hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
白金鉄系磁石合金による可撤式クラウン・ブリッジの最適設計について

さらに、咬合面に裂溝をイメージした幅3.0mm,深さ0.5mmの溝を+状に付与した第二臼歯モデル、第一大臼歯ポンティックモデル、幅3.0mm,深さ0.5mmの溝を近遠心的に-状に付与した第二小臼歯モデルによる3ユニットブリッジモデルにおいても、4.31Nという吸引力が得られた。また、空間漏洩磁束最大値は安全基準以下の値であり、生体に対する為害性はないことは示唆された。コーヌスクローネ等の維持装置の最適な維持力は5N程度が最適といわれており、また既製磁性アタッチメントの吸引力が平均的には46N程度であることを考えると、今回の解析により得られた吸引力は歯科臨床的に適用可能であると考えられる。
中枢神経系におけるカルシウム結合蛋白の局在とその遺伝子発現:免疫細胞化学及びin situ hybridizationによる形態学的解析

中枢神経系内にはカルモジュリンをはじめ、多種のカルシウム結合蛋白が存在している。パーブアルブミンは末梢組織(特に筋肉速線維)及び中枢神経系に存在するカルシウム結合蛋白であるが、その機能的意味については不明である。しかし興味深いことに、中枢神経系内ではごく限られた神経細胞群に含まれていることが明らかになっている。このことはパールアルブミンが神経細胞一般に共通した現象ではなく、かなり特殊な現象に関与していることを示唆している。今までの我々の海馬における研究により、海馬ではパーブアルブミンはすべて、一部のGABAニューロンに含有されていることが明らかとなっている。本年度は、このようなパーブアルブミン含有GABAニューロンについて免疫細胞化学による形態学的解析を光学顕微鏡及び電子顕微鏡レベルで行なった。ウイスター系雄ラットをアルデヒド混液により潅流固定した後、脳を摘出し、海馬を他の部位より切りはなした。ビブラートムで50μmあるいは100μmの切片を作製し、一部は抗パーブアルブミン抗体で包埋前免疫細胞化学を行ない、一部はオスミウム酸後固定の後、エポン包埋を行なった。後者は包埋後免疫細胞化学を行なった。その結果、パーブアルブミン含有GABAニューロンはその細胞体の分布がstratum pyramidale及びstratum roiensに限局し、その神経終末もほぼstratum pyramidaleに限局し、対称性シナプスを錐体細胞の細胞体、軸索初節部及び近位樹状突起に形成することが明らかとなった。このことからパーブアルブミン含有ニューロンはいわゆるbasket cell、axoaxonic cellに対応すると思われる。更にパーブアルブミン含有細胞間に電気的結合の場であるギャップ結合を証明した。
バルク多結晶Siの結晶成長過程における炭素不純物の挙動とその影響の解明

本研究では太陽電池用の多結晶Siについて、1)結晶成長過程での炭素不純物の挙動を解明する。2)固溶および析出状態の炭素不純物の電気的特性を定量化する。ことを目的として研究を行なった。1)については、不純物の取込モデルを作成し、結晶成長実験の結果とモデルに基づく計算の比較によって不純物の取込機構を明らかにした。2)については、炭素析出物が与える影響は明らかとなったが、固溶炭素の影響解明は今後の課題である。太陽電池用の大型多結晶Siでは、結晶成長過程での炭素不純物の混入が避けられない。しかし炭素不純物濃度の規格・指標の策定や制御法の確立のためには、取込・析出挙動や固溶および析出状態での電気的影響の研究がいまだに不足している。そこで、1)結晶成長過程での炭素不純物の挙動を解明する。まず、実用サイズ(φ30cm)のインゴットをさまざまな条件で成長させ、炭素・酸素不純物濃度の分布を求めた。また、不純物の取込モデルを作成し、不純物分布の計算と実験の結果を比較することで、不純物取込機構を明らかにした。このモデルは不純物取込の素過程を簡潔に表現したものだが実験結果を良く再現し、これにより取込の各素過程が結晶中の最終的な不純物濃度に与える影響の見積が可能になった。これらの研究成果によって、炭素不純物濃度の精密な制御に成功し、また成長装置によらず多結晶Siの結晶成長過程で共通する知見を得た。すなわち、結晶の高品質化に向けた炭素不純物制御の指針が明確となった。次に析出状態の炭素不純物の電気的特性を調べるため、炭素濃度が高いインゴットを意図的に作製し、析出物周囲の少数キャリア寿命を調べた。ここで非常に興味深い結果が得られた。炭素濃度が固溶限を越えて発生した析出物の多くは、炭素析出物ではなく窒素析出物であった。このことは炭素の析出をトリガとして窒素の析出が発生することを示す。さらに窒素の析出はインゴット中のある1点から開始した後、急速にインゴット全体に広がり、インゴットの電気的特性を低下させた。今後の課題は固溶状態の炭素の電気的特性の解明である。少なくとも本研究での評価においては固溶炭素濃度の違いによる顕著な特性の違いは観察されなかった。このことに関しては、課題として研究を継続する予定である。しかし、炭素不純物濃度の規格・指標の策定や制御法の確立のためには、炭素不純物の取込・析出挙動や固溶および析出状態での電気的影響の研究がいまだに不足している。そこで本研究では、1)バルク多結晶Siの結晶成長過程での炭素不純物の挙動を明らかにする、2)固溶および析出状態の炭素不純物の電気的特性を定量化すること、を目的とした。これにより、多結晶Siを用いた太陽電池の高効率・低コスト化へ向けた炭素不純物制御への明確な指針・指標を示すことができる。平成23年度では、バルク多結晶Siの結晶成長過程で炭素が混入する機構の解明と炭素濃度の制御精度の向上に取り組んだ。実用サイズ(φ30cm)の多結晶Siインゴットをさまざまな条件で成長させ、成長させた結晶においてインゴット成長方向に沿った炭素・酸素不純物濃度の分布を求めた。さらに結晶成長過程における不純物の取込モデルを作成し、同モデルに基づく不純物分布の計算結果と実験結果とを比較することで、不純物取込機構を明らかにした。さらに同モデルを用いて、取込の各素過程が最終的な多結晶Si中の不純物濃度に与える影響の程度を見積もった。これらの研究成果によって、バルク多結晶Si中の炭素不純物濃度の精密な制御に成功し、また成長装置に関わらず多結晶Siの結晶成長過程で共通する知見を得た。これにより結晶の高品質化に向けた炭素不純物制御への指針が明確となった。本研究の2カ年計画のうち、平成23年度では、バルク多結晶Siの結晶成長過程で炭素が混入する機構の解明と炭素濃度の制御精度の向上を実施した。その結果、当初の計画で見込んだとおりの成果を得ることができ、本研究の2つの目的のうち、1)バルク多結晶Siの結晶成長過程での炭素不純物の挙動を明らかにする、ことを達成できた。具体的な成果として、実用に近い条件で成長した実用サイズ(φ30cm)の多結晶Siインゴットにおいて、結晶成長条件と炭素不純物分布との関係を明らかにし、さらに結晶成長過程での炭素不純物の取込モデルを構築した。

