hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
非イオン界面活性剤ミセルを媒体とするイオン会合抽出と分離分析

本研究では,溶媒抽出法に基づく分離分析法からの脱却と擬均一系水系溶媒での二相間分配反応を伴う分離分析を指向し,疎水性イオンのミセル抽出現象に関する研究を進めた.対象とする疎水性物質として,一連の物質が揃った陰イオンであることから8種類のダンシルアミノ酸類を,また,陽イオン性物質として一連のアルキルピリジニウム,アルキルイミダゾリウムを用いた.ポリエーテル系の非イオン界面活性剤ミセルに対して,陽イオンよりも陰イオンを強く結合する結果が得られた.本研究では,溶媒抽出法に基づく分離分析法からの脱却と擬均一系水系溶媒での二相間分配反応を伴う分離分析を指向し,疎水性イオンのミセル抽出現象に関する研究を進めた.対象とする疎水性物質として,一連の物質が揃った陰イオンであることから8種類のダンシルアミノ酸類を,また,陽イオン性物質として一連のアルキルピリジニウム,アルキルイミダゾリウムを用いた.ポリエーテル系の非イオン界面活性剤ミセルに対して,陽イオンよりも陰イオンを強く結合する結果が得られた.本研究では,溶媒抽出法に基づく分離分析法からの脱却と擬均一系水系溶媒でのミセル抽出への移行を指向し,疎水性イオン及びイオン会合体のミセル抽出現象に関する物理化学の確立を目的として研究を進めている.非イオン界面活性剤からなるミセルは,ミセル自身に電荷を有さない点で有機溶媒と等価であるが,無電荷物質に加えて電荷を有する物質も結合する特徴を有する.本年度は特に,疎水性イオンの非イオン界面活性剤ミセルへの結合反応について検討を進めた.結合反応解析には,反応に基づいてプローブイオンの電気泳動移動度が変化するキャピラリー電気泳動法を用いた.対象とする疎水性物質として,一連の物質が揃った陰イオンであることから8種類のダンシルアミノ酸類を選択して用い,各種非イオン界面活性剤ミセルへの結合反応平衡を調査した.ダンシルアミノ酸類の結合反応は,水-オクタノールのアミノ酸の分配平衡からみられる疎水性を反映する結果が得られた.界面活性剤はその種類により疎水性媒体としての特性,疎水的環塊が異なることを結合定数から知ることができた.(学会発表済,論文投稿中)また,ミセルへ結合する物質として6種類の陽イオン性アルキルピリジニウムを用いた場合,得られた結合定数は分子体積に基づく疎水性から予想される値よりも小さい結果が得られた.疎水性陽イオンと疎水性陰イオンに対して,ポリオキシエチレン部位を有する非イオン界面活性剤ミセルが異なる選択律を示す結果が得られた.(学会発表済,論文執筆中)本研究では,環境負荷の高い各種有機溶媒を極力使用せず,分離分析における水系溶媒の積極的な活用を目指している,二相間分配反応を伴う分離分析を実現するための一つの方法として,水中の非イオン界面活性剤ミセルを擬似有機相,疎水性抽出媒体として用いる研究を進めている.この研究を通して,疎水性イオン及びイオン会合体のミセル抽出現象に関する物理化学の確立を目指している.これまでの研究で,疎水性物質の分配反応場としての,有機溶媒と非イオン界面活性剤ミセルとの類似性,相違性に関する情報を蓄積してきた.すなわち,ポリオキシエチレン系の非イオン界面活性剤からなるミセルは,ミセル自身に電荷を有さない点で有機溶媒と等価であるが,無電荷物質に加えて電荷を有するイオンも結合する特徴を有する.イオン種に対するミセルの選択性もあり,非イオン界面活性剤では陽イオンよりも陰イオンを強く結合する知見を得ている.なお,結合反応の平衡解析には,反応に基づいてプローブイオンの電気泳動移動度が変化するキャピラリー電気泳動法を用いた.本年度の研究では特に,陽イオン種としてアルキルイミダゾリウムのミセルへの結合反応を通して,非イオン界面活性剤の結合特性に関する検討を進めた.各種アルキルイミダゾリウムはイオン液体として注目されており,今後その用途が拡がると考えられる.四種類のアルキルイミダゾリウムの結合反応は,昨年度に検討したアルキルピリジニウムと同様に比較的弱い結合特性が得られた(学会発表済,論文執筆中).また,陽イオンとしてアルキルアニリニウムイオン,芳香族アンモニウムイオンについて検討を進め,陽イオン種の非イオン界面活性剤ミセルへの弱い結合特性に関するデータを蓄積している(学会発表予定).
東日本大震災時の知的障害者避難行動分析に基づく災害時コミュニティ支援モデルの開発

