・過食排出型」「神経性過食症」に分け、「健常対照群」と比較する。結果の解析は、もう少し被験者を増やしてデータを蓄積してから行う予定である。過食を伴う摂食障害患者には、薬物依存、自傷、買物強迫、窃盗癖、性的乱脈といった衝動行為の合併が多いため、摂食障害患者の衝動制御障害の神経基盤を明らかにすることを目的として研究を遂行した。京大病院精神科神経科にて加療中の女性患者のうちDSM-IVで摂食障害と診断される者と年齢をマッチさせた健常対照群に対して、各種心理検査および機能性MRI(fMRI)検査を施行した。1つの成果は、摂食障害患者の脳内報酬系の脳活動に関するものである。

20代40代の11名の摂食障害患者(神経性無食欲症・制限型5名、神経性無食欲症・過食排出型4名、神経性大食症2名)と14名の女性健常者を対象にmonetary incentive delay task (Knutson et al 2008)を実施し、fMRIにて脳活動を測定したところ、疾患群は報酬は罰への感受性との関連が指摘される左眼窩前頭皮質において有意に活動が高く、摂食障害患者では報酬や罰の予測において過敏に反応する傾向がしさされた。もう1つの成果として、摂食障害患者の脳構造変化と自閉症傾向に関するものが挙げられる。上記研究と同じ11人の摂食障害患者と12人の女性健常者に対して、自閉症スペクトラム指数(AQ)および頭部MRI検査を実施して両群を比較したところ、AQは疾患群が有意に高得点を示した。脳構造については、疾患群は健常群と比較して、社会認知や遂行課題と関連する背側前帯状皮質、左背外側前頭前皮質の体積減少を認め、社会行動の制御や報酬価値の判断と関連するとされる左眼窩前頭皮質の体積増加を認めた。以上より、摂食障害患者の社会機能低下の背景として、自閉症傾向および社会性に関する脳構造の変化の影響が示唆された。これらの知見は、2015年6月に開催される第111回日本精神神経学会学術集会ならびに第56回日本心身医学会総会にて発表予定である。精神医学摂食障害患者の衝動性の神経基盤を探究する本研究において、機能的MRI検査は不可欠であるが、研究機関のMRI装置が故障して使用不可能となったため。1年目は予定通り、研究デザインの詳細を検討し、さらに実際に被験者のデータ収集も開始できた。平成26年3月より研究機関に新しいMRI装置が使用可能となったため、平成26年度からあらためて研究を再開する。通院患者には随時リクルートを行っており、対象者数は予定の60名+健常対照群20名の確保は可能である。できるだけ早いペースでデータ収集を行い、今年度中になんらかの結果を出す見込みである。現在のプロトコールに則って、診断面接、心理検査、functional MRI、採血の結果について患者および対照被験者のデータを集積していく。データが集まればそれを解析し、国内外で成果を発表する予定である。平成25年夏に京大医学研究科のMRI装置が新しいヴァージョンに切り替わることとなったため、それまでにパイロット的に12名(各群3名ずつ)のデータを集めることとした。夏以降、MRIが新調されてからは新たにデータを集積し、年度内に40名(各群10名ずつ)のデータ収集を予定している。パイロット研究の結果は、国内外の学会や学術雑誌で発表する予定である。
魚類白血球によるGnRH産生

脳から分泌されて脳下垂体から生殖腺刺激ホルモン(GTH)を放出させるホルモンとして発見されたGnRHが,白血球を含むさまざまな組織にも存在することが明かとなっており,生殖内分泌と免疫系とを結びつけるカギをにぎる分子の一つであると考えられる.コイのGnRHおよびGnRHリセプターのクローニングを行ない,末梢血,脾臓,頭腎から分離した白血球における各遺伝子の発現を調べた.その結果,sGnRH,cGnRHII,GnRHリセプターのいずれの発現も認められた.しかし,コイの染色体が倍数化しているため,各遺伝子には複数のタイプが存在し,それぞれ発現の組織特異性があるため,解析が著しく困難であった.GnRHに対する抗体を用いた免疫組織化学的検討の結果,好中球の顆粒が特異的に染色され,ペプチドレベルでGnRHの存在が確認された.一方,ニジマス白血球画分ではcGnRHIIの発現が認められた.しかしそのmRNAは第一イントロンを保存したままの変異タイプで,実際に機能しているかどうか明かでない.事実,免疫組織化学でも染色されず,ペプチドとしての局在は不明である.GnRHのin vitroでのコイ白血球の生残や抗体産成能に対する作用を調べたが,いずれも明確な変化は認められなかった.白血球に存在するGnRHリセプターに対するsGnRHの結合の指標としてFluo-3-AMを用いた細胞名カルシウムイオン濃度変化の測定をフローサイトメーターを用いて調べた結果,若干の上昇傾向は見られたものの明確な結果は得られなかった.白血球,それも好中球にGnRHが存在することは,GnRHの炎症における役割を示唆するものであり,白血球自身にリセプターも存在することから,局所でのオートクライン,パラクライン的な作用が考えられ,今後,炎症や免疫との関連を調べていくことが必要である.脳から分泌されて脳下垂体から生殖腺刺激ホルモン(GTH)を放出させるホルモンとして発見されたGnRHが,白血球を含むさまざまな組織にも存在することが明かとなっており,生殖内分泌と免疫系とを結びつけるカギをにぎる分子の一つであると考えられる.コイのGnRHおよびGnRHリセプターのクローニングを行ない,末梢血,脾臓,頭腎から分離した白血球における各遺伝子の発現を調べた.その結果,sGnRH,cGnRHII,GnRHリセプターのいずれの発現も認められた.しかし,コイの染色体が倍数化しているため,各遺伝子には複数のタイプが存在し,それぞれ発現の組織特異性があるため,解析が著しく困難であった.GnRHに対する抗体を用いた免疫組織化学的検討の結果,好中球の顆粒が特異的に染色され,ペプチドレベルでGnRHの存在が確認された.一方,ニジマス白血球画分ではcGnRHIIの発現が認められた.しかしそのmRNAは第一イントロンを保存したままの変異タイプで,実際に機能しているかどうか明かでない.事実,免疫組織化学でも染色されず,ペプチドとしての局在は不明である.GnRHのin vitroでのコイ白血球の生残や抗体産成能に対する作用を調べたが,いずれも明確な変化は認められなかった.白血球に存在するGnRHリセプターに対するsGnRHの結合の指標としてFluo-3-AMを用いた細胞名カルシウムイオン濃度変化の測定をフローサイトメーターを用いて調べた結果,若干の上昇傾向は見られたものの明確な結果は得られなかった.白血球,それも好中球にGnRHが存在することは,GnRHの炎症における役割を示唆するものであり,白血球自身にリセプターも存在することから,局所でのオートクライン,パラクライン的な作用が考えられ,今後,炎症や免疫との関連を調べていくことが必要である.
DNA解析を題材に科学の世界を身近に体験できる教育プログラムの開発

