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ポスト「日本法の透明化」のための総括的研究

当領域の目指す「日本法の透明化」の基本作業である、国際取引関係法における法分野としての会社法、金融法、知的財産法、国際民事手続法、国際物品サービス取引法の各分野における重要判例、概説、法令の英文化・データ化をすすめ、得られた英文情報をプロジェクトのホームページからアクセス可能なデータベースに蓄積する作業を進めた。すなわち、当領域を構成する5つの班、11の計画研究では、領域の特性、各分野における法律改正の状況等に応じて、英文化すべき法情報を取捨選択作業しつつ、そこから寄せられた情報を翻訳に出し、各班・計画研究にフィードバックする、という機能を果たしてきた。翻訳対象判例の数は当領域を通して親疎一様ではないが、ほぼ3ヶ月に一度は総括班会合を開催して、領域全体の作業のペースメーカーとなってきた。平成18年度の研究計画に不可欠な25件の重要判例がごく最近になって新たにみつかったが、現在の翻訳体制では英文化に対応できず、このままであると十分な研究成果を得ることは難しく、補助事業の年度内の完了が困難となり、次年度に繰り越してこれを処理する必要があった。平成18年に法の適用に関する通則法が成立した際、参議院は日本法の英文情報化の重要性を付帯決議しており、本研究の重要性が確認されている。にもかかわらず、クオリティの低い翻訳者を英文化に使うと後でかえって手間も費用もかかることがこれまでの経験から明らかになっているため、水準の高い翻訳者を発掘し、年度を越えてでも高次元の成果を実現しなければならない。そのために新規に発見された重要判例25の翻訳費用相当分を翌年度に繰り越してデータ化した。本領域は、日本法を透明化することを目的として、会社法、金融法、取引法、手続法、知的財産権法の5つの班が、それぞれの分野において研究を進化させるとともに、主要な判例や概説の英訳を通して、領域全体として、日本法の特性の分析をすすめている。これは、単なる日本法の英訳プロジェクトではなく、それを通して得られる分野横断的な課題分析をも進めるものである。その一環として、繰越予算によって、繰越目的である第2回総括班シンポジウムを開催した。平成20年11月28-29日の両日、わが国を代表する研究者、実務家をお招きするとともに、本領域各班のメンバーもパネリストとなって発表し、その後充実した議論が行われた。各セッションのテーマは、「著作権法における間接侵害と権利制限規定」、「日本金融法の規制影響評価」、「クロスボーダーM&A」、「取引法分野における日本法の特色と問題点」、「民事手続法の国際化とその問題点」、「総括コメント:法の界面活性」の6つであった。このシンポジウムでは、各法分野に特化して、日本法が持つ特殊性の例を挙げつつ、その背景を分析したが、それには条約の翻訳時に生じたずれであったり、文化論に起因するものまで諸相があることが明らかとなった。その成果は、NBL900号78-103頁に公表されている。今回のシンポジウムの成果を受けて、次回は、法と経済学、法情報学、法理学、法制史等の観点から、分野横断的な分析を進めることの必要性が感じられた。平成21年5月に、領域の外部評価者であるマックスプランク外国国際私法研究所所長ユルゲン・バセドウ教授および神田秀樹・東京大学教授をお招きし、総括班メンバーから、研究がスタートして以来4年半の間に蓄積してきた研究成果の報告を行い、それに対する質疑応答を経て、アドバイスを頂戴した。
質量分析を用いた海水中の難分解性多環式化合物定量法開発

本研究は、LC-ESI-MS法による海水中の葉酸定量法を開発し、濃度減衰要因と葉酸から生じる化合物を探索した。結果、葉酸添加後48時間以降に生じた化合物はNMR、MSによる構造解析を経て主としてパラアミノグルタミン酸(PAG)であると確認した。従来、葉酸は光により分解消失すると考えられてきたが、本実験では暗条件下で67%の葉酸がPAGに変化しており、海水中の溶存有機化合物消失速度が化合物の化学性に強く依存することを実験的に示した。海洋の溶存有機炭素のうち、平均滞留時間が千年前後ともいわれ、海洋の炭素貯蔵に大きな役割を担う難分解性溶存態有機化合物は、分子レベルの実態解明が進められているものの、その成因に関する直接的な情報は未だない。そこで、本研究では生物由来の多環芳香族が海水中で受ける化学変化を追跡することにより、難分解性溶存有機化合物の成因を推定することを目的とする。実験ではモデル化合物である葉酸を海水に添加し、培養を行い消失速度と生成物を質量分析法によって測定する。NMRを含む質量分析法以外の分子構造解析手法をも駆使し、海水中に生じた化合物の検出・定量法を確立する。高濃度の塩類を含み、かつ複雑雑多な化合物の混合物である海水試料から微量濃度の葉酸を定量するため、オフライン、オンラインの精製法の検討が重要な実験ステップとなる。結果から、葉酸を初めとする海水中の化合物が未知の難分解性有機物に変遷する過程において、どのような海洋化学要因が存在するのかを考察する。海洋炭素リザバーとして重要であるにもかかわらず、化合物としての実態が不明ないわゆる海水中の難分解性溶存有機化合物と呼ばれる物質の成因や化学的特徴をとらえるため、まず既知化合物が海洋中で受ける化学変化について、化合物の特徴とあわせてキャラクタライズしていくことを目指した。本年度は、海水中で生物により生産・消費され光分解することが知られている葉酸を溶存安定な酸性有機化合物の1モデルとして海水中の化学変化を追跡するための微量検出・定量法を検討した。海水中の葉酸の分析手法としては、既にカソーディックストリッピングボルタンメトリー(CSV)などが存在するが、CSVは似た官能基を持つ分子間での化合物識別が難しく、分析可能な化合物種もその酸化還元電位によって限定される。そこで、ここでは他の化合物にも広く応用できる可能性のある質量分析法を用いた。海水中の葉酸の検出・定量法開発では1)海水試料中に極微量濃度で存在する葉酸を質量分析装置に導入可能な試料形態にするためのOff-Line濃縮脱塩法、2)葉酸を質量分析で検出定量する際に妨害となる成分を分離するためのHPLCを用いたOn-Line分離分析法、3)信頼性の高い定量を行うためのMS/MS断片化を含めた質量分析装置パラメータの最適化を行った。その結果、陰イオン交換による濃縮、C18カラムによる脱塩を経て、定量にはHILICカラムを用いたLC-ESI-MS/MSネガティブイオン測定での選択イオンモニタリング(脱プロトン化分子m/z=440)、選択反応モニタリング(m/z=440→311)が有効であると結論付けた。抽出回収率は40%、質量分析定量下限lnmol/ml、繰り返し精度は318%であった。実試料は2009年2月と3月に採取される海水および湖水の試料入手を待ってまとめて分析を行う。本年度は、海水試料中の葉酸定量法を確立するとともに、その方法を用いて実試料分析を行った。海水中の高濃度の塩を逆相系固相抽出で取り除き、親水性相互作用クロマトグラフィー(HILIC)とネガティブモードエレクトロスプレーイオン化法を組み合わせた質量分析法(LC-ESI-MS}で分析条件を最適化した。海水中の難分解溶存態有機物の生成過程を調べるために、まず既知化合物が海水中で受ける僅かな変化を分子レベルで捉える手法が必要である。本分析法は葉酸を分子特異的に検出でき、従来のボルタンメトリー法では不可能だった分子レベルの変化を捉えることが出来る。実験では葉酸が海水中で消失する消失速度とその主要因を調べた。高知沖深度1000mで採取したろ過海水と、海洋由来微生物を含まない対照バッファー溶液それぞれに葉酸30nmol/mlを添加し、明条件と暗条件下で常温培養し、経時的に濃度を測定した。結果、葉酸はいずれの培養条件下でも7日間でその大半が消失することを確認した。さらに、培養3日目までの葉酸減少速度は光照射した海水において最も早かったものの、暗条件下バッファー溶液でも葉酸減少を確認したことから、葉酸は新規供給直後に自然分解で減少しうると考えられた。また、7日後には明条件下は培養液に因らず定量下限1.8nmol/mlを下回ったのに対し、暗条件の試料では4nmol/ml以上残留した。これらの結果は生物要因よりも光・熱分解が海水中の葉酸濃度減少に重要であることを示す。

