hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
血中LDLコレステロール分画に対する遺伝子多型と生活習慣の影響

実験的および疫学的に冠動脈硬化症の独立した危険因子である小径高比重LDLと酸化LDLについて、日本人とモンゴル人について疫学研究(断面および介入研究)を行った。1)モンゴル人と日本人の国際的比較研究日本人30-60歳の283名(男168、女115)、モンゴル人30-60歳の258名(男103、女155)を対象に疫学調査を実施した。小径高比重LDLは、肥満、高中性脂肪血症、低HDL血症、インスリン抵抗性、高レプチン血症、高酸化LDL血症と関連していた。しかし、肥満の多かったモンゴル人は、日本人よりも小径高比重LDLの割合が低く、肥満、VLDL、中性脂肪以外の要因の関与が明らかになった。2)3ヵ月間の生活活動と食行動への介入研究体重減少は、2000年には23名(51%)であったが、2001年には30名(73%)と改善した。LDL径変化は、2000年は悪化5名、不変33名、改善9名で、2001年は不変17名、改善25名であった。LDL径の改善は、摂取エネルギー減少よりも生活活動度増加と強く関連し、中性脂肪減少、HDLコレステロール増加、インスリン抵抗減少と有意な関連が認められた。介入前後で血漿酸化LDL濃度に有意な変化は見られなかった。血漿酸化LDL濃度は、LDL径小群で大中群より高濃度であった。介入後の血漿を超遠心法によってLDL画分を分離し、各画分中に含まれる酸化LDL濃度を測定した。LDL径小群では、高比重LDL画分中の酸化LDL濃度が大中群に比較して有意に高濃度であった。小型高比重LDLがapoBの側鎖修飾された酸化LDLを多く含んでいることが明らかになった。島根県農村地域において、食行動およびウオーキングによる健康づくり教室に参加した平均年齢51.4歳の女性を対象に空腹時採血を行った。EDTA添加により採取した血漿をGriffinら(1990)の方法により超遠心し、VLDL,LDL-I,-II,-IIIに比重によりリポ蛋白毎に分画した。デジタルカメラ画像の黄色の最も濃い分画を同定し(LDL比重)、分取して蛋白および脂質の測定を行った。また、マルチゲル-リポ(第一化学薬品)によりLDLを分離し(LDL径)大、中、小の3類型に分けた。LDL比重の最も軽いLDL-Iが最も濃かった群は、LDL径の大径群が最も多く、LDL比重の最も重いLDL-IIIが最も濃かった群は、LDL径の小径群が最も多く、両者はよく相関していた。LDL径と各リポ蛋白重量(蛋白、リン脂質、コレステロール、中性脂肪の合計)では、LDL径の中径群に対して、大径群のVLDLとLDL-III重量が有意に低下し、小径群のVLDLとLDL-III重量が有意に増加していた。LDL径によりLDL-I重量は変化せず、LDL-IIはLDL径が小さくなるほど増加したが有意な差ではなかった。LDL比重とリポ蛋白重量も同様な傾向を示した。LDL径と血清脂質との関係では、リン脂質、総コレステロールには有意差がないが、中径群に比較して大径群は、LDLコレステロールと中性脂肪が有意に減少し、HDLコレステロールが有意に増加していた。小径群は、中性脂肪が有意に増加し、HDLコレステロールが有意に減少していた。超遠心法とゲル

電気泳導法によるLDLの分布にはよい相関性があり、疫学調査にはゲル電気泳導法が簡便で有用性が高いことが明らかになった。また、小径LDLは、VLDLとLDL-III重量、中性脂肪が有意に増加し、HDLコレステロールが有意に減少しており、Multiple Risk Factor Syndromeのよい指標と考えられた。小径高比重LDLと酸化LDLは、実験的および疫学的に冠動脈硬化症の独立した危険因子であることが、その発生機序と予防方法については不明な点が多い。1)モンゴル人と日本人の国際的比較研究日本人30-60歳の283名(男168、女115)、モンゴル人30-60歳の258名(男103、女155)を対象に疫学調査を実施した。モンゴル人は、日本人よりも高度の肥満であり、総コレステロール、LDLコレステロールが有意に低かった。小径高比重LDLは、日本人男38%、女16%に比較し、モンゴル人では男12%、女6%と有意に低かった。日本人またはモンゴル人の人種内では、肥満、VLDL、中性脂肪との有意な関連が認められたが、人種間での小径高比重LDLにこれら以外の要因の関与が明らかになった。2)3ヵ月間の生活活動と食行動への介入試験体重減少は、2000年には23名(51%)であったが、2001年には30名(73%)と改善した。LDL径変化は、2000年は悪化5名、不変33名、改善9名で、2001年は不変17名、改善25名であった。LDL径の改善は、摂取エネルギー減少よりも生活活動度増加と強く関連し、中性脂肪減少、HDLコレステロール増加、インスリン抵抗減少と有意な関連が認められた。介入前後で血漿酸化LDL濃度に有意な変化は見られなかった。血漿酸化LDL濃度は、LDL径小群で大中群より高濃度であった。介入後の血漿を超遠心法によってLDL画分を分離し、各画分中に含まれる酸化LDL濃度を測定した。LDL径小群では、高比重LDL画分中の酸化LDL濃度が大中群に比較して有意に高濃度であった。小型高比重LDLがapoBの側鎖修飾された酸化LDLを多く含んでいることが明らかになった。
主嗅覚系を介した性行動を引き起こす神経回路形成メカニズムの解明

