hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
ダイオキシン類汚染環境評価のためのファイトモニタリングシステムの構築

地球規模での環境汚染が深刻化しているダイオキシン類の高精度分析には、ガスクロマトグラフ-質量分析計(GC-MS)という高度な分析機器が最適であるが、本装置は高額である上に高度な操作技術が必要とされる。そこで、GC-MS法の代替法として、ダイオキシン類暴露に発現応答する植物遺伝子に着目して、この遺伝子発現を指標としたダイオキシン類の簡便、安価な汚染モニタリング法の開発につながる基礎研究を行った。内分泌かく乱物質としてのダイオキシン類の環境汚染が大きな社会問題となっている。これらダイオキシン類を汚染環境から速やかに除去することが急務であるが、それにはまず汚染濃度を正確に測定する必要がある。そのためには現在までの所、高分解能質量検出器付きガスクロマトグラフ(GC-MS)を使用する方法が最良であるが、この機器は高価である上に、分析に時間と費用がかかり、また高度な操作技術を要するという難点がある。よって本研究では、このGC-MS法に代わる簡便なダイオキシン類汚染の一次検出法として、ダイオキシン類暴露によりその発現が促進あるいは抑制される植物遺伝子をダイオキシン類汚染のモニタリング用遺伝子として用いる新規なファイトモニタリングシステムの構築を目指す。本年度は、ゲノム解析が完了しているシロイヌナズナを用いて、ダイオキシン類のグループであるコプラナーPCBの一種PCB126、PCDDの一種TCDD、および無塩化ビフェニールを暴露化学物質として、暴露により発現が変動する遺伝子をcDNAマイクロアレイ法により検索した結果、発現が促進あるいは抑制される遺伝子が合わせて数十個見出された。しかし、cDNAマイクロアレイ法では遺伝子発現量の定量結果の精度に問題が残ることから、さらに、サイバーグリーンを蛍光インターカレーターに用いるリアルタイムPCR法で遺伝子発現量を高精度に定量した結果、暴露時間と発現応答性、あるいは暴露化学物質と発現応答性の関係から、ダイオキシン類汚染のモニタリング用遺伝子として適当と考えられる遺伝子を数個に絞る事ができた。昨年度までに、ゲノム解析が完了しているシロイヌナズナを用いて、ダイオキシン類のグループであるコプラナーPCBの一種PCB126、PCDDの一種TCDD、および無塩化ビフェニールを暴露化学物質として、PCB126暴露により発現が変動する遺伝子をcDNAマイクロアレイ法およびサイバーグリーンを蛍光インターカレーターに用いるリアルタイムPCR法で数個に絞る事ができた。本年度は、その中の一つであるグルタチオンS-トランスフェラーゼに的を絞って、その発現調節領域を三つの長さに分け、それぞれをプロモーター解析用ベクターpHGWFS7に導入した。これを用いてそれぞれ長さの異なる発現調節領域をタバコ培養細胞BY-2のゲノムにパーティクルガン法で導入することを試み、それぞれ三種類の形質転換体を作出することができた。1.PCB126、TCDD暴露に発現応答する4種類の遺伝子の発現調節領域のクローニング昨年度の研究において、PCB126、TCDD暴露により発現が促進するグルタチオンS-トランスフェラーゼ遺伝子(GST)の発現調節領域がクローニングできたが、その他にも、PCB126、TCDD暴露により発現が促進する4種類の遺伝子がcDNAマイクロアレイ法およびサイバーグリーンを蛍光インターカレーターに用いるリアルタイムPCR法で見出された。それらは、それぞれミロシナーゼ結合タンパク質1(Atlg52040)、S-アデノシルメチオニン依存性メチル基転移酵素(At3g11480)、ラノステロールシンターゼ1(At3g45130)、植物ディフェンシン1.2(At5g44420)であった。これら4種類の遺伝子の発現調節領域をバクテリオファージラムダと大腸菌ゲノム間の類似組み換え反応を応用した遺伝子クローニングシステム(Gateway Technology/Invitrogen)を用いて、植物中でのプロモーター発現解析用ベクター、pHGWFS7中のレポーター遺伝子の上部にクローニングすることができた。2.タバコ培養細胞の形質転換1.の研究でクローニングできた2種類のGST遺伝子および4種類の発現促進遺伝子の発現調節領域をタバコ培養細胞BY-2株のゲノムにパーティクルガン法あるいはアグロインフェクション法を用いて導入できた。それぞれの遺伝子の発現調節領域について、長さの違う3種類の発現調節領域が組み込まれた形質転換体が取得できた。
内省能力の変化が意思決定時の脳活動に及ぼす影響

