hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
視覚障害者の患者が利用可能な病院内の触地図提供に向けた研究

既に稼動している触地図生成プログラムを、新潟大学の渡辺博士(連携研究者)の協力で専用計算機を導入せずに利用できるようにした。また、病院内地図データからの触地図作成に合致するようにプログラムの修正に向けて、プログラムのソースコードの改変作業に向けて、調整を行った。病院内の電子地図データを作成すべく作業を進めており、視覚障害者が必要とする病院内のランドマーク候補も収集を継続した。加えて、患者が立ち入り可能な区域の全地図の電子データ化も進展中である。研究進展の過程で、通路の表現を太い線にするのか2本の線で通路の幅を表現するのか、という鍵となる地図表現方法の重要性が分かった。このことを次年度に明らかにすることにより、より可用性の高い院内触地図の作成が可能になることが期待される。以上の通り、本研究は概ね順調に進展中であり、論文4本と学会発表4回の研究報告を行った。病院内の電子地図データをベクトルデータとして作成すべく作業を進めている。視覚障害者が必要とする病院内のランドマーク候補も収集したが、更に調査を継続し、次年度末には最終的な仕様を決定する予定である。加えて、患者が立ち入り可能な区域の全地図の電子データ化も先取りして開始しており順調に進展中である。既に稼動している触地図生成プログラムも、新潟大学の渡辺博士(連携研究者)の協力で専用計算機を導入せずに利用できるように体制を整え、動作確認も行うなど順調に研究を進めている。電子地図データからの触地図作成プログラムの改修については、プログラムの修正作業向けた準備と調整を行った。以上のごとく本研究は概ね順調に進展しており、論文4本と学会発表11回の報告を行った。前年度に明らかになった問題点について、視覚障害者からの評価結果を基盤として、公共施設内部の電子地図の規格を決定する。なお、現在本院の増改築作業が進行中であり、部門や診療科の移転が行われつつある。よって、これまでに作成した院内触地図について、これに対応して院内触地図を刷新する必要が出てきている。電子化地図データ作成に向けた最大の課題は、通路の表現を太い線にするのか2本の線で通路の幅を表現するのか、である。そこで、駅構内や新幹線電車車内のトイレの触図の表現方法を調査しする。また両方の表現方法で試作した病院内触地図を視覚障害者の協力を得て、見読性を評価する。評価の結果を用いて、院内地図の電子データを更新する。また、出発地点(病院受付)と目的の診療科以外のランドマークの重要性を、視覚障害者が知りたい情報を基準に順位付けを行い、割り振る記号を決定する。以上の結果から、院内触地図作成の規格を決定する。これから数年間、部門配置が大きく変わっていく予定である。そこで、現状の院内の配置に合わせて、重要性の高い外来棟を中心に院内の触地図(外来棟)を更新する。本研究成果は、論文や学会等で発表する。今後も、地図に載せるランドマークについての調査を継続する。また、ランドマーク情報の表示に用いる図形などの、視覚障害者向け病院内の建物データ(地図)の仕様を決定する。また、本学附属病院内部の患者が立ち入り可能な区域の電子データを完成させる。その後、可能なところからランドマーク情報を取り入れた電子地図データ作成を開始する。また、前年度に引き続き触地図作成プログラムの修正も行う。
視覚化に基づく項書換え計算モデルの知的解析支援環境に関する研究

本年度は,これまでの研究成果に基づき、視覚化に基づく項書換え計算モデルの知的支援手法の様々な応用を行なった。我々がすでに提案した項書換え計算モデルの視覚化手法としては、(1)項の視覚化,(2)計算の視覚化,(3)インタフェースの視覚化,(4)数値情報の視覚化、が挙げられる。これらの手法が以下に示す論理や方法論へも応用できることを示した。1.多エージェント自己認識論理への応用多エージェント自己認識論理は、自分自身の知識についてのメタな推論を可能にする非単調論理であり、階層的知識や因果関係等を表現することが可能である。多エージェント自己認識論理の決定手続きは、タブロー法、および導出原理が提案されている。これらはいずれも木構造を基本とした計算であるため、項の視覚化と同様の手法で視覚化が可能である。本研究では、さらに視覚化を用いて効率の問題点を発見し、決定手続きの効率化手法を開発した。2.モバイルアドホックネットワークへの応用モバイルアドホックネットワークは、情報端末が移動環境下で動的に構築するネットワークであり、集中管理する端末が存在せず、自律分散アルゴリズムによって構築される。この動作はグラフ上に表示することができるため、シミュレーションのための視覚的環境を構築し、動作の確認を行った。計算の視覚化や数値情報の視覚化を用いることにより、より詳細な分析が可能になることが期待できる。これらの研究は、様々な研究集会で発表され、活発な意見交換を行なった。本年度は,項書換え計算モデルの視覚的支援手法の実現と計算モデルに関する知識の収集のために、以下に挙げる項目に関して研究を行なった。1.項書換え計算モデルの視覚的支援手法を確立した。その際、以下の項目についての研究を行った。(a)項の視覚化、計算の視覚化、操作の視覚化、情報の視覚化の枠組に従い、個々の視覚化手法を確立し、グラフィックワークステーション上に関数型言語StandardMLを用いて実現した。(b)項の視覚化における、巨大な項の取り扱いについてi.木構造の高度な省略指定の方法ii.構造に現れるパターンの抽出を考慮した拡張を実現した。2.項書換え計算モデルの性質、検証技法に関する知識の収集を、以下の項目に基づき行った。(a)基本的性質の形式的表現と視覚的表現手法の検討を行った。(b)ソ-トの同値分類による項書換え系の型推論手法とその視覚化手法を提案し、実現した。(c)種々の停止性判定や完備化などの検証技法をアルゴリズムとして実現した。(d)遺伝的プログラミングによる項書換え系の自動学習に関する研究を行なった。(e)高階項書換え系に関して可視化手法、およびその解析・検証支援手法を実現した。これらの研究は、様々な研究集会で発表され、意見交換を行なった。
児童養護施設入所児童とメンタルヘルス問題のある親との家族再統合に関する研究

