hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
アジア・太平洋戦争および現代世界における大規模暴力をめぐる総合的比較研究

2012年度の特筆すべき成果として、1本研究課題と直接重なるフランスの主要な学術誌『両大戦と現代の紛争』に中野聡・吉田裕の関連論文が仏訳掲載された、2スペイン内戦・独裁下の大規模暴力の歴史の掘り起こしと記憶に取り組むアストゥリアスの市民およびオビエド大学の研究者と日本の研究者を初めてネットワーキングする会議の開催に成功し、現代世界の大規模暴力をめぐる真実と和解の実践・研究にどのように結びつけていくかという本プロジェクトの中心課題について豊かなディスカッションを実現することができたことなど、ヨーロッパとの間で本研究課題に関する研究交流の実績をあげることができたことを指摘しておきたい。また本研究課題に関連して永井と中野がそれぞれ学術書(単著)を刊行した。本プロジェクトは(1)研究交流(ネットワーク構築)、(2)研究(フィールド)調査、(3)国際研究集会を中心に展開しており、初年度(平成23年度)は(1)に重点をおくとした。実際には、日程の都合上(1)で意図していたアフリカ・東南アジア・ヨーロッパ諸国などで24年度以降に訪問調査を先送りしたものもあるが、(3)については予定より早く南京大学で国際研究集会を実施することができた。(2)については公募若手研究協力者を含めて順調に展開している。以上より全体としておおむね順調に進展していると言って良いと考える。25年度が最終年度であるため、記入しない。本プロジェクトは(1)研究交流(ネットワーク構築)、(2)研究(フィールド)調査、(3)国際研究集会を中心に展開している。初年度(2011年度)は(1)に重点をおき、2012年度は(2)に重点をおくとした。2011年度から積み残された課題として、(1)・(2)を目的とするアフリカ・ヨーロッパ諸国の訪問・調査・ネットワーク形成に本年度は重点をおき、(3)については年度当初に計画したとおりスペインで国際研究集会を実施することができた。現代世界の大規模暴力をめぐる「真実和解」プロセスと第2次世界大戦史研究を交流させるというプロジェクトをいっそう推進するために、対象地域としてのアフリカ(とくにルワンダ共和国)、中南米、東南アジア(カンボジア、インドネシア、ASEAN平和と和解研究所設立の動き)に対するネットワーク構築とフィールド調査をさらに進める。課題として浮かび上がっているのは、現代世界における「真実和解」プロセスを主導している欧米を中心とする国際社会の関与のあり方を、第二次世界大戦後の戦犯裁判とも比較しながら検討していくことである。この点で、EU、米国の主要関係機関・研究拠点ならびにホロコースト博物館や関連する国際的財団・NPOと平成24年度中にできる限りコンタクトをひろげていくことが必要であり、研究代表者・連携研究者を中心に訪問・調査を進めていきたい。現代世界の大規模暴力をめぐる「真実和解」プロセスと第2次世界大戦史研究を交流させるというプロジェクトをいっそう推進するために、最終段階に入ったネットワーク構築・フィールド調査をさらに進めるとともに、国際研究集会などを通じて研究成果の発表につとめ、研究成果の刊行に向けた準備を進めていく。
過酸化脂質を指標とした生体膜障害の分子構造の解明とその法医学的応用

1.脂質の過酸化物の分子構造の解析1)コレステロール酸化物(oxysterol)生体試料(ラット骨格筋と腎臓、ヒト脂肪肝)中の脂質の分子構造をLC/APCI-MS分析により、コレステロール酸化物の7-ketocholesterolおよび7-hydroxycholesterolを初めて同定した。2)リン脂質過酸化物(PCOOH)2.過酸化脂質の定量方法の確立2)PCOOH1987年に開発された慣用法の欠点を指摘し、新たに化学発光検出器付HPLC法を確立した。3.パラコート中毒による脂質過酸化a)パラコート中毒死例の肺と腎ではoxysterolの蓄積があり、脂質過酸化の亢進と間質性肺炎や尿細管壊死などの臓器障害との関連を示した。b)ラットにパラコート10mg/kgを7回連続投与した時、肺にoxysterolが蓄積し、肺出血や肺胞壁の肥厚化が見られた。4.アルコール性臓器障害a)筋障害アルコールを慢性投与すると、骨格筋に7-hydroperoxycholesterolのみならず、oxysterolも蓄積した。b)肝障害ラットにアルコールを長期投与すると、肝にoxysterolが蓄積した。一方、AST,ALT,γ-GTPの異常値を示すアルコール依存症患者のPCOOHは正常値を示す患者よりも有意に高かった。これらのことは、アルコール長期摂取による持続的酸化ストレスの存在を示唆している。以上の結果により、過酸化脂質が膜障害や酸化ストレスの指標として優れていることを示した。1.パラコート中毒死と脂質過酸化パラコートを服用後死亡した7例と年齢・性別の類似した対照7例を用いて、肝・腎・肺におけるコレステロール過酸化物(Ch-OOH)とオキシステロールの濃度を測定し、肺・腎における組織障害と酸化ストレスの関連を調べた。服用後死亡までの期間が短い症例では肺出血にとどまり、それが2週間以上となる中毒死例では肺の繊維化も見られた。中毒死例の肺ではオキシステロール(7-ketoおよび7β-OH)が有意に蓄積し、腎では7-ketoが有意に蓄積した。Ch-OOHのみならず、オキシステロールもフリーラジカルによる酸化ストレスの良き指標となることがわかった。2.アルコール慢性投与a.アルコール性筋障害昨年アルコールをラットに急性投与し、足底筋(Type II fiber)がヒラメ筋(Type I fiber)よりも障害を受けやすいことがわかった。ラットにアルコールを長期摂取させた。骨格筋中のコレステロール過酸化物(Ch-OOH)と7β-OH、7-ketoをLC-MSを用いて初めて同定した。Ch-OOH、7β-OH、7-ketoの骨格筋における濃度を測定したところ足底筋のみならずヒラメ筋で対照ラットよりも有意に上昇が見られた。この結果は通常障害が受けにくいと言われるヒラメ筋も本実験では萎縮が起こっていることが原因と考えられた。b.アルコール性肝障害ラットにアルコールを長期投与した場合、肝にコレステロール過酸化物のみならずオキシステロールが蓄積し、肝における脂質過酸化の亢進を示した。このことはアルコール長期投与による持続的な酸化ストレスの存在を示唆している。1.パラコート連続投与によるコレステロール過酸化の亢進ラットにパラコート10mg/kgを1回のみ(急性投与)と、1日1回7日間投与した(連続投与)。最終投与24時間後に肺を摘出した。急性投与では対照群と比べ、体重およびコレステロール過酸化物(7α-OOHと7β-OOH)の差は見られなかった。連続投与後には、対照群に比べ体重は有意に軽く、7α-OOHは2.8倍、7β-OOHは2.5倍に増加した。オキシステロールの7α-OHと7β-OHは2.0倍、7-ketoは1.7倍に増加した。加えて、光学顕微鏡下に肺出血、肺腹壁の肥厚、マクロファージ等の炎症細胞の増加が見られた。パラコート連続投与がコレステロール過酸化の亢進と肺の形態的変化を引き起こしたことが示された。2.リン脂質過酸化物の分子構造の解明

