hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
東アジアにおける個人の自律的キャリア意識と組織の人材開発施策の統合モデル

本研究では、主観的キャリア成功に対して(1)自律的キャリア管理(個人レベル要因)、(2)組織・上司サポート(組織レベル要因)、及び、(3)個人と組織レベル要因との交互作用効果がどのような影響を与えているのかを日本と韓国の比較視点から実証的検討を行った。日本の企業では、組織・上司からのサポートを知覚していない場合、個人の自律的キャリア管理能力が主観的キャリア成功に対して有意な影響を与えることが明らかとなった。一方、組織間の移動を通してキャリアを形成する傾向が高い韓国の従業員は、組織・上司からのサポートより、個人の自律的キャリア管理能力が主観的キャリア成功に影響を及ぼすことが示唆された。本研究では、個人のキャリア自己管理が、主観的キャリア成功にどのような影響を与えているか、主観的キャリア成功を促す組織要因とはどのようなものであるか、個人と組織レベル要因との交互作用効果は主観的キャリア成功にどのような影響を与えているかを、日本と韓国の比較視点から研究を進め、東アジアにおいて主観的キャリア成功を促進する個人・組織要因の特定化とその効果測定を行うことを研究の目的とした。先ず、組織内における縦断的キャリア志向が強い日本に比べて、韓国は組織間での横断的なキャリア志向が強い点に着目し、主観的キャリア成功に対する個人要因(キャリア計画)と組織要因(組織サポート知覚)との交互作用効果が日本と韓国の企業に勤めている従業員の間で異なることを主な作業仮説として設定した。この仮説を検証するために、質問紙調査法に基づく調査デザインが採用され、日本と韓国の民間企業の従業員から有効回答を得た。得られたデータの階層的重回帰分析の実施より、主観的キャリア成功に対するキャリア計画、組織支援知覚、日韓の国籍の有意な正の交互作用効果が検証された。具体的に、韓国の企業で勤めている従業員の場合、明確なキャリア計画と主観的キャリア成功との正の関係がより強まることに対して、日本の企業では、組織支援知覚と主観的キャリア成功との正の関係が検証された。この結果は、縦断的キャリア志向が強い日本の企業では、組織からのサポートが従業員の主観的キャリア成功感を高めることが示唆され、一方、組織横断的キャリア志向である韓国企業の従業員の場合、具体的な個人のキャリア計画が彼らのキャリア成功感に対して直接的な影響を及ぼしていることが示唆される。本研究の一部は、経営学で最も権威のある“British Academy of Management"の国際会議(2013年9月・英国、リバプール)で発表されたことを付記する。2012年度4月から現在受けている若手研究(B)では、「競争と庇護の社会的移動(Turner, 1960)」を理論的支柱とし、主観的キャリア成功に対する個人要因(キャリア計画)と社会的支援要因(人材開発投資に対する対する従業員知覚)との交互作用効果を検討することにより、主観的キャリア成功の先行要因(i.e.,個人要因vs.社会的支援要因)における議論に対して理論的・実証的な貢献を与えることを目指した。さらに、「バウンダリレス・キャリア(boundaryless career theory, Arthur & Rousseau, 1996)」の観点から、男女間の主観的キャリア成功に対する個人要因と社会的支援要因との交互作用効果を「比較」検討することにより、従来のキャリア研究を進展させることを試みた。なお、本研究の一部は、“Academy of Management (AOM)"の第72回国際会議(2012年8月・米国、ボストン)で発表され、Best Paper Proceedingsとして選ばれ、また7月“Association of Japanese Business Studies"第25回国際学会(2012年7月・米国、ワシントンDC)ではBest Paper Awardを受賞した。加えて、人的資源管理の研究分野では著名な学術誌であるInternational Journal of Human Resource Management誌、及び日本国内では最も権威のある雑誌の1つ『日本経営学会誌』にも論文を掲載した。本研究では、(1)個人のキャリア自己管理(個人レベル要因)が、主観的キャリア成功にどのような影響を与えているか、(2)主観的キャリア成功を促す人的資源管理施策(組織レベル要因)とはどのようなものであるか、(3)個人と組織レベル要因との交互作用効果は主観的キャリア成功にどのような影響を与えているか、及び(4) (2)で特定化された「主観的キャリア成功を促す人的資源管理施策」は、実際にどの程度客観的キャリア成功に影響を与えているかを、日本と韓国の比較視点から研究を進め、東アジアにおいて主観的キャリア成功を促進する人的資源管理施策の特定化とその効果測定を縦断的調査デザインに基づいて時系列的データ分析を行うことを研究の目的としている。先ず、上記の(1)を実証的に検討するために、日本と韓国の民間企業に勤めている2000人の従業員を対象に質問紙調査を行い、1600名から有効な回答が得られた。得られたデータの階層的重回帰分析を行った結果、キャリア志向に対する日韓の差が明らかになった。

現在、(1)で得られた結果に基づき、(2)を検討するために、(1)で調査対象になった従業員が勤めている会社のマネジャー・人事担当者への質問紙調査の実施を進めている。今までの研究は、英語で論文化し、国内・海外の重要学会で報告する予定である。すでに、2013年度6月、ヨーロッパ経営学会(European Academy of Management)、7月、日本ビジネス研究学会(Association of Japanese Business Studies)、及び9月、イギリス経営学会(British Academy of Management)に投稿した論文がすべて受理され、研究発表が予定されている。上述の研究目的((2)(4))を総合的に日本と韓国の文脈に適用し、比較検討を行うためには、マクロ(日韓の雇用失業情勢)及びミクロ(日韓において実施されている人的資源管理施策)の両観点から、日本と韓国における全般的なキャリア志向の傾向を理解する必要がある。特に、日本と韓国の従業員の間で検証されたキャリア志向に対する相違点をより厳密に考察するために、従来の文献研究及び2ヶ国における聞き取り調査(人事担当者、従業員)を通して、日本と韓国におけるバウンダリーレス・キャリアの程度が仮説化され、実証的比較分析が実施される予定である。ついで、その結果をもとに、日韓における主観的キャリア成功に対する個人要因(キャリア計画及びキャリア自己管理)と組織要因(人材育成施策、キャリア開発施策)の主効果及び交互作用効果が「計画的行動理論」と「計画的偶発生理論」の観点から、仮説化され、検討される予定である。具体的に、マルチ・レベルによる1従業員(キャリア志向、態度、行動、キャリアに対する満足感及び成功感など)2人事担当者(人的資源管理の施策に対する全般的内容およびキャリア開発施策や人材育成施策など)を対象にアンケート調査を実施を時系列の方法によって実施する予定である。従業員を対象にする1次の質問紙調査は既に行われた。2次調査(2013年6月予定)は、従業員と人事担当者(人的資源管理の施策に対する全般的内容およびキャリア開発施策や人材育成施策など)を対象にアンケート調査を実施される予定である。次年度では、2回の質問紙調査、データ分析、論文化及び結果報告を予定している。1.質問紙調査の収集データの分析:第2次から第3次までの複数の調査データを統合する形の時系列データを用いて分析(1消耗品費(250,000円)ー統計ソフト(Mplus)、2人件費(70,000円)ーデータ入力)
国際司法裁判所の合法性審査機能の発展とその法的位置づけ

