hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
アラブ遊牧民の移動と環境適応メカニズムの研究 -「水」が創る文化と社会

1.シナイ半島南部地域における調査については、過去2年間の調査結果をかえりみながら、特に儀礼および民俗芸能関係の調査を行うことができた。また、本年度の調査では、比較の資料を得るために、アラビア半島南東部地域、特にオマーンおよびイエメンでの調査を当初予定していたが、調査許可取得等の問題により、オマーンのみの調査を行うことができた。オマーンでは、中部地域、特にニズワにおけるファラジュと呼ばれる水路設備を調査することができた。また、オマーン国情報文化相、同付属伝統音楽芸能研究センター、スルタン・カブ-ス大学を表敬訪問し、今後の共同研究の可能性について協議した。特に、スルタン・カブ-ス大学では、実質上の統括者である副学長と会見することができ、日本との人文科学分野での共同研究の推進を約束した。2.アラブ部族資料のデータベース化作業については、すでに基本的事項の入力作業を終了、同データベース(総部族数=16163、全行数=105539、全バイト数=1703552)をもとに『アラブ部族索引ハンドブック(仮称)』を1998年度夏までに出版する予定である(東京外国語大学アジアアフリカ言語文化研究所発行の基礎語彙集シリーズとして刊行)。3.総括的研究会については、平成9年10月から11月にかけて共同研究者であるヘブライ大学教授アムノン・シロア氏を招へいし研究会を行った。【1】シナイ半島での冬期の参与調査を平成7年12月より平成8年1月にかけて実施し、水の豊かな冬期に「水」文化の諸相を調査した。調査事項は、「水」に関わる民族語彙と民族科学の聞き取り調査、「雨乞い」儀礼等の民族芸能に関する聞き取り調査、井戸堀りや水路等の民間技術と生活関連用具の調査、部族間の「水」資源分配方法に関する聞き取り調査、「水」に関わる民話(水神物語等)の聞き取り調査である。【2】Kahhalaの『アラブ部族集成』の部族データを項目ごとに入力し、データベース構築のための基礎資料とすると共に、アラブ遊牧民研究文献の中で、文化人類学に関するものを目録化して入力した。【3】アラブ世界研究所(在パリ)、ロンドン大学東洋アフリカ学院、カタール・フォークロア研究センター(在ド-ハ)にてアラビア語データベース作成に関する情報交換を行った。なお、当初計画とは次の点で変更があったが、研究上支障はなかった:■研究分担者の水野を通じて、カタールのフォークロア研究センター所長より、研究代表者である西尾に招待状が送られ、遊牧民文化研究に関する情報交換と将来における共同研究参加の可能性について討議した。■「水」文化の社会人類学的調査の担当であった堀内が事情により参加できなくなったため、同様の調査を行うべく森高久美子を研究協力者として選んだ。本年度の調査の結果、次のような新たな知見が得られた:【1】参与調査により、ヒズルをめぐる民間信仰が「水」をめぐる定住民/遊牧民の間の共有文化として重要なことが判明した。定住社会(農村等)の調査が今後待たれる。【2】ヨーロッパやアラブ世界の研究機関において様々なデータベース計画(例えばアラブ人名データベース等)が進行中であり、日本の研究機関もこれらの計画に参画し、情報交換を密にする必要がある。1.シナイ半島での夏期の参与調査については、当初の計画通り、平成8年7月より8月にかけて、夏期(乾期)の水が枯渇する時期に、シナイ半島南部のトゥールから聖カトリーヌ修道院へ至るルートの旧巡礼路を踏査し、「水」文化の諸相を調査した。この参与調査により、旧巡礼路沿いの「水」利用の現状や水利設備の位置を確認した。住居跡、碑文等いくつかの考古学的発見があったが、これらの遺跡については、遺跡調査のための考古庁の許可を得た上で、今後の詳しい調査が必要である。しかしながら、雨ごい等の儀礼については、機会にめぐまれず再調査の必要がある。2.アラブ部族資料のデータベース化の作業については、カッハ-ラの『アラブ部族集成』のすべての入力作業が完了した。今後、他のデータを入力すると同時に、データ項目の整理作業を行う。

アラブ部族情報のデータベース化については、アラビア語の固有名詞の入力システムに関して国際的規格が整備されつつあり、今後すべてのアラビア語データベースを同規格に準拠するかたちで、改訂ならびに構築していく予定である。3.参与調査の過程において、アラブ遊牧民の儀礼行為に関わる民族楽器等の民具を記録することができた。ただし、これらの民具は、アラブ世界の研究機関においてこれまでに蓄積されてきた他のフォークロアに関する資料等と同様に、保存状態が必ずしも良好ではなく、研究者の利用の面でも十分な措置がとられていないのが現状である。国立民族学博物館等の日本側研究機関との共同作業により、今後貴重な文化財の記録と保存をはかっていく必要がある。1・シナイ半島南部地域における調査については、過去2年間の調査結果をかえりみながら、特に儀礼および民俗芸能関係の調査を行うことができた。また、本年度の調査では、比較の資料を得るために、アラビア半島南東地域、特にオマーンおよびイエメンでの調査を当初予定していたが、調査許可取得等の問題により、オマーンのみの調査を行うことができた。オマーンでは、中部地域、特にニズワにおけるファラジュと呼ばれる水路設備を調査することができた。また、オマーン国情報文化相、同付属伝統音楽芸能研究センター、スルタン・カブ-ス大学を表敬訪問し、今後の共同研究の可能性について協議した。特に、スルタン・カブ-ス大学では、実質上統括者である副学長と会見することができ、日本との人文科学分野での共同研究の推進を約束した。2・アラブ部族資料のデータベース化作業については、すでに基本的事項の入力作業を終了、同データベース(総部族数=16163、全行数=1703552)をもとに『アラブ部族索引ハンドブック(仮称)』を1998年度夏までに出版する予定である(東京外国語大学アジアアフリカ請文化研究所発行の基礎語彙集シリーズとして刊行)。3・総括的研究会については、平成9年10月から11月にかけて共同研究者であるヘブライ大学教授アムノン・シロア氏を招へいし研究会を行った。
土壌の水分変動からみた林床面蒸発の機構とその定量的評価手法の確立に関する研究

