hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
加工定義データマーク付け言語(MDDML)による人-機械協調型生産環境システム

生産システム全体の知能化には,人間の介在が必要不可欠である.しかし,現状のISO6983に基づくNCデータを人間が介在する分散生産環境におけるインタフェースとして用いた場合,受け取ったデータだけで加工対象および加工作業に関する情報を理解することが困難であるため,人及び機械が加工データの確認,変更,削除を容易に行う事ができない問題点がある.さらに,製品モデルデータといった外部情報と結びつける機構を有していないため,検索,変更のための基本情報がなく,結果を設計,工程設計へのフィードバックすることが困難であるといった問題もある.そこで,本研究では,人-機械システム間のインタフェースとして,XMLに基づいた加工定義データ表現MDDML(Manufacturing Definition Data Markup Language:加工定義データマーク付け言語)を新たに提案し,以下の項目について研究成果を得た.1)加工フィーチャに基づく加工定義データ情報モデルのEXPRESSモデルを構築した.加工定義データ情報モデルを,形状創成関数に基づくフィーチャモデルを採用し,EXPRESSを用い記述した.2)加工定義データ情報モデルに基づく加工定義データマーク付け言語(MDDML)を構築した.加工定義データ情報モデルを基に,加工定義データマーク付け言語(MDDML)を提案した.3)MDDMLに基づく加工システム開発とシミュレータによる検証を行った.4)MDDMLと製品モデルデータのXMLによる統合法の開発を行った.加工定義データ情報モデルに対し,製品モデルとの関連情報を洗い出し,EXPRESSモデルとして表現した.さらにCADとの連携などのため,CNCデータモデルISO14649で定義しているMachining Featureモデルとして採用した.5)分散生産環境ネットワークにおける相互参照型MDDML管理システムの闘発と有効性の検証を行った.生産システム全体の知能化には,人間の介在が必要不可欠である.しかし,現状のISO6983に基づくNCデータを人間が介在する分散生産環境におけるインタフェースとして用いた場合,受け取ったデータだけで加工対象および加工作業に関する情報を理解することが困難であるため,人及び機械が加工データの確認,変更,削除を容易に行う事ができない問題点がある.さらに,製品モデルデータといった外部情報と結びつける機構を有していないため,検索,変更のための基本情報がなく,結果を設計,工程設計へのフィードバックすることが困難であるといった問題もある.そこで,本研究では,人-機械システム間のインタフェースとして,XMLに基づいた加工定義データ表現MDDML(Manufacturing Definition Data Markup Language:加工定義データマーク付け言語)を新たに提案し,以下の項目について研究成果を得た.1)加工フィーチャに基づく加工定義データ情報モデルのEXPRESSモデルを構築した.加工定義データ情報モデルを,形状創成関数に基づくフィーチャモデルを採用し,EXPRESSを用い記述した.2)加工定義データ情報モデルに基づく加工定義データマーク付け言語(MDDML)を構築した.加工定義データ情報モデルを基に,加工定義データマーク付け言語(MDDML)を提案した.3)MDDMLに基づく加工システム開発とシミュレータによる検証を行った.4)MDDMLと製品モデルデータのXMLによる統合法の開発を行った.加工定義データ情報モデルに対し,製品モデルとの関連情報を洗い出し,EXPRESSモデルとして表現した.さらにCADとの連携などのため,CNCデータモデルISO14649で定義しているMachining Featureモデルとして採用した.5)分散生産環境ネットワークにおける相互参照型MDDML管理システムの闘発と有効性の検証を行った.生産システム全体の知能化には,人間の介在が必要不可欠である.しかし,現状のIS06983に基づくNCデータを人間が介在する分散生産環境におけるインタフェースとして用いた場合,受け取ったデータだけで加工対象および加工作業に関する情報を理解することが困難であるため,人及び機械が加工データの確認,変更,削除を容易に行う事ができない問題点がある.さらに,製品モデルデータといった外部情報と結びつける機構を有していないため,検索,変更のための基本情報がなく,結果を設計,工程設計へのフィードバックすることが困難であるといった間題もある.そこで,本研究では,人-機械システム間のインタフェースとして,XMLに基づいた加工定義データ表現MDDML(Manufacturing Definition Data Markup Language:加工定義データマーク付け言語)を新たに提案し,以下の項目について研究を行い以下の結論を得た.1)加工フィーチャに基づく加工定義データ情報モデルのEXPRESSモデル構築加工作業プロセスをIDEF-0表現する事により,加工定義データの要件を明らかにした.次に要件を満たす加工定義データ情報モデルを,研究者ら提案してきた形状創成関数に基づくフィーチャモデルを採用し,IS010303で規格化された情報モデル化言語EXPRESSを用い記述を行った.2)加工定義データ情報モデルに基づく加工定義データマーク付け言語(MDDML)の構築1)のモデルを基に,加工定義データマーク付け言語(MDDML)を提案した.その際,これまで提案したEXPRESSからJava言語への変換方法に基づき,EXPRESSからXMLへの標準変換手法を確立した.3)MDDMLに基づく加工システム開発とシミュレータによる検証上述のMDDMLを処理可能な分散生産環境ネットワークにおける加工システムをパソコン上で実装し,出力されたNCデータを用いて,本研究の有用性について検討を行った.生産システム全体の知能化には,人間の介在が必要不可欠である.しかし,現状のISO6983に基づくNCデータを人間が介在する分散生産環境におけるインタフェースとして用いた場合,受け取ったデータだけで加工対象および加工作業に関する情報を理解することが困難であるため,人及び機械が加工データの確認,変更,削除を容易に行う事ができない問題点がある.

さらに,製品モデルデータといった外部情報と結びつける機構を有していないため,検索,変更のための基本情報がなく,結果を設計,工程設計へのフィードバックすることが困難であるといった問題もある.そこで,本研究では,人-機械システム間のインタフェースとして,XMLに基づいた加工定義データ表現MDDML(Manufacturing Definition Data Markup Language:加工定義データマーク付け言語)を新たに提案し,以下の項目について研究を行い以下の結論を得た.1)MDDMLと製品モデルデータのXMLによる統合法の開発前年度提案した加工定義データ情報モデルに対し,製品モデルとの関連情報を洗い出し,EXPRESSモデルとして表現した.次に,そのモデルに基づいて加工定義データマーク付け言語(MDDML)を拡張した.さらにCADとの連携などを考えたとき,独自のモデルを用意するより,規格化されたモデルを採用するほうがよい場合があるため,CNCデータモデルISO14649で定義している加工形状特徴をMachining Featureモデルとして採用した.2)分散生産環境ネットワークにおける相互参照型MDDML管理システムの開発と有効性の検証上述の加工作業データのXML表現を処理可能な分散生産環境ネットワークにおける加工作業データ管理システムを実装した.これは,加工作業データのJava表現を利用し,Javaにより,データの保管,検索,管理を行うシステムを構築した.
実験動物の海外感染病の検査ならびに防圧方法に関する研究

