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「快楽としての性行為」をめぐるポリティクス―避妊による快楽と生殖の分離に着目して

平成23年度は、避妊による快楽と生殖の分離が、夫婦間の性行為にいかなる変容をもたらしたのかということを明らかにするために受胎調節の啓蒙が国家政策となった1950年代に着目した。これまで先行研究は、避妊技術と夫婦の「快楽の性」への志向性が手を携えて浸透していったこと、さらにそのことと連動して性行為における「感じさせられる女」と「感じさせる男」という役割規範が浸透していったことを指摘してきた(川村1998、荻野2008)。だが、夫婦間の性が「快楽」への志向性を高めた結果、なぜそこで「感じさせられる女」「感じさせる男」が演じられるようになったのか。その受容過程は、ほとんど問われてこなかった。「戦後」という時代に「感じさせられる女」「感じさせる男」が、たしかに脚光を浴びたことは、ヴァン・デ・ヴェルデの『完全なる結婚』が1946年にベストセラー化したことによって証拠づけられてきた(橋爪1995、川村1998、田中雅2010)。セックスのゴールを男女の同時オーガズムに設定した『完全なる結婚』は、女をオーガズムに導く責任を男に課し、そのための技巧や体位を詳細に記述した性のマニュアル本である。そうした書がベストセラーになったことが、日本社会に大きな影響を与えたことを否定するつもりはない。だが、『完全なる結婚』において何が提示されたのかということが繰り返し論じられてきたのに対し、そこで提示されたことがどのような論理によって受容されたのかということについては、これまでほどんど問われてこなかったのである。啓蒙側と受容側にズレはなかったのか。あるいは男と女の間のズレはどうだろうか。申請者は、そうした問いを立てることによって、「感じさせられる女」「感じさせる男」が共に平等と支配と関係を取り結んできたメカニズムを解明した。具体的には、まず性に関する当時のオピニオンリーダーたちが何を考え、何を発言していたのかということを整理した上で、夫婦雑誌の流行に着目し、「感じさせられる女」「感じさせる男」が「戦後」という時代にどのような枠組みにおいて注目されることになったのかということを浮かび上がらせた。続いて、1949年6月に創刊され、既婚男性を主たる読者とした『夫婦生活』という雑誌に着目し、「感じさせられる女」「感じさせる男」がどのようなものとして啓蒙され、かつ、どのような論理で男たちに受容されていったのかということを分析した。最後に、50年代を通して女性月刊誌の中で最も読まれた雑誌であり続けた『主婦の友』に着目し、性生活関連の記事を『夫婦生活』との比較の観点から分析することで、受容の論理の男女差に光を当てた。21年度においては、「快楽としての性行為」をめぐるポリティクスを解明するために、(1)性と愛と結婚を三位一体とする思想が妻像に与えた影響、(2)夫婦間セックスにおいて相互オーガズムが規範化されたことの意味、(3)姦通罪が廃止された歴史的経緯、という三つの具体的テーマを設定して研究をすすめた。以下、それぞれについての成果を述べる。(1)1920年代における性と愛と結婚を三位一体とする思想の勃興は、生殖から切り離された「快楽としての性行為」の意味を考察する上で、大変重要である。本研究では、特にそうした思想の登場によって、妻には、夫の唯一の性的対象となることが求められるようになったことを明らかにした。このような研究は、「快楽としての性行為」の意味と求められる「女らしさ」のありようが密接に関連していることを指摘した点で重要な意義が認められる。(2)男女間の性行為の目的を生殖ではなく、愛情に基づいた相互の快楽(オーガズム)に求める規範を「相互オーガズム」の規範と名づけ、そのような規範が普及したことの意味、および普及することとなった歴史的背景を192050年代に着目して明らかにした。こうした研究は、「相互オーガズム」の規範が、互いを相補的に必要とする「男」と「女」によって構成される「夫婦」という制度をセクシュアリティの方面から補強、もしくは自然化するのに寄与する規範であることを示した点で重要である。(3)国家的観点から性と結婚がどのような関係を取り結ぶべきと考えられていたのか、ということを明らかにするために、1946年47年にかけての「姦通罪」存否をめぐる国会での議論を分析した。その結果、性行為や夫婦関係を愛情の問題とする論理によって、一方では性と愛と結婚を三位一体とする思想が制度化されていきながら、他方では婚姻外性行為を個人の問題に帰すことによって「姦通罪」が廃止されたことを明らかにした。性行為を愛情によって解釈することの政治性を考える上で、意義のある研究である。平成22年度における研究上の重要な進展は、研究対象時期をこれまでの大正・昭和戦前期から明治期に拡大したことである。特に、「快楽としての性行為」のポリティクスという視点から当時の妾風俗のあり様に着目したことは、独創的な試みであるといえる。というのもこれまで妾に関する歴史研究は、その法的地位の変遷やそれに付随してなされた蓄妾の是非をめぐる議論に焦点が絞られてきたからである。同研究員は、妾と主人の関係に光を当て、この時期の妾が生殖のためというよりも、「快楽としての性行為」を提供するために給金によって雇用された色彩が強かったこと、さらにそのことが主人と奉公人の間に生じる「ご恩と奉公」の論理によって正当化されていたことを明らかにした。

また、こうした論理は、色恋の対象として気に入った相手を選べた主人に対し、奉公としての意識が強かった妾の非対称な関係を補完することとなった。妾は、給金を与えてくれる主人の恩に対して、義理や感謝の気持ちをもつべきだとされ、そうした「気持ち」によって主人との間に単なる「売春」にとどまらない心的結合が生じると考えられていたのである。こうした明治期の状況は、避妊によって性と生殖が分離される以前の状況ではあるが、これまで解明してきた192030年代の状況に接続することで、避妊の登場によって生じた「快楽としての性行為」のポリティクスの歴史的変容をいっそう浮かび上がらせることができたといえる。平成23年度は、避妊による快楽と生殖の分離が、夫婦間の性行為にいかなる変容をもたらしたのかということを明らかにするために受胎調節の啓蒙が国家政策となった1950年代に着目した。これまで先行研究は、避妊技術と夫婦の「快楽の性」への志向性が手を携えて浸透していったこと、さらにそのことと連動して性行為における「感じさせられる女」と「感じさせる男」という役割規範が浸透していったことを指摘してきた(川村1998、荻野2008)。だが、夫婦間の性が「快楽」への志向性を高めた結果、なぜそこで「感じさせられる女」「感じさせる男」が演じられるようになったのか。その受容過程は、ほとんど問われてこなかった。「戦後」という時代に「感じさせられる女」「感じさせる男」が、たしかに脚光を浴びたことは、ヴァン・デ・ヴェルデの『完全なる結婚』が1946年にベストセラー化したことによって証拠づけられてきた(橋爪1995、川村1998、田中雅2010)。セックスのゴールを男女の同時オーガズムに設定した『完全なる結婚』は、女をオーガズムに導く責任を男に課し、そのための技巧や体位を詳細に記述した性のマニュアル本である。そうした書がベストセラーになったことが、日本社会に大きな影響を与えたことを否定するつもりはない。だが、『完全なる結婚』において何が提示されたのかということが繰り返し論じられてきたのに対し、そこで提示されたことがどのような論理によって受容されたのかということについては、これまでほどんど問われてこなかったのである。啓蒙側と受容側にズレはなかったのか。あるいは男と女の間のズレはどうだろうか。申請者は、そうした問いを立てることによって、「感じさせられる女」「感じさせる男」が共に平等と支配と関係を取り結んできたメカニズムを解明した。具体的には、まず性に関する当時のオピニオンリーダーたちが何を考え、何を発言していたのかということを整理した上で、夫婦雑誌の流行に着目し、「感じさせられる女」「感じさせる男」が「戦後」という時代にどのような枠組みにおいて注目されることになったのかということを浮かび上がらせた。続いて、1949年6月に創刊され、既婚男性を主たる読者とした『夫婦生活』という雑誌に着目し、「感じさせられる女」「感じさせる男」がどのようなものとして啓蒙され、かつ、どのような論理で男たちに受容されていったのかということを分析した。最後に、50年代を通して女性月刊誌の中で最も読まれた雑誌であり続けた『主婦の友』に着目し、性生活関連の記事を『夫婦生活』との比較の観点から分析することで、受容の論理の男女差に光を当てた。
気道評価と気道管理,そのアウトカムに関する検討