【目的】本研究は,森林地における蒸発散現象を蒸散と蒸発に分離し,それぞれを個別に定量化する手法について土壌カラム実験をもとに検討したものである。土壌カラム実験では,土壌水分変化法をベースとする解析手法に基づき蒸発量を分離し定量化した。本研究は,平成10年度12年度に実施した「土壌カラムを用いた浸透・蒸発実験の解析手法の検討」と「疑似根系を埋設した土壌カラムによる表面蒸発量と根系吸収量の分離実験の解析」を基礎としている。本年度は,この解析手法の汎用的な応用性を確かめるため,森林地における測定結果を用い蒸散量と蒸発量を分離して定量化し,既往の測定結果と対比検討しその有用性を論じた。具体的な本年度の成果は以下の通りである。【結果】不飽和浸透流解析による手法の適用例として,カラム採取地の富士山南西麓斜面で測定した圧力水頭値を用い,そこでの蒸発散量を分離推定した.適用の結果,蒸散量は1.9mm/dayで,蒸発量は1.0mm/dayであり,蒸発散量は2.9mm/dayと推定された.この値は降水量の50%に相当し,短期水収支法や流域水収支法で得られた値とほぼ同様な値であることを示した.以上のことから,本研究で用いた手法を用いることで,森林地における蒸発散量と蒸発散速度を分離して推定できる可能性が示されたといえる.しかしながら,解析方法はカラム実験で検証された仮定に基づいており,今後は温度・水分環境といった実験条件を整え,実証を意図した擬似根系による水分吸収量を定量的に把握する実験が必要であるとした.【目的】本研究は,森林地における蒸発散現象を蒸散と蒸発に分離し,それぞれを個別に定量化する手法について土壌カラム実験をもとに検討したものである。【結果】不飽和浸透流解析による手法の適用例として,カラム採取地の富士山南西麓斜面で測定した圧力水頭値を用い,そこでの蒸発散量を分離推定した.適用の結果,蒸散量は1.9mm/dayで,蒸発量は1.0mm/dayであり,蒸発散量は2.9mm/dayと推定された.この値は降水量の50%に相当し,短期水収支法や流域水収支法で得られた値とほぼ同様な値であることを示した.以上のことから,本研究で用いた手法を用いることで,森林地における蒸発散量と蒸発散速度を分離して推定できる可能性が示されたといえる.しかしながら,解析方法はカラム実験で検証された仮定に基づいており,今後は温度・水分環境といった実験条件を整え,実証を意図した擬似根系による水分吸収量を定量的に把握する実験が必要であるとした.森林土壌中の水分移動は,通常はダルシー則により記述され,フラックスとして表現することが可能である.すなわち,予め土壌のサクションと水分量との関係を把握し,サクション値に応じた不飽和透水係数を定めておけば,土壌中で実測した鉛直方向2点のサクション変動から動水勾配が与えられ,土壌水分フラックスを求め蒸発散量の評価が可能である.この考えに基づき本年度は,観測対象地である富士山麓試験地がら20cm径,長さ60cmの不撹乱土壌サンプルを塩化ビニール製のカラムで採取し,蒸発散にともなう水分移動を実験的に追跡した.実験室では,採取した土壌カラム側面に多数の小孔をあけ凧糸を差込み疑似根系とし,カラム上面と疑似悪系から蒸発させた.また,カラム側面には疑似根系の上・下部にテンシオメー夕を2組づつ挿入し,水分フラックスを求め,土壌カラムの重量変化から得た蒸発量と対比した.この結果,(1)上部と下部に設置しテンシオメータから評価した水分フラックス量の和は,カラムの表面と疑似根系から蒸発した水分量にほぼ等しく,(2)上部の水分フラックスはカラム表面からの蒸発によると推定され,(3)下部からの水分フラックスは模擬根系からの蒸発によると推定された.次年度は,土壌カラムの表面と側面の疑似根系からの蒸発量の定量的な分離を試み,現地観測データを蓄積するとともに,本研究における概念を現地観測結果に適用する予定である.【目的】本研究では,森林地の蒸発散現象について地表面蒸発と植生根系の吸収による蒸散とを分離評価するのが大きなねらいである.このため,今年度は土壌カラムを用いた蒸発実験を行い,カラム内の土壌水分フラックスの変化から両者の分離評価を試みた.【実験方法】現地採取した長さ60cm,直径20cmの土壌

カラムを作成し,カラム表面から5,10,20,30,40,50,55cmの位置にテンシオメータを埋設した.さらに,カラム側面には長さ10cmの綿製ひもを擬似根系として35本埋設した場合と70本の場合を準備した.実験では,カラム下端にパッドを置き水をはった状態でカラム内の全水頭が一定となるまで放置した後,表面蒸発と擬似根系から蒸発する水分量をカラム重量の変化で測定した.【解析結果】解析では,土壌カラムに埋設した各テンオメータ間を層ごとに区分し,鉛直一次元状態のRichards式に有限要素法を適用し,実測したサクション変動をもとに各層のサクション分布を把握した.得られたサクション分布から各層の上下端を出入りする上向き・下向きの水分フラックス量を定量的に評価した.この結果,(1)地表面蒸発量は,最上層を上向きに通過するフラックス量として,(2)擬似根系による水分吸収量は,これが埋設された区間のフラックス収支量を与えることにより,カラム全体の実測水分減少量がほぼ追跡できることがわかった.次年度は,この考えを実際の森林地で測定した土壌のサクション変化に適用し,地表面蒸発と植生根系の吸収による蒸散とを分離評価し,細部検討を行う予定である.【目的】本研究は,森林地で生起する蒸発散現象について地表面蒸発と樹木根系の吸収による蒸散とを分離推定することがねらいである.このため昨年度は,現地採取した不攪乱試料(土壌カラム)を用い実験室内で蒸発実験を行い,Richards式による不飽和流動解析を適用してカラム表面からの蒸発量と擬似根系による水分吸収量を分離して推定した.今年度は観測対象地である富士山麓試験地で測定した土壌水分の変動に上記の解析手法を適用し,実際の森林地における林床面からの蒸発量と樹木根系による水分吸収量の分離推定を試みた.【結果】解析から得られた結果を要約すると以下の通りである.(1)推定した1ヶ月間(8月)の蒸散量はその間の降雨量の約35%に相当し,(2)個葉レベル(生態・生理モデル)で推定した蒸散量より2倍ほど大きいこと,(3)1日当たりの蒸散量で比較すると1.7mm/dayを示した.また,(4)蒸発散量は,降雨量の56%に相当し,1日あたり2.7mmを示し,(5)短期水収支法で得た2.6-3.1mmや流出解析で得た2.6-4.0mmとほぼ等しくなる結果を得た.このことから,本解析手法の妥当性が示されたと考えている.次年度は,解析上の微調整を行うとともに細部検討し,より合理的な解析手法の確立を試み,最終報告を行いたいと考えている.【目的】本研究は,森林地で生起する蒸発散現象について地表面蒸発と樹木根系の吸収による蒸散とを分離推定することがねらいである。このため昨年度は,観測対象地である富士山麓試験地で測定した土壌水分の変動にRichars式を適用して流束を求め,富士山麓における林床面からの蒸発量と樹木根系による水分吸収量を推定した。今年度は,同試験地で観測したデータを基に体積含水率を評価し,これの経時的変動から蒸発量と樹木根系による水分吸収量の分離推定を行った。【結果】解析から得られた結果を要約すると以下の通りである.適用の結果,樹木による蒸散量は1.9mm/day,林床からの蒸発量は1.0mm/dayであり,蒸発散量は2.9mm/dayと推定された。この値は降水量の50%に相当し,短期水収支法や流域水収支法で得られた値とほぼ同様な値であることを示した。
G-CSF投与による骨リモデリング微小環境の破綻モデルの解析