本研究では、講義とセミナーの2種類の内省プログラム前後における意思決定課題実施中の脳活動を計測し、内省方法の違いが自己価値に関連する意思決定時の脳活動に及ぼす影響を明らかにすることを目的に,右利き健常男女26名に1回のプログラムと2回のfMRI実験を行った。その結果セミナー群のみ、プログラム後に内側前頭前野、中心前回内側部、楔前部、前部帯状回に有意差を認めた。これは最初に内省に関与する脳領域を報告したSterlingら(2002)の部位に類似しており、「できる」ことを体験するプログラムが内省促進に有効であることを示唆していた。今後はこれらの部位のネットワーク解析等を実施していく予定である。ヒトの社会的行動において意思決定過程を内省することは,目的達成のための適切な行動選択に重要な役割を果たしている.意思決定に関与する神経メカニズムは現在までに明らかになりつつあるが,意思決定を支える内省能力との関連性は明確ではない.そこで今回,内省プログラム前後における意思決定課題実施中の脳活動をfMRIによって計測し,内省能力の変化が意思決定時の脳活動に及ぼす影響を,自尊心レベル別に明らかにすることを目的とした.平成26年度は,以下の3点を行った.1)実験に使用する尺度の選定とその使用基準の検討:使用尺度は自尊感情尺度日本版,自己意識尺度日本版,Rumination-Reflection Questionnaire日本版を候補に選定した.このうち自己意識尺度は日本独自の尺度であり,海外で作成された原本を反映したつくりではない点が問題となったことから,実施尺度を再選定した(現在最終調整中)2)内省プログラムの内容と頻度の検討:内省用プログラムとして,Wellness Recovery Action Plan(WRAP:元気回復行動プラン)を応用することを検討し,内省プログラム実施を依頼可能な者のリストを作成した3)実験用課題の作成:実験用課題として様々な意思決定課題を試作した.課題としての精度と,意思決定の次元の違いから,本実験に耐えうる課題であるかどうかは現在も予備実験を用いて検証中である.平成27年度は,以下の4点を行った.2)内省プログラムの内容と頻度の決定:内省用プログラムとして検討していたWellness Recovery Action Plan(WRAP)は教育研究で用いられているものの,その科学的根拠が十分ではない点と,精神疾患患者に対する使用が基準であるため,中長期的な介入を前提とされている点が課題となった.実験上は,中長期的な介入では実験条件以外のバイアスが多数含まれてしまう点が懸念されたため,WRAPと同様に内省を促進する目的で開発され,プログラムの頻度が調整可能な複数の教育心理プログラムを参考に,内省プログラムを試作した.具体的には3回(週1回)のプログラムで,他者との関与を通した自己理解のフェーズを含み,1注目点,2思考の幅を広げる,3対人関係の特徴に関する整理,の流れで実施するものとした.複数のプログラムを参考に構築したため,今後は同プログラムが内省促進に有効であるという点を検証した後,正式なプログラムとして採用することになる.3)実験用課題の作成と予備調査の実施:多数ある意志決定課題の中でも,対人面での意思決定を重視し,課題を作成.これまでの先行研究では,課題に提示される他者から何らかの意思表示があり,これに呼応する形で意志を表明する課題が採用されていたが,相互作用は複数の要素が複雑に絡むため,本実験では状況を理解した上で自分の行動を決める,という要素に絞って課題を作成.現在課題に使用する画像をIAPS画像の中から予備調査により選定中.4)実験用パラメータの決定:Block Designでパラメータを決定.前年度の作業の遅れから,課題選定や尺度選定の検討と選択の根拠を整理することに時間を要した.さらに,当初予定していた内省プログラムの欠点を補うため,複数の教育心理プログラムの内容を参考にプログラム案を作成したため,当該プログラムの内省プログラムとしての妥当性を確認する作業が残った.実験課題に関しては,プログラム用タワー型パソコン故障の影響から作業が遅れているが,具体的に用いる課題候補が決定された点と,実際の実験の撮像パラメータを決定し,課題作成に入ることが出来たという点で,わずかに遅れを取り戻しつつあるといえる.本研究では,内省プログラム前後における意思決定課題実施中の脳活動をfMRIによって計測し,内省能力の変化が意思決定時の脳活動に及ぼす影響を明らかにすることを目的とした.平成28年度は,以下の3点を行った。1)内省プログラムの検証:前年度に変更・修正した内省プログラム試作版の検討を行なった。3回のプログラムでの変化は個人差が大きく,また3回の実施期間によりバイアスを避けることが出来ない点も明らかになった.この結果,プログラム自体をスリム化し,内省深度の程度は浅いが,1回のプログラムに整理することを再検討した。2)実験用課題の作成:前年度に引き続き課題作成を実施した.先行研究で用いられている意思決定課題には,報酬の有無が大きく影響を及ぼすものであったが,本研究では社会的意思決定の要素を含む課題を選択した.複数回の予備実験を実施し,現在presentationソフトを使ってプログラムを修正している。前年度に残った内省プログラムの妥当性検証の結果,プログラム間の時間が空いてしまうことに伴うバイアスが排除できず,また各回のプログラムによって被験者に生じる変化の個人差が大きいことが明らかとなった.このため,再度見直しが必要となった.

実験課題は課題候補が決定し,プログラム作成を継続中である.尺度選定については,尺度の特性を十分に吟味した上で選択していたが,予備調査の結果,測定したいものの本質を捉えきれないのではないかとの懸念が生じたため,再度の見直しを要した.以上のことから,各種事項に修正を要し,研究は遅れている状況である.本研究では、2種類の内省プログラム前後における意思決定課題実施中の脳活動をfMRIによって計測し、内省能力の変化の違いが意思決定時の脳活動に及ぼす影響を明らかにすることを目的に、1940歳の右利き健常男女26名を対象とした縦断研究を実施した。内省プログラムには、SeminarプログラムとLectureプログラムを用意し、それぞれに13名ずつの対象者を割り当て、それぞれS群・L群とした。プログラム実施はいずれも1回とし、プログラム実施前後にfMRI撮像を実施した。2回の撮像前にはRosenberg self-esteem scale(以下SES)とMetacognitive Awareness Inventory(以下MAI)を実施した。MRI撮像時には、自己価値に関する意思決定課題(DM課題)と単語の長さ判断課題(Word課題)を実施した。これらの課題に用いる刺激はすべて同一のものとし、教示だけを変更して反応の変化を追跡した。2種の課題は40秒(1課題8秒×5つ)ごとランダムに提示され、課題間には次の課題の教示と休息画面をそれぞれ8秒ずつ挟んだ。分析の結果、2群間の年齢及び実験実施期間に有意差は認めなかった(p>0.05)。自記式尺度は、SES,MAI共にプログラム前後で有意な差は生じず、群間比較においても有意差は認めなかった。ただし尺度間の相関は、いずれの群でもプログラム後に増加傾向を認めた。一方脳活動ではS群のみ、プログラム後のDM vs.Word条件下で内側前頭前野、中心前回内側部、楔前部、前部帯状回に有意差を認めた(p<0.001, uncorrected)。これは最初に内省に関与する脳領域を報告したSterlingら(2002)の部位に類似していたことから、S群では内省能力が促進されていた可能性が示唆された。今後は対象者数を増やした精緻な分析が求められる。本研究では、講義とセミナーの2種類の内省プログラム前後における意思決定課題実施中の脳活動を計測し、内省方法の違いが自己価値に関連する意思決定時の脳活動に及ぼす影響を明らかにすることを目的に,右利き健常男女26名に1回のプログラムと2回のfMRI実験を行った。その結果セミナー群のみ、プログラム後に内側前頭前野、中心前回内側部、楔前部、前部帯状回に有意差を認めた。これは最初に内省に関与する脳領域を報告したSterlingら(2002)の部位に類似しており、「できる」ことを体験するプログラムが内省促進に有効であることを示唆していた。今後はこれらの部位のネットワーク解析等を実施していく予定である。使用を予定していた尺度のうちのひとつである自己意識尺度日本版が,海外の原版と尺度構造が異なっていた.海外雑誌への論文投稿を考慮した場合は原版と同じ尺度を採用することが望ましいと判断したため,これにかわる尺度あるいは原版に忠実な翻訳版を使用することを検討した.
食農連携・農業多角化を支援する独立型コーディネーターの人的特性に関する研究

