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中国福建省沿岸地域と西南日本におけるHTLV-I関連疾患の比較研究

鹿児島大学と中国福建省沿岸に位置する厦門大学との共同研究体制を構築し、福建省沿岸部におけるHTLV-1関連疾患の実態を調査することを目的とした。中国人研究者を日本に招聘しHTLV-1関連疾患の研修を行うと共に、中国側代表のXing教授と共に福建省沿岸地域の中核医療施設、血液センターを訪問し、講演と研究会議を開催してHTLV-1関連疾患の知識の普及と情報の収集を行った。その結果、献血者陽性率が0.08-0.3%で沿岸地域に分布しており、北部では外来患者で0.7%、健康診断受診者では1%と高い抗体陽性率を示し、複数の医療施設でATLの診療実績があり、泉州市ではHAM患者が確認された。本研究課題の目的は、鹿児島大学医歯学総合研究科と、中国福建省沿岸に位置し、地域の疾患診療と研究を統括している厦門大学医学院との共同研究体制を構築し、HTLV-1研究やATLやHAMの診療に精通した日本側の専門家と厦門大学の血液内科、神経内科等、HTLV-1関連疾患の診療にかかわる臨床医、腫瘍病理医との交流を通じて、福建省沿岸部におけるHTLV-1関連疾患の実態を明らかにすることである。中国側代表のXing教授が当研究センター外国人研究者として8月より1年間の予定で来鹿、代表研究者出雲がH25年10月に厦門大学附属中山医院、第一医院を訪問し、神経内科にてHTLV-1関連疾患についてセミナーを開催、また、病理科主任に面会し、共同研究体制を構築した。H26年1月には本研究組織を中心とする訪問団で厦門大学医学院を訪問、「HTLV-1 meeting in China」を開催し日本のHTLV-1研究を紹介するとともに、中山医院神経内科からHAM疑いの3例が報告された。また、久保田がHTLV-1抗体測定法の実習指導を行い、出雲が中山医院神経内科病棟でHAM疑い例の診察を行った。さらに広域の臨床検査センターとなっている中山医院中央検査部を見学し、HTLV-1抗体検査が8月に導入され、80検体余りが検査され、外部依頼の2例が陽性で白血病の臨床診断であった事が判明した。血液内科主任とも面会し、他の病院勤務時にATLを経験したとの証言を得た。2月に東京で開催されたHTLV-1学会設立記念シンポジウムにあわせてRyu神経内科講師と張研究員を招聘し、東京でHTLV-1研究の現状に触れるとともに、鹿児島でHAM患者の診療現場を体験する機会とした。これらの活動により、厦門大学におけるHTLV-1関連疾患に対する認知度を上げ、共同研究体制を構築することができた。また、陽性者の存在が確認され、疑い患者の存在も示唆された。本研究課題の目的は、鹿児島大学医歯学総合研究科と、中国福建省沿岸に位置し、地域の疾患診療と研究を統括している夏門大学医学院との共同研究体制を構築し、HTLV-1研究やATLやHAMの診療に精通した日本側の専門家と厦門大学の血液内科、神経内科等、HTLV-1関連疾患の診療にかかわる臨床医、腫瘍病理医との交流を通じて、福建省沿岸部におけるHTLV-1関連疾患の実態を明らかにすることである。中国側代表のxing教授が当研究センター外国人研究者として、若手研究員1名は外国人客員研究員として7月まで鹿児島に滞在し、HTLV-1関連疾患の診断法と研究手技を習得した。代表研究者出雲とXing教授がH26年5月に厦門を訪問し、HAM患者の受診が予想される、慢性神経疾患の診療を担う厦門中医院を訪問し、神経内科、リハビリテーション科の医師と懇談するとともに、HTLV-1関連疾患について講演し、共同研究体制を構築した。また、厦門大学医学院、中山医院神経内科を訪問し、研究打合せを行ない、HAM疑い例の診察を行った。2例の痙性対麻痺患者で、昨年度診察した患者と比較し、よりHAMに類似した臨床所見を示したが、最終的にHTLV-1陰性で、患者確認には至らなかった。しかし、神経内科スタッフのHAMの臨床像の理解が進んでいることを確認できた。さらに、福建省全域の献血業務を統括する血液センター「厦門市中心血駅」を訪問し、所長と懇談した。数年前よりHTLV-1のスクリーニングを実施しており、これまでに40検体余の陽性例があることの報告を受けた。本研究プロジェクトの趣旨を説明し、陽性検体の地域的分布とウイルスのサブタイプの解析が重要であることを示し、英文論文として発表することを勧めた。その後の解析で、陽性者の分布は地域差があり、福建省北部の寧徳市に多く、ウイルス亜型はサブタイプAに加えて、2例のサブタイプB(日本型)が確認され、国際紙に報告されている。

本年度は6月に中国側代表研究者のXing教授が鹿児島を訪問し、研究打合せを行った。8月に東京大学医科学研究所で研究代表者の出雲が主催し開催した第2回日本HTLV-1学会に合わせて、中国側研究者5名が来日し、学会で当研究課題に関連する2演題を発表するとともに、日本のHTLV-1研究者との交流をすすめ、さらに鹿児島に移動して、鹿児島大学病院でHTLV-1関連疾患の診療実態の視察、また、日赤血液センターで献血スクリーニングのHTLV-1対策を視察した。12月には、日本側研究者3名が共同研究者の厦門大学付属中山医院神経内科鄭教授が主催する第4回中国・台湾合同神経内科フォーラムに招待を受け、HAM及びHTLV-1関連疾患について特別講演を行った。また、昨年度、献血スクリーニングによりHTLV-1侵淫地区であることが明らかとなった福建省北部の寧徳市を医療圏とする福建医科大学神経内科を訪問し、セミナーでHTLV-1関連疾患について講演するとともに、診療の実態について調査し、ATLの診療実績があること、HAMに臨床像が酷似する患者を複数経験していることが明らかとなった。患者の確認のための現地訪問と、最終年度として成果をまとめ、報告する国際シンポジウムを計画していたが、中国側研究者との日程調整が付かず、研究期間を1年延長して28年度に実施することとなった。献血スクリーニングの結果より福建省北部にHTLV-1陽性者が集中しており、HTLV-1サブタイプBも存在していることを明らかにできたが、当初本年度はじめに予定されていた第4回中国・台湾合同神経内科フォーラムが12月に延期となり、日本側研究者の中国訪問の機会が大きく遅れ、HTLV-1関連疾患患者、特にHAM患者の存在を確認できていない。年度末に再調査と成果発表のシンポジウムを計画していたが、中国側との日程が合わず、研究期間の1年延長を申請した。中国側研究者との連携は福州市、泉州市の中核医療機関へも広がり、福建省北部の沿岸地域を集中的に調査し、HTLV-1関連疾患患者の掘り起こしをすすめる。本研究課題の目的は、鹿児島大学医歯学総合研究科と、中国福建省沿岸に位置し、地域の疾患診療と研究を統括している厦門大学医学院との共同研究体制を構築し、HTLV-1研究やATLやHAMの診療に精通した日本側の専門家と厦門大学の血液内科、神経内科等、HTLV-1関連疾患の診療にかかわる臨床医、腫瘍病理医との交流を通じて、福建省沿岸部におけるHTLV-1関連疾患の実態を明らかにすることである。昨年度までに中国側代表研究者のケイ教授を通じて厦門大学、福建医科大学の研究者との交流の結果、献血スクリーニングで福建省沿岸がHTLV-1侵淫地区であること、ATLの診療実績があること、HAMに臨床像が酷似する患者を複数経験していることが明らかとなった。本年度は7月に泉州市、寧徳市を訪問し、福建医科大学付属第二医院の高博士が開催した国際シンポジウムで講演すると共に、HAM疑い患者を診察し、抗体検査結果を踏まえ、典型的なHAM患者と確認した。また、シンポジウムでは福建医科大学協和医院血液内科から12例のATL症例の報告があり、HTLV-1関連疾患の存在が明らかとなった。さらに、泉州市血液センターを訪問し、献血者の抗体陽性率が0.14%であったこと、また、福建医科大学付属寧徳医院を訪問し、外来患者で0.7%、健康診断受診者では1%と高い抗体陽性率を示すことが報告された。これらの結果を海外学術調査フォーラム2016、第3回日本HTLV-
口腔感覚が消化管機能に及ぼす影響の解明