骨髄は造血の機能があることから、造血と骨とは共通部分があり、造血システムの研究における造血幹細胞微小環境の概念は、骨代謝研究とオーバーラップしている。顆粒球コロニー刺激因子(Granulocyte colony-stimulating factor, G-CSF)を投与すると、骨芽細胞や骨細胞は抑制され、造血幹細胞が微小環境に留まるサポートシステムが減弱し、造血幹細胞は放出される。これは骨リモデリング微小環境の破綻モデルとなっていることに着目し、これを解明することは、骨リモデリングが低下した老化性骨量減少などの病態解明やマーカーを用いた診断・治療の進歩に大きくつながると考えている。
文化施設のオンデマンド・フロアガイド創作ー空間と作品情報のオープン化

本研究の目的は、博物館・美術館におけるフロアガイドを、オープンデータとして整備することにより、透明性と流通性を高め、多様な利用者層への対応などの利便性向上をもたらし、文化施設の利用促進をはかることである。具体的には、博物館・美術館などが提供しているフロアガイドを収集し、空間ならびに機能・内容説明といった記載情報(語彙とピクトグラム)の分類と構造分析を実施した。これらフロアガイド記載語彙とピクトグラムの集成データはオープンデータとして公開した。さらに、フロアガイド創作に活用できる新しいピクトグラムを制作し、二次利用がしやすいライセンスにて配布している。平成26年度はフロアガイドの収集とその分析に焦点をあて研究をおこなった。文化施設のうち、日本国内の主要博物館・美術館(388館)と大学博物館(91館)の公式ウェブサイトに掲載されているフロアガイド/フロアマップを対象として、その案内図に記載されている語句を抽出整理した。主要博物館・美術館では54%(210/388館)、大学博物館では33%(30/91館)が、公式ウェブサイトにフロアガイドを掲載しており、記載語句数としては約15,000語(重複含む)にのぼった。これら語句データについては頻度分析などの基礎的分析に留まっており、引き続き分析を続ける予定である。また、収集数も少ないうえ、収集対象が博物館・美術館のみに留まっているため、分析と並行し、フロアガイド収集も継続する。フロアマップの描画ならびに収蔵品・展示情報のオープンデータ化については、国内外におけるオープンデータを対象とした活発な議論(例:総務省「オープンデータ戦略」の推進)と連動した"OpenGLAM"や"Wikipedia town"をキーワードとする研究会・イベントに参加し、特に本研究が担う役割や求められている課題について、企画者および参加者とともに議論を重ねた。特に第2回OpenGLAM JAPANシンポジウム(2014.9.27開催)や第4回OpenGLAM JAPANシンポジウム(2015.3.29開催)、「じんもんそん文化芸術情報の活用を考える」(2014.12.13開催)において、本研究で実施するワークショップの在り方について具体的な議論をおこなうことができ、多くの新たな協力者を得ることができた。平成27年度以降、これらで得た知見を活かし、本研究課題をテーマとしたワークショップを展開する計画である。平成27年度は前年度に引き続き、フロアガイドの収集と分析をおこなった。博物館・美術館、図書館、文書館の公式ウェブサイトに掲載されているフロアガイド/フロアマップを調査、フロアごとに記載されている語句を抽出整理した。これら語句のを分析した結果、トイレなど共通して記される語句と館機能を反映した語句に大別されることを証明できた。そして同時に、意味・概念は同じであるが、記載語句に大きな揺れが存在するという問題をも明らかにした。図書館について整理したものについては、Code4Lib Japan(2015.9.4,5開催)において発表し、これら潜在的な問題を実記載データに基づて共有することができた。なお、整理データのうち、図書館122フロア分と文書館31フロア分については、誰もが広く利活用できるように、LinkData.oeg(http://ja.linkdata.org)を通じて公開している。加えて、収蔵品ならびに展示資料情報をオープン化する試みとして、WikipediaとWikimedia commonsを活用したワークショップ「博物館をひらくー東京工業大学博物館編」をひらいた(2016.3.21開催)。日本において、博物館・美術館などのオープンデータ化を推進するOpenGLAM JAPANと共催し、博物館関係者のみならず、図書館・文書館関係者、Wikipedianなど多くの方が参加し、東京工業大学博物館のWikipedia記事を執筆した。文字情報以外にも博物館展示品写真などもWikimedia Commonsを通じて公開されたのが特長である。このワークショップは反響を呼び、様々なBlogでも取り上げられた。平成26年度に改修工事で開催できなかったワークショップを東京工業大学博物館にって開催することができた。これによって、実際にフロアガイドを作成する際のノウハウなどを蓄積するひとつの形を見出すことができた。一方、フロアガイドの収集・分析については、各館の公式ウェブサイトを対象としたものは進んでいるものの、紙媒体として実際に配布されているフロアガイドの収集に着手できていない。引き続き、適切な収集方法を十分に検討し、実施する必要がある。平成28年度は、フロアガイドに記載されている語句とピクトグラムについて整理・分析をおこなった。博物館・美術館、図書館、文書館の公式ウェブサイトに掲載されているフロアガイド/フロアマップを調査、フロアごとに記載されている語句とピクトグラムを抽出整理した。その結果、建物設備に類するものについては、JISで定められているピクトグラムがひとつの標準として使用されていることが判明した。しかし、そのピクトグラムのデザインはまちまちであり、JISに則ったものに限らないという現状も露わとなった。そこで、使用頻度の高いピクトグラムについて、各館で活用できるピクトグラムを新たに制作・配布した。次年度以降、このピクトグラムの活用普及に努める計画である。なお、継続的に進めてきたフロアガイド記載の語句・ピクトグラム整理データは、博物館版が加わり、博物館・美術館687フロア、図書館126フロア、文書館31フロアとなった。このうち、整理が終了したものより順次LinkData.oeg(http://ja.linkdata.org)を通じて公開している。また、これらの成果は、図書館関係や博物館・美術館関係の研究会にて、発表をおこなってきた。館種を超えて収集し、分析することで、館種によってフロアガイドにて伝えたいものが異なるという傾向がみえてきた点が興味深い。