周術期気道管理に起因する合併症を減らすことを目的とし、気道評価と気道管理の標準化を目的とし研究をおこなった。気道評価に関しては、気道管理困難予測モデル、カフリーク圧とも特異度は十分なものの感度は悪く、有用性には限界があった。気道管理ガイドラインを作成したが、有用性に関する研究が検討されておらず、多施設での検討が必要と考えられた。術前気道評価の標準化に関する研究では,挿管困難予測モデル・マスク換気困難予測モデルの作成を試みた.想定した困難因子は,年齢,身長,体重などの基本情報の他,開口距離,マランパッチ分類,TMD, Upper Lip Bite Test,小顎の有無とした.対象とした600例において,その挿管困難症例,マスク換気困難症例が予想より低かったため,モデルの作成には至らなかった.喉頭展開困難に関しては,一般化線形モデルにて回帰したところ,65歳以下の年齢,マランパッチ分類3以上,BMI30以上,小顎の存在が喉頭展開を困難とする要因と特定できた.しかし,ROCカーブからは予測モデルの質が必ずしも高くないことが示唆され,想定された因子以外を項目に入れる必要性を検討すべきと思われた.また,喉頭展開困難の出現率も必ずしも高くなくため,モデルの信頼性を高める目的でさらに症例数を増やし検討する必要性がある.これらの結果の一部は,2009年度の日本麻酔科学会総会において発表した.街後上気道閉塞の危険因子の同定と対策に関する研究では,気管チューブのカフリーク圧の基礎的データの採取を行った.しかしながら,実際の臨床ではカフリーク圧が様々な因子(麻酔薬,筋弛緩薬)により影響を受けることがわかり,標準的カフリーク圧の測定法を策定する必要性があきらかになった.また,術後上気道閉塞の発生率は,予想より低いかったこともあり,引き続きデータの採取を行うことが必要である.1.術前気道評価の標準化に関する研究前年度までの分析で、文献的に報告のある危険因子のうち年齢、BMI、マランパッチ分類、小顎の有無が喉頭鏡による喉頭展開の難易を予測するのに有用である可能性が示唆された。この結果に関しては、2011年6月に開催された、日本麻酔科学会・第57回学術集会において発表した。しかしながら、ROC曲線下面積は0.66にとどまり、予測に限界があることが分かった。問題点としは、喉頭展開困難となる症例数が予想より少なく、因子数を増加させることができなかった可能性もあった。今年度、症例数を増やし検討してみたが、結果は変わらず、この方法での評価は限界があると結論された。今後は、今までの報告にない非侵襲的なベッドサイドテストと、X線画像検査を組み合わせて行うことを計画している。2.抜管後上気道閉塞の危険因子の同定と対策に関する研究気管チューブの抜管可否の判定にカフリークテストの施行を提唱してきた。この研究に関しては、より包括的な研究タイトル「気道管理の標準化に関する研究」の一部として行うこととした。気道管理の標準化に関しては、当施設で従来使われていた気道管理アルゴリズムの見直しを行った。新しい気道管理アルゴリズムは、「酸素化の維持」がもっとも大切であることを意識したアルゴリズムに改編した。この新しいアルゴリズムの概念に関しては、Anesthesiology 2010に発表した。このアルゴリズムには、さらに修正を加え日本麻酔科学会においても提唱していく予定である。今後は、気道管理の難易度を示すスコアを、このアルゴリズムを利用し作成する予定である。1.気道評価の標準化に関する研究気道管理困難を示唆する因子は、多数報告されている。そのうちベッドサイドで行われる低侵襲の理学的な所見で気道管理困難を予測するのはそのどれもが限界があることがわかった。すなわち、特異度は比較的保たれているものの、感度が低く予期せず気道管理困難に遭遇することがある。これを解決するには、ひとつにはより侵襲の高い咽頭内視鏡、CT・セファログラムなどのX線撮影がある。しかしながら、これらの検査の原則は、すでに気道管理困難がある程度予測された患者を対象に行うべきものである。したがって、これらの予測因子の使用方法としては、特異度が比較的保たれていることを生かし、気道管理困難が予測されたとき、万全の準備のもと気道管理にあたるのを原則とするのはもちろんとして、感度が低いので陰性でも油断しない、という方針が適切と結論できた。抜管の可否を予測するカフリークテストも基本的には同様性格をもつためか、再挿管・気管切開となる確率は極めて低いので高リスク群に対して行うべきと考えられる。2.気道管理の標準化に関する研究従来当施設にある気道管理アルゴリズムを改良した。改良の要点は、気道管理においてつねに換気が十分か否かを意識するアルゴリズムとした。この成果の一部は日本麻酔科学会第58回学術集会で発表するとともに、内外の意見をとりいれJSA気道管理ガイドラインのプロトタイプとして、同学会に提出している。
異なる電力のクラスタを備えたクラスタ型コアを搭載するメニーコアプロセッサ