また、培養中期には新たに葉酸光分解物と報告されているp-aminobenzoylglutamicacidを検出した。培養実験では極微量生成する反応物を系の拡大によって増量し、質量分析以外の分子構造解析手法を適用することも可能である。本結果は海水中の溶存有機化合物消失について、生物分解と熱・光分解の寄与を比較した初めての例となる。本年度は、本課題で新たに開発したHILICカラムを用いたLC-ESI-MS法による海水マトリックス中の葉酸定量法を利用し、葉酸の定量とあわせ海水培養系内に新たに発生した化合物の探索を行った。その結果、葉酸添加後48時間以降の試料中に新たに生じた化合物を検出し、^1H,^<13>C-NMR、MS/MS法による構造解析、標準化合物とのスペクトル比較を経てp-aminobenzoly-L-giutamic acid(PAG)であることを確認した。従来、海水中の葉酸は主として光分解および生物分解により速やかに消失すると考えられてきた。本研究においても葉酸消失速度定数Kは暗条件下(0.007-0.008)に対し、明条件下(0.017-0.0018)と、光照射による葉酸の消失促進が確認された。しかし、7日間の培養実験では、質量分析法を用いた半定量実験により暗条件下のコントロールバッファーにおいても67%の葉酸がPAGに変化したことを明らかにした。この結果は、海水中の葉酸の消失速度は水溶液中での化合物安定性自体に依存し、生物環境、光環境を必ずしも反映しない可能性を強く示唆し、光分解・生分解が中心に議論されている海洋溶存有機化合物の分布に化合物ごとの化学性の要素を考慮する必要があることを実験により証明した。既知化合物を添加した培養海水を用いて、化合物の変化と消失プロセスを明らかにできた事で、本手法が実際の海水中の難分解性化合物生成プロセスを研究する手段として有効であることを示した。本年度は最終年度であるため、主として過去のデータ取りまとめおよび公表準備を行った。本課題で開発したHILICカラムを用いたLC-ESI-MS法による海水マトリックス中の葉酸定量法は海水中の葉酸およびその分解物p-aminobenzoly-L-glutamic acid(PAG)の同時微量定量を可能にした。さらに、本法を用いて海水中の葉酸消失速度とその要因(光、熱)について議論した結果は論文投稿の準備を行っている。本研究では海水中の葉酸の消失要因として、従来から報告されていた微生物分解、光分解に加え、化合物の熱力学的不安定さに起因する分解反応が消失速度に重要である事を示した。本手法は海水中の低濃度(ppb-ppt)の化合物を定量可能にするとともに、PAGの構造決定にはNMR、MS/MSなど微量構造解析手法を駆使した。このことは、海洋化学において、他の主要な化合物についても質量分析が新たなアプリケーションとなることを示した。さらに、将来葉酸を標準として、葉酸とその分解物p-aminobenzoly-L-glutamic acid(PAG)の両方の定量および比較によって、将来的には生物活動を含む海水環境評価の指標として利用できると期待される。また、葉酸の定量法開発以外に質量分析を用いた有機化合物分子構造解析の一環として、イオン化条件検討によってイソメリックイオン識別に成功し、その技術は化合物phomopsinBの構造訂正研究に応用された。
電子化診療情報の患者への提供のあり方に関する調査研究