わが国では発生が確認されていないが,またはすでに制圧に成功したが,海外では依然として遊行していて動物やヒトに重篤な疾患を引き起こし,あるいは実験動物に重大な影響を与える動物実験の海外感染病(輸入感染症)の万一の侵入に備え,迅速かつ的確な検査および防圧のための実際的なマニュアルを作成した.マニュアルの内容は以下の通りである.緒言(本書刊行の目的)第1部各種感染病の診断,治療,予防の実際第1章ウイルス病第2章細菌病(マイコプラズマ病,リケッチア・クラジミア病を含む)第3章真菌病第4章寄生虫病(原虫病,外部寄生虫病を含む)第2部実験動物施設における感染病対応策の実験第1章一般的処置第2章動物実験の場における処置第3章海外感染病,新興感染病態策第3部各種資料,参考文献,索引等[注]第1部においては,マウス,ラット,ハムスター,モルモット,ウサギ,イヌ,ネコ,ブタ,サルに分けて記述このマニュアルは,平成11年9月までに(株)アドスリー社より「実験動物感染病対応マニュアル(仮題)」として出版する予定で,現在,平成11年度文部省科学研究費「刊行補助金」補助金の交付を申請中である.わが国では発生が確認されていないが,またはすでに制圧に成功したが,海外では依然として遊行していて動物やヒトに重篤な疾患を引き起こし,あるいは実験動物に重大な影響を与える動物実験の海外感染病(輸入感染症)の万一の侵入に備え,迅速かつ的確な検査および防圧のための実際的なマニュアルを作成した.マニュアルの内容は以下の通りである.緒言(本書刊行の目的)第1部各種感染病の診断,治療,予防の実際第1章ウイルス病第2章細菌病(マイコプラズマ病,リケッチア・クラジミア病を含む)第3章真菌病第4章寄生虫病(原虫病,外部寄生虫病を含む)第2部実験動物施設における感染病対応策の実験第1章一般的処置第2章動物実験の場における処置第3章海外感染病,新興感染病態策第3部各種資料,参考文献,索引等[注]第1部においては,マウス,ラット,ハムスター,モルモット,ウサギ,イヌ,ネコ,ブタ,サルに分けて記述このマニュアルは,平成11年9月までに(株)アドスリー社より「実験動物感染病対応マニュアル(仮題)」として出版する予定で,現在,平成11年度文部省科学研究費「刊行補助金」補助金の交付を申請中である.わが国では発生が確認されていないが,またはすでに制圧に成功したが,海外では依然として流行していて動物やヒトに重篤な疾患を引き起こし,あるいは動物実験に重大な影響を与える実験動物の海外感染病(輸入感染病)の万一の侵入に備え,迅速かつ的確な検査および防圧手段を準備しておくことは,実験動物微生物学を専攻する者の務めである.本研究グループは,わが国で実験動物のウイルス病,細菌病,真菌病,寄生虫病の研究実績があり,かつ現在も研究活性をもっている研究者を網羅し、海外感染病の侵入の可能性とその被害程度を推定し,侵入が疑われた場合の即応体制を検討し,海外感染病の水際作戦を準備することを目的としている.さらに,とくに重要な感染病については,発生時の対応訓練を実施し,海外の流行状況を迅速に入手するシステムの確立を目指している.研究第1年度は,研究グループ構成員のそれぞれの研究状況に関する情報を交換し,研究の方向を改めて確認するために力を注いだ.海外感染病の中で,とくに研究課題として採り上げ,優先的に対策を練っておかなければならない疾患(案)のリストアップが行われた.また,万一の場合の対応策を考察する上の参考資料として,研究グループ構成員の実験動物施設で日常的に使用されている滅菌ならびに消毒方法についてアンケート調査が実施された.研究第2年度は,研究すべき感染病の優先順位を決定し,検査方法と防圧方法に関する検討を精力的に推進する予定である.わが国では発生が確認されていないが,またはすでに制圧に成功したが,海外では依然として流行している動物やヒトに重篤な疾患を引き起こし,あるいは動物実験に重大な影響を与える実験動物の海外感染病(輸入感染病)の万一の侵入に備え,迅速かつ的確な検査および防圧手段を準備しておくことは,実験動物微生物学を専攻する者の努めである.本研究グループは,わが国で実験動物のウイルス病,細菌病,真菌病,寄生虫病の研究実績があり,かつ現在も研究活性をもっている研究者を網羅し,海外感染病の侵入の可能性とその被害程度を推定し,侵入が疑われた場合の即応体制を検討し,海外感染病の水際作戦を準備することを目的としている.さらに,とくに重要な感染病については,発生時の対応訓練を実施し,海外の流行状況を迅速に入手するシステムの確立を目指している.研究第2年度は,研究第1年度にリストアップされた海外感染病の中から,研究課題としてとくに採り上げて,万一の事態を想定した対応策をあらかじめ準備しておかなければならない疾病を絞り込んだ.本研究の過程において伝染病予防法改正の動きが具体化し,検討対象となった(ヒト)疾病の中には,実験動物の感染病としても重要な疾病も一部含まれており,厚生省の検討作業も視野に入れて本研究は進められた.その結果,マウス肝炎等の160種余のウイルス病,チザ-病等の210種余の細菌病,皮膚糸状菌症等の20種弱の真菌病,ネズミ盲腸蟯虫症等の120種余の寄生虫病を選び出した.本研究の最終年度である研究