初・中等教育の実験は科学的興味を引き出し、論理的思考力をつけさせる上で重要です。しかし、初・中等教育では時間がかかる実験は実施しにくいこと、教員が必ずしも科学のエキスパートではないこと、そして器具不足であること等の理由により実験を十分に行える環境が整っていません。このような問題を考慮し、科学研究者・技術者の人材の増加を目的に、中学生対象の研究を行いました。本研究では、科学を身近に感じさせることと発展的内容であることに重点を置きました。そこで、日常よく耳にしますが初・中等教育の中で殆ど触れられることがないという点で最も興味を引く科学分野の一つであり、発展的・時事的内容を含む「DNA」を題材に実験を行いました。実験内容は、以下の通りです。1、生活用品での植物と実験者本人(本人の同意確認済み)のDNA抽出2、植物DNAを用いて、品種間で異なるDNA配列部分のPCR増幅および電気泳動3、折り紙でのDNAモデリング実験前は大半の生徒がDNA抽出は難しいと考えていたようですが、身近なもので単純な作業によりDNA抽出できたため、実験後全ての生徒が簡単だったと言いました。また、折り紙を使ったDNAモデリングでは、構造を楽しみながら確認できました。これは大変好評で、科学を身近に感じさせるのに役立ったと感じています。PCR増幅や電気泳動の原理は難しいと感じる生徒もいましたが、DNAに個体差があることを学べ、品種の偽装解明や犯罪捜査等発展的・時事的内容に触れられたという点で意義ある内容だったと感じています。実験後、殆どの生徒が実験前より科学への興味が湧き、将来の職業選択の視野に入れたいと答えました。このように初・中等教育では扱えない科学の先端的・時事的内容に触れたことで、生徒の科学への不安を払拭し、興味を引き出せた点で評価に値する活動だったと考えています。今後もこのような活動を続けるため、より良い内容を模索し続けたいと考えています。
文化政策が分化的再生産に果たす機能に関する比較社会論的・社会化学的研究--アメリカ・英国・シンガポール・日本の芸術政策を中心にして--

今年度は、3年間にわたる共同研究に最終年度にあたり、まとめる方向で研究を行った。初年度は、東京で、まず、芸術文化政策の比較の枠組みについて話し合い、同時に、東京を中心とする日本の文化政策を理解することにつとめた。また、この年度末には、シンガポールで会議を開催し、現地の文化政策関連の人々とも議論を行った。シンガポールは、日本とは異なるアジアの国々のひとつであり、国家を中心として文化政策をここ10年間で積極的に推進してきた社会であり、その歴史、やり方の有効性などをメンバーと共に議論をし、理解を深めた。いづれにしろ、欧米の芸術文化政策を論じる前に、アジアを回ったことは、今までの欧米中心の研究スタイルとは異なるやり方で、メンバーにも好評で、一定の成果をあげることが出来た。2年目は、イギリスのバーミンガムで会議を開き、イギリスの最近の動向について議論をした。その結果として、ロンドンのみならず、多くの都市において、文化を取り入れた都市計画が盛んになり、地方分権や民主化が進み、階級文化の境界がはっきりしなくなるなどの変化が見て取れるようになった。3年目は、仕上げとして、ニューヨークで会議を開催し、アメリカ、特に、ニューヨークの文化政策について学び、また議論することにより、これからの展望をはっきりと描くことが可能になった。それは芸術文化的活動と経済との連携がより深くなるということ、もう一つは、文化政策における、非営利的組織(いわゆるNPO)の重要度が高まり、プライバタイゼーションが進行するということである。しかし、同時に、どの国でも同じことが起こるわけではない。本研究では、さらに、来年度、ファイナルシンポジュウムを東京で開催し、「グローバル化する文化政策」というタイトルで、共同研究の最後を締めくくりたいと考えている。平成9年度は、2つの研究会議を開催した。ひとつは、9月に開催された東京会議で、もう一つは、3月にシンガポールで開催された。前者は、研究分担者・研究協力者相互の顔合わせ、3年間にわたる研究計画の確定、それから、それぞれの国における文化政策、特に、芸術政策の特色とその社会的・歴史的背景について議論された。アメリカは、その支援制度が巨大であり、かつ、連邦政府の役割が小さい点、イギリスは、中央政府が重要な役割を果たしているが、同時に、第3者性を重んじ、いわゆる「Arms Length Policy」を採用している。日本は、中央政府が経済的運営をしていて、ヒエラルヒ-的な関係で結びついている地方政府が実施機関として重要な機能を果たしている点が指摘された。シンガポールは、文化政策の歴史が浅いが、近年中央政府主導で実績を上げてきている。その結果、国家規模・歴史性・文化制度などの違いから、単純な比較は困難であり、慎重な比較をすべきという結論が得られた。同時に、比較をする上で、どういう理論枠組みを用いるべきであるかも議論された。この分野ではこの検討は遅れており、自分たちでこの枠組みを作る事が意見が一致した。そこで、経済的・政治的・社会的・文化的・歴史的・人類学的・法的・等の観点を勘案して作成する努力を始めた。シンガポール会議では、シンガポールの文化政策について、議論がなされた。シンガポールは、非欧米圏であり、従来の欧米よりな研究体制を是正するために、有効な視点を提出してくれた。しかし、同時に、その問題点も率直に話し合われた。同時に、アメリカ側から、「文化的植民地主義」の論点が出され、先進国側の姿勢を批判的に討議する事となった。そして、次年度のロンドン会議・11年度のニューヨーク会議と、これらのテーマをより深く、慎重に協同で分析していく事が確認された。本年度は、昨年度開催された東京会議ならびにシンガポール会議の成果を受けて、イギリスのバーミンガムで会議を開いた。東京会議では、4カ国(アメリカ・イギリス・シンガポール・日本)の文化政策、特に、芸術政策の違いないし特色を明らかにすることに主眼点が置かれた。

