hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
軽度発達障害児が在籍する通常の学級における認知的アプローチの実践

"本研究は軽度発達障害児が在籍する通常の学級を対象に,認知的アプローチを用いた実践研究である。本研究では特にPBIというプランニングを重視した方法を用いて小学校の国語科と算数科の単元で実践が行われた。その結果,意欲的・積極的に授業に参加したり,自己評価が高まったりした軽度発達障害児の姿があった。以上のことから認知的アプローチは日本の教育環境や教育課程でも適用可能であり効果をもつことが明らかとなった。本研究では,欧米を参考に通常の学級における認知的アプローチに基づいた学習指導の方法を開発し,軽度発達障害児が在籍する通常の学級においてその学習指導を適用して実践し,その効果を検討することを目的としている。初年度にあたる平成21年度は以下の点に取り組んだ。1)欧米の認知的アプローチに関連する文献を収集して分析したり,学会(日本特殊教育学会・日本LD学会)に参加して資料の収集やこの領域の研究者や実践者と意見交換を行ったりした。2)日本の通常の学級における特別支援教育の指導法に関する文献を収集して分析し実践に備えた。3)軽度発達障害児の支援をねらいとした認知的アプローチを考案した。4)実践に移すための授業計画(教科・単元・授業計画・教材等)を作成した。5)実践の対象となる児童についてDN-CAS認知評価システムをはじめとする心理検査等やPASS評価尺度による評価を行なった。二年目にあたる平成22年度は以下の点に取り組んだ。1)小学校1年生の通常の学級において認知的アプローチを実践してその結果を分析した。2)小学校6年生の通常の学級において認知的アプローチを実践してその結果を分析した。3)日本特殊教育学会第48回大会に参加して関連領域の研究者と意見交換する等した。4)日本LD学会第19回大会に参加して平成21年度までの研究成果を発表した。5)平成21年度までの研究成果を福岡教育大学附属特別支援教育センター研究紀要第3号に投稿した。本研究は,欧米を参考に通常の学級における認知的アプローチに基づいた学習指導の方法を開発し,軽度発達障害児が在籍する通常の学級において開発された認知的アプローチに基づいた学習指導を適用して実践し,その効果を検討することを目的とした。その際,通常の学級に在籍する軽度発達障害児における効果と,軽度発達障害のない児童における効果の両方について検討した。本年度23年度は以下の点について研究を進めた。1)研究協力者が担当する学級において認知的アプローチを実践した。一年生の通常の学級において認知的アプローチの実践が行われた。本研究における実践ではProcess Based Instruction ( : PBI),すなわち認知処理過程に基づいた指導が行われた。このPBIでは子ども自身がプランを立てて学習を進めるアプローチ法である。このようなプランニングを重視した実践を国語科の3つの物語教材を有機的に結びつけて行った結果,一年生であっても学習前にプランを立てることが浸透し,他教科や他領域においてもプランを立てて学習しようとする子どもの姿がみられた。2)平成22年度までの研究成果を一般社団法人日本LD学会第20回大会において発表した。「学習におけるプランニング能力を促進するPBI適用の試み」と題した研究発表を,研究協力者と研究代表者である中山健との連名で行った。発表ではこの領域に関係する研究者や実践者と議論したり,意見を聞いたりすることによって研究を進める上での示唆を得ることができた。3)研究成果に関する報告書を作成した。平成21年度から平成23年度の研究期間における研究成果に関する報告書を作成して印刷した。
名詞判断文を中心とした構文類型の分布調査と認知構造の解析

本研究は、日本語と中国語の対照研究を通じて、名詞判断文を中心とした構文類型を分析し、それに関わる認知構造を解明する。本研究は主に、1)名詞判断文を中心とした構文類型の分布に関する数値的統計、2)中国語の名詞判断文("是"構文)における"(一)个NP"の意味と機能、3)名詞述語による「主述述語文」における日本語と中国語の構造と機能上の相違、4)名詞判断文における時間構造の現れ方、などを明らかにしている。1)研究代表者王亜新は、4月9月まで研究の対象素材となるデータの収集整理基準を定め、テスト分析を行った上で、10月からデータ解析作業者(日本人学生2名と中国人大学院生1名)に依頼し、構文類型分布に関するデータ解析を行った。計32作品約30,000例について品詞別による例文解析及び構文類型の分布に関する数値的統計を行った。その結果については現在精査中で、関連する成果の報告は22年度に行う予定である。それと同時に、いままで発行された北京日本語研究センター開発の『日中対訳コーパス』及び金沢大学大滝幸子教授開発の『GPS(日中対訳コーパス)』などの既存データの活用を検討し、そのデータの一部を含めて数値的な統計を行っている最中である。2)研究代表者王亜新は、日本語と中国語の構文類型関連の文献とデータを収集し、その分析と検討を行った。その中で、日本語関連の資料収集と解析は、研究分担者王学群が行った。二人は共に2009年8月に北京大学で開催された『漢日対比語言研究協会(学会)第1回国際シンポジウム』に参加し、日中対照研究と幅広く意見交換を行い、また関連文献と資料の収集に勉めた。なお、研究分担者王学群は『漢日対比語言研究協会(学会)第1回国際シンポジウム』で「構文類型の分布調査と認知構造の解析」に関連する時間構造部分の研究として「日中両言語における時間構造の対照研究-『見る』と"看"を中心に-」を発表した。3)研究代表者王亜新は、構文類型に関連する研究として「日本語と中国語における間接行為構文」を題として2009年12月に中国・福建師範大学で招待講演を行い、その内容を論文「日本語と中国語における『間接行為構文』」にまとめ、『日中言語対照研究・第12号』(2010年5月発行)に掲載し、刊行される予定である。研究分担者王学群は、論文「中国語時間構造の研究-体系的な視野から-」(大東文化大学語学教育研究所『語学教育研究論叢第27号』掲載)を作成し、「構文類型の分布調査と認知構造の解析」における時間構造に関連する部分の研究を行った。1)研究代表者王亜新は、H21年度の集計作業に続き、大学院生1名を利用して名詞判断文を中心とした構文類型分布に関するデータ解析を行い、それに関する統計作業をほぼ完了させた。現在データを精査中で、それに関する成果報告はH23年度に行う予定である。2)研究代表者王亜新は、名詞判断文を中心とした構文構造を研究し、特に「対象指定」と「同一認定」を表す名詞述語文の構造と機能について分析を行った。その成果の一部を「日中対照言語学会12月大会(大阪産業大学)」で発表し、「日本語と中国語の名詞述語文に見られる共通点と相違点」と「日本語の「カキ料理構文」とそれに対応する中国語表現」など2点の論文にまとめている。3)研究分担者王学群は、日本語と中国語の名詞述語文におけるテンス・アスペクトの現れ方について、実例を挙げながら分析を行った。それを論文「名詞述語文における時間構造について-[名詞+了]文とそれに対応する日本語文を中心に-」にまとめている。本論文では「変化性」という特徴に注目して、日本語と中国語における時間構造の異同を明らかにしている。4)研究代表者王亜新は、構文類型分布に関連する研究テーマとして、「動作の対象」を主語として構成された一連の構文を構文ネットワークの視点からとらえ、格の意味機能および構文間の相関関係について分析を行った。その成果の一部を、H22年度8月に黒竜江大学(中国ハルビン市)で開催された「漢日対比語言学研究会・第2回国際シンポジウム」で発表し、論文「日本語と中国語における非対格動詞の現れ方」にまとめている。論文は、H23年5月に発行予定の『日語研究・第8集』(北京商務印書館)に掲載される予定である。1.研究代表者王亜新は、平成2122年度の研究に引き続き、日本語と中国語の文献(小説など)から約100万字規模のデータを抽出して名詞判断文を中心とした構文形態の使用状況について数値的統計を行った。本統計は、日本語と中国語の文献から単文を抽出して、述語句を名詞・形容詞・動詞別に統計を行い、構文形態別の使用割合を明らかにした。述語のほかに、日本語の「名詞系成分+だ」という文末形態と、中国語の非述語成分である"是"の使用率に関する統計も行った。