口腔感覚が迷走神経を介して消化管運動に関与することが擬似咀嚼(sham feeding)の研究から知られているが、咀嚼に着目して行われた研究は少なくその詳細は不明な点が多い。本研究では咀嚼の方法を変化させることにより、それに伴う口腔感覚の変化が消化吸収に要する時間や消化管機能に及ぼす影響を明らかにすることを目的とした。本研究では、実験1として、咀嚼粉砕程度と咀嚼動作量の相違が胃の電気的活動と胃排出に及ぼす影響を検討した。健常成人男性9名を被験者とし、胃電図と呼気試験法による胃排出速度の同時測定を行った。咀嚼条件は1)精咀嚼2)丸飲み3)10分間のガム咀嚼後、試験食を丸飲みの3条件とした。各条件間で、胃排出への影響は認めなかったが、胃電図正常波の累積パワー値は、精咀嚼に比べ他条件では小さい傾向を示した。また、条件2)では食後90分以降、正常波と比較して徐波の累積パワー値が有意に増加し、咀嚼動作の減少が胃の電気的活動に影響を及ぼすことが観察された。次に実験2において、実験1で観察された咀嚼による胃の運動への影響が咀嚼動作を行う時期によって変化するかどうかを検討した。咀嚼動作は10分間のガム咀嚼のみで与え、胃への食物の流入と咀嚼動作の時期を個別に設定し、4)試験食摂取直前5)試験食摂取終了の30分後6)試験食摂取終了の60分後の3条件とした。その結果、3条件間で胃排出速度、胃電図ともに一定の傾向は認めなかった。今後実験条件等の再検討を行い、さらに発展させていきたいと考えている。咀嚼は食物を細分して表面積を拡大し唾液と混和し消化をたすけるほかに、咀嚼動作に伴って生じる口腔感覚が、迷走神経を介して消化管運動に関与することが知られているがその詳細は不明な点が多い。本研究では咀嚼が消化吸収に要する時間や消化器の機能負担に及ぼす影響を明らかにすることを目的とした。本年度は消化吸収性に優れた介護食を試験食に用いて、若年成人を対象に咀嚼条件の相違が胃電図による胃の電気的活動と消化吸収の所要時間を反映する胃排出速度に及ぼす影響を検討した。健常成人男性9名に同一試験食を摂取させ、摂取前から摂取4時間後まで、胃電図の記録と呼気試験法による胃排出速度の測定を同時に行った。咀嚼条件は1)精咀嚼、2)丸飲み、3)10分間のガム咀嚼後、試験食を丸飲み、の3条件とした。試験食は市販の介護食3種を組み合わせた396kcalの軽食で、主食にはおかゆに呼気試験用標識薬剤と卵を加えた卵粥を用いた。その結果、胃排出速度の評価パラメータには咀嚼条件間で有意差を認めなかった。一方、胃電図正常波(2.43.6cpm)の累積パワー値は、精咀嚼に比べ他条件では小さい傾向を示した。

また、ガム咀嚼を加えない丸飲み条件2)では食後135分以降、正常波と比較して徐波(1.02.4cpm)の累積パワー値が有意(p<0.05)に増加した。摂食が容易で消化されやすい介護食を用いた今検討では、咀嚼条件の胃排出への影響は認めなかったが、咀嚼動作の減少が胃の電気的活動に影響を及ぼすことが観察された。咀嚼に伴って生じる口腔感覚が迷走神経を介して消化管運動に関与することが擬似咀嚼(sham feeding)の研究から知られているが、その詳細は不明な点が多い。本研究では咀嚼が消化吸収に要する時間や消化管機能に及ぼす影響を明らかにすることを目的とした。昨年度は試験食品の咀嚼とは別にガム咀嚼を行わせることで咀嚼動作を増加させた際の胃の運動を検討した結果、10分間のガム咀嚼によって胃の運動が賦活されることが観察された。そこで本年度は、将来的に消化管の賦活を目的とした咀嚼訓練へ応用することをめざして、咀嚼動作を行う時期を検討することとした。液状経腸栄養剤を試験食に用い、ガム咀嚼を行う時期を変化させることで胃への食物の流入と咀嚼動作の時期を個別に設定し、咀嚼動作の時期が胃排出速度と胃の電気的活動に及ぼす影響を検討した。健常成人男性4名を被験者とし、^<13>C呼気試験法による胃排出速度と経皮的胃電図法による胃の電気的活動を食後4時間、同時測定した。試験食は液状食400kcalとし咀嚼動作は10分間のガム咀嚼のみで与え、咀嚼動作を行う時期を1)試験食摂取直前2)試験食摂取終了の30分後3)試験食摂取終了の60分後の3条件とした。その結果、3条件間で胃排出速度や胃電図の一般的な評価パラメータに統計学的な有意差は認めなかった。今回の被験者4名の検討では、咀嚼動作の時期の違いによる胃運動への影響は全員に一定の傾向は認めなかったが、被験者によっては咀嚼動作の時期の違いが胃の運動に影響を与えることを推察させる結果が得られたので、今後実験条件の再検討を行いさらに発展させていきたいと考えている。
咀嚼筋の分化と痛みに対する交感神経活動の影響

