hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
延髄腹外側野動脈圧感受精ニューロンの脊髄投射様式の解析

近年、血圧の神経性調節における延髄腹外側野の動脈圧受容器から入力を受け、脊髄に投射するニューロン(RVLMニューロン)の役割が注目されている。本研究課題は、このRVLMニューロンの活動を変化させる動脈圧受容器以外の入力を明らかにすること、及び脊髄のどの部位に投射するのかを明らかにすることである。62年度には主に生理学的手法で前者を、63年度には形態学的手法で後者の研究を行った。1)麻酔ウサギを用い、血圧変動を引き起こすことで知られている体性及び内蔵性求心性入力を加えた場合の、RVLMニューロンの活動変動を調べた。その結果、RVLMニューロンには、抹消交感神経に生ずる反射性反応に先行して、ほぼ同一の継時的パターンを有する反応が生じた。2)麻酔ウサギ、ラットで、RVLMニューロンの脊髄投射を電気生理学的に調べたところ、両種とも、約半数のニューロンが、細胞体と同側の、残りの半数が反対側の脊髄背外側索を送っていることが明らかになった。伝導速度には両種の間に差はなく、ウサギで平均4.2m/s,ラットで3.4m/sであった。3)ラットでRVLMニューロンの活動が記録された部位に、順行性のトレーサーであるPhaseolus vulugalis leucoagglutinin (PHA-L)を投与したところ、PHA-L陽性の軸索は脊髄背外側索を下行し、交感神経節前線維の細胞体の存在することで知られている中間外側核等にのみ神経経末が認められた。以上の実験結果は、RVLMニューロンは、種々の抹消からの求心性情報を統合し、交感神経節前線維を単シナプス性に、興奮性に支配していることを強く示唆するものである。本研究の目的は,脊髄に投射し,延髄腹外側野に存在する動脈圧感受性ニューロン(以下VLMニューロンと略す)が,脊髄に起始核の存在する交感神経節前線維(以下節前線維と呼ぶ)をどのように支配しているかを,形態学的・生理学的に検索することである.本年度は,このVLMニューロンが,直接節前線維を支配しているか否かについて,間接的ではあるが比較的容易な方法で示すことを主眼に置いて,以下の実験を行った.1)形態学的検索ラットを用い, VLMニューロンが存在する部位に,順行性のトレーサーであるPhaseolus vulgaris leukoaggulutinin(PHA-L)を投与した.その結果,多数の神経分枝及び神経末端が,脊髄の第2胸髄の中間外側核(節前線維の起始核の1つ)に認められた.さらに節前線維の細胞体は,脊髄側索に散在することが知られているが,このような部位にも神経終末が認められた.2)電気生理学的検索ウサギを用い, VLMニューロンの単一神経活動と第1, 2, 3腰髄の白交通枝(節前線維から成る)の活動を同時記録した.第2, 3頚髄に配置した刺激電極でのVLMニューロンの軸索の伝導速度を測定した. VLMニューロンのスパイクをトリガー源とし各白交通枝の活動を加算平均したところ,このニューロンの脊髄を下行するスパイクの伝導時間と,節前線維の記録部位までの伝導時間を加えた時点に,第1腰髄と第3腰髄の白交通枝に活動のピークが認められたが,第2腰髄のそれには認められなかった.以上の結果は, VLMニューロンが,脊髄のいくつかの分節前線維を直接,単シナプス性に,支配していることを,強く示唆するものである.近年、血圧の神経性調節における延髄腹外側野の動脈圧受容器から入力を受け、脊髄に投射するニューロン(RVLMニューロン)の役割が注目されている。延髄腹外側野に存在する動脈圧感受性ニューロンが、脊髄の交感神経節前線維をどのように支配してるかを調べるために以下の実験を行った。

ウレタン麻酔ラットで、大動脈神経(動脈圧受容器線維から成る)刺激に応ずるニューロンを延髄腹外側野から記録した。これらのニューロンはすべて大動脈神経刺激によって、その自発活動が抑制(潜時:31±4.2ミリ秒,n=5)された。脊髄の背外側索に留置した刺激電極で刺激して得られた逆行性スパイクの潜時から、伝導速度は3.4±2.1m/sと計算された。このうち3個のニューロンは、細胞体と反対側の、2個は同側の脊髄背外側索に軸索を送っていた。試験したすべての上記のニューロンは、血圧の上昇によって自発活動が抑制された。またすべてのニューロンで心拍に同期した活動変動が認められた。これらのニューロンは、延髄の疑核の腹側、顔面神経核の尾側、即ち吻側延髄腹外側野に位置していた。ネンブタール麻酔下で、上記のニューロン同様の心拍に同期した自発活動を有するニューロンを、順行性のトレーサーであるPhaseolus Vulgaris leucoagglutinin(PHA-L)を満たした電極で吻側延髄腹外側野で捜し、記録された部位にPHA-Lを電気泳動的に注入した。一週間後、脊髄内で、PHA-Lを有する神経軸索、神経終末を検索した。その結果、軸索は脊髄背外側索を下行し、神経終末は以下3つの領域のみに見い出された。中間外側核、中間介在核及びCentral autonomic areaと呼ばれる部位で、これらの部位に交感神経節前線維の細胞体が存在していることが明らかにされている。以上の結果は吻側延髄腹外側野の動脈圧感受性ニューロンは、交感神経節前線維を単シナプス性に、興奮性に支配することが強く指唆する事実であると考えられた。
近現代の沖縄における社会課題に起因する「バナキュラーデザイン」の発祥経緯と可能性

本研究では、地域固有のアイデンティティを反映したデザイン事象を「バナキュラーデザイン」と仮称し、社会課題に起因する包括的なデザイン行為のプロセスを具体事例から分析することで、社会課題デザインの基礎資料の作成を目的とする。沖縄地方は風土条件や伝統的な文化・慣習を色濃く保ちながら、社会的な課題に対して地域に密着した小規模な組織や個人が包括的に取り組む独創的で多様な実践事例が進行している。相互扶助や社会包摂、産業・就労創出、歴史文化の形象化などに係る特徴的な活動事例と社会情勢との関係を観察し読み解くことで、社会的技術としてのデザインプロセスの根幹となる当事者の思考経緯と役割を明らかにする。
シリコン表面ナノホールをテンプレートとしたナノ構造の作製とその光学特性の評価