本研究は,国際司法裁判所の近年における新たな機能,すなわち,伝統的な国家間紛争の解決の解決という役割とは別に,国際機構(とくに国際連合)やその加盟国がとった行動ないし決定の国際法上の合法性(Legality)の審査という新しい役割が求められていることに着目し,それがどのような経緯で,またどのような形態で実施されているかを分析することを目的としたものである。この趣旨から,初年度(平成17年度)は,まず裁判所による合法性の審査が問題となった裁判例を洗い出し,それらの具体的事例の内容分析を試みた。実際に検討対象になつたのは,リビアが安保理決定の合法性(合憲章性)の審査請求を行ったロッカビー事件,国連総会の要請による核兵器使用の合法性事件,ユーゴスウビアの請求によるNATO諸国のユーゴ空爆の合法性事件である。翌平成18年度は,これらの判例研究を含む海外の学術論文の分析に重点をおいて調査した。分析対象としたのはマルテンツク(B.Martenczuk),ラウターパクト(E.Lauteipacht),アランジオ・ルイス(G.Aranjio-Ruiz)等の論文である。最終年度は以上の調査,検討を総括する趣旨で,裁判所による合法性審査の国際法上の問題点を明確化することに主眼をおいた。とくに重大な問題を引き起こたのはロッカビー事件での司法審査権,すなわち動連憲章上,裁判所の側に安保理決定の有効性の審査権があるかどうか,さらにNATO諸国のユーゴ空爆の法的根拠とされた入道的干渉論の国際法上の位置づけである。最終年度はこれらの論点を中心に研究をとりまとめた。本研究は、国際司法裁判所(ICJ)の近年における新たな機能、すなわち、伝統的な国家間紛争の解決とは別に、国際機構(特に国際連合)やその加盟国がとった行動ないし決定の国際法上の合法性(legality)の審査という新しい役割が、どのような経過で、またどのような法形態でこれが求められ、実行されているか、を分析することを目的としている。いわゆるICJの「司法審査」(judicial review)とも呼ばれるこの機能は、ポスト冷戦期に入って顕著に見られるようになった。そこで、本年度は、1990年代以降のICJの判例をすべて再検討し、これに該当する裁判例を拾い出す作業を行った。その結果、この審査機能は、次の三つの形態に分けられることがほぼ明らかになった。第1は、加盟国が国連機関のとった決定の合法性の審査を請求する場合(ロッカビー事件でのリビアの安保理決定の審査請求)、第2は、国連が加盟国の行動審査を求める形式(クマラスワミ事件での国連によるマレーシアの行動の審査請求)、第3は、加盟国が他の加盟国の行為の合法性を問う場合(NATO諸国によるユーゴ空爆に対する旧ユーゴの審査請求)、である。これらの個々の裁判例の詳細な検討は次年度に改めて行う予定である。冷戦終焉後,国連が新たな活動の局面を迎えると共に,国際司法裁判所も伝統的な国家間紛争の解決といった役割とは別に,国際機構(とくに国連)やその加盟国がとった行動の合法性(legality)の審査という任務の遂行が求められている。たとえば,ロッカビー事件でのリビアによる安保理決定の合法性の審査請求,NATO諸国によるユーゴ空爆の合法性事件,あるいは国連総会による核兵器使用の合法性事件,イスラエルによるパレスチナ占領地における壁建設事件,などがそれである。この新しい司法現象は,国際司法裁判所が国際社会の法の番人としての役割を強化させるべきであるとの期待を示すものとみることができる。本研究は,こうした問題意識から,裁判所に求められている新しい司法機能の意義を明らかにする。昨年度は,この趣旨から主として上記の判例を含む関係判例を検討した。本年度(平成18年度)は,これらの判例の研究を含む海外の論文の分析に重点をおいて調査した。

分析対象とした論文は,たとえば,マルテンツク(B.Martenczuk)の「安全保障理事会,国際司法裁判所および司法審査」(1999年),ラウターパクト(E.Lauterpacht)「国際機構の行為の司法審査」(1999年),アランジオ・ルイス(G.Aranjio-Ruiz)「国際司法裁判所規程,国連憲章および安保理決定の合法性審査の形態」(2003年),その他である。検討の結果,学説上では,国家間の訴訟事件で裁判所が安保理決定の合法性を審査しうるか否かについては法的見解の深い対立がみられる一方,国連の機関が勧告的意見の要請という形で加盟国の行動の合法性の審査を求めることは大きな異論がみられないことが明らかとなった。このような相違が生ずる背景理由を含めて,次年度は本研究の最終的な取りまとめを試みる。冷戦の終焉後、国連が新たな活動の局面を迎えると共に、国際司法裁判所(ICJ)も伝統的な国家間紛争の解決といった役割とは別に、国連等の国際機構やその加盟国がとった行動の合法性(legality)の審査という、新たな任務の遂行が求められている。たとえば、ロッカビー事件でのリビアによる安保理決定の合法性の審査請求、NATO諸国によるユーゴ空爆の合法性事件、あるいは国連総会による核兵器使用の合法性事件、さらにはイスラエルによるパレスチナ占領地における壁建設事件、などがそれである。この新しい法現象は、同裁判所が国際社会の法の番人としての役割を強化させるべきであるとの期待を示すものともいえる。本研究は、こうした問題意識から、この新しい司法機能(合法性審査機能)の意義を明らかにした。この趣旨から昨年度までは主として上記の判例と、これらの判例研究を含む海外の研究論文を検討した。学説上では、国家間の訴訟事件で裁判所が国連機能(安保理等)の決定の合法性を審査しうるか否かについては法的見解の対立がみられるが、他方、国連の勧告的意見の要請という形での加盟国の行勤の合法性の審査を求めることほ大きな異論はみられない。以上の調査結果から、国際司法裁判所の合法性審査の形態は次の三種に分けて検討すべきことが判明した。(1)国家間の訴訟事件における国連機関の決定の合法性の審査、(2)訴訟事件における国家の行為の合法性審査、(3)勧告的意見の要請形式における国家および国際機関の行動の合法性審査、である。(1)はロッカビー事件がこれに当たり、(2)は武力行使の合法性事件(ユーゴ空爆事件)、(3)は核兵器使用の合法性事件、パレスチナ壁建設がこれに当たる。これまでの研究により、これら三つの審査形態の制度的概要を明らかにすることができた。
高精度な感情音声認識技術を用いた音声からの感情推定の研究