・本研究は、知的障害児・者(障害者手帳所有者)の1)被災時の避難行動、2)避難時に受けた支援内容、3)宮城県沖地震を想定して準備していたこと等を検証し、今後想定されている大規模災害時の避難行動に対する避難介助と支援方法等についてのコミュニティ支援モデルを作成することを目的としている。・平成30年度は、知的障害者の通所施設の職員と知的障害者をもつ家族に対して、インタビューガイドを用いてインタビューをした結果を突き合わせ相違点を比較した。・対象は東日本大震災において津波被害を受けた、A県B市内にある知的障害者通所施設職員と通所施設に通所する知的障害者をもつ家族である。聞き取った内容は、1)被災時の避難行動、2)避難時に困ったこと、3)地域の人から受けた支援、受けたい支援についてインタビューを実施した。インタビュー内容は逐語録を作成し記述データとした。分析はデータを精読し、対象者から発災時の避難行動とその時困ったこと、避難時に地域の人から受けたい支援内容などについて抽出・整理した。・避難するうえで困ったことについて家族は、【避難所に行くための手助けがなくて困った】という内容であった。一方、施設職員は、【テレビ以外から情報を得る手段がなくて困った】【上司や同僚と相談することができなかった】という内容であった。地域から受けた支援・受けたかった支援については、家族は、【避難所では普段から知っているので手を貸してくれた】【近所づきあいが密なので状況が分かる】【避難所に行く時は手を貸してほしい】という内容であった。一方施設職員は、【普段の障害児の顔や特徴を理解してほしい】【障害を理解し手助けしてもらいたい】と感じていた。家族も施設職員も同様の内容であった。本研究は、災害時要援護者の中でも知的障害児・者(障害者手帳所有者)の1避難時の避難行動、2避難時に受けた支援内容、3宮城県沖地震を想定して準備していたこと等を検証し、今後想定されている大規模災害時の避難介助と支援方法についてコミュニティ支援モデルを開発することを目的としている。平成26年度は、文献検索、家族会代表等から避難時の行動要因の抽出と要因に関連する環境の類型化を図ることを計画していた。文献を抽出する為、CiNii Web版(1995年2014年)において公表された文献(2014年12月17日時点)の内、「災害」「障害者」「避難」をキーワードに論文に絞り込み、さらに、「避難行動」「方法」「支援」について記載されている文献に絞りこんだ。その結果、28件の文献が抽出されその文献を分析対象とした。対象となった文献を精読し、研究目的、方法、結果の観点から文献リストを作成した。そのうえで、災害別、障害別に、1震災時の避難行動、2避難時に困ったこと、3避難所での生活等で困難をきたしたこと等について抽出した。また、障害者の災害時の避難行動、避難時の支援を行うにあたり、その対象者を取り巻く環境により避難行動やその支援に影響することが予測される。そこで、障害者を取り巻く環境について類型化を図り分析するために、被災した自治体のホームページから地域の概要を理解するために基本となるデータおよび防災計画等既存の資料収集を行った。・本研究では、被災自治体在住の知的障害者(障害者手帳所有者)を持つ家族を対象に、1震災時の避難行動、2避難時に受けた支援内容、3宮城県沖地震を想定して準備していたこと等について検証し、今後の大規模地震に想定し、自助・互助・共助・公助に分類し、コミュニティ防災システムを開発することを目的としている。・平成26年度は先行研究から災害時要援護者の「避難行動」「避難時に受けた支援」「災害が起きた時のために準備していたこと」等について、災害の種類別、障害別に分けて抽出した。しかし、これらに関する文献が少なく、また、知的障害者についてはもっと少なく、要因を抽出するのに困難をきたし施設の職員に聞き取りを行うに至らなかった。・平成27年度は、文献数が少ないながらも平成26年度に文献から明らかにした避難時の行動要因を基に、家族や支援者に対する半構成的面接による調査を行うことを計画していた。しかし、知的障害者の特性等を考慮した内容なのか疑問に思い、再度文献検索を行った。また、知的障害者が生活している自治体の類型化を図るため、ホームページの情報以外の情報収集については、一部の自治体のみ入手するにとどまった。・数少ない文献をもとに倫理委員会資料の作成を試みたが、知的障害者とその家族の震災時の避難行動等に関する先行研究の内容は、震災当初支援活動を行っていた時に関係者から聞いていたこととずれていたため、再度先行研究の検索を行い、分析した。しかし、文献数は一昨年よりは増えているものの、必要とする「知的障害者」についての「避難行動」に関する文献に変わりがなかった。・平成26年度に文献検索をした結果をもとに調査を行うことも可能であったが、現状にそぐわないことを調査しても対象者に負担をかけるだけであり、少しでも調査内容が次の災害時に活かせるものにしたいと考え再度文献検索を行った。・自治体の類型化については、自治体から入手したい情報を入手するには自治体職員の手を煩わせることになるため、時期を見計らっていたため遅れてしまったが、これについては研究をまとめるまでに入手することで対応可能である。

・本研究は、被災自治体在住の知的障害者(障害者手帳B所有者)を持つ家族を対象に、1被災時の避難行動、2避難時に困ったこと、3避難時に受けた支援内容、4宮城県沖地震を想定して準備していたこと、5地域住民による支援の必要性等について明らかにし、避難時の行動要因の分析を行い、大震災による津波災害時の避難行動支援のあり方を検討することを目的としている。また、そのうえで、支援内容を自助・互助・共助・公助に分類し、コミュニティ防災システムの開発を行うことである。・災害時要援護者の中でも知的障害者・児の災害時における「避難行動」「避難時に受けた支援」「地域住民による支援の必要性」「避難時に困ったこと」「災害時のために準備していたこと」等に関する先行研究が少なく研究を進める上で、研究開始当初から苦慮した。・平成26年度に予定していた先行研究からの要因抽出は先行研究が少なすぎて困難であった。そこで、平成27年度は当該家族の聞き取りをする前に、再度の文献検索と施設職員への聞き取りを行うこととし、その準備を進めた。・平成28年度は、被災自治体の知的障害者福祉施設の職員から聞き取り調査を行うため、所属する大学の研究倫理委員会の承認を得た。3か所の自治体に研究の概要を説明し、対象となる福祉施設の紹介を依頼したものの、5年が過ぎた現在においても施設長はじめ施設職員が面接に対応できるか不安があるという申し出があり、研究を進めることができないでいた。・年度末になり、1か所の自治体から3か所の福祉施設を紹介され調査可能となり、調査日程の調整の関係で、平成29年4月の調査となった。・先行研究の少ない研究課題であり、対象が知的障害児・者とその家族であることに加え、東日本大震災により被災した方々でもあるため倫理的にも十分配慮を行う必要がある。また、先行研究から聞き取る内容の要因を抽出するのが難しく、知的障害児・者が通所している福祉施設の代表、および職員を対象に聞き取り調査を行うこととした。しかし、福祉施設の代表者自身が既に5年が経過していても不安定な状態であり対象施設の選定に苦慮した。・平成29年度は施設職員に聞き取りを行い、分析し、聞き取り可能な当事者を紹介していただき調査を行う予定である。・本研究の目的は、被災自治体に在住する知的障害者(障害者手帳B所有者)を持つ家族を対象に、被災時の1避難行動、2困難な点、3支援内容、4準備内容、5地域住民による支援のあり方を検討し、支援内容の分類とコミュニティ防災システムの開発を行うことである。・被災自治体から研究対象として希望する福祉施設の紹介をうけ、施設職員や知的障害者を持つ家族の協力を得て研究を進める計画であったが、利用者の家族状況などから家族対象の調査は困難となり、職員からの聞き取り調査を実施した。その結果、施設職員は、施設の立地場所が沿岸部から距離があり津波が来ることは想定外であった。また、通所者の特徴と通所施設という施設の特徴から施設外に避難しないという認識であり、むしろ施設自体が一時避難所として対応していた。施設職員が、避難するうえで困ったことは、情報不足、通信困難な状況の中にあり、的確な判断をしなければならないことであった。判断を誤らないためにも確実な情報収集が必要であり、今後、情報収集の手段の検討を行う必要性を訴えていた。必要な支援としては、避難する時の地域の人達の支援である。
新規遺伝性腎がんラットのTransgenic rescueと遺伝子機能の解明