嗅覚情報は性行動、攻撃行動といった生存に必須な先天的行動を誘起する上で重要な役割を果たしている。しかし、主嗅覚系で受容されるフェロモン情報が性行動にどのように影響しているのか、その神経回路構築の分子メカニズムとはよくわかっていなかった。本研究では、主嗅球で受容されるフェロモン物質の情報は扁桃体内側核へと伝えられていることを明らかにした。さらにこの回路を操作すると複数の性行動が減少することを見出した。主嗅覚系で受容されることが知られているフェロモン物質は嗅球の腹側領域を活性化させている。本研究では主嗅覚系を介した性行動を引き起こす神経回路メカニズムの解明を目指している。これまでの研究により嗅球腹側の二次神経細胞では軸索ガイダンス分子であるNeuropilin2が発現していることがわかっている。遺伝学的手法によりNeuropilin2発現するサブタイプの二次神経細胞の投射パターンを可視化すると、扁桃体内側核に投射していることが明らかになった。扁桃体内側核は性行動に関わることがわかっており、これまでに主嗅球からの投射は知られていなかった。平成28年度においては扁桃体内側核への主嗅覚系からの投射がNeuropilin2陽性の嗅球腹側細胞特異的かを検証するため、逆行性ウイルスである改変型狂犬病ウイルスを扁桃体内側核にinjectionし、標識された二次神経細胞のプロファイルを調べた。また、Neuropilin2が細胞自律的に作用しているのかを明らかにするため、二次神経細胞特異的にNeuropilin2ノックアウトマウスを作製し、投射様式を観察した。逆行性ウイルスinjectionの結果、扁桃体内側核への主嗅球からの投射はほぼ腹側嗅球からであることが明らかになった。さらに二次神経細胞特異的Neuropilin2ノックアウトマウスでは、扁桃体内側核への投射が著しく減少していた。これらの結果から、主嗅球で受容されるフェロモン物質の情報は扁桃体内側核へと伝えられていることが示唆された。当初の研究計画では、二次神経細胞の主嗅覚系腹側から扁桃体内側核への投射に関わるとされるNeuropilin2の遺伝子改変動物を用いた機能解析までを年度計画としていた。実際にNeuropilin2のコンディショナルノックアウトを用いた解析により、この分子が嗅球腹側から扁桃体内側核への軸索投射に必要であるこという結果を得られている。これに加えて、Neuropilin2の反発性リガンドであるSemaphorin3Fが扁桃体内側核周辺で発現していることを見出した。さらに、Semaphorin3Fのコンディショナルノックアウトマウスの解析を行い、Nrp2の遺伝子組み換えマウスと同様の結果を得ている。本研究では、主嗅覚系における情報伝達経路が性行動にどのように影響しているのか、その神経回路構築の分子メカニズムと機能を明らかにすることを目指した。これまでの研究により嗅球腹側の二次神経細胞では軸索ガイダンス分子であるNrp2が発現していることがわかっている。遺伝学的手法によりNrp2を発現する二次神経細胞の投射パターンを可視化し、扁桃体内側核に投射していることを明らかにした。扁桃体内側核は性行動に関わることが知られているが、これまでに主嗅球からの投射は知られていなかった。逆行性ウイルスである改変型狂犬病ウイルスを用いることで、主嗅覚系から扁桃体内側核への投射がNrp2陽性の嗅球腹側細胞特異的であることがわかった。また、二次神経細胞特異的Nrp2ノックアウトマウスの解析から、Nrp2が細胞自律的に軸索投射を制御していることが明らかになった。次に嗅球腹側から扁桃体内側核への神経回路が、マウスの行動にどのような影響を与えるかを明らかにした。嗅球腹側から扁桃体内側核への投射がほとんどなくなっている二次神経細胞特異的Nrp2ノックアウトマウスでは、匂い嗅ぎ行動、USVなどの性行動が減少することが明らかになった。これらの結果から、嗅球腹側の神経細胞はNrp2により扁桃体内側核へと投射し、この回路が性行動のコントロールに関わっていることが明らかになった。平成29年度は嗅球腹側から扁桃体内側核への神経回路が、マウスの行動にどのような影響を与えるかを明らかにする。先行研究から、扁桃体内側核を外科的に削除したマウスでは性行動に異常が見られることがわかっている。

また、主嗅覚系のシグナル伝達を阻害したCNGA2ノックアウトマウスの雄は、雌の匂い嗅ぎ行動やマウンティング行動などの性行動を示さなくなることが報告されている。嗅球腹側から扁桃体内側核への投射がほとんどなくなっているNeuropilin2のコンディショナルノックアウトマウスにおいて、匂い嗅ぎ行動などの性行動にどのような影響が見られるかを解析する。さらにDREADDSシステムを用い嗅球腹側から扁桃体内側核への回路のみを抑制または活性化させたマウスにおいても同様に行動解析を行う。神経回路当初の計画では、Neuropilin2のリガンドとして知られているSema3B、Sema3C、Sema3Fのノックアウトマウスを解析し、どのリガンドがNeuropilin2発現僧帽細胞の回路形成に関与しているかを調べる予定であった。そのためにマウスの購入が必須であったが、Sema3Fコンディショナルマウスの解析によってNeuropiln2の僧帽細胞の投射異常が検出されたため、他のリガンド候補の解析よりも、Sema3Fを用いてより高度な研究成果を得るために新たな知見の分析を行う研究計画の変更が必要になった。Neuropiln2発現僧帽細胞の扁桃体への投射異常が社会行動へどのような影響が見られるかを解析するための行動実験装置の購入および解析ソフトの購入が必要である。嗅球腹側と扁桃体を繋ぐ回路のみをDREEADを用いて抑制または活性化した時の行動観察を行うことで、特定の回路の重要性を示すことができる。そのためのウイルス作成、試薬の購入に使用する。
複素多様体の上への群作用の研究

本研究では、複素多様体の上への群作用の研究を中心に、研究代表者および各研究分担者の専門分野において主として、つぎのような研究成果を得た。1.複素多様体の上への群作用の研究の成果として、非有界なラインハルト領域の上へのトーラス作用の標準化について、基本的な結果を得た。具体的には、与えられたラインハルト領域が擬凸で、座標超平面を含まない場合を考察した。その際、ラインハルト領域の対数像が含む極大なアフィン部分空間の次元をラインハルト領域の非有界性の尺度とし、それが正であるときトーラス作用の共役性を示した。また同時に、この場合に正則同値問題へ解答を与えた。2.複素領域の上への群作用の研究に関連して、境界が滑らかとは限らない一般複素楕円体の、正則自己同型群の観点からの特徴付け問題を研究した。そしてある種の楕円体に対しては、ウェブスターのCR-不変量が応用できることがわかった。3.複素領域の境界の上への群作用の研究に関連して、CR構造の研究を行った。そしてCRベクトル空間のカテゴリーにおけるテンソル積、双対空間の概念が、計量に関するエルミット性等の一定の付加的条件の下に定式化できることを示した。4.トーラス作用の研究の一環として、二木指標の一般化にあたる板東・カラビ・二木指標を研究した。またアーベル多様体の退化に関して、その符号数不足指数を計算した。5.複素領域の上への群作用を研究する際に必要となる、複素領域の境界での解析学に関連して、強擬凸CR多様体上の接コーシー・リーマン方程式に対する新しいモリイ・ヘルダー評価を証明した。また、群作用をより広い数学的枠組みの中で調べるため、同変調和写像の研究を発展させた。とくにアダマール多様体間の調和写像の研究として、ある条件下で全射調和写像の非存在を示した。1.複素多様体の上への群作用の研究の成果として、非有界なラインハルト領域の上へのトーラス作用の標準化について、いくつかの結果を得た。その際、ラインハルト領域の対数像が含む極大な線形部分空間の次元をラインハルト領域の非有界性の尺度とし、それが(1)1であるとき、あるいは、(2)領域の複素次元より1だけ小さくなるとき、トーラス作用の共役性を示した。また同時に、これらの場合に正則同値問題に解答を与えた。(2)の場合については、ラインハルト領域に付随するQ-階数の正則不変性もあきらかにした。2.トーラス作用の研究の一環として、二木指標の一般化にあたる板東・カラビ・二木指標を研究した。3.複素領域の上への群作用の研究に関連して、境界が滑らかとは限らない一般複素楕円体の、正則自己同型群の観点からの特徴付け問題を研究した。そしてある種の楕円体に対しては、ウエブスターのCR-不変量が応用できることがわかった。4.複素領域の上への群作用を研究する際に必要となる、複素領域の境界での解析学に関連して、強擬凸CR多様体上の接コ-シ-・リーマン方程式に対する新しいモリイ・ヘルダー評価を証明した。また微分方程式論において、ナヴィア・ストークス方程式の解のエネルギー不等式の精密化に関する研究を行った。