人対機械の非タスク志向型対話において,感情の伝達は極めて重要になる.感情の伝達は視覚的情報や音声によって行なわれる.本研究では音声によって伝達される感情の推定に焦点を当て研究を行なう.音声による感情は主に,声の大きさ,高さ,時間長といった韻律に現れる.一方発話内容に直接的な感情表現が含まれる場合もある.前者は非言語情報,後者は言語情報と考えられるが,感情推定では両者を適切に融合して利用することが必要になる.本研究では,まず感情音声認識の高精度化を図り言語情報を正確に取得し,さらに言語情報と非言語情報を適切に融合することにより,高い精度の感情推定を実現することを目的とする.人対機械の非タスク志向型対話において,感情の伝達は極めて重要になる.感情の伝達は視覚的情報や音声によって行なわれる.本研究では音声によって伝達される感情の推定に焦点を当て研究を行なう.音声による感情は主に,声の大きさ,高さ,時間長といった韻律に現れる.一方発話内容に直接的な感情表現が含まれる場合もある.前者は非言語情報,後者は言語情報と考えられるが,感情推定では両者を適切に融合して利用することが必要になる.本研究では,まず感情音声認識の高精度化を図り言語情報を正確に取得し,さらに言語情報と非言語情報を適切に融合することにより,高い精度の感情推定を実現することを目的とする.
古代木簡とその出土遺跡に関する基礎的研究

古代木簡をその出土遺跡や伴出遺物、木簡の廃棄・出土状況との一体的、総合的な検討をつうじて、遺物としての木簡の資料価値を明確にし、そのより広い活用を図るため、平成4年度は平城京、長岡京、長登銅山跡、平成5年度は藤原京、平城宮、平城京、長登銅山跡出土の木簡の資料的性格、時代的特徴などを追究した。1、平城左京3条2坊の、とくにSD4750から出土した約3万5千点の厖大な木簡をめぐって、その一画に経営された邸宅が、天武天皇皇子高市親王家の、飛鳥宅にたいする平城宅であり、高市妃の御名部内親王、その子長屋王、妃吉備内親王、親族などが居住し、有力皇親家の家族制支配の拠点であることを明らかにした。2、長岡京左京2条2坊のSD1301出土の木簡のうち、荒炭を請求する木簡が2点ある。いずれも長岡宮内にある太政官から、木簡出土地付近にあった太政官厨家にたいして、研磨用の炭を請求したもので、その具体的な用途は太政官での公印の整形工程に当てるためであったことを明らかにした。3、藤原宮跡出土の木簡に記された地名表記の国評、国郡によって、前者が浄御原令時代、後者が大宝令時代、の記載とみられてきた。しかしSD105、145、170の木簡のなかに、浄御原令時代、郡字を用いたと推定できる余地があるものがあり、いわゆる郡評論争が大宝令郡字始用説の点でも、未解決であることを指摘した。4、平城宮、平城京跡出土の周防国大島郡調塩荷札26点は、出土地区、状況から、国郡里単位で、分類、保管され、消費されたと解釈できる。5、長登銅山跡出土の木簡75点によって、この一帯が奈良時代初期からの官営のの採掘、製錬遺跡であることを立証した。女子労働が投入され、逃亡者が多数いたことをあきらかにした。本研究の主目的は、古代木簡をその出土遺跡との一体的、総合的な検討によって、′′遺物としての木簡′′の史料価値を明確にし、そのより広い活用を試みることにある。本年度は、平城京・長岡京・長登銅山跡(山口県美東町)出土の木簡の考察をとおして遺跡の性格を追究した。(1)平城京3条2坑から出土した厖大な木簡をめぐって、その一画に営まれた皇親の家宅と家令所が、天武天皇孫の長屋王のものであることを推定した。しかしより重要な結論は、この長屋王宅が、父高市皇子の飛鳥宅を継承し、その妃御名部内親王の居住によってこの地に造営されたとみられる点で、長屋王の母・妃・兄弟姉妹・子女という高市皇子家の家屋制的経営の実態を浮び上がらせることになった。同時に王家の人々の万葉作歌の文苑としての邸宅の所在地も明確にした。(2)長岡宮域の東辺南端を西から東へ流れる基幹排水溝から出土した木簡のうち、「荒炭」を記する点は、宮内の太政官から宮外の出土地付近にあった太政官厨家にあてた荒炭請求木簡で、荒炭の用途は研磨用であった。太政官、とくに少納言局は宮印製造を管理したから、荒炭は宮印の仕上げ工程において印文の字形などの整形に使用したのではないかと推定した。

(3)長登銅山跡から75点の木簡が出土し、物品請求・製錬銅整理・焼炭供給・食料支給などの木簡が含まれる。とくに調庸物付札が発見され、一帯の〓銅・製錬施設が、奈良時代初期の官営銅生産施設であることが実証できた。あわせて、調庸物・力役が貢進・徴発地から直接長登へ調達された事実を明らかにした。(4)藤原宮木簡については、とくにSD105出土の木簡写真を収集し、7世紀にかかるものと8世紀にかかるものとの分類の作業をはじめた。本研究の主要目的は、古代木簡をその出土遺跡や伴出遺物、木簡の廃棄・出土状況との一体的、総合的な検討をつうじて、遺物としての木簡の資料価値を明確にすることにある。平成五年度は藤原宮、平城宮、平城京、長登銅山跡出土の木簡の資料的性格、時代的特徴などを追究した。1、藤原宮時代は、前半の7世紀末が浄御原令時代、後半の8世紀初頭が大宝令時代に分けられるので、藤原宮跡出土の木簡には、浄御原令の規定に依拠して記載された木簡と、大宝令規定に依拠して記載された木簡がある。紀年木簡はその点時期が明確であるが、逆に年代以外の記載内容によって、上記の2時期に区分できないか。とくに二時期にわたる木簡を出土したSD105、145、170からの木簡のうち、国郡表記の倭国、三野国、備道前国、吉備中国郡表記のについては、大宝令施行に先立って郡字を使用することがあったのではないか。従来評字は浄御原令、郡字は大宝令の規定による使用とされ、いわゆる郡評論争は収束したというが、郡字大宝令始用説も、大化改新詔郡字大宝令転載説も、解決されていないと考える。2、平城宮、平城京跡出土の周防国大島郡調塩塩荷札は、左京3条2坊8坪のSD4750から21点、第2次内裏のSK820から4点、宮張出し部西南隅のSD4951から1点を数える。里ごとにまとまった廃棄、出土状況から判断すると、国郡里単位で、分類、保管され、消費されたことを解釈できる。3.長登銅山跡出土の木簡によって、奈良時代初期開発された官営の銅生産施設であることが立証できた。当施設への官物供給が貢進地から直接行われたこと、女子労働が銅の製錬や炭焼きの部門に投入されたこと、逃亡者が多数いたこと、木簡の投棄状況から主要建物は、標高170メートル以上の地点にあったことを解明した。
交通システムの省エネルギー化-陸上交通機関のエネルギー特性と便益性の分析-