第3年度には,これらの感染病の重要度の順位付けを行い,個々の感染病の症状,診断法,治療および予防法,文献資料の所在等に関するマニュアルを作成。公刊する.わが国では発生が確認されていないが,またはすでに制圧に成功したが,海外では依然として流行していて動物やヒトに重篤な疾患を引き起こし,あるいは動物実験に重大な影響を与える実験動物の海外感染病(輸入感染病)の万一の侵入に備え,迅速かつ的確な検査および防圧手段を準備しておくことは実験動物微生物学を専攻する者の務めである.本研究グループは,わが国で実験動物のウイルス病,細菌病,真菌病,寄生虫病の研究実績があり,かつ現在も研究活性をもっている研究者を網羅し,海外感染病の侵入の可能性とその被害程度を推定し,侵入が疑われた場合の即応体制を検討し,海外感染病の水際作戦を準備することを目的として結成された.とくに重要な感染病については発生時の対応訓練を実施し,海外の流行状況を迅速に入手するシステムの確立を目指した.研究第3年度は,過去2か年の研究の総決算であり,現時点で知られている海外感染病について,病原性感染(伝搬)力,動物実験への影響の深刻さ,ヒトに対する危険性,わが国に侵入する可能性等の観点からその重要度によって順位を付け,上位のものからウイルス病131種,細菌病229種,真菌病19種,寄生虫病95種を選び,それぞれの感染病の症状,診断法,治療および予防法,文献資料の所在等に関するマニュアルを作成することを意図し,その原稿を完成させた.また,これらの感染病がわが国に侵入する恐れが生じたとき,または,不幸にして発生が確認されたとき,実験動物施設の管理責任者が直ちに採るべき対応に関する具体的なマニュアルの原稿も完成済させた.これらのマニュアルは要約して「研究成果報告書」に記載するが,その普及を図るべく「実験動物感染病対応マニュアル」として出版するため,平成11年度文部省科学研究費「刊行補助金」補助金の交付を申請中である.
燃料電池システム構成部品材料の水素による環境脆化と信頼性向上方法の確立

燃料電池システムの使用条件を想定した高圧水素環境下での各種材料において、水素による環境脆化特性評価と水素との物理化学減少解明を明らかにすることを目的とし検討した結果、以下の知見が得られた。1.金属・イオン・共有結合性材料の水素による環境脆化特性評価結晶質のイオン・共有結合材料は、室温において水素の影響を受けず、水素脆化しない。一方、非晶質のイオン・共有結合材料(例えば、石英ガラス)は、室温において水素の影響を受け、水素脆化する。また、金属結合の材料において、FCC結晶構造の金属材料は水素拡散係数が低く、比較的水素感受性が低い。さらに、FCC金属材料の中でも、Ni基超合金(Alloy625)より安定オーステナイト系ステンレス鋼(SUS316L)の方の水素脆化感受性が低い。2.各材料と水素の物理化学現象(拡散係数、結合エネルギー、トラップサイト等)の解明上記、2種類のFCC金属を比較すると、SUS316Lの水素拡散係数は、Alloy625に比べ一桁近く小さい。これが、水素脆化感受性にも影響を及ぼしたと考えられる。また、昇温脱離法で水素の存在状態を解析すると、いずれの試料においても、塑性変形量の増加とともに200°C以下で放出する水素量が増すことから、この温度域で放出される水素は、主に転位、原子空孔等の格子欠陥起因のトラップサイトにトラップされていた水素である。なお、水素トラップの活性化エネルギーを実験により求めたが、ほぼ47kJ/molの値であり、水素拡散の活性化エネルギーの値とよく一致する。これは、FCC金属中の水素拡散が非常に遅いため、トラップからの水素の脱離律速でなく、FCC正規格子中の水素拡散が律速しているため、47kJ/molという水素拡散の活性化エネルギーの値になったと推察される。燃料電池システム周辺で用いられるばね材は、高圧水素雰囲気中で使用されるため、高強度でしかも耐水素脆性に優れた特性を要求される。そこで本研究では、伸線加工により高強度化した準安定オーステナイト系SUS316、SUS304、析出硬化系SUS631J1の3鋼種を対象とし、加工誘起相変態および水素吸蔵・放出過程における水素誘起相変態における水素吸蔵特性について比較した。実験には、直径1mmの伸線材を用い、電解水素チャージにより強制的に水素を吸蔵させた。SUS316に関しては、昇温脱離法により水素吸蔵量を測定した結果、約4週間で飽和する。吸蔵された水素は、低温側で放出する第1ピークの水素と高温側で放出する第2ピークの水素として2つの状態でトラップされている。第1ピークの水素は、室温放置で徐々に拡散放出する拡散性水素であり、一方、第2ピークの水素は室温では拡散放出しない非拡散性水素である。SUS306に関しては、約3週間で水素は飽和し、吸蔵された水素はSUS316と同様に、第1ピークと第2ピークの水素として2つの状態でトラップされている。この第1ピークの水素は、室温放置で徐々に拡散放出する拡散性水素であり、一方、第2ピークの水素は室温では拡散放出しない非拡散性水素である。伸線加工率を変化させたSUS304について水素吸蔵を実施した結果、加工率とともに第1ピークの水素量のみ増加する。これより、第1ピークの水素は、加工により生成した格子欠陥(原子空孔、転位)にトラップされた水素と推察できる。SUS631J1に関しては、約1週間で水素は飽和し、吸蔵された水素は第1ピークのみの状態でトラップされている。この第1ピークの水素は、室温放置で徐々に拡散放出する拡散性水素である。本鋼種の水素吸蔵、放出速度が速いのは、3鋼種の中で最もマルテンサイト量が多いことに起因すると考えられる。
ビワのひび割れ果の発生防止に関する研究