電子線照射によって薄膜表面上の任意の領域に形成できるナノメーターサイズのくぼみの集合(表面ラフネス)を核形成のための鋳型(テンプレート)とする位置制御された表面ナノ構造の形成に関し、その形成機構を精密解析した。また、形成されたナノ構造の光学特性を調べるための測定法を開発した。電子線の照射量に依存する表面ラフネスが存在するシリコン表面上に金原子を蒸着し、熱処理して金微粒子を形成したのちその空間分布と個々のサイズを調べた。解析より、表面ラフネスに依存する拡散係数および吸着係数の兼ね合いで金微粒子の空間分布とサイズが変化する、とする独自の理論で実験結果がよく説明できた(K.Torigoe, Y.Ohno, T.Ichihashi and S.Takeda, Inst.Phys.Conf.Ser.,in press)。当初計画していたくぼみの内部への金原子の充填は本研究手法では原理的に無理であることが明らかになったが、電子線量を調節し適当な表面ラフネスを導入すると、その表面上に選択的に金ナノ構造の集合体を形成できることを示した(K.Torigoe, Y.Ohno, T.Ichihashi, and S.Takeda, to bepublishedin Physica B)。ナノ構造独自の光学特性を評価するためには、高い空間分解能で光学測定することが必然である。とりわけ、内部構造や形状に依存する偏光特性の評価が重要と考え、従来より独自に開発を進めてきた、透過型電子顕微鏡内その場可視分光測定装置の改良を進めた。その手法を用いて、半導体内部に存在するナノ構造の光学特性を明らかにした(Y.Ohno, Phys.Rev.B72(2005)121307(R),Y.Ohno, Appl.Phys.Lett.87(2005)181909,etc.)。電子線照射によって薄膜表面上の任意の領域に形成できるナノメーターサイズのくぼみ(表面ナノホール、直径数nm、深さ数10nm)の集合を核形成のための鋳型(テンプレート)とし、位置制御された表面・界面ナノ構造の形成を試みた。表面ナノホールが存在する表面上における吸着原子の表面拡散・集合機構を解明した。具体的には、さまざまな深さをもつ表面ナノホール(電子線の照射量に依存)が存在するシリコン表面上に金原子を蒸着し、熱処理して金微粒子を形成したのちその空間分布と個々のサイズを調べた。解析の結果、電子線照射量の関数として、電子線照射表面上における吸着金原子の拡散係数および吸着係数が見積もられた。照射量に依存する拡散係数および吸着係数の兼ね合いにより、電子線照射量に依存して金微粒子が形成される場合とされない場合があることが分かった。その結果、電子線量を調節し適当な深さのナノホールが存在する表面を作成すると、その表面上に選択的に金集合体を形成できることが分かった(Torigoe, Ohno et al.,投稿準備中)。金以外の金属(ガリウムなど)や半導体(ゲルマニウムなど)で同様な実験を行い、表面上の任意の位置へのナノ構造作成(たとえば周期配列させた表面ナノ構造の作製など)を試みる予定である。薄膜成長時に基板の表面構造を制御すると、基板と薄膜の界面を起点にある種のナノ構造(界面ナノ構造)が形成されることが分かった(Ohno et al.,Appl.Phys.Lett.83,54(2003))。表面にナノホールの存在するシリコンを薄膜成長の基板に用いることで、界面ナイ構造の形成の有無を調べる予定である。前年度に発見した、電子線照射によって薄膜表面上の任意の領域に形成できるナノメーターサイズのくぼみの集合(表面ラフネス)を核形成のための鋳型(テンプレート)とする位置制御された表面ナノ構造の形成に関し、その形成機構を精密解析した。また、形成されたナノ構造の光学特性を測定するための装置の改良を行った。解析の結果、表面ラフネスに依存する拡散係数および吸着係数の兼ね合いにより金微粒子の空間分布とサイズが変化する、とする独自の理論(K.Torigoe, Y.Ohno, and S.Takeda,投稿準備中)で実験結果がよく説明できた。その結果、電子線量を調節し適当な表面ラフネスを導入すると、その表面上に選択的に金集合体を形成できることを示した。現在、ゲルマニウムで同様な実験を行い、表面上の任意の位置へのナノ構造(たとえば周期配列させた表面ナノ構造など)の作製を試みている。従来より独自に開発を進めてきた、透過型電子顕微鏡内その場可視分光測定装置の改良を進め、半導体内部に存在するナノ構造[(1)反位相境界面および(2)積層欠陥Y.Ohno, submitted to(1)PRL and(2)APL]、および半導体ナノワイヤー(別紙)の光学特性を明らかにした。この手法により上記で形成した表面ナノ構造の光学特性を調べる予定である。

電子線の照射量に依存する表面ラフネスが存在するシリコン表面上に金原子を蒸着し、熱処理して金微粒子を形成したのちその空間分布と個々のサイズを調べた。解析より、表面ラフネスに依存する拡散係数および吸着係数の兼ね合いで金微粒子の空間分布とサイズが変化する、とする独自の理論で実験結果がよく説明できた(K.Torigoe, Y.Ohno, T.Ichihashi and S.Takeda, Inst.Phys.Conf.Ser.,in press)。当初計画していたくぼみの内部への金原子の充填は本研究手法では原理的に無理であることが明らかになったが、電子線量を調節し適当な表面ラフネスを導入すると、その表面上に選択的に金ナノ構造の集合体を形成できることを示した(K.Torigoe, Y.Ohno, T.Ichihashi, and S.Takeda, to bepublishedin Physica B)。ナノ構造独自の光学特性を評価するためには、高い空間分解能で光学測定することが必然である。とりわけ、内部構造や形状に依存する偏光特性の評価が重要と考え、従来より独自に開発を進めてきた、透過型電子顕微鏡内その場可視分光測定装置の改良を進めた。その手法を用いて、半導体内部に存在するナノ構造の光学特性を明らかにした(Y.Ohno, Phys.Rev.B72(2005)121307(R),Y.Ohno, Appl.Phys.Lett.87(2005)181909,etc.)。
日蓮教学における戒律思想の受容状況