近年のCPUは1チップ上に多くのコアとキャッシュを持ち、スレッドレベル並列の利用とコア-メモリ間の速度差の緩和を行っている。エネルギー効率を上げるには、IO実行を行いキャッシュの電力を下げることが望ましいが、way数の増加は速度向上につながらず、キャッシュの供給電圧削減は難しい。そこで、まず、我々はALU cascadingに着目した。この技術はバイパス回路を複雑化させてしまうため、我々は早期に独立した命令の入れ替えを行い、バイパス回路を小規模化する手法を提案した。次に我々は余剰時間を生み出すDVFSに着目し、性能を低下させることなく動的に構成を変更するキャッシュを提案した。本研究においては、メニーコア向けのプロセッサコアの電力性能比を改善するため、1コア内にデータのビット幅が長く電力の高い64ビットクラスタと、データのビット幅が短く電力の低いnビットクラスタ(n<64)を集積し、電力の低いnビットクラスタでより多くの命令を処理するクラスタ型コアを実現する。1つのクラスタは、命令ウインドウ、ALU、レジスタファイルなどで構成され、命令スケジューリング、演算、データ保持などを行うことが可能である。本年度においては、クラスタを複数備えたクラスタ型コアにおいて、クラスタのビット幅を変えることによって、異なる電力のクラスタを複数混載した場合、デコードした命令を各クラスタに対しどのように振り分けることができるかを検討し、ソフトウェアシミュレータによって、各クラスタに振り分けることができる命令の種類と数を確認した。クラスタのビット幅に応じて回路の電源電圧を低下させる細粒度電力制御機構において、クラスタでのメモリ命令の高速化によって、さらに電力を削減させる機構の検討を行い、ソフトウェアシミュレータによって効果を確認した。クラスタにキャッシュを対応させる方法としてキャッシュビット幅の削減を行う手法を検討し、ソフトウェアシミュレータによって、性能への影響を抑えつつビット幅の短いキャッシュを実現する手法の効果を確認した。1つのクラスタは、命令ウインドウ、ALU、レジスタファイルなどで構成され、命令スケジュール、演算、データ保持などを行うことが可能である。本年度においては、クラスタを複数備えたクラスタ型コアにおいて、各クラスタが独立に電源と周波数が可能となることを想定し、クラスタのビット幅に応じて回路の電源電圧を低下させる細粒度電力制御機構において、スラックタイムを利用してALUカスケーディングのスケジュールと実際のALUカスケーディングのフェーズを分けて高速化を実現する手法を検討し、ソフトウェアシミュレータによって、その有効性を検証した。また、タスクの負荷状況に応じて、細粒度に周波数とメモリ階層の構成を制御することによって、クラスタ毎にキャッシュの電力を削減させる機構の検討を行い、ソフトウェアシミュレータによって効果を確認した。実行命令の種類を早期に判定することによって、コアごとに用意する必要のある分岐予測機構の電力を削減する手法を検討し、ソフトウェアシミュレータによって、性能への影響を抑えつつBTBの省電力化を実現する手法の効果を確認した。高電力クラスタと低電力クラスタを混載するメニーコアプロセッサ向け高電力性能比コアにおいて、ステアリング機構の動作を検証可能なソフトウェアシミュレーション環境を構築できた。CAD toolを用いて、ビット幅を短くした場合の演算回路、および、データフォワーディング回路の論理合成を行うことができた。異電力クラスタ混載コアに対応したスレッドスケジューリング手法について、シミュレーションによる詳細な動作確認が可能な環境が構築できた。クラスタの概念を拡張し、分岐予測機構やキャッシュを含めた単位での電力削減が可能な仕組みを考案することができた。近年、CPUとメインメモリの速度差が広がり続けており、性能への悪影響を緩和するため、記憶階層が導入されている。記憶階層はキャッシュメモリとメインメモリで構成され、キャッシュは、メインメモリとプロセッサの間に配置される。キャッシュは高速で小容量なバッファであり、頻繁に使用されるデータを保持し、供給することによって、プロセッサを高速化する。キャッシュは回路面積と動作回数が多いため、プロセッサの消費電力を増加させる要因の1つとなっている。例えばStrongARM SA-110では、キャッシュメモリの消費電力は、CPU全体の消費電力の43%にも達する。そこで、本研究では、キャッシュメモリの消費エネルギーを削減するために、データの上位ビットには特定の値が頻出するという性質に着目し、特定の値を動的に圧縮することによって、キャッシュの消費エネルギーを削減する手法を開発した。近年、高い性能を達成するために、命令レベルの並列性を抽出している。命令レベルの並列性を制約する要素は様々であるが、その1つとして、分岐命令によって発生する制御依存を上げることができる。これに対し、分岐命令の結果を早期に予測する、分岐予測機構が提案されている。通常、分岐予測機構は全命令によってアクセスされてしまうため、分岐予測機構の構成要素であるBTBと呼ばれる回路の消費エネルギーが高くなるという問題がある。そこで、本研究では、BTBの消費エネルギーを削減するために、プロセッサ内の別の回路である命令キャッシュに着目し、命令キャッシュとBTBの構成と動作を連動させる。そして、この連動によって、BTBへのアクセス数の削減と、BTBの1アクセスあたりの消費エネルギーの削減を達成する。評価を行った結果、提案手法は、プロセッサ性能を低下させることなく、BTBの消費エネルギーを削減することが確認できた。

エネルギー効率を上げるには、IO実行を行いキャッシュの電力を下げることが望ましいが、way数の増加は速度向上につながらず、キャッシュの供給電圧削減は難しい。そこで、まず、我々はALU cascadingに着目した。この技術はバイパス回路を複雑化させてしまうため、我々は早期に独立した命令の入れ替えを行い、バイパス回路を小規模化する手法を提案した。次に我々は余剰時間を生み出すDVFSに着目し、性能を低下させることなく動的に構成を変更するキャッシュを提案した。高電力クラスタと低電力クラスタを混載するメニーコアプロセッサ向け高電力性能比コアのソフトウェアシミュレーションを実施できる環境が構築できた。CAD toolを用いて、ビット幅を短くした場合の演算回路の論理合成を行うことができた。異電力クラスタ混載コアに対応したスレッドスケジューリング手法については、シミュレーションによる詳細な動作確認まではできていないが、基本的な機構の検討については完了させることができた。クラスタの概念を拡張し、キャッシュを含めた単位での電力削減が可能な仕組みを考案することができた。前年度のシミュレーション結果で得られた知見を利用して決定した仕様に基づき、単体コアのALU、レジスタファイル、データフォワーディング回路を含むLSI試作とメニーコア仕様の設計、および、クラスタ型コア向けスレッドスケジューリングの効率化の研究を行う。なお、一部の研究課題については前年度から継続する。情報学前年度のシミュレーション結果で得られた知見を利用して決定した仕様に基づき、単体コアのチップ試作とメニーコア仕様の設計開始、および、クラスタ型コア向けスレッドスケジューリングの研究を行う。
医療通訳養成ブレンド型教育プログラムの実践と検証