1.光学顕微鏡および走査型電子顕微鏡の観察で、茂木、長崎早生ともにひび割れの発生しやすい奄美大島産の果実の方が皮層の細胞は大きかった。また、果実の縦径の肥大が停止した後も横径の肥大は続いた。ひび割れは果皮のみに現れ、縦方向にのみ亀裂が入る。外観的には表皮から46層の細胞が、果実の内側からの膨圧によって横に引き裂かれたように観察された。2.果皮のひっぱり強度を調べると、ひび果発生の多い奄美大島産の果実は横方向、縦方向ともにひっぱり強度がかなり小さかった。またひび割れ果では正常果より縦方向に比べ横方向のひっぱり強度が弱かった。3.ひび割れ果は正常果より着色度、糖度が高く、酸が低い傾向にあり成熟が進んでいると考えられた。4.栽培者の園の調査では肥培管理、排水対策、病虫害防除などの栽培管理がよい園でひび割れ果が少ない傾向にあった。また土壌の物理性、化学性の改善でひび割れ果は減少する傾向にあった。屋根掛け栽培ではひび割れ果は減少した。以上の結果から果実の生長、成熟期における土壌水分の急激な吸水により果肉細胞が肥大してその膨圧も高くなり、表皮が弱い場合ひび割れが発生するものと考えられた。しかし果皮の強度を高めると考えられるカルシウム剤の散布あるいは果実の生長を調節する生長調節剤の処理はひび果発生に影響を及ぼさなかった。今後は適切な土壌水分管理の方策、果皮のひっぱり強度の強い品種の選択、適切な成熟の判定などの方法についてさらに研究を行う必要がある。ビワのひび割れ果は果皮のみに現れ、縦方向にのみ亀裂が入る。肉眼による観察では収穫1014日前から認められ、熟度の進行とともにその程度が大きくなって商品価値は低下する。電子顕微鏡による観察ではそれ以前に多くの小さな亀裂が果皮に認められた。果皮のひっぱり強度を調べると、ひび果発生のほとんどない垂水のビワに比べて、ひび果発生の多い奄美のビワは横方向、縦方向ともにひっぱり強度がかなり小さかった。また、ひび割れ果では正常果に比べて縦方向のひっぱり強度に対して横方向のひっぱり強度が小さくなった。奄美のビワは収穫期に縦径の肥大が停止した後も横径の肥大が続き、このため縦方向のひびが入るものと考えられた。この時横径の肥大が不均一であると、果皮が部分的に引っ張られるので亀裂が入りやすくなると考えられ、事実、種子の配列が不均一で形が不整形の果実でひび果の割合が多かった。人工受粉を行うと放任受粉に比べて平均種子数が1個増加し、果実の肥大がよくなり、さらに果形が整形となったが、ひび果の発生も30%減少した。果実成育期の土壌水分を調節する目的で屋根掛け栽培を行うと、露地栽培に比べてひび果発生は20%減少し、さらに腐敗果も減少したため、商品化率は大幅に向上した。以上の結果から、果実成熟期に土壌水分が多いと、樹体の吸水が盛んとなり一時的な果実への水分流入の結果、果実生長率の変化が激しくなること、一方でもともと奄美のビワは果皮のひっぱり強度が弱く、このため特に種子が不均一に分布し果形が不整形になった場合には、横方向へのひっぱり力の増加に対して果皮が抵抗できずに亀裂を生ずること、が明らかとなった。ひび割れ果の発生しやすい奄美大島産と発生しない垂水産のビワの果実発育に伴う果肉細胞の肥大について調べた。奄美大島産ビワの方が皮層の細胞が大きく、その細胞壁はより発達しているようであった。しかし皮層細胞そのものの硬度は垂水産ビワの方が高いようであった。一方表皮細胞の大きさには産地の違いは認められなかった。

奄美大島産ビワは皮層細胞の肥大が盛んなため表皮細胞への圧力が高まり、表皮細胞が縦に裂けてひび割れが発生するものと考えられた。奄美大島産ビワでひび果と健全果の果実成分を比較すると、ひび果は健全果に比べてブドウ糖、果糖ともに著しく少なかった。ショ糖はいくぶん多かった。糖成分の違いとひび果発生の関係を調べる必要がある。現地圃場調査でひび果発生の多い園と少ない園を比べると、少ない園では総体的に肥培管理、排水対策、除草、病害虫防除などの栽培管理がよかった。成熟期の土壌水分の急激な変化を抑えるため開花初期から収穫期まで屋根掛け栽培を行い、土壌のpFが2.0を超えた時に灌水を行った。露地栽培と比べて屋根掛け栽培の方がひび果発生率は低く、特にひびの程度が少なかった。屋根掛け栽培の方が果実が小さく、これは土壌の乾燥のためと思われた。開花時期別の果実のひび果発生の程度をみると、ひび果の発生は開花の早晩にはよらなかった。しかし開花の遅い花よりの果実ほど種子重が大きく、1果平均重も大きくなって商品化率が増加した。果実袋の種類、袋内の乾湿の程度、果実へのカルシウム剤の施用はひび果発生には影響しなかった。1.ヒビ発生について走査型電子顕微鏡で組織学的観察を行った。長崎早生、茂木の両品種とも、ヒビの大部分は亀裂が果皮の縦方向に生じ、ヒビの亀裂は外観上観察できる大きさまで短期間で発生したと思われた。亀裂の入り方についてみると、ヒビの始点付近では表皮から13層で細胞と細胞の間が引き裂かれたような状態であり、ヒビの中央部では、表皮から46層の横長の細胞が大きく引き離され、さらには1013層のやや厚みのある細胞まで大きく両側に離れて、外観的には表皮付近の細胞層が果実の内側からの膨圧によって横に引き裂かれているようにみえた。以上のことからビワでは果実の表皮細胞が極めて薄く、果実が肥大するにつれて横に伸び、成熟期には最大限度近くまで伸長(あるいは緊張)した状態になっているために、吸水や糖の集積等により果肉の細胞がさらに膨張しようとする場合に、それ以上横に伸びる余裕の無い表皮細胞は物理的(機械的)に裂けてしまうものと考えられた。2.果実品種と果汁中の糖および有機酸組成を比較すると、両品種とも、ヒビ果では健全果に比べて、果実の横径と果実重量が大きく、着色度が高く、果汁の糖度が高く、滴定酸含量が低く、熟度が進んでいるものと思われた。糖組成をみると、長崎早生ではヒビ果でブドウ糖と果糖含量が高く、ショ糖含量が低かった。茂木ではヒビ果でショ糖、ブドウ糖、果糖含量とも高い傾向にあった。有機酸組成ではリンゴ酸が主体であったが、有機酸の合計およびリンゴ酸含量は健全果のリンゴ酸含量の約半分であった。3.土壌の化学性、物理性の改良により、長崎早生ではヒビ果の発生率、発生度ともに、また茂木では発生度が低くなる傾向にあった。4.1果房あたりの着花数とヒビ果発生との関連をみると、1果平均重については、長崎早生では1果房に着果させる個数を多くするほど小さくなる傾向にあったが茂木では差はなかった。ヒビ果の発生率、発生度ともに長崎早生、茂木とも1果房当たりの着果数を多くすると低くなる傾向にあった。
飛程識別を用いた二次荷電粒子検出器の開発