昨年度はEHRの基本機能を自治体が提供宇するモデルを提示し、妥当性を検討した。その成果は本年度から開始された厚生労働省、総務省、経済産業省の健康情報活用基盤実証事業に生かされ、浦添市で構築が開始された。本年度は自治体モデルに加え、様々な民間事業者が付加的なEHRサービスを行うことを前提に、データポータビリティのあり方を昨年の成果を踏まえ検討した。データポータビリティ対象項目を、日常情報(身長、体重、腹囲、体脂肪率、バイタル情報、喫煙情報、栄養情報、運動情報など利用者が日常生活から収集できる情報)、健診情報、救急情報(血型、アレルギー情報、既往歴、薬歴等)とし、それぞれ昨年度作成したHL7 CDA Release2に基づく包括的な様式にしたがって形式化することができた。また共通の認証基盤としてLiberty Allianceの提唱するSAML2.0+ID-WSF2.0の妥当性を検討した。SAML2.0+ID-WSF2.0はEHRのアクセス制御およびResource aggregationに十分な機能を提供できることを確認した。基本的なEHRを自治体が構築し、様々な付加的なEHRサービスを民間事業者が提供することを前提にして、最低限のデータポータビリティを確保することが可能なことを示せたことは、生涯という長い期間でデータを蓄積・活用するEHRにとって、意義は大きい。また複数の事業者が存在してもユーザは統一された使用方法で利用できるべきであり、そのためのアクセス基盤として、デファクトスタンダードの一つであるSAML2.0+ID-WSF2.0の妥当性を検証できたことは自治体モデルの実装に際しての方針を示すことになり、今後の構築を円滑にすると考えられる。またこの方式は「電子私書箱」構想とほぼ一致しており、我が国の情報基盤としても親和性が高いと考えられる。医療健康情報は医学の進歩に伴い、きわめて精度が高く大量の情報になっている。この情報は従来は省略・要約を行い簡潔な形式で患者に提供されていたが、電子化め進行に伴い、客観情報はすべて提供できるようになることが期待できる。第三者による保管が普及する可能性はあるが、診療情報の主権者である患者の判断で行われなければならない。つまり少なくとも一度は患者に対して提供され、患者は大量の診療情報に関して一定の理解をし、一時的にせよ管理を行うために情報へのアクセスの制限を行う手段が提供され、それを患者がコントロールできる必要がある。これらの問題が解決されない場合には自身の取得する診療情報の爆発的増加と管理の破綻が生じる恐れがあり、本人の受動的得失だけでなく、本人の意図しない利用によって被害を受ける可能性も否定できない。わが国をはじめ先進各国では生涯利用可能な健康情報データベース(Electronic Health Record:EHR)の構築に取り組んでいるがこのような問題に取り組んだ研究はない。本研究の目的はこれらの問題点の克服の手段としての情報提供のあり方を求めるものである。本年度は民間の付加的サービスを含めたEHRサービスのモデル化を行い、自治体に基本機能を持たせることで発展可能なモデルを構築することができた。さらに今年度一定の成果があった情報構造を含め、20年度は問題点の抽出と解決を着実に進め、EHR構築に資する提言をまとめる。
リンパ球腫瘍化へのリンパ球特異的IRF,LSIRFの役割

リンパ球特異的に発現がみられるLSIRF遺伝子はIRF familyに属するが他のIRF familyのようにIFNで発現誘導はおこらず、抗原刺激によってのみおこる.しかし結合領域は他のIRF familyと同様にISREであることからリンパ球系細胞では独特のIFN調節機構に関与していると予想された.ここではそのリンパ球系におけるLSIRFの生理作用を検討するために遺伝子欠損マウスを作製し、一方その過剰発現とリンパ球腫瘍化への関係を樹立細胞株、臨床例から検討した.1.LSIRF遺伝子欠損マウスをオンタリオ癌研究所のDr.Tak Makとの共同研究で作製した結果、LSIRF遺伝子欠損によってT cell,B cellのsubsetの大きな異常はみられないものの機能的には重篤な免疫不全(免疫グロブリン産生がほとんどなく、またT-dependent, T-independent antigenに対する免疫応答も極めて弱い.一方、T cellではallogenic response, CTL response,allogenic tumor rejectionも全くおこっていない)があることが明らかになった.LSIRFの過剰発現とヒトT細胞腫瘍化の関係を検討するために種々のT細胞株で発現をみたが、HTLV-1感染細胞株のみに発現がみられた.またtrans-activatorであるTaxによるLSIRFの発現をin ducible Taxが導入されたJurkat細胞、JPX-9にて検討した結果、LSIRFはTaxにて誘導がかかることが確認された.しかしその効果は極めて弱く、Taxによる直接誘導なのかをpromoterの解析から更に検討する必要が示唆された.3.ATL患者検体からの検討でき慢性期の患者での発現の昴進はみられず、急性期患者由来リンパ球で発現が増強していることが見い出された.リンパ球特異的に発現がみられるLSIRF遺伝子はIRF familyに属するが他のIRF familyのようにIFNで発現誘導はおこらず、抗原刺激によってのみおこる.しかし結合領域は他のIRF familyと同様にISREであることからリンパ球系細胞では独特のIFN調節機構に関与していると予想された.ここではそのリンパ球系におけるLSIRFの生理作用を検討するために遺伝子欠損マウスを作製し、一方その過剰発現とリンパ球腫瘍化への関係を樹立細胞株、臨床例から検討した.1.LSIRF遺伝子欠損マウスをオンタリオ癌研究所のDr.Tak Makとの共同研究で作製した結果、LSIRF遺伝子欠損によってT cell,B cellのsubsetの大きな異常はみられないものの機能的には重篤な免疫不全(免疫グロブリン産生がほとんどなく、またT-dependent, T-independent antigenに対する免疫応答も極めて弱い.一方、T cellではallogenic response, CTL response,allogenic tumor rejectionも全くおこっていない)があることが明らかになった.LSIRFの過剰発現とヒトT細胞腫瘍化の関係を検討するために種々のT細胞株で発現をみたが、HTLV-1感染細胞株のみに発現がみられた.またtrans-activatorであるTaxによるLSIRFの発現をin ducible Taxが導入されたJurkat細胞、JPX-9にて検討した結果、LSIRFはTaxにて誘導がかかることが確認された.しかしその効果は極めて弱く、Taxによる直接誘導なのかをpromoterの解析から更に検討する必要が示唆された.3.ATL患者検体からの検討でき慢性期の患者での発現の昴進はみられず、急性期患者由来リンパ球で発現が増強していることが見い出された.
一次元写像のカオスとその関連分野の研究

到るところ微分不可能な連続関数のくり返し写像による力学系のカオスについての研究は、高木関数T(χ)の定数倍aT(χ)について行ったが、かなり特殊なaの値についての結果が求められた。しかし、そこでは周期軌道になっていてカオスが発生していない。したがって、このテーマについては未だ研究成果をまとめるところまで行っていず、さらに研究をつづける必要がある。研究発表できたものは、高木関数を1次元ランダム・ウォークと関連させて考察することによって、高木関数のある意味での自己相似性を明らかにしたものである。この視点からの高木関数の研究により、レベル集合他、未だわかっていない高木関数についてのフラクタル的性質がわかる可能性がある。図書(物理の長島弘幸との共著)として発表することができたものには、いくつかの1次元カオスについての新しい結果が含まれている。それらは、(1)テント写像との類似物にたいする周期軌道の研究(2)リ・ヨークのカオスの観測可能性についての研究(3)カオスの窓の研究などである。研究発表(予定)中の二つは、研究分担者の芥川他による、幾何学におけるある種の写像の研究についてのものである。
発がん過程におけるDNA損傷・修復のゲノム内分布動態の解明