そして、次のシンガポール会議では、議題が2つあり、一つは、欧米とは異なる、アジアの文化政策の典型として、シンガポールの文化政策を理解することに重点が置かれた。それから、もう一つは、4つの文化政策をどのように比較するか、その方法論が議論された。これらの成果を受けて、バーミンガム会議では、文化政策を芸術政策とそれ以外の文化政策(たとえば、メディア文化やポピュラー文化など)とに分けて、前者は、〈decentralization〉を共通の基準として、後者は、〈cultural globalization〉を中核として分析を進めていくことを決定した。この会議では、イギリス、特に、バーミンガムの文化政策を理解することにつとめると共に、最近の〈decentaralization〉の動向をフォローすることに力点が置かれた。それと同時に、アメリカの文化的影響を、文化的帝国主義あるいはメディア帝国主義と位置づけ、映画産業・テレビ産業・音楽産業などについての報告がメンバーからなされた。また、イギリスのBBCからもゲストを招き、イギリスの現状について報告を受けた。この成果を受け、来年度は、アメリカ合衆国のニューヨークで最後の会議を開催する予定である。その用意はすでに終わっており、近代美術館関係者・メトロポリタン美術館関係者などを招き、比較の意味・今後の展開などを話し合う予定である。最後に日本側の研究チームの活動についてふれておきたい。本年度は、9回の研究会を開催し、多くの関係者の話を聞いた。その理由は、現代日本の文化政策を分析した英語論文を来年度のニューヨーク会議に合わせて執筆するためのもので、その成果が期待できる。今年度は、3年間にわたる共同研究に最終年度にあたり、まとめる方向で研究を行った。初年度は、東京で、まず、芸術文化政策の比較の枠組みについて話し合い、同時に、東京を中心とする日本の文化政策を理解することにつとめた。また、この年度末には、シンガポールで会議を開催し、現地の文化政策関連の人々とも議論を行った。シンガポールは、日本とは異なるアジアの国々の一つであり、国家を中心として文化政策をここ10年間で積極的に推進してきた社会であり、その歴史、やり方の有効性などをメンバーと共に議論をし、理解を深めた。いづれにしろ、欧米の芸術文化政策を論じる前に、アジアを回ったことは、今までの欧米中心の研究スタイルとは異なるやり方で、メンバーにも好評で、一定の成果をあげることが出来た。2年目は、イギリスのバーミンガムで会議を開き、イギリスの最近の動向について議論をした。その結果として、ロンドンのみならず、多くの都市において、文化を取り入れた都市計画が盛んになり、地方分権化や民主化が進み、階級文化の境界がはっきりしなくなるなどの変化が見て取れるようになった。3年度は、仕上げとして、ニューヨークで会議を開催した。
20世紀スペインの植民地戦争と兵役制度・軍人社会

1910年代1920年代にスペイン人青年男性をスペイン軍の兵士にさせえた1912年兵役法の内容と意義、徴兵の実態、モロッコでの植民地軍の創設、モロッコ植民地「平定」後の「原住民」統治、植民地モロッコの一大軍事基地化、アフリカ派軍人たちが「平定」後にも独自の軍人社会を維持しつづけ軍内で最有力の勢力となったこと、以上のことを明らかにした。総じて、スペイン内戦が「アフリカからやってきた戦争」であることの意味を解明した。当該年度の研究は、第1に、20世紀初頭からモロッコで展開されたスペインの植民地戦争ではどのような人々が兵士として戦っ(わされた)たのか、第2に、植民地戦争によって兵役制度がどのように揺さぶられたのか、を解明することを目的とした。191020年代にスペイン人青年男性をスペイン軍の兵士にしえた制度的基礎は1912年兵役法である。植民地戦争が本格化すると、富者は同兵役法による特権兵士制度(納付金兵士)と代人によって血税を免れ、貧者は同兵役法による身体上および家族上の理由での兵役免除と徴兵忌避によって血税を免れようとした。特権兵士制度に対する批判は強く見られたが、結局、この制度は維持された。しかも、貧者が受動的に兵役に抵抗したのに対し、富者たちは組織的な特権兵士帰還運動を展開した。スペイン政治・社会が期待した志願兵を基礎とした植民地戦争の遂行は、志願兵への応募者が少なかったので実現しなかった。以上のように、191020年代の兵役制度の実態とそれが植民地戦争によってどのように揺さぶられたのかを明らかにすることができた。以上の研究は、スペイン陸軍史料館(スペイン、マドリード)にマイクロフィルムで所蔵されている徴兵関係文書の閲覧と検討によって可能となった。また、スペイン陸軍史料館に付設されている図書室・マドリード市立新聞資料館・スペイン国立図書館で、軍内で発行されていた3新聞(『軍人通信』、『スペイン軍』、『陸海軍』)と『植民地軍雑誌』を閲覧・検討したことで可能となった。当該年度の研究は、第1に、20世紀初頭からモロッコで展開されたスペインの植民地戦争ではどのような人々が兵士として戦っ(わされた)たのか、第2に、植民地戦争との関連でスペインの兵役制度がどのような変遷を辿ったのか、それは同時代のスペイン人にとってどのような意味を持ったのか、第3に、植民地戦争を遂行したアフリカ派軍人たちがなぜ20世紀スペイン政治において決定的意味を持つに至ったのかを解明することを目的とした。1920年代にモロッコで植民地戦争が本格化すると、徴募兵とともに特権兵士制度(納付金兵士)も動員された。とはいえ、徴募兵も特権兵士も、さらに政府自身や政界の多くも、むしろ「原住民」兵と志願兵を基礎として植民地戦争を遂行することを主張した。しかし志願兵への応募者が少なかったので、結局は多くの「原住民」兵が動員されることになった。モロッコでの植民地戦争は1926年後半から「平定」期に入る。植民地戦争を遂行しかつそれに勝利したアフリカ派軍人が事実上スペイン領モロッコ植民地を統治することになった。彼らは厳格な「原住民」統治政策を導入した。また、モロッコ植民地はスペイン本土のための軍事基地の役割を果たすことになった。これを基礎にして、アフリカ派軍人たちはスペイン軍の中で有力になったばかりか、本国の政治・社会においても影響力を持つ存在となった。以上の研究は、スペイン陸軍史料館(スペイン、マドリード)にマイクロフィルムで所蔵されているモロッコ植民地「平定」関係文書の閲覧と検討によって可能となった。さらに、スペイン国立図書館の旧アフリカ資料室での資料の閲覧、またスペイン陸軍史料館に付設されている図書室・マドリード市立新聞資料館・スペイン国立図書館での3新聞(『軍人通信』、『スペイン軍』、『陸海軍』)と『植民地軍雑誌』の閲覧・検討によって可能となった。当該年度の研究は、第1に、「平定」期のスペイン領モロッコではどのような植民地統治=「原住民」統治が開始されたのか、第2に、植民地統治の軍事力としての「原住民」兵とスペイン兵の意義、第3に、植民地戦争を遂行しそれに勝利したアフリカ派軍人たちの性格と存在意義、とくに軍アフリカ派がスペイン軍内で優位に立つことになり、スペイン政治・社会においても大きな意義を有することになったことを解明することを目的とした。1「平定」後のスペイン領モロッコでは「モーロ人」を「原住民」化する政策がおこなわれた。それらはとくに厳格な身分証明書の発行、課税、土地政策に表れた。日常的な用語でも「原住民」と「ヨーロッパ人」の使い分けがおこなわれた。2他方で、スペイン領モロッコは植民地軍形成の本拠となった。これは主に本国からの徴募兵と「原住民」兵で構成された。スペイン領モロッコは本国で起きた反乱を鎮圧するための、また本国の内戦に「原住民」兵を動員するための一大軍事基地となった。