高効率かつ精度よく二次荷電粒子を検出する手法として、飛程の違いを利用した粒子識別方法を考案し、その原理実証のためのマルチワイヤ二次元ガス検出器の開発を行った。原子力機構FNS施設において、アルミニウム薄膜ターゲットに14MeV中性子を入射することにより発生する荷電粒子の放出角(飛程)とエネルギー情報の同時測定を実施した。本研究の飛程識別手法を用いることで高効率かつ精度良く二次荷電粒子を検出できることを実証した。また高速中性子の二次元イメージングが取得可能であるという、新たな知見を得ることができた。高エネルギー中性子が生体内に入射した際に発生する二次荷電粒子はそれぞれ核種によって異なる線エネルギー付与を持つため、弁別して測定することは重要である。本研究では二次荷電粒子の粒子識別を行うための手法として、同じエネルギーを持つそれぞれの荷電粒子の飛程の違いを利用する方法を提案した。粒子の飛程はマルチワイヤ検出器の個々の信号ラインから決定し、一方エネルギー情報はそれぞれの信号ラインを結合して測定する。この測定手法の必要要素技術として有感検出部内における電荷情報と出力波高分布の高い比例性が必要となるが、3He(n,p)T反応による放出エネルギー765keVを用いて波高分布を取得し、各有感領域での一様性を確認した。実験は日本原子力研究開発機構放射線標準施設に設置してある黒鉛パイル熱中性子場で行った。それぞれの有感領域におけるガス増幅率のばらつきは10%以下であり、均一性を有する検出素子であることを確認した。印加電圧、最適ディスクリ値の決定の後、この手法における原理確認試験として241Amアルファ線源からのアルファ線を用いて飛程とエネルギー情報の同時取得を行った。線源内のエネルギー損失のため検出器有感部には様々なエネルギーを持つアルファ線が入射するが、それぞれの入射エネルギーに対するアルファ線の飛程毎のエネルギー情報を得ることができ、エネルギー分解能の向上を示した。一方この同時測定から他の荷電粒子に対する粒子識別が可能であることを確認した。また、アルファ粒子の軌跡を二次元で測定可能であることを利用し、放出角度方向が選別可能であることを確認した。高エネルギー中性子が生体内に入射する際に発生する二次荷電粒子は核種種類によって異なる線エネルギー付与を持つため、弁別して測定することは重要である。本研究では二次荷電粒子の粒子識別を行うための手法として、同じエネルギーを持つそれぞれの荷電粒子の飛程の違いを利用する方法を提案している。本年度は検出可能エネルギー領域を拡大することと荷電粒子の弁別測定を行った。以下に具体的な研究成果を述べる。既存システムの有感体積を拡大するために新たな圧力容器のを適用した。ドリフトケージを長くし、飛程の測定範囲を広げることで有感エネルギー領域の拡大に成功した。また電界計算、絶縁特性試験を行い、エネルギー分解能の低下につながる電子付着が起こりにくい希ガスを選択することで飛程情報の劣化が少ないシステムを確立することができた。また、最適なガス条件を決定し、十分なガスゲインをを得ることができた。荷電粒子弁別実証測定は原子力機構のFNS施設で行った。製作したシステムの特性試験として、アルミニウム薄膜ターゲットに14MeV中性子を入射させることによって発生する荷電粒子の放出角(飛程)とエネルギー情報の同時測定を行うことに成功した。本研究の飛程識別手法を用いることで高効率で精度よく検出できることを実証した。本年度は得られた成果を総括し、本検出手法の適応拡大に向けた検討を実施した。これまで得られた成果は以下の通りである。平成18年度はマルチワイヤ検出素子を製作し、ゲイン均一測定及び長期安定性を確認するための耐久試験を実施し、良好な性能を有する検出素子製作に成功した。平成19年度は有感体積を拡大するために新たな圧力容器を製作した。ドリフトケージを長くし、飛程の測定範囲を広げることで有感エネルギー領域を拡大することができた。また電界計算、絶縁特性試験を実施し、電子付着が起こりにくい希ガスを選択することで、飛程及びエネルギー情報の劣化が少ないシステムを確立することができた。さらに原子力機構FNS施設において本システムの特性試験を実施した。アルミニウム薄膜ターゲットに14MeV中性子を入射することにより発生する荷電粒子の放出角(飛程)とエネルギー情報の同時測定を行い、本研究の飛程識別手法を用いることで高効率かつ精度良く二次荷電粒子を検出できることを実証した。またFNSでの実験結果より、高速中性子の二次元イメージングが取得可能であるという、新たな知見を得ることができた。

申請者が所属している京都大学原子炉実験所では世界初のサイクロトロン加速器を用いた中性子捕捉療法用熱外中性子源が設置され、その治療ビームへの高速中性子成分の混入を定量することが課題とされているが、本システムの適応が可能であることを示すことができた。本研究成果を用いることで、中性子捕捉療法における高速中性子イメージングによる線量評価が可能であることが分かり、新たな研究領域に適応可能であることを確認することができた。
リーダーの教育・選抜・ガバナンスの実態と日本経済に与えるその影響

今回の研究成果の内容は以下のように要約できる。1)リーダーの移動やインセンティブを考慮に入れたマクロ経済モデル分析が行われた。2)役員や官僚のキャリアに影響を与える内部労働市場の分析と政治家のインセンティブに影響を与える有権者の意識分析が行われた。3)共通一次導入という入試改革が役員の出身大学に与える効果の分析が行われた。4)大学入試の構造推計や模試の結果の大学選択に与える効果が分析された。これらの分析の中で、新しい分析方法の開発と日本のリーダーの市場を分析するためのデータ整備が同時に行われていった。本研究では、日本のリーダーの教育・選抜・ガバナンスの実態とそれらの日本経済に与える効果を分析していく。2013年度は下記のような成果を上げた。1.リーダーの役割とそのマクロ効果:(1)評判と企業間格差の分析を行った。(2)企業特殊熟練習得のためのインセンティブ契約を考慮にいれた競争サーチのモデルの完成度を高めた。(3)大学教育への需要と供給のミスマッチ分析の下準備を行った。2.リーダーの市場とガバナンス:(1)経営者の市場:企業が吸収合併された後に役員として残る人材のタイプの分析および、昇進とローテーションの関係を分析する論文をより完全なものとした。(2)官僚の市場:官庁のポジションのランキング化を行うためのモデルを開発しデータを整備した。3.リーダーの資質と大学教育:(1)経営者と教育:役員への昇進確率に出身大学の属性が与える影響を分析する準備を行った。(2)官僚と教育:局長に選ばれる確率に出身大学の偏差値や学部がどのように影響を与えているかの分析の準備を行った。(3)リーダー教育:学生時代のリーダーの経験がその後の給与にあたえる影響についての分析を開始した。4.リーダー選抜システムとしての大学入試:(1)大学入試の推計の準備を行った。(2)大学偏差値予想ランキングのデータの最終調整を行った。5.データ整備:(1)選挙データの整備等を行い、教育の選挙当選確率への効果の分析の下準備を行った。(2)他省庁のキャリアデータの整備、入省時点の人材データの整備を通じ官僚データの充実を図った。(3)入試の分析のために不可欠な受験料データの入力等データ整備を行った。(4)役員のデータのアップデートを行った。(5)リクルートの就職情報のデータ整備を始めた。2014年度は下記のような成果を上げた。(2)企業特殊熟練習得のためのインセンティブ契約を考慮にいれた競争サーチのモデルを完成させEconometricaに投稿した。(3)偏差値・入試科目・定員データから大学/学部の魅力を測定するプログラムを作り上げた。2.リーダーの市場とガバナンス:(1)経営者の市場:企業が吸収合併された後に役員として残る人材のタイプを分析するため、役員のデータだけからセレクションバイアスを除去する方法を確立した。(2)昇進とローテーションの関係を示す理論を一般化した。(3)官僚の市場:官庁のポジションのJob Valueの数値化を行った。3.リーダーの資質と大学教育:(1)経営者と教育:役員への昇進確率に出身大学の属性が与える影響の分析を開始した。(2)官僚と教育:局長に選ばれる確率に出身大学の偏差値や学部がどのように影響を与えているかを分析する準備を行った。(3)政治家と教育:選挙データを整備し、学歴が選挙に与える効果の分析をする準備を行った。4.リーダー選抜システムとしての大学入試:(1)大学入試の推計モデルを分析するためのプログラム作成を開始した。5.データ整備:(1)選挙データの整備等を行い、教育の選挙当選確率への効果を分析する下準備を行った。(3)リクルートの就職情報のデータ整備をさらに進めた。(4)財務データとリクルートデータを統合するための準備を行った。2015年度も地道に分析を続け、下記のような成果を上げた。1.資源配分と生産性:(1)偏差値・入試科目・定員データから大学/学部の魅力を測定し、IT投資等の変化がどのように学部の魅力を変化させるのかの分析を行った。暫定的ではあるが、IT投資の増大が社会科学系に対する需要を増大させているという結果を得た。2.リーダーの市場とガバナンス:(1)経営者の市場:企業が吸収合併された後に役員として残る人材のタイプの分析を精緻化させた。現在、ディスカッションペーパーの作成準備を進めている。(2)昇進とローテーションの関係の分析を行った論文をより質の高いものに仕上げていった。(3)部署のデータからJob Valueを計算する方法を開発し、国交省の昇進の実態をあぶりだす作業を行った。その結果、同一の組織ランクの中に、局長への昇進見込みが非常に高いジョブとほぼゼロであるジョブのあること、実質的な降格やFast Trackがあることを発見した。3.リーダーの資質と大学教育:(1)経営者と教育:役員への昇進確率に出身大学の属性が与える影響の分析を行った。