前年迄の研究成果として、日蓮の戒律思想には、初期の『戒体即身成仏義』における法華開会の五戒を中心とした思想と、『本門戒体鈔』における十重禁戒を中心としたものとに大別できるのであるが、前者は22才の、後者は58才の記述であり、その内容には少なからぬ差異が生じていた。この差異をどのように捉え、又他の遺文における戒律に関する断片的記述との連関をどのように理解してゆくかが本年度の課題であった。これらの点について、差異性についての理解の結論として妥当と考えられるものは、以下の2点となる。前者の遺文は日蓮が立教開宗する以前のものであり、天台法華の開会思想が色濃くでているものと理解できる。後者の遺文では、開会思想を凌駕すべく、久遠仏思想を基軸として戒の依り処としている点が特筆されるものである。さらに後者については小・大乗における具体的な戒という概念にとらわれたものではなく、何によって戒がなければならないのかというエピステモロジーに似た証明を試みようとしている。ここでは戒の具体的な内容よりも、より本質的命題の解決が一義であると考えられる。この両点から前者と後者とに差異が生ずる事は至極妥当とみなすことができる。遺文中において、日蓮は戒・戒体・事戒・理戒・戒法・戒壇という語句を用いる。しかし、これらの語句を字義通りに解決すべきかどうかについても疑問が残る。例えば『三大秘法稟承事』では、戒法・戒壇の両語が同義的に扱われている箇所が見られる。このような、語句定義の方法をどのように展開するか、又、この結果がどのように解釈できるかが、今後の課題とされる。日蓮の戒律思想は、21才の時に初めて述作された『戒体即身成佛義』からあらわれる。論中では、戒律の様相を四種(小乗戒体・権大乗戒体・法華開会戒体・真言宗の戒体)に分類し、小乗戒体は五戒・八斎戒・比丘二百五十戒・比丘尼五百戒が中心であり、権大乗戒は『梵網経』・『瓔珞経』が中心であり、法華開会の戒体の中心は五戒にあって、この五戒を持つことこそが法華経の佛因を得ることであると主張し、真言の戒体とはただ密教が顕教より勝れていることを知らしめるためとして、「別に記す」とのみ述べる。ここで日蓮は、爾前の小・大乗戒や密教の戒体はすべて法華開会の戒体のもとに包摂されるとして、戒体の教相について、法華至上主義の立場を明らかにした。これに比して、日蓮58才の述作である『本門戒体抄』では、『戒体即身成佛義』における主張をさらにおし進めて、「本門戒」という名称があらわれる。本門戒とは、『梵網経』にある十重禁戒を借名すると述べるが、これでは『戒体即身成佛義』における五戒を持つことを法華開会の戒体とする主張とに差異が生ずる。又、『本門戒体抄』で主張される本門戒の内容が他の日蓮遺文に見られる戒体の断片的主張との整合性の上にも疑問が生じている。それは、十重禁戒に見られる本門戒への借名の動機づけに関して論証すべきものが、本抄をも含めて未だ散見できないからである。現段階では、日蓮遺文全般について、戒律に関する用語の抽出と、その典拠となる先師の論疏についての関連を調査中である。
能力判断スキーマの操作に関する研究

本研究においては,(1)能力判断スキーマについて探索的に調査し情報が集められた.児童を対象とした自由記述形式の調査から,練習時間による個人内目標,問題のレイアウトによる知覚された難易度,成績フィードバックによる目標などが有効と考えられた.(2)上記の要因が,利用可能な能力判断スキーマとされ,直接自己効力を操作し遂行を変えることが試みられた.研究1:練習時間操作による個人内目標の操作.M小学校3年生66名が被験者とされた.算数計算課題を用いて,藤生(1992)と同様の手続きによって実施された.実験の前に行われる計算課題の練習時間を±10秒とする操作を行い,1分間の計算課題を4セッション行った.その結果,自己効力および2セッション目の遂行量において条件の主効果が得られた.研究2:問題のレイアウトによる知覚された難易度の操作.T小学校3年生71名が被験者とされた.算数計算課題を用いて,藤生(1992)と同様の手続きによって実施された.実験において提示される問題のレイアウト(行間,課題間隔)が広いレイアウト操作条件をもうけた.その結果,自己能力のみについて条件の主効果が有意であった.研究3:成績フィードバックによる目標の操作.A小学校3年生50名が被験者とされた.算数計算課題を用いて,藤生(1992)と同様の手続きによって実施された.本実験の1週間前に行われるスクリーニングテストの結果を操作し,10個多く伝える実験条件とそのまま伝える統制条件を設けた.その結果,自己効力および課題遂行にも条件の主効果が確認された.本年度は,まだ予備的な検討段階であり,能力判断スキーマ自体を整理するところまでは至っていない.能力判断スキーマのうち,いくつかの顕著な要因を取り上げたのみである.今後,要因を整理し有益な研究へとつなげていくつもりである.今回得られた研究結果についても,十分な検討を行い成果を公表する予定である.本研究においては,(1)能力判断スキーマについて探索的に調査し情報が集められた.児童を対象とした自由記述形式の調査から,練習時間による個人内目標,問題のレイアウトによる知覚された難易度,成績フィードバックによる目標などが有効と考えられた.(2)上記の要因が,利用可能な能力判断スキーマとされ,直接自己効力を操作し遂行を変えることが試みられた.研究1:練習時間操作による個人内目標の操作.M小学校3年生66名が被験者とされた.算数計算課題を用いて,藤生(1992)と同様の手続きによって実施された.実験の前に行われる計算課題の練習時間を±10秒とする操作を行い,1分間の計算課題を4セッション行った.その結果,自己効力および2セッション目の遂行量において条件の主効果が得られた.研究2:問題のレイアウトによる知覚された難易度の操作.T小学校3年生71名が被験者とされた.算数計算課題を用いて,藤生(1992)と同様の手続きによって実施された.実験において提示される問題のレイアウト(行間,課題間隔)が広いレイアウト操作条件をもうけた.その結果,自己能力のみについて条件の主効果が有意であった.研究3:成績フィードバックによる目標の操作.A小学校3年生50名が被験者とされた.算数計算課題を用いて,藤生(1992)と同様の手続きによって実施された.本実験の1週間前に行われるスクリーニングテストの結果を操作し,10個多く伝える実験条件とそのまま伝える統制条件を設けた.その結果,自己効力および課題遂行にも条件の主効果が確認された.本年度は,まだ予備的な検討段階であり,能力判断スキーマ自体を整理するところまでは至っていない.能力判断スキーマのうち,いくつかの顕著な要因を取り上げたのみである.今後,要因を整理し有益な研究へとつなげていくつもりである.今回得られた研究結果についても,十分な検討を行い成果を公表する予定である.
公立図書館における障害のある子どものための情報アクセスに関する基礎的研究