定性的分析(インタビュー調査)と定量的分析(質問紙調査データの解析)を併用し、農業経営体の多角化や異業種連携を支援する独立型コーディネーターの属性および能力形成プロセスにみられる特徴を分析した。優れたコーディネーターに共通する特色は、1前職にてOJTで身に着けたノウハウを活用している、2資格にあまりこだわらない、3農業に関する知見の習得に意欲的、という3点に整理できる。定量的分析からは、コーディネーターの地理的分布および能力に格差が存在すること、製品開発・販路開拓のノウハウを持つ人材は多いが、より専門性の高い分野(衛生管理、輸出業務など)については人材が不足していることが明らかになった。平成25年度(初年度)は,やや多め(100200名を想定)の対象者に対する質問紙形式の郵送調査の設計と,少数のすぐれた独立型コーディネーターを対象にしたインタビュー調査の準備のため,以下の3点に取り組んだ。1)質問紙調査の設計を行った。文部科学省科学技術政策研究所が実施した先行調査の内容を再検討し,コーディネーターの経歴・出自,農業に関する知識・経験,地域社会との関わり方を特に重視した調査フォーマットを作成した。ただし,対象とするコーディネーターの限定に時間を要したため,サンプリングと質問紙の郵送は次年度に行うことになった。2)産学連携の研究会に参加するコーディネーターおよびコーディネーターが申請する資格の審査会,奈良県におけるカキの利活用をめぐるプロジェクトなどの場を活用し,独立型コーディネーターの出自・現時点での活動内容,能力形成の概要に関する簡易なインタビュー調査を行った。コーディネーター間に形成されている自生的な人間関係・ネットワークの重要性,業務にて活用・依存している公的事業の短期性,栽培ないし食品製造に関する技術・ノウハウの重要性,自分にないノウハウについて専門家の支援を仰ぐことの重要性などが明らかになった。これらの知見は上記の質問紙作成にも反映された。3)独立型コーディネーターと地域社会との関わり方を把握する一助として,新規農業参入経営体がどのようなコーディネーターと接触しながら農業に参入し,地域社会に定着しているかを考察した。都道府県に配属されている就農支援員が経済的障壁については様々なサポートを行っているが,社会的障壁については参入者も支援員も事後的に障壁を認識することが多く,具体的なサポートも難しいという問題点が明らかになった。第2年度である平成26年度は,以下の3点に取り組んだ。1)独立型コーディネーターが農村の住民組織活動を支援したケーススタディとして,静岡県沼津市O地区の農事組合法人と東京都のブライダル企業が実践している一社一村運動をとりあげ,活動発展の経緯とコーディネーターの関わり方を分析した。両組織の交流は企業側のCSR担当者N氏の働きかけからスタートしているが,N氏の知己であった食品コンサルタントH氏が,ワークショップの準備と進行支援を行ったことに加え,ワークショップでアイデアが練られた地元産柑橘を用いた加工食品の製品化においても,委託生産工場の紹介や加工技術に関するアドバイスを行ったことが,同地域の一社一村運動を継続的に発展させたことを明らかにした。2)農水省が支援する6次産業化事業計画における「6次産業化プランナー」の役割と課題について考察した。煩雑な申請手続の支援に貢献しているほか,熱心なサポートセンターを持つ地域では事業申請可能な経営体の掘り起こしも行い,認定件数の増加につながっていることが分かった。課題としては,プランナーを運用する制度が頻繁に変更され,現場に混乱を生じていることや,プランナーの水準に地域差が発生していることがあげられる。3)全国規模のヒアリング調査と質問紙調査分析は昨年度より継続して行った。ヒアリングは主に首都圏のイベントに参加するコーディネーターの協力を仰ぎ,情報を収集した。一方,質問紙調査の集計・分析は遅れているが,最終年度予定の第二次調査と併せて分析を深める予定である。最終年度である平成27年度は、以下の2点に取り組んだ。1)すぐれた能力を備えたコーディネーターに対するインタビュー調査これまでの調査結果およびコーディネーターをサポートする機関からの推薦により、高い能力を備えていると判断された3名の独立型コーディネーターに対し、インタビュー調査を行い、優れたコーディネーターの持つ属性を定性的に明らかにした。インタビュー方式は事前に主要設問を用意する半構造型としたが、後半ではインタビューの途中で話題になった課題について深く掘り下げる自由形式のインタビューとした。いずれの回答者も、1企業等でのOJTによる技能修得を経て40歳前後で独立している、2独立後は政府・自治体の事業を積極的に活用しているが、資格にはあまりこだわっていない、3農業との接点は当初は無かったが、自ら農業者と積極的にコミュニケーションすることで農業に関する知識やノウハウを修得しているという共通点がある。2)これから求められるコーディネーター像および支援制度への提言3年間の分析結果をふまえ、食農連携に関わるコーディネーターの能力向上と関連制度の改善を目指し、以下の5点を提言としてまとめた。1商工部門出身のコーディネーターに対し、農業・農村に関する知識をブラッシュアップする。2コーディネーターが担当する支援課題のプロジェクト進行管理を徹底する。3コーディネーターの能力を定期的に検証できる仕組みを構築する。4コーディネーターが担当する課題が関わる地域コミュニティに関する情報提供を行う。5コーディネーター派遣ないし支援制度自体の持続性を高める。なお、以前に実施した質問紙調査については、なお統計手法を活用することにより、コーディネーターが重視する能力特性をより具体的に解明する余地が残されているので、今後も分析を続ける。