生体膜の構成成分であるリン脂質はフリーラジカルにより過酸化を受けると言われている。ラットの心筋抽出物を用いてLC-MSによりリン脂質過酸化物の分子種と構造の解析を行った。Folch法により粗脂質を抽出し、固相抽出によりリン脂質画分をとった。LC-MSはQ-TOF micro正イオンモードのエレクトロスプレーイオン化法を用いた。phosphatidylcholine(PC) hydroperoxide(16:0/18:2-OOH,PCOOH)の合成品を標品とした。標品をLC-MSに注入するとm/z790.6の(M+H)^+イオンとm/z812.6の(M+Na)^+イオンが出現した。心筋抽出物についてm/z790.6のMCをとると、3つのピーク(a,b,c)が出現した。MS-MS分析を行い、標品のproductionと保持時間の比較からcがPCOOHであると同定された。18:1/18:2PCと18:0/18:2PC等の分子種の異なるPCについても、16:0/18:2PCと同様のPCOOHの存在がLC-MS法を用いて推定された。従って、LC-MS法を用いるとリン脂質過酸化物の分子種の決定と構造解析が可能であった。1.血漿中リン脂質過酸化物(PCOOH)の同定2.PCOOHの定量方法の確立1987年に血中PCOOH濃度定量法が開発された。今回、Finepak SIL NH_2カラムを用いる慣用法(A法)とLC-18-DBカラムを用いる方法(B法)と比較した。標品PCOOH16:0/18:2-OOHの保持時間と血漿由来ピークのそれとは(B)法では一致したが、(A)法では一致しなかった。加えて、健常人血中PCOOH濃度の平均値は、A法により得た値はB法の約3倍に達した。PCOOHの定量方法はB法が優れていることを示した。3.アルコール依存症患者における脂質過酸化の亢進アルコール症患者109例、対照として健常人21例を用いた。血中にアルコールを有する患者は、有しない患者より、さらに健常人よりも血中PCOOH濃度は高かった。肝機能検査値(AST,ALT,γ-GTP)が異常値を示す患者のPCOOH値は正常値を示す患者より有意に高かった。初診時のPCOOH値は入院6週間後に有意に低下した。従って、血中PCOOHを指標とすると患者における脂質過酸化の亢進が明らかに示された。
幼児理解力の向上を目指す教師教育プログラムの開発

子どもの社会的発達への適切な援助には,個々の子どもをどのように捉えるかという保育者の幼児理解力が前提となる。しかしながら今日なお,幼児理解力の深化を図る有効な手だては示されておらず,保育者個人の実践における長期的な試行錯誤(経験の蓄積)に委ねられている。そこで本研究では,現職教師および教師志望学生が自らの幼児理解力の省察や深化を図ることができるよう,具体的な評価法を提出することを主な目的とした。また,FDの視点から,日々の養成校における授業実践の質的改善を如何に図っていくか,方策を提案することも目指した。本研究の目的に即して本年度は,幼児理解力の向上を目指す教師教育プログラムについて,初年度収集のデータの整理・分析を進め,それらの知見の一部を冊子にまとめた。具体的には,幼児理解力の深化・向上を志向する実用的な評価法の検討を進めるとともに,養成校における現行の教育課程について,幼児理解力育成の観点から考察した。また今後の発展的研究に向けて補足的に,主に教育実習中の教師志望学生や現職教師らの幼児理解行動を観察,評価し,データを収集した。これらと並行して本年度も内外の関連文献の収集・整理を研究補助員とともに進めた。また併せて,国内の研究者,保育者から指導助言を受け,研究成果の実用性を高めることを目指した。他方,大学・短大入学者の資質能力の低下が問題となる中で,逆に教師志望学生に求められる資質能力は増すばかりである。日々の養成校における授業実践の質的改善を如何に図っていくか,FDの視点から1つの具体的な方策を提案したいと考えている。本研究の目的に即して本年度は,主に基礎的データ収集及び文献の整理を行った。具体的には,主に教育実習中の教師志望学生らの幼児理解行動を観察,記録(録音・録画)した。またあわせて学生らを対象に質問紙調査を実施し,幼児理解力の自己評価,エピソード等の基礎的データを収集した。さらに,幼児理解力の深化・向上を志向する具体的な評価法の検討を,国内の研究者,保育者から専門的知識の提供や指導助言を受けながら進めた。これらと並行して内外の関連文献の収集・整理を研究補助員とともに進めた。
医薬品副作用・相互作用事例収集・評価のための薬局間情報交換システムの構築