そして、情報発信という点において、関係者よりフロアガイドが大事であり、を見つめ直す機運が高まったという声が届いており、本研究の意義も拡大してきたと考える。これまでのフロアガイド収集と分析の結果、博物館・美術館、図書館、文書館におけるフロアガイド傾向が明らかになってきた。しかし、実際にフロアガイドを制作する方針・方法・手順について、具体的な検討段階に入ることができていない。実際の博物館などでワークショップを開催し、制作手法を構築していく必要がある。研究期間を1年間延長し、フロアガイドに記載されている語句とピクトグラムの分析結果について、関連機関・関係者と議論を進めた。前年までの研究調査によって、博物館・美術館410館776フロア、図書館62館126フロア、文書館31フロアにおける記載語彙とピクトグラムのリストが完成した。これらの分析によって、館機能の特徴が記載語句やピクトグラムに反映されていることが判明した。また、JIS z8210に準拠したピクトグラムが標準的につかわれているものの、それだけでは十分ではなく、各館が独自に作成して運用しているピクトグラムも存在していることが明らかになった。そのひとつが、博物館・美術館における「チケット売り場」や図書館における「図書返却ポスト」といったピクトグラムである。これらは特殊な機能・設備であるためJISでの提供は望めないので、作成していると考えられた。もうひとつ、「オムツ交換台」「哺乳瓶(授乳室)」といった幼児向け設備と「AED」「オストメイト」といった近年開発された設備を指し示すピクトグラムが作成されていることが判明した。これら利用頻度高いが、標準的なピクトグラムが存在しないもの関して、図書館キャラクターのデザインを手がけている方と新たにピクトグラムを作成した。作成したピクトグラムもCC BYライセンスで公開し、自由な活用に供することができるようにした。これら研究過程において、生まれてきたデータや研究集会の報告などは本研究を紹介するウェブサイトを通じ発信しており、ウェブサイトは研究終了後も継続運営し広くフロアガイド作成の参照となるように努める。本研究の目的は、博物館・美術館におけるフロアガイドを、オープンデータとして整備することにより、透明性と流通性を高め、多様な利用者層への対応などの利便性向上をもたらし、文化施設の利用促進をはかることである。具体的には、博物館・美術館などが提供しているフロアガイドを収集し、空間ならびに機能・内容説明といった記載情報(語彙とピクトグラム)の分類と構造分析を実施した。これらフロアガイド記載語彙とピクトグラムの集成データはオープンデータとして公開した。
古代ギリシアの芸術論-アリストテレス『詩学』研究-

本研究は、カタルシス概念と筋構成論(ミュートス概念)をアリストテレスの『詩学』の文脈に即して改めて見直してみることを目的とした。従って、次の三点が主な研究の課題となった。(1)アリストテレスの筋構成論とミ-メ-シス概念との関係。ミ-メ-シスの具体的ジャンルとして、音楽の一部が排除されている点に注目すべきである。また悲劇と他のジャンルとの種差は、七章と八章の「出来事の構成」つまり「筋」にあると一般に考えられているが、さらに十八章の「メタバシス(転換)」という概念を考慮に入れるべきであることがわかった。十三章と十四章の矛盾は「メタバシス」を考慮すると解ける可能性がある。(2)カタルシスと筋構成論との関係。今までの通念を打ち破る異種療法的解釈まで提出されているほど、『詩学』研究の中で今日最も盛んなテーマである。第四章の「模倣による認識的な快」がカタルシスに関係するとみなすのが最近の解釈に共通する点である。「模倣による」を「筋による」と置き換えれば悲劇の定義と結びつくからである。(3)カタルシスとミ-メ-シス概念との関係。カタルシスが模倣一般に認められる効果であるかは(2)の場合と同様に解釈者によって異なっている。筋構成からみるとカタルシスは劇詩に認められ、感情効果からみると悲劇にのみ認められる。こうした解釈の相違は「ム-サ(音楽・文芸)とソフィア(知)という観点を導入すればもっと明快に把捉することができると思われる。最近の研究の動向などから以上三点を解明してきた。しかしム-サが音楽と文学に乖離していく時代に生きたアリストテレスの芸術観は、ソクラテス以前にまで遡ってム-サの内容の変化の過程の中においてみなければ充分に理解されないということがわかった。この点は今後の課題としたい。
哺乳類脳神経幹細胞の特性の経時変化を制御するエピゲノム修飾と細胞間シグナルの研究

28年度が最終年度であるため、記入しない。これまでの単一細胞遺伝子発現プロファイリングから、時間軸に沿って変化するtemporal pattern遺伝子を同定した。代表的なtemporal pattern遺伝子は胎生12日に大きな遷移を起こす。この遷移は、遷移の前後で変化する遺伝子の特徴から、神経幹細胞の増殖モードから神経産生モード(非対称分裂による)への遷移であると考えられる。平成27年度は、対称分裂から非対称分裂への遷移に関わる遺伝子を探索するため、対称分裂を行う胎生11日目と非対称分裂を行う胎生14日目の単一細胞遺伝子発現のセットをWGCNA法により解析し、その変化に重要な遺伝子モデュールを明らかにした。そのモデュールに含まれる遺伝子のなかでネットワークのハブとなっている複数の遺伝子について解析を加えた。その方法として、マウス胎児への遺伝子機能喪失と過剰発現により、分裂モードへ影響を及ぼすかどうかをハブとなる複数の遺伝子に対して解析し、複数の遺伝子に関し、対称分裂に影響を与えることを明らかにした。そのなかに、核酸のメチル化活性を持つものが含まれていた。従って、神経幹細胞の分裂モードの遷移に関するエピジェネティックな制御に関わる因子の候補が同定できたと考えられる。発生期の神経幹細胞につて、目標としている対称分裂ー非対称分裂の遷移を制御するエピジェネティックな因子の候補が得られたため。
原子炉圧力容器鋼中の照射誘起ナノ析出物および欠陥の形成・発達過程の解明と制御