難治性の慢性口腔顎顔面疼痛の患者は増加傾向にあり、その主体は筋痛であることが多い。本研究は、まだ解明が不十分である咀嚼筋における交感神経活動やsoft-dietと筋線維の分化・代謝活性の関連を検索した。家兎の動物実験からは、交感神経は筋線維の分化・代謝活性に関与していることが考えられ、筋線維の壊死や筋原性変化は筋ジストロフィ-発症などとの関連が示唆された。成長期のsoft-dietは顎顔面の咀嚼筋の分化・成長に関与する可能性が示された。臨床的研究からは交感神経刺激および抑制が咀嚼筋痛の閾値の変化に関連し、さらに顎顔面痛を有する患者ほど、交感神経の影響が強くでる可能性が示された。1.家兎を用いた咀嚼筋の筋病理学的研究:生後3週齢(離乳期)の家兎の片側(右側)の交感神経を切除した(n=5)。6か月後に咀嚼筋を病理組織学的に検討した。「結果」右側で咀嚼できなくなり、右側顎骨の劣成長が認められた。咬筋浅層の筋病理ではタイプ1線維が減少してタイプ2A線維が増加していた。これは遅筋(タイプ1)の萎縮およびタイプ1→タイプ2への転換と考えられた。また、一部の筋線維の壊死や線維の大小不同などの筋原性変化も認められた。「結論」交感神経は筋線維の分化、代謝活性に密接に関与していることが考えられた。また、筋線維の壊死や筋原性変化は筋ジストロフィー発症などとの関連が示唆され、非常に興味深い結果であった。2.顎顔面痔痛を有さないボランティアに対する咀嚼筋の研究:顎顔面疼痛を有さないボランティア(5人)に対して、咀嚼筋(咬筋・側頭筋)の圧痛の閾値を調べて、下肢を冷却刺激する前後で比較した(予備実験)。「結果」下肢の冷却刺激後の咬筋の圧痛は冷却刺激前の圧痛の閾値よりも低下する傾向が認められた。「結論」冷却刺激により交感神経系が活性化された状態では通常の状態より咀嚼筋の疼痛が生じやすくなる可能性が示された。症例を増やすと共に、冷却刺激の方法や条件などの統一などの課題がみつかった。3.顎顔面疼痛患者の研究:顎顔面疼痛を有する患者の咀嚼筋(咬筋・側頭筋)の圧痛閾値を計測して健常者ボランティアと比較した(5人)「結果」咬筋・側頭筋の疼痛閾値は患者群の方が健常者よりも低い傾向にあった。「結論」症例数がまだ少なく、来年度もさらに症例の数を増加させていく予定である。1.家兎を用いた咀嚼筋の筋病理学的研究:生後3週齢(離乳期)の家兎の片側の交感神経を切除して、6か月後に咀嚼筋を病理組織学的に検討して交感神経が咀嚼筋の成長に与える影響を考察した。前年にN=5で実験を行ったが、平成23年度はさらにN=5を追加して行った。「結果」前年度の結果同様、交感神経の切除側での咀嚼が困難になり、切除側顎骨の劣成長が認められた。咬筋の病理組織像ではタイプ1線維が減少してタイプ2A線維が増加しているという結果が裏付けされた。「結論」交感神経の機能は筋線維の分化・成長・代謝活性に大きな影響を及ぼしていることが再確認された。2.顎顔面疼痛患者の研究:慢性の顎顔面疼痛を有する患者20例に1kgでの咀嚼筋の加圧を行った。一方、コントロール群としてボランティアの学生、職員を用いた。「結果」咬筋、側頭筋ともに患者群で有意に筋の圧痛を訴える症例が多かった。(15/20 VS, 3/20)「結論」慢性顎顔面疼痛患者では咀嚼筋の疼痛閾値が有意に低下していた。3.顎顔面疼痛患者における交感神経刺激下での疼痛閾値の変化:慢性の顎顔面疼痛を有する10例の患者群と疼痛を有さないボランティア群10例で比較した。下肢を冷水で冷却刺激する前後で咬筋、側頭筋の圧痛の疼痛閾値を比較した(前年度の追加)。

「結果」前年度の結果同様に冷却刺激後は咬筋、側頭筋の疼痛閾値が下がる傾向が認められた。また、その低下傾向は患者群の方で大きな傾向が認められた(有意差はなし)。「結論」冷却刺激による交感神経系の活性化は通常の状態に比較して疼痛を感じやすくなっていた。またその傾向は慢性顎顔面疼痛患者に強く、慢性顎顔面疼痛患者における交感神経の関与を示唆する結果と考えられた。難治性口腔顎顔面疼痛の患者は増加傾向であるが、その主体は咀嚼筋をはじめとした筋痛であることが多い。しかしその筋痛の病態・成因解明は充分になされていない。本研究の目的は顎顔面疼痛患者における交感神経活動が慢性の口腔顎顔面痛を有する患者群および健常者のコントロール群の咀嚼筋の疼痛に相違があるかを検索することである。また顎関節および咀嚼筋の形態・機能がヒトに類似している家兎を用いて、交感神経切除やsoft-diet習慣が咀嚼筋の分化・成長に与える影響を明らかにすることである。1.家兎を用いた咀嚼筋の筋病理学的研究:家兎の成長期以降(6か月以降)に交感神経切除術を施行して、その6か月以降に咀嚼筋(咬筋)の病理組織学的検索を施行した(N=6)。コントロール群と比較して交感神経切除郡では咬筋浅層の筋線維タイプに差は認めなかったが、咬筋深層では神経切除群のタイプ2A線維の減少およびタイプ2B線維の増加が認められた。また同時にNADH-TR活性の低下が認められた。2.同時に成長期の家兎に骨格、咀嚼筋、神経系の成長、分化に影響を与えると考えられるsot-dietを行って飼育した(N=5)。6か月後に咀嚼筋(咬筋)の病理組織学的検索を施行した。soft-diet群ではコントロール群に比較してタイプ1線維が減少、タイプ2A線維の増加、タイプ2B線維の減少が認められた。3.顎顔面疼痛患者に対して星状神経節にソフトレーザーを照射してその前後の咬筋、側頭筋の圧痛閾値を比較した(N=5)。健常者では照射前後の疼痛閾値に変化は認められなかったが、顎顔面疼痛患者においては照射後には軽度の疼痛閾値の上昇が認められた。顎顔面疹痛患者の症例数の増加が予定通りに増やせない傾向がある。研究の内容・意義を理解していただき、インフォームド・コンセントを得ることが容易ではなかった。24年度が最終年度であるため、記入しない。研究の推進のために、さらにエフォートを上げて、時間をかけて症例を集積する予定である。
楽譜出版から考える明治・大正時代の洋楽受容

本研究の目的は、明治・大正時代における楽譜の出版活動を解明することである。とくに1各社の出版楽譜の種類、2作曲家との関係、3購買者との関係、に着目して考察する。西洋音楽が時空間を超えて鳴り響くためには、楽譜という「メディア」が重要な役割を果たす。需要と供給のバランスの中で展開される楽譜出版の動向は、その時代の音楽界を映し出す鏡と言える。これまで全体像が見えていない当時の楽譜出版社業界の活動を明らかにすることで、異文化としての西洋音楽がわが国で普及していく過程を問う。
西アジア垂直焔式土器焼成窯の研究-その発生・系譜・社会経済的役割-