本研究では、複素多様体の上への群作用の研究を中心に、研究代表者および各研究分担者の専門分野において主として、つぎのような研究成果を得た。1.複素多様体の上への群作用の研究の成果として、非有界なラインハルト領域の上へのトーラス作用の標準化について、基本的な結果を得た。具体的には、与えられたラインハルト領域が擬凸で、座標超平面を含まない場合を考察した。その際、ラインハルト領域の対数像が含む極大なアフィン部分空間の次元をラインハルト領域の非有界性の尺度とし、それが正であるときトーラス作用の共役性を示した。また同時に、この場合に正則同値問題へ解答を与えた。2.複素領域の上への群作用の研究に関連して、境界が滑らかとは限らない一般複素楕円体の、正則自己同型群の観点からの特徴付け問題を研究した。そしてある種の楕円体に対して、リーマンの写像定理型の結果を得た。3.複素領域の境界の上への群作用の研究に関連して、CR構造の研究を行った。そしてCRベクトル空間のカテゴリーにおけるテンソル積、双対空間の概念を、計量に関するエルミット性等の一定の付加的条件の下に定式化できることを示した。4.トーラス作用の研究の一環として、二木指標の一般化にあたる板東・カラビ・二木指標を研究した。その結果、ファノー多様体の場合にわかっていたいくつかの性質が、一般の射影的代数多様体のケーラー類にまで拡張できた。5.群作用をより広い数学的枠組みの中で調べるため、同変調和写像の研究を発展させた。とくにアダマール多様体間の調和写像の研究として、ある条件下で全射調和写像の非存在を示した。
各国の経済発展段階が排出権市場及び都市空間構造へ与える影響分折

今年度は、前年度調査研究の延長として、金融市場の形態とコンビニの需給のマッチング戦略にヒントを得て,排出権市場成立の条件を要求ステージのマッチングと捉えなおし、ともすれば非現実的と懸念される排出権の売買による温暖化防止が経済モデルによって評価しえるよう理論構築に大きなヒントを得る成果を得ることができた。「国内で排出権が売買された場合の都市空間構造はどのように変化するか。」に関しても、産業構造の違いがパラメータとなって都市空間構造が変る可能性をモデル化することが今年度の研究の主眼となった。上述の目的を追求すべく、本年度は大まかに、次の二つのステップを踏み研究をまとめた。(1)「排出権の(タイミングの)多様性市場を含む土地利用・立地モデル」の構築(2)シミュレーションモデルによる政策提言。さらに、6月の第八回ヨーロッパ不動産学会(アリカンテ大学、経済学部Paloma Taltavull大会委員長)において、初期段階ではあるが、当該モデルの発表を行うことができた。結果として,排出権売買によって国際間の分配上の変化をもたらすことは明らかであるが,市場が不完全な場合(排出権市場の条件を満たさない場合),その歪みは一国内土地利用のモノカルチャー化,即ち,製造業なら製造業利用の土地が優勢になる国と,農業利用のみの土地に頼らなければならない国とに分化する,といった『一次産品問題』『南北問題』を助長し得るケースを指摘することができた。『温暖化ガス排出権市場の特性を把握・敷衍・一般化するための予備研究』(1)排出権取引市場及び経済的インセンティブ手法の基礎的調査とその体系化(1)環境政策としての経済的インセンティブ手法(環境税、環境補助金、デポジット制度、排出権取引)を理論面から整理した。COP3の京都会議を受けてのオランダのCOP6ではその一律基準の難しさが露呈された。この都市国家間での意見の食い違いは、環境権への各国の提示する価格付けがそれぞれ異なることを意味し、折衝の難しさよりむしろ環境権を市場化する必要性が高まったと読み替えられるとの結論を得た。(2)「排出権取引」の基本原則1)政府のほか民間企業や仲介業者の参加を認める2)管理登録制度を国ごとに設ける3)国別の管理制度の枠内で国内取引を認めるといった条項が果たして理論的側面からどう評価(厚生を歪めない排出権取引き市場かどうかの評価)されるかを検討した。(3)現実に実行に移されている環境税がヨーロッパを例にどのような問題点を持つかの調査。ヨーロッパのなかでは比較的一方向的に環境負荷を外部から受ける国=スペインが環境権に関してどのように考えているのか、つまり、比較的『環境加害国と考えられていない国』がどのように環境権、排出権をとらえているのか。まさにその点が経済的手法(環境市場創設による外部性の内部化政策)の問題を浮き彫りにするであろう、との視点から現地調査を行った。アリカンテ大学生物環境学部のAntonio Esteve氏、経済学部のPaloma Taltavull女史から資料及びアドバイスを頂いた。その実態に関する分析は次年度6月に同大学の第八回ヨーロッパ不動産学会の都市環境のセッションで日本との比較研究として発表する予定。(2)異時点間の国際貿易モデル及び都市空間モデル関連文献サーベイ次年度に向け、国際間の排出権取引モデルを構築する基礎となる論文、その他、異時点間の一般均衡(不均衡)モデルで参考になる文献をサーベイした。特に、中央法規『世界の資源と環境1998-99』により世界の環境資源の偏在の現状とそれをモデル化する場合の留意点のサーベイに力点を置いた。
国家・開発政策をめぐる環境変化と少数民族の生存戦略:北東アフリカ諸社会の比較研究