新規遺伝性腎がんラットであるNihonラットの腎がん発生の原因が、ヒトのBirt-Hogg-Dube症候群の原因遺伝子であるBHD遺伝子のラットホモログに生じたgerm line mutationであることが明らかになった。本年度は、まず昨年度樹立した野生型Bhd遺伝子導入トランスジェニックNihonラットの表現型の解析を中心に行い、腎発癌の抑制と胎生致死の回避を複数の独立したラインで確認することができた。これらの結果からBhd遺伝子がNihonラットの腎発癌ならびに胎生致死の原因遺伝子であることを最終的に証明できたものと考える。またBhd産物の機能を明らかにする手がかりとして、以下の結果を得た。細胞内でのBhdの局在を、タグを付加した強制発現系を用いて検討した結果、核および細胞質の両方にびまん性に存在することが確認された。臓器における発現など内在性の発現様式に関しては、現在Bhdに対する特異抗体を用いて検討中である。またBhd結合タンパクに関して、Bhdに対する抗体を用いた免疫共沈降法とSDS-PAGEによる検討を行った結果、150kD付近の特異的なバンドを候補として認めた。現在このバンドを切り出し、アミノ酸配列のシークエンスを試みている。Bhdのリン酸化部位に関しては、ウェスタンブロットにより検出されるBhd産物の複数のバンドが、ホスファターゼ処理により、より移動度の速いバンドに収束することを確認した。次に、BhdをN末とC末に二分して発現させたところ、N末にリン酸化部位が存在することが予想された。現在リン酸化部位の候補となるセリン/スレオニンをアラニンに換えたアミノ酸置換Bhd変異体発現プラスミドを作製しており、それらを利用して最終的にリン酸化部位を同定する予定である。また、本研究においてはNihonラット腎癌由来の培養細胞に、Bhd遺伝子発現系を再導入した細胞株の樹立も進めた。現在樹立の最終段階であり、今後これらの細胞株をBhd産物の機能解析のツールとして利用する予定である。新規遺伝性腎がんラットであるNihonラットの腎がん発生の原因が、ヒトのBirt-Hogg-Dube症候群の原因遺伝子であるBHD遺伝子のラットホモログに生じたgerm line mutationであることが明らかとなった。ラットBhd遺伝子の全長cDNA構造の解析をRT-PCRおよび5'-、3'-RACEにより行った。ラットBhd産物(folliculin)は579アミノ酸残基からなり、ヒトとマウスにそれぞれ93%、97%の相同性を有していることがわかった。ラットBhd遺伝子の5'領域には、ヒトでは3つであった非翻訳エクソンを2つ認めた。さらにNihonラット由来の腎がん培養細胞を樹立し、この培養細胞株ならびに4匹のNihonラットから採取した腎がん11例に関してBhd遺伝子における遺伝子変異の解析を行った。その結果、腎がん11例中10例と上記培養細胞株全例においてBhd遺伝子領域のLOHを認め、さらにLOHを認めなかった腎がん1例においても、Bhd遺伝子の野生型アリルのエクソン6内にナンセンス変異を生じるG→Tへの塩基置換を認めた。以上からNihonラットの腎発がんの原因がBhd遺伝子におけるKnudsonの2nd hitにより生じることが確認された。現在、野生型Bhd遺伝子を導入遺伝子に持つトランスジェニックNihonラットを樹立し、表現型の観察を行っている。また原因遺伝子産物であるfolliculinのN末ならびにC末に対する抗体作製を行った。特にC末に対する抗体はウェスタンブロットで良好な結果を得ており、約66kDaのfolliculinの特異的なバンドが検出されている。今後、この抗体を利用し、folliculinの機能解析を進める予定である。
コミュニティ再生に向けた地域福祉実践理論の構築とその研究方法論の確立に関する研究

地域福祉の実践と理論を結ぶことを目的に、地域福祉政策において先駆的な取り組みを展開している「東京都三鷹市」「長野県茅野市」「宮崎県都城市」という3つのフィールドの比較研究をもとに、それぞれの地域で地域福祉が形成されていく過程を明らかにし、その裏付けになった理論的背景を踏まえつつ、地域福祉の発展型モデルを提示した。さらに、その結果を踏まえ、包括的支援体制の構築の必要性を検討し、2017年9月に厚生労働省がまとめた「最終とりまとめ」における「地域における住民主体の課題解決力強化・相談支援体制のあり方に関する検討会」での検討内容と改正された社会福祉法を検証し、包括的支援体制をについて検証した。本研究では、コミュニティ再生に向けた地域福祉実践理論の構築をめざし、「地域間比較研究」「地域福祉理論研究」「国際比較研究」の3本立てで実施している。2015年度は、このうち「地域間比較研究」を中心に研究事業を展開した。具体的には、地域福祉政策において先駆的な取り組みを展開している「東京都三鷹市」「長野県茅野市」「宮崎県都城市」の3市において、関係者へのインタビュー調査を実施した。事前に、インタビュー項目を検討するため、3市の地域福祉政策に関わる文献を収集し、その分析から、各市において特徴的な取り組みと考えられる、1地域福祉推進組織の設立経緯・推進体制・実践内容等、2地域福祉計画・地域福祉活動計画の策定手法・推進体制・課題等の、2点を中心にインタビューを実施することとした。研究代表者、分担研究者、連携研究者、研究協力者が分担して3市を訪問し、各市の市長、市長経験者、行政担当者、社会福祉協議会職員、福祉関係機関職員、民生委員・ボランティア等に対し、インタビューを行った。インタビュー内容の分析から、「地域コミュニティの福祉化」「ガバナンスと協働の仕組みづくり」「地域ケアシステムの展開」の3つの視点を抽出し、地域福祉研究による理論と実践と政策がどのように関与してきたかという相関について、3市のインタビュー内容から比較研究を行った。その結果は、2016年6月に開催される「日本地域福祉学会第30回記念大会」においてシンポジウムとして報告する。その他、「地域福祉理論研究」では、地域福祉や近接領域に関わる文献の収集および研究者に対するインタビューを一部実施し、「国際比較研究」では、2016年度に行う現地調査に向け調査先候補の検討を行った。これらの研究を進めるため、研究会を4回開催した。「地域間比較研究」においては、当初計画通り、調査対象として選定した「東京都三鷹市」「長野県茅野市」「宮崎県都城市」の3市の地域福祉に関わる文献を収集し、インタビュー項目を検討した。さらに、現地へ赴き、各市の市長、市長経験者、行政担当者、社会福祉協議会職員、福祉関係機関職員、民生委員・ボランティア等へのインタビューを実施し、その分析を行った。また、「国際比較研究」においても、当初計画通り、2016年度に行う現地調査に向けた準備を行った。「地域福祉理論研究」においては、当初計画通り、地域福祉や近接領域に関わる文献の収集・分析をすすめ、各領域の識者へのヒアリングは一部実施した。よって、おおむね順調に進展していると言える。【研究実績の概要】本研究では、コミュニティ再生に向けた地域福祉実践理論の構築をめざし、「地域間比較研究」「地域福祉理論研究」「国際比較研究」の3本立てで実施している。2015年度は「地域間比較研究」を中心に実施したが、2016年度は「地域福祉理論研究」と「国際比較研究」に主軸を置いて、以下の2点に焦点を絞って研究を行った。1つ目は、「地域福祉計画の策定を通して介入された、地域・住民の視点から、その有効性・妥当性を検証する」。この目的を果たすために、文献研究を行うとともに、2015年度にインタビュー調査を行った、東京都三鷹市・長野県茅野市・宮崎県都城市の3市を対象に、量的(アンケート)調査を実施した。行った調査は、1民生委員を対象とした意識調査(全数調査)、2市民を対象とした意識調査(1000人無作為抽出調査)、33市がある都県内の自治体を対象とした計画の策定状況に係る調査(全数調査)、の3種類の調査である。2つ目は「『市民度』を高めることに寄与するような『参加』及び『自治』、『協働』の推進、『権力構造』の把握とそれへの介入があれば、地域福祉の良好なパフォーマンスが展開されているといえるのではないか」という仮説の検証である。この目的を果たすため、文献研究を行い、そこで導き出された『市民度』を図る指標をふまえ、3市の民生委員やボランティア・市民活動者、行政・社協職員等に対するインタビュー調査を再度行うこととし、2016年度は都城市で実施した。2017年度は三鷹市・茅野市で行う予定にしている。さらに、海外における動向を把握するため、「国際比較研究」の一環としてアメリカでコミュニティを基盤とした活動をしている研究者に対しインタビュー調査をするとともに、ロサンゼルスに赴き、コミュニティを基盤に活動しているNPOへのインタビュー調査を実施した。2015年度のインタビュー調査および文献研究から導き出された論点をふまえ、量的(アンケート)調査を3市を対象に実施することができた。また、3市においてインタビュー調査を再度行うこととし、3市のうち1市ですでに実施し、残り2市も2017年度に実施することとしている。さらに、国際比較研究として、国内でアメリカの研究者に対するインタビュー調査を行うとともに、現地へ赴き、NPOの視察とインタビュー調査も実施した。