本研究を構成する3つの柱は、(1)考古学的資料の収集、(2)民族考古学的成果の活用、(3)文献資料の渉猟である。この3つの視点に基づき、西アジアにおける垂直焔式土器焼成窯の発生、系譜をまとめ、その社会経済的役割について考察し、添付した報告書にまとめた。その概要をまとめると、(1)西アジアの土器焼成窯は、紀元前6千年期初頭の単室構造ピット窯で始まり、同半ば頃に複室構造の垂直焔式窯が成立したこと、その転換には商品性の高い彩紋土器などの製作の必要性が背景にあったこと。その契機となった時期はハラフ期に求められること。また家内消費的な粗製土器は、垂直焔式窯が成立した後も、ピット窯ないしは野焼きで製作され続けていたことも判明した。(2)申請者が平成6年度に約半年間にわたって収集したシリアでの民族考古学的調査データの中から土器製作にかかわる部分を抽出し、現代の垂直焔式土器焼成窯の各部位の計測値や構造,及び窯ごとの土器生産量などを整理したデータを用いて、先史時代の土器焼成窯の生産量の推定を行った。その結果、先史時代の特に垂直焔式窯の生産力は考えていた以上に強力で、少なくとも一度に数百個単位で焼成されていたことが判明した。(3)12、13世紀中世イスラム社会で編まれたヤク-トハムエのMajamal-Bldanから、当時のシリア北西部で行われていた土器生産の様子を解析した。その結果、石灰岩風化土を利用した「赤い土器」の生産がアルマナーズ地方を中心に行われており、考古資料や民族資料と合致することが判明した。本研究を通じて、西アジアでは本格的土器の生産が開始された直後に土器の商品生産が開始されていることが明確となった。これは人間社会の発展を考察するときに一視点となる職業専業化のはじまりの問題に一つの回答を与えるものである。本研究を構成する3つの柱のうち、本年度は(1)考古学的資料の集成と(2)民族考古学的成果の活用のためのデータ抽出を実施した。(1)考古学的資料の集成垂直焔式土器焼成窯の成立に深く関連すると推定されたピット窯、8の字窯を含めて、現在まで報告されている西アジアの新石器時代からウルク期にかけての土器焼成窯資料の収集をほぼ完成させた。これらの資料を、全形、燃焼室、焼成室にわけて細部の計測値を計り、データベース化するとともに、形状ごとの類型化を試みた。その結果、西アジアの土器焼成窯は、紀元前6千年紀初頭の単室構造ピット窯で始まり、同半ば頃に複室構造の垂直焔式窯が成立したこと、その転換には商品性の高い彩文土器などの製作の必要性が背景にあったことなどが判明してきた。また家内消費的な粗製土器は、ピット窯ないしは野焼きで製作され続けていたことも判明した。(2)民族考古学的成果の活用申請者が平成6年度に約半年間にわたって収集したシリアでの民族考古学的調査データの中から土器製作にかかわる部分を抽出し、現代の垂直焔式土器焼成窯の各部位の計測値や構造などのデータベース化を進めるとともに、窯ごとの土器生産量などを整理した。その結果、そうしたデータを用いて先史時代の土器焼成窯の生産量の推定を行うことができるようになった。ここでは、考古学資料集成時の見通しと同様に、垂直焔式土器焼成窯が商品的な土器生産と深い関わりを持って出現したことを強く推測させる結果が得られた。

以上のような見通しが本年の研究で得られたわけだが、次年度は第3の柱である(3)文献資料の渉猟を加えて、土器焼成窯の出現と発展にかかわる社会経済的側面の研究を進める予定である。本研究を構成する3つの柱のうち、前年度から継続した(1)考古学的資料の集成、(2)民族考古学的成果の活用に加えて、(3)文献資料の渉猟を実施し、西アジアにおける垂直焔式土器焼成窯の発生、系譜をまとめ、その社会経済的役割について考察し、添付した報告書にまとめた。その概要をまとめると、(1)西アジアの土器焼成窯は、紀元前6千年紀初頭の単室構造ピット窯で始まり、同半ば頃に複室構造の垂直焔式窯が成立したこと、その転換には商品性の高い彩文土器などの製作の必要性が背景にあったこと。その契機となった時期はハラフ期に求められること。また家内消費的な粗製土器は、垂直焔式窯が成立した後も、ピット窯ないしは野焼きで製作され続けていたことも判明した。(2)申請者が平成6年度に約半年間にわたって収集したシリアでの民族考古学的調査データの中から土器製作にかかわる部分を抽出し、現代の垂直焔式土器焼成窯の各部位の計測値や構造、及び窯ごとの土器生産量などを整理したデータを用いて、先史時代の土器焼成窯の生産量の推定を行った。その結果、先史時代の特に垂直焔式窯の生産力は考えていた以上に強力で、少なくとも一度に数百個単位で焼成されていたことが判明した。(3)12、13世紀中世イスラム社会で編まれたヤク-トハムエのMajamal-Bldanから、当時のシリア北西部で行われていた土器生産の様子を解析した。その結果、石灰岩風化土を利用した「赤い土器」の生産がアルマナーズ地方を中心に行われており、考古資料や民族資料と合致することが判明した。本研究を通じて、西アジアでは本格的土器の生産が開始された直後に土器の商品生産が開始されていることが明確となった。これは人間社会の発展を考察するときに一視点となる職業専業化のはじまりの問題に一つの回答を与えるものである。
聖アントニウス伝図像サイクルの研究

隠修士アントニウスは、「聖アントニウスの火」と呼ばれる病に対する守護聖人として、中世に熱狂的な崇敬を集めた。この現象の背景には、11世紀末に結成された聖アントニウス律修道参事会の活躍がある。「イーゼンハイム祭壇画」に代表されるように、本参事会は重要な美術作例を生み出してきたが、その制作においては常に、聖アントニウス伝の図像サイクルの影響があった。本研究計画は、先行研究では体系的に考察されてこなかった、本聖人伝の図像サイクルについて、聖アントニウス崇敬が特に篤かった旧サヴォワ侯国領を中心に、作例を網羅し図像系統を明らかにすることで、聖アントニウス会美術研究の基盤を築くことを目的とする。初年度の成果は以下のとおりである。1一連の図像サイクル伝播の源泉と考えられる、1424年に制作された、写本『聖アントニウス伝』(Cod. 1、マルタ国立図書館)の分析を行い、図像主題をリスト化した。今後、このリストを英語とドイツ語に翻訳していく。2ピエモンテ地方の1516世紀初頭の聖堂壁画の作例について、89月にかけて、南部を中心に現地調査を行った。事前に報告者が把握していなかった作例が現地調査によって明らかとなり、ピエモンテの中世末期の聖堂壁画作例は、計画申請以前に予想していたよりも多いと考えられる。今後の研究計画の見直しが必要である。3ピエモンテを旅した、アントニウス会士ジャン・ドゥ・モンシェニュの訪問記を、シュナイダー氏らと共に、文書から書き起こし、ドイツ語へと翻訳した。これは『Antoniter Forum』誌・資料編として編纂中であり、来年出版予定である。本研究計画は、報告者の日本学術振興会特別研究員RPD採用に伴い、2016年度で中断され、2017年度特別研究員奨励費「アルプス地域と聖アントニウス崇敬ー聖アントニウス伝図像サイクルの考察から」へと継続される。
サイトカインによるガストリン及びその受容体発現と癌細胞増殖に関する研究