本研究は、平成13年以来、エチオピアを主要な対象とし、国家の諸政策および開発援助が浸透していく過程において周辺の少数民族がどのように生存戦略を見いだし、新たな再編成を図っていくかを実証的に浮き彫りにすることを目的としてきた。上記の目的にもとづき、エチオピア中央政府がこれまで実施した諸政策が、エチオピア西南部の民族社会に及ぼしてきた影響を調査するために、エチオピア帝政期と革命政権下の2期に分けた上で聞き取りや資料収集をまとめあげた。具体的には、各研究分担者のフィールドにおける在来の政治組織や土地所有の変化といった「社会的対応」と農耕・牧畜技法や栽培する作物の比重、その品種の変遷といったより長期的なスパンで発生するような「生業レベルの変化」の2点のほか、衛星画像の解析を進めることによって、国家・開発政策にともなう諸社会の環境利用変化を生態環境データと照らし合わせて比較検討してきた。このように、国内での研究会合を開催して研究メンバー間での情報交換と統合的な分析を進めた一方、研究代表者をはじめ9人の研究分担者および研究協力者がエチオピア西南部において現地調査を行ってさらなる情報収集につとめ、西南部の多角的・重層的分析を目指してきた。その結果、西南部諸社会では、帝政時代・デルグ政権時代・EPRDF現政権時代という3つの歴史区分で、各民族社会におけるそれぞれ影響のあり方や質などが、地域による自然環境や生態資源、各民族の文化や習俗など、様々な位相において異なっていることが明らかになった。こうした成果が、京都大学出版会から『社会化される生態資源-エチオピア絶え間なき再生-』としてまとめあげられ刊行された。イタリア占領期からの歴史・政治的背景との関わりのなかで国家政策が周縁に位置する民族社会へいかなる影響を与えたか、さらに生態資源という自然環境にどのように作用しているかといった問題が多角的・総合的に論じられるものである。本研究は、北東アフリカにおけるエチオピアを主要な対象とし、国家の諸政策および開発援助が浸透していく過程で、周辺の少数民族がどのように生存戦略を見いだし、新たな再編成をはかっていくかを実証的に浮き彫りにしていくとともに、こうした事例を詳細に分析していくことによって、国家・開発政策にともなう諸社会の環境利用を具体的に描き出し、国家と民族という普遍的課題に新たな視座を提示しようとするものである。とくに初年度である平成13年度は、中央政府がこれまで実施してきた諸政策がエチオピア西南部の民族社会に及ぼしてきた影響を2期に分けて具体的に把握することを目指した。この2期の調査テーマとは、それぞれ以下の通りである。A.帝政期における西南部統治の実態に関する聞き取りと史料調査B.革命政権下に実施された諸政策とその地域社会への影響の把握こうしたテーマについての具体的な成果を出すため、今年度は、国内での研究会合を5回開催して研究メンバー間での情報交換と統合的な分析を進めた一方、研究代表者をはじめ5人の研究分担者および研究協力者がエチオピア西南部において現地調査を行って情報収集した。こうした調査研究を通して、エチオピア西南部・諸民族社会の環境利用と生業体系には、民族ごとの多様な形態がみられるものの、歴史的には奴隷貿易や商業交易、民族間の戦いなどによって民族間の相互関係や共通性が築かれてきた実態が浮き彫りになった。来年度以降は、このような研究成果をふまえたうえで、西南部の各地方行政組織において保存されているアーカイブ調査を本格的に開始し、こうした民族間の相互関係や共通性を生み出してきた歴史的背景を国家政策との関連のなかでさらに詳細に分析していくことを目指す。

本研究は、エチオピアを主要な対象とし、国家の諸政策および開発援助が浸透していく過程で、周辺の少数民族がどのように生存戦略を見いだし、新たな再編成をはかっていくかを実証的に浮き彫りにすることを目的とする。2年目である平成14年度は、国家政策に対するエチオピア西南部諸社会の対応・変化の諸相の分析を行うことを目指してきた。とりわけ、在来の政治組織や土地所有の変化といった「社会的対応」と農耕・牧畜技法や栽培する作物の比重、その品種の変遷といったより長期的なスパンで発生するような「生業レベルの変化」の2点に注目した。こうした目的を達成するため、今年度は、国内での研究会合を5回開催して研究メンバー間での情報交換と統合的な分析を進めた一方、研究代表者をはじめ8人の研究分担者および研究協力者がエチオピア西南部において現地調査を行って情報収集した。その結果、西南部諸社会では、帝政時代・デルグ政権時代・EPRDF現政権時代という3つの歴史区分でそれぞれ影響のあり方や質などが異なっていることが明らかになった。たとえば,重要な換金作物であるコーヒーの栽培地帯では、1950年代以降のプランテーションの拡大にともなって南部諸民族を賃金労働者として雇用しはじめ、それがオロモ農民の生業形態にも大きな変化をもたらしていた。一方、南部ホール社会では、20世紀初頭からの北部民の流入という経験をへて、あらたなカルト教団の隆盛といった文化的な変容が見られた。さらに、こうした歴史過程を浮き彫りにするためのアーカイブ資料についての調査を行った結果、ジンマとジンカという2つの場所で過去の行政資料が保存されていることが判明した。来年度以降は、アーカイブ資料の収集にくわえ,衛星画像の解析を進めることによって、国家・開発政策にともなう諸社会の環境利用変化を生態環境データと照らし合わせて分析することを目指す。本研究は、エチオピアを主要な対象とし、国家の諸政策および開発援助が浸透していく過程で、周辺の少数民族がどのように生存戦略を見いだし、新たな再編成をはかうていくかを実証的に浮き彫りにすることを目的とする。3年目である平成15年度は、国家政策に対するエチオピア西南部諸社会の対応・変化の諸相の分析を行うことを目指してきた。昨年度に引き続き、在来の政治組織とその歴史的変遷といった「社会的変化」と土着の植物利用、その品種の変遷といったより長期的なスパンで発生するような「生業レベルの変化」の2点に注目した。こうした目的を達成するため、今年度は、ドイツでの国際エチオピア学会での発表、および国内での2度の研究会合の開催をとおして研究メンバー間での情報交換と統合的な分析を進めた一方、研究代表者をはじめ9人の研究分担者および研究協力者がエチオピア西南部において現地調査を行って情報収集した。そのうち2人の研究協力者が新たなフィールドでの調査を実施した結果、西南部諸社会では、帝政時代・デルグ政権時代・EPRDF現政権時代という3つの歴史区分において、中央が地方に及ぼしてきた影響と各地域における相互の歴史的関係の質が異なることを明らかにした。また、生業調査にかんしては、今年度は主に各地域の薬用植物の利用に焦点を当てて調査を行い、百数十種類の薬用植物の収集と同定をおこなった。
縦開口を有する鉄筋コンクリート連層壁の耐震性能