実質的に3年間継続して行った最終年度で、本研究の主題である、エネルギー消費率の高い個別輸送機関から、これの低い公共輸送機関への規制によらない誘導により、全体としての省エネルギー化と便益性の向上を図ることの可能性、方策および効果などを、前年度までの研究も含めてとりまとめ、意見交換を進めることを中心に、個々の公共交通システムに関する省エネルギー化や便益性向上等に関する下記のような項目に関しても検討し、有効な方策を得た。これらの結果をとりまとめて、総合的に見た便益・エネルギー特性改善のための交通政策基本方針の策定に向けての提言を行った。具体的内容の概要を以下に示す。(1)自家用乗用車からバスや鉄道への転移を図ることは、付随エネルギーやトリップ長の増加、誘導のための高速化や快適性向上に伴うエネルギー原単位の増加などを考慮に入れても十分に効果的で、高速化を中心とする現実的なサービス改善で、控え目に見積っても全体の約11%、年間43兆kcal程度のエネルギー節減が得られ、モビリティーも向上する。(2)エネルギー特性のほか、エネルギー資源の種類,安全性,土地利用効率等の面でも有利な鉄道の特性領域を低密度側に拡大することの必要性を明らかにするとともに諸方策を提言し、便益性向上のためのソフト的検討の結果、相互接続を考慮したダイヤグラムにより大幅な利用者無駄時間の短縮が実現できるダイヤ作成法の基本を確立した。(3)鉄道自体の省エネルギー化のために、代表的な全ての制御方式に対し消費電力量を最小にする運転方法を求めるとともに、回生ブレーキの能力を有効活用するための饋電システム側の改善策をまとめた。(4)技術開発指針を含む交通政策を工学的な観点から長期的に確立する必要性を指摘し、具体的な公共交通育成につながる提言を行った。
ビタミン関連遺伝子多型別にみたビタミンＣ摂取量・血中濃度と身体機能との関連

近年の研究では、抗酸化作用を有するビタミン類やミネラル類が骨折、骨粗鬆症や身体機能に影響を及ぼしている可能性が示唆されている。2006年に行われた地域に住む高齢女性の横断研究では、血中ビタミンC濃度と身体機能との間に有意な相関関係が認められた。そこで本研究は2006年に行われた調査をベースラインとし、2013年に追跡調査を行った。ベースライン時の血中Vit.C濃度と7年間の運動機能の変化量との関連をみると、最大歩行速度が有意に速くなっていた。近年、抗酸化作用を有するビタミン類やミネラル類が加齢に影響を与えることが主として基礎的な栄養学研究によって解明されつつある。疫学研究では、抗酸化ビタミン(ビタミンE、ビタミンC、βカロテン、葉酸等)とがん、心疾患、脳血管疾患、動脈硬化症等のさまざまな生活習慣の罹患リスクとの関連を明らかにしている。高齢者では、ビタミンC等の抗酸化ビタミンによる認知症やうつ、アルツハイマー病への関与が報告されている。本研究は、基礎的研究で加齢に影響を及ぼす物質として注目を浴びている抗酸化ビタミンの1つであるビタミンCに注目した。2006年に行った地域在住高齢女性を対象に血中ビタミンC濃度と身体・運動機能との関連を調べた横断研究では、血漿ビタミンC濃度と運動機能(特に握力および開眼片足)との間に有意な正相関がみられた。2006年の対象者をベースラインとし、2013年10月に追跡調査を行った。調査対象者の血中ビタミンC濃度の分析及び身体・運動機能の測定を健診で行った。また近年では、グルタチオンS-トランスファーゼ(GSTs)及びナトリウム依存性ビタミンC輸送体(SVCT1及びSVCT2)等のビタミン関連遺伝子多型が血中ビタミンC濃度に関与している可能性が示唆されている。そこで本研究は日本人のビタミン関連遺伝子多型別にみたビタミンC摂取量及び血中濃度との関連を明らかにすることを目的とした。特に本年度は日本人におけるビタミンC関連遺伝子多型の出現頻度等を調べ解析するためのターゲットを絞り、調査及び分析の準備を行っている。高齢者の血中ビタミンC濃度と身体・運動機能との関連を調べた横断研究では、血漿ビタミンC濃度と運動機能(特に握力および開眼片足)との間に有意な正相関がみられた。また近年の疫学研究では血中ビタミンC濃度が高いほど循環器疾患罹患のリスクが低く、血圧も低いという逆相関が報告されている。しかしビタミンCの生体内のメカニズムは、まだ不明な点も多い。近年の研究では、グルタチオンS-トランスファーゼ(GSTs)及びナトリウム依存性ビタミンC輸送体(SVCT1及びSVCT2)等のビタミン関連遺伝子多型が血中ビタミンC濃度に関与している可能性が示唆されている。特に本年度は日本人におけるビタミンC関連遺伝子多型の出現頻度等を調べ解析するためのターゲットを絞り、調査を準備を行った。特に本年度は日本人におけるビタミンC関連遺伝子多型の出現頻度等の分析準備を行った。