平成8-10年科学研究費(基盤研究【.encircled?.】c【.encircled?.】(2),サイトカインによるガストリン及びその受容体発現と癌細胞増殖に関する研究)の下、加齢に伴う早期胃癌の発生増殖に高ガストリン分泌環境が関連していること、進行胃癌において高ガストリン血症群が低ガストリン群より予後が不良であること(特に、低分化型癌においてその傾向が強く、ガストリン値が予後因子となる可能性がある)、癌遺伝子産物やEGF,EGFR,PCNA,Ki-67の発現が高ガストリン群が低ガストリン群より有意に亢進していることを確認してきた。また、胃癌組織におけるガストリン受容体遺伝子の発現をRT-PCR法を利用し47例中5例の腫瘍においてその発現が認められ、臨床病理学的な検討から、高ガストリン分泌環境と腫瘍におけるガストリン受容体の発現が腫瘍増殖能や悪性度に影響を及ぼしている可能性も指摘してきた。さらに、基礎的に、モルモット胃の幽門洞粘膜からPercoll密度勾配遠心法で得られた分画を用い、G細胞の単離、初代培養系を作成し、サイトカインの刺激実験を行い、炎症性サイトカイン(IL-1β,TNF-α,IL-8)がG細胞よりガストリンの産生、遊離を有意に促進したことも確認し、ガストリン分泌が炎症状態(Helicobacter pylori感染など)や担癌状態のReactant(生体反応物質)となる可能性も指摘した。これらの結果から、内因性のガストリン分泌が胃癌の増殖能や病態を考える上で重要であると考えられた。ガストリンには、正常粘膜細胞のみならずある種の癌細胞に対しても増殖促進作用があることが実験レベルでは確認されているが、臨床的にガストリン分泌動態からみた癌の増殖能や悪性度、発癌との関連についての報告はほとんどみられない。また、そのautocrine,paracrine,endocrine機構についても解明されておらず、ガストリン分泌メカニズムについては、胃内pHによるfeedback機構のみでは説明がつかず、ある種のサイトカインが関与している可能性も考えられる。われわれはこれらの点について追及する為に胃癌患者622例を対照に検討を行い、同時に基礎実験も行ってきた。1)加齢に伴う胃癌の発生増殖に高ガストリン分泌環境が認められた(早期胃癌患者では有意な正の相関(p<0.01)、胃潰瘍、十二指腸患者では相関無し)。2)癌の進行程度を揃え、空腹時血清ガストリン高値群(>100pg/ml)と低値群(<100pg/ml)で、c-erbB2,EGF,EGFRの腫瘍細胞の発現、ならびにPCNA,MIB-1の腫瘍細胞核の標識率を免疫組織学的に検討し、いずれにおいてもガストリン高値群が低値群に比し有意に高値を示した(P<0.05-P<0.01)。しかし、腫瘍におけるガストリンの発現については差はみられなかった。3)空腹時のみならず試験食負荷後血清ガストリン値における予後の検討において、高値群は低値群に比し有意に予後不良で(P<0.01)、多変量解析では特に、低分化型胃癌の予後因子として重要であった。以上より、ガストリン分泌動態と胃癌の増殖能・悪性度・予後との関連が臨床的に確認でき、さらに現在、RT-PCR法を用い腫瘍におけるガストリン、ガストリンリセプターの発現についての検討や、基礎的にモルモット幽門洞粘膜よりG-cell単離培養しサイトカイン刺激実験も進めている。【本年度の目的】われわれはこれまで胃癌の増殖能や悪性度に高ガストリン分泌状態が重要であることを報告してきた。どのようなメカニズムで高ガストリン分泌が起こるかについて、本年度、われわれが開発した分離法により得られたG細胞を用い、各種サイトカインのG細胞に対する影響について検討を行った。また、胃癌の臨床材料を用いガストリン受容体の発現についても検討を行った。【方法】

単離G細胞は剥離細切したモルモット幽門洞粘膜を酵素処理した後、細胞浮遊液をPercoll密度勾配遠心法により分画して得られた。G細胞はRIA法、酵素抗体法、電顕によって確認した。得られたG細胞浮遊液をculture well上で初代培養(36時間)し単層培養系を作成した後、IL-1 β,TNF αにてstimulationした(controlはNeuromedin C,Bombesin)。サイトカインのstimulation後、培養上清と培養細胞中のガストリン濃度をDainabot社製RIA kitにて測定した。また、胃癌組織の新鮮凍結標本を用い、RT-PCR法でガストリン受容体遺伝子の発現について検討を行った。【結果】1)IL-1 β刺激後、濃度依存性にG細胞からガストリン分泌の促進が観察された。G細胞内ガストリン濃度においても増加がみられた。2)TNF-α刺激後も濃度依存性にG細胞からガストリン分泌の促進がみられた。細胞内ガストリン濃度においても増加がみられた。3)胃癌組織におけるガストリン受容体の遺伝子発現は約10%に認められた。【結語】IL-1 β、TNFーαともに濃度依存性にG細胞からガストリン分泌と産生の促進がみられたことから胃癌における高ガストリン分泌のメカニズムにサイトカインの影響が重要であることが考えられた。これまで、加齢に伴う早期胃癌の発生増殖に高ガストリン分泌環境が関連していること、進行胃癌において高ガストリン血症群が低ガストリン群より予後が不良であること(特に、低分化型癌においてその傾向が強く、ガストリン値が予後因子となる可能性がある)、癌遺伝子産物やEGF,EGFR,PCNA,Ki-67の発現が高ガストリン群が低ガストリン群より有意に亢進していることを報告してきた。今回、胃癌組織におけるガストリン受容体遺伝子の発現をRT-PCR法を利用し47例中5例の腫瘍においてその発現が認められ、臨床病理学的な検討から、高ガストリン分泌環境と腫瘍におけるガストリン受容体の発現が腫瘍増殖能や悪性度に影響を及ぼしている可能性も考えられた。さらに、基礎的に、モルモット胃の幽門洞粘膜からPerco11密度勾配遠心法で得られた分画を用い、G細胞の単離、初代培養系を作成し、サイトカインの刺激実験を行い、炎症性サイト・カイン(IL-1β,TNF-α,IL-8)がG細胞よりガストリンの産生、遊離を有意に促進したことも確認し、ガストリン分泌が炎症状態(Helicobacter pylori感染など)や担癌状態のReactantとなる可能性も確認した。
中等度催吐性リスク化学療法時各種メディエーターとCINVの発現に関する研究