以上から、本研究は、概ね順調に進展しているといえる。地域福祉の実践と理論を結ぶことを目的に、地域福祉政策において先駆的な取り組みを展開している「東京都三鷹市」「長野県茅野市」「宮崎県都城市」という3つのフィールドの比較研究をもとに、各地域で地域福祉が形成されていく過程を調査し、その裏付けになった理論的背景を考察した。<『地域福祉に関する包括的支援体制と住民福祉活動支援に関する調査結果報告』2017年10月)、『地域福祉に関する住民活動調査調査結果報告書』(2017年8月)、『地域の相談・支援体制に関するアンケート(民生委員・児童委員対象)調査結果報告書』(2017年5月)>。本研究の今日における意義を検証すべく、「地域における住民主体の課題解決力強化・相談支援体制のあり方に関する検討会:最終報告」(2017年9月厚生労働省)と改正社会福祉法における包括的支援体制について検証し、成果を2018年1月21日「日本地域福祉学会平成29年度公開研究フォーラム」で報告し日本地域福祉学会のホームページに「地域共生社会の実現にむけた地域福祉の実践・理論課題」(ディスカッションペーパー)を掲載した。1地域福祉実践の多角的な評価と推進課題I研究の全体概要、II包括的相談支援体制の整備および住民福祉活動の現状と課題3都県での地域福祉計画に関するアンケート調査を通して、III地域福祉活動における圏域設定と地域福祉課題への態度都城市・茅野市・三鷹市住民対象調査結果の比較から、IV総合相談・支援システムの検証民生委員・児童委員対象アンケート調査結果の比較から、Vソーシャル・キャピタルの醸成と市民度、2地域共生社会の実現に向けた地域福祉のありかた地域福祉計画のあり方を中心にI包括的支援体制の構築に向けて、II地域福祉計画と住民参加の蓄積、III地縁型組織の関わり、社協の役割、IV包括的支援体制と地域福祉計画地域福祉行政への転換である。地域福祉の実践と理論を結ぶことを目的に、地域福祉政策において先駆的な取り組みを展開している「東京都三鷹市」「長野県茅野市」「宮崎県都城市」という3つのフィールドの比較研究をもとに、それぞれの地域で地域福祉が形成されていく過程を明らかにし、その裏付けになった理論的背景を踏まえつつ、地域福祉の発展型モデルを提示した。さらに、その結果を踏まえ、包括的支援体制の構築の必要性を検討し、2017年9月に厚生労働省がまとめた「最終とりまとめ」における「地域における住民主体の課題解決力強化・相談支援体制のあり方に関する検討会」での検討内容と改正された社会福祉法を検証し、包括的支援体制をについて検証した。「地域間比較研究」については、2015年度の研究の成果を2016年6月に行われる日本地域福祉学会大会において研究会シンポジウムとして報告する。「国際比較研究」については、アメリカおよびイギリスに焦点をあてて現地調査を行い、2015年度に行った国内の地域間比較研究の分析結果との比較を行う。「地域福祉理論研究」においては、引き続き文献の収集・分析および識者へのヒアリングを実施する。
超音波破砕と薬物学的CEA抗原遊出法を併用した播種性転移診断増強法