このモデルを用いて不純物分布を計算し、実際に成長した結晶中の不純物分布との比較を行なうことで、結晶成長における各要素(結晶成長速度、ルツボの材質・形状・反応速度、結晶重量、雰囲気との反応速度など)が最終的な炭素不純物濃度に与える影響・係数を得た。つまり、炭素濃度制御のための環境の係数を定量的に求めることができ、炭素濃度制御の一般化が可能となった。以上の成果は、成長装置や炉内構造の異なる場合でも共通して適用できるものであり、この分野の進展に貢献できるものである。またこの成果を得て、平成24年度に予定している炭素不純物の特性評価に用いる、炭素濃度を系統的に変化させた試料を作製することが可能となり、予定通りの研究進捗である。本研究2カ年計画の後半の平成24年度では、本研究の二つの目的のうち、2)固溶および析出状態の炭素不純物の電気的特性を定量化する、ことに取り組む。平成23年度において得た炭素濃度の精密制御に関する知見に基づき、炭素濃度を系統的に変化させたSi結晶を作製する。炭素濃度の範囲としては、5×1015 cm-3固溶限界を超えてSiC析出物が存在する濃度までとする。このSi結晶において、炭素濃度をパラメータとして電気的特性を調べることで、炭素不純物の影響の定量評価を行なう。このとき、比較するSi結晶においては、炭素濃度以外のパラメータ(ドーパント不純物の種類と濃度、金属不純物の種類と濃度、結晶欠陥密度など)を同一にする必要があるため、精密な結晶成長制御によりこれを実現する。電気的特性評価は、太陽電池応用において重要な少数キャリア拡散長(ライフタイム)にて評価する。以上の成果を総合して、太陽電池用の多結晶Siにおける炭素濃度の基準を提案し、本研究の最終目標を達成する。平成24年度では、平成23年度に引き続き、多結晶Siの成長における消耗品を主な物品費として計上している。多結晶Siの成長では、原料Si、Arガス、石英坩堝を消耗品として使用する。また結晶成長以外の消耗品として、耐水研磨紙、ダイヤモンドスラリー、研磨盤などの研磨用消耗品、硝酸、フッ化水素酸などのエッチング用薬品、結晶スライス消耗品を計上している。いずれも、平成23年度の使用実績に基づき、計画的に使用を進める。また旅費として、本研究の成果発表として国際会議1回および国内会議1回、共同研究者との研究打合せとして国内旅費1回の旅費を計上した。
前立腺癌における接着分子インテグリンα9の発現と骨転移との関連性

【背景・経緯】細胞表面に存在する接着分子インテグリンα9(以下α9)が骨組織に多く含まれるオステオポンチンをリガンドとし、またコラーゲンのフラグメントとの接着性も報告されている。これらの効果が前立腺癌骨転移において果たす役割の解明が求められる。【目的】前立腺癌骨転移におけるα9の効果を明らかにする。【方法】臨床組織および細胞株を用いた免疫組織化学によるα9蛋白質発現の確認を施行した。対象として前立腺癌30例、肥大症30例、および正常前立腺5例、また細胞株としてPC-3を用いた。同様の細胞株を用いたRT-PCR法によるα9mRNA発現の確認を施行した。【結果】免疫組織化学的検討の準備としてα9の細胞外ドメインに対する抗ウサギポリクローナル抗体と陽性コントロールの標本を作製し、臨床標本を収集して免疫染色での評価の準備を施行した。これらを用いて免疫染色の条件設定を施行した。固定法、包理法、抗体濃度、染色時間を変えて陽性コントロールで安定した染色性を得た。同様の条件で臨床標本で評価したところ29例(44.6%)において陽性染色を示し、21例(32.3%)においては細胞膜に強い染色性を示した。前立腺癌細胞株でのα9は蛋白質、mRNAのいずれも評価したPC-3では確認できなかった。【考察】α9の発現が細胞株では見られなかったが、組織においては半数近くの症例で陽性染色を示した。しかし、癌や肥大症などの疾患の存在との相関は不明であり、さらに検討標本数を増やして検討する必要がある。また、さらに他の前立腺細胞株での発現性を確認し、そのうちα9陽性細胞を今後の検討に用いる。すなわち、免疫沈降による骨基質蛋白質とα9の親和性の評価や、これらリガンドとの接着に伴う細胞運動性、蛋白分解酵素分泌の変化、シグナル伝達の活性化の評価を計画している。さらなる本研究の続行が求められる。本検討は前立腺癌骨転移におけるインテグリンα9の効果を明らかにすることを目的としている。まずはヒトにおけるインテグリンα9の前立腺における発現を確認する目的で、前立腺組織のインテグリンα9による免疫染色を目指した。そこでインテグリンα9ポリクローナル抗体を作成した。共同研究者である大阪大学医学部保健学科分子生化学教室東山助教授により作成されたインテグリンα9の細胞外ドメインをメスWhite New Zealand rabbitsに接種して抗ウサギポリクローナル抗体を作成した。充分な抗体値の獲得を確認し、凍結保存とした。また、大阪大学医学部保健学科分子病理学教室松浦教授から供与を受けたインテグリンα9を遺伝子導入したCHO(Chinese hamster ovary)細胞、あるいはこれを発現していないCHO細胞をマウスに接種して腫瘍巣を形成し、免疫染色施行時のコントロールとした。検討の意義を説明し、標本提供の同意を得た前立腺患者および前立腺肥大症患者の正常および前立腺癌標本、リンパ節転移標本を採取直後にOCTコンパウンド包埋の上、-80°Cで凍結保存とした。上記を用いて、平成13年度には、まずインテグリンα9の前立腺癌における発現を確認し、さらにmRNAレベルでの評価、骨基質との親和性について検討する予定である。
ハイペロンおよびハイパー核の研究