名古屋工業大学では,低強度コンクリートのフレームを高強度コンクリートの壁板で補強した構造体の実験を行った。通常補強の試験体では,柱の下端部にひずみが集中し,座屈と破断が発生した。壁板に鉄骨のプレートとPC鋼棒を追加補強した試験体では,ひずみの集中が緩和され,変形性能が増大した。ただし,柱に重ね継手を行ったためか,追加補強試験体でも,壁縦筋の破断による耐力低下が生じた。大阪大学では,袖壁付き柱ー基礎梁部分架構の実験を行った。実験パラメータは基礎梁のあばら筋比とした。あばら筋の大小により,変形性能が大きく異なることがわかった。大同大学では,中間梁の荷重変形関係を得ることを目的とした要素実験を行った。実験パラメータは梁の幅とした。梁幅の大小により,中間梁の強度が大きく異なることがわかった。名古屋工業大学の実験は成果が得られるとともに課題も見えた。壁板に鉄骨のプレートとPC鋼棒を追加補強した試験体で,ひずみの集中が緩和され,変形性能が増大したことは大きな成果であった。ただし,追加補強試験体でも,壁縦筋の破断による耐力低下が生じたことは予想外であった。大阪大学と大同大学の実験はほぼ予想通りの結果となり,順調であった。名古屋工業大学では,普通強度コンクリートを用いた連層壁実験(3体)を行う。過去の普通強度の偏在開口試験体では,2,3階の梁が1/400 radという早い時期にせん断破壊し,強度低下が生じた。最大強度は,RC規準の開口低減率から予測される値の65%程度であった。今年度の実験では,開口の高さを小さくして,このような低下が生じないような実験を目指す。大阪大学と大同大学では,これまで行った実験の解析を行う。平成29年度は,名古屋工業大学で,不規則な開口配置を有する3体の耐震壁の実験を行った。3階建ての建物をイメージしている。コンクリートは普通強度とした。梁の幅は壁の厚さと同一とした。開口形状は,ドア開口を想定して,縦長とした。試験体のスケールは実大の1/3とし,現実味のある配筋詳細とした。制御の簡略化のため,側柱の軸力は省略した。それを補うために,側柱の主筋量を多めにした。実験により,強度,剛性,変形能力に関する基礎的データを得ることができた。また,開口まわりのひび割れ性状についても貴重なデータが得られた。試験体の表面には縦横に測定点を貼り,デジタルカメラで二次元変形状態を測定した。2,3階の梁は1/400 radという早い時期にせん断破壊し,強度低下が生じた。正方向では梁の圧縮破壊,負方向では壁板の圧縮破壊による耐力低下が生じた。実験で得られた強度低減率は,日本建築学会の計算規準に示された低減率よりもかなり小さな値であった。ドア開口が上下の階で左右に大きくずれた場合でも相当な強度低下がみられた。さらに,有限要素法解析を行うことにより,開口周辺の応力分布について知見が得られた。この研究成果は,日本建築学会「鉄筋コンクリート構造計算規準」19条(壁部材)の将来の改定に大きく寄与するものと考えられる。また,海外でもこのような実験は少ないので,米国の研究雑誌への投稿を準備しているところである。「縦長開口の開口低減率」という概念自体が海外では珍しいので,注目を浴びるものと期待される。大阪大学では,基礎梁を対象に要素実験を行う予定であった。しかしながら,壁板の厚さと配筋に関する検討(有限要素法解析など)に予想外の時間と資金が必要となり,実験の実施が間に合わなかった。ただし,現段階でこの検討はほぼ終了しており,平成30年度は当初の予定通り実験の実施が可能となると考えられる。大同大学では,中間梁の荷重変形関係を得ることを目的とした要素実験を行う予定であった。しかしながら,この実験も,大阪大学と同じ理由により,実施が間に合わなかった。平成30年度は当初の予定通り実験の実施が可能となると考えられる。

名古屋工業大学では,壁板に高強度コンクリート,周辺架構に低強度コンクリートを用いた連層壁実験(23体)を行う。これは,耐震補強を想定したものである。試験体の表面には縦横に測定点を貼り,デジタルカメラで二次元変形状態を測定する。強度の異なるコンクリートを組み合わせた場合の問題点について明確になる予定である。大阪大学では,基礎梁を対象に要素実験(2体)を行う。この実験では,通常の梁のせん断実験とは異なる強度と剛性が得られるはずである。なぜなら,壁と基礎梁の境界面でも変形が生じるからである。基礎梁の剛性は耐震壁の性能に重大な影響を及ぼす。名古屋工業大学の実験では基礎梁を固定するが,実際の建物では,両者の中間的な挙動になることが多いと予想される。大同大学では,中間梁の荷重変形関係を得ることを目的とした要素実験(2体)を行う。この実験でも,通常の梁のせん断実験とは異なる強度と剛性が得られるはずである。中間梁では1/400 radレベルの小さい変形で破壊が生じ,耐震壁の性能に大きな影響を及ぼすと予想される。名古屋工業大学では,普通強度コンクリートを用いた連層壁実験(3体)を行う。過去の普通強度の偏在開口試験体では,2,3階の梁が1/400 radという早い時期にせん断破壊し,強度低下が生じた。最大強度は,RC規準の開口低減率から予測される値の65%程度であった。今年度の実験では,開口の高さを小さくして,このような低下が生じないような実験を目指す。大阪大学と大同大学では,これまで行った実験の解析を行う。
Sスターの軌道解析によるいて座Aスターの自転運動の解明