本研究では、薬局薬剤師が日常業務で患者から聴取した副作用・相互作用情報を収集するシステムを構築し、地域薬局グループにおいて総計5,379例の副作用・相互作用情報を収集した。収集した情報から、「眠気」「めまい」「ふらつき」「血圧低下」の症例、「尿閉」「排尿困難」「口渇」「便秘」の症例について、服用薬の添付文書をもとに副作用リスクを評価するアルゴリズムを構築し、副作用リスクポイントと副作用の重篤度との間に有意な関連が認められた。《1》【薬局薬剤師による副作用・相互作用情報収集システムの構築】ウェブサーバー上に構築したデータベースに、ウェブブラウザインターフェースを介して、薬局薬剤師が日常業務で作成した薬歴簿の情報をもとに、副作用・相互作用情報を入力できるシステムを構築した。データベースの入力項目として、【患者に関する情報】年代、性別、被疑薬、何が起こったか?(患者の訴えなど)、どうなったか?(経過など)等【薬剤師による付加情報】重篤度、添付文書記載の有無、メーカー報告の有無、医師への疑義照会、併用薬、副作用因果関係(Naranjo)、相互作用因果関係(DIPS)、副作用報告の有無等を設けた。《2》【副作用・相互作用情報の収集】地域薬局チェーン(68店舗、薬剤師約400名)の協力の下、通常業務の服薬指導で得られた副作用や相互作用の症状に関連した情報を《1》で構築したデータベースに入力してもらった。本年度は1,312例を収集することができた。《3》【副作用・相互作用情報の集計・解析】《2》で収集した副作用の症状としては、悪心、傾眠、発疹の順に報告数が多かった(MedDRA/JのPT(基本語)で分類)。被疑薬としては、精神神経系作用薬、循環器系作用薬、呼吸器系作用薬の順に報告数が多かった(ATC分類に基づく)。以上、本研究で構築した収集システムは、地域薬局において把握された副作用・相互作用情報を収集するのに適したシステムであると考えられた。なお、《1》《2》は、本学薬学系研究科における倫理審査委員会の承認を受けて実施した。《1》【副作用・相互作用情報の収集】前年度に構築した「薬局薬剤師による副作用・相互作用システム」を用い、引き続き、地域薬局チェーン(72店舗、薬剤師約420名)の協力の下、通常業務の服薬指導の中で患者から聴取した副作用や相互作用の症状に関連した情報を収集した。本年度は433例を収集し、総計で5,000例以上の副作用・相互作用情報を収集できた。《2》【副作用・相互作用情報の集計・解析】《1》において2015年5月末時点で収集されていた4,843例のうち、薬剤師が「眠気」「めまい」「ふらつき」「血圧低下」として捉えた症例は、それぞれ322例・184例・164例・16例、また、「尿閉」「排尿困難」「口渇」「便秘」として捉えた症例は、それぞれ7例、14例、100例、123例であった。これらのうち、服用薬に関する十分な情報と重篤度の情報が得られた症例について、症例の副作用が医薬品添付文書のどの項目(重大な副作用、その他の副作用、重要な基本的注意など)に記載されているかによってリスクポイントを当てはめ、服用薬(被疑薬・併用薬)ごとに合計することによって副作用リスクを評価した。その結果、リスクポイント合計と副作用の重篤度(軽度・中等度・重度)との間に有意な関連が認められた。本研究で用いた副作用リスク評価法は、服用薬からこれらの副作用を予測できる可能性がある。《3》【副作用・相互作用情報の報告意識】薬剤師を対象としたウェブアンケートにおいて、回答者の約7割が副作用報告の経験を有していたものの、報告件数は25件程度と少なかった。また、因果関係が不明確なことやよく知られている副作用であることが、報告を阻害する要因となっている可能性が示唆された。副作用・相互作用情報の収集、副作用・相互作用情報の解析に関しては、概ね順調に進展している。副作用・相互作用情報の収集の結果から、当初の計画に加え、薬剤師による副作用報告の現状を調査する必要性が生じたため、それに費やした時間の分だけ、因果関係評価指標の構築に関して、やや遅れが生じていると考える。《1》【副作用・相互作用情報の収集】初年度に構築した「薬局薬剤師による副作用・相互作用システム」を用い、地域薬局グループ(72店舗、薬剤師約420名)の協力のもと、薬剤師が通常業務の服薬指導の中で患者から聴取した副作用や相互作用の症状に関連した情報を収集した。本年度は233例を収集し、研究期間全体では総計で5,379例の副作用・相互作用情報を収集できた。《2》【副作用・相互作用情報の集計・解析】《1》において収集した症例に関して、薬剤師が「眠気」「めまい」「ふらつき」「血圧低下」として捉えた症例、「尿閉」「排尿困難」「口渇」「便秘」として捉えた症例について、服用薬の添付文書をもとに副作用リスクを評価するアルゴリズムを構築し、副作用リスクポイントと副作用の重篤度との間に有意な関連が認められた。本年度は、構築した副作用リスク評価法の妥当性について、別のデータを用いて眠気、めまい、ふらつき、血圧低下等により惹起すると考えられる「転倒」と服用薬剤との関連を検討したところ、同様に副作用リスクポイントと転倒との間に有意な関連が認められた。本研究で構築した副作用リスク評価法は、服用薬から副作用を予測する手法として有用であると考えられる。《3》

【副作用・相互作用情報の収集促進】薬剤師を対象としたウェブアンケートにおいて、因果関係が不明確なことやよく知られている副作用であることが、報告を阻害する要因となっている可能性が示唆された。本年度は、副作用の報告を促す方法の一つとして、《1》で構築したシステムを改修し、報告された副作用について詳細な情報を付加した教育用コンテンツを掲載する機能を持たせた。これにより、報告の質や量が改善される可能性が示唆される。また、患者より副作用情報を聞き取る方法論に関する考察を行った。本研究では、薬局薬剤師が日常業務で患者から聴取した副作用・相互作用情報を収集するシステムを構築し、地域薬局グループにおいて総計5,379例の副作用・相互作用情報を収集した。収集した情報から、「眠気」「めまい」「ふらつき」「血圧低下」の症例、「尿閉」「排尿困難」「口渇」「便秘」の症例について、服用薬の添付文書をもとに副作用リスクを評価するアルゴリズムを構築し、副作用リスクポイントと副作用の重篤度との間に有意な関連が認められた。当初想定していた報告数にほぼ近い報告数が得られたことから、副作用・相互作用情報の収集に関しては、概ね順調に進展している。一方、副作用・相互作用情報の解析に関しては、報告された症状の一般化(MedDRA/Jなどを用いた用語の変換・統一)に想定よりも時間がかかり、一部の解析を次年度に行う必要が生じたため、やや遅れていると考える。副作用・相互作用情報の収集を引き続き行っていくが、実際に使用している薬局薬剤師から意見を聴取し、より使いやすいシステムへの改善を目指す。収集した情報についても、引き続き、特徴的な副作用・相互作用を抽出し、医薬品との因果関係の評価や、処方医薬品からの副作用・相互作用発現の予測可能性などを解析する。さらに、解析結果を踏まえ、因果関係評価のために必要なアルゴリズムの改変もしくは新規構築を行い、地域薬局においてより一層活用可能な因果関係評価法とすることを目指す。医療薬学副作用・相互作用情報の収集を引き続き行っていくが、実際に使用している薬局薬剤師から意見を聴取し、より使いやすいシステムへの改善を目指す。本年度中にシステムの改変を予定していたが、大きな改変の必要性がなかったため、次年度の改変とあわせて実施することとしたため、改修費を次年度に使用することとした。報告された副作用・相互作用情報を整理するために、薬剤師免許所有者を雇う予定であったが、適する人物を探すのに手間取り、本年度の謝金の支出がなかった。また、本年度中に一部、システムの改変を予定していたが、システム会社および使用薬剤師ともに負担が少ないと考えられたため、次年度の改変とあわせて実施することとしたため、改修費を次年度に使用することとした。本年度中に実施予定であったシステムの改変に関わる費用については、翌年度に実施を予定している改修とあわせて使用する予定である。
アメリカの人種暴力の歴史にみる記憶の政治学ーエメット・ティル事件を例に