原子炉圧力容器(RPV)鋼の照射脆化の主原因とされている1nm程度の大きさのCu(富裕)析出物(CRP)についてはその原子レベルでの機構解明は未だ不十分である。本研究では、最近我々が発見したFeマトリクス中のCuナノ析出物の陽電子量子ドット現象を利用するとともに最新の3次元アトムプローブも併用し、照射下での(サブ)ナノCRPの形成と発展を明らかにすることを目的とする。本年度は先ず、購入した半導体検出器などを利用し、デジタル・オッシロスコープを用いた新方式の陽電子寿命・運動量相関(AMOC)装置を完成させた。この装置を用い、FeCuモデル合金中に生ずるCuナノ析出物は熱時効析出の初期から既に純Cu銅であることなどを明らかにした。次いで陽電子消滅特性の精密計算に必要な計算方式(電子間の多体効果に由来する自己エネルギーを考慮したGW方式)の開発を行った。RPV鋼の照射脆化を調べるには、発電炉の実機監視試験片を解析することが欠かせない。しかしながら、実機監視試験片のナノ材料学的な解析が行われたことは殆どないのが現状である。我々はこの点を解決すべく、以下の2種の監視試験片を入手し解析を行った。先ず日本原子力発電の東海1号炉(約20年間稼働後1998年廃炉)の監視試験片では、(i)いわゆる照射欠陥は殆ど認められず、Cuナノ析出物のみが形成していること、(ii)しかしながら、同じ試験片を材料試験炉で約10000倍早い照射速度で照射したところ、逆にCuナノ析出物は認められず、照射欠陥のみが生じていること、などを明らかにした。次にベルギーのDoel2号炉監視試験片(溶接部)を入手し、低Cu材と高Cu材では、Cuナノ析出物と照射欠陥の形成・発展挙動が大きく異なることを見いだした。これら実機試験片に関する結果は、この分野で非常に重要な新知見である。原子炉圧力容器(RPV)鋼の照射脆化の主原因とされているナノCu(富裕)析出物(CRP)、マトリックス欠陥(MD)、粒界脆化の原子レベルでの機構解明は未だ不十分である。本研究では、最近我々が見いだしたFeマトリクス中Cu原子集合体の陽電子量子ドット現象を利用するとともに最新の高分解能3次元アトムフローブ(3DAP)も併用し、照射下での(サブ)ナノCRPの形成と発展を明らかにすることを目的とする。本(初)年度は、まず、研究計画書に記述した設備備品を購入して、照射材の陽電子消滅および3DAP測定の試料作成、極低温の磁場中のCDB測定装置の整備、実験と比較する第一原理計算用にワークステーションの整備を行い、実験、計算を開始した。次に、軽水炉圧力容器鋼の照射脆化の予測式に現れる主要元素であるCu,Mn,Ni,Pを含むモデル合金(Fe-Cu,Fe-Cu-Mn,Fe-Cu-Ni,Fe-Cu-P)を電子線照射し、陽電子消滅法と3次元アトムプローブ法を用いて、空孔-溶質・不純物複合体の形成や、照射後焼鈍による超微小Cu析出物(CRP)の形成を明らかにした。電子線照射直後は、全てのモデル合金中で、空孔(V)-Cu複合体(V-Cu_n, (n>=6))が生成していること、また、Fe-Cu-Mnに対しては、空孔はCuだけではなくMnとも複合体を形成していることがわかった。これらを250°C程度で焼鈍すると、空孔が回復すると同時に、FeマトリックスにコヒーレントなFCC構造をとり、ほぼすべてCu原子からなる超微小Cu析出物が形成される(第3元素Ni,Mn,Pの混入もない)ことがわかった。さらに、超微小Cu析出物は、550°C程度の高温でも残存していることがわかった。現在、照射脆化した圧力容器鋼をその場で焼鈍回復させる計画があるが、その条件を決める上で、重要な情報である。

先ず日本原子力発電の東海1号炉(約20年間稼働後1998年廃炉)の監視試験片では、(i)いわゆる照射欠陥は殆ど認められず、Cuナノ析出物のみが形成していること、(ii)しかしながら、同じ試験片を材料試験炉で約10000倍早い照射速度で照射したところ、逆にCuナノ析出物は認められず、照射欠陥のみが生じていること、などを明らかにした。次にベルギーのDoel2号炉監視試験片(溶接部)を入手し、低Cu材と高Cu材では、Cuナノ析出物と照射欠陥の形成・発展挙動が大きく異なることを見いだした。これら実機試験片に関する結果は、この分野で非常に重要な新知見である。
「中1ギャップを探る」-不登校の年齢的変化に影響する要因の検討-

本研究は,中1ギャップについて1.小・中学校間での教育方針の違い,2.中学校で教科担任制への適応,3.小・中連携が密でないことを問題として検討をかさねてきた。その結果の検討から以下の仮説に至った.1.不登校を個人の問題として考える立場と不登校を社会の問題として考える立場の違いについて.2.不登校になった場合の経済的損失を考えること.3.不登校児の環境に自己意識の発達についてのモデルがないこと本研究は,中1ギャップについて1.小・中学校間での教育方針の違い,2.中学校で教科担任制への適応,3.小・中連携が密でないことを問題として検討をかさねてきた。その結果の検討から以下の仮説に至った.1.不登校を個人の問題として考える立場と不登校を社会の問題として考える立場の違いについて.2.不登校になった場合の経済的損失を考えること.3.不登校児の環境に自己意識の発達についてのモデルがないこと平成22年度に検討された内容は,【問題1】小学校と中学校の教育方針が異なるために、子どもの価値観に迷いがでるのではないか,【問題2】中学校では教科ごとに教員が違う教科担任制に変わり、先生とのつながりが弱くなるからであろう,の2点であった.その結果,特に小学校と中学校の教育方針が異なるために、子どもの価値観に迷いがでるのではないか、および中学校では教科ごとに教員が違う教科担任制に変わり、先生とのつながりが弱くなるからであるの2点についてデータを得た.そこでは,小学校時代の子どもの状況が中学校に伝わっていないために生ずることの可能性について、次の課題とすることとした.現在の取り上げるべき問題として,小学校時代の子どもの状況が中学校に伝わっていないために生ずる可能性について,および小学校に比べて学習内容が難しくなり、学習につまずく生徒が増えてくることの可能性について検討することである.また「中1ギャップ」の基礎としてあげられてきたものは具体的な項目として以下の3つの項目であった.項目としては,1."不登校"及び"いじめ"の増加か見られるについて,2.親が子どもの状態の認知に関連する項目として、親の関与の低下が見られた.3.教科に関する動機づけが低下したこと,の3点があげられている.本研究での研究成果は以下ようにまとめられる。これまでの検討結果は、中1ギャップの原因として、1,小学校と中学校の教育方針が異なるために、子どもの価値観に迷いがでるのではないか,2,中学校では教科ごとに教員が違う教科担任制に変わり、教師とのつながりが弱くなるからである,3,小学校時代の子どもの状況が中学校に伝わっていないために生ずる可能性と小学校に比べて学習内容が難しくなり学習につまずく生徒が増えてくることであった。以上を検討する中から、1,不登校を個人の問題として考える立場と不登校を社会の問題として考える立場の教師及び保護者の意識の差についての検討を行うことが必要であること、2,地域、社会が子どもが学校へ行くことを大切にしているかと関連して,子どもが不登校になった場合その生涯賃金を考えると一人について社会全体の損失は計り知れないという問題を意識しているかということ.3,不登校の子どもたちの問題として多くの論文で取り上げられているが,不登校児がしっかりとした自己意識を持つために生きることについての明らかな生きることへの意志を持った大人が生活環境の中に必要であるにもかかわらず,周りにいる大人の自己意識が浅く自己決定力が少ないことという問題について検討する必要があるという結論に達した。本研究での研究成果はこれまで、ほとんど指摘されることの無かった1不登校の経済的損失,2登校を行うためのモデルとしての大人の欠如という点が指摘されたことである。研究当初においては、中1ギャップの原因として、1.小学校と中学校の教育方針が異なるために子どもの価値観に迷いがでるのではないか,2.中学校では教科ごとに教員が違う教科担任制に変わり教師とのつながりが弱くなるからであろう,3.小学校時代の子どもの状況が中学校に伝わっていないために生ずる可能性と、小学校に比べて学習内容が難しくなり学習につまずく生徒が増えてくるであろうことを検討してきた。平成24年度においては、その結果の検討から提出された仮説を基に以下の点について検討した。1.不登校は社会の問題であること:不登校を個人の問題として考える立場と不登校を社会の問題として考える立場の教師及び保護者の意識の差についての検討.2.不登校の経済的損失について:地域、社会が子どもが学校へ行くことを大切にしているかと関連して,子どもが不登校になった場合その生涯賃金を考えると一人について社会全体の損失は計り知れないという問題を意識しているかということ.3.不登校児の自己意識の発達についてのモデルがない:これは不登校の子どもたちの問題として多くの論文で取り上げられているが,不登校児がしっかりとした自己意識を持つために,生きることについてのはっきりとした意志を持ったモデルとしての大人が生活環境の中に必要であるにもかかわらず,周りにいる大人の自己意識が浅く自己決定力が少ないということ.これらの結果については分析検討中である。H23年度当初に計画した調査は,予定どおり完了した.これまで得られたデータを検討する中で,H24年度は応募時点での予測とは異なった方向で調査を行うことを考えている.これは,応募時点での計画とは方向が異なるが,研究としては,進展していることの証拠であると考える.特に,仮説として,これまで,他の研究において見られることの無かった不登校の経済的損失と登校を行うためのモデルとしての大人の欠如という点について新たな知見に繋げることができたため"