本研究は,日本学術振興会と韓国科学財団による日韓科学協力事業に基づくもので,高エネルギー物理学研究所の12-GeV陽子シンクロトロン(KEK-PS)によるK中間子ビームを用いたハイペロンと核子ならびにハイペロンと原子核の相互作用についての実験的研究を中心に韓国の研究者を迎えて共同研究を推進するために企画された。日韓科学協力事業は平成4年度と5年度の2年間に継続して進められる事業である。本年度は,先ず,韓国側研究者に対する高エネルギー研の紹介や,研究主題の学術的評価・技術的見通しに関する相互の意見や情報の交換を進めた。一方,本研究主題はKEK-PS実験の中心テーマであり,既に日本の研究グループにより各種の研究が始まっている。韓国研究者も,その一部は既に数年前より実験に参加してきたので,一方では新しいグループに働きかけるとともに,他方では従来からの研究実験を更に強力に進めるための基盤を固めた。具体的に進めた事業は以下のとおりである。1。韓国におけるワークショップの開催。ハイペロン散乱とハイパー核い関するワークショップを韓国で開催し,日本からは9名が講師として参加した。ワークショップには50名を超える韓国の若手研究者が集まって高エネルギー研における実験計画を中心に討論した。ワークショップの成果をもとに,日韓合同の実験チームによる新しい実験の提案が2件まとまり,高エネルギー研の実験課題審査委員会に申請することになった。2。韓国物理学会総会における招待講演者の派遣。韓国物理学会の要請に応じてその総会に講演者を送り,中性K中間子による研究実験の成果と今後の計画を紹介した。3。高エネルギー研における日韓協力実験の推進。(1)高エネルギー研12-GeV陽子シンクロトロン実験室のK6ビームラインに建設中であった大型超伝導スペクトロメーターが完成し調整に入った。この段階から,韓国の研究者が本格的に参加し,最初の実験として行われたπ中間子の弾性散乱実験と(πK)反応によるハイパー核実験のデータ収集をほぼ完了した。今後はデータ解析が重要な作業になっている。ハイパー核実験は,さらに偏極や寿命の測定などを目指す新しい実験が検討されている。(2)K2ビームラインにおけるハイペロン散乱の実験でもデータ収集が順調に終わり,ここでもデータ収集の段階に入った。また,次の実験のためにシンティレーション・ファイバー検出器の改良作業を始めた。(3)同じK2ビームラインで行われたハイブリッドエマルジョン実験の解析も日韓両国で進められていて,新しくダブルハイパー核の事象が見つかった。今後さらに検出感度を上げるため,シンティレーション・ファイバーをも組み込んだハイブリッドエマルジョン実験の開発を始めた。1。2。3。
高ホモシステイン血症とインスリン抵抗性に対する葉酸供給食品の効果

高ホモシステイン(Hcy)血症とインスリン(Ins)抵抗性は動脈硬化の危険因子として注目されている。本研究ではこれまで未検討であった日本人若年成人における血清葉酸濃度、血漿Hcy濃度の実態とIns抵抗性の関係を明らかにし、血中葉酸濃度およびホモシステイン濃度の改善とIns抵抗性の改善が同時に可能な食品摂取の組み合わせについて検討した。(研究1)方法:都内企業社員健診受診者2045歳の男性184名のうち生化学検査、血中ビタミン、Hcy、Ins抵抗性指標測定、MTHFR遺伝子多型判定と食事調査を行いデータ欠損のない108名を解析した。結果・考察:血中葉酸濃度は平均7.1ng/mLで基準値以下の者はなくHcy濃度は11.1nmol/mLで軽度高Hcy血症者が21%いた。Ins抵抗性の発現が疑われるHOMA-IR 2.0以上の者は31%であった。20歳代でlog葉酸濃度とlogHOMA-IR値、多脂性食品が負相関を示した。都市部の若年成人男性では脂肪摂取の影響が示唆された。(研究2)方法:女子大学生を対象に食品摂取の組み合わせ例として和食と洋食(1850kcal,脂質エネルギー比25%VS32%,コレステロール200VS400mg, PUFA/SFA 1.5VS1.0,葉酸500VS250μg)摂取群に分け1週間の食事介入試験を行った。結果・考察:和食群は洋食群と比べてLDL-コレステロール,ALTが低下した。和食群、洋食群ともに血中葉酸濃度が増加し、Ins抵抗性指標の変化に差はなかった。和食は短期間に血中脂質濃度を低下させ、葉酸濃度を増加させる効果があることが明らかとなった。高ホモシステイン(Hcy)血症とインスリン抵抗性は動脈硬化の危険因子として注目されている。本研究ではこれまで未検討であった日本人若年男性における血清葉酸濃度、血漿Hcy濃度の実態とインスリン抵抗性の関係を明らかにすることを目的として横断的研究を行った。方法:都内2企業の社員健診受診者2545歳の男性166名のうちインフォームドコンセントが得られた者の一般生化学検査、血中ビタミン濃度、Hcy濃度、アディポネクチン(Ad)濃度、TNF-α濃度測定、MTHFR遺伝子多型判定と食事調査を行った。そのうちデータ欠損のない81名の解析をした。結果:MTHFR遺伝子変異ホモ型は5.5%であった。血中葉酸濃度は79±2.4(平均±SD)ng/mL、血中V.B_<12>濃度は689.9±211.2pg/mLで基準以下の者はなかった。血漿Hcy濃度は10.8±6.1nmol/mLで、12nmol/mL以上の軽度高Hcy血症者が33%いた。HOMA-IRは1.8±1.1で、インスリン抵抗性の発現が疑われるHOMA-IR2.0以上の者は31%であった。HOMA-IRlog値はHcy代謝関連ビタミン濃度と有意な単相関を示さなかった。Ad濃度log値はHcy濃度log値と正相関(p<0.05)、葉酸濃度log値と逆相関(p<0.05)を示した。Ad濃度log値を目的変数、食品群別食物摂取頻度を説明変数としたステップワイズ重回帰分析で、Ad濃度は「魚類」が正、「野菜ジュース」「肉類」が負の因子として抽出された(p<0.01)。結論:今回対象とした日本人若年成人男性では血漿Hcy濃度とインスリン抵抗性指標の関係が従来の報告と異なっており食事内容の影響が示唆された。さらに対象を増して現在解析中である。