精神疾患を含むメンタルヘルス問題のある親が虐待者となる事例は増加傾向にあり、これら問題を抱える親に対する支援課題・方法は発展途上で、特に児童養護施設に入所児童と親の家族再統合は大きな課題である。この度、児童養護施設職員に調査をし、メンタルヘルス問題を抱える親への支援には人間関係や社会からの「孤立化」が問題で、「関係形成力を高める支援」が重要と導き出し、支援するうえでの簡易なマニュアルを作成した。本研究は、現在、児童養護施設の入所児童の多くに被虐待体験があり、親には精神疾患を含むメンタルヘルス問題があることがしばしば報告されている現状に着目し、児童養護施設の入所児童の親が抱えるメンタルヘルス問題の実際を解明、家族再統合に向けた対応方法を明らかにし、再発予防に資することを目的とする研究である。平成27年度の研究目標は、北海道内児童養護施設の入所児童でメンタルヘルス問題を有する親の虐待の状況を把握することであり、次の5つの実施すべき事項を掲げた。1メンタルヘルス問題のある親の児童虐待の現状把握のため、北広島市内2施設で半構造化面接の実施。2半構造化面接の実施を経て、調査票を作成。3調査票の信頼性・妥当性把握のため予備調査を実施。4質問紙により道内23か所の施設を調査。その後、訪問などによりヒアリングおよびインタビュー調査による質的研究を実施。先進的な取り組みについて調査・分析。5児童養護施設職員立会いのもと、個人ファイルの閲覧と、その入所児童に関する補足説明および支援経過に関するインタビュー(半構造化面接)の実施である。実際に実施できた項目は、13及び4の質問紙による調査・回収・単純集計までである。質問紙は、2008年度に厚生労働省は都道府県・児童相談所設置市に対して示した「家庭復帰の適否判断のためのチェックリスト」を含む『虐待をする保護者を援助するためのガイドライン』のチェックリストをベースとしながら先の2施設での聞き取り調査を踏まえ、調査票を作成、その後再度2施設に対して調査票の信頼性・妥当性把握のため予備調査を実施し作成したものである。回収率は、69.6%であった。研究の学術背景や着想及び調査票作成・完成までの報告を『道都大学紀要社会福祉学部』第41号にて行った。項目4の質的研究、先進的な取り組みについての調査・分析及び5は実施に至らなかった。平成27年度研究計画で掲げた5つの項目の内、以下について実施できなかった為。1質問紙による調査後、先進的な取り組みが行われている施設を訪問。ヒアリングおよびインタビュー調査による質的研究を実施。2児童養護施設職員立会いのもと、個人ファイルの閲覧と、その入所児童に関する補足説明および支援経過に関するインタビュー(半構造化面接)の実施。本研究は、児童養護施設の入所児童の多くに被虐待体験があり、親には精神疾患を含むメンタルヘルス問題があることがしばしば報告されている現状に着目し、児童養護施設の入所児童の親が抱えるメンタルヘルス問題の実際を解明、家族再統合に向けた対応方法を明らかにし、再発予防に資することを目的とする研究である。児童養護施設入所児童でメンタルヘルス問題を有する親の虐待の状況を把握することを目的に、平成28年度は、次の3つの実施すべき事項を掲げた。1平成27年度回答がなかった北海道内の児童養護施設及び道外の施設579カ所の児童養護施設に質問紙調査票を送付し、問題の把握。2質問紙調査より、目を向けるべき支援方法を抽出し、特に積極的な返答があった児童養護施設を抽出、施設への訪問、職員よりヒアリングおよびインタビュー調査を実施、質的研究を含め先進的な取り組みについて調査・分析を実施。3職員立会いのもと、個人ファイルの閲覧と、その入所児童に関する補足説明及び支援過程に関するインタビューの実施である。実際に実施できた項目は、1全国602施設から222の回答(内、有効票213票、回収率35.3%)があり、調査結果の分析報告を『道都大学紀要社会福祉学部』第42号にて行った。2全国の児童養護施設から抽出、12施設の協力依頼を得るとともにインタビュー項目の作成。項目2施設へ訪問、職員よりヒアリングおよびインタビュー調査を実施、質的研究を含め先進的な取り組みについて調査・分析を実施及び3は実施に至らなかった平成28年度研究計画で掲げた3つの項目の内、以下について実施できなかった為。1協力施設を訪問し、職員よりヒアリングおよびインタビュー調査を実施、質的研究を含め先進的な取り組みについて調査・分析を実施。2職員立会いのもと、個人ファイルの閲覧と、その入所児童に関する補足説明及び支援過程に関するインタビューの実施。精神疾患を含むメンタルヘルス問題のある親が虐待者となる事例は増加傾向にあり、これらメンタルヘルス問題を抱える親に対する支援課題、支援方法については発展途上である。そのようなケースで児童養護施設に入所している子と親の家族再統合を進めていくことは大きな課題であったが、児童養護施設職員への事例調査を通して、問題の実態を明らかにし支援するうえでの簡易なマニュアルを作成することができた。メンタルヘルス問題を抱える親への支援において必要なカテゴリーを「関係形成基礎力の構築」、「家族関係力の形成」、「他機関との連携」、「保護者の家族内関係形成力の構築」、「見守りの工夫」、「潜在化したニーズの把握」、「家族外の関係形成のエンパワメント」、「施設の取り組みの家族への発信」とした。

各カテゴリーの関連を図示し、各概念間の関係を支援過程に沿って結び付けていくうちに、被虐待児と当該家族の再統合過程において核となるものは、当該児童と家族成員、家族成員と親族・地域住民、当該児童と教育機関(及びそこに通う他児童)、家族成員とフォーマル機関など、当該児童と家族成員を中心とした人間関係の形成がメインになっていることが分かった。児童虐待の加害者が肉親である場合、その原因に「孤立化」があげられる。ゆえに、カテゴリー関連図のコアカテゴリーを「関係形成力を高める支援」とした。メンタルヘルス問題を抱える親への児童虐待対応マニュアルについては、「児童虐待について」、「メンタルヘルス問題とは」、「主な連携先」、「メンタルヘルス問題を抱える親の課題と支援のポイント」、「チェックリスト」に絞りメンタルヘルス問題に特化したマニュアルを作成した。今後児童養護施設の現場で活用、簡易的にコメントをいただきながら修正を加え、マニュアルの質を高めていくことが重要であり、引き続き研究を深めていきたい。精神疾患を含むメンタルヘルス問題のある親が虐待者となる事例は増加傾向にあり、これら問題を抱える親に対する支援課題・方法は発展途上で、特に児童養護施設に入所児童と親の家族再統合は大きな課題である。この度、児童養護施設職員に調査をし、メンタルヘルス問題を抱える親への支援には人間関係や社会からの「孤立化」が問題で、「関係形成力を高める支援」が重要と導き出し、支援するうえでの簡易なマニュアルを作成した。平成28年度は、北海道以外の児童養護施設入所児童でメンタルヘルス問題を有する親の虐待の状況を把握することを目的に、その研究方法として次の3つを予定している。1道外577カ所の児童養護施設に質問紙調査票を送付し、問題の把握。2質問紙調査より、目を向けるべき支援方法を抽出し、特に積極的な返答があった児童養護施設を抽出、施設への訪問、職員よりヒアリングおよびインタビュー調査を実施、質的研究を含め先進的な取り組みについて調査・分析を実施。3職員立会のもと、個人ファイルの閲覧と、その入所児童に関する補足説明および支援経過に関するインタビューを行う方法を実施。23については、北海道内の児童養護施設を含め実施。平成29年度は、児童養護施設で実施可能な家族再統合プログラムの開発を行うことを目的に、その研究方法として次の3つを予定している。1家族再統合への取り組み方法について平成28年度からの継続した質的研究の分析を実施。2家族再統合への取り組み方法について質的研究から分析・評価の総括を実施。3モデルプログラムを開発、報告書に掲載して、完成後全国の関係諸機関及び児童養護施設に送付。平成29年度は、以下の項目について実施予定。1協力施設を訪問し、職員よりヒアリングおよびインタビュー調査を実施、質的研究を含め先進的な取り組みについて調査・分析を実施。2職員立会いのもと、個人ファイルの閲覧と、その入所児童に関する補足説明及び支援過程に関するインタビューの実施。3家族再統合への取り組み方法について質的研究から分析・評価の総括を実施。4モデルプログラムの開発、報告書に掲載して、完成後全国の関係諸機関及び児童養護施設に送付。こども家庭福祉、ソーシャルワーク平成27年度計上の質的研究に伴う北海道内児童養護施設訪問
ミツバチCCDの原因解明と予防法開発に関する基礎研究