(1)当初の計画以上に進展している"と評価する.24年度が最終年度であるため、記入しない。今後の推進方策は,以下の3つの問題について検討することである.問題1:社会の問題としての不登校:不登校を個人の問題として考える立場と不登校を社会の問題として考える立場の教師及び保護者の意識の差についての検討を行うこと.問題2:不登校の経済的損失について:地域、社会が子どもが学校へ行くことを大切にしているかと関連して,子どもが、不登校になると、その生涯賃金を考えると一人について社会全体の損失は計り知れないという問題を意識しているか.問題3:不登校児の自己意識の発達についてのモデルがない:これは不登校の子どもたちの問題として多くの論文で取り上げられているが,不登校児がしっかりとした自己意識を持つために,生きることについてのはっきりとして意志を持った大人が生活環境の中に必要であるにもかかわらず,周りにいる大人の自己意識が浅く自己決定力が少ないという問題.24年度が最終年度であるため、記入しない。
歯根吸収後のセメント質修復過程における基質タンパク質および成長因子の役割

歯周疾患や矯正治療後を含む歯の機能的役割を維持するためには,歯周組織,特にセメント質の修復および再生は非常に重要である.本研究は,歯根吸収後どのような過程でセメント質が修復されるかを組織学的および細胞生物学的に明らかにすることを目的としている.歯の移動:5週齢雄性Wistarラットの上顎第1臼歯を30gの矯正力で近心移動した.組織調整:歯の移動開始0,1,2,3,4,5日目に,4%パラホルムアルデヒドで環流固定し,10%EDTAで脱灰後,通法に従いパラフィン切片(矢状断/水平断)を作成した.以上を検討した結果,生理的状態でも歯根吸収が認められ,歯の移動開始後35日後歯根吸収が惹起された.また,歯根吸収後の修復セメント質において,生理的状態と同様,MGPおよびOPNの局在が認められた.これらの周囲の細胞において,OCおよびMGPのmRNAの発現が認められ,TGF-βの局在が認められた.さらに,このようなセメント質の修復が行われている近傍において,血管の再生・修復が認められ,血管内皮細胞増殖因子(VEGF)の局在も認められた.これらの結果は,セメント質を修復する細胞のみならず,周囲の組織的変化も重要な役割を演じていることを示唆している.歯周疾患や矯正治療後を含む歯の機能的役割を維持するためには,歯周組織,特にセメント質の修復および再生は非常に重要である.本研究は,歯根吸収後どのような過程でセメント質が修復されるかを組織学的および細胞生物学的に明らかにすることを目的としている.歯の移動:5週齢雄性Wistarラットの上顎第1臼歯を30gの矯正力で近心移動した.組織調整:歯の移動開始0,1,2,3,4,5日目に,4%パラホルムアルデヒドで環流固定し,10%EDTAで脱灰後,通法に従いパラフィン切片(矢状断/水平断)を作成した.以上を検討した結果,生理的状態でも歯根吸収が認められ,歯の移動開始後35日後歯根吸収が惹起された.また,歯根吸収後の修復セメント質において,生理的状態と同様,MGPおよびOPNの局在が認められた.これらの周囲の細胞において,OCおよびMGPのmRNAの発現が認められ,TGF-βの局在が認められた.以上から,セメント質修復過程においてOC, MGP, OPN, TGF-βの関与が推察された.今後,これらのタンパク質の発現をモニターしセメント芽細胞の分画を行う.歯周疾患や矯正治療後を含む歯の機能的役割を維持するためには,歯周組織,特にセメント質の修復および再生は非常に重要である.本研究は,歯根吸収後どのような過程でセメント質が修復されるかを組織学的および細胞生物学的に明らかにすることを目的としている.昨年度(平成15年度)までに,織学的にラットの上顎第1臼歯に生理的および矯正学的歯根吸収が惹起し,その修復セメント質において,matrix gla protein (MGP), osteopontin (OPN)の免疫局在が認められ,その周囲の細胞にMGPおよびosteocalcin (OC)のmRNAの発現を認めた.Wistarラットの上顎第1臼歯を近心移動後,24時間後より,歯槽骨表面および歯根表面の細胞のPCNA陽性反応が増加した.その増殖活性はコントロールと比較し有意に増加していた.同様に,歯の移動開始後より牽引側でのVEGFの免疫陽性反応が増加した.以上の結果は,骨芽細胞の増殖・分化と同様セメント芽細胞の増殖・分化過程にVEGFを含めた成長因子が関与することを示唆している.また,現在マウスの歯を抜歯し歯根膜を採取し,in vitroの系での歯根膜線維芽細胞の分画を行い,様々な成長因子を添加し,その増殖・分化能を検討している.歯周疾患や矯正治療後を含む歯の機能的役割を維持するためには,歯周組織,特にセメント質の修復および再生は非常に重要である.本研究は,歯根吸収後どのような過程でセメント質が修復されるかを組織学的および細胞生物学的に明らかにすることを目的としている.歯の移動:5週齢雄性Wistarラットの上顎第1臼歯を30gの矯正力で近心移動した.組織調整:歯の移動開始0,1,2,3,4,5日目に,4%パラホルムアルデヒドで環流固定し,10%EDTAで脱灰後,通法に従いパラフィン切片(矢状断/水平断)を作成した.以上を検討した結果,生理的状態でも歯根吸収が認められ,歯の移動開始後35日後歯根吸収が惹起された.また,歯根吸収後の修復セメント質において,生理的状態と同様,MGPおよびOPNの局在が認められた.これらの周囲の細胞において,OCおよびMGPのmRNAの発現が認められ,TGF-βの局在が認められた.さらに,このようなセメント質の修復が行われている近傍において,血管の再生・修復が認められ,血管内皮細胞増殖因子(VEGF)の局在も認められた.これらの結果は,セメント質を修復する細胞のみならず,周囲の組織的変化も重要な役割を演じていることを示唆している.
科学的概念の学習に対する「知識構成型ジグソー法」の効果に関する研究