免疫沈降の原理に基づき、DNA損傷の存在部位をゲノム全体にわたって検出する方法を新たに開発し、実用性を評価した。鉄ニトリロ三酢酸誘発げっ歯類腎発がんモデルの標的細胞より抽出したゲノムDNAについて、代表的な酸化修飾塩基である8-OHdGおよびacrolein-dAに対する抗体を用いて免疫沈降を施行し、それらの酸化的DNA損傷のゲノム内分布をアレイCGHにより解析した免疫沈降の原理に基づき、DNA損傷の存在部位をゲノム全体にわたって検出する方法を新たに開発し、実用性を評価した。鉄ニトリロ三酢酸誘発げっ歯類腎発がんモデルの標的細胞より抽出したゲノムDNAについて、代表的な酸化修飾塩基である8-OHdGおよびacrolein-dAに対する抗体を用いて免疫沈降を施行し、それらの酸化的DNA損傷のゲノム内分布をアレイCGHにより解析したDNA損傷はDNA変異の原因となるため、損傷の生成しやすい遺伝子や損傷の修復されにくい遺伝子は、変異もしやすいと考えられる。したがって、各種細胞におけるゲノム内でのDNA損傷の分布動態を知ることは、それぞれのがんに固有の発生経路を明らかにするうえで極めて重要である。しかしながら、ゲノム部位間での損傷頻度の違いを網羅的に評価するための技術は、現状確立されたものはない。申請者らはすでに、損傷DNAを認識する抗体を使用した免疫沈降法(略称:DnaIP)により試料ゲノムから損傷部位を選択的に収集する技術を開発し、その検証結果を報告している。本申請研究では、ChIP-Chip法(クロマチン免疫沈降の産物を、ゲノムアレイにより網羅的に解析する方法)にならってDnaIP-Chipを施行し、DNA免疫沈降産物の完全なゲノムマッピングを目指した。本研究課題は、鉄ニトリロ三酢酸誘発げっ歯類発がんモデルの標的細胞について数種の酸化的DNA損傷に対する免疫沈降を施行し、それらのゲノム内分布の決定を行うものである。正常時および鉄ニトリロ三酢酸腹腔内投与後3時間(酸化ストレス亢進時)のマウス腎組織を採取し、ゲノムDNAを抽出した。8-オキソグアニンおよびアクロレイン修飾アデニンに対する抗体を使用して、DNA免疫沈降を実施した。免疫沈降の実験系の改良を行い、標的のDNA損傷に対してより特異性の高いゲノムライブラリーを得ることに成功した。現在、ゲノムアレイによる損傷分布解析を施行中である。DNA損傷はDNA変異の原因となるため、損傷の生成しやすい遺伝子や損傷の修復されにくい遺伝子は、変異もしやすいと考えられる。本ライブラリーを高密度のCGH用アレイにより解析した。遺伝子の種類ごとにDNA損傷の蓄積頻度を分析し、酸化ストレスに対して感受性を示す部位を特定した。さらに、8-オキソグアニンの修復酵素であるOgg1を欠損するマウスに対しても同様の解析を実施し、ゲノム部位ごとの修復効率の違いについて検討した。DNA損傷は遺伝子変異の原因となるため、そのゲノム内での分布動態を知ることは、がんの発生経路を確定し、予防の方策を講じるうえで重要となる。本研究課題では、酸化ストレス発がんモデルとして認められている鉄ニトリロ三酢酸誘発げっ歯類腎発がんモデルを使用し、発がん刺激下の細胞における酸化的DNA損傷のゲノム内分布を解析した。酸化修飾塩基(8-OHdG、acrolein-dAなど)を特異的に認識する抗体を用いて、制限酵素により断片化したゲノムDNAから免疫沈降を施行し、それらのDNA損傷のゲノム内分布をアレイCGHにより解析した。免疫沈降により酸化損傷を含むゲノム断片を選択的に収集する実験プロトコルについて、いくつかの条件検討を行い、評価可能な実験手法として確立した。DNA断片を免疫沈降する実験系において種々の方法を検討したが、その過程でいくつかの改良案が見つかり、それらの検証作業に時間を要したため、当初の計画に対しては遅れが発生してしまった。より精度の高い検出系が確立できたものと考えられ、後ろの工程の効率性および得られる結果の重要性が向上するものと期待される。24年度が最終年度であるため、記入しない。技術的に重要な課題は解決されていると考えられるので、今後は当初の計画に従ってデータ取得に努める。
エストロゲン受容体を介したミトコンドリア多様性とその融合・分裂増殖機構の解明