本研究では,公共図書館における読み障害児(dyslexia)の児童サービスについて,ヨーロッパと日本の取り組みを調査し,読み障害児のための図書館モデルを検討した.ヨーロッパの公共図書館では,読み障害児の支援として、読みやすい図書を提供するだけでなく,さまざまな分野のワークショップやイベントを通して,子どもたちが新しい知識や情報に触れることで新しい本に出会う機会を提供していた.また,図書館員のインタビューから,サービスの一部が自動化しているが,子どもとの対面コミュニケーションが重要であることがわかった.公共図書館における読みやすい図書の利用は,読み書き障害(dyslexia)のある子どもが図書を通じて文化や情報へアクセスできる機会を拡大する可能性がある.本研究では,公共図書館において読み書き障害のある子どもが利用可能な図書や読書環境の整備の向上を目的とし,読み書き障害のある子どもが読書しやすい図書館モデルを検討する.平成27年度は,(1)国外の公共図書館における読書しやすい図書館モデルの適用の可能性,(2)日本の公共図書館における読み書き障害のある子どものための児童サービスの現状,を調査した.(1)では,オランダおよびベルギーの公共図書館において,現地調査および教育サービス担当の図書館員にインタビュー調査を行った.インタビュー調査では,読み書き障害のある子どもへの具体的な読書支援の方法,学校図書館との連携,電子図書の利用や情報通信機器を活用した支援方法について調査した.その結果,調査対象の公共図書館では,特定の子どもを対象とした読書支援ではなく,障害の有無に関わらず,全ての子どもが活用できる読書しやすい図書館モデルを構築していることがわかった.図書館内の環境整備では,子どもが読書を楽しむためのスペースの確保や,目的の図書をすぐに見つけやすいような陳列方法が取り入れられていた.(2)日本の公共図書館における児童サービスでは,視覚障害のある子どもへの支援が中心であり,読み書き障害のある子どもへの支援は,十分ではない可能性があることがわかった.国外の公共図書館における児童サービスおよび図書館モデルに関する計画は順調に実施できた.しかし,国内における公共図書館の児童サービスの現状に関する計画は,やや遅れている.公共図書館における情報の電子化は,紙媒体の読書が困難な子どもにおいて,情報へのアクセスを容易にし,読書の機会を拡大する可能性がある.しかしながら,日本の公共図書館では,読みやすい図書の提供があるもののそのタイトル数は少なく,読み書き障害(dyslexia)の子どもが利用しやすい読書環境やサービスは充実していない.そこで,本研究では,公共図書館における読み書き障害の子どものための児童サービスのあり方について調査を行い,「読書しやすい図書館モデル」を検討した.当該年度は,平成27年度の継続課題である(1)北欧図書館読書しやすい図書館モデルの北欧図書館の調査,(2)日本の公共図書館における読み書き障害のある子どものための児童サービスの現状,および(3)障害者差別解消法の施行による公共図書館における合理的配慮の提供,の3点を調査した.(1)では,ノルウェー,スウェーデン,デンマークの公共図書館において,フィールド調査を行った.また,(2)および(3)では,日本の公共図書館の児童および障害者支援を担当している図書館員にインタビュー調査を行った.当該年度の成果としては,北欧の公共図書館では,電子媒体における図書の提供が充実しており,利用者の環境に合わせて電子図書が利用できるように,さまざまな媒体が提供されていることがわかった.また,子どもの教育向けの絵本アプリなども充実しており,障害の有無に関わらず,子どもが読書をする機会をさまざまな形で提供していることがわかった.日本の公共図書館では,読み書き障害のある子どもへの対応について,個々の困難さに合わせた支援や学校教育での電子図書の利用を普及させる取り組みがなされていたが,すべての公共図書館で実施を実現するには,多くの課題があると考えられる.北欧における公共図書館におけるフィールド調査は順調に実施できたが,公共図書館における読書しやすい図書館モデルの検討がやや遅れている。公共図書館において,読み障害児(dyslexia)が情報へアクセスしやすくなることは,読書の機会を拡大する可能性がある.しかしながら,日本の公共図書館では,読みやすい図書の提供があるもののそのタイトル数は少なく,読み障害児が利用しやすい読書環境やサービスは充実していない.本研究では,公共図書館における読み障害の子どものための児童サービスのあり方についてヨーロッパと日本の比較調査を行い,読み障害児のための図書館モデルを検討した.ヨーロッパの公共図書館では,読み障害児の支援として,読みやすい図書を提供するだけでなく,さまざまな分野のワークショップやイベントを通して,子どもたちが新しい知識や情報に触れることで新しい本に出会う機会を提供していた.また,図書館員のインタビューから,サービスの一部が自動化しているが,子どもとの対面コミュニケーションが重要であることがわかった.日本の公共図書館では,学校図書室との連携,読みやすい図書の不足などの課題が挙げられた.電子媒体を推奨している公共図書館では,学校における電子図書の活用方法などの普及活動を行っていた.また,読み障害児への支援方法について,読み障害児の困難さにどのように支援をすべきか,検討しているという意見が多く得られた.最終年度では、これまで調査した知見をまとめ,国内外での公共図書館における公共図書の利用に関する社会,文化,制度的な側面からの分析をし,日本の公共図書館で実現可能な読み障害の子どものための図書館モデルについて検討を行った.本研究では,公共図書館における読み障害児(dyslexia)の児童サービスについて,ヨーロッパと日本の取り組みを調査し,読み障害児のための図書館モデルを検討した.ヨーロッパの公共図書館では,読み障害児の支援として、読みやすい図書を提供するだけでなく,さまざまな分野のワークショップやイベントを通して,子どもたちが新しい知識や情報に触れることで新しい本に出会う機会を提供していた.また,図書館員のインタビューから,サービスの一部が自動化しているが,子どもとの対面コミュニケーションが重要であることがわかった.

平成28年度は,平成27年度の調査結果に基づき,国内の公共図書館における読み書き障害のある子どものための児童サービスのあり方について(1)公共図書館における合理的配慮,平成27年度の継続課題として(2)国内における公共図書館の児童サービスの現状,(3)読書しやすい図書館モデルの適用の可能性,を検討する.最終的に,公共図書館による読み書き障害のある子どものための児童サービスの充実に向けた図書館モデルの提案を行う.平成29年度は,これまで調査した知見をまとめ,国内外での公共図書館における電子図書利用に関する社会,文化,制度的な側面からの分析をし,日本の公共図書館で実現可能な読み書き障害の子どものための読書しやすい図書館モデルの提案を行う.情報アクセシビリティ計画していた国内の調査において,一部実施できなくなったため,次年度使用額が生じた.計画していた国外調査において一部調査が実施できなくなったため、予定していた研究成果の発表を延期することとなった。そのため、次年度使用額が生じた。前年度の繰越分は,今年度の国内調査旅費に充当する予定である.今年度の繰越分は、次年度の研究成果を発表するための費用に充当する予定である。
剣道難聴発生のメカニズム解明と新機能防具の開発