平成20年冬から日本でも花粉交配用ミツバチの不足が問題となってきた。日本国内のミツバチ減少の要因として、農薬被害、疾病、蜜源不足、および管理の不備等が挙げられるが、これらがどのようにミツバチの健常性や消長に関与するかについての調査研究は不足している。したがって、これらの推定要因とミツバチ減少との関連性を明確にすることは極めて重要である。そこで本研究では、日本全国の養蜂家を対象としてミツバチに感染して疾病を引き起こす様々な病原体について疫学調査を実施した。今回は見かけ上健常なミツバチについて調査を行った。ミツバチから抽出した全RNAを鋳型としたRT-PCR法により7種のウイルスを検出し、また全DNAを鋳型としたPCR法によりアメリカ腐蛆病菌、ヨーロッパ腐蛆病菌、ノゼマ微胞子虫、およびハチノスカビ(チョーク病の原因菌)を検出した。その結果、日本国内の蜂群に4種のウイルス、アメリカ腐蛆病菌、ヨーロッパ腐蛆病菌、ハチノスカビ、およびノゼマ微胞子虫等、様々な病原体が存在することが確認された。したがって、これら病原体による蜂病により国内のミツバチが減少する可能性が顕在化していることが明確となった。このような状況を鑑み、今後はミツバチの免疫能力を高めることにより、病原体が感染しても病気が発症しないミツバチを飼育する技術開発、および生息環境を整備して行く必要がある。2008年12月1日から7日まで渡米し、ミツバチCCDの現地調査を行った。2008年後半期におけるCCDによるミツバチコロニーの消失については、まだデータが存在していない。2009年2月から3月においてCCDのピークが見られる可能性がある。米国の研究者は、CCDは1つの原因によって引き起こされる疾病ではなく、栄養不足や農薬等によりストレス状態にあるミツバチが複数の病原体(ダニの寄生、カビの感染、ウイルス感染等)に晒されて生じると考えている。また、養蜂業者は近年の米国内における農業形態の大きな変化を認識しており、これに伴いミツバチの管理と維持方法に注意を払う必要があることを強調していた。USDAの研究者からCCDコロニーのミツバチサンプルを頂き日本に輸送しようとしたが、農林水産省動物検疫所関西空港支所により止められた。したがって、日本国内における米国CCDの研究の遂行は不可能である。昨年冬以降、日本国内においても花粉交配用のミツバチ不足が大きな問題となってきた。日本各地の養蜂家を対象にミツバチの管理と維持に関するアンケートを行ったところ、コロニー消失の報告が幾つか存在していた。原因は不明であり、CCDと同様な現象である可能性もある。そこで、全国レベルで各地の養蜂業家からミツバチをサンプリングし、CCDとの関連性が示唆されている様々な病原体(気管ダニ、Nosema apisとNosema ceranae、各種ウイルスIAPV/KBV/DWV/BQCV/ABPV)の存在の有無について解析を行う。現在までに、全国レベルでこのような疫学調査は行われておらず、日本国内におけるCCD発生の可能性について検討する。
ドイツ産業革命以降の生活改革運動とその文化的影響に関する総合的研究