本研究は中等度催吐リスク抗がん剤施行例の悪心・嘔吐(Chemotherapy Induced Nausea and Vomiting; CINV)に対するテーラーメイドな治療ストラテジーを確立するためにCINVの症状とCINVに関連する各種メディエーターの基礎地および治療による変化を検討すること、その結果をもとに各メディエーターに対応する薬剤を使用し、その治療効果に関しても検討することを目的としている。これまでの実績として、これまで一つのリスク分類であった中等度催吐性リスクを、患者因子である年齢、性別、飲酒習慣、喫煙歴で4つに再分類し、それぞれに対して異なる予防レジメンを使用する効果を検討したところ、、従来のガイドラインが推奨する予防レジメンより優れた制吐効果を得られる可能性が示唆され、これを学会発表した(益子寛之、沖田憲司、他:患者催吐因子を考慮した制吐療法提案の試み.第2回日本サポーティブケア学会、埼玉、2017年)。他、中等度催吐性リスクに対するステロイド減量の妥当性に関する、国際メタアナリシスの結果を学会発表した(Okita K, Aapro M, et al. Systematicreviewand individualpatient databased meta-analysisi of Palonosetron trials forchemotherapy-induced nauseaand vomiting.第55回日本癌治療学会学術総会、横浜、2017年)。本研究の内容は、現在英文誌に投稿中である。また、中等度催吐性リスクに対するステロイドの完全削除の研究もデータ集積が終了し、現在データ解析中で本年度中に国際学会に発表予定である。本研究は採血を行い、その結果に応じて薬剤を投与するというプロトコールになっており、特定臨床研究となるため、研究プロトコールの変更が必要なったため。研究内容を特定臨床研究とならないよう、メディエーターの検索のみのプロトコールへ変更を行い。その結果が有用であった場合、薬剤投与を含めた特定臨床研究として研究を遂行する。本研究は、中等度催吐リスク抗がん剤施行時の悪心・嘔吐(Chemotherapy Induced Nausea and Vomiting ; CINV)に対するテーラーメイドな治療ストラテジーを確立するために、CINVの症状とCINVに関連する各種メディエーターの基礎値および治療による変化を検討すること、その結果をもとに各メディエーターに対応する薬剤を使用し、その治療効果に関しても検討を行うことを主な目的としている。本年度は、まず検討の前段階として、テーラーメイドで適切なCINV予防レジメンの確立のため、これまで一つのリスク分類であった中等度催吐性リスクを患者因子である年齢、性別、飲酒習慣、喫煙歴で4つに分類し、それぞれに対し異なる予防レジメンを使用する効果を検討したところ、従来のガイドラインが推奨する予防レジメンより優れた制吐効果が得られる可能性が示唆され、これを学会発表した(益子寛之、沖田憲司、他:患者催吐因子を考慮した制吐療法提案の試み、第2回日本サポーティブケア学会、埼玉)。この結果から、新規リスク分類による制吐療法を、本検討のベースの制吐療法とした。現在、消化器癌患者10例においてCINVと5HIAAおよびsubstance P、Dopamine、Ghrelinの値および制吐療法施行によるその変化のデータを集積しており、今後更なる消化器癌患者の集積および乳がん患者の集積を行う予定である。始めに患者リスク因子に応じた制吐療法のベースの変更の検討を行ってから本研究を開始したため、進捗に数か月の遅れがでた。また、当科における直腸癌における術前化学療法が、中等度催吐リスクであるXELOXから、新規研究として高度催吐リスクであるXELXIRIに変更となったため、症例の集積が遅れている。当初の予定通り、CINVと各種メディエーターの関連に関して検討を続ける。消化器癌患者の症例のリクルートに関しては、消化器内科、腫瘍内科と連携し、当初の目標である40例を達成する。

その結果が有用であった場合、薬剤投与を含めた特定臨床研究として研究を遂行する。研究の進捗が遅れ研究試薬額が想定より低かったため、予算との乖離が生じた。次年度は本年度分を含めた症例の検討が必要であり、当初の2年度としての計画より多くの症例において検討を行うため、多くの試薬額が必要となる。臨床研究法施行により研究計画の変更を余儀なくされ遅滞が生じたため予算との乖離が生まれた。研究計画の変更を行い、次年度では本年度予定分を含む症例の蓄積が必要となる。
日本列島人の寒冷適応能多様性の起源

元来温かい地域に適応した動物であったヒトが寒冷な高緯度地域に進出することができた理由の一つに、高い熱産生能力を獲得できたことが挙げられる。日本列島人は遺伝的に多様なヒトの集団で、寒さに対する適応能力にも大きな個人差があることが報告されている。本研究では、寒さへの適応能力の個人差に寄与するゲノム多型の探索を通して、日本列島人の適応能力についての新知見を得ることを目指す。
前5世紀のイタリアと都市の起源問題

本研究は,古代イタリアにおける都市起源の歴史的状況を,紀元前5世紀を中心に文献・考古学の両面から考察することを目的とした。研究代表者坂井は,主としてイタリア中南部のカンパニアを対象地域とし,まず前85世紀における文化的状況を考古史料をもとに概観し分析を加えた。その結果を踏まえこの地域における都市の代表例として,ポンペイ遺跡をとりあげ,その都市起源に関するデータを過去の発掘報告から抽出した。とりわけ城壁建設の起源とその変遷過程に注目し,現存する城壁に先だって少なくとも2種類のより古い段階の城壁が存在することを,古代学的証拠より確認した。そのうち最も古い段階の城壁は,併存する遺物から見て前6世紀に建設されたと考えられ,先に概括したこの時期のカンパニアの全般的な政治・文化状況から,ポンペイ都市建設が,エトルスキ人の影響下に行われたとする結論を導いた。その次の段階の城壁は、従来の研究によればエトルスキ段階以降の前5世紀の建設であるといわれてきたが,ポンペイ遺跡の他の発掘データと比して,この時期に大規模な城壁建設が行われたとは考えにくく、前5世紀以降の建設である可能性を指摘した。またポンペイ都市における公共建造物の建造を中心に,都市建設後の発展に関する歴史的背景研究を行い,都市の本格的成立はヘレニズム時代以降のことであることを明らかにした。研究分担者浅香は,以上のカンパニアにおける状況と対比して,中部イタリアを対象に都市建設の歴史的背景を研究した。とりわけローマの都市起源問題を,伝承・考古史料の両面から検討し,前75世紀におけるイタリア半島中南部の都市建設に関する全般的な研究見通しを立てるための,基礎的研究を行った。研究代表者坂井は前5世紀の社会変動の前提としてカンパニアにおけるエトルスキ勢力の伸長に研究の焦点を絞り,エトルスキ人の支配の様相を,その最南端に位置するポンテカニャ-ノ遺跡を中心に研究した。この遺跡を調査しているサレルノ大学およびナポリ東洋大学の研究者と連絡を取り,発掘の状況やエトルスキ人と土着の種族との間の関係等について,情報の提供を受けた。その結果,この時代の社会構造に関する通説的見解として一般に理解されているところである,異なる種族が棲み分けて居住していたモザイク的構造ではなく,ある墳墓群に異なる種族が共存して埋葬されている例に見られるように,ナポリ湾沿岸部に植民市を形成したギリシア人をも含めた,種族の差を越えた古代カンパニアの文化的一体性を強調する新たな知見を得ることができた。今後の研究課題としては,前6世紀における都市の出現前後の社会・経済構造の分析が必要である。分担者浅香は文献史料を中心にして,イタリア半島への東方文化の伝来の時期およびその様相,ギリシア人の南イタリアおよびシチリア半島への植民,またエトルスキ人のカンパニアへの進出に関する研究を行い,これら一連の歴史事象に関連性があるかどうかを考察した。今後の研究課題として,エトルスキ人のカンパニアからの後退や彼等が土着民に与えた影響,とりわけク-マエ沖海戦にいたるギリシア・エトルスキ両陣営の政治史的な動向に関してに考察する必要がある。研究代表者坂井は前5世紀の社会変動の代表例としてカンパニアにおけるエトルスキ勢力の後退期に研究の焦点を絞り,その時代の様相を,ポンペイ遺跡を中心に研究した。とりわけポンペイ遺跡において過去に行われた下層発掘調査のデータを収集検討し,前5世紀に入ると前6世紀のエトルスキ支配時代より,遺物が質・量ともに著しく減少する傾向を看取した。今後の研究課題としては,前6世紀における都市的隆盛の後,この遺物の減少が社会経済的観点から見た都市的生活の断絶を意味するのか,あるいは単なる政治的混乱に基づく比較的短期的な現象に過ぎないのかを,近隣の都市との比較で検討する必要がある。