本統計を通じて、日本語と中国語における名詞判断文の使用状況を明らかにし、日本語の名詞判断文という構文形態と「名詞系成分+だ」という文末形態の合計使用率が中国語より相対的に高いという現象を明らかにしている。2.研究代表者王亜新は、中国語の"是"構文における「是(一)个NP」構造を、数量詞"一个"と名詞句NPの意味機能および"是"構文の機能から分析し、その意味と機能上の特徴およびその機能が形成されるメカニズムを明らかにした。"(一)个NP"の機能は、基本的に数量詞本来の計数機能に起因し、物事の物的形態の一つとして物事の外的特徴を表す場合に付随される要素として使用が求められる傾向がある。また"是"構文による「属性叙述」における"(一)个NP"の機能も「事象叙述」における名詞の「実体指示」という外延的機能から、当該類のカテゴリー属性を持つ「典型的個体」という「内包的機能」への拡張によって生じたものであると指摘している。3.研究分担者王学群は、日本語の名詞述語文と中国語の名詞述語文における時間性と属性について、日中対照研究の立場から分析を行った。本研究では、名詞述語文を運動・状態・存在・特性・関係・質などの意味関係に分けて考察し、名詞述語文における時間的な現れ方は意味関係によって異なり、運動や状態などの意味関係では時間との関わりが深く、特性や質などの意味では時間との関わりが少ないという傾向を明らかにした。また、特性の変化や質の抹消などの意味では時間に縛られる可能性があることを指摘している。さらに日本語と中国語では名詞述語文の時間構造が異なった側面が見られることを明らかにしている。
誘導機形ベアリングレスモータの過負荷時の安定化制御

近年、ベアリングレスモータの開発が世界各地で行われている。ベアリングレスモータは磁気力により主軸を支持するとともにトルクを発生して回転する電動機である。そこで、真空、低温、高温などの雰囲気、危険な流体、長寿命と信頼性が要求される応用などへの適用が期待されている。すなわち、埋込型心臓補助ポンプ、石油プラントに用いられるキャンドポンプ、半導体製造装置、微生物を培養するバイオリアクター、人工衛星搭載用望遠鏡駆動機などに開発が進んでいる。特に、最も産業応用が盛んな誘導電動機では、キャンドポンプへの応用が国内、スイスの企業-大学連合により進んでいる。既に、報告者らは透導機形ベアリングレスモータにおいて先駆的な研究を行ってきており、定格トルク負荷付近で安定に磁気力により支持可能であることを明らかにしている。しかし、トルク負荷急変時、急加減速時には磁気力による支持が不安定になりタッチダウンする恐れがあった。本研究では、磁気力支持が不安定になる原因が過負荷時の特に過渡状態で発生することに着目した。そこで、加速試験を行い、固定子内のサーチコイルにより検出される磁束信号と制御系でフィードフォワード的に発生する磁束信号を比較した。この結果、2つの信号に位相差が過渡状態で発生することを発見した。さらに、磁束指令値と回転磁界に位相差が生じると半径方向の位置制御ループの位相余有が減少する問題があることを明らかにした。この問題を解決するため、ギャップ磁束に注目したベアリングレスモータのすべり周波数形ベクトル制御を新たに提案した。すなわち、ギャップ磁束一定ベクトル制御を行うことで、トルク電流を2倍とした過負荷状況下でも安定に浮上回転できることを実験的に確認した。また、ギャップ磁束と2次鎖交磁束の中間的な磁束を連読的に設定するベクトル制御を構成し、半径方向力の非干渉化において最適と思われる手法を提案し、巻数比"a"の値を求めた。この際、温度上昇により2次抵抗値が増加するとa=1であるギャップ磁束ではなくaが1より増加することを明らかにした。なお、今後の課題として、温度上昇と安定性に関する研究が必要である。近年、電磁力による物体の支持に関する研究が活発化している。ベアリングレスモータはモータが発生する電磁力を利用して回転する主軸を支持しようとする物である。すなわち、半導体製造装置に用いられるガス移送ポンプ、真空雰囲気を形成するターボ分子ポンプ、また、信頼性が要求される原子炉の冷却水ポンプ、液化天然ガス移送ポンプなどである。すでに、誘導機形ベアリングレスモータにおいて定格負荷付近で安定に磁気力により支持可能であることを明らかにしている。しかし、過負荷時には磁気力による支持が不安定になりタッチダウンする恐れがあった。この結果、2つの信号に位相差が過渡状態で発生することを明らかにした。