マウス精巣のミトコンドリア動態についてミトコンドリアマーカー(pYFP-Mito)を用いて検討した。pYFP-Mitoは精子形成細胞の細胞質に点状に分布する場合と細胞質全体に分布する場合があり、前者はミトコンドリア蛋白とエストロゲン受容体β(ERβ)が共局在し、後者はアポトーシス誘導蛋白Baxと一致した。一方ERβ発現を抑制すると高頻度にBax陽性細胞が出現した。以上よりERβを介した新たなホルモン依存的ミトコンドリア制御機構の存在が示唆された。エストロゲンとその受容体(ER)を介したミトコンドリアの組織・細胞特異的な機能と形態を制御する機構を解明するため、ミトコンドリアの構造、機能、細胞内分布が劇的に変化するマウス精巣の精子形成細胞について、正常およびエストロゲン処理によるERα及びERβの発現動態の組織細胞化学的解析ならびに上記転写因子群により誘導されるアポトーシスとエネルギー産生に関与するミトコンドリア内膜呼吸鎖蛋白質の発現変化について検討した。正常成熟雄マウスにミトコンドリアマーカー(pEYFP-Mito)をエレクトロポレーション法により精巣組織に直接in vivo遺伝子導入し、遺伝子導入後にエストラジオール(EB)とジエチルスチルベストロール(DES)をそれぞれ10mg/kg体重投与した精巣を用いた。その結果、正常精子形成細胞では、YFP-Mitoは細胞質に点状に出現し、ミトコンドリアマトリックス蛋白SP-22、内膜蛋白OxPhosと一致した。ERβは、核と核膜周囲の細胞質に出現した。一方、Bax陽性アポトーシス細胞では、YFP-Mito、OxPhos、並びにERβの発現が一致したが、SP-22は一致しなかった。また、EBならびにDES投与精巣ではBax陽性アポトーシス細胞の顕著な増加と、YFP-Mito並びにERβとの共発現が認められた。以上より、精子形成過程では、ミトコンドリアは細胞内局在部位の違いや細胞の分化段階により機能的に多様性を持つと共に、ミトコンドリアを介するアポトーシス誘導にERβの関与が示唆された。今後、ミトコンドリアの組織多様性を検討するため、ミトコンドリアが豊富な肝臓および褐色脂肪組織についても同様の検討を行うとともに、電子顕微鏡レベルでのミトコンドリア超微形態の解析を行っていく予定である。エストロゲンとその受容体(ER)を介したミトコンドリアの組織・細胞特異的多様性を制御する機構を解明するために、ミトコンドリアの構造と細胞内局在状態が分化段階により劇的に変化することが知られているマウス精巣を用いて本年度は以下の検討を行った。正常成熟雄マウス精巣にミトコンドリアマーカー(pEYFP-Mito)をエレクトロポレーションにより直接in vivo遺伝子導入後に高濃度エストロゲン処理した精巣を用いてER発現を検討した。その結果、正常ではERαは精巣内のライディッヒ細胞に特異的に発現し、ERβは精祖細胞と精母細胞に発現し、pEYFP-Mitoと局在が一致した。更に高濃度エストロゲン投与によりERβ発現が減少したがサウスウエスタン組織化学によるエストロゲン反応エレメントの転写活性は、正常精巣及びエストロゲン投与精巣でも高いことが判明した。このため、次に、ミトコンドリア遺伝子発現調節の主要制御因子であるエストロゲン作動性のnuclear respiratory factor-1(NRF-1)について免疫組織化学を用いて検討するために、現在正常精巣組織切片を用いて至適条件を検討中である。一方、正常精巣でのDNAメチル化修飾状態についてhisto enzyme-linked detection of methylation(HELMET)法を用いて解析した。その結果、精子形成細胞の分化段階でDNAメチル化状態が変化することを明らかにし、エピジェネティックな制御機構が関与する可能性が示唆された。今後、ミトコンドリアの組織・細胞レベルでの多様性について、肝臓および褐色脂肪組織を用いてNRF-1発現動態、HELMETによるDNAメチル化状態、更には電子顕微鏡レベルでのミトコンドリア超微形態との関連性について解析を行うと共にERノックアウトマウスによる解析を行う予定である。エストロゲンとその受容体(ER)を介したミトコンドリアの組織・細胞特異的多様性を制御する機構を解明するために、ミトコンドリアの構造と細胞内局在状態が分化段階により変化することが知られているマウス精巣をもちいて、本年度は以下の検討を行った。ミトコンドリアマーカー(YFP-Mito)をマウス精巣内にエレクトロポレーション法を用いて直接遺伝子導入したマウス並びに精巣に直接ERβステルスRNAiをエレクトロポレーション法により導入しERβ遺伝子発現抑制を行ったマウスを作製し、エストロゲンとERβを介したミトコンドリア動態制御について免疫組織化学を用いて検討した。

その結果、正常精子形成細胞では、YFP-Mitoは精祖細胞と精母細胞の細胞質に点状に出現し、ミトコンドリアマトリックス蛋白SP-22、ミトコンドリア内膜蛋白OxPhos、ERβ発現と一致したが、精子細胞にはYFP-Mitoは認められなかった。Bax陽性アポトーシス細胞では、YFP-Mito、OxPhos、ERβの細胞質への再分布による共局在が認められた。一方、RNA干渉によりERβ遺伝子発現を抑制した場合には逆に高頻度にBax陽性細胞の出現を認めた。また、高濃度エストロゲン投与によりBax陽性アポトーシス細胞の顕著な増加とYFP-MitoとERβの細胞全体での共発現を認めた。以上の結果より、ERβは正常ではミトコンドリアを介したアポトーシスを抑制する一方で、エストロゲン暴露によりアポトーシスを誘導することが明らかとなりERβを介した新たなホルモン依存的ミトコンドリア制御機構の存在の可能性が示唆された。
妊産婦と乳幼児の母親ストレス・コーピングにおける看護支援の課題に関する研究

1.浦和市が実施した母親学級受講者33名、川口市が実施した3-4か月児検診来所の母親57名、および川口市T保育園児の母親49名に実施した質問紙調査について、抑うつに関する要因検討をおこなった。重回帰分析の結果、抑うつと単独で関連が認められた要因は、関連が強い順に夫婦関係の満足度、ソーシャルサポート、育児意識、健康生活習慣、育児に関する憂慮であった。つぎに、一元配置分散分析によって、これら関連の認められた要因の具体的な項目毎に抑うつとの関連を検討し、看護介入に必要なアセスメントの方法を考察した。2.出産後の母親の抑うつ状態の変動と母親および子どもの状態・ソーシャルサポート・育児上の憂慮との関係を測定する方法の検討を試みる目的で、子どもと母親の健康状態出生時から良好であった7例、健康上の問題があった5例の計12例を対象に、ビジュアルアナログ尺度による母親の育児に対する自己満足感浮沈曲線と、ファミリーマップを用いて、抑うつ状態の変化、抑うつの誘因、抑うつの軽減に寄与したソーシャルサポートを検証した。3.3年間の分析結果の報告書を作成した。妊婦と乳幼児の母親のストレスとコーピングの関連を分析するための調査票作成にあたり、研究代表者の先行調査(平成7-8年)の調査結果を国内外の文献と比較検討した。その結果、今回の調査内容を母親の育児ストレスと抑うつとの関連に注目して絞り、先行研究における調査票を修正し、新たに調査票を作成した。今回の調査票の内容は、自己評価式抑うつ度(SDS)、健康生活習慣、育児意識、家庭環境とした。調査対地については、先駆研究において地域差による影響がみられなかったことから、調査に協力の得られた妊婦は浦和市が実施した母親学級受講者40名、川口市乳児健診に来所した母親50名、川口市立保育園の母親50名に実施した。現在、以下の基本統計について分析中である。1.妊婦、乳児の母親、3歳児の母親における抑うつ度および健康生活習慣2.母親の職業の有無による抑うつおよび健康生活習慣3.抑うつおよび健康生活習慣の関連要因浦和市が実施した母親学級受講者33名、川口市が実施した3-4か月児健診来所の母親57名、および川口市立T保育園児の母親49名に対して実施した、自己評価式抑うつ度(SDS)、健康生活習慣、育児意識、家庭環境に関する質問紙調査の結果を分析した。その結果、1.3群の平均SDS得点は、各々39.1±6.1、39.0±6.3、39.3±6.2であり、各群間においても、我々の先行調査である3歳児の母親群39.1±5.6との間にも差が認めらず、妊娠から3歳児の育児期間での抑うつ度は同じレベルであると考えられる。SDS20項目の各項目における3群間の得点状況についてみると、妊娠中の生理機能の変化に関連する項目の他は、差が認められなかった。2.健康生活習慣得点、育児上の憂慮得点、育児に対するサポート得点についても、上記3群間に差が認められなかった。3.3群の対象者139名を、職業あり群60名、職業なし群79名に分類して、平均SDS得点を比較した結果においても、差は認められなかった。しかし、一元配置分散分析によって、育児上の憂慮得点についてみると、両群に差が認められ、号の内容は、子どもの健康、仕事の継続、子どもを預けることに関するものであった。1.浦和市が実施した母親学級受講者33名、川口市が実施した3-4か月児健診来所の母親57名、および川口市立T保育園児の母親49名に実施した質問紙調査について、抑うつに関連する要因検討をおこなった。2.出産後の母親の抑うつ状態の変動と母親および子どもの状態