とりわけカンパニアの中心的都市であったカプアにおいては,この時期の史料が比較的よく残存しているので,リ-ウィウス等の文献史料を批判的に釈読した上,考古学的史料をそれに即して解釈する必要がある。分担者浅香は文献史料を中心にして,イタリア半島へのギリシア植民活動の様相を研究した。とりわけ中心となる史料であるストラボンに着目し,植民活動と非ギリシア系の原住民の関係がどのように描かれているのかを考察した。特に前474年のク-マエ沖海戦の政治史的背景に関し,従来は軽視されていた非エトルスキ系イタリア人の関与に関して,一定の所見を得た。研究代表者坂井は,カンパニアにおける前5世紀の都市の代表例として,ポンペイ遺跡をとりあげ,とりわけ城壁の建築建築の変遷に見られる都市形成の過程に関する研究を行った。その結果,現存する城壁に先だって少なくとも2種類のより古い段階の城壁が存在することが,考古学的証拠より確認された。そのうち最も古い段階の城壁は,併存する遺物から見て前6世紀に建設されたと考えられ,過去の本研究成果に照らし,この段階のカンパニアの政治的ヘゲモニニ-を握っていた,エトルスキ人の手によるポンペイ都市建設の可能性が析出された。その次の段階の城壁は,従来の研究によれば前5世紀のエトルスキ段階以降の建設であるといわれてきたが,ポンペイ遺跡の他の発掘データと比して,この時期に大規模な城壁建設が行われたとは考えにくく,前5世紀初頭以降の建設である可能性が高い。その時期以降ポンペイにおいては都市生活の連続性が認められるのである。またポンペイ都市における公共建造物の発展段階を概観し,都市建設後の発展に関する歴史的背景研究を行い,都市の本格的成立はヘレニズム時代以降のことであることを明らかにした。研究分担者浅香は,カンパニアにおける都市建設の歴史と平行して,中部イタリアの都市起源問題を研究し,とりわけローマの都市起源問題を,伝承・考古史料の両面から検討し,前6-5世紀におけるイタリア半島中南部の都市建設に関する全般的な研究見通しを立てるための,基礎的研究を行った。
新出「岩倉具視関係文書」の総合的研究

本科学研究費補助金を利用して、海の見える杜美術館所蔵「岩倉具視関係文書」(以下、本史料群とする)に含まれる約1,700点の史料の目録作成・解読・入力作業を行った。3年間の調査・研究の結果、本史料群が一つの文書群として伝来したこと自体に歴史的意味があることを確認し、併せて、その学術的特徴が、新出史料が数多く含まれる木戸孝允・伊藤博文書翰と、岩倉宛の意見書・報告書類にあることを明らかにすることができた。本研究が分析対象とする、新出「岩倉具視関係文書」は、かって岩倉家に旧蔵されていた古文書・古記録類(以下、岩倉家旧蔵史料と略記)のうちの一部である。岩倉家旧蔵史料は、現在、国立国会図書館・国立公文書館・岩倉公旧蹟保存会に分散して所蔵されるが、この新出「岩倉具視関係文書」は、これまで社会的にも、学界にも広くは知られることなく伝来してきた海の見える杜美術館所蔵「岩倉具視関係文書」を史料学的に検討することを目的とする。研究初年度の昨年度は、本研究を推進する熊本班と京都班の各メンバーが、それぞれ日常的な作業(古文書の解読とデータ入力)を進めつつ、長期休暇を活用して、新出「岩倉具視関係文書」を所蔵する広島県廿日市市の海の見える杜美術館に集まって、研究会と実測・原本照合等の作業を実施した。その結果、文書総数1,692点を数える新出「岩倉具視関係文書」に関して、約7割の解読・入力作業を終了した。この中には、未刊行・未紹介の三条実美書翰・伊藤博文書翰や、各地から岩倉宛に届けられた意見書・探索書類が含まれており、これらが幕末維新期研究に新たな素材を提供してくれることは間違いない。本研究が分析対象とする、新出「岩倉具視関係文書」は、かつて岩倉家に旧蔵されていた古文書・古記録類(以下、岩倉家旧蔵史料と略記)のうちの一部である。本研究では、文書総数1,692点を数える新出「岩倉具視関係文書」に関して、一昨年度は70%、昨年度は95%まで解読・入力を終了した。にこの中には、未刊行・未紹介の三条実美書翰・伊藤博文書翰や、各地から岩倉宛に届けられた意見書・探索書類が含まれており、これらが幕末維新期研究に新たな素材を提供してくれることは間違いない。なお、本研究の成果は、新出「岩倉具視関係文書」の現所蔵者との申し合わせにより、研究成果は現所蔵者が企画や刊行を行う展覧会・図録・資料集まで見合わせることになっている。そのため本研究チームのメンバーによる個別の成果発表はしていないことを申し添えておく。本科学研究費補助金交付の最終年度となった平成22年度は、新出「岩倉具視関係文書」(以下、本史料群とする)に含まれる約1,700点の史料のうち、前年度までに解読を終えられなかった分の解読を完了し、併せて全史料のデータ入力を進めることを目標とし、これを実現した。この間、入力過程で生じた史料解釈上及び技術的な諸問題を出し合い、その解決策を話し合うことと、新知見の発表を行うことを課題として、9月に京都で研究会を開催した。この結果、本史料群の学術的特徴が、新出史料が数多く含まれる木戸孝允・伊藤博文書翰と、岩倉宛の意見書・報告書類にあることを確認した。これらの中には、東京遷都問題や岩倉遣欧使節問題、西南戦争など、明治維新上、極めて重要なテーマに関わって、従来の見方に再考を迫る史料があることがはっきりしてきた。本科研費メンバーは、それぞれの問題関心に沿って、これら重要史料の整理・分析を進めており、その成果は、本史料群の刊行時に、「解題」として発表することを目指している。史料解読とデータ入力における、ここまでの成果を踏まえて、上記の研究会以降は、入力データの原稿化に着手し、10月から順次、出版社(思文閣出版)に入稿していった。その結果、22年度末からは初校の校正作業に入るまでにこぎ着けることができた。総体として、本科研費によって、本史料群の整理作業がめざましく進展し、刊行に向けて大きな一歩を踏み出すことができた学術的な意義は、幕末維新期の政治動向の中で、岩倉具視が常に政局の中心にいたことを鑑みても計り知れなく大きいとしなければならない。
頑健な自律ヒューマノイドロボットプラットフォームの開発