外国人診療における言葉の問題はグローバル社会の課題であり、医療通訳の重要性は高まっている。本研究の目的は、医療通訳学習者、教育者がそれぞれのニーズに応じて利用可能な医療通訳教材としての、オンライン学習と対面学習の混合型学習プログラムであるブレンド型学習モデルの構築と、その教育効果の検証であった。なかでも、1)医療通訳ブレンド型学習授業をデザインし、そのメリットを最大限に生かす方法を探り、2)複数の測定指標で受講者の能力をテストし、受講前後の伸び率を確認し、また過去に実施した対面のみの授業効果と比較し、3)適切な教育内容と学習時間を検討し、4)質問紙調査により学習者要因が成績にどのように影響するかを分析することを目的としていた。平成29年度は、1)医療通訳ブレンド型学習授業をデザインし、そのメリットを最大限に生かす方法を探索した。ブレンド型学習プログラムの高等教育における導入状況を、文献検索を実施することにより考察し、医療通訳教育へのブレンド型学習プログラムの導入可能性を検討した。平成26-27年度の申請者の科研費研究で作成した医療通訳養成のためのブレンド型学習プログラムを土台に、プログラム内容をJungらの「最適モデル」を使用して検証、改良の指針を示し、検証した内容をもとに医療通訳ブレンド型学習プログラムのシラバスを作成した。平成30年度は、対面学習とe-learningに関する動機づけの類似点と相違点を,先行研究のレビューにより考察し,ブレンド型学習の動機づけについて検討した。対面学習とe-learningでの動機づけに関する先行研究のレビューにより,類似点は内発的動機づけが好成績につながっていること,受講者同士の相互交流がモチベーションの維持に影響を及ぼしていたことであった。当初計画していた項目を年度内に実施したため、おおむね順調に進展しているといえる。研究目的は、1)医療通訳ブレンド型学習授業をデザインし、そのメリットを最大限に生かす方法を探り、2)複数の測定指標で受講者の能力をテストし、受講前後の伸び率を確認し、また過去に実施した対面のみの授業効果と比較し、3)適切な教育内容と学習時間を検討し、4)質問紙調査により学習者要因が成績にどのように影響するかを分析することであった。1)を実施したので、今後残りの2)3)4)を実施する。作成したシラバスには、最適モデルに照らして不足していたミクロデザインの要素であるインストラクショナルデザイン、教材設計、視聴覚教材の適切性検討が盛り込まれ、最終的なLMSへの統合の指針となった。またプログラムに関して小集団によるテスト運用をし、国内外の先行研究を参照して教育内容を改善し、本研究で実施する教育内容の検討を実施した。

対面学習とe-learningでの動機づけに関する先行研究のレビューにより,類似点は内発的動機づけが好成績につながっていること,受講者同士の相互交流がモチベーションの維持に影響を及ぼしていたことであった。当初計画していた項目を年度内に実施したため、おおむね順調に進展しているといえる。研究目的は、1)医療通訳ブレンド型学習授業をデザインし、そのメリットを最大限に生かす方法を探り、2)複数の測定指標で受講者の能力をテストし、受講前後の伸び率を確認し、また過去に実施した対面のみの授業効果と比較し、3)適切な教育内容と学習時間を検討し、4)質問紙調査により学習者要因が成績にどのように影響するかを分析することであった。1)を実施したので、今後残りの2)3)4)を実施する。当該年度は文献検索やプログラムの改善が主な内容であったため、プログラム実践のための追加費用捻出のため次年度に費用を繰り越すこととした。当初購入を予定していた、ビデオカメラなどの備品購入費、研究補助の人件費を次年度に持ち越したため。また学会参加費、旅費が不要であった。
倒木上に成立したヒノキ実生の養分獲得における菌根の寄与の解明

森林の粗大木質有機物上でヒノキの天然更新実生が地表(土壌)と遜色ない菌根形成を行うこと、また実生の窒素濃度は菌根化率とは連動しないことが明らかになった。ヒノキにおいては、初期更新立地としての木質有機物は菌根化の観点からは地表(土壌)と変わらない。積雪や病害回避サイトとしての木質有機物の意義を裏付けることができた。一方で、実生の成長・栄養獲得に対する菌根化の意義については十分明らかにまでには至らず、今後さらに検証と応用技術の開発が必要である。(1)倒木・菌株上に発生したヒノキ実生の生存、成長に及ぼす菌根の影響を解明するため、長野県木曽町三岳、および滋賀県大津市比叡山の8090年生の2か所のヒノキ林において、倒木および菌株上に発生した実生、およびそれに近接して地上に発生している実生の菌根ステータスを調査した。(2)倒木、菌株上の実生細根の菌根化率は、両サイトとも根長あたり190%の範囲であり、平均70%前後であった。地上に発生した実生における菌根化率との間に有意な違いは見られなかった。しかし、倒木上実生の方が菌根化率のばらつきが大きい傾向が見られた。(3)倒木上実生細根の菌根化率は、斜面位置や倒木の腐朽度、母樹の細根との接触の有無、コケによる被覆の有無、土壌やリターの被覆の有無等には左右されなかった。したがって、菌根菌のイノキュラムが地表のみならず、倒木や菌株にも広範に存在することが示唆された。(4)ウエットシービング法によって採取した基質からの胞子の直接分離を試みた。地表に発生した実生の根圏土からは土壌10グラムあたり125個のアーバスキュラー菌根菌胞子が検出されたが、倒木・根株上の実生の根圏基質からはほとんど胞子が分離されなかった。(5)アーバスキュラー菌根菌以外の共生菌の感染が、両サイトの倒木上実生に共通して見られたが、地表に発生した実生との間での有意な感染率の差は見られなかった。また、その感染にはアーバスキュラー菌根菌との拮抗的な関係は見られなかった。実生更新立地としての倒木・根株の評価および更新への菌根への関与を明らかにするため、長野県木曽町三岳、および滋賀県大津市比叡山の壮齢ヒノキ造林地において、倒木上に発生している実生を採取して、その菌根形成状況と当年生葉の窒素濃度との関連を解析した。実生の当年生葉の窒素濃度は三岳、比叡山とも0.81.2%で、その平均値の間には両サイト間に有意な差は見られなかった。実生の菌根形成率は両サイトとも090%と非常に広いばらつきを示し、比叡山の実生で三岳よりやや低い傾向があったが、統計的に有意な差は見られなかった。両サイトとも、菌根形成率と当年生葉の窒素濃度との間には有意な相関関係は見られなかった。これにより、少なくとも窒素に関しては、実生が菌根を形成することによる栄養的な利得は顕著ではないことが示唆された。三岳の倒木上に更新していた実生の周辺の基質を接種源とし、ライムギを用いてトラップカルチャーによる菌根菌の増殖と菌種の同定を試みた。その結果、ライムギの根にアーバスキュラー菌根の形成が確認され、基質中に菌根菌の繁殖体が存在することが裏付けられた。また、ヒノキ実生の根を接種源としてトラップカルチャーを行った場合でも、同様にライムギ根に菌根形成が見られ、倒木・根株上に菌根菌が持続して存続、拡大しうる可能性が示唆された。しかし、トラップカルチャーに用いた土壌中への菌根菌胞子の形成は極めて乏しく、菌根菌種の同定には至らなかった。倒木など林床に存在する木質粗大有機物は、更新立地として認識はされているが、そのクオリティを検証されていない。そこで木質粗大有機物について、実生の菌根形成の実態と実生の栄養獲得への寄与を地表発生実生との比較調査を行うことで明らかにする。また倒木上に更新していた実生の周辺の基質を接種源とし、ライムギを用いてトラップカルチャーによる菌根菌の増殖と菌種の同定を試みた。