ヴァイマール文化を準備した揺藍ともなったドイツ19世糸昧における生活改革運動に関する研究は、まずドイツ産業革命以降に始まった社会改革運動の様々な形態を把握することから始まった。つまり、住宅改革、土地改革、田園都市運動、菜食主義運動、禁酒運動、裸体運動、芸術教育運動など個別の改革運動の性質や背景、また各運動間の関連等についてまず概括を行い、その後「あらゆる生活改善思想が結実する場」と言われた田園都市運動に特に着目してその歴史に関する研究を行った。その結果として明らかになったのは、住宅改革の一種である田園都市構想はそもそもヨーロッパにおいて長い歴史を持つユートピア構想の一形態であり、イギリス、フランス、イタリアなど個々の国にはそれぞれのユートピア的社会改革構想の系譜が存在するという事実である。ドイツにおけるその系譜は、宗教的ユートピアや労働者コロニーの建設、またアフリカ植民コロニー構想等を経由しながら緑の党などの革新的政治運動にまで連なっている。13年度までの研究成果発表においては、それらユートピア構想の背景を概説しながらドイツ最初の田園都市であると同時に芸術家コロニーでもあったヘレラウ建設の歴史までをたどり、紹介することができた。これらの実績を踏まえ、今後はさらにヘレラウ以外の田園都市構想や芸術家コロニー運動を始め、その他の文化現象と生活改革運動との関連について研究を続け、成果を発表していくつもりである。研究の対象となるドイツ産業革命以降の生活改革運動には種々の運動が含まれるが、科学研究費補助金執行の初年度にあたる今年度の研究活動は、特にドイツ田園都市運動の歴史に着目して関連する資料収集活動を行った。今年度重点を置いたのは、ドイツ最初の田園都市構想者である社会改革者のテオドール・フリッチュ、及びドイツ最初の田園都市であるヘレラウの芸術家コロニー参加者であった芸術家・作家達、ヴァルター・シュピース、パウル・アードラー、ハンス・ユルゲン・フォン・デア・ヴェンゼ等に関係する資料である。国内及び外国出張を行うことによってこれらの資料収集活動を行った。まず、国内出張により、日本ドイツ協会、東京ドイツ文化センター、関西ドイツ文化センター、大阪市立大学学術情報センターを訪れドイツ田園都市運動およびその他の世紀転換期の芸術運動に関係するヴィデオ・資料などを閲覧。特に大阪市立大学情報センターにおいて劣化資料であったテオドール・フリッチュの田園都市構想に関する著作が得られたことから、来年度はイギリスとドイツにおける初期の田園都市構想を比較した研究が可能となるはずである。また、外国出張においてはドイツ連邦共和国のケルンにて、ドイツ・ヴァルター・シュピース協会を訪問し、協会所蔵の未公開書簡を閲覧。ケルン大学においてハンス・ユルゲン・フォン・デア・ヴェンゼ及びパウル・アードラーの絶版著作に関する資料を入手し、またオランダのライデン大学では大学図書館所蔵のヴァルター・シュピース未公開書簡および関係資料を収集した。活動の結果は計画通りの充実したものだったが、今回の出張で収集できた資料は膨大な全体量の一部に過ぎず、来年度も田園都市構想に関する論文の執筆とともにこの資料収集活動は継続される。1.〔研究発表活動〕本年度は研究期間の2年目にあたり、前年度に行った調査結果を基に、ドイツの田園都市運動を準備した社会改革者であるテオドール・フリッチュの思想に関する論文を発表することができた。フリッチュは第三帝国以前の最大の反ユダヤ的思想家とも言われているが、これまで日本では殆ど研究されることがなかった。よって昨年度ドイツにおける資料収集活動によりフリッチュの田園都市に関する著書を入手し、社会改革者としての側面をも含めてその思想を紹介できたことは意義のあることではないかと思われる。2.〔調査活動〕さらなる調査活動として、アメリカの国立国会図書館とオランダのライデン大学図書館、及びベルリンのヴァルター・シュピース資料室において資料収集活動を行った。収集の対象はドイツ最初の田園都市かつ芸術家コロニーであるヘララウに関するもので、特に日本でも近年徐々にその名を知られるようになったヴァルター・シュピースに関わる資料を多く入手することができた。昨年度から継続して行っている資料収集活動ではあるが、今年度の収穫は、アメリカの国会図書館における調査活動によってM・ミードやG・ベイトソンといったアメリカの著名な文化人類学者達とドイツ人芸術家シュピースの交友関係および後者が前者に与えた影響の大凡が把握可能になったことである。

前者は世界的に著名な学者であるが、これらの思想的な関与関係についてはまだ十分には知られていない。今回入手できた資料をさらに研究することにより、今後は思想の伝播という点に関しても視点を広げて研究活動を行っていくつもりである。〔活動報告書〕1.〔研究発表活動〕ドイツ産業革命以降の生活改革運動の歴史に関する研究実績として、これまで3編の論文を発表してきた。まず生活改革運動の様々な種類を紹介し、住宅改革運動の一形態として労働者コロニー建設の歴史を概説し、また従来の建築史研究においても触れられることのなかったドイツ独自の田園都市構想を、ヨーロッパのユートピア思想との関連において捉え、紹介してきた。研究期間の最後の年にあたる本年度は、ドイツにおける実際の田園都市建設に関する論文を執筆することができた。ドイツの田園都市は"あらゆる生活改善思想が結実する場"であったと言われているが、特にドイツ最初の田園都市となったドレスデン郊外のヘレラウは、土地改革・住宅改革運動としても画期的であったのみならず、芸術教育運動の場としてもドイツ文化史のなかで重要な位置を占めている。拙論中では特に、身体性を志向していたドイツ世紀末の潮流に沿ってヘレラウがリトミック教育を行い、代表的なドイツ表現舞踊の芸術家を輩出したこと、また意欲的な出版社が興り、外国文学や日本文学史研究の翻訳書等が出版されたこと、また全体主義が台頭するにつれ、ヘレラウ共同体の中でも自由主義と国粋主義の軋轢が生じるなど、都市建設計画が二度の大戦渦に直接影響されたことなどを取り上げ、解説することができた。これらの実績を踏まえ、今後はさらにその他の田園都市や芸術家コロニーへの運動の広がりに関しても研究を続けていくつもりである。2.〔調査活動〕ヘレラウが育てた芸術家の一人であるヴァルター・シュピースの伝記に関して続行している調査活動の結果は、そのうち共著としてまとめ、出版する計画である。
分子配列構造に内在するスピントロニクス機能の開拓

本研究では、スピントロニクス機能研究の舞台として、軽元素からなる分子性導体を明確な理論的指針に基づき提示する。これまで強いスピン軌道結合を持つ重元素を含む無機金属や半導体を中心に展開されてきた領域に、新しい材料基盤を与える。具体的には、分子性導体の特徴的な分子配列構造がもたらすエネルギーバンド変形が、原理的にスピン軌道結合を必要としないスピン流生成機能を創発し得ることを、実際の物質に即した有効モデル解析と群論的考察を相補的に用いて明らかにする。実験によるスピン流検出を念頭においた観測理論の提案から具体的な候補物質の選定までを一貫して行い、分子性導体を用いたスピン流生成を目指す。
個体における遺伝子操作を用いた横紋筋肉腫の発症機構の解明と治療への応用