平成30年度は、前年度に実施することができなかった調査を夏季休暇中に行った。具体的には、アラバマ州モンゴメリー市、バーミンガム市、セルマ市において公民権運動に関連した史跡および博物館を視察し、アフリカ系アメリカ人史の展示におけるエメット・ティル事件の語られ方・提示のされ方を調査した。また、フロリダ州立大学図書館Special Collections Research Center所蔵のDavis Houck Papers(ティル事件に関する新聞記事および政府関連史料)を閲覧・収集することができたことは、本研究課題の遂行において大きな成果であった。他方、ミシシッピ州で撮影予定であった"Till the Movie"の撮影が再度延期されたこともあり、ミシシッピ州を再訪し調査を完了することができなかったこと、また、メンフィス大学所蔵のティル事件に関する一次史料を閲覧・収集することは叶わず、これらの点は課題として残った。平成28年度は、エメット・ティルのリンチ事件(1955年、以下ティル事件)をめぐる記憶継承の問題に関する文献を読み進めつつ、春季休暇中に、ティル事件の舞台となったミシシッピ州の複数都市において、関連する史跡などの観察調査を行なった。例えば、サムナー市のEmmett Till Interpretive Center主催の巡礼ツアーでは、事件の契機となった商店跡、拷問・殺害が行われた場所とされる納屋、遺体廃棄場所と考えられているタラハシー川、葬儀社跡地、裁判が行われたサムナー裁判所などを訪れたことにより、当該事件を地理的かつ時系列的に再構成することができた。また、同センターで開催されたワークショップへの参加、主催者への聞き取り調査、グレンドーラ市のエメット・ティル歴史センター(The Emmett Till Historic Intrepid Center)の常設展示の観察調査などを通して、当該事件の現場であるミシシッピ各都市で事件を記憶しようとする試みの一端を知ることができた。これらの調査のうち、関係者への聞き取りにより得られた知見の一部を『立教アメリカン・スタディーズ』所収の論文「『苦悶する黒い身体』の系譜ーモハメド・アリを記憶する」に反映することができたことは、本観察調査の大きな成果であった。しかし他方で、後述する理由により、当該調査は予備的なものにならざるをえなかったため、次年度以降の課題としたい。当初の研究計画では、平成28年度は27年度に観察調査したティル事件追悼行事の補足調査を夏季休暇中にシカゴにて行う予定であったが、研究代表者と行事の主催者であったメイミー・ティル・モブリー記念財団(Mamie Till Mobley Memorial Foundation)の関係者とのスケジュール調整が難航した(春季休暇中の都合も合わなかった)ため、この部分の研究課題の遂行を断念せざるをえなかった。そこで急遽、春季休暇中に次年度の研究計画に挙げていたミシシッピ州での観察調査を行うことにしたが、準備が十全ではなかったため、調査は予備的なものにとどまった。平成29年度は、後述のとおりアメリカへの調査出張を行うことができなかったため、これまで収集したエメット・ティル事件をめぐる記憶継承の問題に関する資料などをまとめ、ここまでの時点で明らかになった研究成果の一部を発信することに尽力した。6月にはアメリカ学会年次大会(早稲田大学)と黒人研究学会年次大会(立命館大学)で、それぞれ英語による発表を行った。また、年度末に出版された論文集『ヴァナキュラー文化と現代社会』(ウェルズ恵子編、思文閣出版)に論文「人種暴力の記憶化と写真ー『沈黙の行進』から『黒人の命も大切』運動へ」が掲載された。なお、学術的な分野とは言えないものの、一般向けの講演会や新聞記事などの中でも、アメリカ黒人の歴史や人種暴力など本研究課題を一部反映した発表を行った。例えば、同志社大学での人権研修会「人種ステレオタイプの弊害ーアメリカを例に」(9月)、朝日小学生新聞でのインタビュー「黒人差別、米国の悲しい歴史」(10月3日付)、米国ワシントン州タコマ市のピュージェット・サウンド大学での講演"WHen and Where I Entered"(3月)である。さらに、これまで収集した関連文献を読み進める中で、メンフィス大学およびフロリダ州立大学の図書館にティル事件に関する一次史料が所蔵されていることが分かった。このため、平成30年度には同地への資料収集調査も計画に盛り込みたいと考えている。本務校で全学役職の一つを担うことになり、研究時間の確保が難しかった上に、夏休みと春休みに行いたいと考えていた調査出張をいずれも実現することができなかったため。本研究課題は、ティル事件をめぐる近年のさまざまな記憶化の取り組みを例に、アメリカ合衆国の人種暴力の歴史における黒人の記憶の政治学を考察するものである。

ティル事件に関する記念行事や博物館展示、史跡ツアーなどを詳細に検討することにより、当該事件ひいては人種暴力の歴史に関する公的記憶とアメリカ黒人社会のヴァナキュラーな記憶との関係のみならず、彼らの世代間の記憶継承・断絶の問題をも明らかにすることを目指す。以上の目的から、平成29年度は引き続き文献資料の読み込みを進めるとともに、夏季休暇中に再度ミシシッピ州(ティル事件のローカルな記憶が白人主導で形成される場所)を訪れ、前年度の予備調査を補完することを目指す。また、8月に同地で予定されている"Till The Movie"(仮題)の映画撮影を視察し、関係者へのインタビュー等を行う予定である。さらに、当該年度中(春季休暇中を予定)に、ワシントンDC(公的記憶が形成される場所)またはシカゴ(ローカルな記憶が黒人主導で形成される場所)で資料調査および観察調査を行う。なお、現時点では春季休暇中の調査地をワシントンDCにするかシカゴにするかは未定である。シカゴでは60年追悼式典を主催した遺族団体へのインタビューを行いたいと考えているが、もともと28年度に計画していたこの調査はスケジュール調整が難航し、28年度中の遂行を見送った経緯がある。今回も同様の事態が起こる可能性を想定して、場合によっては最終年度に行う計画の観察調査を前倒しするなど、柔軟に対応できるように努めたい。昨年度実施することができなかった調査を優先的に行う。夏季休暇中に再度ミシシッピ州(ティル事件のローカルな記憶が白人主導で形成される場所)を訪れ、28年度の予備調査を補完することを目指す。昨年8月にティル事件を扱った映画"Till The Movie"(仮題)の撮影が行われる予定であったが、今夏に延期されたとのことなので、ミシシッピへの調査出張は可能であれば撮影期間中に行いたい。さらには、できれば同行程の中に、ティル事件の一次史料が所蔵されているメンフィス大学およびフロリダ州立大学の図書館への史料調査出張も組み込みたい。当初の研究計画では、平成28年度は27年度に観察調査したティル事件追悼行事の補足調査を夏季休暇中にシカゴにて行う予定であったが、研究代表者と行事の主催者であったメイミー・ティル・モブリー記念財団(Mamie Till Mobley Memorial Foundation)の関係者とのスケジュール調整が難航した(春季休暇中の都合も合わなかった)ため、この部分の研究課題の遂行を断念せざるをえなかった。(理由)本務校で全学役職の一つを担うことになり多忙を極めたため、夏休みと春休みに行いたいと考えていた2回の調査出張をいずれも実現することができなかったため。(使用計画)昨年度実施することができなかった調査を優先的に行う。夏季休暇中に再度ミシシッピ州を訪れ、28年度の予備調査を補完することを目指す。
赤外線カメラを用いたメルトスピンによる急速凝固過程の解明