3スペイン領モロッコを「平定」したことで、スペイン国家はタンジールの併合要求など以前より攻勢的な対外政策を展開するようになった。また、アフリカ派軍人たちを介して、モロッコでの植民地支配の暴力と暴力性がスペイン本国にももたらされることになった。以上の研究はスペイン陸軍史料館(スペイン、マドリード)にマイクロフィルムで所蔵されているモロッコ植民地「平定」関係文書の閲覧と検討によって可能となった。さらに、スペイン国立図書館旧アフリカ資料室、スペイン陸軍史料館に付設されている図書室、マドリード市立新聞資料館の各所蔵資料の閲覧・検討によって可能となった。第1に、20世紀初頭から主にモロッコ保護領で展開されたスペインの植民地戦争ではどのような人々ー一般徴募兵か、志願兵か、兵役一部免除金を払った特権兵士か、あるいは「原住民」兵かーが兵士として戦っ(わされた)たのかを明らかできた。第2に、植民地戦争との関連でスペインの兵役制度がどのような変遷を辿ったのか、それは同時代のスペイン人にとってどのような意味を持ったのかを解明できた。第3に、兵役制度に支えられ、またそれによって徴募されたスペイン人を動員することによってこの期に植民地戦争を遂行したアフリカ派軍人たちが、なぜ、20世紀スペイン政治において決定的意味を持つに至ったのかを、彼らの権力志向的なイデオロギーとともに明らかにできた。24年度が最終年度であるため、記入しない。モロッコ植民地の「平定」期の軍事政策と「原住民」統治政策、モロッコにおける植民地軍の事実上の形成、また第2共和政期のモロッコ植民地の意義とスペイン政治・社会における軍アフリカ派の役割についての研究を推進する。スペイン陸軍史料館に所蔵されているモロッコ植民地「平定」関係文書の閲覧と検討を引き続き進める。ただ1930年代の文書はまだ公開されていないので、これを補うために総合公文書館(スペイン、アルカラ・デ・エナーレース)とアビラの陸軍史料館の文書も閲覧する必要がある。
リコンフィギャラブル・コンピュータによる知的ロボット高度化の研究