優れたコーディネーターに共通する特色は、1前職にてOJTで身に着けたノウハウを活用している、2資格にあまりこだわらない、3農業に関する知見の習得に意欲的、という3点に整理できる。定量的分析からは、コーディネーターの地理的分布および能力に格差が存在すること、製品開発・販路開拓のノウハウを持つ人材は多いが、より専門性の高い分野(衛生管理、輸出業務など)については人材が不足していることが明らかになった。質問紙調査の集計にとまどり,分析が遅れている。その一方,ヒアリングによる個別コーディネーターの定性的調査は,首都圏でのイベント・会議などの機会をつかまえて,地方のコーディネーターからも情報収集ができている。また,平成26年度には学会からの招待報告として6次産業化の政策分析を行ったが,この一環として,政府が用意した制度枠である「6次産業化プランナー」の成果と問題点を詳しく調査・分析することができた。想定していなかった関連分野の分析により,本課題にも通ずる知見を得ることができた。また,静岡県のケーススタディでは,コーディネーターだけでなく,コーディネーターの指導・アドバイスを受けた企業と農業組織からも有用なコメントを得ることができ,分析を深めることができた。このように想定以上に進んだ分野と遅れている分野が混在しているが,総合的に判断すれば,(2)おおむね順調と判断してよいと考える。農業経済学1)質問紙調査の分析が遅れている。自由回答のコード化に時間を要しているためだが,最終年度の前半に遅れを取り戻す。予定していた第二次調査は,場合によっては対象者を絞る可能性があるが,実施の予定である。2)インタビュー調査で得た定性的情報・知見をもとに,質問紙調査の結果も加味して,独立型コーディネーターの業務内容の類型化を行う。3)今後,独立型コーディネーターを要請ないしレベルアップするための研修制度のあり方について考察する。研究代表者が運営を支援している「6次産業化プロデューサー」の運営組織担当者とも協議し,研修制度やテキストブック作成時の留意点を整理する。質問紙調査の実施が遅れている。反面,インタビュー方式によるコーディネーターへの定性的調査が,想定以上に進展した。また結果的にインタビューを先行して行ったことにより,質問紙の調査内容の精査ができ,より対象者に負担をかけない形に変更することができた。加えて,新規就農予定経営体を対象とした分析を行うことにより,コーディネーターおよびコーディネートを依頼する農業経営体が抱える社会的要因(当該者のライフステージ,対象地域における社会資本の付置状況など)を考慮すべきことが明らかになり,今後の重要な検討課題として設定できた。
神経性ペプチド,特に,ニュ-ロキニンAの脳血管分布形態と機能の相関

哺乳類では、各種ペプチド線維は、脳底動脈系に較べて脳頚動脈系でかなり密に分布するが、特に、NPY及びVIP線維はSPおよびCGRP線維に較べて密であった。鳥類では、各種ペプチド線維は、哺乳類同様、脳底動脈系より脳頚動脈系で密に分布するが、脳底動脈系のNKAおよびNPY線維は殆ど認めることが出来なかった。爬虫類では、SP、NKA、CGRPおよびVIP線維は密に分布するが、NPY線維のみは両系ともに殆ど認めることが出来なかった。両生類では、SPおよびNKA線維は両系ともに密ではなく、CGRP線維は両者よりさらに少なくなり、VIP線維は殆ど認めることが出来なかった。脳実質内では、VIPは哺乳類および鳥類の、NPYは爬虫類の、CGRPは鳥類の実質内神経細胞で陽性に認められた。これは、自律神経系同様、脳実質内神経細胞起始のペプチド線維が実質内細血管を支配する可能性を示唆しているように思われる。また、SP、NKA、CGRP、VIPおよびNPY線維は哺乳類、鳥類、爬虫類および両生類のいずれかの実質内でも認められるが、特に、SPおよびNKA線維が爬虫類、NKAおよびNPY線維が両生類の実質内でよく認められた。以上の研究の課程において起始、走行を見るための変性試験で麻酔による死亡が多い。よって、比較解剖を押し進める上で、哺乳類以下の動物の麻酔法を確立することこそ今後の重要な研究課題であると思われる。哺乳類では、各ペプチド線維は、脳底動脈系より脳頸動脈系でかなり密に分布するが、VIP線維のみは中大脳および脳底動脈で殆ど認めることができなかった。鳥類では、各ペプチド線維は脳頸および脳底動脈系ともに非常に少なく、特に、VIP線維は両動脈系で殆ど認めることができなかった。爬虫類では、SP、NKAおよびCGRP線維が鳥類や両生類に較べて非常に密に分布するが、VIP線維のみは前3者に較べてやや少なく、脳底動脈系では特に少なかった。両生類では、SPおよびNKA線維は両動脈系ともに爬虫類ほど密ではなく、また、CGRP線維は前2者よりさらに少なくなり、VIP線維は全く認めることが出来なかった。一方、脳実質内では、細血管に関し、VIPは哺乳類の、NPYは爬虫類の神経細胞で陽性に認められた。また、SP、NKA、CGRP、VIPおよびNPY線維は哺乳類、鳥類、爬虫類および両生類のいずれの実質内でも認められるが、特に、SPおよびNKA線維が爬虫類、NKAおよびNPY線維が両生類の実質内で多く認められた。しかしながら、これらのペプチド線維は、数珠状に配列するため、アミン作動性およびコリン作動神経のように、細動脈および毛細血管に分布するかどうかを断定することは非常に困難であり、その同定法を確立することが、各ペプチドの共存同定とともに、今後の重要な研究課題であるように思われる。哺乳類では、各種ペプチド線維は、脳底動脈系に較べて脳頚動脈系でかなり蜜に分布するが、特に、NPY及びVIP線維はSPおよびCGRP線維に較べて密であった。鳥類では、各種ペプチド線維は、哺乳類同様、脳底動脈系より脳頚動脈系で蜜の分布するが、脳底動脈系のNKAおよびNPY線維は殆ど認めることが出来なかった。これは、自立神経系同様、脳実質内神経細胞起始のペプチド線維が実質内細胞血管を支配する可能性を示唆しているように思われる。また、SP、NKA、VIPおよびNPY線維は哺乳類、鳥類、爬虫類および両生類のいずれかの実質内でも認められるが、特に、SPおよびNKA線維が爬虫類、NKAおよびNPY線維が両生類の実質内でよく認められた。

以上の研究の課題において起始、走行を見るための変性試験で麻酔による死亡が多い。よって、比較解剖を押し進める上で、哺乳類以下の動物の麻酔法を確立することこそ今後の重要な研究課題であると思われる。
ホモロジーに着目した新たなパーコレーションモデルの構築による破壊現象への応用

パーコレーション理論とは,ランダムに生じる対象がなすクラスターの形を調べる確率論の一分野であり,さまざまな物理的・応用的背景を持つ.本研究は,近年パーコレーション理論との関連が注目されつつある高分子の破壊現象に対して,それを記述するようなパーコレーションモデルの構築を主目的とする.具体的には,幾何学的対象の「穴」や「空洞」を調べる「ホモロジー」という幾何学の知見に着目し,それを組み込んだ新たなパーコレーションモデルを考案する.パーコレーション理論とは,ランダムに生じる対象がなすクラスターの形を調べる確率論の一分野であり,さまざまな物理的・応用的背景を持つ.本研究は,近年パーコレーション理論との関連が注目されつつある高分子の破壊現象に対して,それを記述するようなパーコレーションモデルの構築を主目的とする.具体的には,幾何学的対象の「穴」や「空洞」を調べる「ホモロジー」という幾何学の知見に着目し,それを組み込んだ新たなパーコレーションモデルを考案する.
SSSSの発症に関与するプロテア-ゼの精製ならびに性状