癌抑制遺伝子patchedの異常により発症するNevoid Basal Cell Carcinoma Syndromeに伴う腫瘍の一つとして、横紋筋肉腫が報告されている。このことは、横紋筋肉腫の発生にpatchedを介したソニックヘッジホッグ(Shh)シグナルの異常な活性化が関与していることを示唆している。そこで、本研究ではコンディショナル・ジーンターゲティング法を用いてマウス横紋筋特異的にpatched遺伝子(以下、Ptc1)を欠損したマウスを樹立し、解析することで生体内におけるShhシグナルの異常な活性化による横紋筋肉腫発生への関与を直接的に検証することを試みた。これまでに我々は、Bruningらが報告したMCKプロモーター制御下にCreを発現するTGマウス(MCK-Cre)と、コンディショナルPtc1^<S/S>マウスとの交配を行い、横紋筋特異的Ptc1欠損マウス(MCK-Cre/Ptc1^<S/S>マウス)を作製した。Ptc1遺伝子変異の導入効率をサザンブロット法を用いて行って計測したところ、約50%で横紋筋特異的にPtc1の欠損を確認した。この変異マウスを、生後1年までの長期経過観察した結果、明らかな腫瘍や形態異常等は認められなかった。遺伝的背景をB6からCD1に変えたところ、RMS発生頻度の上昇(約20%)を認めた。このRMSは、病理組織学的に胎児型RMSであった。さらにshhシグナルの下流分子として重要と考えられているPtc、Gli1、またヒトのRMSを含む様々な腫瘍において発現の増加が言われているIgf2についてreal time PCR法にて定量したところ正常横紋筋と比較してRMSにおいて上記遺伝子の発現の増加が認められた。横紋筋肉腫の一部には、癌抑制遺伝子patchedの異常により発症するNevoid Basal Cell Carcinoma Syndromeに伴う腫瘍の一つとして発症するものがあることが知られている。このため横紋筋肉腫の発生にはpatchedを介したソニックヘッジホッグ(Shh)シグナルの異常な活性化が関与していることが示唆されている。そこで、本研究では、コンディショナル・ジーンターゲティング法を用いて横紋筋特異的patched(以下、Ptc1)欠損マウスを作製し、Shhシグナルの活性化の横紋筋肉腫発生への関与及び、マウス横紋筋細胞におけるPtc1の機能を直接的に検証することを試みた。この前段階として、本「研究課題」では「胎仔横紋筋特異的にCre酵素を発現するトランスジェニックマウス」(以下、胎仔横紋筋Creマウス)の作製を目指したが、Bruningらが報告したMCKプロモータ制御下にCreを発現するトランスジェニックマウス(以下、MCK-CreマウスMolecular Cell 1998 2;559-569)が「胎仔横紋筋Creマウス」として利用できる可能性があることが判明した。現在、MCK-creマウスのCre発現の横紋筋特異性、発現時期に関してノーザンブロット法や「コンディショナルβガラクトシダーゼ発現マウス」を利用したLacZ染色法等を用いて詳細に再検討を行っている。横紋筋特異的Ptc1欠損マウス(MCK-cre/Ptc1^<S/S>マウス)を作製するため、MCK-CreマウスとコンディショナルPtc1欠損マウス(Ptc1^<S/+>マウス)との交配を行った。このMCK-cre/Ptc1^<S/S>マウスはPtc1^<S/S>マウスとMCK-cre/Ptc1^<S/+>マウスの交配こより、出生した80個体のうち21個体(22.0%)得られ、ほぼメンデル則による期待値(25%)と一致していた。MCK-Cre/Ptc1^<S/S>

マウスは、生後1ヶ月では、成長不良、横紋筋の発達異常、腫瘍発生はみとめられず、生存している。現在、MCK-cre/Ptc1^<S/S>マウスについて経過観察を行い、横紋筋のH&E染色、免疫化学染色による組織像の観察、サザンブロット法を用いたPtc1遺伝子の導入効率の計測を行い、発癌の有無、Shhシグナルの活性化が横紋筋の分化発生に及ぼす影響を更に詳細に検討している。癌抑制遺伝子patchedの異常により発症するNevoid Basal Cell Carcinoma Syndromeに伴う腫瘍の一つとして、横紋筋肉腫が報告されている。このことは、横紋筋肉腫の発生にpatcbedを介したソニックヘッジホッグ(Shh)シグナルの異常な活性化が関与していることを示唆している。そこで、本研究ではコンディショナル・ジーンターゲティング法を用いてマウス横紋筋特異的にpatched(以下、Ptc1)を欠損したマウスを樹立し、解析することで生体内におけるShhシグナルの異常な活性化による横紋筋肉腫発生への関与を直接的に検証することを試みた。Bruningらが報告したMCKプロモーター制御下にCreを発現するTGマウスと、コンディショナルPtc1マウスとの交配を行い、横紋筋特異的Ptc1欠損マウス(MCK-Cre/Ptc1S/Sマウス)の作製を試みたところ、この変異マウスは、ほぼメンデル則の割合で得られた。横紋筋特異的なCreの発現はこのTGマウスとROSAとの交配後、LacZ染色により確認した。MCK-Cre/Ptc1S/Sマウスは、生後1年までの長期経過観察では成長不良や腫瘍の発生は認められず、また、解剖時のマクロ所見においても明らかな腫瘍や形態異常等は認めなかった。Ptc1遺伝子変異の導入効率の計測は、同一個体におけるCreを発現する臓器として横紋筋と心筋、またCreを発現しない臓器として肝臓、腎臓からDNAを抽出しサザンブロット法を用いて行い、横紋筋特異的にPtc1の欠損を確認した。現在、ノーザンブロット及びRT-PCRにより、Shhシグナルの下流分子として考えられているGli1、igf-2の発現の定量を行いShhシグナルの活性化が横紋筋の分化発生に及ぼす影響を、更に組織レベルではH&E染色、免疫化学染色による組織像の評価を詳細に検討している。このことは、横紋筋肉腫の発生にpatchedを介したソニックヘッジホッグ(Shh)シグナルの異常な活性化が関与していることを示唆している。そこで、本研究ではコンディショナル・ジーンターゲティング法を用いてマウス横紋筋特異的にpatched遺伝子(以下、Ptc1)を欠損したマウスを樹立し、解析することで生体内におけるShhシグナルの異常な活性化による横紋筋肉腫発生への関与を直接的に検証することを試みた。これまでに我々は、Bruningらが報告したMCKプロモーター制御下にCreを発現するTGマウス(MCK-Cre)と、コンディショナルPtc1^<S/S>マウスとの交配を行い、横紋筋特異的Ptc1欠損マウス(MCK-Cre/Ptc1^<S/S>マウス)を作製し、この変異マウスを、生後1年までの長期経過観察した結果、明らかな腫瘍や形態異常等は認められなかった。
三次元物体の脳内表現およびその獲得メカニズムの解明

1.これまでの研究で,物体認識において,記憶表現との画像ベースのマッチング,記憶表現に三次元構造を利用して徐々に変換を加えていく構造ベースのマッチングという二つのプロセスの存在を示した(これについては2002年8月に行われた25th European Conference on Visual Perceptionにおいて研究発表を行った)。特に画像ベースのプロセスはテンプレートマッチング的な処理が行われていると考えられる。よって,画像間の相関のような情報が用いられている可能性が考えられる。これについて検討するため,物体の記憶表現と考えられる典型的景観と他の景観との間の画像の相関を調べ,心理実駐で得られた画像ベースのマッチングの正確さに対応する成分と比較した。その結果,典型的景観からの距離に依存した変動が,互いに非常に類似していることがわかった。このことから画像ベースのプロセスに画像間の相関が用いられていることが示唆された。2.ペーパークリップオブジェクトの再認実験を行い,再認正答率を複数個のガウシアンによって近似した。26個のガウシアンによるモデルによる当てはめ結果からAICを計算したところ,4個のガウシアンによるモデルが最も妥当なモデルとなった。また,ガウシアンのσは約30°となり,これはLogothetisら(1995)が電気生理学的測定によってサルの下側頭葉皮質に発見した,景観に特異的な反応するニューロンのσと合致していることから,実際にこのようなニューロン群による物体表現が行われていることが示唆された。以上のような知見から,複数の景観に基づく物体の脳内表現が獲得され,入力画像と脳内表現との画像マッチング・構造ベースのマッチングに基づいて認識を行う,物体認識機構が脳内に存在することが示唆された。
双極性障害モデルマウスでの視床室傍核の機能異常の解明