1リアルタイム画像処理(1)自律移動ロボットの画像処理を高速化することを目的として、「パターンマッチングによる目標物検出」を行うリアルタイム画像処理ボードを試作した。1フレーム256×25×8bitの画像を0.49msで処理でき、画像処理の目標時間33ms以内を十分にクリアできる。(2)3種類の輪郭抽出回路と2種類のノイズ除去回路を持つ画像処理ボードを試作した。パイプライン手法の導入、DSP内蔵FPGAを用いた演算回路の設計等により、1画像の処理時間は5.2msとなり、ソフトウェア処理(Pentium IV 2.0GHzのWindows PC)よりも2倍の高速化を達成した。(3)PCからFPGAのコンフィギュレーションを制御することにより、本ボードを用いて動的再構成を行うことに成功した。2ロータリエンコーダ校正システム用誤差測定回路(1)本誤差測定回路をVHDLを用いて設計し、10万ゲートFPGAを用いて1チップ化した。クロック周波数を50MHzから100MHzに上げた誤差計測回路ボードを用いて、従来の2倍の時間分解能を達成した。カウンタ法による誤差測定の限界周波数を5MHzから10MHzへと2倍高性能化した。(2)これを用いて225,000点の全角度目盛の誤差を校正することが出来るシステムを開発し、角度分解能±0.001"、システム校正精度±0.02"を達成した。本校正システムは、経済産業省産業技術総合研究所に納入され、2002年4月に国家標準に認定された。(1)高階関数を取り扱える関数型言語の並列リダクションを実現するマシンを、データフローマシンアーキテクチャをもとにして設計する方式を提案し、それに基づいて32ビットRISCプロセッサを開発した。(2)10万ゲートのFPGA2個と4MビットのSRAM24個を搭載したPRMボードを開発し、PRMの正常動作を確認した。(1)ロボット用PCIバスI/F回路付き高速画像処理ボードの試作・評価・PCのマザーボードに搭載可能で,画像処理項目を自由に組合せてハードウェア処理できる,PCIバスI/F回路付き画像処理ボードを設計・試作した。また,ボードテスト容易化の手法であるJTAG(IEEE1149.1Joint Test Action Group)をサポートするためのソフトウェアツールを活用し,Visual C++からFPGAの回路設定を制御することにより,本ボードを用いてリコンフィギュレーションを実現することに成功した。・2種類の輪郭抽出回路((1)Roberts回路、(2)Laplacian回路)を設計した。全動作時間,すなわちメモリに対するリード/ライトを含む画像処理時間は、256×256×8ビットの画像に対し、(1)、(2)でそれぞれ0.11s、0.15sであった。一方,速度評価のために作ったソフトウェア(Visaul C++5.0)による(1)、(2)の処理時間は、PentiumII450MHzのPC上でそれぞれ0.32s、0.40sであったため、ハードウェア化により3倍の高速化を達成した。PCIバスのデータ転送スピードは16MB/sであった。(2)ロータリーエンコーダ用高精度誤差測定回路ボードの試作・エンコーダの全目盛(数万パルス/rev)を0.1角度秒で精度で数秒以内に測定し、PCに転送するI/Fボードを試作した。従来約50個の個別ICを使って製作していた誤差測定回路を40,000ゲート(max)のFPGA1個に格納することができた。・本ボードの使用により、ロータリーエンコーダーの測定角度分解能0.001"、測定精度0.1"を達成した。

1.ロータリーエンコーダ用高精度誤差計測回路ボードの開発・ロボットのアームや天体望遠鏡の高精度角度制御のため,ロータリーエンコーダの高精度化が求められている.リコンフィギャラブル・コンピュータの技術を用いて開発した本計測回路ボードは,エンコーダの全目盛(数万パルス/rev)を0.0035角度秒の分解能で,数秒の時間内に測定する回路である.・誤差測定法には(1)時間変換法と(2)カウンタ法がある.(1)については,検出ヘッドを1ヘッドから8ヘッドに増加させたシステムの誤差計測を可能にする回路を開発した.1ヘッド当たり±1.5"あった誤差を±0.1"まで向上させることが出来,システム全体の校正精度±0.02"を達成した.・(2)は多くの企業で実績のある方法なので,カウンタ法による計測を可能にする回路も開発し,計測回路ボードに組込んだ.本方法による校正精度±0.27"を達成した.2.データフローマシンアーキテクチャをもとにした32ビットRISCプロセッサの設計・ロボットの各種処理の高速化のため,データフローマシンアーキテクチャを基にした並列プロセッサの研究を開始した.今回,高階関数が取り扱える関数型言語の並列リダクションを可能にするマシンPRM(Parallel Reduction Machine)を実現する方式を考案し,それに基づいて並列処理対応32ビットRISC(Reduced Instruction Set Computer)プロセッサを設計した.・10万ゲートのFPGA(Field Programmable Gate Array)2個と4MビットのSRAM24個を搭載したPCIバスインタフェース付きPRMボードを開発した.2個のFPGAのそれぞれに上記プロセッサを書き込み,個別に動作検証を行った結果,PRMの並列動作に必要な6個の命令を含め,31個全ての命令の組み合わせに対して正常動作を確認した.1.画像処理メニューの拡充と速度評価・他の輪郭抽出アルゴリズムである、Laplacian法とPrewitt法に対応した回路を作成し、画像処理メニューの拡充を行った。・256×256×8bの画像のRoberts法による輪郭抽出を例に取り、試作した画像処理ボードによるハードウェア処理とVC++6.0によるソフトウェア処理の速度比較を行った。ハード処理では、クロック50MHzでありながら7.7msとなり、Pentium IV、クロック2GHzのCPUによるソフト処理9.3msを凌ぐ高速性が得られることを確認した。2.ロータリーエンコーダ用高精度誤差計測法・クロック周波数を50MHzから100MHzに上げた誤差計測回路ボードを新たに開発し、従来の2倍の時間分解能を達成した。・カウンタ法による誤差測定の限界周波数を5MHzから10MHzへと2倍高性能化した。・誤差計測の一連の手順(基準エンコーダの速度制御、角度割り出し、被測定エンコーダの全目盛りの誤差測定)、及びこの繰返し回数等の測定スケジュールを指定すると、全測定を自動的に行う自動化プログラムを作成した。3.データフローマシンアーキテクチャをもとにした並列リダクションマシン・設計した並列処理対応32ビット
肺癌組織系の違いによるNumbの肺癌増殖に対する機能について