PhageII群の黄色ブドウ球菌の産生するExfoliative toxin(ET)と、アルカリ処理により真皮から剥離した表皮とを、12時間37°Cにて反応すると、反応溶液中にcaseinーhydrolyzing enzyme活性が生じることが判明した。活性は8時間目より急速に生じ、12時間以降プラト-となった。この蛋白分解酵素の作用がStaphylococcal scalded skin syndrome(SSSS)の臨床症状の発現に関与しているものと推測された。ETによりinduceされる蛋白分解酵素を精製する目的で、反応溶液をGel瀘過し、ついで、TSKー60,TSKーDEAEー5ーPW colamnを用いるHPLCにてSDSーPAGE上4本のバンドまで部分精製した。この粗抽出試料を用いて蛋白分解酵素の生化学的性状を測定したところ、至適pHー7.5,至適温度ー45°C,至適イオン強度ー0.2MNaClー28mM phosphate butter熱安定性は60°Cでの2分までほぼ100%安定であるが、4分以上で消活する等が判明した。また、この酵素は、NEMやPMSFの添加によっても活性に影響与えず、EGTA,EDTAにより活性が阻害されることより、蛋白分解酵素の種類としては金属酵素である可能性が高いことが推測された。この蛋白分解酵素を繰り返し粗抽出し、家兎、マウスに免疫したところ、二重免疫拡散法にて二本の沈降線が認れられた。この抗血清のIgG分画をProteinAーaffinity chromatographyにより精製し、粗抽出した蛋白分解酵素との中和試験を施行したが、活性の阻害作用が認められず、得られた抗血清は、求める蛋白分解酵素以外の他の蛋白に対するものであったと考えられた。今年度に、皮膚での局在を酵素抗体法により観察することが出来なかった。一方、表皮を熱処理により剥離すると、やはり、12時間後に金属酵素が生じることが判明し,今後これも含めて検索していく予定である。生後2日目までのマウスの表皮とETを反応させ、反応溶液中に生じたcasein-hydrolyzing enzymeをまず、Sephadex G-50によりゲル濾過するとelution volumeが200ml280mlくらいに活性が流出する。この分画を、限外濾過(Amicon YM5膜)により濃縮し、高速液体クロマトグラフィー(HPLC)によるイオン交換を行うと、約0.22Mの塩濃度にて活性が溶出する。この分画を再び濃縮し、HPLCによるゲル濾過を行うと、12.3秒、13.6秒の分画に280nmでの吸光度のピークが認められ、後ろの分画にほぼ一致して活性が測定された。HPLCにより測定したこの分画の分子量は8,800と算出された。しかしながら、蛋白量が極めて微量であり、いまだにSDS電気泳動によるバンドは、染色されていない。また、精製された分画を用いて測定した生化学的性状は、至適温度・40°C、至適イオン強度・0.2M NaCl-28mMphosphate bufferであり、至適pHは、7.8であった。Proteinaseの性質としては、EDTA、EGTAの添加により完全に失活するが、PMSF、NEMに影響を受けないことから、serine proteinaseやcysteine proteinaseとは考えられず、metallo proteinaseであろうと思われた。しかしながら、EGTAの添加後、充分量のカルシウムを加えても、活性が戻らないことから、本蛋白分解酵素が、metallo-proteinaseであると断言することはできなかった。

アルカリ処理により得られたNewborn mouseの表皮と、黄色ブドウ球菌の産生するExfoliative Toxin(ET)を一晩反応させると、反応液中に著明なCaseinolytic activityが生じる。これ最初にSephadex G-50にてゲル濾過し、限外濾過により濃縮し、DEAE-5-PWさらにTSKSP-5-PWのZ2の高速液液体クロマトグラフィ-を施すことにより、2つのピ-クまで精製した。精製されたCasein-hydrolyzind enzymeは、EDTAにより阻害されることが証明されたため、金属プロテア-ゼである可能性が高いが、Ca,Znイオンを添加しても、阻害された活性が賦活化されないため、金属酵素であると決定することはできなかった。粗精製されたCasein-hydrolyzing enzymeをNewborn miceに注射するとSSSSの臨床症状と同じ広範囲なNicolsky signが認められた。しかしながら、この精製された分画に、当初に表皮と反応させるため添加したETが混入している可能性が否定できないため、まず、表皮と反応させる時に使用した量と同じ量のETのみを、caseinhydrolyzing enzymeの分離精製に用いたものと同じ条件で同じcolumn chromatographyを施し、同じ分画を採取し、ネズミに注射した所、Nicolsky signが生じなかったので、残存するETによってNicolsky signが生じた可能性は、少ないと思われた。しかし一方、精製された試料に抗ET家兎IgGを反応させたのちに、Newborn miceに注射すると、Nicolsky signの形成が阻害されてしまうため、前述の残存するETによりNicolsky singが生じるという可能性がどうしても否定できなかった。又、本年度の最大の目的である、ETによりin duceされるCasein-hydrolyzing enzymeに対するモノクロナ-ル抗体の作成は、数度における、免疫にもかかわらず、現在の所作成されていない。今年度の実験目的は、黄色ブドウ球菌が産生するexfoliative toxinと、newborn miceの表皮を反応させることによりinduceされる蛋白分解酵素を分離し、これをもって家兎を免疫し、この抗血清を用いる酵素抗体法にて、newborn mouseの表皮中における蛋白分解酵素の局在を検索することであった。アルカリ処理により真皮より剥離した湿重量12gのnewborn miceの表皮と、SSSS患者より分離したphage II群の黄色ブ菌より、近藤の方法により抽出したexfoliative toxinを12時間反応させた後、上清を限外瀘過(Amicon YM5menbrane)により濃縮し、この試料をSeーphadex Gー25によりゲル瀘過をおこない、ついで、高速液体クロマトゲラフィ-(HPLC)により分子ふるいをおこない、活性分画をさらに、HPLCによるイオン交換をおこなうことにより蛋白分解酵素を分離した。最終的な溶出パタ-ンはsingle peakであったが、精製試料のSDS電気泳動像は、シルバ-ステインにて3本のバンドが染色された。
輸入感染症の脅威にさらされている沖縄県在住大学生の危機意識の実態と支援体制の構築

沖縄県は、外国人観光客の受入体制として宿泊業や観光施設等の業種が増加している現状にある。県内在住の大学生が、バイト先などで輸入感染症に罹患すると学生間でアウトブレイクする危険がある。日本の大学では入学前に予防接種や抗体価を確認する義務付けはなく、支援体制も各大学に委ねられている。本研究は、沖縄県に在住する大学生の輸入感染症に関する教育と支援体制の構築を目指す。
国際航空市場における規制緩和と競争政策