当研究室で作成した前脳神経で変異型polymeraseγを発現するトランスジェニックマウスは双極性障害と類似した表現型を示す。このマウスは視床室傍核等の領域において欠失したミトコンドリアDNAを多く蓄積する。視床室傍核がどういった特徴を持つかを明らかにするために、視床室傍核やその他に双極性障害との関連が示されている脳領域を含めてRNAを抽出しマイクロアレイを用いて遺伝子発現解析を行った。その結果、視床室傍核は他の領域よりもミトコンドリア関連、特に酸化的リン酸化に関わる遺伝子の発現が高いこと、コレステロールの合成に必要な酵素をコードする遺伝子の発現レベルが高いことが明らかになった。当研究室で作成した前脳神経で変異型polymeraseγを発現するトランスジェニックマウス(以下、mutPolg1 Tg)は双極性障害と類似した表現型を示す。このマウスは変異型polymeraseγの発現量とは相関なく視床室傍核等の領域において部分的に欠失したミトコンドリアDNAを多く蓄積する。視床室傍核がどういった特徴を持つかを明らかにするために、視床室傍核やその他、扁桃体中心核、内側前頭前野、視床下部室傍核といった双極性障害との関連が示されている脳領域を含めてRNAを抽出しマイクロアレイを用いて遺伝子発現解析を行った。しかし、これらのシグナル経路に関係する個々の遺伝子が野生型マウスとmutPolg1 Tgで有意に異なるという結果はこれまでのところ得られていない。野生型マウスとmutPolg1 Tgでの発現比較では各脳領域で複数の遺伝子に有意な差があったが、それらが行動異常の原因であるか結果であるかに関して検討するにはサンプリングする際のマウスの状態を考慮する必要があると考えられた。そのため、行動解析中に変化が見られた時点でマウス脳をサンプリングし、RNAを抽出する実験を行った。c-fosやpCREBといった神経活動性を示すマーカーの免疫組織染色により、関連する脳領域を同定しようと試みたが、これらのマーカーの発現状態は非常に短期間で変化する為、サンプリング直前の状態による影響が大きく、長期間続く行動変化の指標とすることは困難であった。そのため、DREADDという薬理遺伝学的に神経を活性化させる方法を用いて視床室傍核を中心とした神経回路の機能を調べるための実験を開始した。これらのことから前脳神経におけるミトコンドリア機能障害が、気分障害との関連が強く示唆されているHPA系の異常亢進を引き起こすという機構が存在することが明らかになった標的脳領域をレーザーマイクロダイセクションにより切り出し、抽出したRNAをT7プロモーターを用いたリニア増幅法で増幅し、マイクロアレイで網羅的に遺伝子発現解析を行うという一連の実験手法を確立することができた。解析の結果、発現変化が認められた遺伝子が行動異常としての表現型に関与する可能性は十分にあり、双極性障害の発症機構を追求するための新たな実験モデルが確立したと考えられる。網羅的遺伝子発現解析により発現変動が見られた分子が、mutPolg1 Tgが病状表出の経過段階でどのような発現傾向を示すかを明らかにし、表現型と関連が示唆される分子においてその転写制御機構を追求する。また、最終的にどこの脳領域における神経活動性変化が行動異常と結びつくかを明らかにするため、c-fosやpCREB等の免疫組織染色を行う。該当無し
完全非決定的定常過程の時間依存構造の解明

定常過程、正確に言うと弱定常過程ですが、これは記憶を持つ確率過程(時間と共に変動する偶然量の数学的模型)で、予測問題を含めて、過去と未来の間の依存関係が主な研究対象になります。私は特に、局所的な時間発展を支配する偏相関係数と呼ばれる量に興味があります。本研究では、完全非決定性という性質に着目し、それに付随する特性量を用いた表現や漸近挙動の特徴付けなど、偏相関係数に関連する幾つかの結果が得られました。従来の研究で、笠原(研究代表者)は定常確率過程の有限予測問題に対する新しい解析手法を開発し、それを時系列解析、確率解析、金融工学等の様々な問題に応用してきたが、その一連の研究の中で、時間依存構造を反映する幾つかの重要な量(例えば、偏相関係数)が美しい表現を持つことを発見した。その表現の背後にある仕組み、特に完全非決定性との関係を理解することは、本研究の主要な目的の一つである。今年度は、一般的な議論を展開し易い離散時間の場合について従来の手法を整理した。その結果、これまで課してきた技術的仮定は解消され、完全非決定性の下で簡明な議論が展開できるようになった。これは、言い換えると、rigidな関数で決まる単位円上の測度に対する直交多項式をHardy空間論の言葉で扱う手法であり、従来の研究で得られた(偏相関係数等の)表現は、rigidな関数のphaseのFourier係数を用いて一般化された。一方、直交多項式自身の明示的表現はL^2理論では完全に捕らえきれないことが判明した。現時点での成果として、Seghierの予測問題の離散時間版に相当するものを解決しているのだが、この問題を完全に克服するにはrigidな関数の構造を更に詳しく分析する必要がある。一方、時系列データに欠損のある場合の予測問題についても研究した。先行研究で知られている定常時系列の予測問題における双対性を一般の時系列の予測問題における双対性に拡張した。これを定常時系列に適用すると、過去のデータの中に欠損がある場合の予測問題を、いわゆる、補完の問題と同様に扱うことができる。この場合、定常時系列それ自身のdualではなく、定常時系列の過去の部分に対するdualを用いる。従来の研究で、笠原(研究代表者)は定常確率過程の有限予測問題に対する新しい解析手法を開発し、それを時系列解析、確率解析、金融工学等の様々な問題に応用してきたが、その一連の研究の中で、時間依存構造を反映する幾つかの重要な量(例えば、偏相関係数=Verblunsky係数)が美しい表現を持つことを発見した。その表現の背後にある仕組み、特に完全非決定性との関連を理解することは、本研究の主要な目的の一つである。昨年度の研究では、従来の研究結果を一般化することにより、種々の表現定理に対するある程度透明な理解が得られた。特に、完全非決定の下では、Verblunsky係数がphase係数(いわゆるphase関数のFourier係数)の言葉で表現できることが分かった。今年度は、Verblunsky係数とphase係数の関係に着目して、Baxterの定理、Ibragimovの定理について調べた。これらは、直交多項式の理論において中心的な位置にある大変美しい結果であるのだが、phase係数の立場から見てもその美しさが損なわれることはなく、非常に興味深い結果が得られた。これによりphase係数の重要性がより明確になった。結果の証明では、昨年度の研究で得られた直交多項式の分解定理が重要な役割を果たすが、今のところ、これを使うには完全非決定性より強い条件が必要である。これを一般化することが今後の課題になる。一方、連続時間の有限予測問題における予測係数に対するBaxter型の不等式についても研究した。具体的には、分数Brown運動を一般化した定常増分過程を考え、有限予測係数と無限予測係数の差の正則変動関数による重み付き平均の漸近挙動を明らかにした。連続時間の確率過程を扱うこのような結果は、従来の研究には見当たらない。その表現の背後にある仕組み、特に完全非決定性との関連を理解することは本研究の主要な目的の一つである。昨年度までの研究では、完全非決定性の下、Verblunsky係数のphase係数(いわゆるphase関数のFourier係数)による表現定理を証明し、また、直交多項式の理論における主要な結果であるBaxterの定理、Ibragimovの定理をphase係数の言葉で特長付けた。完全非決定性を明らかにするためには、rigidityに対するより深い理解が必要不可欠であるが、今年度の研究では、まず、その性質をphase係数によって特徴付けた。