その結果、ライムギの根にアーバスキュラー菌根の形成が確認され、基質中に菌根菌の繁殖体が存在することが裏付けられた。また、ヒノキ実生の根を接種源としてトラップカルチャーを行った場合でも、同様にライムギ根に菌根形成が見られ、倒木・根株上に菌根菌が持続して存続、拡大しうる可能性が示唆された。しかし、トラップカルチャーに用いた土壌中への菌根菌胞子の形成は極めて乏しく、菌根菌種の同定には至らなかった。以上の結果は、初期更新立地としての木質有機物は菌根化の観点からは地表(土壌)と変わらないこと、積雪や病害回避サイトとしての意義が大きいことを見出すなど、当初の目標をおおむね達成している。ただし実生の成長に対する菌根化の意義については、今後さらに検証と応用技術の開発が必要である。また粗大木質有機物の種類およびその腐朽度と、実生の菌根化および栄養獲得との関係については、さらに調査事例を増やしてその関係を解明していく必要がある。
基質模倣物による水酸化酵素の制御を利用した菌体内物質変換系の開発

ベンゼンに代表される不活性な石油由来炭化水素を、より有用な化合物へと変換する菌体触媒の開発を行う。シトクロムP450BM3は長鎖脂肪酸の水酸化酵素であり、基質模倣物(擬似基質)によって基質選択性を変換できる。本研究では、P450BM3を過剰発現させた大腸菌に擬似基質を取り込ませることで、菌体内で基質の水酸化が進行する新規反応系を構築する。また、擬似基質の構造を調整し、菌体反応に有効な擬似基質の創製や、菌体自身が擬似基質を生産する反応開発を目指す。
難聴遺伝子の解析による内耳聴覚・前庭の分子機構

1.糸球体腎炎,先天性右耳瘻孔摘出手術の既往があり,オージオグラムでは右側に伝音難聴,左側は混合難聴を認め,左側は最大40dBの気骨導差を示すBOR症候群の症例を経験し,EYA1遺伝子変異の検索を施行した。その結果,エクソン7中の625番目の塩基がアデニンからグアニンへ変化し,コドン209でセリンからグリシンへ変化するミスセンス変異を認めた。2.110家系でGJB2遺伝子変異を検索し,12%の13家系で遺伝子変異を同定した。劣性遺伝家系が8家系,優性遺伝家系が2家系,弧発性が3家系であり,遺伝子変異は,235delCが61%と変異の中では最多を占めた。3.ミトコンドリア遺伝子変異を母系遺伝の難聴家系より同定した。さらに,ミトコンドリア遺伝子変異による難聴症例の側頭骨病理を報告し,内耳組織内の遺伝子変異の定量解析を行った。4.ミオシンVIIA遺伝子変異が既知のDFNA11家系において,詳細な聴覚検査を施行し,全例が左右対称性の両側感音難聴を呈し,1年に平均0.2から2.1dBの聴覚閾値の悪化がみられ,DFNA11家系はミオシンVIIA遺伝子変異の表現型としては中等度であると報告した。5.LacZをレポーターとしたトランスジェニックマウスのホモ接合体の内耳病理を解析し,聴覚閾値の上昇と相関したラセン神経節細胞の減少を同定した。一方,Six4遺伝子のノックアウトマウスの聴覚は正常で,行動異常もみられず,Six4遺伝子単独の変異は内耳機能に障害を与えないことを報告した。6.低音障害型難聴の優性遺伝家系を同定し,7名の対象者の末梢血よりDNAを採取した。
政府情報リテラシーの日米比較と教育内容の体系化に関する研究