報告者は、2014年から開始されたSスターの1つであるS2のすばる望遠鏡による観測計画に参加している。その結果、すばる望遠鏡を用いてS2の視線速度を高い精度で観測することができた。加えて、いて座Aスターの周囲にある暗い質量がS2の視線速度へおよぼす影響を定量的に示した。この結果、現在の上限値であるいて座Aスターの質量の1%が暗い質量としてある場合、S2がいて座Aスターへ最接近するときにS2の視線速度に対し最大で1000km/sのずれを生じさせることが分かった。我々の地球が属する銀河である天の川銀河の中心にある超大質量ブラックホール「いて座Aスター」の自転を明らかにすることが本研究の目的である。いて座Aスターの周りにはSスターと呼ばれる恒星たちが周回運動をしており、その運動からいて座Aスターの作る重力場の情報を得ることができる。本研究では、いて座Aスターとその周りを運動するSスターを自転ブラックホールを表すアインシュタイン方程式の解であるカー解とその周りを運動する質点としてモデル化し、その軌道を求める数値プログラムと実際の観測データを比較することでいて座Aスターの自転運動を明らかにすることを目的としている。本年度は本研究の目的を達成する上で核となる数値プログラムの開発の遂行にあたった。カー解の周りの質点の運動は積分系まで求められており、その定性的な振る舞いはよく知られている。しかしながら、実際の観測データと比較するためには、具体的な数値を出す必要がある。そのためには、カー解の質点の運動を数値的に求め、観測と比較できるようにしなければならない。本研究では、カー解の周りの質点の運動を求めることに特化した数値プログラムの作成を行う。本年度は手始めによく知られているニュートン重力場中での質点の軌道を与えるプログラムの作成を行いその振る舞いについて理解を深めた。Sスターの軌道が地球から見てどのような軌道面になるかに加えて、いて座Aスターの自転運動まで含めた場合、その自転軸がどの方向を向いているのかも重要なパラメータとなる。数値プログラムを完成させるにあたって自転軸の向きをどのようにプログラムに反映させるかが課題となる。本研究の目的は、銀河系中心にあるとされる大質量ブラックホール(いて座Aスター)の性質(質量・スピン)を探ることである。そのために、本研究では、銀河系中心領域を運動しているSスターに着目している。Sスターの運動から銀河系中心の情報を得るためには、実際の観測量と理論のパラメータを対応させる必要がある。様々なパラメータと観測量との比較は数値的に行う必要があり、本研究では、それを実行するためのプログラムの開発を行う。昨年度は、よく知られているニュートン重力場中での質点の軌道を与えるプログラムの作成を行った。今年度は、ニュートン重力から一般相対論に変え、質点と光の軌道を与えるプログラムの開発を進めた。光の軌道は、放出する側(Sスター)と受け取る側(観測者)の位置が決まっており、固定点を2つもつ場合の運動方程式を解く必要がある。本研究では、緩和法と呼ばれる手法を用いて光の軌道を決定する数値プログラムの開発を進めた。数値プログラムの開発に加えて、星の軌道を決定する物理量の再考を行った。ニュートン重力では束縛された星の軌道は楕円になり、その軌道を決定する便利な物理量(例えば、離心率)が存在しそれは観測量とも比較しやすい。一方、一般相対性理論では、一般に軌道は閉じず(つまり楕円にならない)、ニュートン重力で用いられてきた軌道を決定する物理量の意味が失われてしまう。Sスターの観測からブラックホールの性質を探るためには、一般相対論的に星の軌道を表す物理量を用意しておくことが重要になる。本年度は、昨年度行ったニュートン重力における星の軌道と星から出る光の軌道を計算するプログラムを、一般相対論へ拡張するプログラムを作成する予定であった。しかし、研究外のイベントが重なった影響で、本研究に従事する時間が予定よりとれず、数値プログラムとしては、光の軌道を与える数値プログラムの作成のみに留まった。昨年度は,銀河系中心ブラックホールの周りを運動するS星から放出される光の軌道を得るため,緩和法を利用した数値プログラムの作成に取り組んだ。加えて,一般相対論において,星の軌道を決めるための軌道要素の再考を行った。今年度は,昨年度,未作成であった一般相対性理論でS星の軌道を解く数値プログラムの作成に取り組んだ。一般相対性理論では,ニュートン重力の場合で使用される軌道要素がそのまま使えないが,遠点,近点,軌道傾斜角,昇交点経度が一般相対論でも十分適用できるパラメータであることが軌道要素を再考して分かった。このことを利用し,遠点,近点,軌道傾斜角,昇交点経度を軌道要素として採用し,S星の軌道を与える数値プログラムの作成を行った。軌道を決定するためには,まだいくつかのパラメータを決めなければならないが,最もニュートン重力でよいと考えらえる遠点を星の軌道を計算する初期位置とすることで,ニュートン重力での結果を最大限活用しながら,一般相対性理論で軌道を与える数値プログラムを作成することができた。観測と比較するときには,パラメータをどのような範囲で与えるかを考えなければならない。今年度作成した数値プログラムは,ニュートン重力でのパラメータの与え方をそのまま一般相対性理論に拡張したものになっているため,パラメータの与える範囲を考えるのは容易である。加えて,作成したプログラムは,ブラックホールの自転軸の向きも自由に変えられるものとなっている。

銀河系中心ブラックホールの自転運動については,向きも大きさも明らかになっていないため,向きを自由に設定できる数値プログラムは銀河系中心ブラックホールの自転運動を探るうえで重要である。今年度は,昨年度作成する予定であった銀河系中心ブラックホールの周囲をまわるS星の軌道を一般相対論的に解くため特化した数値プログラムの作成を行った。作成したプログラムは銀河系中心ブラックホールのスピンの向きを自由にできるものである。S星から出る光の軌道を与えるプログラムと組み合わせることが残されているが,ブラックホールが光の軌道に与える影響は,S星の軌道に与える影響より小さい。S星の軌道を与えるプログラムが完成したことで,観測と比較するための最低限の準備は整った。銀河系中心にある超大質量ブラックホールのスピンの向きと大きさを明らかにすることが本研究の目的である。観測により,銀河系中心ブラックホールのまわりには,多くの星(S星とよばれる)が周回運動をしていることが明らかになっている。その観測結果と理論モデルとを比較することでブラックホールの性質(質量やスピン)を知ることができる。本研究では,まず,観測との比較を行うために,S星の運動とS星から出る光の軌道を求めるために特化した数値プログラムの開発をすすめた。昨年度までの研究でプログラムは完成した。一方,本研究を進めていく中で,超大質量ブラックホールのまわりにあるまだ見えてない星やダークマターといった暗い質量がS星の運動におよぼす影響が無視できないことも明らかになってきた。銀河系中心ブラックホールの性質を正しく知るためには,暗い質量がS星の運動におよぼす影響を理解しておく必要がある。2018年には,S2とよばれるS星の1つがブラックホールに最接近するイベントが控えている。今年度は,S2のブラックホールへの最接近というイベントに向けて,S2の運動に暗い質量が与える影響について研究をすすめた。現在許容されているS2の軌道内に存在する暗い質量の総量はブラックホール質量の1%程度である。1%程度暗い質量が分布しているとし,その分布をモデル化し,S2の運動に与える影響の解析を行ったところ,S2が銀河系中心ブラックホールへ最接近するとき,S2の視線速度に大きな影響(暗い質量があるときとないときで1000km/sの差)が出ることが明らかになった。この差は2018年のS2の観測で十分測られる。もし,暗い質量への影響が見えなければ,ブラックホールのまわりにある暗い質量にさらに強い制限をつけられることが期待される。報告者は、2014年から開始されたSスターの1つであるS2のすばる望遠鏡による観測計画に参加している。その結果、すばる望遠鏡を用いてS2の視線速度を高い精度で観測することができた。加えて、いて座Aスターの周囲にある暗い質量がS2の視線速度へおよぼす影響を定量的に示した。この結果、現在の上限値であるいて座Aスターの質量の1%が暗い質量としてある場合、S2がいて座Aスターへ最接近するときにS2の視線速度に対し最大で1000km/sのずれを生じさせることが分かった。本年度は、研究の目的達成に必要な数値プログラムの開発に当てている。
差別化社会におけるエイズ孤児のメンターシステム-サハラ以南アフリカ諸国の比較研究