本研究は航空会社間の提携行動,および新規事業者の参入路線を主題に,理論的分析を行っている。前者の研究成果として,複数の航空会社が提携相手を選択し,そこで実現する提携の形態が示された点,また社会厚生の観点から見て,望ましくない提携が結ばれる場合があり,政策的介入の必要性を主張できた点が挙げられる。後者については,新規事業者の路線参入の分析モデルを構築でき,新規事業者が参入する路線は必ずしも社会厚生上,望ましい路線とは限らないことを示し,参入路線への誘導政策の必要性を提案できた点である。平成19年度の研究成果として、下記の4点が挙げられる。1)本研究の土台となる応募者の論文"Airline alliances and entry deterrence"について、修正・校正作業を終了させ、公刊させた点である。2)研究計画の拡張bには新規の航空事業者が既存大手のドール箱路線に参入すべきか、それとも既存大手と直接的な競争が回避できるような路線に参入すべきか、新規事業者の参入路線の選択問題を中心に研究するとある。この計画に沿った形で、九州大学・川崎晃央氏との共同研究論文"Where toenter in hub-spoke networks?"を完成させた。この論文を2008年度日本経済学会春季大会(5月)、および航空輸送研究学会ATRS(7月の国際学会)にて発表する予定である。3)研究計画の拡張aには国際航空ネットワークにおいて、既存大手の航空会社、外国の航空会社と国内線の新規参入者の3社による提携形態の内生的決定を試みるとある。この計画に従い、大阪経済大学・服部圭介氏との共同研究論文"Partner choices for strategic alliances in network markets"を完成させた。この論文は2008年度日本経済学会秋季大会(9月)の報告に申込済みである。4)近年、航空規制緩和の一環として、多くの国では航空事業者の民営化・部分民営化が盛んに行われている。この動きは本研究課題と緊密な関係にあるため、これまでの研究に新たな視点として、公企業と私企業が競合しあうような側面を導入して、関連研究を試みた。その成果として、単著の研究論文"Partial privatization and foreignprivate firm's entry"を完成させた。同論文を2008年度日本経済学会春季大会(5月)にて発表する予定である。
省庁所管学校の現状と将来に関する総合的研究

1.第1年次に収集した文献・資料の検討をすすめる一方、主要な省庁所管学校に対する訪問調査を継続して実施した。2.訪問調査の内容は各省庁所管学校ごとに整理され、全部で36の事例報告にまとめられた。各事例研究報告を省庁等別に並べてみると、その分布は以下の通りである。1)人事院(1)、2)総理府(5)、3)法務省(3)、4)外務省(2)、5)大蔵省(2)、6)厚生省(4)、7)農水省(3)、8)通産省(1)、9)労働省(3)、10)郵政省(1)、11)運輸省(7)、12)建設省(1)、13)自治省(2)、14)最高裁判所(1)なお、この中にはそれぞれの省庁に関連の深い3特殊法人と、1私立大学が含まれている。3.さらに下記の6つの視点からこれらの事例研究の分析をおこなった。そして、とくに今回の調査研究の結論に変わるものとして、正規の学校(一条校)との比較をおこない、「省庁所管学校の特質」としてまとめた。4.平成2年2月5・6日には、主要な大学校・研修所関係者に協力をお願いし、筑波大学大学研究センタ-において「省庁所管学校の現状と課題」と題する公開研究セミナ-を開催した。前半に関係者からの現状報告をしていただき、後半に当方の研究会メンバ-から6つの課題について研究発表をおこない、総合的な討論をおこなった。セミナ-にご協力いただいた大学校・研修発関係者は以下の機関の方々である。1)水産大学校、2)海上保安大学校、3)航空大学校、4)税務大学校、5)国立公衆衛生院今日、各省庁等が所管する大学校等による職業教育訓練は、中等教育レベルから大学院レベルまでの幅広い教育内容を擁し、多様な人材の養成と確保、現職教育などの機能を果たしている。しかしながら、これまで、生涯教育の構成要素として学校教育体系、公共職業訓練体系、民間企業内教育体系のみが考えられてきたため、上記の教育機関・施設は研究対象とされてこなかった。本研究では、これらの各省庁等が所管する学校・教育施設(学校教育法、職業能力開発促進法によるものを除く)について、沿革、設置形態、カリキュラム、教育方法など多方面にわたって実態を調査し、その全容を明らかにするとともに、生涯教育体系への位置づけ、所管の在り方について検討する。上記に目的に沿って本年度に行った研究は下記のとおりである。1)研究対象となる学校・教育施設にたいして、郵送による資料請求調査を行い、その整理をおこなった。調査対象の該当施設及び担当部署は211カ所に及び、そのうち181カ所から回答を得た。2)上記の調査結果をもとに32の学校・教育施設を選びだし、上記の5項目を中心とする訪問聞き取り調査を実施した。現在、約9割を消化し、第2年度はじめに調査を完了する予定である。3)各学校・教育施設等の訪問調査の結果は、調査後すぐに周辺資料を含めて個別の中間報告を作成し、月例研究会において報告と検討をおこなっている。また本研究の計画および上記の郵送調査の概要については国立教育研究所の「研究集録」18号に研究ノートとしてまとめた。1)水産大学校、2)海上保安大学校、3)航空大学校、4)税務大学校、5)国立公衆衛生院
無重量状態での使用を目的とする質量測定システム(宇宙はかり)の開発