まず,ヒトから計測可能な三種類の聴覚由来の生体反応を剣道の練習前後で測定した.その結果,DPOAEレベルは剣道の練習前後では有意な変化は見られなかった一方で,剣道の練習は,感覚細胞よりも脳の中枢により大きな影響を及ぼしていることが示唆された.また,FEM解析ソフトを用いて,面の打突部に打撃を与えたときの応力分布を解析した.その結果,打撃によって耳部よりも,頭頂部でのダメージが大きくなることが示唆された.まず,ヒトから計測可能な三種類の聴覚由来の生体反応を剣道の練習前後で測定した.その結果,DPOAEレベルは剣道の練習前後では有意な変化は見られなかった一方で,剣道の練習は,感覚細胞よりも脳の中枢により大きな影響を及ぼしていることが示唆された.また,FEM解析ソフトを用いて,面の打突部に打撃を与えたときの応力分布を解析した.その結果,打撃によって耳部よりも,頭頂部でのダメージが大きくなることが示唆された.1.剣道難聴の実態調査(財)全日本剣道連盟の医・科学委員会の協力の下で,平成20年度に全国規模の調査を行うことが決定した.2.生体計測による剣道難聴の実験ヒトから計測可能な「オージオグラム」,「聴性脳幹反応(ABR)」,「歪成分耳音響放射(DPOAE)」の三種類の聴覚由来の生体反応を剣道の練習前後で測定した.実験は,本研究費で購入したオージオメータ,およびFFTアナライザを用いて行った.本校の剣道部員,延べ7人(男子:6人,女子:1人,剣道経験年数:4ヶ月-5年)を被験者として行った結果,聴力及びDPOAEレベルは,剣道の練習によって低下した.聴力の低下(1.2dB)に比べ,DPOAEのレベルの低下(0.3dB)の割合は25%であることから,練習後の聴力の低下に対し,感覚細胞の機能低下が支配的ではないことが分かった.一方,練習後のABRの反応時間は,聴神経よりも脳の中枢側において特に遅くなったことから.剣道の練習は,感覚細胞よりも脳の中枢により大きな影響を及ぼしていることが示唆された.3.FEMモデルによるシミュレーション防具の中でも特に聴覚への影響が大きいと考えられる「面」に着目し,面のモデルをSolid Worksを用いて作成した.平成20年度では本研究費により,衝撃解析ソフト(Abaqus)を購入し,解析予定である.4.側頭骨を用いた打撃実験上記3のシミュレーション結果の妥当性を評価するため,平成20年度に行う予定である.1.生体計測による剣道難聴の実験ヒトから計測可能な「オージオ-グラム」,「聴性脳幹臓応(ABR)」,「歪成分耳音響放射(DPOAE)」の三種類の聴覚由来の生体反応を剣道の練習前後で測定した.実験は本校の男子剣道部員,延べ9人(剣道経験年数: 8ヶ月-7年)を被験者として行った.その結果, DPOAEレベルは剣道の練習前後では有意な変化は見られなかった一方で, ABRの反応時間は,聴神経よりも脳の中枢側において特に遅くなったことから.剣道の練習は,感覚細胞よりも脳の中枢により大きな影響を及ぼしていることが示唆された.2.有限要素法(FEM)面防具モデルによるシミュレーションFEM解析ソフトを用いて,面の打突部に打撃を与えたときの応力分布を解析した.その結果,打撃によって耳部よりも,頭頂部でのダメージが大きくなることが示唆され,上記1における剣道難聴発生のメカニズムの要因となる重要な知見を得た.また,打突部に緩衝材を使用しても,打撃位置によっては,かえってダメージが大きくなることが示唆された.3加速度センサを用いた打撃実験と,緩衝材め効果上記2のシミュレーション結果の妥当性を検証するため,面防具の各部位に加速度センサを取り付け,実際に竹刀で打撃を与えたときの衝撃力を計測した.その結果,緩衝材の使用によって,打突部と耳部の加速度は小さくなったが,頭頂部の加速度は大きくなり,シミュレーション結果の妥当性を確認した.
食品由来の蛋白質-脂質複合体による薬物の苦味および臭いのマスキング

我々は、ホスファチジン酸(PA)とβ-ラクトグロブリン(LG)から構成されるリポタンパク質(PA-LG)が苦味を選択的に抑制することを見いだした。PA-LGは、MgCl_2やCsClのような無機塩の苦味を抑制しなかったが、試みた大部分の有機化合物の苦味を抑制した。またアリナミンの臭いも抑制した。したがって、PA-LGは薬物の苦味やある種の悪臭を抑制するのに使用できることが明らかになった。PA-LGは蛋白質を含んでいるが、実用化するには蛋白質を含まない方がいい。そこで、各種のリン脂質の苦味抑制効果を調べた。PA、ホスファチジルセリン、フォスファチジルイオノシトールのような酸性のリン脂質には、PA-LGよりも作用が弱いが苦味抑制効果があった。これらのリン脂質の中では、PAはもっとも強い苦味抑制効果を示した。純粋なPAを用いるのは、コストが高くて実用化するためには、さらにコストが低いことが望ましい。そこで、大豆レシチンからPAを高濃度含む分画を調製する方法を検討した。溶媒分画法を用いると、PAを高濃度含有している分画が得られた。この分画は各種の薬物の苦味を効率的に抑制した。したがって、この分画を薬物の苦味を抑制するために実用化できると結論された。レシチンは大豆由来であり、安全性にも問題がないので、食品添加物としても使用許可されている。苦味を呈する薬物は、非常に多い。昔から薬物の苦味を抑制する試みがなされてきたが、有効な方法がなかった。我々は、フォスファチジン酸(PA)とラクトグロブリン(LG)からなるリポ蛋白質(PA-LG)が、苦味を選択的に抑制することを見いだした。まず、カエルの味神経応答を測定することにより、苦味応答を定量的に評価した。舌にあらかじめPA-LGを作用させ、水に溶かした各種の苦味物質を与えた。この結果、調べたほとんどの苦味物質の応答は、顕著に抑制された。ただし、KClやMgCl_2のような塩タイプの苦味は抑制されなかった。また、酸味物質、塩味物質、甘味物質の応答は、抑制されなかった。各種の解析を行った結果、PA-LGは味細胞表面の苦味受容サイトに結合し、苦味物質が受容サイトに結合するのを抑制することがわかった。次に、被験者を用いて、ヒトの味覚に対するPA-LGの効果を調べた。調べたほとんど物質の苦味が抑制されたのに対し、食塩の塩辛い味や、ショ糖の甘味は全く抑制されなかった。このように、PA-LGは、ヒトの場合にも、有効な苦味抑制剤として使用できることがわかった。ヒトの場合は、苦味物質とPA-LGの混合液の苦味を被験者に評価させた。キニ-ネやデナトニウムのような苦味物質の場合は、溶液内でPA-LGと複合体を形成し苦味を抑制する効果も加味されていることがわかった。これに対し、他の苦味物質の場合は、カエルの場合と同様、PA-LGが苦味受容サイトを塞ぐため、苦味が抑制されると結論した。いずれのメカニズムにしろ、PA-LGがヒトの場合も、苦味を抑制することが明らかになったので、来年度以降は、薬物の苦味を抑制するための応用研究を行う予定である。先に我々は,大豆由来のフォスファチジン酸と牛乳由来のβ-ラクトグロブリンからなるリポ蛋白質が,苦味を選択的に抑制することを見いだした.本研究では,まず各種の脂質と蛋白質を組み合わせたリポ蛋白質を作成し,苦味抑制効果を調べた.