最終年度たる2018年度は、特に2つの論文(査読はないが招待を受けて寄稿)において、日本での政府情報アクセスをめぐる現状と課題に関する総括を行った。ひとつは『アーカイブズ学研究』(日本アーカイブズ学会)掲載分で、「政府・自治体の情報公開とアカウンタビリティ(説明責任)」に関し、遡及的検証のための図書館・文書館(アーカイブズ)の役割や、自治体法務、自治体コンプライアンスといった地方自治の最新動向にも目配りして論じた。もうひとつは『現代の図書館』(日本図書館協会)掲載分で、政府情報を含めた地域資料の収集・管理・利用等をめぐり、図書館・文書館(アーカイブズ)の相互理解の必要性を説いた。いずれの論文も、図書館・文書館(アーカイブズ)という、情報ストックのための機関・機能の理解が、統治する側・される側の双方にとっての政府情報リテラシーを促すことにつながる、という点を示唆した。これらに加え、政府情報を含めたデジタルアーカイブの国際比較・批判的研究の成果も、国際図書館連盟(IFLA)大会という国際会議での発表論文(英語、査読有)として、示すことができた。一方、政府情報のアクセスや利用を促す北米での専門職教育については、ようやく2018年度末に、ポスター発表(事前審査有)と、その予稿としての論文の形で、成果を示すことができた。ここでの大きなポイントは、専門職教育の基盤となるツールの重要性を提示したことである。具体的には政府刊行物を含めたデジタルアーカイブたるHathiTrustや、デジタル媒体の解析ツール(オープンソース)であり、図書館・文書館・博物館関係者らによるデジタル・フォレンジックの活用を意図するBitCuratorなどが、こうしたツールと位置付けられる。本研究を通じ、最終的に、政府情報リテラシーの重要性を多角的に示す、時宜にかなう多くの成果を刊行・発信することができた。平成28年度は研究課題についての予備的な調査を実施すると同時に、研究課題に関連するテーマで成果発表を行った。調査としては平成29年2月に、米国ワシントン州シアトルにて、ワシントン大学などで実施した。ここでは、同大学図書館における政府情報関連業務の責任者であり、また同大学情報学大学院(iSchool)などで政府情報関連の科目も担当しているほか、著書の執筆などで米国における「図書館での政府情報サービス」にかかわる活動を主導しているひとりであるCassandra J. Hartnett氏より、多大なご協力を得た。その上で、Hartnett氏自身や、大学の各部門(法律図書館など)での政府情報アクセス活動、政府情報リテラシー教育活動の実情を確認することができた。ただし、当初予定していた、米国のiSchoolでの「政府情報リテラシー」関連科目の調査については、ウェブ上でのシラバス確認が困難な事例もあり、包括的な確認ができないでいる。一方、成果としては「デジタルアーカイブ」に関するものが中心であるが、特に「証拠的価値」「学術研究上のルール」にのっとったデジタルアーカイブの構築・運用ができているかどうか、という問題提起を行った。これらの要素は、一次資料(primary sources)としての政府情報を読み解くリテラシー、あるいは「一次資料を用いた教育(Teaching with Primary Sources: TPS)」の素材としての政府情報、といった論点にも密接にかかわる点である。具体的には、デジタルアーカイブに関する総説的論文(レビュー)2点を、平成28年度内に上梓した。また、デジタルアーカイブにかかわる人材教育という点で国際比較を行いつつ、日本の現状に対しての問題提起を付した発表を、韓国ソウルでの国際会議で行った。その他、総説的な短い論考なども複数、刊行している。「政府情報リテラシー」関連科目の調査については、ワシントン大学やシアトルのコミュニティカレッジなどにおける「ミクロ」な実情を確認できた反面、米国ないし北米全体における「マクロ」な動向把握については次年度以降に持ち越している。一方、デジタルアーカイブに関する総説的論文の執筆などを通じ、「証拠的価値」「学術研究上のルール」「一次資料を用いた教育(TPS)」といった、本研究にかかわるキーワードを発見できたのは、本研究の進展に寄与したものと考えている。平成29年度は研究課題についての海外調査を実施すると同時に、研究課題に関連するテーマで成果発表を行った。調査としては平成29年7月に、米国オレゴン州ポートランドにて開催された「米国アーキビスト協会(SAA)」年次大会に参加し、あわせて翌月にかけてカナダ・ブリティッシュ・コロンビア大学(UBCバンクーバー)にて研究者らへの聞き取りを行った。これらに共通する主要なテーマのひとつは「デジタル・フォレンジック」(デジタル上の情報・データの復元)であり、アーカイブズの実務への導入状況や、産・官・学の連携がそれを後押ししている現状などを確認することができた。また前年度の研究・調査に引き続き、「一次資料を用いた教育(Teaching with Primary Sources: TPS)」をSAAが力を入れて推進していることを認識した。これらの両面とも、政府情報が前面に出る活動とは限らないが、公文書ほか政府情報の取り扱いが問題視されている日本の現状に鑑みても、「政府情報リテラシー」を考える上での重要な要素と捉えることができる。なお、UBCではデジタル・フォレンジックの詳しい教育内容(シラバス、文献リストなど)を確認することもできたが、その分析については次年度に持ち越している。一方、成果発表としても「デジタル・フォレンジック」が中心であり、上記のような米国・カナダでの調査結果も踏まえ、国際比較をレビューとしてまとめた成果を「研究ノート」(査読あり)として上梓した。また「日本におけるデジタルアーカイブに対する批判的検討(特に政策面を中心に)」も、政府情報と関連づけつつ成果発表を行い、上記の調査を踏まえた国際比較という観点も踏まえ、複数の口頭発表を行った。さらに、「政府情報リテラシー教育」を日本で実践した試みについても、口頭発表を行った。

「調査に基づく成果発表」という流れは、これまでに着実に達成できている。特に平成29年度は「デジタル・フォレンジック」の調査を踏まえた成果発表を行ったが、図らずも昨今の日本の「公文書や記録の改ざん・隠蔽・管理の不徹底」という政治問題、また「電子メールの復元による捜査上の証拠の保全」という警察・検察活動の実践に呼応する内容であり、日本および国際レベルでの社会的課題への対処に一石を投じることができた。一方、米国ないし北米における政府情報リテラシー教育に関する詳細な検討(大学院授業シラバスの分析など)については、前年度に引き続き、十分な成果に結び付けることができなかった。最終年度たる2018年度は、特に2つの論文(査読はないが招待を受けて寄稿)において、日本での政府情報アクセスをめぐる現状と課題に関する総括を行った。ひとつは『アーカイブズ学研究』(日本アーカイブズ学会)掲載分で、「政府・自治体の情報公開とアカウンタビリティ(説明責任)」に関し、遡及的検証のための図書館・文書館(アーカイブズ)の役割や、自治体法務、自治体コンプライアンスといった地方自治の最新動向にも目配りして論じた。もうひとつは『現代の図書館』(日本図書館協会)掲載分で、政府情報を含めた地域資料の収集・管理・利用等をめぐり、図書館・文書館(アーカイブズ)の相互理解の必要性を説いた。いずれの論文も、図書館・文書館(アーカイブズ)という、情報ストックのための機関・機能の理解が、統治する側・される側の双方にとっての政府情報リテラシーを促すことにつながる、という点を示唆した。これらに加え、政府情報を含めたデジタルアーカイブの国際比較・批判的研究の成果も、国際図書館連盟(IFLA)大会という国際会議での発表論文(英語、査読有)として、示すことができた。一方、政府情報のアクセスや利用を促す北米での専門職教育については、ようやく2018年度末に、ポスター発表(事前審査有)と、その予稿としての論文の形で、成果を示すことができた。ここでの大きなポイントは、専門職教育の基盤となるツールの重要性を提示したことである。具体的には政府刊行物を含めたデジタルアーカイブたるHathiTrustや、デジタル媒体の解析ツール(オープンソース)であり、図書館・文書館・博物館関係者らによるデジタル・フォレンジックの活用を意図するBitCuratorなどが、こうしたツールと位置付けられる。本研究を通じ、最終的に、政府情報リテラシーの重要性を多角的に示す、時宜にかなう多くの成果を刊行・発信することができた。平成29年度は、前年度のワシントン大学などでの調査を踏まえた中間報告としての発表を、4月の日本アーカイブズ学会大会にて実施済みである。
大腸がんＯｒｇａｎｉｚｅｄＳｃｒｅｅｎｉｎｇに向けた受診行動支援プログラムの開発