【目的】申請者は先に、phosphatidyl inositol phospholipase C(PLC)の性質を応用した腹膜転移(P)早期診断法(PLC法)を開発したが、今回、超音波細胞破砕を併用した場合(USP法)の感度増強効果と臨床応用の可能性を検討した。【対象】CEA産生胃癌細胞株(KATO-III、LoVo、MKN-45)および1993年1月から1998年5月までに当科で開腹した胃癌症例のうち、洗浄細胞診を施行した196例。【方法】開腹時にダグラス窩と左横隔膜下に生食水50mlを注入、撹拌後回収し、PLCを添加した。USP法ではPLC添加時に超音波細胞破砕を併用した。それぞれ上清中CEA濃度を測定し、添加前の1.6倍以上の上昇を陽性とした。【臨床的検討】(1)P(+)例におけるUSP法の陽性率は94.1%と高く、T1症例での陽性率は0%であり、偽陽性、偽陰性が最も少なかった。P(-)例におけるUSP法、PLC法、CY法の陽性率はそれぞれ15.3%、9.5%、5.4%であり、USP法の感度が最も高かった。(2)全例でのCY法、PLC法、USP法による検討で、いずれの陽性群も陰性群に比べ有意に予後不良であった。(3)stageIII、IV且つCY(-)症例においてPLC(+)群とPLC(-)群の予後を比較すると、両群間に有意差がみられなかったが、USP施行例における比較では、USP(+)群がUSP(-)群に比べ有意に予後不良であった。以上の結果、USP法の腹膜転移早期診断法としての有用性が示唆された。目的:癌細胞膜に疎水結合しているCEA抗原がPhosphatidyl inositol phospholipase C(以下PIPLC)により選択的に切断・可溶化される可能性を種々検討してきた。申請者らは細胞質内CEA抗原を超音波により破砕・遊出(USPLC法)した場合の感度増強程度と併用による診断能向上の可能性を検討した。対象:胃癌手術症例48例方法:開腹直後にダグラス窩及び左横隔膜下腔内に50mlの生食水を注入・洗浄し可及的洗浄液を採取後、得られた沈渣を0.1Mリン酸緩衝液(PB)にて洗浄し1mlPB中に再浮遊させ、0.5単位のPIPLCを添加後超音波細胞破砕を併用(USPLC法)し、37°C120分間反応させた。判定は上清中のCEA濃度が非処置群に比べ1.6倍以上の感度増強を認めた場合を陽性と判定し、パパニコロ-染色による洗浄細胞診(CY)の結果と比較検討した。基礎的検討:USPLC法は胃癌培養細胞株KATO-3 1.0×10^3個、MKN-45 1.0×10^2個が検出可能であった。これは、以前のPIPLC法に比べ510倍以上の感度である。臨床的検討:肉眼的腹膜播種性転移別に陽性率を検討するとP(+)10例の全てでUSPLC法でも陽性で、同時にCYで癌細胞の存在が確認された。P(-)38例の内、8例でUSPLC法が陽性で、内3例でCYが陽性であった。P(-)でCY陰性例中USPLC法陽性例が5例存在したが、何れも広汎T3症例で、腹膜播種性転移高度危険群と推察された。

結語:US法とPIPLC法を併用したUSPLC法は、腹膜播種性転移の客観的かつ鋭敏な早期診断法として有用である可能性が示唆された。【目的】申請者らは癌細胞膜に疎水結合しているCEA抗原がPhosphatidyl inosi-tol phospholipase C(以下PIPLC)により選択的に切断、可溶化される性質を利用した腹膜播種性転移(P)早期診断法(PIPLC法)を開発した。今回、さらに癌細胞の超音波破砕により細胞質内CEA抗原を遊出させる方法(USP法)と併用した場合の感度増強効果と臨床応用の可能性を検討した。【対象】1993年1月から1998年5月までに当科で開腹した胃癌手術症例187例【方法】開腹直後にダグラス窩、左横隔膜下腔に生食水50mlを注入、撹拌洗浄後回収し、PIPLCを添加した。また、同様にPIPLC添加後、超音波細胞破砕を併用し上滑中CEA濃度を測定し、非添加群に比べ1.6倍以上の濃度増強を認めた症例を陽性と判定し、洗浄細胞診(CY)の結果と比較した。【基礎的検討】USP法は胃癌培養細胞株KATO-3 1×10^3個、MKN-45 1.0×10^2個が検出可能であった。これはPIPLC法に比べ510倍以上の感度である。【臨床的検討】(1)PIPLC法を施行した腹膜播種陰性87例中、7例(8.0%)がPIPLC陽性、そのうち2例はCYも陽性であった。また、USP法を施行した腹膜播種陰性74例中、11例(14.9%)がUSP陽性であり、USP,CYともに陽性が6例みられた。USP陽性,CY陰性例が5例存在したが、いずれも広範なT3,N4症例で腹膜播種高危険群と推察された。(2)PIPLC法、USP法と予後との関連をstageIII、IV症例で検討すると、PIPLC陽性・陰性例、USP陽性・陰性例の術後平均生存期間はそれぞれ457.3日、757.8日、246.4日、617.3日であり、陽性例の予後は不良であった。以上の結果より両検査法の腹膜播種性転移早期診断法としての有用性が示唆された。【目的】申請者は先に、phosphatidyl inositol phospholipase C(PIPLC)の性質を応用した腹膜転移(P)早期診断法(PIPLC法)を開発したが、今回、癌細胞の超音波破砕を併用した場合(USP法)の感度増強効果と臨床応用の可能性を検討した。【対象】1993年1月から1998年5月までに当科で開腹した胃癌199例。【方法】開腹時にダグラス窩と左横隔膜下に生食水50mlを注入、撹拌後回収し、PIPLCを添加した。USP法ではPIPLC添加後に超音波細胞破砕を併用した。それぞれ上清中CEA濃度を測定し、添加前の1.6倍以上の上昇を陽性と判定した。【臨床的検討】(1)P(+)例におけるUSP法の陽性率は94.1%と高く、T1症例での陽性率は0%であり、偽陽性、偽陰性が最も少なかった。P(-)例におけるUSP法、PIPLC法、CY法の陽性率はそれぞれ15.3%、9.5%、5.4%であり、USP法の感度が最も高かった。(2)全例でのCY法、PIPLC法、USP法による検討で、いずれの陽性群も陰性群に比べ有意に予後不良であった。(3)stageIII、IV且つCY(-)症例においてPIPLC(+)群とPIPLC(-)群の予後を比較すると、両群間に有意差がみられなかったが、USP施行例における比較では、USP(+)群がUSP(-)群に比べ有意に予後不良であった。以上の結果、USP法の腹膜播種性転移早期診断法としての有用性が示唆された。
パラグループ理論と量子群,位相的場の理論,共形場理論等との関わりの研究