昨年度までに,液滴/基板界面の冷却過程を映像化したが,赤外カメラの低い時間分解能ゆえ急冷凝固において最も重要な初期接触時の挙動は明確になっていない.そこで,今年度は,サファイア基板を用い時間分解能150kHz及び空間分解能0.012mm/pixelの高速ビデオカメラにより接触初期に着目して実験を行った.496K過冷した液滴の基板接触直後中心部では,凝固潜熱の放出による輝度の上昇が観察され,時間と共に外側へと拡がっていった.0.1005msで明るいリングの内側に,液滴が基板に接触したときに巻き込まれた空気が黒いシミとして観察され,その後その領域を拡大していった.これは,巻き込まれた空気同士が結合することで,面積/体積比を小さくし界面エネルギーを小さくしているためであると考えられる.ガスの巻き込みを実験にて初めて可視化した今回の結果は,液滴中心部と基板界面での冷却機構が,液/固界面または固/固界面での伝熱だけでなぐ,気体を介した伝熱,輻射熱も考慮する必要があり,より複雑な冷却過程を経ていることを意味している.3年間のまとめとして,融液/基板界面では,熱伝達係数は基板に垂直方向の融液からの圧力に依存し,また空気の巻き込み等微視的に多くの要因を考慮する必要があることがわかった.メルトスピンは,産業的に重要な急速凝固プロセスの一つである.融液/銅板界面で進行する凝固過程に関する詳細な研究は,材料特性を改善する鍵といえる.しかしながら,直接観察の困難さ故,銅板の回転速度と凝固組織の関係等から間接的に凝固過程を推測し,最適な条件を経験的に求めているのが現状である.そこで今回,銅板の代わりに熱伝導率の良いSiウエハーをチャンバー内に設置した真空モーターにより定常速度で横回転させ,その上に融液を噴射させる擬メルトスピンシステムを構築した.本研究では,下部に設置したIRカメラでメルトスピンにおける融液/チル板界面での凝固挙動をその場観察することを試みた.約10Kの過加熱Si融液を1mmφのノズル穴から4000rpmで回転する基板上に噴射したときの様子を上部及び下部から撮影した.基板上で湯だまりが形成され,そこからリボン状に凝固している様子を観察した.湯だまりでの基板/融液界面をIRカメラによって5kHzで始めて観察した.融液が回転方向と逆向きに少し広がり,ノズル直下部分から凝固が開始し,固体部分が徐々に大きくなっていた.融液が一定速度で供給されるため,固液界面位置は一定であり,定常状態に達することがわかった以上のことから,シリコンウエハーを冷却基板とした赤外映像システムにより,湯だまり下部におけるリボン形成過程は熱移動過程により律速されていることがわかった.今回,典型的な金属と同じPr数を有するSiをモデル材料として実験を行った.これらの結果は,核生成速度が遅い金属ガラス材料を除いて,金属,合金系に拡張されることができ,今後のメルトスピンプロセスの物理現象を解明する上で,有益な情報を与えるものといえる.昨年のメルトスピン実験と同様,産業利用されている急冷凝固プロセスに液滴を冷却基板に接触させて急速凝固させるスプラットクエンチプロセスがある.基板に接触した液滴は,凝固と同時に基板上での変形を伴うため,液滴/基板界面の冷却速度に分布が存在すると考えられる.また,液滴は冷却基板接触時に大きく過冷していることが経験的に知られている.この基板接触時の過冷度と冷却速度が多層系での相選択を可能にするが,過冷度と冷却速度に関する定量的な報告はない.一般的に冷却基板に熱伝導率の良い銅が用いるが,不透明なため液滴/基板界面の観察が困難なことに起因する.ここで,Cuと熱伝導率が同じオーダーであり,1.1ミクロン以上の波長を透過する性質を持つSiを基板に用いることで,赤外カメラで液滴/基板界面のその場観察が可能となる.試料には大きな過冷度を持つY_3Al_5O_<12>(YAG)を選択した.今年度は,si基板と赤外カメラを用いて液滴/基板界面の直接観察により冷却過程を明確にすることを目的とした.144K過冷した液滴が基板に接触した場合,基板上に拡がりながらリカレッセンスを示して凝固した.中心部においてリカレッセンスは確認できなかったが,これは赤外カメラの時間分解能の限界に起因するものと考えられる.また液滴/基板界面での冷却速度分布は,液滴の初期半径の範囲(R=r_0)内で最大となり,同心円状の分布が存在することが分かった.この分布は液滴の基板上での変形挙動と良く一致している.実験で得られた基板接触時の液滴温度とリカレッセンス後の液滴温度の関係から,基板接触時の過冷度の増加に伴い融点から復熱温度が減少することがわかった.この挙動は本研究にて始めて実証されたものであり,一般に融点の低い準安定相が再融解することなく凍結されることを意味しており,急冷の有効性を示すものといえる.昨年度までに,液滴/基板界面の冷却過程を映像化したが,赤外カメラの低い時間分解能ゆえ急冷凝固において最も重要な初期接触時の挙動は明確になっていない.

そこで,今年度は,サファイア基板を用い時間分解能150kHz及び空間分解能0.012mm/pixelの高速ビデオカメラにより接触初期に着目して実験を行った.496K過冷した液滴の基板接触直後中心部では,凝固潜熱の放出による輝度の上昇が観察され,時間と共に外側へと拡がっていった.0.1005msで明るいリングの内側に,液滴が基板に接触したときに巻き込まれた空気が黒いシミとして観察され,その後その領域を拡大していった.これは,巻き込まれた空気同士が結合することで,面積/体積比を小さくし界面エネルギーを小さくしているためであると考えられる.ガスの巻き込みを実験にて初めて可視化した今回の結果は,液滴中心部と基板界面での冷却機構が,液/固界面または固/固界面での伝熱だけでなぐ,気体を介した伝熱,輻射熱も考慮する必要があり,より複雑な冷却過程を経ていることを意味している.3年間のまとめとして,融液/基板界面では,熱伝達係数は基板に垂直方向の融液からの圧力に依存し,また空気の巻き込み等微視的に多くの要因を考慮する必要があることがわかった.
コンピュータグラフィックスを用いた論理学学習システムの実験的研究

10年度はおもに(1)既存システムの論理学的問題点の検討(2)具体的改良システムの設計の二点を中心に研究を行い、11年度はその成果に基づき(3)として以下の手順で実験研究での試用と改良を行った。3-1実際の試用と評価システムの設計10年度に設計されたシステムを、研究代表者が所属する大学で試験的に試用し、その結果に基づきシステムそのものの客観的評価方法を設計した。3-2実験計画の準備当該システムと3-1で設計された評価方法を用いた試用教育の為の実験計画を準備した。3-3現場での試用と評価の整理検討3-2で準備された実験計画に基づき、実際の実験研究で試用し、3-1で設計された評価システムを使った評価結果を整理検討した。3-4評価結果に基づくシステムの改良3-3の結果から当該システムの問題点を考察し、システムの改良を行った。3-5システムの構成3-3、3-4を繰返し、実際の実験研究である程度実用に足るシステムを構成することができた。(1)既存システムの論理学的問題点の検討をおこなった。(2) (1)での検討を基に、以下の手順で具体的改良システムを設計した。2-1高速コンピュータの準備当該システムの設計が可能な高速処理および高速グラフィックス処理能力を供えたコンピュータシステムSUN Ultra10を導入し以下でのシステムの設計を考慮して各種の初期設定を行った。2-2基本システムの再設計と実装前記の既存システムの基本部分を当該コンピュータ上で再設計し実装する。2-3グラフィックスの再設計と実装した。前記の既存システムのグラフィックス部分を当該コンピュータ上で再設計し実装した。2-4論理式群から問題への変換与えられた論理式群から、当該システムでの問題への変換アルゴリズムの設計と実装を行った。2-5学習過程評価の自動化学習過程の自動記録、自動評価、結果の自動整理と印刷提示システムの設計と実装を行った。10年度に行った(1)既存システムの論理学的問題点の検討(2)具体的改良システムの設計の二点の成果に基づき(3)として以下の手順で実験研究での試用と改良を行った。
腫瘍由来増殖因子の阻害による神経膠種細胞におけるアポトーシスの誘導