本研究は、大腸がん検診の受診行動における課題と支援について明らかにし、検診受診率を増加するためにorganized screening(組織型検診)体制に向けた受診行動支援プログラムを開発する研究を行った。大腸がん好発年齢者と検診に関わる医療従事者を対象に面接調査を行い、その結果を基に質問紙調査を実施した。受診行動支援には便潜血検査の意味や検査・病気に関する正しい理解、子育てや介護への支援、受診しやすい環境の整備と検診内容および結果に関するフォローなど個別対応プログラムが必要であることが明らかになった。質的アプローチのデータ分析において、2名以上の研究者がそれぞれ逐語録を読みキーワードを抽出して、結果を交換し見解の統一を行った。内容分析の結果、大腸がん検診の受診行動に影響する要因については4つのカテゴリーが抽出された。【便潜血検査の簡便さ】からは、他のがん検診と一緒にまとめて受診できるという簡便さと検診の費用に対する経済的援助が受診行動に影響していることが示された。【大腸がんは早期発見・早期治療すれば治癒できるという認識】からは、検診を受けることで早期にがんを発見し、早期治療を行うことで、安心を得たいという気持ちがある反面、体調不良や症状がない場合には、検診を受ける必要がないという認識をしており、受診の支障になっていることも考えられた。【大腸がんの罹患に対する重大性の認識】からは、病気への恐れが受診行動を高め、早期発見への期待がもてることで受診行動につながる反面、検査によりがんが発見されても治療に対する知識や見通しがはっきりしない状況では、受診の支障となることも考えられた。【大腸がん検診を受けるための周囲のサポート】からは、周囲のサポートにより検診を受ける動機が得られた反面、サポート環境が得られない状況では受診が困難であることが考えられた。受診行動を強化するには大腸がんや検診に関する具体的な知識の提供と生活に密着した継続的な保健行動獲得の必要性が示唆された。1)質的アプローチによる知見の発表:2013年12月6・7日日本看護科学学会。2)質的データの結果をもとに「期待する受診行動への支援」について、スーパーバイズと研究者メンバーにて繰り返し内容の確認を行い、大腸がん検診受診者に関わる医師・看護師・検査技師と大腸がん好発年齢者に調査する質問紙を作成した。大腸がん好発年齢者が大腸がんの早期発見に繋がる検診受診行動を行う上で、直面していると予測される諸問題を解決するための支援になりうるプログラムの開発と運用体制について検討する。本研究では、大腸がん検診受診者に関わる医師・看護師・検査技師30名と大腸がん好発年齢者30名の約60名程度に対し、インタビューガイドを作成し、1現在実施されている検診内容・フォローシステムの現状と捉え方、2受診行動における問題と課題、3期待する受診行動における支援内容について、半構造化インタビューを実施した。その結果、大腸がん検診受診者に関わる医師・看護師・検査技師27名と大腸がん好発年齢者30名の協力が得られた。インタビュー内容については、テープに録音した内容を逐語的に記録し、質的内容分析開始している。平成24・25年度に大腸がん組織型検診に向けた受診行動支援プログラムの課題と期待する受診行動支援プログラムを明確化したことによって得られた結果に基づいて、受診行動支援プログラムを考案した。量的アプローチによるデータ収集では大腸がん及び大腸がん検診の受診行動について質問紙を配布した。対象者は、近畿圏内の研究協力が得られた大腸がん好発年齢者280名と大腸がん検診にかかわる医師・看護師・検査技師230名であった。回収率は好発年齢者で94%、医師・看護師・検査技師で85%であった。好発年齢者では、大腸がん検診に対して「大腸がん検診を受けた結果で安心できる」「血便があっても大腸がんとは限らない」「大腸がんになると医療費がかさむ」「便秘で検査の便がとれにくい」「仕事や家庭の事情で受診する時間がないから受けない」等で年齢が高くなるほどそう思うという考えが強くなる傾向が示された。また、「友人が罹ったので自分もなるかもしれない」「大腸がんが増えていると聞いている」「便の異常があるか見ている」「便秘で検査の便がとれにくい」「精密検査(大腸ファイバー・注腸検査)は苦しいと聞いている」「がん検診は無料や補助がある」など、男女間の比較から女性は大腸がんへの罹患に対する意識や経済面での意識が高い反面、便秘傾向、精神的苦痛や否定的な感情を持ちやすいことが課題として考えられた。医師・看護師・検査技師では、大腸がん検診の受診に対する広報活動が少ない、検査の内容・実施場所について知らない、自分は大腸がんにならないと思っているなど看護師以外で意識が高いことが示された。医療者間での意識共有、便潜血検査の意味や検査・病気に対する正しい理解、身近な受診者からの情報提供、子育てや介護への支援など、受診しやすい環境の整備と検診結果に関するフォローを考慮した個別対応アプローチが重要であることが考えられた。

医歯薬学調査協力施設で質問紙調査を実施する予定であったが、施設との打ち合わせと対象者の選定に時間がかかっており、まだ質問紙の発送ができていない。質問紙は作成済みで、質問紙の発送の準備は完了している。現在、計画通りに質的データが終了し、内容分析を開始している。大腸がん検診の受診行動について、面接調査結果に基づき作成した質問紙を用いて、平成25年度に実施する予定であった大腸がん好発年齢者および医療者を対象とした質問紙調査を平成26年度に実施する。大腸がん検診受診者に関わる医師・看護師・検査技師と大腸がん好発年齢者に調査票を配布し回収する。大腸がん検診の受診行動支援プログラムの開発については、海外でのorganized screening体制によるプログラムをレビューし、本研究との知見と統合して作成する予定である。質的アプローチのデータ分析について、2名以上の研究者がそれぞれ逐語録を読みキーワードを抽出して、結果を交換し見解の統一を図る。期待する受診行動における支援について、インタビュー結果に沿ってテーマと問題を抽出する。この帰納的分析によりテーマの主要カテゴリーが構築される。これに基づき、「期待する受診行動への支援」について調査する質問紙を作成する量的アプローチによるデータ収集について、1)対象者は便利標本抽出法により選択した近畿圏内の検診施設の施設長もしくは看護部長宛てに、梅花女子大学研究倫理審査委員会規定に基づく研究協力依頼の説明書を配布し、同意を得た上で研究協力者を紹介してもらう。2)データ収集は有効回答数を最低30%と予測し、データ分析に必要な標本数を最低300名3)確保するため、大腸がん検診受診者に関わる医師・看護師・検査技師500名と大腸がん好発年齢者500名の約1000名程度に調査票を配布する。本調査の調査票の郵送が準備中である、発送していないので、郵送費やデータ入力費を支出していないため。質問紙調査の郵送費、データの入力・分析費、学会発表の費用、受診行動支援プログラムの開発費用とする。旅費(調査費用および学会参加費など)370000円、人件費・謝金(研究補助員及び調査協力者への謝礼、データ入力など)100000円、その他(調査票及び学会参加費など)130000円に使用する予定である。
受動要素を用いた安全な動作補助を実現する3自由度食事支援装置の開発