私は,昨年度までに,上述のOcneanuによるDynkin図形上のconnectionの完全分類の応用として,(A型から他のA-D-E型への埋め込みによって得られる)subfactor理論では古くから知られているGoodman-de la Harpe-Jones subfactorという一連のsubfactorすべての(dual)principal graphやfusion ruleの計算,およびその一般化として,D型やE型から他のA-D-E型への埋め込みのから生じるsubfactorのfusion ruleの計算を行っていたが,本年度はこれらの結果を吟味することにより,すべてのA-D-E型subractor(index<4のsubfactor)のgeneralized intermediate subfactor(またはsub-equivalent paragroup)の分類を行った.paragroupの(sub-)equivalenceの概念はsubfactorから生じる位相的場の理論との関係から,非常に自然に定義されるものである(実際equivalentなparagroupからは同じTuraev-Viro型の位相的場の理論が生じることが知られている).今回のsub-equivalentなparagroupの分類結果と位相的場の理論の分類との関係を調べることは,今後の重要課題の1つとなるだろう.私は,このOcneanuによるDynkin図形上のconnectionの完全分類の応用として,subfactor理論では古くから知られているGoodman-de laHarpe-Jones subfactorという一連のsubfactorすべての(dual)principal graphやfusion ruleの計算を行っていたが,本年度は,この計算をさらに一般の場合に行った.具体的には,A型から他のA-D-E型への埋め込みによって得られるのがGoodman-de laHarpe-Jones subfactorだが,これをさらにD型やE型から他のA-D-E型への埋め込みの場合にも計算した.これらの結果を総合すると,A-D-E型Dynkin図形上のすべてのconnectionが得られるため,これをさらに詳しく吟味すれば、すべてのA-D-E型subfactor(index<4のsubfactor)のgeneralized intermediate subfactor(あるいはsub-equivalent paragroup)を完全分類することができる.私は,昨年度までに,上述のOcneanuによるDynkin図形上のconnectionの完全分類の応用として,(A型から他のA-D-E型への埋め込みによって得られる)subfactor理論では古くから知られているGoodman-de laHarpe-Jones subfactorという一連のsubfactorすべての(dual)principal graphやfusion ruleの計算,およびその一般化として,D型やE型から他のA-D-E型への埋め込みのから生じるsubfactorのfusion ruleの計算を行っていたが,本年度はこれらの結果を吟味することにより,すべてのA-D-E型subractor(index<4のsubfactor)のgeneralized intermediate subfactor(またはsub-equivalent paragroup)の分類を行った.paragroupの(sub-)equivalenceの概念はsubfactorから生じる位相的場の理論との関係から,非常に自然に定義されるものである(実際equivalentなparagroupからは同じTuraev-Viro型の位相的場の理論が生じることが知られている).今回のsub-equivalentなparagroupの分類結果と位相的場の理論の分類との関係を調べることは,今後の重要課題の1つとなるだろう.
パルス位相による非線形ダイナミクスを用いた脳型集積システムの研究

1.パルスタイミングによる非線形ダイナミクスを利用した画像処理LSIの開発振動子の位相同期により画像領域分割・抽出を行う振動子ネットワークLSIをアナログ・デジタル融合/混載アーキテクチャを用いて開発した。このLSIでは,非線形ダイナミクス回路をパルス変調回路で,荷重記憶・制御部をデジタル方式で実現している。2.パルスタイミングを用いる脳型情報処理回路のためのアルゴリズムの開発スパイキングニューロンモデル(積分・発火型)を,フィードバック型ネットワークに適用し,パルスタイミング処理による高速化を実現した。この処理の基本思想は「重要な信号が時間的に早く到着することを利用して,重要な結果を早く得る」ことにある。この場合,先に発火した信号がフィードバックしてきたものと,遅く発火した信号の区別がつかないという問題がある。そこでこれを,ランプ型抑制を行うグローバルニューロンと,発火によりその影響をリセットする機構を導入することで解決した。このモデルに基づく集積回路を設計し,回路シミュレータ(HSPICE)により,モデルの検証を行った。ホップフィールド型ネットワーク(20ニューロン)での連想記憶において,同期型のパルス幅変調方式と比較したところ,パルスタイミング方式が約20倍高速であることを確認した。3.多重ナノドットMOSFETを用いたスパイキングニューロン回路の設計ポストCMOS世代での回路設計技術として,ナノテクノロジーによる自己組織化技術によりナノドットを形成する手法を利用して,効率的かつ超低消費電力でPSP発生を行えるスパイキングニューロン回路を考案し,単電子回路シミュレータにより,設計・検証した。1.パルスタイミングを用いる脳型情報処理回路のためのアルゴリズムの開発スパイキングニューロンモデル(積分・発火型)を,フィードバック型ネットワークに適用し,パルスタイミング処理による高速化を実現した。この場合の最大の問題は,先に発火した信号がフィードバックしてきたものと,遅く発火した信号の区別がつかないという点である。まず,最初にニューロンが発火するとグローバル抑制ニューロンが一定時間発火し,すべてのニューロンに時間的に増加するランプ型抑制を加える。この結果,早い時期に入力パルスを受け取ったニューロンほど抑制が小さいので発火しやすくなる。すなわち,早い信号ほど発火への寄与度を高くできる。さらに,発火によりそのニューロンに及ぼしている抑制効果をリセットすることにより,フォードバック信号によって発火し続けることができるようにした。2.パルス変調方式脳型情報処理回路の設計・試作・評価パルス幅変調方式のニューラルネットワーク回路を設計・試作し,キャパシタ型のシナプス荷重回路などの正常動作を確認した。また,パルスタイミングモデルに基づく集積回路を設計し,回路シミュレータ(HSPICE)により,モデルの検証を行った。また,積分発火型ニューロンを構成する単電子回路を考案した。1.パルス変調方式脳型情報処理回路の設計昨年度開発したスパイキングニューロンモデルによる脳型情報処理アルゴリズムをCMOSLSIで実現するために,CMOS要素回路を設計した。ニューロン発火部分は,スパイキングニューロンモデルの特徴である後シナプス電位(PSP)発生を制御性良く実現するために,インバータチェーンによる時間遅延回路を組み合わせ,PSPの立ち上がりおよび立ち下がりの各時間を個別に設定できる回路を考案・設計し,回路シミュレーションにより動作を検証し,回路レイアウトを行った。シナプス部については,荷重をキャパシタに蓄積した電荷により表現するために,高精度に電荷蓄積・更新ができるチャージポンプ回路を考案・設計し,実回路で動作検証を行った。2.パルスタイミングによる非線形ダイナミクスを利用した画像処理LSIの開発パルスタイミングによる非線形ダイナミクスを利用した画像処理の例として,画像領域分割・抽出を行う非線形振動子ネットワークLSIを設計・試作し,動作を確認した。本項目は,19992000年度に実施した科研費・基盤研究Bの発展研究の一部である。

この研究により,非線形ダイナミクス回路をパルス変調回路で,荷重記憶・制御部をデジタル方式で実現するアナログ・デジタル融合/混載アーキテクチャを開発した。3.多重ナノドットによるスパイキングニューロン回路の設計ポストCMOS世代での回路設計技術として,ナノテクノロジーによる自己組織化技術によりナノドットを形成する手法を利用して,効率的かつ超低消費電力でPSP発生を行えるスパイキングニューロン回路を考案し,単電子回路シミュレータにより,設計・検証した。
多文化間ディスカッション授業におけるファシリテーション要素の研究