高ホモシステイン(Hcy)血症とインスリン(Ins)抵抗性は動脈硬化の危険因子として注目されている。本研究ではこれまで未検討であった日本人若年成人における血清葉酸濃度、血漿Hcy濃度の実態とIns抵抗性の関係を明らかにし、血中葉酸濃度およびホモシステイン濃度の改善とIns抵抗性の改善が同時に可能な食品摂取の組み合わせについて検討した。(研究1)昨年度の対象数を増やすために追加調査を行った。方法:都内企業社員健診受診者2045歳の男性のうち生化学検査、血中ビタミン、Hcy、Ins抵抗性指標測定、MTHFR遺伝子多型判定と食事調査を行いデータ欠損のない60名を追加対象とした。昨年度調査対象と併せて108名を解析対象とし再解析を行った。結果・考察:血中葉酸濃度は平均7.1ng/mLで基準値以下の者はなくHcy濃度は11.1nmol/mLで軽度高Hcy血症者が21%いた。Ins抵抗性の発現が疑われるHOMA-IR2.0以上の者は31%であった。20歳代でlog葉酸濃度とlogHOMA-IR値、多脂性食品が負相関を示した。都市部の若年成人男性では脂肪摂取の影響が示唆された。(研究2)方法:女子大学生を対象に食品摂取の阻み合わせ例として和食と洋食(1850kcal,脂質エネルギー比25%VS32%,コレステロール200VS400mg,PUFA/SFA1.5VS1.0,葉酸500VS250μg)摂取群に分け1週間の食事介入試験を行った。結果・考察:和食群は洋食群と比べてLDL-コレステロール,ALTが低下した。和食群、洋食群ともに血中葉酸濃度が増加し、Ins抵抗性指標の変化に差はなかった。和食は短期間に血中脂質濃度を低下させ、葉酸濃度を増加させる効果があることが明らかとなった。
強磁性金属膜/Gr_20_3積層膜による室温での巨大電気磁気効果の発生

電気磁気(ME)効果を示すC面, r面配向Cr203薄膜をサファイア基板上に成長させた。c面配向膜表面は非常に平坦であったが、双晶を含んでいた。基板との格子ミスマッチ(4%)を緩和するためと考えられる。一方、r面配向膜では双晶を含まず、格子ミスマッチは粒子間に深い溝を形成することで緩和されたと考えている。双晶は逆のME効果を示すため、C面配向膜では巨大ME効果を発現させるのが難しいことがわかった。一方、1面配向膜では格子ミスマッチを緩和すれば原子レベルで平坦な膜が得られ、巨大ME効果発現が可能であることがわかった。本研究目的の一つである、強磁性金属膜/Cr_2O_3積層膜を作製し、磁化特性を室温で測定した。これまでの研究において、r面、a面、c面サファイア基板上で、Cr_2O_3薄膜はエピタキシャル成長することがわかっている。特にr面上では、その結晶構造、スピン配列と反強磁性ドメインから、電磁場冷却を行えば、r面Cr_2O_3薄膜最表面のスピン配列は、ステップが存在しようとも、常に強磁性的になることがわかっている。よって、最も大きな磁気的交換相互作用が強磁性金属と働き、大きな交換バイアス磁場が発生すると予想できる。H21年度は、強磁性金属膜/Cr_2O_3積層膜を作製し、磁化特性を室温で測定した。r面サファイア基板上にCr_2O_3をエピタキシャル成長させ、(Co/Pt)_3/Ptをスパッタ法にて堆積させた。Co、Ptの膜厚は、それぞれ、1-3nm程度である。Cr_2O_3薄膜は、ステップ-テラス構造を持ったエピタキシャル膜であるが、サファイア基板との格子不整合に起因するグレインバウンダリーが存在し、深さ数十nmの溝を形成した。Pt(111),Co(100)優先配向をXRDによって確認した。磁化測定直前に、温度を約350Kまで上昇させ、磁場200mT、電場3.3kV/cmの元で、室温まで電磁場冷却を行った。室温でSQUID磁束計にて、磁場を変化させて磁化を測定した。保持力約200Oe、残留磁化約3.5×10^<-5>emuのヒステリシスを確認した。しかしながら、交換バイアス磁場は測定可能な分解能の範囲内ではなかった。Cr_2O_3薄膜のネール温度が307Kであるのか、電気磁気係数が単結晶バルクと同等であるのか、を調べる必要がある。また、強磁性金属膜との界面での清浄性や膜厚の最適化を行う必要があることがわかった。昨年度、(Co/Pt)_3/Pt/r-Cr_2O_3//r-Al_2O_3積層膜を作製した。電磁場冷却後室温で磁化測定を行ったが、交換バイアス磁場(H_<EB>)は測定可能な分解能の範囲内ではなかった。H_<EB>が測定されなかった原因は以下の3つであると考えている。[1]r-Cr_2O_3エピタキシャル成長膜最表面はステップ-テラス構造を示したが、バンチングステップも同時に存在していた。[2]深さ数十nmのグレインバウンダリーが存在した。[3]Cr_2O_3成膜後大気暴露し(CoPt)積層膜を堆積させた。そこで、本年度は問題[1,2]を解決するために、(CrAl)_2O_3をバッファー層として7-Al_2O_3上にCr_2O_3を最適条件で堆積させた。面直方向の格子不整合度は、基板上に直接堆積したCr203薄膜では+4.2%とバルクの値と一致しストレスフリーの薄膜が成長した。一方、(CrAl)_2O_3をバッファー層とした場合、(CrAl)_2O_に対しては+2.4%、バッファー上Cr_2O_3薄膜では+4.6%となって、面内では、基板格子に整合した薄膜が成長したことがわかった。しかしながら[2]のグレインバウンダリーは取り除く事ができなかった。バッファー層堆積条件を最適化する必要がある。電子デバイス応用視野に入れた場合、同時に電気伝導性バッファー層を探索する必要がある。強磁性薄膜との界面で発生する磁気的交換相互作用を最大にするためには、原子レベルで平坦なr面Cr_2O_3配向膜作製が必須である。本研究において、バッファー層探索は非常に重要なテーマである。研究目的達成のためにはr面配向Cr_2O_3膜表面が原子レベルで平坦である必要がある。

今年度はr面配向膜の作製条件最適化を追求した。基板温度をこれまで最適であった580°Cから840°Cまで上昇させた。580°Cでは、数百nm□の粒子が結合し、結合していない箇所では深い溝が発生した。これは基板との格子ミスマッチが原因である。温度上昇とともにこの溝は深くなり、580°Cと比較すると10倍以上であった。しかしながら一つの粒子のテラスは非常に平坦であることがわかった。一方、c面配向膜における温度依存性はr面配向膜ほど顕著ではなかった。表面は3次元グレイン成長ではあるが、原子レベルで平坦でありステップ-テラス構造が明瞭に現れた。r面およびc面配向膜の逆格子マッピングを測定した。この結果からc面配向膜のみが双晶を含んで成長していることがわかった。c面垂直方向に酸素イオンが六方最密構造をとり、その酸素層間の2/3をCrイオンが占有する。また、1/3は空孔でありCrイオンがディスロケーションする可能性がある。これが原因でc面配向膜は双晶を含む成長となったが、初期成長過程で格子歪みを緩和し平坦な表面が得られたと考えている。熱平衡状態で作製したCr_2O_3微結晶において、また、理論的にもc面に対してr面の表面エネルギーが低いことがわかっている。つまり面配向膜の表面がより平坦になることを意味している。薄膜成長結果では逆の結果となった。r面配向膜はより平坦になる可能性を秘めており、下部電極の性質を併せ持つ格子整合のとれたバッファー層の探索が必要である。また、c面配向膜はその結晶構造から必ず双晶を含み、電界印加における磁化の変位はキャンセルされるため、巨大電気磁気(Giant-ME)効果は得られない可能性が高い。一方、最表面Crスピンが強磁性配列するr面配向膜が双晶を含まず成長していたことを立証した。r面配向膜で最も高いGiant-ME効果が得られると予想しており、本研究で主張した内容と一致した。
単一マイクロバブルの長寿命化の研究