塩基性線維芽細胞増殖因子(basic FGF)は神経外胚葉及び中胚葉由来の細胞に対するmitogenであると同時に、強力な血管増生因子であることが知られている。我々は、これまでに、ほぼ全ての神経膠腫組織及び神経腫細胞株において、basic FGF及びその受容体が多量に発現していることを発見し報告してきた。
埋蔵文化財発掘作業の生体負担解明とその対策に関する研究

埋蔵文化財発掘調査機関における労働安全衛生管理の実態と発掘作業の労働負担を明らかに、その対策を検討することを目的に、本研究を行った。都道府県教育委員会関連の発掘調査機関においては、「救急蘇生の講習会を開催している」および「定期健康診断を実施している」機関は25%以下であった。労働災害発生件数に関連する要因として、「独自に雇用している発掘作業員数が多いこと」および「安全衛生に関する規定がないこと」が抽出された。夏期に発掘現場の作業環境測定を行った結果、WBGT(湿球黒球温度指標)は中等度の労働強度における許容基準を超えている時間帯があった。鼓膜温は、発掘作業中上昇し、休憩によって下降するパターンを示した。体温の最大値は、午後の第1回目の休憩前に記録された。冬期に作業者の血圧等を経時的に測定した結果、収縮期血圧の最大値は発掘作業開始時点に記録された。これは主として発掘現場における寒冷曝露の結果と考えられる。ダブルプロダクトは、発掘作業中上昇し、休憩時に低下するパターンを示した。冬期における作業者に自覚症状を調査した結果、発掘作業中に防寒靴を使用する者の自覚症状の有症率は、使用しない者よりいくつかの項目について有意に低率であった。しかし、「足の冷え」については両者の間で有意差がなかった。これらの結果から、冬期の発掘作業を快適に行うための方策のひとつとして防寒靴の使用が勧められる。寒冷紗の効果をみるため模擬発掘現場で炎天下と寒冷紗のWBGTを測定した結果、寒冷紗下では乾球温度、湿球温度、黒球温度が低く、その結果、寒冷紗下のWBGTは炎天下より低くなっていた。したがって、夏期の発掘現場における寒冷紗の使用は、夏期の埋蔵文化財発掘作業を快適に行うための方策のひとつとして効果があることがわかった。しかし、寒冷紗下の風通しを悪くすると効果が低下することも明らかになった。文化庁記念物課と協議し、平成9年12月12日付けで全国47都道府県教育委員会埋蔵文化財行政担当課に対し、埋蔵文化財発掘作業員の労働安全・衛生管理に関するアンケート調査を実施した。アンケートの内容は発掘作業員数、産業医の選任状況、安全・衛生委員会の実施状況、健康診断の実施状況、労働災害発生状況、夏期と冬期の発掘作業を快適に行うための工夫、等で、大部分の都道府県教育委員会担当課から回答を得、現在、コンピューターに入力、統計解析中である。1年で最も寒い時期にあたる平成10年1月20日22日の3日間、岐阜県関市の発掘現場において備品として購入したWBGT計と風速計を用いて、発掘現場の作業環境測定を経時的に行った。3日間の天気は概して曇り時々晴れで、作業開始時の気温の平均は3.7°Cであり、最高気温の平均は8.5°Cであった。現場のWBGTの最高値の平均は8.2°Cであった。休憩場所として使われているテント内の最高気温の平均は13.2°Cしかなく、WBGTの最高値の平均は11.7°Cであった。冬期の発掘作業の生体負担を明らかにするために平成10年2月18日19日の2日間にわたって50歳代、60歳代の11名の男性発掘作業者を対象に、備品として購入した携帯型自動血圧心拍計を用いて、血圧・心電図の変化を観察した。その結果は備品として購入したパソコンを用いて解析中であるが、対象者ごとにみてみると、特に午前中の発掘作業時に血圧が上昇する者がみられ、心拍数も作業中上昇し、休憩中下がるという結果がみられた。この他、作業開始前後で自覚症状調査、姿勢の変化、手・足の皮膚温、加速度脈波、等の測定を行い、現在解析中である。平成9年度に購入したWBGT計を用いて、夏期の遺跡発掘作業現場の環境測定を7月下旬の2日間行った結果、調査第1日目の午後および第2日目の午前中のWBGTは、成年の高温熱環境における継続1時間作業および断続2時間作業を基本としたRMR24の中等度作業の許容基準である27.5°Cを越えていた。同時に46名の作業者の体温(鼓膜温,腋窩温)および体重の変化、発掘現場における水分摂取量、自覚症状の発現状況等を調査した結果、鼓膜温は作業中上昇し、休憩後下降したことから作業負担を把握するのに有用であることがわかった。第1日目の午後における作業者の体温は、過去に報告された正常値より高くなっていた。体重は、男女で異なった変化を示した。また、腋窩温の変化から,暑さに強い作業者は熱帯地住民と同様な暑熱適応をしている可能性があることが示唆された。また、夏期の遺跡発掘作業を快適に行うための方策のひとつとして寒冷紗の利用を推進することを目的に、7月下旬から8月中旬にかけ模擬発掘現場として医学部のグランドに実際に寒冷紗を張り、寒冷紗下と戸外の環境の相違をWBGT計で観察した。その結果、寒冷紗は日射があるときWBGTを下げ、寒冷紗を張って、その下で作業することは、夏期の遺跡発掘作業を快適に行うために有効であることが示唆された。平成9年度に行った冬期の調査の解析を行った結果、主として作業開始時の寒冷暴露によって血圧の上昇がみられた作業者はみられなかった作業者に比べて手足の皮膚温が低く、防寒靴の使用がこれを阻止するのではないかと考えられた。

