hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
大型低温重力波望遠鏡ＫＡＧＲＡにおける地面振動雑音の評価

二年目の年度である2018年度の前半は、感度の異なる複数台の重力波望遠鏡を用いた波源の早期方向特定精度に関するシミュレーションを行った。これは、地面振動雑音を含めた雑音の評価結果を、その後の検出器の感度や安定性の向上、また電磁波によるフォローアップ観測に向けた波源天体の方向特定精度の改善に、どれだけ活かすことができるかを知るためである。KAGRAのコミッショニング時における地面振動雑音の低減度合の目安を得ることや、コミッショニング進行中の感度の低い検出器をどの感度から観測ネットワークに加えることができるかを知ることが、その具体的な目的である。前年度にも同様のシミュレーションを行い、早期方向特定精度の見積もりを計算していたが、当時、現実的ではない結果が部分的にあることが分かっていたため、本年度は、シミュレーションの一部手順の改善を行い、より定量的な結果を得た後、議論を行った。また特に2018年度後半は、KAGRAサイトにて、干渉計を構成するいくつかの鏡を懸架するサスペンションのインストール作業に従事した。またこれらサスペンションに用いられるセンサの雑音の評価を行い、制御雑音の見積もりに必要なデータの測定を行った。サスペンションのインストールが完了した後、外乱によりサスペンションが大きく揺れてしまった際に、その揺れを早期に減衰させるためのフィードバック制御ループの実装を行った。この実装は主に、メインアーム共振器を構成する鏡のためのサスペンションに対して行い、これによりXアーム共振器を共振状態に保つことが可能であることを確かめた。ただし現状、地面振動レベルが高い時期は腕共振器の共振状態を保つことが困難であることがある状況のため、現在はループの改善に当たっている。二年目の年度である2018年度も継続して、KAGRAが干渉計として動作した後の観測方法に関する研究および議論を行ったこと及び、KAGRAサイトでのサスペンションのインストレーション完了までに計画以上に時間がかかったことにより、当初の予定に比べて多少の圧迫感はあるが、おおむね順調に進行している。装置自体のインストールの後の、インテグレーション、メンテナンスに、計画以上に大幅な時間を割かなければならなかったことが、その原因である。各鏡を懸架するサスペンションのメンテナンス状況に関しては、他研究者と分担、協力しながら進めている。3年目は、2年目に引き続き、KAGRAサイトにおいて制御ループの作成と実装及び調整を行い、観測段階における、干渉計への地面振動雑音の寄与を評価する。具体的には、まず第一段階の制御ループの調整やその最適化を行う予定である。この制御では主にダンピングを行うものであり、大きな外乱などを短時間に鎮めるためのものである。干渉計を安定に長時間動作させることがその目的である。次に、この他観測中などの干渉計を動作させる期間における制御および、干渉計動作時の制御系の調整に取り組む予定である。以上、上記のように、KAGRAを干渉計として動作させ干渉計への地面振動雑音の寄与を評価し、かつ、KAGRAがスムースに重力波観測ネットワークに加わる方法を計画をしていくことが、今後の研究の推進方策である。初年度は主に、感度の異なる複数台の重力波望遠鏡を用いた波源の早期方向特定精度に関するシミュレーションを行った。このシミュレーション結果から、感度の良い検出器の20%程度の感度を、感度の低い検出器に持たせることができれば、感度の低い検出器のスレッショルドをおよそ3.5程度まで下げることができ、それらの重力波検出器による観測ネットワークによる早期方向特定の精度を効率的に向上させることができると求められた。ただし本シミュレーションでは現在、現実的ではない部分があることが分かっており、より定量的な議論のためシミュレーションの一部手順の改善に努めている。またKAGRAサイトでは、干渉計を構成する一つの鏡を懸架したサスペンションのキャラクタライゼイションを行った。これはパワーリサイクリング共振器を構成する鏡のひとつであり、レーザー光を3 km先の鏡に届ける重要な役割をするものである。振り子であるサスペンションの機械的なQ値の測定などから、大きな外乱により鏡が揺れてしまった際にも、数分内に干渉計として動作させ直すことができることを確認した。また現状のシミュレーションツールの精度の検証のためにこれらのデータを使う予定である。この他、サスペンションの組立てに必要な、玉かけや、クレーン運転に関する資格を取得し、今後の工程の準備に時間を充てた。初年度は、当初計画していたことに加えてKAGRAが干渉計として動作した後の観測方法に関する研究および議論を行ったため、当初の予定に比べて多少の圧迫感はあるが、おおむね順調に進行している。この追加した工程は、KAGRAのコミッショニング時における地面振動雑音の低減度合の目安を得ることや、コミッショニング進行中の感度の低い検出器をどの感度から観測ネットワークに加えることができるかを知ることに対して、大きく貢献できることであると考えられるものである。各鏡を懸架するサスペンションの組立て、インストール状況に関しては、多研究者と分担、協力しながら進めている。