さらに、試作システムを製作して加速試験を行い、二次鎖交磁束一定ベクトル制御時と比較し有効性を明らかにした。すなわち、ギャップ磁束一定ベクトル制御を行うことで、トルク電流を2倍とした過負荷状況下でも安定に浮上回転できることを実験的に確認した。また、巻数比"a"を用いたベクトル制御を構成し、巻数比を変えて実験を行うことで半径方向力の非干渉化において最適と思われる巻数比を求める一手法を提案し、巻数比"a"の値を求めた。その結果、a=1.04の時に、定常状態において半径方向力の非干渉化ができることを実験的に明らかとした。しかし、a=1.0でないのはなぜか、また、温度の上昇とともに過負荷時の磁気力支持が不安定となる現象の対策をいかにすべきかは明らかになっておらず、今後の研究が必要である。近年、ベアリングレスモータの開発が世界各地で行われている。ベアリングレスモータは磁気力により主軸を支持するとともにトルクを発生して回転する電動機である。そこで、真空、低温、高温などの雰囲気、危険な流体、長寿命と信頼性が要求される応用などへの適用が期待されている。すなわち、埋込型心臓補助ポンプ、石油プラントに用いられるキャンドポンプ、半導体製造装置、微生物を培養するバイオリアクター、人工衛星搭載用望遠鏡駆動機などに開発が進んでいる。特に、最も産業応用が盛んな誘導電動機では、キャンドポンプへの応用が国内、スイスの企業-大学連合により進んでいる。既に、報告者らは誘導機形ベアリングレスモータにおいて先駆的な研究を行ってきており、定格トルク負荷付近で安定に磁気力により支持可能であることを明らかにしている。しかし、トルク負荷急変時、急加減速時には磁気力による支持が不安定になりタッチダウンする恐れがあった。本研究では、磁気力支持が不安定になる原因が過負荷時の特に過渡状態で発生することに着目した。そこで、加速試験を行い、固定子内のサーチコイルにより検出される磁束信号と制御系でフィードフォワード的に発生する磁束信号を比較した。この結果、2つの信号に位相差が過渡状態で発生することを発見した。さらに、磁束指令値と回転磁界に位相差が生じると半径方向の位置制御ループの位相余有が減少する問題があることを明らかにした。この問題を解決するため、ギャップ磁束に注目したベアリングレスモータのすべり周波数形ベクトル制御を新たに提案した。また、ギャップ磁束と2次鎖交磁束の中間的な磁束を連続的に設定するベクトル制御を構成し、半径方向力の非干渉化において最適と思われる手法を提案し、巻数比"a"の値を求めた。この際、温度上昇により2次抵抗値が増加するとa=1であるギャップ磁束ではなくaが1より増加することを明らかにした。なお、今後の課題として、温度上昇と安定性に関する研究が必要である。
好中球由来の宿主因子がHIV感染に及ぼす影響について

好中球は急性炎症の際に中心的な役割を果たす細胞であり、好中球由来の様々な宿主因子が炎症反応をもたらしたりマクロファージなどのその他の炎症細胞もしくは免疫担当細胞を引き寄せたり活性化させたりする。HIV感染は性行為感染症のように性器粘膜に炎症をきたした場合に感染しやすいことが知られており、またHIV感染者がさらにその他の微生物感染(とそれに伴う炎症)を契機に病気のステージが進行してしまう事が観察されている。本研究では、好中球由来の宿主因子がHIV感染に及ぼす影響を調べた。1.カテプシンGセリンプロテアーゼの一種であるカテプシンGはマクロファージのchemotaxisと活性化をもたらす。マクロファージをあらかじめカテプシンGで刺激しておくとマクロファージへのHIV感染が亢進する。一方感染が成立した後に長期にわたってカテプシンGによる刺激を受けると、マクロファージにおけるHIVの発現は抑制される。HIVに対するこれらの効果は、血清中に含まれるセリンプロテアーゼ阻害物質であるアンチキモトリプシンやG蛋白を介するシグナルを阻害する百日咳毒素によって失われる。2.ラクトフェリン好中球はラクトフェリンを産生する細胞としても重要である。この蛋白は母乳をはじめ多くの体液中に含まれており、抗菌活性を有する。ラクトフェリンは用量依存性にHIV感染を抑制する。この効果は主にウイルスが細胞に侵入する最初のステップでもたらされているが、ウイルスがどの共受容体を利用して細胞に侵入するかには依らない。ウイルスの転写(発現)には影響を及ぼさない。
材料劣化の空間変動の確率・統計的表現とその既存構造物の性能照査への応用