・ソーシャルサポート・育児上の憂慮との関係を測定する方法の検討を試みる目的で、子どもと母親の健康状態が出生時から良好であった7例、健康上の問題があった5例の計12例を対象に、ビジュアルアナログ尺度による母親の育児に対する自己満足感浮沈曲線と、ファミリーマップを用いて、抑うつ状態の変化、抑うつの誘因、抑うつの軽減に寄与したソーシャルサポートを検証した。3.3年間の分析結果の報告書を作成した。
小学校英語の単語認知に関する実証的研究と英語活動に使用できる将来的教材開発

AR教材はその特徴である印象度の強さと注目度の高さにより抽象的で捉えにくい形容詞の習得に効果があった。名詞においては今回の実験材料では従来の絵カードと有意差はなかったが一ヶ月後に記憶を辿らせた結果、最初に出てきた単語の多くがAR教材を使用した単語であったことから印象度の強いAR教材は単語記憶の定着度を高かめることが期待できることもわかった。またAR教材を改良し新たにMagicBoxおよびPhonicsという二つの教材を将来的教材として開発した。本研究の目的は、音と文字の結び付けに関する研究に加え、意味理解も含めた単語認知に関する実証的研究と将来的教材開発である。平成23年度(初年度)では、形容詞、動詞、名詞のAR(Augmented Reality:拡張現実)を用いた教材を作成し、これを使用した授業(AR型授業)と従来の絵カードを使用した授業(従来型授業)を、小学校6年生を対象に実施するとともに、授業の前後に実施したテストでデータ収集を行った。テスト内容は、単語の音と文字および意味の結び付けの正答率と、音と文字の結び付けに要する時間(解答時間)である。平成23年度は形容詞のデータ分析と考察を行った。今年度(平成24年度)は、昨年度の実験結果を関連学会にて研究発表し論文にまとめた。また、昨年度の実験結果の信頼度を向上させるために、同じ小学校の6年生を対象にして、名詞と動詞に関して再実験を行い、昨年度収集した名詞のデータ解析および分析も行った。名詞の音と意味とスペルの結びつきおよびその解答時間に関しては下記のような結果が得られた。1.音と意味においては、2つの教材間に有意な差はなかった。2.音とスペルにおいては、事後テストにおいてAR教材のほうが正答数が多いことがわかった。3.解答時間においては、両教材間に差は認められなかった。考察として、音と意味に有意な差が見られなかったのは、実験で使用した職業の名詞の多くがナース、ドクターなど外来語として日本語に定着していることが原因の一つと考えられる。また、解答時間に有意な差がなかったのは、実験授業が3回しか行われなかったため、実質的処理時間に差を生むほどの効果がなかったことが考えられる。両教材間に有意な差が見いだせた音とスペルに関しては、ARカードは、意図的ではなく興味関心を強く持ちながらスペルを見ることで、絵カードよりスペル認知が高まったと考える。本研究の目的はこれまで行なってきた音と文字の結び付けに関する研究に加え意味理解も含めた単語認知に関する実証的研究と将来的教材開発である。平成23年度(初年度)では形容詞・名詞・動詞のAR(Augmented Reality:拡張現実)教材を試作し実験授業を行った。具体的にはAR教材を使用した授業と従来の絵カードを使用した授業を行い単語の音と文字および意味、反対語(形容詞のみ)の結び付けの正答率の比較を行いデータ収集を行った。平成24年度(2年目)では形容詞に関するデータ分析を行い関連学会で発表しその成果を論文にまとめた(平成25年度発行)。分析結果は形容詞の単語の音と意味の結び付けではAR教材の方が有効であり,音と反対語の結び付けに関しては両教材間には有意差はなかった。音と文字の結び付けではAR教材を使用した単語の正答率の方が有意に高かった。これらの結果から,形容詞においてはAR教材は音と意味および音と文字を結びつけることに効果があることがわかった。平成25年度(最終年度)では名詞と動詞のデータ分析を行い関連学会で発表した。分析の結果,名詞は音とスペルの結び付けに効果があったが意味の結びつけでは教材間に差はなかった。しかし、一ヶ月後に記憶を辿らせた結果、AR教材は絵カードより単語記憶の定着度を高いことがわかった。動詞に関しては教材間に差はなかった。以上をまとめると,試作したAR教材はその特徴である印象度の強さと注目度の高さにより抽象的で捉えにくい形容詞の習得に効果があり,名詞においては音とスペルの結びつけと単語記憶の定着度が高いことがわかった。上記結果を基に、AR教材の開発を進め改良版を作成した。特に名詞の音と意味の結び付けに弱い点を考慮し改良を加え、将来的教材として開発を行った。また将来的に小学校での文字導入も念頭にフォニックス教育法を取り入れたAR教材を開発した。本研究の目的は、これまで行ってきた音と文字の結び付けに関する研究に加え、意味理解も含めた単語認知に関する実証的研究と将来的教材開発である。平成23年度(初年度)における研究実施計画では、実験用教材作成とその予備実験、および実験の事前事後に実施するアンケート、単語認知評価テスト、英語能力テストの作成であった。しかし、予定より順調にことが進み、平成23年度の8月から3カ月にわたる実践授業に入ることができた。