1.肺癌切除組織におけるNumb、Notch1発現の臨床病理学的因子との相関、予後の検討肺癌切除組織(肺腺癌168症例、肺扁平上皮癌120症例)におけるNumb、Notch1発現を免疫組織学的に検討した。一次抗体にNumb抗体(1:500, ab14140, Abcam)、Notch1抗体(1:400, #3608, Cell Signaling)を使用し免疫染色を行った。腫瘍細胞は5視野においてそれぞれ100個ずつカウントし症例ごとの陽性率を検出し、全症例の陽性割合の中央値をcut offとし高発現群、低発現群に分けて臨床因子学的背景との相関、予後との関連を検討した。肺腺癌症例においてNumb高発現群で低発現群と比較して有意に予後良好であったが(P=0.004)、肺扁平上皮癌においてはnumb発現は予後に影響を及ぼさなかった。Notch1については肺腺癌でNotch1低発現で有意に予後良好(P=0.002)であり逆に肺扁平上皮癌で予後不良な傾向であった(P=0.08)。2. Numb抑制時の腫瘍増殖、遊走能、浸潤能に関する機能の検討はじめに肺腺癌細胞株(HCC2429, A549)、扁平上皮癌細胞株(H1703, H520)におけるNumb、Notch関連蛋白の発現をウエスタンブロット法にて検討した。それぞれの細胞株で発現に差はあるがNumb、Notch受容体の発現を認めた。これらの細胞株にNumb siRNAをトランスフェクションにてNumbを抑制後、足場依存性または足場非依存性増殖をMTT assayで検討した。腺癌細胞株でNumb抑制にて増殖能が低下し扁平上皮癌細胞株で増殖能は増加した。また遊走能、浸潤能に関してもNum抑制により腺癌で低下、扁平上皮癌では上昇した。当初の予定として免疫染色によるNumb,Notch1の蛋白発現の評価を行うこととしていた。必要な切除標本の確保、患者背景を収集することができた。また免疫染色方法、染色評価方法について確立することができたため全症例の免疫染色を施行、染色評価を行い、予後との比較など予定した内容を終了した。細胞実験に関してもNumb抑制による細胞増殖能の評価を行う予定であり、Numb siRNA実験の確立しNumb抑制に成功し。さらに、増殖能、浸潤能、遊走能の実験方法を確立することができた。Numb抑制における増殖能、浸潤能、遊走能ともに肺腺癌、扁平上皮癌ごとに違いを認め予想していた結果をえることができた。2.NumbとNotch pathwayの関連性の検討。NumbはNotch pathwayを抑制的に制御することが報告されておりNumbをsiRNAやCrisper/Cas9で抑制またはNumb-ORF plasmidをトランスフェクションし過剰発現したときのNotch受容体、標的遺伝子であるHES1,HEY1の発現を検討する。さらにNotch pathwayはEMT(Epithelial Mesenchymal Transition)を制御することが報告されており、Numbノックダウン細胞またはNumb過剰発現細胞での細胞形態の変化、EMT markerであるE-cadherin、N-cadherin、Vimentin、Snail、Slugの発現をウエスタンブロット法で検討する。NumbがNotch pathwayを介して細胞増殖制、EMT制御を行っているかを確認するためにNumbノックダウン細胞でNotchをsiRNAを使用した場合にNumbノックダウンの効果がrescueされるかを確認する。3.Numb機能のin vivoでの検討。Crisper/Cas9でNumbをノックダウンした細胞とコントロール細胞、またNumb過剰発現細胞とコントロール細胞をそれぞれヌードマウスに皮下接種し腫瘍のサイズを測定する。その際マウスの腫瘍組織を切除し腫瘍組織におけるNumb、Notch関連蛋白の発現を確認する。

これらの細胞株にNumb siRNAをトランスフェクションにてNumbを抑制後、足場依存性または足場非依存性増殖をMTT assayで検討した。腺癌細胞株でNumb抑制にて増殖能が低下し扁平上皮癌細胞株で増殖能は増加した。また遊走能、浸潤能に関してもNum抑制により腺癌で低下、扁平上皮癌では上昇した。当初の予定として免疫染色によるNumb,Notch1の蛋白発現の評価を行うこととしていた。必要な切除標本の確保、患者背景を収集することができた。また免疫染色方法、染色評価方法について確立することができたため全症例の免疫染色を施行、染色評価を行い、予後との比較など予定した内容を終了した。細胞実験に関してもNumb抑制による細胞増殖能の評価を行う予定であり、Numb siRNA実験の確立しNumb抑制に成功し。さらに、増殖能、浸潤能、遊走能の実験方法を確立することができた。Numb抑制における増殖能、浸潤能、遊走能ともに肺腺癌、扁平上皮癌ごとに違いを認め予想していた結果をえることができた。2.NumbとNotch pathwayの関連性の検討。NumbはNotch pathwayを抑制的に制御することが報告されておりNumbをsiRNAやCrisper/Cas9で抑制またはNumb-ORF plasmidをトランスフェクションし過剰発現したときのNotch受容体、標的遺伝子であるHES1,HEY1の発現を検討する。さらにNotch pathwayはEMT(Epithelial Mesenchymal Transition)を制御することが報告されており、Numbノックダウン細胞またはNumb過剰発現細胞での細胞形態の変化、EMT markerであるE-cadherin、N-cadherin、Vimentin、Snail、Slugの発現をウエスタンブロット法で検討する。NumbがNotch pathwayを介して細胞増殖制、EMT制御を行っているかを確認するためにNumbノックダウン細胞でNotchをsiRNAを使用した場合にNumbノックダウンの効果がrescueされるかを確認する。3.Numb機能のin vivoでの検討。Crisper/Cas9でNumbをノックダウンした細胞とコントロール細胞、またNumb過剰発現細胞とコントロール細胞をそれぞれヌードマウスに皮下接種し腫瘍のサイズを測定する。その際マウスの腫瘍組織を切除し腫瘍組織におけるNumb、Notch関連蛋白の発現を確認する。おおむね予定していた研究は終了したが、ベクターの購入、トランスフェクションに時間がかかった。今後予定している研究としてNumbを過剰発現し細胞増殖能、遊走能、浸潤能を検討する予定で、過剰発現に使用するベクター、トランスフェクション用試薬を使用予定。また細胞実験における細胞培養関連の試薬、培養液などを使用予定である。また今後動物実験予定でありマウスの購入費用、飼育に関わる費用が必要となる。
魚類の有機ハロゲン化合物代謝能の支配因子:淡水魚の高い代謝能獲得原因の解明