RC構造物では,コンクリートの品質,あるいはかぶり不足などが原因となり,中性化や塩害による鉄筋腐食が生じる場合がある.同一の部材においても,位置により劣化に対する抵抗力が異なるため,腐食の程度は構造物内の各地点で変動する.つまり,腐食量が大きい,あるいは腐食量が小さい場所が空間的に変動しているため,その分布によって部材耐力や変形能もばらつきを持つことになる.劣化RC構造物の構造性能評価の精緻化には,この材料劣化の空間変動性の考慮が不可欠である.塩害環境に置かれたRC構造物を対象として,ライフタイムにわたる材料劣化の進展とそれが構造性能の低下に及ぼす影響を考慮した既存研究は見られるが,そこでは,材料劣化は構造物全体で一様に進展すると仮定しており,劣化の空間変動性は考慮されていない.本研究では,塩害環境に置かれたRC構造物で生じる材料劣化の進展を2次元ガウス・非ガウス確率場にて表現し,その構造性能評価を行った.具体的には,塩害環境にあるRC構造物に生じる材料劣化をPapakonstantinouらの成果を参考にモデル化した.次に,解析対象をある長さごとに離散化し,それぞれの要素に対してPapakonstantinouらのモデルを適用することで,劣化進展の空間変動性を表現した.各要素に与えられる劣化予測パラメータの空間変動性は,Spectral Representation Method(SRM)を用いてモデル化している.SRMを用いると空間的に相関性を有する確率場を容易に表現することができる.最終的に,塩害劣化予測によって求めた腐食分布を入力値とした2次元非線形有限要素解析により劣化RCスラブの構造性能評価を行った.以上の手順により,同じ腐食環境に置かれるRC構造物であっても,発現する耐荷力にばらつきが生じることを表現できるようになった.平成30年度が最終年度であるため、記入しない。平成30年度が最終年度であるため、記入しない。既存鉄筋コンクリート(RC)構造物では,コンクリートの品質,あるいはかぶり不足などが原因となり,中性化や塩害による鉄筋腐食が生じている場合がある.このような鉄筋腐食が生じたRC構造物の曲げ耐力やせん断耐力,あるいは靭性能評価を行う際には,構造物の各地点で空間的に変動する鉄筋腐食の影響を考慮する必要がある.しかし,鉄筋腐食の空間変動性を考慮した劣化RC部材の有限要素解析では,要素幅が細かいと解析精度は向上するものの,膨大な計算時間を要するという問題がある.そこで,空間変動性を考慮した劣化RC部材の適切な有限要素モデルの提案が求められる.また,鉄筋腐食の空間変動性はランダムな現象ながらも,X線装置を用いて鉄筋腐食の成長過程を連続的に撮影した既往の研究を見る限り,パラメータを適切に定めることにより,確率統計的に再現可能であることが示唆されている.これより,鉄筋平均質量減少率が等しくても,部材全体としては異なる腐食分布が表現されるため,算定される部材の曲げ耐力やせん断耐力,変形能は,不確定性を考慮して評価できる.そこで2016年度は,確定論と確率論の双方の視点から,空間変動性を考慮した劣化RC部材の有限要素モデルにおける,適切な要素幅の提案を行うことを目的とした.まず,電食実験により腐食RCはりを作成し,4点曲げ実験から荷重ー変位関係を得た.そして3パターンの要素幅で再現解析を行い,実験結果と比較した.また,鉄筋腐食の空間変動性を,Monte Carlo Simulationとの連動が容易なSpectral Representation Method(SRM)を用いて表現することを試みた.そして,SRMによりRCはりの鉄筋腐食を再現し,終局荷重の分布を求め,考察を行った.平成28年度は,以下の2項目への対応を目標としていた.(2)Spectral Representation Method(SRM)を用いたコンクリート構造物内に生じる鉄筋腐食分布の空間変動の再現および数値解析と実験結果の比較に基づく精度検証(1)および(2)について,当初の目標を概ね達成しており,(1)については,劣化RC部材の載荷実験による耐荷力評価を行い,平均的には同じ鉄筋腐食量を持つ場合でも,局所的に大きな鉄筋腐食が生じたRC部材と,一様腐食に近いRC部材の構造性能の違いを実験的に明らかにした.(2)についても,実験的に得られた鉄筋腐食分布や腐食ひび割れを再現した非線形解析を実施し,構造実験結果との比較から,この種の構造を対象とした数値解析の精度を改善した.このような状況から,当初の計画通りに,「概ね順調に進展している」と自己評価する.既存鉄筋コンクリート(RC)構造物では,コンクリートの品質,あるいはかぶり不足などが原因となり,中性化や塩害による鉄筋腐食が生じている場合がある.このような鉄筋腐食が生じたRC構造物の曲げ耐力やせん断耐力,あるいは靭性能評価を行う際には,構造物の各位置で空間的に変動する鉄筋腐食の影響を考慮する必要がある.X線装置を用いて鉄筋腐食の成長過程を連続的に撮影した昨年の研究成果を見る限り,鉄筋腐食の空間変動性はランダムな現象ながらも,確率場のパラメータを適切に定めることにより,確率統計的に再現可能である.つまり,例えば,平均質量減少率が10%のRC部材の曲げ耐力を予測する場合,部材内に生じ得る鉄筋腐食分布は,ある規則に従っており,その規則を満足する平均質量減少率10%の鉄筋腐食分布を多数作成することにより,このRC部材が発現し得る曲げ耐力分布(確率密度分布)を算定できると期待される.一方,現状では,鉄筋腐食の空間変動性を考慮した劣化RC部材の有限要素解析において,どの程度の要素幅を用いて解析する必要があるのかの議論は十分になされていない.

部材耐力の確率密度分布を正しく評価するために必要な要素幅の設定について検証が必要である.そこで本研究では,まず,電食実験により腐食RCはりを作製し,4点曲げ載荷実験から荷重ー変位関係を得る.そして3パターンの要素幅で再現解析を行い,実験結果と比較した.次に,鉄筋腐食の空間変動性をMonte Carlo Simulationとの連動が容易なSpectral Representation Method(SRM)を用いて表現した.最後に,SRMによりRCはりの鉄筋腐食分布を再現し,曲げ耐力の確率密度分布を求めた.早稲田大学が所有するX線撮影装置を大型RCはり部材も収容およびX線撮影できるようにした改良を終えた.また,RC部材内に生じている鉄筋腐食の様子を可視化する画像処理アルゴリズムの構築を終えることができた.これにより,鉄筋腐食の成長過程を捉えることができる.平成29年度は,平成28年度に引き続き,RC部材の電食を継続するとともに,そのX線撮影を行うことで,腐食の空間分布のモデル化に必要な実験データを当初の予定通りに蓄積できている.さらに,実験結果を再現するための数値解析の高度化も行っている.劣化したRC部材の非線形解析に必要な構成則を劣化の空間変動性を考慮しながら定めている.平成30年度からは,点検・検査情報を反映して,既存RC部材内に生じている鉄筋腐食を同定する逆問題を解いていくことになるが,それを実施するための基礎検討を終えることができた.このような状況から,当初の計画通りに「概ね順調に進展している」と自己評価する.RC構造物では,コンクリートの品質,あるいはかぶり不足などが原因となり,中性化や塩害による鉄筋腐食が生じる場合がある.同一の部材においても,位置により劣化に対する抵抗力が異なるため,腐食の程度は構造物内の各地点で変動する.つまり,腐食量が大きい,あるいは腐食量が小さい場所が空間的に変動しているため,その分布によって部材耐力や変形能もばらつきを持つことになる.劣化RC構造物の構造性能評価の精緻化には,この材料劣化の空間変動性の考慮が不可欠である.塩害環境に置かれたRC構造物を対象として,ライフタイムにわたる材料劣化の進展とそれが構造性能の低下に及ぼす影響を考慮した既存研究は見られるが,そこでは,材料劣化は構造物全体で一様に進展すると仮定しており,劣化の空間変動性は考慮されていない.本研究では,塩害環境に置かれたRC構造物で生じる材料劣化の進展を2次元ガウス・非ガウス確率場にて表現し,その構造性能評価を行った.具体的には,塩害環境にあるRC構造物に生じる材料劣化をPapakonstantinouらの成果を参考にモデル化した.次に,解析対象をある長さごとに離散化し,それぞれの要素に対してPapakonstantinouらのモデルを適用することで,劣化進展の空間変動性を表現した.各要素に与えられる劣化予測パラメータの空間変動性は,Spectral Representation Method(SRM)を用いてモデル化している.SRMを用いると空間的に相関性を有する確率場を容易に表現することができる.最終的に,塩害劣化予測によって求めた腐食分布を入力値とした
例文中心文法教材のインプット・アウトプット練習による英文法指導法の研究