高齢者の血中ビタミンC濃度と身体・運動機能との関連を調べた横断研究では、血漿ビタミンC濃度と運動機能(特に握力および開眼片足)との間に有意な正相関がみられた(Saito K et al.J Gerontol A Biol Sic Med Sci,2011)。しかしビタミンCの生体内のメカニズムは、まだ不明な点も多い。近年、抗酸化能を有するビタミンCが、筋肉の増強、運動機能の低下に予防的に作用することが示唆されている。本研究では2006年に行われたお達者健診をベースラインとし、2013年に追跡調査を行い、ベースライン時の血中ビタミンC濃度と運動機能の経年的変化との関連を明らかにすることを目的とした。東京都某地区在住の70-84歳の女性を住民台帳から抽出し、2006年11月(ベースライン時)に介護予防を目的とした健診(お達者健診)を実施し、2013年に追跡調査を行った。ベースライン時の健診受診者は957名であった。この内、2013年の健診を受診した591名で、ベースライン時に血中ビタミンC濃度を計測している者を解析対象とした。対象者の年齢は77.7±3.2歳(平均±標準偏差)、血中ビタミンC濃度(Vit.c)は、9.13,1.60μg/mL(幾何平均,幾何標準偏差)、ビタミンCサプリメント摂取者は25.2%(149名)であった。ベースライン時のVit.C濃度と7年後の運動機能を比較すると握力はベースライン時に比べ追跡時の方が有意に強く(p<0.0001)、通常歩行速度(p<0.0001)、最大歩行速度(p<0.0001)は追跡時の方がベースライン時より有意に短くなっていた。ベースライン時のVit.C濃度と追跡期間中の運動機能との変化との相関関係をみると、最大歩行速度に負の相関関係が認められた。ベースライン時の血中Vit.C濃度と7年間の運動機能の変化量との関連をみると、通常歩行速度、最大歩行速度が有意に早くなっていた。近年の研究では、抗酸化作用を有するビタミン類やミネラル類が骨折、骨粗鬆症や身体機能に影響を及ぼしている可能性が示唆されている。2006年に行われた地域に住む高齢女性の横断研究では、血中ビタミンC濃度と身体機能との間に有意な相関関係が認められた。そこで本研究は2006年に行われた調査をベースラインとし、2013年に追跡調査を行った。ベースライン時の血中Vit.C濃度と7年間の運動機能の変化量との関連をみると、最大歩行速度が有意に速くなっていた。本年度は新たに調査を行わず、すでに2011年に板橋区で行った「お達者健診」の受診者909人の血中ビタミンC濃度の測定を行った。そのため2011年のお達者を対象にナトリウム依存性ビタミンC輸送体(SVCT1、SVCT2)、グルタチオンS-トランスファーゼ(GSTs)等の遺伝子多型を東京都健康長寿医療センターと一緒に分析を行う予定である。公衆衛生学お達者健診は65歳以上の高齢者を対象としている。2011年に行ったお達者健診受診者は、血中ビタミンC濃度を測定した。これら血中ビタミンC濃度測定者に対してビタミン関連遺伝子多型を調べることで、高齢者におけるビタミン代謝関連遺伝子多型別にみた血中ビタミンC濃度との関連を明らかにすることができる。また地域住民の血中ビタミンC以外のビタミン(βカロテン、ビタミンE等)の予備調査を行っていることから、今後、サンプル数を増やしβカロテン、ビタミンE等と身体運動機能との関連を調べる可能性もある。2006年の対象者をベースラインとし、2013年10月に追跡調査を行った。
パルスレーザー堆積法による薄膜二次電池の作製と固相界面反応の研究

本研究では、薄膜作製法としてパルスレーザー堆積(PLD)法を用い、薄膜全固体電池を作製する手法を確立し、薄膜電池の基本的な電気化学特性を明らかにした。以下に詳しく述べる。(1)薄膜電池の連続積層法これまでの薄膜電池は熱蒸着・RF/DCスパッタリング・PLD等の手法を組み合わせて作られていたが、微細な塵が原因となり短絡を起こすため、作製は極めて困難だったρ本研究ではPLD法のみを用いて正極・固体電解質・負極を作製し、マスク及びターゲット交換をPLD装置内で行う工夫を施すことにより、塵の存在しない真空中で薄膜電池をすべて作製する技術を確立した。これにより短絡が起こらず、時間も1/4以下に短縮され、安定した薄膜電池の作製が可能となった。また固体電解質の厚さを1μm以下にして、固体電解質の抵抗を低減することができた。また、清浄な固体/固体界面を持つため、界面抵抗が小さく理想的な界面を持つことが分かった。これらの改良により薄膜電池の放電特性・容量ともに大きく向上した。(2)PLD法と顕微ラマン分光を用いた正極の構造解析連続的に組成の変化する正極薄膜を一括作製することが可能な連続組成傾斜(CCS)-PLD法を開発した。このCCS-PLD法をLiCoO_2-LiMn_2O_4系に適用し、LiCoO_2からLiMn_2O_4間の連続的に組成変化する薄膜を基板上に堆積し、その構造を顕微ラマン分光法により解析した。その結果、LiCoO_2の層状構造はCo/Mn=0.7まで維持され、その後スピネル構造に変化し固溶体を作りながらLiMn_2O_4まで変化することが明らかになった。CCS-PLD法と連続積層PLD法を組み合わせることにより将来的には様々な組成の材料を網羅的にカバーし、最適組成を選び出すことが可能になると期待される。本研究は、パルスレーザー堆積(PLD)法により薄膜二次電池を作製し、その基礎的な特性および界面におけるイオン移動の機構の解明を目的として行ったものである。本年度の成果は以下の通りである。1.コバルト酸リチウム系に代わる正極材料として有望なマンガン酸リチウム(LiMn_2O_4)を正極として用い、新たにLiMn_2O_4/LVSO/SnO系薄膜電池を作製し、その充放電特性を明らかにした。Pt基板上に堆積されたマンガン酸リチウム薄膜は酸素雰囲気中600°Cでポストアニールすることにより結晶化し、優れた充放電特性を示す。薄膜電池は3V前後で充放電し、約2μAh/cm^2の放電容量を示した。2.薄膜電池に対して充放電を行いながら同時に顕微ラマン分光測定を行うための、充放電その場観察用チャンバーを開発した。これを用いて薄膜電池のマンガン酸リチウム正極の充放電に伴う構造変化を明らかにした。マンガン酸リチウムは50%以上のリチウム脱離によってλ-MnO_2相とLi_<0.5>Mn_2O_4相の二相共存状態になるが、PLDで作製された薄膜電池でも同様の二相共存領域が確認された。このことは、薄膜電池の正極/固体電解質界面付近のみ50%以上の充放電が行われていることを意味する。この結果から、界面でのリチウムイオン移動が電池特性に大きく影響していることが示唆された。3.負極としてLi金属を直接蒸着し、薄膜電池の評価を行うことが出来るようになった。Li負極は電位が一定であることを利用して、薄膜電池内でのLiMn_2O_4正極の電位変化を正確に測定することが可能となった。Li負極を用いた薄膜電池では、サイクル数は少ないもののマンガン酸リチウム正極のLiの100%が充放電可能であることが分かった。以下に詳しく述べる。

その結果、LiCoO_2の層状構造はCo/Mn=0.7まで維持され、その後スピネル構造に変化し固溶体を作りながらLiMn_2O_4まで変化することが明らかになった。CCS-PLD法と連続積層PLD法を組み合わせることにより将来的には様々な組成の材料を網羅的にカバーし、最適組成を選び出すことが可能になると期待される。
振動電極法を用いた光学異常を示すトパ-ズの圧電性の研究