本研究は、国内学生、留学生を問わず、将来のグローバル社会の担い手となる若者の、「多文化間ディスカッション」を円滑且つ効果的に行うための条件を抽出し、彼らの到達目標の一つを提案するものである。本研究最終年度の平成30年度には、研究の総括を目標としながら、その過程において、以下二点の作業を行った。一つには、前年度の研究結果のブラッシュアップである。ここでは、(1)グループのメンバーとしての個人の役割の認識、(2)発話の「量」(時間)、(3)ソーシャル・サポートの使用、特に「笑い」「量」(時間)の観点から、研究代表者、研究分担者両者の勤務校である金沢大学の、「TOBITATE!留学JAPAN日本代表プログラム」第6期奨学生選考で第一次審査(書類審査)に合格した学生の、第二次審査(面接、プレゼンテーション、グループ・ディスカッション審査)に向けて指導を行った際のデータを再分析した。もう一つには、研究分担者が名城大学で開催されたセミナー(OJAEセミナー2019「OJAEで測る日本語コミュニケーション能力」2019年3月3日、OJAE=Oral Japanese Assessment Europe)に参加し、本研究成果をもとに研究会出席者と意見を交わした。この研究会は、ヨーロッパにおける日本語教育の充実および発展のために、評価法を検討するために開催されたものであるが、コミュニケーション能力の展開という点において、本研究と方向性を共にしている。そのセミナーにおいては、本研究で実践した国内学生同士のコミュニケーション能力の評価と日本語学習のためのコミュニケーション能力の共通性についても確認できた。本研究では、「多文化間ディスカッション」をファシリテートするための条件を、ディスカッション参加者としての大学生(国内学生、留学生)及び高校生(国内学生)の言語使用の「量」と「質」、「心理的条件」の二つの側面から明らかにする。そのため本研究では、多文化間ディスカッションの実践データを録画・録音することにより収集し分析する。またそれに基づき、グローバル人材予備軍としての大学生、高校生の到達目標を開発する。平成27年度には、文献、その他の資料を収集し、授業現場における多文化間ディスカッション活動に関する先行研究を調査した。その結果、多文化間ディスカッションを円滑化し、最大限の効果を引き出すための条件として、1ディスカッションを行うグループ内で、各メンバーに与えられた役割(「舵取り役」「書記」「発言者」等)の自己及び相互認識、2与えられた役割に応じた適切な発話、態度、ソーシャル・サポートとしての表情やジェスチャーが、ディスカッションに相乗効果を生み出すための重要な要素だということがわかった。しかしこのことは、多文化間ディスカッションの場のみならず、文化背景や言語を同じくするメンバー同士のディスカッションの場にも当てはまる。よって、次年度以降、本研究では、特にディスカッション参加者としての非母語話者の言語使用に着目しながら研究を進める。この年度にはさらに、次年度集中的に行う多文化間ディスカッションの実践データ収集のための準備を整えた。平成27年度後半には、金沢大学の国内学生と留学生間の「英語のみを使用するケース」及び金沢市内の高校生と金沢大学留学生間の「英語のみを使用するケース」の多文化間ディスカッションの実践データを収集し分析する計画であったが、実施することができなかった。本研究は、「多文化間ディスカッション」を円滑化するための普遍的条件を、ディスカッション参加者の「言語使用」と「心理」の両側面より探り、大学生(国内学生、留学生の両者)、高校生が、将来グローバル人材として活躍するための到達目標の一つを提案することを目的とする。そのため本研究では、彼ら/彼女らの相互ディスカッションの場を録画・録音することにより、研究データを収集し、分析を行っている。平成28年度の研究は、文献調査、データ収集を行うとともに、年度計画に沿い、非母語話者としてのディスカッション参加者の言語使用を調査することから開始した。その過程においては、数々の興味深い観察が得られたが、中でも、発話の「量」(時間)と参加者間の「パワーバランス」及び、ディスカッションの際に見受けられる、主に国内学生(特に日本人学生/生徒)による、「笑い」(表情のみによる「笑み」ではなく、声を出した笑いであり、時に大きなジェスチャーを伴うもの)の「量」(時間)の2点に着目するに至った。前者については、オランダの社会心理学者であるGeert Hofstede他が提唱する6種類の文化指標(Cultural Dimensions)に基づく分析作業、後者については、「笑い」を認識する際の文化間の普遍性並びに特異性を求める作業を行った。さらに同年度には、母語を異にする者同士のディスカッションをより円滑にするための、非言語媒体によるサポートについて、インフォグラフィックスの観点から検討を行った。英語のみを使用するケースの多文化間ディスカッションのデータ収集がなされていない。本研究では、大学生(国内学生と留学生)と高校生という、将来グローバル社会で大きな役割を担うことになる若者の間の多文化間ディスカッション」を円滑化、活性化するための条件を、「言語使用」と「心理」の両側面から探っていくものである。また、最終的には、ディスカッション参加者である若者のためにグローバル人材としての将来に向けての到達目標の一つを提案する。平成29年度には、文献調査を継続しながら、前年度までに収集したデータの精査を行った。この過程では、4名の国内学生による15分間のグループ・ディスカッション(平成28年1月収集)のデータも扱うことにした。