その結果,蛋白質としては,カゼイン,ラクトアルブミン,血清アルブミン等,いずれの蛋白質からなるリポ蛋白質も同等の苦味抑制効果を示した.蛋白質をβ-ラクトグロブリンに固定し,脂質の種類を変えたところ,苦味抑制効果はフォスファチジン酸>フォスファチジルセリン>フォスファチジルイノシトールの順であり,用いた他の脂質にはほとんど効果がなかった.次に本研究で見いだした苦味抑制剤を,実用化するための基礎的研究を行った.フォスファチジン酸とβ-ラクトグロブリンは,調べたほとんどの薬物の苦味を効果的に抑制したが,フォスファチヂン酸単独でもかなりの薬物の苦味を抑制することを見いだした.苦味抑制剤の実用化を考えると,低コストであること,安定であること等から,フォスファチヂン酸を用いることが現実的であると結論した.フォスファチジン酸を粉末の薬物(主としてキニ-ネを使用)と混ぜて顆粒剤を作成したところ,薬物の苦味が著しく抑制された.また,フォスファチジン酸で表面をコートした顆粒剤は,従来のコーチング剤よりはるかに少量で苦味を抑制した.さらに,フォスファチジン酸を液剤に添加すると,苦味が効率よく抑制された.以上のように,フォスファチジン酸は,安全で低コストの苦味抑制剤として実用化される見込みがついた.前年度では,フォスファチジン酸とβ-ラクトグロブリンから構成されるリポ蛋白質が苦味を選択的に抑制することを報告した.苦味抑制剤を実用化するためには,蛋白質が含まれていないことが望ましい.また,安価であることも必要である.フォスファチジン酸単独でも,リポ蛋白質よりも作用は弱いが苦味抑制作用があった.そこで,各種リン脂質単独の苦味抑制効果を調べた.この結果,フォスファチジン酸の他に,フォスファチジルイノシトールにも苦味抑制効果が見られた.ついで,工業的スケールで,安価に苦味抑制剤を製造することを検討した.大豆レシチンを有機溶媒で分画し,フォファチジン酸とフォスファチジルイノシトールを多く含む分画を得た.このレシチン分画を用いて各種の薬物に対する苦味抑制効果を調べた.その結果,各種薬物の苦味は,レシチン分画により,十分抑制された.さらに,薬物を含む顆粒剤にレシチン分画を混入させ,苦味抑制効果を調べた.その結果,苦味は効果的に抑制されることがわかった.また,薬物を含む顆粒剤の表面をレシチン分画でコートし苦味に対する効果を調べた.糖衣を用いるよりはるかに少量で苦味を抑制できることがわかった.大豆レシチンは食品や医薬品に添加することが認められており,レシチン分画も添加使用が認められる.したがって,レシンチン分画は,工業的スケールで安価に製造でき,また安全に苦味抑制剤として使用できることがわかった.
L型CaチャネルのCa依存性促通と不活性化の分子機構

本研究は、L型Caチャネル活動に対するCaMやCaMKIIの作用機序をCa依存性促通と不活性化との関連で解明することを目的として実施された。CaMについては、これ迄の研究で、CaMがL型Caチャネルα1サブユニット(Cav1.2)のN末部(NT)、リピートI-II間の細胞内ループ(LI-II)、C末部のIQモチーフ領域(IQ)およびpre-IQ領域(CB)を含む近位部(CT1)に結合することが判明している。本研究では、CaチャネルのNT、LI-IIおよびCT1領域へのCaM結合のCa依存性についてpull-down法で検討した。CaMのNT、LI-IIおよびCT1への結合の親和性はCa濃度の高低両条件下で、CT1>NT>LI-IIであった。これより、CaM結合の親和性はCa濃度に関わらずCT1が最も高く、この部位がチャネル活性のCaMによる調節に最も重要であることが示唆された。一方、モルモット単一心筋細胞を用いたパッチクランプ実験では、CaMおよびCa結合能を消失させた変異CaM(CaM_(1234))がcell-free状態(inside-outパッチ)によりrundownさせたCaチャネル活性を濃度依存的に回復させることが判明した。このチャネル活性化作用は野生型CaMではCa^(2+)依存性を示したが、CaM_(12)(N-lobeのCa結合能を無くした変異体)、CaM_(34)(C-lobeのCa結合能を無くした変異体)、CaM_(1234)ではCa^(2+)非依存性であった。これより、CaMのCa依存性作用には、N-lobeとC-lobeとの両者が必要であると示唆された。さらに、Caチャネルに対するCaMKIIの作用についても検討した。その結果、チャネルC末部にCaMKIIのリン酸化部位があること、同部位のリン酸化によりCaMの結合が増加することが判明した。これらの結果は、Caイオン、CaM、CaMKIIが複雑かつ協調的に作用してL型Caチャネルの活動を調節していることを示している。また、Ca依存性促通にはCa^(2+)/CaMの直接作用とCaMKIIによるリン酸化の両者が関与し、不活性化には主にCa2+/CaMが関与するという仮説を支持する。本研究は、心筋L型Caチャネルに対するカルモジュリン(CaM)のチャネル活性調節作用について、その分子機構を解明することを目的としている。これ迄の研究で、CaMはL型Caチャネルα1サブユニット(Cav1.2)のN末部(NT)、リピートI-II間の細胞内ループ(LI-II)、C末部のIQモチーフ領域(IQ)およびpre-IQ領域(CB)を含む近位部(CT1)に結合することが判明している。そこで、平成19年度は、CaチャネルのNT、LI-IIおよびCT1領域のGST融合ペプチドを作成し、CaMとの結合のCa依存性についてpull-down法で検討した。低Ca濃度条件で、CaMのNT、LI-IIおよびCT1への結合モル比は0.1-0.3、結合の親和性はCT1>NT>LI-II(見かけの解離定数:1-10-M)であった。