本研究は,幅広い分野での応用が期待される単一マイクロバブルの拡散による消滅を抑えるため,気泡表面での拡散現象の実験・数値計算による解明および気泡表面への付着物の添加による拡散抑制効果について実験的に調べたものである.この研究によって,レーザ照射による単一気泡発生方法の有効性,狭い領域での気体拡散の数値計算結果による複数気泡が長時間滞在する可能性の考察,および付着物の添加による拡散の抑制など,気泡の長寿命化に関する有益なデータが得られている本研究は,幅広い分野での応用が期待される単一マイクロバブルの拡散による消滅を抑えるため,気泡表面での拡散現象の実験・数値計算による解明および気泡表面への付着物の添加による拡散抑制効果について実験的に調べたものである.この研究によって,レーザ照射による単一気泡発生方法の有効性,狭い領域での気体拡散の数値計算結果による複数気泡が長時間滞在する可能性の考察,および付着物の添加による拡散の抑制など,気泡の長寿命化に関する有益なデータが得られている本年度は,単一マイクロバブル発生条件の調査,及び単一気泡の拡散現象について実験を行った.得られた知見は以下のとおりである.テーマ[1]単一気泡発生方法の確立購入した顕微鏡下で,気泡観察が可能な容器を製作した.次にレーザ照射による気泡発生条件を明らかにするために,レーザの最小スポット径,レーザ強度などを変えて実験を行った.その結果照射物体がレーザスポット径程度であるならば,最小レーザ強度はどのレーザスポット径でもほぼ同じであることがわかった.これはレーザ照射によって照射物体表面が上昇し,その結果表面で液体が沸騰することによって気泡が作られることが原因として考えられ,物体中の熱伝導も気泡発生に大きく影響することが推測される.また気泡が発生する最小レーザ強度付近では,照射物体表面性状はほとんど変化しなかった.テーマ[2]気泡表面の気体拡散現象テーマ[1]単一気泡発生方法の確立(1)単一気泡発生条件の検討レーザ照射時の気泡発生の原因を沸騰によるものと考え,極微小領域のファイバ表面の温度上昇を調べるために,レーザ照射後のファイバ,液体の温度変化を,数値計算によって調べた.その結果,照射後のファイバ,液体中の温度上昇を定性的には確かめることができたが,到達温度,時間には測定結果と大きな差が生じており,現在検討中である.(2)気泡の成長プロセスの解析レーザ照射部で発生した気泡の表面では,溶液の相変化(蒸発,液化)だけでなく,溶解気体の拡散(析出,溶解)も起こる.任意の気泡を作り出すために,液体の溶気量や気泡径の関係を明らかにする必要があり,現在数値計算による検討を行っているところである.テーマ[2]気泡表面の気体拡散現象(1)近接気泡による拡散抑制効果の影響複数の気泡が近接した状態における拡散現象について調べるため,微小空間内でのボイド率と拡散現象について検討を行っている.テーマ[3]気泡の長寿命化(1)気泡表面への物質付着の影響気泡表面に付着した分子による拡散抑制効果について調べるため,気泡表面に高分子や煙粒子を付着させて実験を行った.その結果特に100μm以下の気泡の拡散による径変化には違いが見られた.しかし付着分子の配向,分子数を定量的に評価できないため,現在検討中である.テーマ[4]気泡を用いた物質輸送(1)ぬれ性と接触角固体粒子と液体とのぬれ性および接触角についての調査を現在行っているところである.テーマ[1]単一気泡発生方法の確立・レーザによる気泡発生実験の実施,単一気泡発生条件の検討焦点距離の異なるレンズ,および太さの具なるファイバに種々の強度のレーザ光を入射して,気泡発生時のレーザ強度を調べた.この結果より気泡の発生には,レーザ照射位置の局所的な温度上昇が主要因であると考えられる.数値計算を行うと,レーザ光入射場所の温度上昇は,レーザ光径がファイバ直径の1/2以上であるならば,温度上昇はほとんど同じであるという傾向が得られた.・気泡の成長プロセスの解析レーザ照射によって生じた気泡の発生後の気泡径は,脱気水中と飽和水中では大きく異なる結果が得られた.このことより気泡の発生・成長には,液体の沸騰だけでなく,溶解気体の拡散現象も大きく影響すると考えられる.テーマ[2]気泡表面の気体拡散現象・拡散抑制効果の影響気泡内気体の拡散による径変化を,付着物の有無で比較した.水中,油中で表面に特別な操作を行わない気泡の消滅までの時間はほぼ同じであるが,気泡表面に油膜を形成した気泡の拡散による径変化は,若干長くなる傾向が見られた.また牛乳分子や煙分子を付着させた気泡の消滅時間は数倍程度と,長くなる傾向は見られるものの,ドラッグデリバリシステムなどに適用するためには,さらに工夫が必要である.テーマ[3]気泡の長寿命化・気泡表面への物質付着の影響テーマ2で得られた実験結果について数値計算も試みたが,実験時の付着物の総量の測定ができないため,定量的な比較には至っていない.テーマ[4]気泡を用いた物質輸送・ぬれ性と接触角アクリル,真鍮,ジュラルミン,鉄と油とのメニスカス面の測定より,接触角と表面張力の値を求めた.材料によって差はあるものの,接触角と表面張力に大きな差はなく,ほぼ同じ値が得られた,また常温付近では,温度傾向はほとんど見られなかった.
言語内的・外的アプローチによる方言形成論の構築に関する研究