これは、地面振動雑音を含めた雑音の評価結果を、その後の検出器の感度や安定性の向上、また電磁波によるフォローアップ観測に向けた波源天体の方向特定精度の改善に、どれだけ活かすことができるかを知るためである。KAGRAのコミッショニング時における地面振動雑音の低減度合の目安を得ることや、コミッショニング進行中の感度の低い検出器をどの感度から観測ネットワークに加えることができるかを知ることが、その具体的な目的である。前年度にも同様のシミュレーションを行い、早期方向特定精度の見積もりを計算していたが、当時、現実的ではない結果が部分的にあることが分かっていたため、本年度は、シミュレーションの一部手順の改善を行い、より定量的な結果を得た後、議論を行った。また特に2018年度後半は、KAGRAサイトにて、干渉計を構成するいくつかの鏡を懸架するサスペンションのインストール作業に従事した。またこれらサスペンションに用いられるセンサの雑音の評価を行い、制御雑音の見積もりに必要なデータの測定を行った。サスペンションのインストールが完了した後、外乱によりサスペンションが大きく揺れてしまった際に、その揺れを早期に減衰させるためのフィードバック制御ループの実装を行った。この実装は主に、メインアーム共振器を構成する鏡のためのサスペンションに対して行い、これによりXアーム共振器を共振状態に保つことが可能であることを確かめた。ただし現状、地面振動レベルが高い時期は腕共振器の共振状態を保つことが困難であることがある状況のため、現在はループの改善に当たっている。二年目の年度である2018年度も継続して、KAGRAが干渉計として動作した後の観測方法に関する研究および議論を行ったこと及び、KAGRAサイトでのサスペンションのインストレーション完了までに計画以上に時間がかかったことにより、当初の予定に比べて多少の圧迫感はあるが、おおむね順調に進行している。装置自体のインストールの後の、インテグレーション、メンテナンスに、計画以上に大幅な時間を割かなければならなかったことが、その原因である。各鏡を懸架するサスペンションのメンテナンス状況に関しては、他研究者と分担、協力しながら進めている。2年目は、初年度に引き続き、KAGRAサイトにおいてサスペンションのインストールおよび制御ループの作成と実装を行う。具体的には、シグナルリサイクリング共振器を構成する鏡を懸架するサスペンション3台の組立てと、メインの鏡であるサファイア鏡を懸架するサスペンション2台の組立て、調整及びインストールを2018年の夏までにその組立てを完了させ、第一段階の制御ループの調整やその最適化を行う予定である。この制御では主にダンピングを行うものであり、大きな外乱などを短時間に鎮めるためのものである。この他の干渉計を動作させる期間における制御および、干渉計動作時の制御に関しては、上記の過程が完了次第取り組む予定である。
高分子科学と薬学を融合した新規薬物ターゲティングシステム