本研究の元となる,従来より開発してきた受動関節を有した5自由度を有する動作補助装置について改良を行った.同装置は,人の前腕の動きを1つの受動関節で検知しながら,2つの駆動関節で位置を補正することで,空間上の軌跡に沿う動作を可能にしている.同時に,軌跡と装置の姿勢に応じて,同装置は各関節の受動と駆動状態を電気的に切り替え,常に軌跡補助が可能なように最適な受動および駆動関節を選択する.同装置の駆動関節のために用いていたステッピングモータは,励磁を入り切ることにより駆動と受動状態の切り替えを実現していたが,このときに遅延が生じ,動作精度と安定性の低下を引き起こしていた.2018年度では,これを解決するためアクチュエータとして新たにサーボモータを用い,動作中のトルクを制限することで,受動と駆動状態の切り替えを滑らかに行われるようにした.これと並行して,申請者は前述の装置を応用し,本研究課題である食事支援装置の基礎装置として,前腕の軌跡補助を行う装着形パラレルワイヤ式動作補助装置を開発した.パラレルワイヤ機構では,その動作のために目標点へ出力点を引き寄せるためワイヤを牽引しつつ,同時に,別のワイヤは動作に合わせてワイヤを繰り出す必要がある.従来のパラレルワイヤでは,この繰り出す撓み易いワイヤのための張力調整を,力制御により行っていたが,本研究では,ばねを用いることで受動的に張力の調整を可能にした.同装置を用いて,様々な目標軌跡に対し,動作補助を行ってその高精度な動作を確認した.実績の概要で述べたように,2018年度においては,当初の計画においては,基礎的な位置づけであった,従来より開発してきた受動関節を有した5自由度を有する動作補助装置についてまず改良を行い,ステッピングモータに替わってサーボモータによって軌跡補助を行うこととした.改良した装置では,受動と駆動状態の切り替えをトルクを制限することで行っており,これによって滑らかな切り替えを実現した.積極的な力制御を行わずトルクの制限値のみを調整することで,切り替えにおける遅延を最小限に抑えることができた.本研究の計画では,受動関節周りの剛性をばねなどを用いて変化させ,軌跡補助を行うことを検討している.そこで,並行して行った前腕の軌跡補助を行う装着形パラレルワイヤ式動作補助装置では,ばねを用いてワイヤ張力を受動的に調整し保持することを特徴とするパラレルワイヤ装置を提案した.同装置では,駆動と受動状態を切り替える牽引装置にばねを用いつつ,5自由度を有する動作補助装置で行ったようにアクチュエータのトルク制限により受動と駆動状態の切り替えを行うことで,様々な軌跡の補助を実現した.よって,同基礎装置においてその基本的動作を確認しており,ほぼ計画通り進んでいると考えている.2019年度ー1:具体的に多自由度の食事支援装置を設計および製作する.また,申請者がこれまでに開発した受動関節を用いた制御手法をもとに,ワイヤ張力を測定し,剛性を設定しながら受動関節の変位に基づいた軌跡補助のための制御手法を構築する.2019年度ー2:開発した同装置および制御手法を用いて,基礎的な動作実験を行い,アクチュエータの励磁を切り替えずトルクを制限することで動作補助が行えるか,設定した剛性を出力点で再現できるか,出力点で生じる力を推定し,動作方向へ力の補助が可能か,以上3つを確認する.次に,食事支援として実践的な動作が可能かスプーンなどを先端に取り付けて確認する.特に,口元の位置で出力点剛性を低剛性に設定しながら,高精度な軌跡補助が可能か確認する.これら実験における誤差の評価には,カメラ2台で評価することとする.最後に以上の内容から,剛性制御と位置制御を融合する機構および制御法として構築手法をまとめる.本研究の元となる,従来より開発してきた受動関節を有した5自由度を有する動作補助装置について改良を行った.同装置は,人の前腕の動きを1つの受動関節で検知しながら,2つの駆動関節で位置を補正することで,空間上の軌跡に沿う動作を可能にしている.同時に,軌跡と装置の姿勢に応じて,同装置は各関節の受動と駆動状態を電気的に切り替え,常に軌跡補助が可能なように最適な受動および駆動関節を選択する.同装置の駆動関節のために用いていたステッピングモータは,励磁を入り切ることにより駆動と受動状態の切り替えを実現していたが,このときに遅延が生じ,動作精度と安定性の低下を引き起こしていた.

2018年度では,これを解決するためアクチュエータとして新たにサーボモータを用い,動作中のトルクを制限することで,受動と駆動状態の切り替えを滑らかに行われるようにした.これと並行して,申請者は前述の装置を応用し,本研究課題である食事支援装置の基礎装置として,前腕の軌跡補助を行う装着形パラレルワイヤ式動作補助装置を開発した.パラレルワイヤ機構では,その動作のために目標点へ出力点を引き寄せるためワイヤを牽引しつつ,同時に,別のワイヤは動作に合わせてワイヤを繰り出す必要がある.従来のパラレルワイヤでは,この繰り出す撓み易いワイヤのための張力調整を,力制御により行っていたが,本研究では,ばねを用いることで受動的に張力の調整を可能にした.同装置を用いて,様々な目標軌跡に対し,動作補助を行ってその高精度な動作を確認した.実績の概要で述べたように,2018年度においては,当初の計画においては,基礎的な位置づけであった,従来より開発してきた受動関節を有した5自由度を有する動作補助装置についてまず改良を行い,ステッピングモータに替わってサーボモータによって軌跡補助を行うこととした.改良した装置では,受動と駆動状態の切り替えをトルクを制限することで行っており,これによって滑らかな切り替えを実現した.積極的な力制御を行わずトルクの制限値のみを調整することで,切り替えにおける遅延を最小限に抑えることができた.本研究の計画では,受動関節周りの剛性をばねなどを用いて変化させ,軌跡補助を行うことを検討している.そこで,並行して行った前腕の軌跡補助を行う装着形パラレルワイヤ式動作補助装置では,ばねを用いてワイヤ張力を受動的に調整し保持することを特徴とするパラレルワイヤ装置を提案した.同装置では,駆動と受動状態を切り替える牽引装置にばねを用いつつ,5自由度を有する動作補助装置で行ったようにアクチュエータのトルク制限により受動と駆動状態の切り替えを行うことで,様々な軌跡の補助を実現した.よって,同基礎装置においてその基本的動作を確認しており,ほぼ計画通り進んでいると考えている.2019年度ー1:具体的に多自由度の食事支援装置を設計および製作する.また,申請者がこれまでに開発した受動関節を用いた制御手法をもとに,ワイヤ張力を測定し,剛性を設定しながら受動関節の変位に基づいた軌跡補助のための制御手法を構築する.2019年度ー2:開発した同装置および制御手法を用いて,基礎的な動作実験を行い,アクチュエータの励磁を切り替えずトルクを制限することで動作補助が行えるか,設定した剛性を出力点で再現できるか,出力点で生じる力を推定し,動作方向へ力の補助が可能か,以上3つを確認する.次に,食事支援として実践的な動作が可能かスプーンなどを先端に取り付けて確認する.特に,口元の位置で出力点剛性を低剛性に設定しながら,高精度な軌跡補助が可能か確認する.これら実験における誤差の評価には,カメラ2台で評価することとする.最後に以上の内容から,剛性制御と位置制御を融合する機構および制御法として構築手法をまとめる.基礎的装置の開発において,当初のより簡易なものになったため,次年度使用とした.次年度において,より高精度な軌跡の位置を計測する装置の購入に同費用を充てることとする.