本年度は、方言形成の言語内的側面の検討に重点を置いた研究活動を行ったが、前半は前年度に引き続き、言語外的側面についての調査・研究を実施した。さらに、両者について得られた結果を総合し、方言形成の理論化・一般化についての検討を行った。1.言語内的側面についての研究:語種による方言形成の特徴を見出すため、これまで未開拓の分野であった感動詞を取りあげた。その結果、感動詞にも明瞭な地域差が存在し、その方言分布には、感動詞の発達の歴史が反映されている可能性があることを指摘した。2.言語外的側面についての研究:既に実施された全国調査である『消滅の危機に瀕する全国方言語彙資料』の調査結果から、「焼畑」、および「死」を表す言葉の方言分布データを作成し、地域独自の社会・文化的背景といった言語外的要因が、方言の形成にいかなる影響を及ぼしたのかを明らかにした。3.全国通信調査の実施:言語内的・言語外的側面と方言形成との関係を明らかにするため、各都道府県の教育委員会・公民館の協力を得て、全国2000の市町村を対象とした通信調査を実施した。現在、回収した調査票を整理し、分析を進めている段階である。4.言語内的側面と言語外的側面の総合:13における検討の結果、および昨年度に得られた研究の成果を総合し、方言形成の言語外的側面・言語内的側面の両者の関わり方を検討し、影響関係の有無と強弱、方向性(促進・抑制)などを見出した。それらの検討の結果をもとに、方言形成を言語の内的・外的両面から総合的に説明する理論化・一般化について考察した。本年度は、方言形成について、言語内的側面と言語外的側面の両面から具体的な事例を中心とした研究活動を行い、次年度の全体的・理論的検討のための準備とした。1.言語外的側面についての研究:既に実施された全国調査である『消滅の危機に瀕する全国方言語彙資料』の方言データを整理し、地域独自の社会・文化的背景が、方言の形成において影響を及ぼした可能性の高い「葬式」と「焼畑」の方言分布データを作成し、言語外的要因との関連についての分析を行った。その結果、これらの方言分布には、社会的・文化的要因が深く関わっていることが明らかになった。このうち、「葬式」は既に『日本語の研究』に論文化して公表し、「焼畑」は、日本語学会2009年度春季大会において発表の予定である。2.言語内的側面についての研究:特に意味変化の問題を取り上げ、「スガリ」(<蜂>・<蟻>)という語を事例とした研究を行った。その結果、この語の意味変化には、地域差や位相差が深く関連していることが明らかになった。これらの結果は論文化し、学術雑誌(『東北文化研究室紀要』・『国語学研究』)で公表した。さらに、感動詞という品詞の方言形成に着目し、国語学研究会で研究成果を発表した。3.全国通信調査:言語内的・言語外的側面と方言形成との関係を明らかにするための通信調査の準備をしている。この調査は全国2000の市町村を対象として実施する予定である。現在調査対象とする市町村の選定を終え、調査票を作成中である。
近代日本における産業化の政治社会構造的要因の地域比較分析

本研究は、近代日本の工業化の地域的特色とその政治・社会的背景を明らかにするものである。明治政府下における政府及び各地域の行政機構と産業従事者の関係の変容が、各地域の工業化の過程や規模に与えた影響を当時の主要産業の一つであった陶磁器産業を中心に分析する。特に明治期以降、陶磁器生産が発展した地域と急速に衰退した地域を対象に、中央政府、地方自治体から同産業に対して行う制度・財政的支援や各地域の産業構造、当該産業従事者の資本調達能力などの点において比較分析を行い、行政機構の再編が各地域の産業に与えた影響を検証し、工業化の政治・社会的要因を考察する。前年度までに、明治期以降、陶磁器産業が発展した地域と急速に衰退した地域に関する資料の収集・分析を行っており、今年度は、補足資料の収集・分析とともに各地域の工業化の規模や過程に関して比較分析を行い、その背景要因を検証した。調査分析を通じ、徳川期以来の政治社会構造が明治期以降も各地域の産業構造を持続的に規定している側面がある一方で、政府と地方自治体、商工業者の関係が、各地域の工業化の規定要因として当該産業をめぐる資本環境に作用しており、産業資本の内容、集中度、工業化の規模等にも影響していたことが明らかになった。本研究を通じ、明治期以降の行政機構の再編は、各地域の既存条件に規定されつつ、産業構造の変容を促し、工業化の規模や過程に影響を与えたことが明らかになった。従来の近代日本の工業化に関する理解の中心である政府主導型の工業化という経路だけでなく、民間主導型や官民連携型の工業化の経路なども確認され、複線的な工業化の経路とその政治・社会構造的要因を示したことが本研究の成果といえる。調査分析結果の一部については国際学会にて報告を行い、またその詳細に関して論稿としてまとめる作業を行っており、学術誌に発表の予定である。本研究は、近代日本の産業化の地域的特色とその政治的背景を明らかにするもので、各地域の比較分析を通じて産業化を規定する政治・社会構造的要因を示すことが本研究の目的である。今年度の成果としては、内外の先行研究の議論を検証し、比較社会学的見地から本研究の意義を考察した。従来の研究において、産業化の社会的背景や影響に関わる議論はなされているものの、その政治的要因に関わる議論が稀少である。特に西欧地域における初期産業化の分析は、日本の初期産業化の分析に多くの影響を与えているが、その多くは人口動態の産業化への影響などの分析が中心となっており、政治体制と各地域の産業構造の関連は十分に議論されていない。一方、明治期以降の産業化に関する議論としては、政府主導下による輸出振興政策が強調され、明治期以前の政治社会状況に関する議論やその地域性に関する分析が稀である。本研究は、政治体制が各地域の産業構造ならびに産業化のあり方を規定するという見地を検証することを目的としていることから、比較社会学的議論においても、従来の経済史における日本の産業化に対する理解に対しても、新しい知見を示しうることを改めて確認した。資料調査の状況としては、当該地域に関する資料を収集、分析を行っている段階である。現時点までの分析において、徳川期以来の政治社会構造が、明治期以降も各地域の産業構造を持続的に規定している側面があることや、中央政府と地方政府間の関係が、新技術導入に関する政府からの財政支援規模や、産業資本の集中、拡散の程度に影響していることなどが次第に明らかになっている。分析の詳細に関しては、来年度以降、論稿としてまとめ、内外の学術誌および学会において発表する予定である。また調査方法としての比較分析に関わる議論を本研究の経過報告とともに学会にて発表した。本研究は、近代日本の工業化の地域的特色とその政治的背景を明らかにするものである。具体的には明治政府下における中央集権化に伴い、中央政府及び各地域の行政機構と産業従事者の関係がどのように変容し、各地域の工業化の過程や規模にどのような影響を与えたか、当時の主要産業の一つであった磁器産業を中心に分析する。特に明治期以降、磁器生産が発展した地域と急速に衰退した地域を比較し、中央政府、地方自治体から同産業に対して行う制度的、財政的支援や各地域の産業構造、同産業従事者間の関係、資本調達能力などの点において、どのような地域差があったかを分析し、行政機構の再編が各地域の産業に与える影響について考察することが本研究の概要である。今年度は、明治期以降、陶磁器産業の発展した地域に関する資料の収集を行い、各地域の特色や工業化の過程に関して比較分析を行った。現時点までの分析において、徳川期以来の政治社会構造が、明治期以降も各地域の産業構造を持続的に規定している側面があることや、中央政府と地方政府間の関係が、各地域における新技術導入に際して財政支援規模に影響し、産業資本の内容、集中度、工業化の規模等にも間接的に影響していることなどが明らかになっている。今後さらに中央政府と当該地域の地方自治体の関係の分析を進めるため、統計資料ならびに関連資料等、補足資料の収集と分析を行う予定である。調査分析結果の一部については、国際比較社会科学学会にて経過報告を行い、海外の研究者を中心に、比較政策的見地から本研究に関して意見交換の機会を得た。また前年度に先行研究の精査を行い、比較社会学的見地ならびに日本経済史における本研究の位置と意義を確認しており、今後さらに分析を進め、分析結果の詳細と併せて、研究成果として内外の学術誌ならびに国際学会において発表する予定である。