研究の目的AIDSによって1千200万人の孤児がサハラ以南のアフリカ諸国に生まれ、彼らの社会的生存や精神健康に深刻な問題が生じており、食料対策、メンタルヘルス対策などが緊急に求められている。そこで、エイズ孤児と他の原因の孤児群と非孤児群と比較し、メンタルヘルス対策のニードを調査分析することとした。研究の方法南アフリカとウガンダにおけるエイズ孤児(373名、平均14歳)、他の原因による孤児(287名)、非孤児(290名)に対して質問紙による構造化面接調査法を行い、精神健康度、メンタリング認知、メンター結合度などを測定し、一元配置分析法によって比較検討する。結果と考察エイズ孤児群は非孤児群、他の原因の孤児群に比べ、不安傾向、抑うつ傾向、自己価値感、対人依存度、社会的差別意識、社会的支援認知などが有意に悪く、メンタルヘルスは他と比べ有意に悪化した状態にある。しかし、メンターがいると認知されている孤児は、それらが有意に改善される傾向をもっており、メンタリング対策の社会的必要性が大きいことが明らかとなった。【目的】サハラ以南アフリカ諸国のエイズ孤児(里親同居型、施設住居型)の精神健康状況とそれに関連する心理社会的要因としてのストレス源、自己肯定感、情緒的支援認知度、メンター資源認知度などについて面接調査し、非孤児や他の孤児(戦争・事故など)という対照群との比較をおこなって、エイズ孤児の心理社会的ニードを明らかにすることが本研究の目的である。平成18年度はそのパイロット調査の実施をおこなうものである。サハラ以南アフリカ諸国の中でも、エイズ孤児数が最大の南アフリカ国とウガンダ国を対象地域に選択し、今回エイズ孤児群の都市部と郡部のそれぞれ地域居住者と施設居住者、その他の孤児群、及び非孤児群の計約50名の対象者の予備的面接調査をおこなった。【結果と考察】(1)エイズ孤児やその他の孤児であっても肯定的なメンター資源認知があれば、自己肯定感や精神健康度は良好であるが、幼児期に身体的、言語的な虐待記憶がある場合、差別被害感が強くなり、精神的健康度も不良である傾向にあった。このことは孤児に対して、良質なメンター資源の確保や、児童虐待体験者へのトラウマ解消のためのカウンセリング支援が必要であることを示している。又(2)社会のエイズのへの偏見が強い地域では、プライバシー保護の厳密な処置の必要があった。又(3)前述の調査結果は本調査の有力な作業仮説になりうることが示唆された。又(3)使用された調査票は必要な心理社会的要因を測定可能なものであるが、すべての青少年孤児(13歳25歳)がより回答しやすいように工夫が必要であることがわかった。研究目的:エイズ孤児は、父、母とも失うダブル・オーファンになることが多い。またエイズへの偏見、差別から虐待や自殺が多く、精神健康の深刻な問題が一般に知られているが、詳細な科学的調査があまりない。そこで、エイズ孤児の精神健康の関連要因を、戦争、事故などによる孤児や非孤児の場合との間で、比較検討して問題の所在を確認する。また子供の精神健康保持への自然発生型メンターの影響力を検討する。研究方法:エイズ孤児952名、平均14歳(717歳)(ウガンダ人459名、南アフリカ人492名)、その他の孤児287名、非孤児290名を対象に構造面接調査法を実施する。使用尺度は、GHQ-28精神健康度,CES-D抑うつ、社会的支援、自己価値感、DASM差別、CSA虐待、MRIメンター役割である。結果と考察:孤児は、非孤児と比較して、有意に抑うつ・神経症症状が強い、特にエイズ孤児はその症状が顕著であり、またエイズ孤児は72%が両親ともに欠け、被虐待と被差別体験の多さ、親や社会的支援認知や自己価値感の低さが特徴である。またメンターをもっているエイズ孤児はそうでない場合に比べ、精神健康が良好に保持される傾向を示した。エイズ孤児のメンタルヘルス対策に、メンタリングが有効であることが示唆された。
インチワーム型多自由度精密位置決め装置の最適化