(2)政治家と教育:選挙データの整備をさらに継続し、学歴が選挙に与える効果の分析をする準備を行った。4.リーダー選抜システムとしての大学入試と就職:(1)大学入試の推計モデルのプログラム作りを継続している。(2)アメリカと日本のデータを使った日米の職業選択の比較を行い、リーダーの経験を経た人や中学で数学の成績の高かった人が日本のみで公務員を選ぶ確率が高いという結果を暫定的に得た。5.データ整備:(1)選挙データのさらなる整備等を行った。(2)省庁のキャリアデータのアップデートを行った。(3)リクルートの就職情報のデータ整備をさらに進めた。(4)財務データとリクルートデータを統合するための準備を行った。一つ一つのプロジェクトの進展は当初の予定と比べると遅々としているように見える。原因は主として、あまり既存研究であつかわれていないテーマについて、新しいデータをつかって、新しい理論的課題に取り組みながら推計を繰り返しているため、試行錯誤の期間が長くなっていることがあげられる。また、単純な推計ではなく、一つ一つ新しい理論モデルを構築する努力を繰り返していることも、時間のかかる要因である。また、一つ一つのテーマに、多方面からの考察を加え、誤った結論を導かないよう慎重に分析を積み重ねていることも時間を取られている原因である。そのため、進めているどの一つの論文として、手を抜いた仕事がないことは保証できる。また、かねてから続けてきたreputationが企業格差に与える影響を分析した論文や、ジョブサーチと企業内部の企業特殊投資のモラルハザードとの関係を分析してきた論文において、いくつかの改良すべき点が発見され、その修正に予想以上に時間がとられていることもプロジェクトの進展を妨げている要因として考えられる。ただ、成果の形で表れていないにしても、毎年毎年、個別課題を着実に解決しながら前に進んでいる。また、企業統治、大学教育、企業内労働市場等における理論・実証の研究会を繰り返しており、質の良い論文を生み出すための基礎準備も進んでいる。遅々とではあるが、確実にデータ整備も進んでいる。こういった努力がいずれは身を結ぶものと信じている。今年度は下記のような研究成果を上げた。1.企業が吸収合併された後に役員として残る人材のタイプを分析した論文を、ディスカッションペーパーとして完成させ、Journal of FinanceとInternational Economic Reviewに投稿した。結果は不採用であったが、新しく開発したサンプルセレクションをセレクトされたデータだけから推計する方法には好感するコメントを得ており、修正することで国際的に権威ある雑誌への出版が期待できると思われる。2.昇進とローテーションの関係を分析した論文をより精緻にし、4月の「人材配置の経済学」研究会で報告を行なった。ローテーションのタイミングと昇進のタイミングが一致することを示した理論は他になく海外雑誌に出版可能であると考える。
原子衝突の理論的研究