明治政府下における政府及び各地域の行政機構と産業従事者の関係の変容が、各地域の工業化の過程や規模に与えた影響を当時の主要産業の一つであった陶磁器産業を中心に分析する。特に明治期以降、陶磁器生産が発展した地域と急速に衰退した地域を対象に、中央政府、地方自治体から同産業に対して行う制度・財政的支援や各地域の産業構造、当該産業従事者の資本調達能力などの点において比較分析を行い、行政機構の再編が各地域の産業に与えた影響を検証し、工業化の政治・社会的要因を考察する。前年度までに、明治期以降、陶磁器産業が発展した地域と急速に衰退した地域に関する資料の収集・分析を行っており、今年度は、補足資料の収集・分析とともに各地域の工業化の規模や過程に関して比較分析を行い、その背景要因を検証した。調査分析を通じ、徳川期以来の政治社会構造が明治期以降も各地域の産業構造を持続的に規定している側面がある一方で、政府と地方自治体、商工業者の関係が、各地域の工業化の規定要因として当該産業をめぐる資本環境に作用しており、産業資本の内容、集中度、工業化の規模等にも影響していたことが明らかになった。本研究を通じ、明治期以降の行政機構の再編は、各地域の既存条件に規定されつつ、産業構造の変容を促し、工業化の規模や過程に影響を与えたことが明らかになった。従来の近代日本の工業化に関する理解の中心である政府主導型の工業化という経路だけでなく、民間主導型や官民連携型の工業化の経路なども確認され、複線的な工業化の経路とその政治・社会構造的要因を示したことが本研究の成果といえる。調査分析結果の一部については国際学会にて報告を行い、またその詳細に関して論稿としてまとめる作業を行っており、学術誌に発表の予定である。
西洋中世におけるイメージの複製と権力

リスボンのグルベンキアン美術館所蔵の『ヨハネ黙示録』写本の、子羊が第6の封印を開く場面でキリストが掲げ持つ印章がそなえる意味について考察を進めた。現代においてと同様に中世においても、視覚のあり方は一様でなく、地域や文化、対象や状況などの条件により多様な視覚のあり方が共存し、競合していた。西洋中世において機能していた多様な「視」のあり方をとらえるため、西欧の伝統において印章と刻印の比喩がどのように用いられたかを複製と権力という観点から追跡した。この比喩は、古代ギリシア、おそらくはそれ以前から、記憶、認識、表象、イメージ、存在をめぐるさまざまな問題系列と連なる伝統的トポスであった。古代、ビザンティン、初期中世においては、刻印は機械的複製を生産するための特権的手段であった。そこにあっては、人間の手が画材や道具を媒介として描写や似姿を形成するのでなく、イメージは一気に機械的に成立する。母型を素材に押しつけたり、打刻するとある程度の順応性や可塑性を備えた素材は、母型とは凹凸と左右の反転した形象を痕跡として留める。母型自体では陰刻であるゆえにいささか不明瞭であったイメージは浮き出すように可視化され、より判読しやすく触知的感覚をいきいきと呼び起こす様態へと変換される。こうしたイメージ産出手段では、個人による技術的差異が関与する余地はほとんどなく、同一のイメージを限りなく作り出すことが可能となる。西洋中世においては複製を作り出すこと、その技術、個々の複製がイメージの生産や受容に関わる多様な局面で重要な役割を果たした。西洋中世美術における複製やコピーの問題一般について、これらの手段が果たした機能や役割を手がかりとしながら今後の考察を進めるために問題点の整理を行った。近代以前には芸術的訓練や修理において複製が必要であったし、さまざまな要素を自在に取り込み、自在に変形するというプロセスを通じた、芸術的創造におけるコピーの積極的な位置づけについて確認できた。聖画像(イコン)における複製の問題に関する調査と考察を進展させ、聖画像の奇跡的複製に関する伝説の収集を行い、問題点の整理を試みた。とりわけ聖画像の製作と使用が、旧約世界からキリスト教が継承したイメージの製作と礼拝に対する禁止や忌避に抵触するという問題を回避するため、マンディリオンやヴェロニカといった「アケイロポイエトン(人間の手でつくられたのではない)」画像の伝説の重要性が明らかとなる。キリスト教の画像論における複製の問題に関する資料収集を進め、ビザンテイン世界および西欧世界における画像論に登場する複製に関する言及を収集・整理した。しばしば印象等の比喩が画像論に登場することが指摘できる。また、貨幣や印章等の複製製作手段が真正性を照明するためにどのように管理されたか、という観点から権力との関連性についての考察を進めるための準備を行った。また、とくにオリジナリティという近現代の価値観、写真という手段との相違を念頭に置きながら問題点をヴァルター・ベンヤミンの複製技術時代の芸術作品に関する議論を参考として整理しようと試みた。オリジナリティとの関連でいえば、近代以前においては複製やコピーとはオリジナルであることを保証する手段として価値を備えていたことを忘れてはならない聖画像における複製の問題に関する調査と研究をより発展させ、とくに12-13世紀の美術の中に表現された聖像について、テオフィルスをめぐる聖母伝説などを表現する浮き彫りや写本挿絵において、聖母を象る彫像と実物の聖母がいかに描き分けられるかを考察した。また、ヤコブス・デ・ウォラギネによる『黄金伝説』や13世紀に隆盛した説教集にみられる聖像に関わる伝説を調査し、聖像と実物との関係について考察を進めた。キリスト教の画像論における複製の問題に関して考察を進め、とりわけスコラ学における13世以降の画像論に依拠しつつ、本来は不可視であるはずの神と画像との関係がどのように理論化され、キリスト教ではモーセの十戒をはじめ本来禁止されているはずの美術を対象とした礼拝行為がいかに正当化されるのか、を明らかにしようとした。その過程で、上述の美術表現や伝説における聖像への態度と比較し、理論と実践とのあいだの齟齬について考察し、キリスト教の信仰実践に美術を導入した結果もたらされた問題が円環状に先送りされている状況を明るみに出すことに成功した。貨幣・印章などの複製手段とその使用様態に関する調査と考察を継続し、貨幣や印章等の複製製作手段が真正性を証明するために,どのように使用されたか,とくにオリジナリティという近現代の価値観,写真という新しい複製手段との相違や類似性を念頭におきながら考察を行った。また、模倣という行為には、意図的な描写を通じて複製を生み出すほかに、雲や壁に生じた汚れなどチャンス・イメージと呼ばれるものが対象との類似性に関する認識を心に喚起することも古来議論されてきたことも今後の研究課題として重要であるという結論も得ることができた。