インチワーム型精密位置決め装置の最適化を試みた。負荷の増加に伴って変位が減少することを明らかにした。摩擦の影響を除去するために浮上によって非接触状態を発生する移動機構を開発した。位置決め性能を高めるためのフィードバックシステムを構成した。圧電素子を用いたパラレルメカニズムの機構に,インチワームの機能を追加し,位置3自由度,姿勢3自由度の位置決めが可能なインチワーム型位置決め装置を実現できた。インチワーム型多自由度精密位置決め装置の最適化を目的とする。産業機器への応用を目指し,外乱に強い,位置保持性能の高い,操作性に優れたインチワーム型多自由度精密位置決め装置の構造を明らかにする。その実現のために,移動用圧電素子の制御性能を向上し,位置保持用電磁石の位置保持能力・吸引力を改善し,圧電素子と電磁石を組み合わせた機構の最適化を行った。位置を保持するための電磁力がインチワームの移動に与える影響を明らかにした。電磁力は動作平面上での位置を保持するために用いられ,平面上における摩擦力によって位置を保持する。これまでの実験では,局地的な摩擦のばらつきによって移動特性に差が生じた。電磁力を大きくするために電磁石と移動面の接触部分を大きくする形状設計を採用していたが,接触状態のばらつきによって電磁石のオン状態とオフ状態の切替時に衝撃力が発生した。そのため,電磁石のオンオフ切替時に衝撃力による変位が発生した。そこで電磁石の移動平面との接触部の形状を球面状に変更した。電磁力が半分に減少したものの電磁石のオンオフ切替時の衝撃力が減少し,位置決めに適した特性が得られた。移動時の摩擦の影響を除去するために,浮上を用いた移動機構を開発した。鉛直方向の振動を用いて浮上を発生させた。浮上部分を移動させるインチワームの原理を採用したため,摩擦を生じない移動が可能になった。浮上状態を検出するためには変位センサを用いることが必要であるが,センサを用いない検出システムが望ましい場合もある。そこで入力信号の電気的特性と実際の浮上量などの圧電素子の動作を比較し,圧電素子の動作推定の可能性を明らかにした。産業機器への応用を目指し外乱に強い,位置保持性能の高い,操作性に優れたインチワーム型多自由度位置決め装置の構造を明らかにする。目標とする移動範囲は200mm四方であり,目標精度は10nmの直線変位とナノラジアン(nrad)の角度変位である。6個の圧電素子と6個の電磁石を組み合わせたインチワーム型6自由度位置決め装置を製作した。平面内での並進2自由度と回転1自由度,さらに3軸方向の微動とその軸周りの微小角度変位3自由度が可能である。構造はベンゼン環を模倣した六員環構造であり,3個の対称軸を有する。移動表面の表面粗さ,駆動周波数,搭載した負荷の質量による移動性能の違いを明らかにした。構造の対称性から,それぞれの移動方向に関する移動特性は等しいはずであるが,実験では移動量に相違が見られた。インチワームと移動面の間の摩擦によって移動特性が変化することが明らかになった。3個の圧電素子と3個の電磁石を組み合わせたインチワーム型3自由度位置決め装置を製作した。平面内での並進2自由度と回転1自由度の動作が可能である。インチワームの移動速度は駆動周波数によって決まるが,駆動周波数の最大値は電磁石の時定数によって決まる。電磁石の時定数を考慮して制御周波数を決定した。これにより最大速度が得られた。制御周波数を高くすると電磁石のオンオフ状態と圧電素子の伸縮のタイミングが揃わず,移動速度が低下した。インチワーム型移動機構の動作の不揃いは,インチワームと移動表面間の摩擦によることが明らかになった。そこで,浮上機構を用いることによって,移動時には摩擦が生じないインチワーム型位置決め機構を製作した。圧電素子への入力電圧・電流・位相差・消費電力,実際の浮上量,圧電素子の動作を測定することによって,浮上状態のセンサレス推定が可能になった。圧電素子と電磁石を組み合わせた等方性に優れたインチワーム型多自由度位置決め装置を製作した。6個の圧電素子と6個の電磁石を組み合わせたベンゼン環を模倣した六員環構造の6自由度インチワームは,構造的に3個の対称性を有する。それぞれの方向への移動性能を明らかにできた。移動表面の表面粗さ,駆動周波数,搭載した負荷の質量による移動性能の違いを求めた。実験結果より,インチワームと移動面の間の摩擦によって移動特性が変化することが明らかになった。3個の圧電素子と3個の電磁石を組み合わせた正三角形状の3自由度インチワームを製作した。このインチワームの駆動周波数と移動特性を,電磁石の発生する電磁力に着目して明らかにした。使用した電磁石はコイルの巻き数が大きい。小さい駆動電流であっても大きな電磁力を得るためである。しかし,巻き数が大きいために,自己インダクタンスが大きく,電流のオンオフ時の時定数が大きい。そのため,電磁石の時定数を考慮して制御周波数を決定することにより,最大の移動速度を得ることができた。移動時には非接触状態となるインチワームを製作した。鉛直振動する圧電素子を用いてスクイーズ膜と呼ばれる空気の膜を発生させ,非接触状態を作ることができた。

スクイーズ膜による浮上量を変位センサを用いることなく推定するために,鉛直振動する圧電素子への制御信号と浮上量の関係を明らかにできた。インチワーム型多自由度位置決め装置の最適化を目指した。産業機器への応用を目指し,外乱に強い,位置保持性能の高い,操作性に優れたインチワーム型多自由度精密位置決め装置の開発を目指した。6個の圧電素子と6個の電磁石を,パーソナルコンピュータとDSPによって制御する操作性に優れた位置決めシステムを構築した。圧電素子の伸縮と電磁石の励磁を制御し,微小な3自由度角度変位と平面上での位置と角度を制御する制御システムを構築した。また,3個の圧電素子と3個の電磁石を用いた平面上での位置と角度を制御する3自由度位置決めシステムも構築した。後者はフィードバックによる位置決め精度の評価に用いた。摩擦は位置決め機構への外乱になる。外乱に強い位置決めシステムを実現するために,非接触状態を用いた外乱抑制を目指した。圧電素子の鉛直方向の振動によって浮上を発生させ,浮上による非接触状態を用いて摩擦外乱を低減させた。浮上量の検出には変位センサを用い,非接触状態を確認には電気的導通検出を行った。これらの検出には追加のセンサが必要である。圧電素子への入力信号に着目し,入力信号の変化から浮上の検出を試みるセンサレス浮上検出システムを提案した。センサを用いずに浮上を検出できることから,コスト削減が期待できる。外乱によって位置を保持できない場合は,位置フィードバックによる位置決めを試みた。位置決め用多自由度インチワームの位置を測定するための検出系が必要であり,検出された位置情報をフィードバックすることによってインチワームの位置を補正する。摩擦外乱は規則性の無い位置の変化を起こした。そこで,目標位置と検出位置の差の正負によって制御信号を変化させた。この制御により,目標位置への位置決めが可能になった。以上の技術により,圧電素子を用いたインチワーム型多自由度位置決め装置の改善を図ることができた。インチワーム型精密位置決め装置の最適化を試みた。負荷の増加に伴って変位が減少することを明らかにした。摩擦の影響を除去するために浮上によって非接触状態を発生する移動機構を開発した。位置決め性能を高めるためのフィードバックシステムを構成した。圧電素子を用いたパラレルメカニズムの機構に,インチワームの機能を追加し,位置3自由度,姿勢3自由度の位置決めが可能なインチワーム型位置決め装置を実現できた。圧電素子と電磁石を組み合わせた等方性に優れたインチワーム型多自由度位置決め装置の構造の設計した。負荷を搭載することによるインチワーム型多自由度位置決め装置の移動特性の変化を明らかにできた。負荷の搭載によって電磁石による位置保持特性が変化した。鉛直抗力が変化するためである。適切な電磁力を用いることによって位置決め性能を改善できることを明らかにした。負荷の状態によって電磁力を変化させる必要があり,負荷推定の必要性を明らかにした。位置保持性能を高めるための電磁石の形状と電磁石駆動用電源の電気的特性を明らかにした。位置を保持するために電磁石による吸着力を用いる。