1研究目的:本研究では、限られた授業時間数の中で例文を中心とした効率的なインプットの実践法を開発し、アウトプットへと結びつける効果的な英文法指導法の研究を行う。2研究方法:(1)文法の指導法については明示的説明や演習は最小限にし、インプットを意識した活動を行った。(2)インプットの方法については、音声を中心とし、一定の時間内でのリピーティングや例文の速写を行った。既習文法事項を何度も繰り返すことにより、文法力の定着を図った。また、文構造に注目した文法指導法も行った。ア文法項目ごとに1015の例文を用意した。イ音声を聞きながら、文法形式に注目したり、チャンクに注目したり、絵などを用いて、その例文の意味をイメージしたりしながら何度も音読をし、文法形式の内在化を図った。ウまた、一定時間内にできるだけたくさんの例文を速写することによって、単語からチャンク、文単位へと短期記憶を広げていく訓練をした。エ下線や丸、四角などの記号を用いて、文の構造を理解するようにした。(3)前期の週1時間では、既習文法事項を用いたタスク活動を行った。この活動ではアウトプットを意識し、既習の文法事項の定着を図った。後期の週1時間では、ペアでのディスカッションやディベートなどの活動を取り入れ、アウトプットを強化した。(4)5月と1月に英語能力判定テストを行い、文法やリスニング、リーディングの伸長度を調べた。3研究成果:速写においては、そのスピードが1.3倍増し、英語能力判定テストでは、文法やリスニング、リーディングにおいて有意差が認められた。本研究で開発した例文中心文法教材のインプット・アウトプット練習によって、基礎力の定着が図れることが確かめられた。
白血病におけるFLT3とインテグリンシグナル伝達系のクロストーク

野生型並びに変異FLT3遺伝子導入をした32D細胞、FLT3/ITD変異を持つヒト白血病細胞株(MOLM13,NAMO-2など)を用いて1)FLT3遺伝子異常とインテグリン機能の関連、2)インテグリン活性化に関与するシグナル伝達系の解明につき基盤的研究を行い下記の結果を得た。1.FLT3の恒常的活性化により白血病細胞のフィブロネクチン(FN)への接着が亢進していることが判明した。2.マウス骨髄由来ストローマ細胞HESS-5との接着によってのみ生存、増殖することができるヒト白血病細胞株NAMO-2はFLT3/ITD変異を有している.HESS-5上に接着したNAMO-2細胞にFLT3阻害剤を加えることにより接着が阻害されることが明らかになった。3.我々はVCAM1-Fcキメラ蛋白を使用したFACSによるα4β1インテグリン活性測定系を確立した。FLT3/ITD発現32D細胞にFLT3阻害剤を加えることによりα4β1インテグリン活性が低下することが証明された。一方で野生型FLT3発現32D細胞にFLT3 ligandを添加したところα4β1インテグリン活性上昇が証明された。以上のことから変異FLT3シグナルはα4β1インテグリンの活性(inside-out signaling)を亢進させることが強く示唆された。4.我々はNIH3T3細胞においてインテグリン活性化にPI3Kが必要であることを証明した。また活性化インテグリンは新たな細胞外マトリックスへの結合を介してSAPK/JNKのリン酸化を誘導することが明らかになった。以上の研究により恒常的活性化FLT3がインテグリン活性化を介して白血病細胞のFNやストローマ細胞上への接着を制御していることが証明された。FLT3/ITD変異を有する白血病の予後に骨髄ニッチへの接着による白血病細胞の残存が関与している可能性がある。インテグリンシグナルと種々のキナーゼシグナル伝達系との関連を証明するために、研究者は当該研究期間において以下の様な実験を行った。High affinityαvβ3インテグリンを特異的に認識するモノクローナル抗体WOW-1を使用して、インテグリン活性を測定した。細胞外からの刺激によるインテグリンの活性化に先立ちphosphatidylinositol 3-kinase(PI3-キナーゼ)並びにその下流のセリンスレオニンキナーゼのAktのリン酸化が認められた。PI3-キナーゼ阻害剤であるwortmannin, LY-294002を使用することによりインテグリンの活性化が抑制された。実際に細胞内にphosphatidylinositol 3,4,5-triphosphate(PIP3)を導入することによりインテグリンの活性化が認められた。上記の実験結果からPI3-キナーゼがインテグリンのinside outシグナリングに重要な働きをしていることが確認された。また、研究者はインテグリンと細胞外マトリックス蛋白フィブロネクチンとの結合を抗体により阻害することで、c-Jun NH2-terminal kinase(JNK/SAPK)のリン酸化が抑制されることを証明した。これらの研究成果はインテグリンと種々のキナーゼシグナル伝達系との関連を証明するものである。これらの研究成果をもとに、現在FLT3の恒常的活性化がインテグリン活性に及ぼす影響を検討中である。FLT3/ITD変異を持つヒト白血病細胞株または野生型ならびに変異FLT3遺伝子導入をした32D細胞を用いて1)インテグリン活性化に関与するシグナル伝達系の解明、

2)FLT3遺伝子異常とインテグリン機能の関連につき基盤的研究を行い下記の結果を得た。1.FLT3の恒常的活性化により白血病細胞のフィブロネクチン(FN)等の細胞外マトリックスヘの接着が亢進していることがすでに判明している。今年度我々は白血病細胞とストローマ細胞との接着につき解析した。マウス骨髄由来ストローマ細胞HESS-5との接着によってのみ生存、増殖することができるヒト白血病細胞株NAMO-2はFLT3/ITD変異を有している(Abe A et al.,Int J.Hematol.2006).HESS-5上に接着したNAMO-2細胞にFLT3阻害剤を加えることにより接着が阻害されることが明らかになった。2.我々はVCAM1-Fcキメラ蛋白を使用したFACSによるα4β1インテグリン活性測定系を確立した。FLT3/ITD発現32D細胞にFLT3阻害剤を加えることによりα4β1インテグリン活性が低下することが証明された。一方で野生型FLT3発現32D細胞にFLT3 ligandを添加したところα4β1インテグリン活性上昇が証明された。以上のことから変異FLT3シグナルはα4β1インテグリンの活性(inside-out signaling)を亢進させることが強く示唆された。以上の研究により恒常的活性化FLT3がインテグリン活性化を介して白血病細胞のFNやストローマ細胞上への接着を制御していることが証明された。FLT3/ITD変異を有する白血病の予後に骨髄ニッチヘの接着による白血病細胞の残存が関与している可能性がある。
自己教示法・問題解決法を応用した呼吸困難を改善する新たな生活指導プログラムの開発