飯高(1953)に従って、振動電極法による圧電性測定装置を作製した。圧電性測定装置は、光学顕微鏡鏡筒を利用し鏡筒上部に周波数可変発振器とそれに連結された振動電極が顕微鏡ステージ上に延長されている。振動電極により結晶を周期的に変形しそれに伴う圧電気をもう一方の電極で検出する。発生した信号は増幅器を通して百倍に増幅されデジタルオシロスコープにより強度と位相が観察される。必要に応じて、GPIBインターフェイスを通じてPC-9801に記録される。作製した装置において、電気石・石英など圧電性をもつ鉱物の圧電性の確認と、逆向きの結晶において逆の圧電性を確認した。この装置においては、圧電気の周波数特性があり、圧電性の向きの周波数依存性があることが確認された。このような動作の確認された装置を用いて、明瞭な光学異常を示すブラジル産トパ-ズを用い薄片を製作し、圧電気を測定した。トパ-ズはX線結晶学的には斜方晶系に分類されるが、焦電気・圧電気・光学異常など斜方晶系と仮定すると説明できない物性を持つ。その原因はOH-とF-の秩序化にあるとされるが、その直接的な実験的証拠はない。測定の結果、光学異常を示すトパ-ズはその方位に依存し微弱な圧電気を示した。従って、少なくとも対称中心は失っていいると考えられる。しかしセクター毎の圧電性の分離には至らず、圧電気の周波数依存性から、分極の極性の特定も検討中である。また、微弱な圧電気の検出のためには、いわゆる60ヘルツのノイズを軽減し、S/N比の良いシグナルを得るよう改良する必要がある。
黒すす病菌の宿主特異的毒素とアラビドプシスを用いた特異性決定の分子機構解明

1.黒すす病菌の宿主特異的毒素の単離と構造決定アブラナ科野菜に斑点性病害を引き起こす黒すす病菌(Alternaria brassicicola)は、宿主植物葉上での胞子発芽時にのみ宿主特異的毒素(以下AB毒素と略す)を生成し、宿種成分がAB毒素生成を誘導することが明らかとなった。AB毒素は分子量5、000以上の高分子で、熱処理やタンパク質分解酵素処理により容易に失活することから、タンパク質である可能性が示唆された。これまで報告されている宿主特異的毒素は低分子の二次代謝物であり、AB毒素はこの点からも注目される。なお、AB毒素の精製には大量の胞子が必要であることから、胞子の効率的な長期保存法を確立した。2.アラビドプシスにおける宿主特異的毒素の特異性決定機構遺伝子解析のモデル植物であるアラビドプシスもアブラナ科植物であるため、アラビドプシス各生態型の黒すす病菌とAB毒素に対する反応性を調べた。その結果、アラビドプシスには感受性と抵抗性を示す生態型が存在し、黒すす病菌とAB毒素に対する反応性も完全に一致した。また、感受性と抵抗性生態型の交配実験から、その反応性は低抗性優性の1対立遺伝子支配であることを示した。現在、遺伝子解析のため、アラビドプシスにおける突然変異体の作出とAB毒素反応性変異体の選抜についての実験を進行中である。なお、AB毒素処理感受性葉では処理直後より電解質の異常漏出が誘起され、毒素の初期作用点が宿主細胞膜にあることが示唆された。1.黒すす病菌の宿主特異的毒素の単離と構造決定黒すす病菌の宿主特異的毒素(以下AB毒素と省略)は胞子発芽液中に生成・放出された。AB毒素は分子量5000以下の低分子で、酸性下では発芽液より酢酸エチルやクロロホルム相に移行し、メタノールに可溶であった。TLCで分画後、逆相HPLCにより毒素画分を単一のピークとして単離できた。現在、さらに高純度の毒素画分を得るためのHPLCの条件等を検討中で、今後、UV、IR、NMR、MSなどによる毒素構造の決定を行う予定である。2.アラビドプシスにおける宿主特異的毒素の特異性決定機構黒すす病菌はアブラナ科野菜(ナタネ、キャベツなど)の病原菌であるが、胞子接種試験ではアブラナ科植物のアラビドプシスにも病原性を示した。そこで、AB毒素をアラビドプシスに処理した結果、従来の宿主特異的毒素とは異なり細胞壊死は誘起されなかったが、実生根伸長阻害活性や非病原菌胞子の感染誘発活性が顕著に認められた。他の宿主特異的毒素では、毒素の宿主細胞膜作用と感染誘発活性との関係が明らかとなっているので、現在、アラビドプシスの細胞膜に対するAB毒素の作用に焦点をあてて実験を進行中である。また、アラビドプシスにおける黒すす病感受性遺伝子解析のため、感受性種子へのX線やEMSの処理による突然変異体の作出と、黒すす病菌接種およびAB毒素処理による抵抗性(毒素耐性)変異体のスクリーニングを実施中である。1.黒すす病菌の宿主特異的毒素の単離と構造決定これまで報告されている宿主特異的毒素生成菌とは異なり、黒すす病菌(Alternaria brassicicola)は宿主植物上でのみ宿主特異的毒素(以下AB毒素と略す)を生成し、宿主の何らかの成分がAB毒素生成を誘導することが明らかとなった。宿主植物上で生成されるAB毒素は分子量5,000以上の高分子で、熱処理や蛋白質分解酵素処理により容易に失活することから、蛋白質である可能性が示唆された。現在、AB毒素の単離・精製をさらに試みている。

アラビドプシスにおける宿主特異的毒素の特異性決定機構黒すす病菌はアブラナ科野菜の病原菌であるが、遺伝子解析のモデル植物であるアラビドプシスもアブラナ科植物であるため、アラビドプシス各生態型の黒すす病菌とAB毒素に対する反応性を調べた。その結果、アラビドプシスには感受性と抵抗性を示す生態型が存在し、黒すす病菌とAB毒素に対する反応性も完全に一致したことから、AB毒素とアラビドプシスは植物感染における特異性決定の分子機構解明のためのモデル実験系となることが明確となった。現在、アラビドプシスのAB毒素反応性に関与する遺伝子解析のため、アラビドプシスにおける突然変異体の作出とAB毒素反応性変異体のスクリーニング、AB毒素作用点(毒素受容体)についての実験を進行中である。
遺伝子治療を目指したAib含有ペプチドのベクターとしての可能性