本研究の目的は、日英両国の関連研究者の協力により、原子衝突理論について(1)その高精密化、(2)新しい研究対象への拡張、そしてその目的のために(3)計算機の高度の利用法の開発を行うことであった。目的の(1)と(2)は必ずしもはっきりとは分けられないが、以下では両者を分けて述べることにする。(1)原子衝突理論の高精密化電子・原子衝突の分野の精密計算には英国ベルファストのクイーンズ大学で開発されたR行列法が有効である。ここではそれを更に拡張・応用する研究が行われた。その一つとして中崎は、ベリントン(クイーンズ大学)と、電子衝突によるキセノン原子の励起の精密計算を行った。相対論効果を取り入れ、また微分断面積を詳しく求めることにより、実験との詳細な比較が可能となると共に、初めて共鳴効果を理論的に明らかにした。1992年に計算が行われたが、その後計算コードの一部に誤りがあることが日本側研究者により発見され、現在改良計算を実行中である。島村はノ-ブル(ダ-ズベリ-研究所)らとR行列法を電子衝突による分子の解離過程に拡張することを行った。これは解離過程の初めての精密計算である。渡辺はオマホ-ニ-(ロンドン大学)らと、電磁場中の高励起原子やイオン化過程を精密に扱う手法を開発している。これは両グループのこれまでの研究、断熱展開の方法とR行列を用いる方法、を組み合わせたもので大変ユニークなものである。市川は、ディッキンソン(ニューキャッスル大学)と電子・分子衝突と原子・分子衝突の比較を行い、特に微分断面積の計算方法について新しい知見を得た。また、小池(研究協力者)は、オックスフォード大学のグループに滞在して、原子構造の相対論的計算を行う汎用コードの開発に従事した。その後、その成果をわが国に持ち帰り様々な系に応用して成果をあげている。(2)原子衝突理論の新しい系への拡張新しいシステムとしては、まずミュー粒子を含む系があげられる。原・島村がノッティンガム大学のア-マ-、ハ-ストンと協力して、ミュー粒子分子の共鳴状態のエネルギーや自動イオン化確率などをこれまでになく精密に計算した。これは単に原子物理学としての興味だけでなく、ミューオン触媒核融合の成否に関わる重要性がある。島村はア-マ-と共に陽電子と分子の衝突を新しい手法で計算した。恩田(研究協力者)は、クラリー(ケンブリッジ大学)と4原子系の組み替え衝突を扱う手法を開発した。これは複雑な系であり今後の発展が必要である。(3)計算機の高度利用これについては佐藤が調査を行った。現在、日英両国とも大型計算機の利用からワークステーションの分散型利用に方向が変わりつつあり、将来の方向がまだ定まっていない。そのため、この方面での共同研究は行われるに至らなかった。以上の共同研究によって、これまでに得られた成果は、それぞれの研究グループにおいて今後の研究に十分に生かされることは間違いない。それだけでなく、ここで、開発された理論的手法や計算コードは、広くわが国の関連研究者の利用に供されることになろう。すでに、R行列法や相対論的原子状態計算法は他の研究者により活用されている。このように、本研究計画において当初期待された効果は確実に達成されつつあると思われる。本計画の2年目である1993年7月には、第4回の原子衝突理論に関する日英セミナーがベルファスト・クイーンズ大学において開かれ、本研究計画の分担者全員を含め日本から14名英国から22名が参加した。本共同研究の成果をはじめ日英両国で行われている当該研究が発表され、詳細な討論がなされた。その結果は両国における原子衝突理論研究の今後の発展に大きく貢献するものと期待される。

その後、その成果をわが国に持ち帰り様々な系に応用して成果をあげている。(2)原子衝突理論の新しい系への拡張新しいシステムとしては、まずミュー粒子を含む系があげられる。原・島村がノッティンガム大学のア-マ-、ハ-ストンと協力して、ミュー粒子分子の共鳴状態のエネルギーや自動イオン化確率などをこれまでになく精密に計算した。これは単に原子物理学としての興味だけでなく、ミューオン触媒核融合の成否に関わる重要性がある。島村はア-マ-と共に陽電子と分子の衝突を新しい手法で計算した。恩田(研究協力者)は、クラリー(ケンブリッジ大学)と4原子系の組み替え衝突を扱う手法を開発した。これは複雑な系であり今後の発展が必要である。(3)計算機の高度利用これについては佐藤が調査を行った。現在、日英両国とも大型計算機の利用からワークステーションの分散型利用に方向が変わりつつあり、将来の方向がまだ定まっていない。そのため、この方面での共同研究は行われるに至らなかった。以上の共同研究によって、これまでに得られた成果は、それぞれの研究グループにおいて今後の研究に十分に生かされることは間違いない。それだけでなく、ここで、開発された理論的手法や計算コードは、広くわが国の関連研究者の利用に供されることになろう。すでに、R行列法や相対論的原子状態計算法は他の研究者により活用されている。このように、本研究計画において当初期待された効果は確実に達成されつつあると思われる。本計画の2年目である1993年7月には、第4回の原子衝突理論に関する日英セミナーがベルファスト・クイーンズ大学において開かれ、本研究計画の分担者全員を含め日本から14名英国から22名が参加した。本共同研究の成果をはじめ日英両国で行われている当該研究が発表され、詳細な討論がなされた。その結果は両国における原子衝突理論研究の今後の発展に大きく貢献するものと期待される。本研究の第一の目的は原子衝突理論の精密化である。中崎はクイーンズ大学に滞在して,Kingstonらベルファスト・グループが開発したR行列法をより複雑な系に応用した。その一つは電子と鉄の6価イオンの衝突である。天体プラズマなどでの重要性から計算されたものであるが,81個の状態を考慮したきわめて大がかりな計算である。もう一つはキセノン原子の励起である。これについては相対論効果を考慮した。実験と比較したところ,低エネルギーにおいて新しい共鳴現象を見いだした。本研究の第二の目的は原子衝突理論を新しい衝突系に拡張することである。島村,原はHarstonと共同して[(dtμ)^+-d^+]e_-e_-などのミューオン分子の共鳴エネルギー準位を詳しく計算し,従来の計算では含まれていなかった相互作用の寄与が大きいことを見出した。また原とArmourはかねてから行っていたミューオン分子のオージェ過程の精密計算をまとめ発表した。以上の2件の研究はミューオン触媒核融合の成否に影響を与えることが予想される。なお,島村はArmorと共同で研究していた陽電子と水素分子の衝突についての計算をまとめた。
脚移動ロボットにおける三次元モデルベース歩行計画