このデータは、研究者の勤務校である金沢大学において、「トビタテ!留学JAPAN日本代表プログラム」第6期奨学生選考で第一次審査(書類審査)に合格した学生を対象とし、第二次審査(面接、プレゼンテーション、グループ・ディスカッション審査)に向けての指導を行った際のものであるが、データ内のディスカッション参加学生4名全員が、後に第二次審査に合格し当該奨学金を授与されている。よって、このデータを分析することにより「グローバル人材の卵」の資質を抽出することができ、本研究の最終目標であるグローバル人材予備軍のための到達目標の提案に近づくことができるのである。このデータの分析には、前年度までに着目するに至った、1グループ内での役割の認識、2発話の「量」(時間)、3ソーシャル・サポート、特に「笑い」の発現「量」(時間)(ここでの「笑い」とは、表情のみのものではなく、声によるリアクションやジェスチャーを伴う笑いである)を観点として使用した。研究代表者、研究分担者双方の学内業務の多忙化により、研究に費やす時間が不足し、当初計画どおりの研究実施に遅延が生じている。具体的には、英語のみを使用する多文化間ディスカッションのデータ収集と分析、研究のとりまとめと十分な公開作業に至っていない。本研究は、国内学生、留学生を問わず、将来のグローバル社会の担い手となる若者の、「多文化間ディスカッション」を円滑且つ効果的に行うための条件を抽出し、彼らの到達目標の一つを提案するものである。本研究最終年度の平成30年度には、研究の総括を目標としながら、その過程において、以下二点の作業を行った。一つには、前年度の研究結果のブラッシュアップである。ここでは、(1)グループのメンバーとしての個人の役割の認識、(2)発話の「量」(時間)、(3)ソーシャル・サポートの使用、特に「笑い」「量」(時間)の観点から、研究代表者、研究分担者両者の勤務校である金沢大学の、「TOBITATE!留学JAPAN日本代表プログラム」第6期奨学生選考で第一次審査(書類審査)に合格した学生の、第二次審査(面接、プレゼンテーション、グループ・ディスカッション審査)に向けて指導を行った際のデータを再分析した。もう一つには、研究分担者が名城大学で開催されたセミナー(OJAEセミナー2019「OJAEで測る日本語コミュニケーション能力」2019年3月3日、OJAE=Oral Japanese Assessment Europe)に参加し、本研究成果をもとに研究会出席者と意見を交わした。この研究会は、ヨーロッパにおける日本語教育の充実および発展のために、評価法を検討するために開催されたものであるが、コミュニケーション能力の展開という点において、本研究と方向性を共にしている。そのセミナーにおいては、本研究で実践した国内学生同士のコミュニケーション能力の評価と日本語学習のためのコミュニケーション能力の共通性についても確認できた。平成28年度には、次の作業を行う。1多文化間ディスカッション関係のさらなる文献資料を収集し精査する。
高劣駆動度系の新しい制御理論の構築と応用

本研究では、高劣駆動度系(いわゆる、一般化座標数と制御入力数の差が2以上の系)を対象とし、その物理的構造と固有の非線形特性を活かして、その可制御性・可観測性、大域的な安定化制御、目標軌道への追従制御のような中核的な問題を解決し、高劣駆動度系の新しい制御理論を構築することを目的とする。本年度では、以下の主な研究成果を挙げた。得られた研究成果は権威ある国際学術雑誌と国際学術会議に掲載されているまたは掲載される予定である。1.関節1と2が非駆動、関節3が駆動である3リンクロボット(以下PPAロボット)を対象とし、そのPPAロボットのすべてのリンクが共に鉛直真上姿勢で静止した真上平衡点を安定化する問題に対して、PPAロボットの角運動量とその一次と二次の時間微分以外のフィードバックする変数の選定法を提案して、それを用いた安定化制御則の設計法を与えて、その制御則でのPPAロボットの動きを解析した。また、シミュレーションより、その提案則の有効性を示している。2.高劣駆動度系の可制御性に対して、鉛直平面における台車に設置されるnリンクの振子系を対象とし、そのすべてのリンクが共に鉛直真上姿勢で静止した真上平衡点の近傍において、その系が機械パラメータによらず可制御であることを明らかにしている。3.劣駆動ロボットのすべてのリンクが共に鉛直真下姿勢で静止した真下平衡点への振り下げ制御は、クレーン系の振れ止め制御や体操競技の吊り輪運動における姿勢制御などに求められるものである。その振り下げ制御の設計・解析法を確立するための第一歩として、2リンク劣駆動ロボットであるPendubotとAcrobotを対象にし、その非線形動特性を活かした振り下げ制御則を提案するとともに、その制御則下でのロボットの動きを大域的に解明し、シミュレーションより、その提案則の有効性を示している。いつかの研究成果は国際学術雑誌、国際会議等で発表されている。計画のとおりに研究を進める予定である。制御入力の数が一般化座標数より少ない劣駆動系では、アクチュエータの数が全駆動系に比べて少ないため、コスト、重量などの点で優れている。しかし、そのような劣駆動系には強い非線形性があるため、劣駆動系の制御に関する研究は挑戦的な課題である。本研究では、劣駆動度(一般化座標数と制御入力数の差)1の系に関する代表者のいままでの研究成果をもとに、高劣駆動度系(いわゆる、劣駆動度2以上の系)を対象とし、その物理的構造と固有の非線形特性を活かして、その可制御性・可観測性、大域的な安定化制御、目標軌道への追従制御のような中核的な問題を解決し、高劣駆動度系の新しい制御理論を構築することを目的とする。本年度では、高劣駆動度系の可制御性と可観測性に対して、劣駆動系の代表例としての鉛直平面におけるnリンク劣駆動ロボットを対象とし、根元関節あるいは末端関節でない中間関節が駆動の場合について、以下の主な研究成果を挙げた。今年度得られた研究成果は権威ある国際学術雑誌と国際学術会議に掲載されているまたは掲載される予定である。1. 1つの中間関節のみが駆動であるnリンク劣駆動ロボットの可制御性と可観測性:そのロボットが可制御と可観測であるための必要十分条件を示すとともに、そのロボットの物理的構造、機械パラメータの性質を用いて、不可制御あるいは不可観測であるロボットが存在することを解析的に明らかにした。2. 2つ以上の中間関節が駆動であるnリンク劣駆動ロボットの可制御性と可観測性:そのロボットの可制御性と可観測性について、その駆動関節の配置、機械パラメータとの関係を解析した結果、2つの駆動中間関節が隣接しない場合に対して、不可制御あるいは不可観測のロボットが存在することを解析的に明らかにした。また、そのロボットが可制御と可観測であるための必要十分条件は隣接する2つの駆動中間関節が存在することをはじめて示した。今年度得られた研究成果は3つの権威ある国際学術雑誌と5つの国際学術会議に掲載されているまたは掲載される予定である。

3.劣駆動ロボットのすべてのリンクが共に鉛直真下姿勢で静止した真下平衡点への振り下げ制御は、クレーン系の振れ止め制御や体操競技の吊り輪運動における姿勢制御などに求められるものである。その振り下げ制御の設計・解析法を確立するための第一歩として、2リンク劣駆動ロボットであるPendubotとAcrobotを対象にし、その非線形動特性を活かした振り下げ制御則を提案するとともに、その制御則下でのロボットの動きを大域的に解明し、シミュレーションより、その提案則の有効性を示している。いつかの研究成果は国際学術雑誌、国際会議等で発表されている。研究計画に従って、研究を推進する。計画のとおりに研究を進める予定である。(理由)研究を進めていく上で必要に応じて研究費を執行したため当初の見込み額と執行額は異なったが、研究計画に変更なく、前年度の研究費も含め、当初予定通りの計画を進めていく。(使用計画)米国で開催される2018American Control Conferenceに参加し、本研究の成果である論文を発表する予定である。研究を進めていく上で必要に応じて研究費を執行したため当初の見込み額と執行額は異なったが、研究計画に変更なく、前年度の研究費も含め、当初予定通りの計画を進めていく。