慢性的な呼吸器疾患患者の主症状は、日常生活における呼吸困難である。そのため、呼吸困難を生じない生活動作方法の獲得は重要な治療目標である。しかし、従来の呼吸器リハビリテーションにおける動作指導では、効果が定着しないという臨床的問題が存在する。これは、動作指導に関するプロトコールが確立されていないことに加え、認知機能低下を併発することが多いことが考えられる。そこで本研究は、呼吸器疾患に併発する認知機能低下を明らかにし、認知機能に問題を有していても臨床応用が可能となるよう、新たな生活指導プログラムを開発し、その有用性を検証することである。倫理審査委員会の承認が遅れたことに加え、データ収集に関してデータ提供先との協議に時間がかかり、データ収集開始がやや遅くなってしまった。データ収集のフィールドはおおむね確保されたので、平成30年度に引き続き、実際のデータ収集を行い、解析していく。備品として検討していたスパイロメーターの購入予定にしていたが、既存のスパイロメーターが使用可能であったことから、購入を見送った。また初年度、統計解析のためのソフトを購入予定であったが、購入しなかったため、次年度使用額が発生した。
オートファジーによって分解されるミトコンドリアの形態制御機構の解明

ミトコンドリアは、細胞内のエネルギーの大部分を作り出す、非常に重要な細胞内小器官で、細胞が生きていくために必須である。機能不全ミトコンドリアはオートファジーによって選択的に分解される(マイトファジー)が、その時のミトコンドリアの形態変化については未解明であった。本研究で、ミトコンドリア分解に伴うミトコンドリアの形態変化を経時的に観察したところ、分解されるミトコンドリアの一部は、隔離膜に包み込まれながら引きちぎられるように分裂することを明らかにし、新たなモデルとして提唱した。ミトコンドリアは、融合と分裂を繰り返すことで、自身の機能を制御している。特に、機能不全に陥ったミトコンドリアは、ミトコンドリアオートファジー(以下、マイトファジー)によって選択的に分解されることが知られているが、その時機能不全ミトコンドリアの一部が、ミトコンドリアネットワークから分裂によって切り離されて、分解されると考えられている。よって、ミトコンドリア分裂必須因子であるDrp1の欠損細胞では、マイトファジーが阻害されることが報告されてきた。しかし、申請者らが行った、高感度マイトファジー検出実験において、Drp1 KOマウス由来細胞においても、マイトファジーが検出されることが分かっていた。そこで、本研究では、マイトファジー時に、ミトコンドリアがどのようにして分裂しているのかを明らかにすることを目的とした。平成27年度は、HeLa細胞において、Drp1 KO細胞をCRISPR-Cas9システムで樹立し、申請者らが既に報告している高感度マイトファジー検出系であるmito-Keima発現細胞をさらに樹立した。Drp1以外の分裂因子についてもKO HeLa細胞を樹立し、同様にmito-Keimaでマイトファジーを解析した。その結果、低酸素、鉄キレート剤処理で誘導されるマイトファジーのどちらもが野生型の細胞と同様にKO細胞でも見られた。さらに、Drp1欠損HeLa細胞を用いた電子顕微鏡解析によって、マイトファジー時には、Drp1 KO細胞においても、オートファゴソームに包み込まれている。小さく分裂したミトコンドリアが観察された。このことから、マイトファジー時には、Drp1などのミトコンドリア分裂因子に依存しない、新規の分裂機構が存在することが示唆された。平成27年度に予定している研究計画を全て行うことができた。また、その成果をまとめた論文を作成し投稿している。ミトコンドリアは融合と分裂のバランスによって、自身の形態を変化させ、様々な環境に適応している。また、機能不全に陥ったミトコンドリアは、ミトコンドリア選択的なオートファジー(マイトファジー)によって分解される。これまで、マイトファジー時には、一旦ミトコンドリア分裂が亢進し、小さく断片化したミトコンドリアが形成されたのちに、オートファジーによって分解されると考えられてきた。しかし、ミトコンドリア分裂に必須なタンパク質であるdynamin-related protein 1 (Drp1)を欠損した酵母細胞、哺乳類培養細胞においてもマイトファジーが検出されることが分かってきた。しかし、マイトファジーによってミトコンドリアが分解されるためには、オートファゴソームに包み込まれる必要があるため、ミトコンドリアの分裂による断片化は必須であると考えられる。そこで、本研究ではマイトファジー時にどのようにしてミトコンドリアがDrp1非依存的にオートファゴソームに包み込まれるのかを解明することを目的とした。平成27年度までに、マイトファジー時にはDrp1非依存的にミトコンドリアが断片化することを、蛍光顕微鏡、電子顕微鏡観察によって明らかにしていた。平成28年度では、どのようにしてミトコンドリアが断片化し、オートファゴソームに包み込まれるのかをタイムラプス解析によって検討した。その結果、オートファゴソームの形成起点は、断片化したミトコンドリアではなく、チューブ状のミトコンドリア上であること、その部分で隔離膜の伸長とともにミトコンドリアの分裂が起きること、さらにこの過程が隔離膜の伸長因子に依存していることを明らかにした。これにより、これまでのモデルとは異なる、新しいマイトファジー時のミトコンドリア分裂機構を提唱することができた。これまでに、ミトコンドリア分裂必須因子Drp1非依存的に、ミトコンドリアが断片化し、オートファゴソームに包み込まれ、分解されることを明らかにしてきた。今後の課題は、Drp1非依存的ミトコンドリア分裂の分子機構の解明である。ミトコンドリアの分裂と、オートファゴソーム形成は時空間的に同期しており、両者の関係を形態学的に解析する予定である。また、必須因子を同定するために、カスタムsiRNAライブラリーを用いた新規分裂因子の探索を行うことで分子機構を明らかにする。細胞生物学CRISPR-Cas9システムを用いたノックアウト細胞の樹立時に、研究協力者からの細胞の供与を受けることができ、それらの細胞の樹立にかかる予定としていた費用が、次年度使用額として生じた。