1.TV-XIIa由来ペプチドベクターは,TV-XIIaのアミノ酸配列を有する膜相互作用部位とDNAを静電的相互作用で結合させるリンカー部位(10merのリシン)より構成されている.10merのリシン単独では20-merオリゴヌクレオチド(ODN)を細胞内に導入することが不可能であることから,膜と相互作用するペプチド部位が機能発現において重要な役割を果たしていることが考えられる.そこで,TV-XIIa蛍光ラベル化体を合成し,細胞に対するTV-XIIaの挙動を観察した.TV-XIIa蛍光標識体を細胞に投与し,蛍光観察したところ,非エンドサイトーシス機構で細胞膜を透過していることがわかった.また,TV-XIIa中の3残基のα-aminoisobutyric acid(Aib)残基をすべてアラニンに置換したペプチドを合成し,TV-XIIa中のAib残基の影響を検討したところ,アラニン置換体では膜透過性は弱かった.さらに,ペプチドベクターのDNAリンカー部位(10merのリシン)の長さの影響(4,6,8,10merのリシン体を合成)について検討した.リシン残基数,8,10では20-merODNの細胞内取り込みが認められたが,リシン残基数が少ない,4,6残基ではほとんど細胞内取り込みが認められなかった.これらの結果から,本ペプチドベクターが機能を発揮するためには,膜透過作用を有するTV-XIIaとDNAリンカー部位のリシン数が重要な役割を果たしていることがわかった.2.Aibとリシン残基のみを用いて両親媒性ヘリックスペプチドを合成し,ODNの細胞内移送を検討した.その結果,エンドサイトーシス機構でODNを細胞内に移送することが示されたが,導入率は既存のベクター(リポフェクタミン)と比較すると顕著に低かった.1.TV-XIIa由来ペプチドベクターは,TV-XIIaのアミノ酸配列を有する膜相互作用部位とDNAを静電的相互作用で結合させるリンカー部位(10merのリシン)より構成されている.10merのリシン単独では20-merオリゴヌクレオチド(ODN)を細胞内に導入することが不可能であることから,膜と相互作用するペプチド部位が機能発現において重要な役割を果たしていることが考えられる.そこで,TV-XIIa蛍光ラベル化体を合成し,細胞に対するTV-XIIaの挙動を観察した.TV-XIIa蛍光標識体を細胞に投与し,蛍光観察したところ,非エンドサイトーシス機構で細胞膜を透過していることがわかった.また,TV-XIIa中の3残基のα-aminoisobutyric acid(Aib)残基をすべてアラニンに置換したペプチドを合成し,TV-XIIa中のAib残基の影響を検討したところ,アラニン置換体では膜透過性は弱かった.さらに,ペプチドベクターのDNAリンカー部位(10merのリシン)の長さの影響(4,6,8,10merのリシン体を合成)について検討した.リシン残基数,8,10では20-merODNの細胞内取り込みが認められたが,リシン残基数が少ない,4,6残基ではほとんど細胞内取り込みが認められなかった.これらの結果から,本ペプチドベクターが機能を発揮するためには,膜透過作用を有するTV-XIIaとDNAリンカー部位のリシン数が重要な役割を果たしていることがわかった.2.Aibとリシン残基のみを用いて両親媒性ヘリックスペプチドを合成し,ODNの細胞内移送を検討した.その結果,エンドサイトーシス機構でODNを細胞内に移送することが示されたが,導入率は既存のベクター(リポフェクタミン)と比較すると顕著に低かった.1.本ペプチドベクターは,TV-XIIa或いはTC-A-Iのアミノ酸配列を有する膜相互作用部位とDNAを静電的相互作用で結合させるリンカー部位(10merのリシンで構成)より構成されている.10merのリシン単独ではDNAを細胞内に導入することが不可能であることから,膜と相互作用するペプチド部位が機能発現において重要な役割を果たしていることが考えられる.そこで,TV-XIIaを合成し,本ペプチドの細胞における挙動を観察し,ペプチドベクターの細胞内導入メカニズムを検討する一助とすることとした.TV-XIIaをFmoc-固相合成法で合成し,C-末端にシステインをリンカーとして蛍光試薬(5-maleimidofluorescein diacetate)と結合させ,TV-XIIa-Cys-蛍光標識体を合成した.この蛍光標識体をNIH3T3,A549細胞に投与し,共焦点レーザー顕微鏡で蛍光観察したところ,両細胞とも細胞膜を透過し,細胞質中に本ペプチドが分布していることがわかった.この結果は,ペプチドベクターがDNAを細胞内に移送する際に,構造中のTV-XIIa或いはTC-A-Iが膜透過性において非常に重要な役割を果たしていることがわかった.2.TV-XIIa-Cys蛍光標識体の細胞内導入メカニズムを検討する目的で,エンドサイトーシスマーカーであるlipid系蛍光試薬FM4-64を用いて実験を行ったところ,エンドサイトーシス経路で本ペプチドが細胞内に移入する結果が得られた.3.ペプチドベクターのDNA結合部位であるリシン残基の影響を検討するために,リシン残基数が310個のペプチドをFmoc-固相合成法で合成した.DNA分子の細胞内取り込みにつては,平成19年度に行う予定である.1.本ペプチドベクターは,膜相互作用部位(TV-XIIa)とDNAリンカー部位(リシン10mer)より構成されている.前年度の研究から,TV-XIIa自身が細胞膜透過作用に重要な役割を果たしていることが明らかにされた.

TV-XIIaは生体内に存在しない疎水性アミノ酸,α-aminoisobutyric acid(Aib, U)を含有していることから,本アミノ酸をアラニン(Ala)に置換したペプチドを合成し, Aib残基の特異性を検討した.ペプチド-蛍光標識体を有機化学的に合成し,Aib体のTV-XIIaとAla置換体のTV-XIIaを1μMの濃度で細胞にそれぞれ投与した.Aib体は顕著に細胞内に移行していることが観察されたが,Ala体はほとんど細胞内への移行が観察されなかった.この結果は,ペプチドベクターがDNAを細胞内に移送する際に,構造中のAib残基が膜透過性において重要な役割を果たしていることを示している.また本ペプチドベクターのDNAリンカー部位として用いた10merのリシンの数の影響(4,6,8,10mer)について検討した。TV-XIIaに4,6merのリシンが結合したペプチドでは,オリゴヌクレオチドの細胞内移送はほとんど認められなかったが,8,10merでは移送が確認された.これらの結果から,本ペプチドベクターが機能を発揮するためには,膜透過作用を有するTV-XIIaとDNAリンカー部位のリシン数が重要な役割を果たしていることがわかった.2.Aibとリシン残基のみを用いて両親媒性ヘリックスペプチドを合成し,オリゴヌクレオチドの細胞内移送を検討した.その結果,エンドサイトーシスでオリゴヌクレオチドを細胞内に移送することが示されたが,導入率は既存のベクター(リポフェクタミン)と比較すると顕著に低かった.
モデル・情報の不完全な環境下における自己モデル化を用いたネットワーク制御手法