そこで、防寒靴の使用が手足の冷えの予防に役立つかどうかを明らかにする目的で、平成10年1月、2月に作業者の作業開始前と作業中の自覚症状の発現状況調査と手足の皮膚温を経時的に測定し、現在解析中である。埋蔵文化財発掘調査機関における労働安全衛生管理の実態と発掘作業の労働負担を明らかに、その対策を検討することを目的に、本研究を行った。都道府県教育委員会関連の発掘調査機関においては、「救急蘇生の講習会を開催している」および「定期健康診断を実施している」機関は25%以下であった。労働災害発生件数に関連する要因として、「独自に雇用している発掘作業員数が多いこと」および「安全衛生に関する規定がないこと」が抽出された。夏期に発掘現場の作業環境測定を行った結果、WBGT(湿球黒球温度指標)は中等度の労働強度における許容基準を超えている時間帯があった。鼓膜温は、発掘作業中上昇し、休憩によって下降するパターンを示した。体温の最大値は、午後の第1回目の休憩前に記録された。冬期に作業者の血圧等を経時的に測定した結果、収縮期血圧の最大値は発掘作業開始時点に記録された。これは主として発掘現場における寒冷曝露の結果と考えられる。ダブルプロダクトは、発掘作業中上昇し、休憩時に低下するパターンを示した。冬期における作業者に自覚症状を調査した結果、発掘作業中に防寒靴を使用する者の自覚症状の有症率は、使用しない者よりいくつかの項目について有意に低率であった。しかし、「足の冷え」については両者の間で有意差がなかった。これらの結果から、冬期の発掘作業を快適に行うための方策のひとつとして防寒靴の使用が勧められる。寒冷紗の効果をみるため模擬発掘現場で炎天下と寒冷紗のWBGTを測定した結果、寒冷紗下では乾球温度、湿球温度、黒球温度が低く、その結果、寒冷紗下のWBGTは炎天下より低くなっていた。したがって、夏期の発掘現場における寒冷紗の使用は、夏期の埋蔵文化財発掘作業を快適に行うための方策のひとつとして効果があることがわかった。しかし、寒冷紗下の風通しを悪くすると効果が低下することも明らかになった。夏期の埋蔵文化財発掘作業を快適に行うための寒冷紗の効果について検討する目的で、空隙率が同じで遮光率が異なる(22%と51%)の2種類の寒冷紗を夏期の模擬発掘現場で使用した。炎天下と寒冷紗下でWBGT(湿球黒球温度指標)を経時的に測定した結果、寒冷紗下では乾球温度、湿球温度、黒球温度が低く、その結果、寒冷紗下のWBGTは炎天下より低くなっていた。しかし、どちらの寒冷紗を使用しても、そのWBGT低下作用の程度差は殆ど認められなかった。南面以外のダンボールで囲んだ模擬発掘現場では、対照現場より乾球温度、湿球温度、黒球温度の全てが上昇し、その結果、模擬発掘現場のWBGTは対照現場より上昇していた。これに対して上面に張った寒冷紗(遮光率22%)の効果は、みられたがごく軽度であった。しかし、寒冷紗を上面のみならず南面にも張ると、上面のみの場合より乾球温度、湿球温度、黒球温度の全てが上昇し、WBGTも上昇し、寒冷紗の効果が失われた。以上の結果より、夏期の発掘作業における寒冷紗の使用は、夏期の発掘作業を快適に行うための方策のひとつとして効果があることがわかった。しかし、発掘現場における寒冷紗の使用に当たっては現場の風通し等の他の条件にも十分注意する必要がある。次に、新規に発掘を開始した現場の作業員を対象として、夏期の発掘作業を快適に行うための服装、その他の工夫等に関するアンケート調査を行った。
中世足利氏御一家の研究

本研究の目的は、中世後期の武家社会において足利氏(京都将軍家・関東公方家とその御連枝)に次ぐ「権威」を有したにも関わらず、従来ほとんど検討されることのなかった足利氏御一家(吉良氏・石橋氏・渋川氏の三氏。以下、御一家と表記)について、徹底した調査・分析を行なうことにあった。2012年度はその第二年度目であった。そこで得られた成果は以下の通りである。第一に、御一家研究の「各論」にあたるものとして、吉良氏に関する研究を、複数本、論文としてまとめた。そのうち一つは『静岡県地域史研究』2号(2012年9月)に掲載された。第二に、同じく御一家研究の「各論」にあたるものとして、石橋氏に関する研究を、複数本、論文としてまとめた。そのうち一つは『古文書研究』74号(2012年11月)に、もう一つは『中世政治社会論叢』(2013年3月)にそれぞれ掲載された。また、同じく御一家研究の「各論」にあたるものとして、渋川氏に関する研究に、「比較」にあたるものとして、斯波氏に関する研究にそれぞれ着手し、史料や先行研究の収集・分析をほぼ完了させた。第三に、関東足利氏研究会(2012年6月16日)・千葉歴史学会(7月21日)・静岡県地域史研究会(10月27日)においてそれぞれ「『関東足利氏の御一家』ノート」・「『足利一門』再考」・「足利一門再考」として口頭発表した。そこでは(1)「御一家」という史料用語が「足利御三家」・「足利一門」という二つの異なる意味合いを持っていたことを明らかにした上で、(2)足利一門とは誰のことか、(3)足利一門であるとはどういうことか、(4)足利一門になるとはどういうことか、(5)足利的秩序が崩壊したのはなぜか、などについての検証を行った。また、御一家が准ずるところの足利氏御連枝についても、関東公方家の兄弟たちを中心に検討を行い、それについては黒田基樹編『足利基氏とその時代』(戎光祥出版、2013年3月)に「足利基氏の妻と子女」として収められた。2011年度はその第一年度目であった。第一に、戦国史研究会(2011年5月14日)において「足利氏御一家考」として口頭発表したものを、同題論文として投稿したものが、佐藤博信編『関東足利氏と東国社会』(岩田書院、2012年3月)の中の一本として収められた。そこでは(1)御一家を構成する人々の確定、地位の確認といった基礎的考察を行い、(2)特定の人々が御一家として選ばれた理由を中世前期にまで遡及して検討し、(3)御一家成立の時期と背景、及び、御一家の果たした独自の役割についての検証を行った。これは御一家研究の「総論」にあたるものである。第二に、御一家研究の「各論」にあたるものとして、吉良氏に関する研究を、複数本、論文としてまとめた(投稿したものも含む)。第三に、同じく御一家研究の「各論」にあたるものとして、石橋氏に関する研究を、静岡県地域史研究会(2011年12月10日)において「都鄙における御一家石橋氏の動向-室町期を中心に-」として口頭発表した。そこでは(1)歴代当主の系譜関係の確定、(2)「都」(京都)における人のつながりの復元、(3)「鄙」(地方)における所領関係の復元を行った。これも、複数本、論文としてまとめた(投稿したものも含む)。