また、学会発表において、A3フォーサイトプログラム支援による参加があったことも、理由の一つである。次年度計画している、カスタムsiRNAライブラリーを用いた実験のスケールアップに使用する。さらに、現在投稿中の論文の研究内容について、当該研究分野の研究者が参加する、国際学会で研究発表する予定である。
中国近世の歌唱をめぐる社会文化史的研究

中国の明末清初期にも、さまざまな場面で歌が歌われていた。歌が歌われるさまざまな場面の資料を収集した結果、明末の時期において、歌舞が行われる場面を描いた絵を見ると、それはたいがい女性によるそれであって、性別の偏りがあることが確認された。冒襄の『同人集』巻九に冒襄たちが、泰州の兪錦泉という人の家の女楽を聴いて作った詩が収められている。清に入ると、明代に盛んだった女楽は禁止されていたのである。兪錦泉の家を訪れて女楽を鑑賞した多くの人々は、多くは冒襄をはじめとする明の遺民たちであった。これらの人々は、女楽に、明王朝へのノスタルジーを感じ取っていたと思われるのである。中国の明末清初期を中心とする歌唱文化を、従来のように音楽は音楽、演劇は演劇、そして歌詞を扱う文学は文学と分野を分断するのではなく、当時の歌唱文化の全体像を明らかにしたいというのが、本研究の目的である。本年度における研究実績の第一としては、中国語による著書『冒襄与影梅庵憶語』(台北:里仁書局、2013年)の刊行を挙げることができる。同書は、2010年に刊行した『冒襄と『影梅庵憶語』の研究』(汲古書院、2010年)の増補改訂版である。うちには冒襄の演劇鑑賞、唱歌鑑賞の状況、またみずからの劇団などについての分析である「冒襄的戯劇活動」の章、またもと南京秦淮の妓女であり冒襄の愛妾であった董小宛の思い出をつづった『影梅庵憶語』も、演劇などについての豊富な資料が含まれるが、その詳細な注も含まれている。また、中国語版で増補した「彭剣南之戯曲『影梅庵』『香えん(田+宛)楼』及其時代」も、上記『影梅庵憶語』を戯曲化した作品について論じている。本書については、すでに台湾の大学で教鞭をとるある友人から、講義に際してのリーディングリストに加えたとの連絡を受けている。研究実績の第二としては、広州中山大学の黄仕忠教授との共同編集により、『日本東京大学東洋文化研究所双紅堂文庫蔵稀見中国鈔本曲本彙刊』(桂林:広西師範大学出版社、2013年)全三十二冊の刊行が挙げられる。これは東京大学東洋文化研究所に蔵せられる中国戯曲テキストの一大コレクションである長澤規矩也教授旧蔵双紅堂文庫に収められる戯曲鈔本八百五十二種を影印したものである。これら手書きのテキストは、世界中をさがしても同じものを見ることは難しく、なかには歌唱のための符号(工尺譜)を付したテキストも数多く含まれている。こうした資料を刊行することで、研究の基礎を固めることができた。中国の明末清初期を中心とする歌唱文化の全体像を明らかにせんとする研究である。研究実績の第二、Xu, Peng氏をアメリカからお招きした。Xu, Peng氏は東洋文化研究所の訪問研究員として、2015年1月4日から13日まで滞在。期間中、1月7日(水)午後、「演劇の中の庭園:明末庭園の空間とその伝奇劇中における表現」として報告をし、あわせて東洋文化研究所の中国戯曲、音楽関係の図書について共同で研究を行なった。研究実績の第三、昨年度、黄仕忠教授との共同編集により刊行した『日本東京大学東洋文化研究所双紅堂文庫蔵稀見中国鈔本曲本彙刊』(桂林:広西師範大学出版社、2013年)全三十二冊が、中国出版協会古籍出版工作委員会より2013年全国優秀古籍図書賞一等賞を受賞した。研究実績として、以下の関連する論文の執筆が挙げられる。3台湾の中央研究院中国文哲研究所との合同国際シンポジウム「世界の中の中国明末清初」を開催し、「馮夢龍「三言」中的「世界」」と題して報告を行った。その論文は2015年末に完成し、現在出版の準備中である。明清当時の歌唱文化が、当時の文人たちの精神世界において占めていた重要性を明らかにした。二年目にあたる平成26年度においては、「研究実績」に記したように、いまだ刊行はされていないものの、関連する3本の論文を完成することができた(うち2本は英文)。これらは、いずれ研究の成果として公刊される予定である。

また、昨年度において、アメリカより共通したテーマを研究する専門家を招聘し、東洋文化研究所に所蔵される資料につき、共同で分析することができ、研究が大いに進展した。資料の入手も継続して行っている。本研究のために必要な資料集が中国で公刊され、それを2014年12月ごろに知り、さっそく書店に注文したものの、年度内に購入することがかなわなかった点は残念である。中国文学資料の入手も従来どおり継続して行っていく予定である。本研究のために必要な資料集が中国で公刊され、それを2014年12月ごろに知り、さっそく書店に注文したものの、年度内に購入することがかなわなかった。本年度は、さっそくその入手に向けて努力したい。本年度は、研究の最終年度にあたり、引き続き、関連の論文の執筆につとめることにしたい。2015年5月に開催予定の国際シンポジウム「世界の中の中国明末清初」、11月に台湾で開催される会議、また12月に上海で開催される会議における論文を準備中であるが、いずれも本テーマと関わる内容である。ここ数年の間に収集した明清歌唱関係資料の資料集の公刊を目指したい。初年度にあたる平成25年度においては、「研究実績」に記したように、従来の研究の外国語による発信、また資料の整理収集が中心であった。それに加えて、研究成果としては公刊されていないが、2014年3月にアメリカのフィラデルフィアで開催されたAAS(Association for Asian Studies)の年次大会に出席し、東アジアにおける知識の流通に関するパネルに討論者として出席し、中国演劇に関するコメントを行い、またAASと合わせて開催されたCHINOPERL( Chinese Oral and Performing Literature)の会合にも参加し、戯曲や音楽、説唱藝能など、歌唱に大きく関わる研究発表を聞き、討論に加わった。このように、研究については、おおむね順調に進行しているということができる。課題としては、重要な資料については、すでに入手したものの、それらの精細な分析にはいまだいたっていないという点であろうか。一つには、本来日本に招聘し、音楽関係の分析について、お教えを請おうと思っていたシカゴ大学の大学院生が、本人の博士論文の執筆に集中する必要から、招聘がかなわなかったことがある。今年度には、招聘を実現するし、資料の共同解析を行いたいと考えている。本研究のために必要な資料集である『中国民間宝巻文献集成・江蘇無錫巻』全15巻が中国で公刊された。それを2014年12月ごろに知り、さっそく書店に注文したものの、年度内に購入することがかなわなかった。資料の収集は依然として継続する予定であり、国内外の図書館に出かけ、筆写、撮影、あるいは複写によって、資料を蓄積していくことにしたい。一方で前項に記したように、昨年度は、予定していた研究協力者の招聘がかなわなかったということがあるが、今年度には招聘の目途がつき、招聘して共同研究を行う予定である。なお、研究協力者の所属するシカゴ大学では、歌唱文化に関する図像資料の展覧会が行われており、シカゴ大学のそのグループとの連携も模索してみたい。また明清両代の歌唱に関する資料集の編纂についても着手することにしたい。前年度に購入できなかった『中国民間宝巻文献集成・江蘇無錫巻』全15巻を今年度に早速購入の予定である。書物の価格がおおむね18万円であり、昨年との差額の金額にあたる。直接経費900000円のうち899980円を執行して研究を行い、成果を得た。残額20円分の執行計画ということになるが、この20円は、次年度の経費と合わせて、有効に活用する予定である。
産業用多関節ロボットの高速位置決め制御に関する研究