本研究は、宇宙空間、特に衛星軌道上等の無重量状態で使用可能な質量測定システム(宇宙はかり)開発の基礎を確立するために始められたもので、得られた成果は以下のとおりである。(1)動的測定方式を採用した宇宙はかりシステムの基本構成と、測定デ-タ処理部のソフトウエア(質量動的推定アルゴリズム)を提案し、実施可能性を検証した。(2)宇宙はかりシステムの検証実験を行なうために、2種類のはかり部を試作した。試作システムIは、基礎実験用モデルであり、試作システムIIは、搭載用モデルである。(3)試作システムIによって行なった基礎的測定実験の総合精度は、0.6kgのFS値に対して0.4ー0.6%(2δ,FS)であり、現時点での宇宙実験用計測機器の最低限のスペック(1.0%)をクリアしていることを確認した。(4)動的環境下での測定を模擬するために、振動台上に試作モデルIを装着して実験を行なった。総合精度は2.0%(2δ,FS)であった。また、エア-ベアリング支持のフロ-トテ-ブル上に試作モデルIを装着し、2次元平面内において無重量状態を模擬した測定環境での検証実験を行なった。実験の総合精度は、0.25%(2δ,FS)であった。(5)搭載用モデルでは、ビ-ム型ロ-ドセル式はかりの振動機構を水平型振動子として採用し、振動機構のコンパクト化と部品点数の減少化が図られたが、搭載用モデルを用いた検証実験の総合精度は1.5%(2δ,FS)であり、宇宙スペックをクリアすることができなかった。この原因は、ロ-ドビ-ムの形状と品物台位置に関する機構上の制約に起因するものであり、搭載用モデルの機構設計を見直す必要がある。今後は、この試験研究に過程で明らかとなったいくつかの技術的課題を解決することによって、より実用的な宇宙はかりシステムのプロトタイプの開発に役立たせることにしたい。本年度は、まず試作システムIのフレームの振動加速度検出用センサの変更が測定精度に及ぼす影響を調べるために追実験を行い、前年度の実験結果と比較した。同時にセンサダイナミックス補償用のフィルタにロウパス特性を付加して質量推定精度の改善を図り、観測時間を0.2sに固定した20回の測定実験結果より求めた総合誤差(2σ、FS)が0.6%FS以下であることを確認した。また、この実験結果を従来法(自由振動周期を測定して慣性質量を求める方法)による推定結果と比較して、報告者等の方法によれば従来法に比べて約1桁の精度向上が可能であることを示し、その優越性を確認した。さらに、センサダイナミックスのパラメータ同定に、積率行列による一般化最小二乗法(GLSPM)を採用すれば総合誤差0.4%FSの質量推定が達成できることも確認できた。つぎに、油圧サーボ式材料試験機に試作システムIを取り付けて強制的に加振し、振動条件下での質量測定実験(宇宙構造物が振動している状況を想定した模擬実験)を行なった。その結果、総合誤差が0.6%FS以下の質量推定が可能であり、従来法に比べて約1桁以上の精度向上が可能であることを確認した。さらに引き続いて、柔軟な物体を被測定対象物とした場合の精度劣化を見積もるために、アルミニュウム容器に入った水の質量測定実験を試みた。その結果、総合誤差が約10%FSに劣化はするものの、質量推定が可能あることを確認することができた。

以上の基礎実験を通じて、報告者等の方法の優越性と試作システムIはかり部の基本性能が確認できたので、はかり部をさらに小型化した試作システムII(塔載用モデル)の基本設計を行った。しかし、追実験と振動条件下での質量測定実験に予想以上の日時を要したために、試作システムIIの詳細設計と製作の発注が遅れ、その納期も遅れた。現在は、試作システムIIの解析とパラメータ同定(本年度の研究実施計画の段階(4))をすすめている。まず、前年度末に納入された試作モデルIIの基本性能を調べるための基礎実験を行なった。試作モデルIIでは、搭載用モデルを指向したために、振動機構のコンパクト化と部品点数の減少が必要であった。このためにビ-ム型ロ-ドセル式はかりの振動機構を水平型振動子として採用したが、FFTによる振動波形分析の結果、水平軸方向の振動以外に並進方向に直交する水平軸まわりに回転ねじれ振動が生じていることが解った。この原因を究明した後、試作モデルIIの改良を行なった。つぎに、試作モデルIIの改良期間中を利用して、試作モデルI(昭和62年度試作)と今年度に製作したエア-ベアリング支持のフロ-トテ-ブル(2次元機能シミュレ-タ)とを利用した無拘束状態での動的測定実験を行なった。これは2次元機能シュミレ-タ上に試作モデルIを装着し、2次元平面内において無重量状態を模擬した測定環境での動的測定実験である。その実験結果は0.6KgをFS値とした総合精度が高々0.8%(2σ,FS)であり、現時点での宇宙実験用計測機器の最低限のスペック(1.0%)をクリア-はしているが、十分であるとは言いがたい。さらに、試作モデルII(改良後)に対する基本性能実験とこれを用いた同様の測定実験を試みたが、質量測定の総合精度は1.5%(2σ,FS)であり、十分満足のゆく結果は未だ得られていない。したがって、平成2年度には、まず試作モデルIIの再度改良というハ-ドウエア側からの施策に並行して、測定精度を支配するセンサ・ダイナミクス補償用ディジタルフィルタの決定アルゴリズムと質量測定アルゴリズムの見直しを行い再度そのフィ-ジビリティ-・テストを行った後に、最終報告書をまとめることにしたい。
確率的模倣学習に基づく動作の言語化