高Ca濃度条件では、全ての結合モル比が上昇し(CT1では約2)、親和性も増大した(見かけの解離定数は0.3-1-M)。以上より、CaM結合の親和性はCa濃度に関わらずCT1が最も高く、高Ca時にはCT1に複数のCaM分子が結合すると推定された。一方、モルモット単一心筋細胞を用いたパッチクランプ実験では、CaMおよびCa結合能を消失させた変異CaM(CaM_<1234>)がcell-free状態(inside-outパッチ)によりrundownさせたCaチャネル活性を濃度依存的に回復させることが判明した。以上より、CaMのチャネル活性調節に関わる結合部位はC末近位部(CT1)の可能性が高いと推定された。L型Caチャネルの調節機構は複雑多岐で、未解明の部分が多い。心筋のL型Caチャネルは、心筋の収縮活動、受容体を介する蛋白キナーゼ活性やCaシグナリングにより調節されており、カルモジュリン(CaM)やCaM依存性蛋白キナーゼII(CaMKII)が重要な役割を果たしていると考えられている。本研究では、チャネル活動に対するCaMやCaMKIIの作用機序をCa依存性促通と不活性化との関連で解明することを目的としている。本年度は、以下の成果を得た。1)心筋L型Caチャネルの活動に対するCaMの作用機構について、変異CaMの効果をパッチクランプ法により調べた。その結果、CaM12(N-lobeのみのCa結合能を無くした変異体)とCaM34(C-lobeのみのCa結合能を無くした変異体)共にCaM1234(全てのCa結合能を無くした変異体)と同様の対チャネル作用を示した。これより、CaMのCa依存性作用には、N-lobeとC-lobeとの両者が必要であると示唆された。2)Caチャネルに対するCaM作用へのCaMKIIによるチャネルリン酸化の影響を調べた。その結果、チャネルC末部にCaMKIIのリン酸化部位があること、同部位のリン酸化によりCaMの結合が増加することが判明した。これらの結果は、Caイオン、CaM、CaMKIIが複雑かつ協調的に作用してL型Caチャネルの活動を調節していることを示している。また、Ca依存性促通にはCa^<2+>/CaMの直接作用とCaMKIIによるリン酸化の両者が関与し、不活性化には主にCa^<2+>/CaMが関与するという仮説を支持する。
歌人肖像画データベース構築による絵画と文学の交流についての研究

美術館や図書館等を訪ね、古典籍・古美術品の販売目録や美術館等の図録類を広く求めて、歌人肖像画の複写資料の蒐集に努めたが、江戸時代を遡るものはやはり残存数が少なく、新たに確認できたものは十点足らずに留まった。しかもその内にはやはり人麿像が半数近くを占め、あらためて人麿影供の影響を再確認させられた。その中で注目できるものとして、早稲田大学図書館伊地知鐡男文庫蔵の阪昌文筆・三条西実隆讃のものと、自覚筆・伝自讃の宗祇像と、兵庫県篠山町某氏蔵の狩野光信筆・某讃の人麿像がある。宗祇のものは比較的同時代のものでしかも成立事情が判るものが多く残存するので、少なくとも室町時代における歌人(連歌師)肖像画制作の理由とその過程を伺う上での一典型となりうるものと考えられる。また光信筆人麿像は従来の研究によれば維摩像の影響を受けたとされる頭を起こして寝そべった姿のもので、現在調査途中であるが、五山僧の讃を有している。美術史的にも光信真作の可能性の高い画像として評価できるのみでなく、やはり維摩型が五山文化と密接な関係を有することを示す資料としても注目に値するものである。この他にも東山御文庫蔵の後鳥羽院像を実見できたり、近世のものではあるが逸翁美術館蔵の藤原成道像を新たに確認したりと、これまでに行ったきた歌人影供研究における新しい資料を得ることもできた。それらの諸資料をもとに歌人肖像画データベースを作成中であるが、本研究を通して明らかになったあらたな問題は、いわゆる歌仙絵と信仰対象としての肖像画の線引きの基準の問題である、現在は明確な結論が出ておらず、今後もデータベース作成を続けることによって確定していきたいと考える。
地形認識および力学環境に注目した月・惑星・小惑星探査ロボットの運動制御