ロボットによる組立加工や搬送作業等に用いられる位置決め制御の中で,特に作業範囲内の障害物や狭い場所での作業のように,ロボットが移動する経路を指定する場合を軌跡重視位置決め制御という.通常は軌跡を重視しながら位置制御を行うと動作速度が低下するため,ロボットを最大速度で制御することが多い位置決め制御にとっては,両者を同時に実現することは困難である.本研究では,高速な軌跡重視位置決め制御を実現するために,位置同期による輪郭制御の概念を位置決め制御に導入した方法を確立する.位置同期軌跡制御は,作業空間の各座標軸上の移動距離を同期させることによって,塗装や溶接作業のようにロボットが移動した軌跡も制御する方法であり,この手法を位置決め制御に応用して速度制限やトルク飽和による誤差を減少させる.さらに,ロボットの各関節モータで生じるトルクをリアルタイムで推定し,その値が十分に低い場合には速度を上げて作業時間の短縮することで,高速化も実現する.以上の2つの手法を組み合わせることで,位置決め制御の高速化と高精度化を両立させることが可能となる.提案する手法について有用性を検証するために,数値解析ソフトウェアMATLABを用いてシミュレーション解析を行った.解析には多関節ロボットの厳密なモデルが必要となるため,実際のロボットの速度・トルク特性を測定し,モデルを作成した.シミュレーションの結果,速度制限によって生じる軌跡誤差を最大で3分の1まで減少することが確認できた.よって,本手法を用いることで,速度制限を回避するために速度を低下させることないので,結果として時間短縮となりかつ精度よく軌跡制御を行えるといえる.しかしながら,トルク飽和に関しては飽和の大きさに依存され,必ずしも十分な制御性能を得ることができない.そのため本手法単独で制御性能を向上させるには限界がある.本研究では,多関節ロボットによる高速な軌跡重視位置決め制御を実現するために,位置同期による輪郭制御の概念を位置決め制御に導入した方法を確立する.位置同期軌跡制御は,作業空間の各座標軸上の移動距離を同期させることによって,塗装や溶接作業のようにロボットが移動した軌跡も制御する方法であり,この手法を位置決め制御に応用して速度制限やトルク飽和による誤差を減少させる.さらに,ロボットの各関節モータで生じるトルクをオンラインで推定し,その値が十分に低い場合には速度を上げて作業時間の短縮することで,高速化も実現する.以上の2つの手法を組み合わせることで,位置決め制御の高速化と高精度化を両立させることが可能となる.昨年までは簡易なモデルによるシミュレーションを作成して提案法の有効性を実証していたが、より正確な検証結果を得るために,厳密なモデリングおよびシミュレーションが可能な数値解析ソフトウェアMATLABを導入し,ロボットおよびその制御系のモデルを作成したのちに,解析を行った.MATLABを用いたことにより,簡易シミュレーションよりも詳細かつ多岐な条件でシミュレーションを行えるため,提案法の高精度化の度合いや適用限界をさらに厳密に知ることができた.また,実際のロボットに適用した場合の検証を行うために,厳密なロボットのモデルを作成する必要があるが,現在までに,保有する多関節ロボットの入出力測定装置を作成し,ロボットの各関節毎の速度入出力,トルク入力の測定を行っており,MATLABのモデリングツールを用いてモデルを作成する段階にある.ロボットによる組立加工や搬送作業等に用いられる位置決め制御の中で,特に作業範囲内の障害物や狭い場所での作業のように,ロボットが移動する経路を指定する場合を軌跡重視位置決め制御という.通常は軌跡を重視しながら位置制御を行うと動作速度が低下するため,ロボットを最大速度で制御することが多い位置決め制御にとっては,両者を同時に実現することは困難である.本研究では,高速な軌跡重視位置決め制御を実現するために,位置同期による輪郭制御の概念を位置決め制御に導入した方法を確立する.位置同期軌跡制御は,作業空間の各座標軸上の移動距離を同期させることによって,塗装や溶接作業のようにロボットが移動した軌跡も制御する方法であり,この手法を位置決め制御に応用して速度制限やトルク飽和による誤差を減少させる.さらに,ロボットの各関節モータで生じるトルクをリアルタイムで推定し,その値が十分に低い場合には速度を上げて作業時間の短縮することで,高速化も実現する.以上の2つの手法を組み合わせることで,位置決め制御の高速化と高精度化を両立させることが可能となる.提案する手法について有用性を検証するために,数値解析ソフトウェアMATLABを用いてシミュレーション解析を行った.解析には多関節ロボットの厳密なモデルが必要となるため,実際のロボットの速度・トルク特性を測定し,モデルを作成した.シミュレーションの結果,速度制限によって生じる軌跡誤差を最大で3分の1まで減少することが確認できた.よって,本手法を用いることで,速度制限を回避するために速度を低下させることないので,結果として時間短縮となりかつ精度よく軌跡制御を行えるといえる.しかしながら,トルク飽和に関しては飽和の大きさに依存され,必ずしも十分な制御性能を得ることができない.そのため本手法単独で制御性能を向上させるには限界がある.