本研究は,脚移動ロボットの歩行動作の計画において,複雑な環境・地形に適応可能であり,かつ歩行移動について厳密に最適化された脚配置および歩容軌道をリアルタイムで計画する手法の開発を目的とする.本研究では,脚配置の遷移を運動学モデルで表現し計画問題を逆運動学問題へ帰着させ,また機構的制約や地形との接触を制約条件としてこれを非線形最適化手法を用いて解くことにより歩行計画を行う,モデルベースの計画手法の研究・開発を行う.モデルベースの計画手法には,段差や障害物などとの接触・干渉の考慮が不十分であり,適用可能な環境が限定的である,また脚配置のみのモデルを扱っており脚軌道を含めた歩容全体の最適化ができていないといった課題が残されている.そこで,まず非線形最適化問題の求解計算手法の改善に取り組んだ.大域的もしくは局所的最適解への収束,および計算の超一次収束が保証されている非単調逐次二次計画手法への変更を行った.これにより,計算過程での計算の発散などにより解が得られない問題は解消できたが,得られる解のほとんどが段差などの地形を踏破できない局所的最適解であり,実環境として想定される人工物で構成される環境での運用に十分な性能には至らなかった.今後は,地形形状を複数の凸領域平面への分割して定式化に利用する手法や,地形形状への適応に強みを持つグラフ探索を用いた計画手法との組み合わせにより問題を解決する手法の開発を行う.また,計画当初に予定していた脚配置計画と脚軌道・重心軌道の計画とを統一的に扱うモデルの構築,およびこれに伴う問題の次元数の増加に対応可能な非線形最適化手法の適用方法の検討を進める.初年度は,前項で示した課題の解決に向けて,非線形最適化問題の求解計算手法の改善に取り組んだ.具体的には,目標到達までの距離や歩数の増大,障害物の配置や地形形状の複雑さなどに依って計算性能が大きく落ち解が得られないという問題があったため.大域的もしくは局所的最適解への収束,および計算の超一次収束が保証されている非単調逐次二次計画手法への変更を行った.これにより,計算過程での計算の発散などにより解が得られない問題は解消できたが,得られる解は段差や階段などの不連続な形状変化をする領域付近で留まってしまい地形を踏破しない局所解がほとんどであり,実環境として想定される人工物で構成される環境での運用に十分な性能には至らなかった.これに対処するため,このような領域への進入を防ぐためのコスト評価を加えて最適化する手法や,地形接地に関する制約を違反し続ける箇所に対して部分的にランダムサンプリングによる探索を行う手法などを試したが、解決に至らなかった.また,本研究課題と並行して,多脚移動ロボットの歩行制御システムに関する複数の研究についても研究・開発および対外成果発表を行っている.六脚移動ロボットのトライポッド歩容における移動効率改善のための制御システムの開発や,本研究で提案する手法の比較対象である,グラフ探索を用いて環境・地形面上の脚配置を探索する探索ベース手法を用いた多脚移動ロボットの遠隔操縦システムの研究・開発に取り組んだ.後者については国内学会にて発表を行っている.なお,これらの取り組みにおいて行った,センサ系構築などのハードウェア開発,歩脚配置計画システムと連携可能な行制御システムの開発は,本研究課題における実機運用のための研究・開発を兼ねており,今後の実験・評価に利用する.次年度においては,まずは前年度で残された課題を解決することを目指す.地形形状を計測して得られる3次元データに対して複数の凸領域平面への分割して定式化に利用する手法を採用することや,傾きの強さや起伏の変化の強さから計算されるコスト表現を利用して脚配置を探索する探索ベースの脚配置計画手法と,提案手法であるモデルベースの手法との組み合わせにより解決する手法の開発などを検討している.また,前項で述べた六脚移動ロボットの歩行制御システム,環境・地形計測のためのセンサ系と操縦インターフェース,脚配置計画システムと歩行制御システムとを連携させた統合的な制御システムを利用して,実機実験によるモデルベースの計画手法の評価を行う.これらが達成でき次第,当初計画していた,脚軌道を含めた歩容全体の最適化が可能な計画手法の開発に取り組む.脚配置計画と脚軌道・重心軌道の計画とを統一的に扱うモデルを構築し.モデルベースの最適化計算の枠組みでこれらを同時に計画することで,歩行動作全体を最適化した脚配置の計画を可能とする.また,歩容全体のモデルへの拡張により問題の次元数が増加し,従来の逐次二次計画手法では実時間での計算が困難になると予想されるため,非線形モデル予測制御などで用いられる非線形最適化の手法を適用するための検討を行う.本研究は,脚移動ロボットの歩行動作の計画において,複雑な環境・地形に適応可能であり,かつ歩行移動について厳密に最適化された脚配置および歩容軌道をリアルタイムで計画する手法の開発を目的とする.本研究では,脚配置の遷移を運動学モデルで表現し計画問題を逆運動学問題へ帰着させ,また機構的制約や地形との接触を制約条件としてこれを非線形最適化手法を用いて解くことにより歩行計画を行う,モデルベースの計画手法の研究・開発を行う.モデルベースの計画手法には,段差や障害物などとの接触・干渉の考慮が不十分であり,適用可能な環境が限定的である,また脚配置のみのモデルを扱っており脚軌道を含めた歩容全体の最適化ができていないといった課題が残されている.

そこで,まず非線形最適化問題の求解計算手法の改善に取り組んだ.大域的もしくは局所的最適解への収束,および計算の超一次収束が保証されている非単調逐次二次計画手法への変更を行った.これにより,計算過程での計算の発散などにより解が得られない問題は解消できたが,得られる解のほとんどが段差などの地形を踏破できない局所的最適解であり,実環境として想定される人工物で構成される環境での運用に十分な性能には至らなかった.今後は,地形形状を複数の凸領域平面への分割して定式化に利用する手法や,地形形状への適応に強みを持つグラフ探索を用いた計画手法との組み合わせにより問題を解決する手法の開発を行う.また,計画当初に予定していた脚配置計画と脚軌道・重心軌道の計画とを統一的に扱うモデルの構築,およびこれに伴う問題の次元数の増加に対応可能な非線形最適化手法の適用方法の検討を進める.初年度は,前項で示した課題の解決に向けて,非線形最適化問題の求解計算手法の改善に取り組んだ.具体的には,目標到達までの距離や歩数の増大,障害物の配置や地形形状の複雑さなどに依って計算性能が大きく落ち解が得られないという問題があったため.大域的もしくは局所的最適解への収束,および計算の超一次収束が保証されている非単調逐次二次計画手法への変更を行った.これにより,計算過程での計算の発散などにより解が得られない問題は解消できたが,得られる解は段差や階段などの不連続な形状変化をする領域付近で留まってしまい地形を踏破しない局所解がほとんどであり,実環境として想定される人工物で構成される環境での運用に十分な性能には至らなかった.これに対処するため,このような領域への進入を防ぐためのコスト評価を加えて最適化する手法や,地形接地に関する制約を違反し続ける箇所に対して部分的にランダムサンプリングによる探索を行う手法などを試したが、解決に至らなかった.また,本研究課題と並行して,多脚移動ロボットの歩行制御システムに関する複数の研究についても研究・開発および対外成果発表を行っている.六脚移動ロボットのトライポッド歩容における移動効率改善のための制御システムの開発や,本研究で提案する手法の比較対象である,グラフ探索を用いて環境・地形面上の脚配置を探索する探索ベース手法を用いた多脚移動ロボットの遠隔操縦システムの研究・開発に取り組んだ.後者については国内学会にて発表を行っている.なお,これらの取り組みにおいて行った,センサ系構築などのハードウェア開発,歩脚配置計画システムと連携可能な行制御システムの開発は,本研究課題における実機運用のための研究・開発を兼ねており,今後の実験・評価に利用する.次年度においては,まずは前年度で残された課題を解決することを目指す.地形形状を計測して得られる3次元データに対して複数の凸領域平面への分割して定式化に利用する手法を採用することや,傾きの強さや起伏の変化の強さから計算されるコスト表現を利用して脚配置を探索する探索ベースの脚配置計画手法と,提案手法であるモデルベースの手法との組み合わせにより解決する手法の開発などを検討している.