本研究は,頑健な自律型の小型ヒューマノイドロボットプラットフォームを構築して,その技術を公開することを目的とする.平成30年度の計画は,ウェブページを作成して,本プラットフォームに関する情報を公開することであった.また,頑健さが求められるプラットフォームという観点から,満足できる仕様になっているかを,客観的なデータや学生の意見を基に評価することであった.まず,情報公開のため,GitHubのcitbrains/OpenPlatfomというレポジトリで設計データを公開している.製作の様子も紹介しているため,この情報に基づいてロボットを製作することができる.小型の卓上CNCで部品を切削して,組み立てることでロボットが完成するため,特殊な設備と技術を要することなく製作できる.それまでヒューマノイドロボットを開発したことのない千葉工業大学の学生に製作させたが,完成させることができた.次に,頑健さという観点では,まずは平成28年度において転倒試験により頑健さを確認して,日本機械学会の講演会で発表している.平成29年度と30年度に関しては,RoboCupの世界大会でサッカー競技に参加させているが,消耗品であるプラスチック部品以外の交換をすることなく,計7試合に参加している.RoboCupのサッカー競技では,ロボットが激しくぶつかりあい,1試合ごとに故障して,サーボモータなどの部品を交換するのが一般的である.これに対して,本ロボットは故障することなく多くの試合を行っており,頑健さが検証できたと考える.ちなみに,RoboCup2017, RoboCup2018世界大会のサッカーキッドサイズリーグテクニカルチャレンジ部門において,開発したロボットが2年連続1位になっている.頑健さだけでなく,自律型のヒューマノイドロボットとして,高い性能のプラットフォームとなっていると考えられる.本研究は,頑健な自律型の小型ヒューマノイドロボットプラットフォームを構築して,その技術を公開することを目的とする.平成28年度の計画は,公開を前提とした小型ヒューマノイドロボットのハードウェアを設計・製作し,その頑健さを実験により検証することであった.結果的に,計5回の設計の改良と2回の試作を行い,小型ヒューマノイドロボットを完成させた.ロボットのメカニズムに関しては,3DCADデータと製作方法・過程をまとめて,インターネット上に全て公開した.計画書の通り,部品は一般的に入手しやすいものに限り,加工に関しても30万円程度の比較的安価な卓上CNCでほとんど加工できるようにした.また,製作者のスキルに依存しないように曲げ加工をできるだけ排除した.ネジをいくつか外すだけでモータ交換できるようにするなど,メンテナンス性にも配慮して設計した.また,電子回路に関しても,回路図とガーバーデータ(製作に必要なデータ)をインターネット上に公開した.なお,カメラやIMU(姿勢を検出するセンサ)など,自律サッカーロボットとして必要な部品は全て搭載している.これらのデータがあれば,ハードウェアを完全に再現することが可能である.さらに,頑健さを検証するために,加速度が最高120Gを超える転倒実験を計80回実施した.また,連続30分の歩行実験を行い,サーボモータが最高45度程度にしかならないことを確認した.これらの耐久試験後も問題なくロボットは動作しており,本ロボットは頑健さが要求されるサッカーロボットなどのプラットフォームに相応しいと考えられる結果が得られた.なお,本成果に関しては,平成29年5月に開催される日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会で「ロボカップ用オープンプラットフォームヒューマノイドロボットの開発第1報メカニズムの設計と製作」というタイトルで発表する予定である.計画書の通りに研究が進んでいる.ハードウェアの研究・開発,評価が平成28年度の課題であったが全て行うことができた.なお,公開に関しては平成30年度に予定していたが,順次公開することに予定を変更して,ハードウェアに関しては平成28年度に公開した.本研究は,頑健な自律型の小型ヒューマノイドロボットプラットフォームを構築して,その技術を公開することを目的とする.平成29年度の計画は,プログラムのポーティングと,歩行速度,転倒時の故障率などの客観的な諸元を採取することであった.転倒時の故障率などのデータに関しては,平成29年5月に開催された日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会で「ロボカップ用オープンプラットフォームヒューマノイドロボットの開発第1報メカニズムの設計と製作」というタイトルの講演で紹介している.講演会はポスター発表であり,合計1時間半の発表時間があったが,電池交換の時間以外はロボットを歩かせ続け,頑健さを示すために硬い床に計30回程度転倒させたが,壊れることなく動き続けた.ハードウェアの設計データに関しては,ウェブサイトGitHubで公開している.電子回路や材料や切削データ,製作の様子なども公開しており,これらのデータがあれば,ハードウェアを完全に再現することが可能である.これにより,ハードウェアに関しては,オープンプラットフォームとして利用しやすい環境を整えたと考える.実際に,例えば大阪大学など我々のデータを利用してロボットを開発しているという研究者もおり,今後の広がりを見せていくと考えられる.ソフトウェアに関しても現在開発を進めており,モジュール化により見通しの良い歩行ソフトウェアのフレームワークができつつある.こちらに関しては,従来の我々のシーケンスで制御する歩行以外に,予見制御を用いた制御も新たに導入しており,歩行のアルゴリズムを容易に切り替えられる歩行理論の検証用プラットフォームとして利用しやすい環境を整えている.平成30年6月末にカナダで開催されるRoboCup2018終了後に,ソフトウェアに関しては,初期バージョン完成として公開する予定である.計画書の通りに研究が進んでいる.ハードウェアの評価とソフトウェアの開発が平成29年度の課題であったがほぼ全て行うことができた.公開に関しては平成30年度に予定していたが,ハードウェアに関しては,既に公開しており,当初の計画以上に進展している.