本年度においては、制御対象において、制御入力と結果の対応が正確にモデル化できない状況においても、制御対象の状況をモデル化しながら、意図通り制御対象を制御する仕組みについて考案し、評価を行った。本検討では、ネットワーク経由で制御を行う移動ロボットを制御対象とした。ネットワーク経由で制御を行う移動ロボットにおいては、ネットワーク遅延のため、制御コマンド到達時のロボットの状況を予測しながら制御する必要があるが、ロボットの車輪のスリップ等により、制御コマンド計算時に意図した通りに動作するとは限らず、ロボットを動作させながら、制御誤差がどの程度生じるのかを把握、モデル化しつつ、モデル化された制御誤差を考慮して制御コマンドを計算することが求められる。ただし、この試行が多数必要となると、ロボットの状況をモデル化し、適切な制御が可能となるまで時間を要する。そこで、短時間でロボットの状況をモデル化し、制御に生かす手法を検討した。本検討においては、生物が少ない経験であっても、適切な認知を行うことができる仕組みを持つように進化をすることが示唆されている既存研究を参考にした。この研究では、生物が、進化の結果、自身が持つ事前分布をもとに観測情報を用いてベイズ推定を行い、発生しうる状況を認知するのに適した事前分布を持つような進化が行われる可能性を明らかにされている。そこで、本研究でも、機器の遠隔制御においても、ベイズ推定の認知を行うとともに、その事前分布を遺伝的アルゴリズムにより得ることにより、少ない観測情報しか得られていないタスク実行初期の段階であっても、現在の環境下で生じる誤差を適切に予測し、制御を行う。今年度では、提案手法をシミュレーションにより評価を行い、タスク実行の初期の段階で、ロボットにおける誤差の発生状況をモデル化し、適切な制御ができることを示した。本研究では、把握可能な情報が不完全な場合でも、必要な性能を達成する手法を確立する。本手法の確立にあたり、本研究課題では、(1)情報の不完全性を考慮し、必要な性能を達成する確率を一定以上に保つ制御手法と、(2)性能への影響が大きい情報を正確に把握する、観測・モデル化手法を確立し、これらの手法を繰り返し動作させることにより、必要な情報の不完全性を緩和しつつ、制御を行うことを目標としている。本年度は、上記の目標にあたり、以下の検討を行った。(1)ネットワークにおいて、複数の目的指標が関係するような複雑な目標を、環境変動に追随しつつ、達成するための、ネットワークへ投入する設定を進化させる制御手法を確立した。本手法では、別の指標を悪化させずに、いずれの指標も改善することができない、パレート最適解の集合をもとめ、パレート最適解の中から一つの解を選択してネットワークに投入することにより、複数の性能指標を考慮した制御が可能となる。本年度においては、本手法では、必要な性能を達成する確率の考慮は加えていないものの、本手法に加える性能指標として、必要な性能を達成する確率を与えることにより、必要な設定を考慮することが可能となる。(2)ネットワーク制御に用いる細粒度のトラヒックの分布を、ネットワーク内の各ノードで集約されたトラヒック情報から推定する手法、当該手法で推定された分布をもとに、現在の観測結果では正確に把握することができないフローを特定し、当該フローについて正確な推定が可能となるように、各ネットワーク機器で観測するフローの集約方法を変更する手法の検討も進めている。本研究課題における目標を達成するためには、ネットワークに投入する適切な解を探索する手法、状況の推定手法、推定を考慮した観測方法決定の技術が必要となる。本年度において、いずれの技術についても、基礎的な検討を終えており、おおむね順調に進展していると考えられる。(1)昨年度において、ネットワークにおいて、複数の目的指標が関係するような複雑な目標を、環境変動に追随しつつ、達成するための、ネットワークへ投入する設定を進化させる制御手法を確立していた。本年度では、本手法における、収束にかかる時間の問題を解消するため、進化のさせ方の再考、進化を促進する解を投入することを行った。その結果、ネットワーク内で発生するトラヒック変動に十分追随可能な速度で解の進化が可能であることを明らかにした。(2)観測情報のみではなく、モデルが不明な場合に対応するための手法の検討を行った。検討の際には、ネットワーク経由で操作可能な移動ロボットを対象とし、当該移動ロボットへの制御入力とその入力の結果のロボットの移動の関係にノイズが混入する環境化において、当該ノイズを推定しながら制御を行う手法を検討し、適切な事前分布を用いつつ、観測結果をもとにノイズの推定をベイズ推定により行うことにより、適切な制御が可能となることを示した。本研究課題においては、(1)不確実性を考慮した制御手法、(2)不確実性を考慮した観測手法、(3)不確実性を考慮しつつ動作をモデル化する手法の検討が必要であるが、本年度までに、いずれについても基礎検討を完了しており、おおむね順調に進展している。

本年度においては、制御対象において、制御入力と結果の対応が正確にモデル化できない状況においても、制御対象の状況をモデル化しながら、意図通り制御対象を制御する仕組みについて考案し、評価を行った。本検討では、ネットワーク経由で制御を行う移動ロボットを制御対象とした。ネットワーク経由で制御を行う移動ロボットにおいては、ネットワーク遅延のため、制御コマンド到達時のロボットの状況を予測しながら制御する必要があるが、ロボットの車輪のスリップ等により、制御コマンド計算時に意図した通りに動作するとは限らず、ロボットを動作させながら、制御誤差がどの程度生じるのかを把握、モデル化しつつ、モデル化された制御誤差を考慮して制御コマンドを計算することが求められる。ただし、この試行が多数必要となると、ロボットの状況をモデル化し、適切な制御が可能となるまで時間を要する。そこで、短時間でロボットの状況をモデル化し、制御に生かす手法を検討した。本検討においては、生物が少ない経験であっても、適切な認知を行うことができる仕組みを持つように進化をすることが示唆されている既存研究を参考にした。この研究では、生物が、進化の結果、自身が持つ事前分布をもとに観測情報を用いてベイズ推定を行い、発生しうる状況を認知するのに適した事前分布を持つような進化が行われる可能性を明らかにされている。そこで、本研究でも、機器の遠隔制御においても、ベイズ推定の認知を行うとともに、その事前分布を遺伝的アルゴリズムにより得ることにより、少ない観測情報しか得られていないタスク実行初期の段階であっても、現在の環境下で生じる誤差を適切に予測し、制御を行う。今年度では、提案手法をシミュレーションにより評価を行い、タスク実行の初期の段階で、ロボットにおける誤差の発生状況をモデル化し、適切な制御ができることを示した。今後は、本年度に確立した手法をもとに、確率を考慮し、不確実・不完全な情報のみしか把握できない状況において、適切な対応を行うことができるのかを確認するとともに、仮想ネットワークへの適用について検討を行うことを予定している。今年度までに検討を行った手法について、引き続き評価を行い、その有効性の検討を行う予定である。本年度の検討は、机上検討と小規模なシミュレーション評価をもとに進めることができた。その結果、当初購入を予定していた計算シミュレーション用のコンピュータは、本年度の検討では不要となり、次年度、購入することを予定している。今年度は、昨年度まで行った検討について、成果をまとめつつ、モデルが不確実な際に、モデルに関するパラメータを学習しながら制御を行う手法についてシミュレーションによる評価を進めることを主眼に行った。まとめた成果は、論文誌への投稿の準備を行うフェーズにあり、また、モデルに関するパラメータを学習しながら制御を行う手法については、検討結果を次年度以降に発表する予定であり、当初計画よりも学会発表等にかかる旅費が少なくなった。次年度以降では、上記の今年度検討を行った内容についての学会発表を行うとともに、シミュレーションを高速に行うために、さらなる計算機の追加を予定している。さらなる評価を行うために、本年度に購入を予定していたコンピュータを購入するとともに、情報収集のための会議参加の旅費に使用することを予定している。