具体的には、形容詞、動詞、名詞のAR(Augmented Reality:拡張現実)を用いた教材を作成し、これを使用して授業(以後AR型授業)を実施した場合と従来の授業で使用されている絵カードを使用し授業(以後従来型授業)を実施した場合の単語の音と文字、意味の結び付けの正答率と、音と文字の結び付けに要する時間(反応時間)に関するデータを得ることができた。特に形容詞のデータ分析と考察まで行うことができた。その結果、形容詞の単語の音と意味の結び付けにおいては、全体的に事後テストの正答率は事前テストに比べ有意な差をもって伸びていたが、この伸びはAR型授業の伸びが大きく影響をしていたことがわかった。音と反対語の結び付けにおいては、AR型授業と従来型授業との間に有意な差は見いだせなかった。音と文字の結び付けにおいては、AR型授業と従来型授業とでは、AR型授業で学んだ単語の正答率が伸びた結果、全体的に事後テストで有意な差を持って伸びていたことが分かった。反応時間に関しては、全体的に事後テストの方が要する時間が有意な差を持って短くなっていた。しかし、AR型授業と従来型授業の間には差はなく、どちらも事後テストで少しずつ時間が短縮していたことが分かった。これらの結果から、形容詞のARを用いた教材を使用した授業では、音と意味および音と文字を結びつけることに効果があったと捉えられる。平成24年度の当初計画では、実験用教材を使用しての授業実施と単語認知評価テストを行うことであったが、これらは昨年度の8月に実施することができたため、今年度は昨年度のデータ分析とその一部を学会発表および論文にまとめることができた。また、データの信頼性を向上させるために、再実験も行うことができた。平成23年度(初年度)における研究実施計画では、実験用教材作成とその予備実験、および実験の前後に実施するアンケート、単語認知評価テスト、英語能力テストの作成であったが、予定より順調に進み、23年度の8月から本実験に入ることができ、形容詞のデータ分析および考察を行った。平成24年度の実験データの解析および分析を行い、関連学会にて研究発表と論文にまとめていく。具体的には、名詞と動詞の再実験結果の解析と分析を行い、前年度のデータと合わせて、再検討する。また、学会で発表した後の知見を生かし、論文にまとめていく予定である。平成23年度の研究成果の信頼性を高めるために、被験者はことなるが同じ小学校の新5・6年生を対象にし、平成23年度とまったく同じ内容のスケージュールで再実験を行う。また、AR教材の改良版の作成も念頭に入れている。最終年度である平成25年度では、主に研究発表と論文作成に研究費を使用していく予定である。また、実験結果から得た知見を生かし、教材の改良も視野に入れ、試作制作にも研究費を使う計画である。平成23年度の実験実施にかかった費用に加え、AR教材の改良版作成に使用する予定である。
公共土木事業を題材とした小学校環境教育に関する基礎的研究

本研究では、市民生活の基盤構築に不可欠でありながら環境破壊の原因の一つとして取り上げられることの多い公共土木事業を題材として、「自分達の生活と公共土木事業」及び「公共土木事業と環境変化」のふたつの話を結び付けた、新たな小学校環境教育の教材を作成した。題材としては、水害対策事業とダム事業とし、これらを「水環境」という視点から結び付ける一連のストーリーを作成し、水環境に配慮していない日常生活が余分の公共事業を必要としている実態を説明するとともに、環境形成に対しての個々人の努力の必要性を気付かせる内容とした。また、これらの事業を必要とする根本原因が森林破壊にあることから、社会科で教えることになっている世界の森林破壊についての学習を自然に行えるように配慮した。この教育内容を、宮城県塩竈市の6小学校において、5年生を対象に授業し、事前、事後のテストによって教育効果を測定した。一方、小学校カリキュラムは既にかなり過密であり、環境教育に新たに割ける時間が少ないことから、通常の社会科教育の中で環境教育を実施できるように、公民教育としての社会科と環境教育とを関係付けるための、小学校教師向け資料を作成した。すなわち、社会科教科書の中で環境に関連する部分を取り出し、それらを配列し直すことによって、環境保全を教えるための新たなストーリーを提示した。塩竃市小学校で使用されている社会科4年生上下、同5年生上下の内容に合わせて「環境教育一言集」(A4判75頁)を作成した。すなわち、各小単元をひとつの単位とし、その中の各項目(これが1校時分に相当する)について、その題材を使って環境教育的観点から注意をうながす言葉を作成した。また、この一言の意味内容と他の単元での内容との関係を示す説明文を添付した。また、この冊子の使用方法を塩竃市教育委員会で4、5年生担任に説明し、その後、実際の授業で利用していただいた。さらに、担任教師にアンケート調査を行い。実施状況を調べた。社会科の教科書には環境に関連する記述が多く含まれているが、それらは「社会科」として教えるために配列されている。そこで、そのような項目を抜き出して「環境教育用」に配列し、ひとつのストーリーを作成した。本研究では、市民生活の基礎構築に不可欠でありながら環境破壊の原因の一つとして取り上げられることの多い公共土木事業を題材として、「自分達の生活と公共土木事業」及び「公共土木事業と環境変化」のふたつの話を結び付けた、新たな小学校環境教育の教材を作成した。
軟弱地面モデルに基づくヒューマノイドロボットの歩行制御