他者の行動を見て模倣することは,知能の根源である.本研究の目的は,刻一刻と変わる環境や状況に対応可能かつ人間らしい自然な動作を再現できるオンライン模倣学習手法を開発することである.そのために,参照点に依存した隠れマルコフモデル(RPD-HMM)から生成された最尤軌道を基準とした逐次動作生成手法を開発した.ベースライン手法との比較評価実験を行い,軌道の滑らかさおよび生成誤差の面で提案手法が有効であることを示した.実ロボットによる機能検証のため日用品ハンドリングタスクを行うサービスロボットを構築し,音声対話を通じた学習動作の実行を可能とした.本研究は,刻一刻と変わる環境や状況に対応可能かつ人間らしい自然な動作を再現できる模倣学習手法を開発することを目的とする.今年度は,逐次的な動作生成が可能な模倣学習手法(オンライン模倣)の構築を行った.「XをYにのせる」「Zを回す」などの物体操作の模倣学習手法では,操作軌道を2つのオブジェクト間の相対軌道として表現し,確率モデルを用いて軌道を学習させるものが多い.模倣学習の分野では,隠れマルコフモデル(HMM)を用いて軌道を逐次的に生成する手法(例えば,[Calinonら, IEEE Robotics & Automation Magazine, 2010])が提案されているが,この手法では最尤軌道が得られる保証がない.一方,我々が前年度までに提案した,参照点に依存した隠れマルコフモデル(RPD-HMM; Reference-Point-Dependent HMM)では,最尤軌道の生成は可能であるが逐次的な生成ができないという問題があった.そこで今年度は,RPD-HMMから生成された最尤軌道を基準とした逐次動作生成手法を開発した.これにより,人工的な外力を導入して逐次的に障害物を回避することが可能になる.実験では,非逐次型のベースライン手法との比較評価を行った.その結果,外力を加えた場合であっても,提案手法は滑らかな軌道を生成できるという結果を得た.また,人間が実行した軌道からの生成誤差についても,実用上十分小さいことを確認した.他者の行動を見て模倣することは,知能の根源である.本研究の目的は,刻一刻と変わる環境や状況に対応可能かつ人間らしい自然な動作を再現できるオンライン模倣学習手法を開発することである.そのために,参照点に依存した隠れマルコフモデル(RPD-HMM)から生成された最尤軌道を基準とした逐次動作生成手法を開発した.ベースライン手法との比較評価実験を行い,軌道の滑らかさおよび生成誤差の面で提案手法が有効であることを示した.実ロボットによる機能検証のため日用品ハンドリングタスクを行うサービスロボットを構築し,音声対話を通じた学習動作の実行を可能とした.本研究は、刻一刻と変わる環境や状況に対応可能かつ人間らしい自然な動作を再現できる模倣学習手法を開発することを目的とする。今年度は、(1)模倣学習の実験プラットフォームとして用いるロボットのコントローラおよびシミュレータソフトウェアの開発と、(2)ペナルティ項つき尤度最大化を導入したRPD(Reference-Point-Dependent)-HMMによる模倣学習手法の開発を行った。(1)では、上半身ヒューマノイドをスライダにより昇降可能な、全方位移動台車型ヒューマノイドのコントローラを整備し、汎用的なミドルウェアから制御可能にした。(2)では、これまでに開発したRPD-HMMを拡張し、学習サンプルが少ない場合にも不安定な軌道を生成しないように改良した。HMMを用いた単純なサンプリングに基づく動作生成と比較して、RPD-HMMによる動作生成は尤度最大化という見通しのよい基盤を持ち、高速な生成が可能であるというメリットがある。しかし、模倣学習分野では学習サンプルを収集するコストが音声合成などの分野と比較して大きいため、パラメータ数の増加は大きなデメリットである。そこで、RPD-HMMに軌道の滑らかさを制御するマクロパラメータを導入し、マクロパラメータをペナルティ項とする尤度最大化により軌道を生成する手法を提案した。これにより、パラメータ数を削減しつつ滑らかな軌道生成を可能にした。性能評価実験のため、マクロパラメータを使用しないベースライン手法との比較評価を行った。その結果、正解(位置・速度・加速度を用いたHMM軌道生成)からの二乗誤差に関して、提案手法がベースライン手法より優れるという結果を得た。生活支援ロボットにとって,「XをYにのせる」「Zを回す」などの日用品をハンドリングする機能は必要不可欠であるが,各種の日用品や棚に対応する動作をすべて人手でプログラムすることは現実的ではない.模倣学習分野では,物体操作を確率モデルにより表現し,様々な状況に対応させるアプローチが広く研究されている.既存研究では,操作軌道を2つのオブジェクト間の相対軌道として表現し,隠れマルコフモデル(HMM)などの確率モデルを用いて軌道を学習させるものが多い.我々が提案した参照点に依存したHMM(RPD-HMM)では,最尤軌道の生成は可能であるが逐次的な生成ができないという問題があった.そこで本研究では,刻一刻と変わる環境や状況に対応可能かつ人間らしい自然な動作を再現できるオンライン模倣学習手法を開発した.具体的には,RPD-HMMから生成された最尤軌道を基準とした逐次動作生成手法を開発した.これにより,人工的な外力を導入して逐次的に障害物を回避することが可能になる.実験では,非逐次型のベースライン手法との比較評価を行った.その結果,外力を加えた場合であっても,提案手法は滑らかな軌道を生成できるという結果を得た.

また,人間が実行した軌道からの生成誤差についても,実用上十分小さいことを確認した.手法の有効性を検証するため,日用品ハンドリングタスクを行うサービスロボットを構築し,音声対話を通じた学習動作の実行を可能とした.本研究の社会展開活動の一環として,各種講演会における招待講演を通じて技術知識の普及に努めた.また,日本ロボット学会学術講演会において「確率ロボティクスとデータ工学ロボティクス」に関するオーガナイズドセッションを開催し,最大規模の参加者を集めるなど,ロボティクスへの統計的機械学習の応用に対して先導的な活動を行った.ロボット対話本研究課題でのH25年度に達成すべき最優先課題は,模倣学習手法における逐次型動作生成(オンライン模倣)であった.この課題を達成するため,RPD-HMMに基づく逐次型動作生成手法の開発に取り組み,(外力が存在しない場合に)最尤軌道を生成するというRPD-HMMの特徴と,逐次的に動作生成が可能という2つの特徴を有する模倣学習手法を開発できた.今年度は、マクロパラメータをペナルティ項とする尤度最大化により軌道を生成する手法を提案した。性能評価実験のため、マクロパラメータを使用しないベースライン手法との比較評価を行った結果、正提案手法がベースライン手法より優れるという結果を得ている。一方、本研究の目的である、刻一刻と変わる環境や状況に対応可能かつ人間らしい自然な動作を再現できる模倣学習手法を実現するためには、模倣学習のオンライン化が不可欠である。本研究課題ではこれをH25年度に達成すべき最優先課題とする。これまで予備的検討として、Rapidly-exploring Random Trees(RRT)とRPD-HMMを組み合わせた手法を開発しているが自然性において問題がある。H25年度には、この手法の改良と、解析的に最尤軌道を求める手法の開発を行い、2つの手法を比較評価する。定量的評価指標として、人間が実行した軌道との二乗誤差を用いる。H26年度は,(1)逐次型RPD-HMMの改良および上半身動作への適用と,(2)模倣統合システムのサービスロボットへの展開,に取り組む.まず(1)では,これまでに開発したサンプリングベースで軌道を生成する手法と逐次型RPD-HMMの比較を行い,改良および統合を検討する.家事動作などのうち上半身動作に着目してオンライン模倣学習手法を適用する.人間が実行した軌道との二乗誤差を定量的評価指標とする.主観評価では,CG上で生成軌道を被験者に提示し,自然さなどをアンケート評価する.(2)では,オンライン模倣学習手法を台車型ヒューマノイドに実装し,リビングルームを模擬した環境における評価実験を行う.タスク環境として,ロボカップ@ホーム環境を参考にする.客観評価指標として正解軌道との二乗誤差を用いる.平成25年度は、(1)RPD(Reference-Point-Dependent)-HMMによるオンライン模倣の確立と、(2)全身動作へのRPD-HMMの適用に取り組む。(1)では、これまで開発したRPD-HMMをオンライン化し、時々刻々と変わる環境における軌道生成手法を開発する。(2)では、CGへの応用を念頭におき、テニスやキャッチボールなどの全身動作の合成法を開発する。