魚の肝細胞ミクロソーム画分を用いた臭素化ジフェニルエーテル(PBDEs)の分解実験を行った。淡水魚のコイ、アユ、ニジマス、ヤマメ、海水魚のスズキを用いた。淡水魚を用いた分解実験では、失活区を除いた全ての時間区で分解産物の86臭素PBDEsを検出し、これら86臭素PBDEsは時間とともに増加した。このことから、多摩川コイはBDE209分解能をもつことが明らかとなった。PBDEsの脱臭素化は、メタ位>パラ位>オルト位の順に多くなった。これは、甲状腺ホルモンの脱ヨウ素化に作用する脱ヨウ素酵素(DI)が関与するという仮説を強く支持するものである。多摩川コイと佐久コイの肝ミクロソームによる分解実験結果を比較すると、BDE299添加量に対する変換割合(86臭素合計)は、多摩川コイ9%、佐久コイ4%となった。また筋肉中濃度では、多摩川コイは佐久コイの約17倍PBDEsを濃縮していた。汚染された環境に棲む個体はBDE209の分解能力が高いことが示唆された。多摩川コイと東京湾スズキの分解実験結果を比較すると、BDE209添加量に対する変換割合は、多摩川コイが9%に対し東京湾スズキで1%となった。筋肉中PBDEs濃度はいずれも同程度であったことから、PBDEs代謝能の差異は汚染程度の差異によるものではなく、淡水魚と海水魚の違いによるものと考えられる。淡水魚の方が海水魚よりも代謝能が高いのは、河川の方がより陸上の天然由来の毒物にさらされやすいため、より代謝能が発達した可能性が考えられる。BDE209添加量に対する変換割合は佐久コイ4%、アユ2%、ニジマス0.1%、ヤマメ0.08%となった。PBDEs代謝能の差異は食性の違いによるものと考えられた。PBDEsの分解能が雑食(コイ)>草食(アユ)>肉食(ニジマス・ヤマメ)となったのは、昆虫や石面付着藻類に蓄積する天然由来の毒物にさらされやすい雑食や草食の魚で代謝能が高い可能性が考えられる。多摩川へ流入する下水処理場放流口近傍に棲息するコイを採取し、解剖し、エラ・肝臓・筋肉・生殖腺中の臭素化ジフェニルエーテル(PBDEs)濃度を測定した。コイの組織中からは、現在までに使用されたいずれのPBDEs製品にも含まれずかつBDE209由来とみられる構造の異性体(BDE179,BDE188,BDE202)が検出された。また、石面付着物・水試料からもこれらの異性体は検出された。デカBDEの使用により放出されたBDE209がコイ体内での代謝を受け、低臭素化PBDEsとなることが示唆された。各組織のPBDEs組成は類似しており、4臭素PBDEのBDE47が検出成分中で大部分を占めていた。一方、同地点で採取した放流水及び石面付着物中のPBDEsでは、臭素数5以上のPBDEs(BDE99,BDE179,BDE209)の割合が大きく、BDE47の割合は小さく、コイの組織中と大きく異なる組成を示した。このことから、BDE47以外の異性体はコイの体内で代謝され、低臭素化されることが考えられた。東京湾湾奥部で採取したスズキの体組織中のPBDEsの測定を行い、多摩川のコイの測定結果と比べた。スズキに比べ、コイの筋肉中のPBDEs濃度は4倍程度高くかった。組成ではBDE47の占める割合はコイの方がスズキに比べ大きく、逆に臭素数5以上の成分は、コイはスズキに比べ低い割合となった。一方、それらの魚の周辺環境中のPBDEs組成を比較すると、BDE47の割合は海水中で大きく、コイの生息する下水処理水中では高臭素のPBDEsの割合が大きかった。以上より、コイはスズキに比べてPBDEsの代謝能が高く、取り込んだPBDEsを脱臭素化し、BDE47の形で体内に蓄積していると考えられた。魚体内での有機ハロゲン系化合物の代謝を実測するために,肝臓のミクロソーム画分を精製し、そこに標準物質を添加して分解過程を追うin vitroの実験系を確立した。予備的な実験の結果、BDE99が脱臭素してBDE47へ代謝されることが確認された。

汚染された環境に棲む個体はBDE209の分解能力が高いことが示唆された。多摩川コイと東京湾スズキの分解実験結果を比較すると、BDE209添加量に対する変換割合は、多摩川コイが9%に対し東京湾スズキで1%となった。筋肉中PBDEs濃度はいずれも同程度であったことから、PBDEs代謝能の差異は汚染程度の差異によるものではなく、淡水魚と海水魚の違いによるものと考えられる。淡水魚の方が海水魚よりも代謝能が高いのは、河川の方がより陸上の天然由来の毒物にさらされやすいため、より代謝能が発達した可能性が考えられる。BDE209添加量に対する変換割合は佐久コイ4%、アユ2%、ニジマス0.1%、ヤマメ0.08%となった。PBDEs代謝能の差異は食性の違いによるものと考えられた。PBDEsの分解能が雑食(コイ)>草食(アユ)>肉食(ニジマス・ヤマメ)となったのは、昆虫や石面付着藻類に蓄積する天然由来の毒物にさらされやすい雑食や草食の魚で代謝能が高い可能性が考えられる。
物体の一般的分類に基づく把持計画