また、Nehari問題に対するAdamyan-Arov-Kreinの結果に関連する諸問題について研究し、その観点から昨年度までに得られた結果を見直すことにより、更に深い理解が得られた。実際、Nehari問題から完全非決定的定常過程が自然に現れるが、そこからVerblunsky係数とphase係数の間の一対一対応が得られることが分かった(その対応が正に本研究の中心である)。また、Verblunsky係数の時間発展はphase係数のシフトと同等であることが明らかになった。特に、この結果はSchurのアルゴリズムと密接に関係しており、rigidityに関連する分野において新しい見地を与える。これを手がかりにして、今後もphase係数の延長問題などに取り組み、完全非決定性、rigidityに対する研究を継続する。
肝悪性腫瘍に対する化学放射線療法に関する基礎的研究

実績報告書1.ラット肝腫瘍モデルを用いたシスプラチン(CDDP)のPharmacokinetic study:肝動注および静注群2群にわけて検討した。シスプラチン投与後15,30,60分後にラットを犠牲死させ、腫瘍、正常肝のプラチナ(Pt)濃度を測定した。(1)肝腫瘍:腫瘍内のPt濃度は動注では15,30,60分後にそれぞれ、3.44±1.54、2.99±1.64、2.14±0.56μg/g、静注では15,30,60分後にそれぞれ、3.44±1.54、2.99±1.64、2.14±0.56μg/gであった。15分(p=0.0295),30分(p=0.0490),60分(p=0.0019)と肝腫瘍内のPt濃度は動注のほうが静注より有意差をもって高値を示した。(2)肝臓:肝臓内のPt濃度は動注では15,30,60分後にそれぞれ、3.86±1.61、3.68±1.53、2.71±0.48μg/g、静注では15,30,60分後にそれぞれ、2.17±0.39、2.81±0.41、2.20±0.68μg/gであった。15分(p=0.0346)の時点では肝臓内のPt濃度は動注のほうが静注より有意差をもって高値を示した。30分、60分の時点では有意差は認められなかった。2.CDDP動注の肝腫瘍および肝細胞に対する放射線照射効果:[結論]:γ線照射により、肝腫瘍に対してはCDDP動注により、生食動注群と比較し高い殺細胞効果が得られた。一方肝細胞に対しては、CDDP動注により照射効果が増大する結果は得られなかった。以上の結果より、肝腫瘍に対するCDDP動注を用いた化学放射線療法(chemoradiation)は、有効な治療方法となる可能性が示唆された。(1)抗癌剤単独処置の正常肝細胞の感受性をシズプラチンを用いて検討した。検討方法としてmicronucleus assayを用いた。シスプラチンの処置後、正常肝細胞内のMicronucleusの発生頻度(micronucleus frequency ; MNF)が最も高くなるintervalを決定した。シスプラチン(20μM)処理で、処理後36時間でmicronucleusの頻度が最も高くなり、以後プラトーを示した。(2)放射線照射単独処置の正常肝細胞の影響を検討した。(1)と同様にmicronucleus assayを用いて検討した。2Gy照射後、正常肝細胞のMNFが最も高くなるintervalを決定した。シスプラチン処理と同様に36時間後で最も高いMNFを示した。シスプラチンに対する感受性を検討した。In vivo study(転移性肝腫瘍モデル)に使用する予定であるWaller256乳癌細胞がシスプラチンに対して感受性であるかを検討した。検討方法はコロニー形成法を用いた。シスプラチン20μMの濃度でsurvival fractionが0.05-0.06の値を示し、Walker256ラット乳癌細胞がシスプラチン感受性であることを確認した。3.Walker256ラット乳癌細胞を用いた転移性肝腫瘍モデルの作成Walker256ラット乳癌細胞(1.5x10^6cell/0.1ml)を7週齢雌wisterラットの肝左葉被膜下にdirectにinjectionすることによりラット転移性肝腫瘍モデルを作成した。腫瘍細胞implantation後、7-10日後に約10mmの腫瘍が90%以上の成功率で作成されることを確認した。2.CDDP動注の肝腫瘍および肝細胞に対する放射線

照射効果:[結論]:γ線照射により、肝腫瘍に対してはCDDP動注により、生食動注群と比較し高い殺細胞効果が得られた。一方肝細胞に対しては、CDDP動注により照射効果が増大する結果は得られなかった。以上の結果より、肝腫瘍に対するCDDP動注を用いた化学放射線療法(chemoradiation)は、有効な治療方法となる可能性が示唆された。
重力補償機構を利用した低出力高耐荷重の人共存ロボットシステムの設計論構築と開発