本研究課題では,月,惑星,小惑星など,地球上とは力学条件の異なる環境において,移動探査を行うロボットの運動制御法の研究を実施し,今後の宇宙開発における探査の多様性に対応するための広範な移動探査技術を構築した.砂で覆われた軟弱地盤に対する車輪/クローラーの推進メカニズムを明らかにして設計指針を示し,画像およびレーザーセンサ等のデータを融合してロボットの自己位置を推定する手法などを開発し,フィールド実験にて検証した.本研究課題では,月,惑星,小惑星など,地球上とは力学条件の異なる環境において,移動探査を行うロボットの運動制御法の研究を実施し,今後の宇宙開発における探査の多様性に対応するための広範な移動探査技術を構築した.砂で覆われた軟弱地盤に対する車輪/クローラーの推進メカニズムを明らかにして設計指針を示し,画像およびレーザーセンサ等のデータを融合してロボットの自己位置を推定する手法などを開発し,フィールド実験にて検証した.本申請研究では,月,火星,小惑星といった地球上とは力学条件の異なる環境において,移動探査を行うロボットの運動制御法を確立することを目的とする.その実現ために,(1)地形の3次元計測と環境地図の構築,(2)車輪およびクローラ型ロボットにおけるすべり計測法の開発,(3)脚型ロボットの機構設計と力学検討,(4)探査経路生成とその追従制御法,(5)真空環境における車輪/クローラ/脚と土壌との力学的相互作用の検討,(6)微小重力環境の模擬方法の検討,(7)移動ロボットのダイナミクスシミュレーション手法の確立,の各項目について研究を実施する.平成21年度では,上記(1)(2)に関して,レーザーレンジセンサによる3次元計測とビジュアルオドメトリ法を組み合わせることにより,地図生成・自己位置同定に加えて,車輪のすべり量を同時に計測する手法を開発し,実験により有効性を検証した.この成果は,次年度以降(4)の研究に反映される.(3)(6)に関して,小惑星表面を想定した微小重力環境において,「しがみつき移動」を研究するをための,空気浮上式のテストベッドを製作した.同装置を用いた実験は22年度に実施する予定である.(5)に関しては,小型の簡易真空チャンバーを製作し,月模擬砂等の軟弱土壌における車輪およびクローラの牽引力特性を計測する環境を整備した.次年度以降,力学計測実験を行いデータを蓄積していく予定である.以上の通り,本研究は,研究計画に沿って,着実に進められている.本申請研究では,月,火星,小惑星などの地球上とは力学条件の異なる環境において,移動探査を行うロボットの運動制御法を確立することを目的とする.平成22年度では,以下の3項目について重点的な研究を行い,それぞれに有用な結果を得た.1.車輪およびクローラーの走行性能検証実験細かい砂で覆われている月惑星表面の斜面登攀を想定し,さまざまな形状・大きさの車輪・クローラーの登攀性能を比較する実験を行い,データの蓄積を行った.車輪直径(半径)を大きくすると沈下量が減少し,これにともなう走行抵抗も相対的に小さくなり,登攀性能が向上することを定量的に評価した.たとえば,荷重10kgの状態において,10度の傾斜をもつ砂の斜面に対する登攀性能を比較すると,直径100mmの車輪では明らかに性能が悪いが,直径300mmの車輪ではクローラーとの大きな性能の差が無いことが明らかとなった.2.脚型ロボットの微小重力表面移動の検討と実験前年度の研究において,脚型ロボットは,小惑星などの微小重力天体の表面を移動する際に,表面にしがみつくように移動することができるというメリットがあることを明らかにした.本年度においては,空気浮上式により微小重力中の運動を模擬するテストベッドを製作し,「しがみつき」による微小重力表面移動に関する基礎実験を実施した.実験の結果,静的なしがみつきの条件を,接地点(把持点)の摩擦円錐のモデルを用いて評価できることが明らかとなった.3.脚・クローラーハイブリッド型モデルの試作検討非常に険しい地形では,クローラーだけでも脚だけでも対応が難しい.そこで,脚とクローラーを組み合わせ,不整地走破性能を高めたロボットモデルを製作し,瓦礫状の斜面で基礎実験を行い,脚とクローラーの組み合わせが効果的であることを確認した.本申請研究では,月,火星,小惑星などの地球上とは力学条件の異なる環境において,移動探査を行うロボットの運動制御法を確立することを目的としている.平成23年度では,以下の2項目について重点的な研究を行い,それぞれに有益な結果を得た.1.月面探査ロボットの試作研究細かい砂で覆われている月表面の斜面登墓に関する昨年までの研究成果に基づき,小型探査ローバーの試験モデルを開発した.走行系は車輪型とし,これまでの知見に基づいて登攀性能の高い車輪およびサスペンション機構を設計した.また,環境認識および走行制御のためのセンサおよびオンボードコントローラ等の電子機器を開発した。特に走行制御については,すべりを最小化し走行性能最適化するアルゴリズムを開発し,オンボードコントローラに実装した.開発したテストベッドを用いて,伊豆大島、九州阿蘇山などの屋外フィールドで走行実験を行い,将来の月面探査を想定した探査ミッションに必要な機能と性能に関する評価データを取得した.2.小惑星探査ロボットの試作研究JAXAの次期小惑星探査機「はやぶさ2」には,複数の小惑星着陸機が搭載される可能性が検討されている.本研究でこれまで得られた知見に基づいて,小惑星表面を移動探査可能なロボットの試作研究を行った.

ロボットの全質量は12kg程度あることが求められており,この条件に適合する探査ロボットを設計し,搭載センサ・エレクトロニクスを含めて,実現性の高いモデルを設計・試作した.小惑星表面での移動に関して,新しい方式を考案し,前年までに開発・整備してきた空気浮上式テストベッドにより,微小重力環境における運動性能について,基礎データ収集および性能評価を行った.本申請研究では,月,火星,小惑星などの地球上とは力学条件の異なる環境において,移動探査を行うロボットの運動制御法を確立することを目的としている.平成24年度では,以下の2項目について重点的な研究を行い,それぞれに有益な結果を得た.1.月面探査ロボットの評価研究平成23年度に開発した4輪型小型探査ローバーの研究モデルを用いて,主に自己位置推定と障害物検出に注目して,環境認識性能に関する評価実験を行った.周辺環境を認識するセンサとして,双曲面/放物面ミラーを用いた全方位カメラを採用し,屋外環境にて遠隔操縦による走行実験を行った.その結果,全方位カメラの画像は(1)遠方の山などをランドマークとして,大局的な自己位置推定をする.(2)ローバー近傍(数m以内)のローカルな障害物を検出する,という2つの異なる目的を,同時に実行できるセンサーとして有効であることを確認した.2.小惑星探査ロボットのフライトモデルへ向けた試作研究本研究のこれまでの成果の一つとして,微小重力環境である小惑星表面において,繊毛振動を用いた微小ホッピング運動が,小惑星探査ロボットに適していることが明らかになってきた.そこで,本年度は,JAXAの次期小惑星探査機「はやぶさ2」に搭載されることを視野に入れて,フライトミッションとしての種々の制約条件を考慮した小惑星表面移動探査ロボットを設計し,基本的な環境適合試験の準備を進めた.設計にあたっては,JAXAの関係者と密に連絡を取りながら,サイジングについて重点的に検討し,1kg未満という厳しい制約条件の中でも,ロボットシステムとしての電源系,電子制御系が成立することを確認した.今回の試作研究の結果,2014年打上げの「はやぶさ2」搭載ロボットモデルの開発に向けて,見通しを得ることができた.東日本大震災により45月に一時的な遅れが生じたものの、9月以降、伊豆大島、九州阿蘇山にてフィールド実験を行って貴重なデータを得るなどの有益な前進があり、研究全体としては、おおむね順調に進展している。24年度が最終年度であるため、記入しない。車輪型移動探査ロボット(ローバー)については、様々な設計指針が明らかとなり、検証実験も順調に進んでいる。最終年度である平成24年度にはこれらの成果のとりまとめを行う予定である。一方、小惑星表面探査ロボットについては、理論的な解析と検証が進む中で、「はやぶさ2」にフライトモデルを搭載する可能性が見えてきた。平成24年度には、「はやぶさ2」プロジェクトへの貢献を目指した研究開発を進めて行く予定である。