本研究課題では,二足歩行ロボットが砂のような軟弱地面上で転倒することなく歩行を継続するための歩行安定化技術の開発を目指す.軟弱地面の動的変形挙動を表すモデルを構築し,軟弱地面歩行シミュレーションを可能とした.反復的なシミュレーションと実験から,軟弱地面歩行における安定性指標を複数見出した.小型ヒューマノイドロボットを用いた砂上歩行実験において,開発した歩行安定化制御システムにより数十歩におよぶ歩行を転倒することなく完了した.本研究課題では,二足歩行ロボットが砂のような軟弱地面上で転倒することなく歩行を継続するための歩行安定化技術を開発する.この技術開発を安全かつ効率的に実施するために,まずは軟弱地面における二足歩行を取り扱うことができる動力学シミュレータを構築する.平成26年度は以下の2点について研究を推進した.1軟弱地面の動的変形挙動を表す力学モデルの構築:軟弱地面を非線形特性のあるばね-ダンパ系としてモデル化することで,動的な力学的挙動を表現できる数理モデルの構築を試みた.ばねおよびダンパの要素数や配置,線形/非線形特性が異なるいくつかのモデルを検討した.これらのモデルは,機械と土壌の静的な相互作用を取り扱う従来のテラメカニクス・モデルとは異なり,モデル単独で軟弱地面における地盤変形と地盤支持力の動的挙動を表現することができる.2地盤特性値の同定:1で検討した数理モデルのパラメータを同定するため,本研究課題が想定している等身大ヒューマノイドロボット自体と,その足を模擬した載荷試験装置とによって,衝撃載荷試験を行った.ロボットの足あるいは試験平板にはマーカを取り付け,光学式モーションキャプチャシステムによりその沈下挙動を記録する.これにより,足の衝撃的な着地から全体重が載る片足支持期までの沈下量の過渡応答を得る.この実験データに対して数理モデルの出力の追従性が最大になるように,モデルパラメータを設計変数として最適化計算を行うことで,所望の地盤特性値を得た.本研究課題では,二足歩行ロボットが砂のような軟弱地面上で転倒することなく歩行を継続するための歩行安定化技術を開発する.この技術開発を安全かつ効率的に実施するために,小型ヒューマノイドロボットを用いて砂上における歩行実験を行う.平成27年度は以下の2点について研究を推進した.1軟弱地面における歩行安定化戦略および制御系の構築:従来制御による砂上歩行実験を通して転倒の兆候をあらわす指標を見出した.体幹位置コンプライアンス制御における重心位置修正量の変化はその代表であり,それに応じて遊脚の踏み出し量を調節することで足の着地位置を変更し,機体姿勢を復元する歩行安定化戦略を構築した.これは単純な比例計算ではなく,転倒の兆候の履歴を考慮して調節量を決定することで,一歩程度の短期間だけでなく長期的に安定な歩行が可能となる.2小型ヒューマノイドロボットによる軟弱地面歩行実験:「次の一歩の動作を変更可能な歩行動作生成手法」と「体幹位置コンプライアンス制御」に,1で構築した「足の着地位置制御」を組み合わせた歩行制御系を実装し,小型ヒューマノイドロボットによる砂上歩行実験を行った.数十歩におよぶ歩行を転倒することなく完了し,その過程では転倒の兆候に応じて足の着地位置が変化することで機体の進行が不規則に変化する適応的な挙動を示した.また,運動状態が大きく変化する歩行開始や停止も安定に達成しており,1で構築した制御系が歩行全体にわたり効果的であることが示された.平成27年度の課題であった「4軟弱地面における歩行安定化戦略および制御系の構築」について実効性のある成果が得られた.4の戦略上.「3足の沈下量および滑り量のオンライン推定法の開発」が不要となったため,その開発は保留している.さらに,平成28年度の課題である「5人間サイズのヒューマノイドロボットによる軟弱地面歩行実験」に関して,小型ヒューマノイドロボットでの実験に成功しており,全体的な達成度はおおむね順調と言える.本研究課題では,二足歩行ロボットが砂のような軟弱地面上で転倒することなく歩行を継続するための歩行安定化技術を開発した.前年度までに軟弱地面における安定性指標や(直進の)歩行安定化手法などの成果を得たものの,旋回歩行には依然困難があった.平成28年度は以下2点の成果を得て軟弱地面上の旋回を含む歩行を安定化し,より自由な軟弱地面歩行を可能とした.1.バイアスを加えた着地位置変更と一時的な逆旋回による姿勢の復元:旋回時には突発的で大きな外乱要素(軟弱地面の不均一な沈下や接地圧分布の偏り,足底のスリップに伴う滑り沈下など)が顕著となる.これまでに開発した安定性指標と着地位置修正を拡張し,指標が緊急的な閾値を超えたとき修正量を一定量追加する(バイアスを加える)ことでより大きく踏み出しを得る.また,一様な旋回を継続すると重心や接地反力中心が内側に偏り,地面の不均一な沈下を増長させて転倒に至る.多数の実験データから,その兆候をあらわす指標として接地反力中心の目標位置からの誤差の累積値を見出した.この指標が閾値を超えたときに逆方向の旋回動作を挿入することで機体の傾斜復元を図る.これらの機能を加え,旋回時でも転倒耐性の高い歩行安定化戦略を構築した.2.小型ヒューマノイドロボットによる軟弱地面旋回歩行実験:1.で構築した歩行制御系を実装し,小型ヒューマノイドロボットによる砂上旋回歩行実験を行った.数十歩におよぶ旋回歩行を転倒することなく完了し,その過程では逆旋回により機体傾斜が復元され,従来高頻度で転倒していた状況を克服した.

また,運動状態が大きく変化する歩行開始時も,着地位置修正バイアスの効果により初期の直立静止状態(の傾斜)の影響を受けにくくなり,1.で構築した制御系が旋回歩行全体にわたり効果的であることが示された.本研究課題では,二足歩行ロボットが砂のような軟弱地面上で転倒することなく歩行を継続するための歩行安定化技術の開発を目指す.軟弱地面の動的変形挙動を表すモデルを構築し,軟弱地面歩行シミュレーションを可能とした.反復的なシミュレーションと実験から,軟弱地面歩行における安定性指標を複数見出した.小型ヒューマノイドロボットを用いた砂上歩行実験において,開発した歩行安定化制御システムにより数十歩におよぶ歩行を転倒することなく完了した.平成26年度の課題であった「1軟弱地面の動的変形挙動を表す力学モデルの構築」と「2地盤特性値の同定」によって構築された動的沈下モデルを既存の動力学シミュレータに統合し,軟弱地面における二足歩行シミュレーションを実施可能とした.さらに,翌年度の課題である「3軟弱地面における歩行安定化戦略および制御系の構築」に関して議論を進めており,全体的な達成度はおおむね順調と言える.当初の計画通り,今後も「4軟弱地面における歩行安定化戦略および制御系の構築」を継続し,小型ヒューマノイドロボットによって検証実験を行う.その過程で必要となれば,内界センサによる「3足の沈下量および滑り量のオンライン推定法の開発」も行う.また,現段階で小型ヒューマノイドロボットで成功している制御法を用いて「5人間サイズのヒューマノイドロボットによる軟弱地面歩行実験」を行う.ロボティクス「2地盤特性値の同定」やその他の試行において,等身大ヒューマノイドロボットを砂上で運用するにあたり,高頻度の転倒による機体への過負荷や補助員の安全性,計測データの質への影響など,今後の実験機会の増加に対して懸念が残る.そこで,小型ヒューマノイドロボットによる軟弱材料上の歩行を対象として制御技術の開発を行う.基本方針は当初の計画通り,内界センサによる「3足の沈下量および滑り量のオンライン推定法の開発」と「4軟弱地面における歩行安定化戦略および制御系の構築」を行い,最終的に,「5人間サイズのヒューマノイドロボットによる軟弱地面歩行実験」を行う.小型ヒューマノイドロボットの足部センサユニットがバージョン更新のため一時供給停止となり,当該年度での調達ができなかった.当該年度に構築予定だった多機能計測装置は,次年度も等身大ヒューマノイドロボットに装着して利用する予定であったが,等身大ヒューマノイドロボットの運用以前に小型ヒューマノイドロボットの必要性が浮上したため,当該年度は本装置関連予算を不使用とした.同足部センサユニットの調達にあてる.小型ヒューマノイドロボットとその懸架機構および代替軟弱材料を購入する.