本研究においては,科学的概念の理解に対する「知識構成型ジグソー法」の効果の実態を解明し,理科教育におけるアクティブラーニング(AL)活用の指針を示した。6名の実践協力者と共に,「天体」と「イオン」の単元を中心とした授業研究を行った。その結果,「知識構成型ジグソー法」が,科学の概念や原理と児童生徒一人ひとりの持つ経験則やものの見方考え方を結びつける過程を支えることによって,理科の教科内容について深い理解を促すこと,手法の効果的な活用のために「モデル」を媒介として知覚経験と目に見えない科学の概念や原理をつなぐ活動を促す課題の設定が重要であるという指針を見出すことができた。本研究の目的は、科学的概念の理解に対する「知識構成型ジグソー法」の効果の実態を解明し、理科教育におけるアクティブ・ラーニング(AL)活用の指針を示すことである。ALは現在主体性や協調性の育成に資する手法として重要視されているが、理科教育においてより効果的に活用されるには科学的概念の理解に対する効果の実態を検証し、実態に基づく活用指針を示す必要がある。以上の目的を達成するため、平成27年度は、4名の研究協力者と共に、中学校理科における「知識構成型ジグソー法」の実践例の検討、授業のデザイン、実践を行った。研究協力者との協議の結果、講義式一斉授業での習得が難しい「天体」や「原子」「分子」にかかわる単元に焦点化し、研究を進めた。「知識構成型ジグソー法」を活用した単元をデザインし、いくつかの授業について実践および成果と課題の振り返りを行うことができた。授業のデザインと実践は、メーリングリストおよび対面での議論によって情報を共有しながら進めた。ここまでの研究成果として、1つの単元でも、導入で「知識構成型ジグソー法」を活用することにより、単元のおおまかなイメージをつかむことができ、その後の主体的な学びに生きる、「知識構成型ジグソー法」で練習問題を解決しながら進めれば、操作的な理解を助ける等、単元デザイン上の位置づけによって効果が異なることが確認できた。これらの研究成果は、ALの授業であっても、教えたい教科内容の本質について授業者が事前に十分掘り下げたうえで、単元レベルの目標を意識したうえで課題を設定することが重要であることを示唆しているといえる。成果は、「平成27年度新しい学びプロジェクト年次報告会」において報告し、他の実践者、研究者の検討を受けたうえで、授業案・実際に授業で生徒に配布した教材・中心発問に対する3名の生徒の授業前後の解答の変容に基づく振り返り、という3つにまとめた。平成27年度は「知識構成型ジグソー法」によるこれまでの実践事例の検討(先行研究の検討)に基づく実践授業のデザイン(Phase1)、授業実践及び記録と記録のデータ化(Phase2)を遂行する計画であり、この計画は概ね遂行された。そこで、進捗状況を「おおむね順調に進展している」と判断した。ただし、研究の具体的な課題については、平成27年度の成果をふまえ、若干の見直しを行った。「知識構成型ジグソー法」は、2段階のグループ活動(エキスパート活動→ジグソー活動)と、全体での交流(クロストーク)を中心に展開される。当初、「『知識構成型ジグソー法』の各段階の活動が、多様な児童生徒の理解の深まりにどう貢献するか」という課題を設定し、それぞれの活動がどのような役割を果たしているかを明らかにすることを予定していた。しかし、27年度の授業実践の振り返りから、各活動は相互に関連し合って全体として、児童生徒の理解の変容を生んでいることが示唆された。そこで、1授業を単位として、知識構成型ジグソー法による学習環境が多様な児童生徒の理解の深まりにどう貢献したかを明らかにすることを、新たな課題として設定した。本研究の目的は、科学的概念の理解に対する「知識構成型ジグソー法」(KCJ)の効果の実態を解明し、理科教育におけるアクティブラーニング(AL)活用の指針を示すことである。目的を達成するため、平成28年度は、7名の実践協力者と共に、中学校理科におけるKCJの実践例の検証を行った。27年度の研究をふまえ,講義式一斉授業での習得が難しい「天体」と「イオン」の単元で作成した教材や授業の振り返りを持ち寄り,手法の特徴を活かして個々の児童生徒の科学的概念の理解を深めるための単元デザイン及びそのポイントを明らかにした。「天体」の単元では,様々な天体の1日/1年の変化を地動説モデルに基づいて説明できることを目指す20時間程度の単元デザインを作成し,KCJ活用のポイントが,時間・空間・距離の3つの視点を「モデル」を媒介に行き来する活動の支援にあることを明らかにすることができた。「イオン」の単元では,「原子の電子配置とその変化に基づいて水溶液の性質や反応について説明できることを目指す25時間程度の単元デザインを作成し,KCJ活用のポイントが,原子構造の「モデル」を媒介に,実験事実を原子の電子配置及びその変化と結びつける活動の支援にあることを明らかにすることができた。2つの単元における事例研究をとおして,理科教育におけるAL活用の指針として,「モデル」を媒介として知覚可能な現象と目に見えない科学の概念や原理をつなぐ活動の支援に資するという指針を見出すことができた。成果は、『大学の物理教育』誌においてAL型授業を活用した小中高大連携による科学教育支援に関する論文の形で公表すると共に,実践者向けハンドブックとしてまとめた。研究期間終了後は,これらを元に,学会や研究会で成果の共有・発展を目指す。