そこでは(1)「御一家」という史料用語が「足利御三家」・「足利一門」という二つの異なる意味合いを持っていたことを明らかにした上で、(2)足利一門とは誰のことか、(3)足利一門であるとはどういうことか、(4)足利一門になるとはどういうことか、(5)足利的秩序が崩壊したのはなぜか、などについての検証を行った。また、御一家が准ずるところの足利氏御連枝についても、関東公方家の兄弟たちを中心に検討を行い、それについては黒田基樹編『足利基氏とその時代』(戎光祥出版、2013年3月)に「足利基氏の妻と子女」として収められた。足利氏御一家関係の先行研究・史料を相当程度収集し終え、論文についても複数本執筆する(投稿中を含む)など、総じて当初の予定通りのペースで2011年度を終えられたといえるため。2011年度に引き続き、2012年度も予定通りのペースで淡々と物事を仕上げていく。とりわけ、収集したデータの分析及び論文の執筆に力点を置く予定である。気になる点をいえば、奥州(東北地方)における現地調査であるが、これは同地域が大震災からどの程度復興・安定したかに大きく左右・規定されるため、現地の状況に留意しつつ、丁寧に情報を集めていくことにしたいと考えている。
非線形制御のための新しいシステムモデル:ホロノミーの原理に基づく級数展開

本研究では,非線形システムの特性をさまざまな周期入力によって引き起こされる振る舞いの関係(ホロノミーの原理)によって規定される入出力モデルと捉え,その特性の解析方法およびそれに基づく制御系の設計方法を示した.またその検証用プラットフォームとしてキャスターボードロボット,円筒型移動ロボットなどの非線形システムを開発し,実験によりその性能を定量的に検証した.本研究では,非線形システムの特性をさまざまな周期入力によって引き起こされる振る舞いの関係(ホロノミーの原理)によって規定される入出力モデルと捉え,その特性の解析方法およびそれに基づく制御系の設計方法を示した.またその検証用プラットフォームとしてキャスターボードロボット,円筒型移動ロボットなどの非線形システムを開発し,実験によりその性能を定量的に検証した.1.ホロノミーの原理に基づくシステム応答モデルの定式化と基礎検討初年度となる本年度では,周期入力下におけるシステムの非線形な振る舞いを記述するホロノミーの原理に基づく基礎検討を行った.特に,その入出力応答を一種のマスタスレーブシステムととらえて定式化し,マスタスレーブシステムの解析でよく用いられる指標である可操作性を一般化する形で基礎付けを行った.従来の可操作性は瞬間的な入出力の関係を捉える概念であるのに対し,本研究ではある程度の時間幅を考慮して周期入力の効果を扱えるようにした点が特徴である2.非線形な動特性を有する入出力実験装置の開発非線形な動特性を検証するプラットフォームとして,下記のような移動ロボット実験装置を開発し,その基礎特性の検討を行った(A)三叉ヘビ型移動ロボット:3関節と3車輪を有し,特徴的な可制御性構造を持つ非ホロノミック移動ロボットである.特性測定のための無線通信と画像位置計測システムを整えるとともに,動的フィードバックによる基本的な制御の実現を行った(B)三脚歩行ロボット:搭載したマスドライバーによる揺動と,床面との摩擦力・反力の相互作用によって移動する装置である.特性測定のための慣性センサ系を整えるとともに,周期角度指令による基本的な前進歩行の実現を行った.その際に用いた周期入力は,この装置の挙動を滑らかな球面の揺動現象に近似したうえでホロノミーの原理より求めたものである.本実験の成功により,構造近似によるアプローチの有効性と,級数展開による近似精度の向上の可能性が示唆された1.ホロノミーの原理に基づくシステム応答モデル:離散システムモデルとその近似本年度では,周期入力下におけるシステムの応答モデルの一つの極限として,振舞いの定性的な部分だけを残して可能な限り単純化した離散時間・離散状態型のシステムモデルを提案した.主にこれまで扱ってきた移動体システムを題材として,その振舞いを表現する整数型差分方程式を導くことに成功し,ホロノミーの原理の離散版に相当する周期矩形入力による状態変化のメカニズムについて考察した.また数値的手法により可制御性の解析を行い,システムが局所可到達になるために必要な最小のステップ数について検討した.これは離散システムモデルにおける「次数」に相当する概念と位置づけられる.2.非線形な動特性を有するシステムの実機実験非線形な動特性を検証するプラットフォームとして,下記のような移動ロボットの実機実験を行った.(A)揺動により駆動する三脚歩行ロボット:前年度に開発した機体の大幅な改良,またモーションキャプチャを用いた動特性解析環境の整備により,周期的な揺動入力に対して安定した周期的歩行パターンの取得が可能となった.(B)スネークポード(3入力),キャスターボード(2入力),および円筒型移動ロボット(1入力)の各実験システムを新規に開発し,それぞれ異なるダイナミクスにより周期的入力が周期的な移動運動パターンに変換される現象を確認した.特に前者の二種類については,周期入力の平均(零次モーメント)がロボットの進行方向に反映されることを見出し,その影響を定量的に解析した.1.ホロノミーの原理に基づくシステム応答モデル(A)離散時間・離散状態型のシステムモデルの解析:本年度は主としてホロノミーの原理の離散版にあたる周期矩形入力とその応答について差分型Lie括弧積を用いた代数的特徴付けを行い,また3値論理演算を用いた論理式表現を考察した.(B)動力学的特性に着目した応答モデルの解析と制御:前年度までに扱ってきたホロノミーの原理の幾何学的効果に加えて,ドリフト項に起因する(動力学的効果が顕著に関与するシステムに着目し,周期入力の周波数・振幅・位相が出力に引き起こす非線形な影響,とくに共振現象について詳しく解析した.またこの結果を応用し,出力情報に基づいて入力の位相をフィードバック制御することにより所望の共振状態へ引き込む制御手法を提案した.(C)高階のホロノミー効果のフィードバック制御:周期入力の高次モーメントが影響する典型例である2入力5状態のベキ零システムについて,適切なホロノミー効果を連続的に生成させることにより状態フィードバック制御を行う方法を完成させた.2.非線形な動特性を有するシステムの実機実験前年度に開発したキャスターボード,円筒型移動ロボットシステムおよび三脚歩行ロボットを用いて,前項1-(B)で述べた共振現象をはじめとする動力学的効果の検証と制御実験を行った.さらに,多数の入力チャンネル間の干渉が顕著に現れる新しい検証対象として,直動型三叉移動ロボットTrident Strider(3入力系),および非ホロノミック空中泳動ロボット(4入力または6入力系)を開発し,その特徴的な可制御性構造の解析を行うとともにホロノミーの原理に基づく制御実験を行った.これまでにホロノミーの原理に基づくシステムモデルを特徴づける指標の解析を行っている.またそれを検証するための実験プラットフォームの整備,ならびに基礎特性の確認も順調に進捗している.24年度が最終年度であるため、記入しない。

前年度までは,応答モデルの解析対象として振る舞いが明瞭なベキ零システム,およびその過程で発案された空間離散モデルの振る舞いを取り扱った.今後は連続モデルと離散モデルの関係,特に離散モデルが連続モデルの振る舞いのいかなる部分に相当しているかを考察するとともに,システムへの周期的な入出力の比較からモデルの性質を特定する方法を検証する.24年度が最終年度であるため、記入しない。