そこにあっては、人間の手が画材や道具を媒介として描写や似姿を形成するのでなく、イメージは一気に機械的に成立する。母型を素材に押しつけたり、打刻するとある程度の順応性や可塑性を備えた素材は、母型とは凹凸と左右の反転した形象を痕跡として留める。母型自体では陰刻であるゆえにいささか不明瞭であったイメージは浮き出すように可視化され、より判読しやすく触知的感覚をいきいきと呼び起こす様態へと変換される。こうしたイメージ産出手段では、個人による技術的差異が関与する余地はほとんどなく、同一のイメージを限りなく作り出すことが可能となる。西洋中世においては複製を作り出すこと、その技術、個々の複製がイメージの生産や受容に関わる多様な局面で重要な役割を果たした。
人間型ロボットの,見まねによる作業学習・技術習得

実演によるロボットヘの作業教示への第一歩として,オンラインで人間の上半身姿勢を視覚で認識するシステムを開発した.また,ロボットが広範囲の環境の空間的構造とその時間的変化を理解するための広範囲環境記述法を開発した。これは,領域(ラベル)をべ一スとした環境記述法であり,環境は領域を貼り合わせたものとして記述される.そして,各領域について様々な時空間的情報が記録される.記録された変化情報は,記憶容量が足りなくなると,古いもの,重要でないものから消去される.これは,認知心理学において,作業記憶,視空間的記銘メモなどと呼ばれるような,人間の視覚の短期的な記憶に相当するものである.開発した広範囲環境記述法と平成10年度に開発した人間の連続姿勢変化認識アルゴリズムを組み合わせ,人間が実演するピックアンドプレース作業を認識し,ロボットアームの軌道を生成する実験を行なった.ロボットから2[m]離れた位置に人間が正対して座り,人間とロボットの間には作業台を置く.作業台の上にはあらかじめ記憶してある三つの物体(飲料缶)を置いておく.人間はこの三つの物体のどれかをつかみあげ,他の位置に移動するという作業を実演する.実験では,人間は左手側の物体を右手でつかみあげ,右手方向へ移動するという作業を実演した.物体を「つかみあげる」,「置く」という作業内容の認識は人間の手の中心と物体との距離,環境の変化から判断した.認識した作業,そのときの人間の関節角度軌道および手先軌道をもとに,ロボットアームの動作軌道生成を行なった.実演によるロボットへの作業教示への第一歩として,オンラインで人間の上半身姿勢を視覚で認識するシステムを開発した.また,その認識システムを上半身型ヒューマノイドロボットに搭載し,人間の取る姿勢をそのままそっくり真似る,人まね実験を行った.開発した人間の姿勢認識システムは,入力画像のカラー情報をもとに抽出された人間の顔,手の三次元位置から,人間の上半身を球と円筒でモデル化した姿勢候補のCG画像を作成し,入力画像との類似度の最も高い姿勢候補を認識結果とする.この姿勢認識システムは,一つの人間の姿勢を0.6秒で認識する.連続的に変化する人間の姿勢の認識実験を行い,普通の人間の動作速度ならば,連続認識が十分可能であることを確認した.姿勢候補CG画像と入力画像との類似度で姿勢を認識するという今回開発した方法は,ノイズや照明の変化の影響を受けにくく,安定な姿勢認識が可能となった.開発した姿勢認識システムをヒューマノイドロボットに搭載し,人間の取る姿勢をそのまま真似る,人まね実験を行った.実験では実演者はヘッドフォンマイクを装着し,「見て」と「真似て」という二つの指令を音声で与えた.ヒューマノイドロボットは「見て」という音声指令を受けとると,HTK(Hidden markov Tool Kit)を用いた音声認識処理部で指令を認識し,姿勢が発せられた時点の人間の姿勢を認識する.その後「真似て」という音声指令を受け取ると,先の認識結果に基づきアームを動かして認識した姿勢をとる.実演によるロボットヘの作業教示への第一歩として,オンラインで人間の上半身姿勢を視覚で認識するシステムを開発した.また,ロボットが広範囲の環境の空間的構造とその時間的変化を理解するための広範囲環境記述法を開発した。これは,領域(ラベル)をべ一スとした環境記述法であり,環境は領域を貼り合わせたものとして記述される.そして,各領域について様々な時空間的情報が記録される.記録された変化情報は,記憶容量が足りなくなると,古いもの,重要でないものから消去される.これは,認知心理学において,作業記憶,視空間的記銘メモなどと呼ばれるような,人間の視覚の短期的な記憶に相当するものである.開発した広範囲環境記述法と平成10年度に開発した人間の連続姿勢変化認識アルゴリズムを組み合わせ,人間が実演するピックアンドプレース作業を認識し,ロボットアームの軌道を生成する実験を行なった.ロボットから2[m]離れた位置に人間が正対して座り,人間とロボットの間には作業台を置く.作業台の上にはあらかじめ記憶してある三つの物体(飲料缶)を置いておく.人間はこの三つの物体のどれかをつかみあげ,他の位置に移動するという作業を実演する.実験では,人間は左手側の物体を右手でつかみあげ,右手方向へ移動するという作業を実演した.物体を「つかみあげる」,「置く」という作業内容の認識は人間の手の中心と物体との距離,環境の変化から判断した.認識した作業,そのときの人間の関節角度軌道および手先軌道をもとに,ロボットアームの動作軌道生成を行なった.