本研究においては,科学的概念の理解に対する「知識構成型ジグソー法」の効果の実態を解明し,理科教育におけるアクティブラーニング(AL)活用の指針を示した。6名の実践協力者と共に,「天体」と「イオン」の単元を中心とした授業研究を行った。その結果,「知識構成型ジグソー法」が,科学の概念や原理と児童生徒一人ひとりの持つ経験則やものの見方考え方を結びつける過程を支えることによって,理科の教科内容について深い理解を促すこと,手法の効果的な活用のために「モデル」を媒介として知覚経験と目に見えない科学の概念や原理をつなぐ活動を促す課題の設定が重要であるという指針を見出すことができた。「現在までの進捗状況」に記載のとおり、平成27年度の研究成果として、具体的な課題を見直した。しかし、研究の工程そのものは当初の計画のとおり順調に進展しているため、特に変更の必要はないと考えられる。平成28年度には、研究協力者と協議のうえで、児童生徒の理解の深まりをとらえる規準を設定し、規準に即して記録した授業実践データを分析し、「知識構成型ジグソー法」という手法の特徴を活かして個々の児童生徒の科学的概念の理解を深めるための授業デザインのポイントを明らかにしていく。また、そうした成果を実践者向けハンドブックと研究論文の形で公表する準備を進め、教育実践と研究知見の蓄積の双方に貢献したい。28年度が最終年度であるため、記入しない。学習科学,科学教育28年度が最終年度であるため、記入しない。
ダイナミクスを考慮した波動歩行機械の機構系・制御系の設計と実験的検証

ダイナミクス(動力学)に基づいた波動歩行機械の機構系・制御系の設計方法の確立を最終的な目標として、その動力学的方程式を導き、エネルギー効率、安定性、推進力などの定量的な評価指標を定式化し、動力学シミュレータを用いて、これを波動歩行機械の機構系・制御系に反映させる新たな設計の枠組みを提案した。また、新たに、動力学を考慮した波動歩行機械、『4叉移動機構』を開発し、その有効性を実験的に確認した。平成22年度においては、これまでに研究代表者である山口博明が開発している3叉移動機構の動力学的方程式を導き、波動歩行のエネルギー効率、安定性の定量的な評価指標を定式化し、以下の文献に示す運動学的方程式に基づく制御方法を動力学に対応するように拡張した。・山口博明,"ステアリングを持つ3叉移動機構の経路追従フィードバック制御法",計測自動制御学会論文集,43巻,7号,562-571,(2007)また、3叉移動機構のCADデータから、実験機の力学的な特性を忠実に再現する力学モデルを動力学シミュレータ上に構築し、実験機による直線経路追従動作、曲線経路追従動作を動力学シミュレータ上で再現し、評価指標を数値計算的に求め、機構系・フィードバック制御系を評価した。さらに、実験機にセンサーを取り付け、評価指標を計測し、数値計算の妥当性を検証した。そして、評価指標に基づいて、機構系・フィードバック制御系の設計変更を行い、再度、評価指標を動力学シミュレータ上で数値計算的に求め、設計変更を評価した。特に、波動歩行機械の受動車輪の車軸方向に掛る力(受動車輪が床面を蹴るカ)、波動歩行機械の特異姿勢(推進力を発生できない姿勢)における減速などを忠実に動力学シミュレータ上で再現できることを確認した。また、新たに、特異姿勢からの距離を表す指標として『推進力伝達評価関数』を定義し、この評価関数を最適化する運動パラメータを設計し、その有効性を動力学シミュレータ、ならびに、実験機において確認した。平成23年度においては、これまでに研究代表者である山口博明が開発している平面5節リンク移動機構の動力学的方程式を導き、波動歩行のエネルギー効率、安定性などの定量的な評価指標を定式化し、以下の文献に示す運動学的方程式に基づく制御方法を動力学に対応するように拡張した。・山口博明,"4つのステアリングを持つ平面5節リンク移動機構の制御"、計測自動制御学会論文集,42巻,10号,1107-1116,(2006)この平面5節リンク移動機構のCADデータから、実験機の力学的な特性を忠実に再現する力学モデルを動力学シミュレータ上に構築し、実験機による直線経路追従動作を再現し、評価指標を数値計算的に求め、機構系・フィードバック制御系を評価した。また、従来のヘビ型ロボットの経路追従制御法を運動学的方程式に基づいて導き、これを動力学に対応するように拡張し、その有効性を動力学シミュレータ上において評価した.特に、斜面の登坂動作を通してその有効性を確認した。さらに、駆動系を有さない車輪型移動ロボットに、複数の受動車輪が回転バネを介して連結されたヒレを取り付けることで構成される魚型ロボットの経路追従制御法を運動学的方程式に基づいて導き、これを動力学に対応するように拡張し、その有効性を動力学シミュレータ上において評価した,特に、バネ系に蓄積されるポテンシャルエネルギーを解放することで推進力を発生できない特異姿勢を回避できることを示した。これら平面5節リンク移動機構、ヘビ型ロボット、魚型ロボットの動力学的な解析を通して、新たな波動歩行機械である4叉移動機構を設計し、力学モデルを動力学シミュレータ上に構築し、経路追従制御法を運動学的方程式に基づいて導き、これを動力学に対応するように拡張し、その有効性を確認した。平成24年度においては、平成22年度、平成23年度の研究成果である『3叉移動機構』、『平面5節リンク移動機構』、『ヘビ型ロボット』、『魚型移動機構』の機構系・制御系の動力学的な解析に基づいて、新たな波動歩行機械である『4叉移動機構』を設計・開発し、その有効性を実験的に検証した。これまでに、『3叉移動機構』の動力学的方程式を解析力学、ラグランジュ力学に基づいて導き、状態変数、力(例えば、地面から車輪がその車軸方向に受ける力)を数値積分により計算し、さらに、動力学シミュレータ(LMS Virtual. Lab Motion)から得られる計算結果と比較することで、ラグランジュ力学に基づく解析方法と運動パラメータの設計方法の有効性を検証している。また、『平面5節リンク移動機構』、『ヘビ型ロボット』、より少ないアクチュエータで波動歩行を実現する『魚型移動機構』の動力学的な特性を動力学シミュレータにより解析している。これらの解析結果に基づいて、よりエネルギー効率が高く、安定性に優れた波動歩行機械として『4叉移動機構』を設計し、その動力学的方程式をラグランジュ力学に基づいて導き、状態変数、力などを数値積分により計算し、動力学シミュレータの計算結果と比較することで、ラグランジュ力学に基づく解析方法と運動パラメータの設計方法の有効性を検証した。