本研究では,実環境で頑強に動作し,可搬性と省エネルギー性を有する人共存ロボットシステムの実現を目指し,その基本要素となる弾性体による重力補償機構の力学的特徴を明らかにし,設計仕様と制約条件からばねの選定を行う設計論の構築を検討した.対応荷重が可変となる重力補償機構を用いることで,全体のモータの低出力化を実現したパワーアシスト昇降機および3自由度ロボットアームを開発した.本研究の目的は,実環境で頑健に動作し,可搬性と省エネルギー性を有する人共存ロボットシステムの実現である.高い可搬性と省エネ性を付与するために,研究代表者が発明した弾性体へのポテンシャルエネルギーの蓄積・解放に基づく対応荷重可変な重力補償機構を活用し,昨年度は最大10kgの荷重を想定した福祉支援ロボット用昇降機の試作機での特性検証および最大3kgの荷重を想定した3自由度のサービスロボット用アームの開発を行った.昇降機の試作機では,おおむね設計した補償力が得られていることが確認できていたが,姿勢によりわずかに誤差が生じる場合があったため,装置内のばねによる補償力を詳細に調べ,理論値との比較を行い,その原因を明らかにした.さらに,外力推定値と操作力の検知により,ワーク荷重に応じて自動で重力補償量を調整し,省エネルギーなパワーアシスト装置を開発した.ロボットアームの試作機では,昨年度導入したカムによる重力補償機構の対応荷重可変機構において,詳細な特性調査実験を行い,さまざまな環境下での動作実験を行った.これらの成果はすでに一部を学会で発表している.本研究の目的は,実環境で頑強に動作し,可搬性と省エネルギー性を有する人共存ロボットシステムの実現であり,その基本要素としての弾性体による重力補償機構の力学的特徴を明らかにし,設計論を構築することである.高い可搬性と省エネルギー性を付与するために,弾性体へのポテンシャルエネルギーの蓄積・解放に基づき,弾性体の平衡点を移動することによる対応荷重可変な重力補償機構を活用し,平衡点移動を低出力モータで実現する手法を検討するとともに,3kgおよび20kgを昇降可能なパワーアシスト昇降機および3kgを可搬できる3自由度ロボットアームの開発を行った.3kg可搬の昇降機では,装置内のばねによる補償力を詳細に調べ,理論値との比較を行い,おおむね設計した補償力が得られていることを示した.さらに,外力推定値と操作力検知により,ワーク荷重に応じて自動で重力補償料を調整し,省エネルギーなパワーアシスト装置を構築した.その結果を踏まえ,20kg可搬の昇降機の設計には,選択可能な多数のばねから,設計仕様と制約条件から利用可能なばねを系統的に求める定式化を行った.これによりばねの選定が容易になった.また,可変重力補償機構を用いたロボットアームでは,カムによる対応荷重可変機構の詳細な特性調査を行った.ウォーム・ホイールギアを用いた場合は効率低下があることが明らかになったが,可変用モータの大幅な増加を抑えることが可能となった.開発したロボットアームによりさまざまな環境下での動作実験を行い,ワーク荷重が突発的に変化した場合でも,安定して動作し続けることができることを示した.本研究では,実環境で頑強に動作し,可搬性と省エネルギー性を有する人共存ロボットシステムの実現を目指し,その基本要素となる弾性体による重力補償機構の力学的特徴を明らかにし,設計仕様と制約条件からばねの選定を行う設計論の構築を検討した.対応荷重が可変となる重力補償機構を用いることで,全体のモータの低出力化を実現したパワーアシスト昇降機および3自由度ロボットアームを開発した.本研究の目的は,実環境で頑健に動作し,可搬性と省エネルギー性を有する人共存ロボットシステムの実現である.高い可搬性と省エネ性を付与するために,研究代表者が発明した弾性体へのポテンシャルエネルギーの蓄積・解放に基づく対応荷重可変な重力補償機構を活用し,本年度は最大10kgの荷重を想定した福祉支援ロボット用昇降機の試作機での特性検証および最大3kgの荷重を想定した3自由度のサービスロボット用アームの開発を行った.昇降機の試作機では,おおむね設計した補償力が得られていることが確認できたが,姿勢によりわずかに誤差が生じる場合があったため,装置内のばねによる補償力を詳細に調べ,理論値との比較を行い,その原因を明らかにした.さらに,補助力制御の基礎的実験を行った.ロボットアームの試作機では,カムによる重力補償機構の対応荷重可変機構を新たに導入した.これにより,比較的小型のアクチュエータにより1kgから3kgの範囲で荷重を変えることが可能となった.詳細な特性調査実験を行った.これらの成果はすでに一部を学会で発表している.当初の予定では,パンタグラフ型昇降機および3自由度ロボットアームの試作機を平成23年度と平成24年度に分けてそれぞれ試作を行うことを考えていたが,現在は同時並行的に構築を進めており,当初の予定とほぼ同じ進展状況と言える.昨年度は設計理論との検証を行い,理論と合わない部分があったが,原因が明確化してきており,これにより設計論構築へつながり,全体としては順調に進展している.可変重力補償機構の原理モデルをベースとして,パンタグラフ型昇降機および3自由度ロボットアームの試作機を構築することができた.これに関しては当初の予定より進んでいる.設計理論との検証を行い,おおむね良好な結果が得られているが,理論と合わない部分があったため,その面はやや遅れていたと言える.しかし,現在検証を進め,原因が明確化しており,これにより設計論構築へつながると考えており,全体としては順調に進展している.

平成25年度には,対応荷重を向上させた重力補償機を開発する.また,サービスロボット用のアームでは,実際の運動制御を実装し,タスクを実施してきているが,より実作業に対する頑強性についての評価を行う.また,ロボットの可動範囲・高低差を考慮して設計を行うことによって,実際の弾性体(ばね)に存在する,自然長,初張力,許容変位量などの制約パラメータを一般的に扱い,弾性体を利用した重力補償機構設計の基礎理論として位置付け,理論を構築する.重力補償として要求される仕様を決めたときに,それを実現するための設計パラメータの範囲を明確化し,弾性体を選定できるだけでなく,誤差要因の解析を行うことで重力補償の誤差を最小化する手法を明らかにする.福祉支援ロボット用昇降機の試作機は10kg程度の可搬であるため,この対応荷重を人の体重程度まで向上させたものを開発する.また,サービスロボット用のアームでは,実際の運動制御を実装し,タスクを実施し,実作業に対する頑強性についての評価を行う.さらに,実際の弾性体(ばね)には,自然長,初張力,許容変位量などの制約パラメータが存在する.また,ロボットの可動範囲・高低差を考慮することによって,ばねの要求仕様が異なるものとなる.そこで,それら仕様・パラメータを一般的に扱い,弾性体を利用した重力補償機構設計の基礎理論として位置付け,理論を構築することを考える.重力補償として要求される仕様を決めたときに,それを実現するための設計パラメータの範囲を明確化し,弾性体を選定できるだけでなく,誤差要因の解析を行うことで重力補償の誤差を最小化する手法を明らかにする.平成25年度は,前年度までの装置を最大限利用しつつ,評価・改良・製作費として機械加工費・電子電気部品費を計上する.また,国内外の学会での調査・成果発表のための旅費を必要とする.さらに論文投稿費を計上する.平成24年度は,前年度までの装置を最大限利用しつつ,改良・製作費として機械加工費・電子電気部品費を計上する.また,国内外の学会での調査・成果発表のための旅費を必要とする.さらに論文投稿費を計上する.さらに平成25年度は評価・改良のための機械加工費・部品費,学会での成果発表のための旅費,論文投稿費を想定している.