ロボットが物体を把持する際には,物体を落とさないように,かつ,コップの内側など触れては行けない領域を考慮しなければならない.そこで,物体の一般的な分類(コップ,お皿など)に応じて,ロボットハンドで物体を適切に把持する手法を提案した.まず,物体を複数の二次曲面で近似する.さらに,同一の分類に属する類似した形状を持つ物体に対し,近似二次曲面の対応関係を求める.この対応関係を用いて,把持姿勢を変換する.つまり,物体1つに対し把持姿勢を生成すれば,その物体の属する分類のすべての物体を適切に把持することが可能になる.シミュレーションにより,日常生活用品に対する把持における,提案手法の有効性を確認した.形状の異なる様々な物体をロボットで把持するために,物体の一般的な分類(コップ,お皿など)応じて把持姿勢を決定する手法を開発した.同じ分類に属する類似形状に対して同じ把持姿勢を適用する手法を提案し,同一分類に属する多数の物体を自動的に把持できることを示した.提案手法により飲み口などの触れて欲しくない領域などの制約を考慮して,その分類に基づく把持を実行できる.類似した複数の形状に共通の把持姿勢を適用するためには,それらの形状の表面間の対応関係を求める必要がある.そこで,近似二次曲面を基本単位とする要素に対象物を分解する.また,それらの要素間の対応関係を求める手法を構築した.同一分類に属する多数の物体の表面同士の対応関係を得ることができ,同一の把持パターンを適用できる.コップなどに対して共通の把持姿勢を適用できることを確認した.さらに,個別の日常生活用品の物体の把持姿勢の生成法の開発を行った.まず,近似二次曲面を基本単位とする要素に対象物を分解する.それぞれの要素を平面,楕円体,楕円柱,一葉双曲面に分類し,それぞれに対し適した把持姿勢を生成する.これらの把持姿勢に加えて,要素の組み合わせに対して,把持姿勢を生成する手法を提案した.この提案手法の1つとして,ペットボトルや徳利などの日常生活用品のくびれを把持する手法を提案した.対象物のくびれ位置に指をおくことにより安定した把持が可能になる.表面の曲率に対応した安定性評価指標を提案した.これまでは指と物体の接触面積しか考慮されていなかったが,接触面の距離によって,その回転摩擦などは異なってくる.そこで,接触領域のめり込み量の二次近似により,回転摩擦を求める手法を提案した.提案手法により,より安定した把持が選択できることを示した.ロボットが物体を把持する際には,物体を落とさないように,かつ,コップの内側など触れては行けない領域を考慮しなければならない.そこで,物体の一般的な分類(コップ,お皿など)に応じて,ロボットハンドで物体を適切に把持する手法を提案した.まず,物体を複数の二次曲面で近似する.さらに,同一の分類に属する類似した形状を持つ物体に対し,近似二次曲面の対応関係を求める.この対応関係を用いて,把持姿勢を変換する.つまり,物体1つに対し把持姿勢を生成すれば,その物体の属する分類のすべての物体を適切に把持することが可能になる.シミュレーションにより,日常生活用品に対する把持における,提案手法の有効性を確認した.本研究では,同じ分類に属する類似形状に対してロボットハンドの共通の把持姿勢を適用する手法を提案し,触れて欲しくない領域などの制約を考慮して同一分類に属する多数の物体を自動的に把持できることを示す.類似した複数の形状に共通の把持姿勢を適用するためには,それらの形状の表面間の対応関係を求める必要がある.そこで,対象物を取手や容器といった要素に分解し,それらの要素間の対応関係を求める手法を構築した.まず,ポリゴン集合の合併手続きの繰り返しにより対象物を複数のポリゴン集合で表現する.ここで,ポリゴン集合の個数を適切に選択すると取手や容器といった要素へ分解できる.また,互いの二次曲面の類似度を評価し要素間の対応付けを行う.それぞれの要素を近似した二次曲面により互いの要素の近似誤差を評価し,誤差が小さい要素のペアを対応付ける.これらの手法の確立したことにより,同一分類に属する多数の物体の表面同士の対応関係を得ることが可能になった.さらに,コップに対して共通の把持姿勢を適用できることを確認した.これらの研究成果により同一分類に属する多数の対象物の共通の把持姿勢を計算するための準備が整ったといえる.また日常生活の対象物をより安定して把持するために,その凹面を把持する手法を提案した.ペットボトルや徳利などの日常生活用品からくびれを検出しそのくびれ位置に指をおくことにより安定した把持が可能になる.さらに,凹面を含む一般的な曲面間の安定性評価指標を提案した.これらの提案手法を検証するためのハンドシステムの開発を行なっている.本研究では,ロボットにより,同一の分類に属する物体に対し,普遍性のある持ち方で対象物を把持できる手法を提案し,実機実験によりその有効性を明らかにする.本年度の目標である把持のための物体の形状解析と同一分類の物体間のマッチングを達成した.具体的には,物体の形状解析として,複数の二次曲面による対象物の近似を実現した.また,物体間の二次曲面の類似度に基づくマッチングを実現した.これらの成果により本年度の目標は達成された.さらに対象物とハンドを限定し,把持姿勢の生成と変換ができることを確認した.二次曲面で近似された領域に対するグリッパの把持パターンの生成法を開発した.凹面を含む任意曲面とグリッパの把持安定性の評価法を開発した.コップを把持対象として,把持パターンを物体間で対応付ける手法を開発した.

この際の問題点として,サイズが大きく異なる対象物では,変換した把持パターンが適用できない場合があることが確認できた.次年度は,この変換を任意の物体とハンドに拡張し動作を確認する.当初の計画にそって以下の内容を実現する.(1)二次曲面で近似された領域に対する多指ハンドの把持パターンの生成法を開発する.把持パターンは,接触点位置と手首姿勢・アプローチ方向などから構成される.また,把持パターンを物体間で対応付ける手法を開発する.さらに,把持安定性を評価して有効性を確認する.(2)把持接触点などの対応関係を記述しやすいテンプレート形状の生成手法を開発する.さらに,同じ分類に属する対象物でも,サイズが大きく異なったり,形状が複雑で二次曲面の近似誤差が大きい場合など,変換した把持パターンが適用できない場合があるため,同じ分類に属していても,形状やサイズによってさらに細かく分類してテンプレート形状を生成する.(3)皿,湯のみ,取っ手付きコップ,急須,スプーン,フォーク,ペットボトルを精密に計測した形状データの作成を外注する.テンプレート形状を考慮して対象物を選定する.(4)実際のロボットを用いて把持実験を行い有効性を確認する.視覚により対象物の位置を計測し,提案手法による把持パターンを適用して対象物を把持する.形状の異なる多数の対象物を把持できることを確認する.本年度は海外での出張がなく海外出張として計上していた旅費を使用しなかった.また,把持パターンの変換の有効性を実証するためにはテンプレート形状を考慮する必要があるが,本年度はこの検討が十分に行えなかったことから,対象物の精密な形状計測の外注を行わなかった.来年度旅費として,国際会議の3件の発表で使用する予定である.すでに1件採択され,また1件投稿中である.さらに,国内の会議で4件以上の発表を予定している.また次年度は,把持実験のシステム構築を行う.備品として,画像処理用計算機を購入する.さらに消耗品としてビジョンシステムを購入する,さらに,ロボットのハンドの改修を行うために,ハンドの部品を購入する.昨年度計上していた対象物の精密な形状計測を本年度外注する.また成果公表として国内の論文誌に1件,海外の論文誌に1件の発表を行う.