水に難溶性の各種抗ガン剤、特にカンプトテシンをターゲティングするための、高分子ミセル薬物運搬体システムの合成・設計法の確立について研究を行った。カンプトテシンを安定・高収率で内包し、固形ガンに効率よく運ぶ高分子ミセルターゲティングシステムを設計・作成した。高分子ミセルを形成するブロックコポリマーとしてエステル部分に各種の疎水基を導入したポリエチレングリコールーポリ(アスパラギン酸エステル)を用い、カンプトテシンを透析法、エマルション法、エバポレーション法での高分子ミセル封入を行った。高分子ミセルへ導入は、透析法、エマルション法では封入効率が最大でも20%程度と低く、ミセルにも凝集が多かった。これに対し、エバポレーション法ではほぼ100%の効率で封入でき、凝集も少ない。疎水性置換基は、ベンジル基とメチルナフチル基を4060%置換したときが、ミセルへの封入の安定性が高いことが水系のGPC測定からわかった。ブチル基やラウリル基といった直鎖状の疎水基に比べて、芳香族環を有するベンジル基とメチルナフチル基の導入が安定なカンプトテシン封入に有効であったことは、この薬物分子とポリマー間のπ-π相互作用が重要な役割を果たしていると言える。また、ベンジルエステル100%のブロックコポリマーよりも50%程度のベンジルエステル化率のものが高い封入安定性を示したことは、封入部位であるミセル内核での立体的な要因も重要であることを示した。カンプトテシンを高い効率で、安定性よく高分子ミセルに封入することができ、in vitroやin vivo評価への準備が整った。
数学教育における認知的理論の生徒の学力への応用に関する研究

本研究では、数学教育における認知的理論を授業実践に生かし、理論と実践との統合をどのように図っていくのかについて研究を行った。研究の成果として生徒の学力に与える影響についても調査した。まずは、数学教育学に関連した認知心理学理論等の先行研究について、文献および日本数学教育学会の講習会等から調査をした。「算数・数学教育における構成的アプローチの研究(中原忠男)」「数学理解の研究に基づく数学科授業構成(小山正孝)」そして「学校数学における文字の式の理解に関する研究(藤井斉亮)」を実践研究の大きな柱とした。中心的な研究としては「文字式の導入に関する研究」と「空間図形の指導方法に関する研究」を行い、論文発表を行った。文字式の導入に関する研究では、中原の記号的表現に着目し、文字の規約性を視点として、文字式における規約が、文字の理解に与える影響について研究を行った。実践の中では、生徒の誤答例(メタ認知的知識)をもとに間違えた原因を考え(反省的思考)、話し合い活動(コミュニケーション活動)を通して文字式に関する理解を深めることを目的とした。この実践の結果と平成13年度教育課程実施状況調査との比較から、文字式の規約が理解に与える影響を確認するとともに、反省的思考の場を設定することが生徒の理解を高めることが分かった。空間図形の指導方法に関する研究では、パーソナルコンピューターの動画利用や、水を使った円柱と円錐との体積比較の実験などの具体的操作活動、さらにジェスチャーを取り入れて、空間の中の直線や面の位置関係について把握させる試みも行った。また、平成19年度に実施された全国学力・学習状況調査の結果と岡崎市内A校における中学1年生の実践後の調査結果も比較した。特に円錐と円柱との体積比較の問題では、全国到達度が38.1%であったのに対し、A校1年生では95.2%と飛躍的に理解度が向上していることが分かった。以上の理論研究と実践研究から、認知的理論を数学教育に適用することを視野に入れた授業を構築していくことは、生徒の学力向上につながるこどが分かった。
商業集積がソーシャルキャピタルの形成に与える影響の研究

商業集積と社会的コストの関係は、大阪の政令指定都市における買い物出向調査データを使用して分析を行った。地域の高齢化によって買い物距離への抵抗が高まるという仮説を支持する結果を得ることができた。高齢者が増加していく日本の地域社会において、商店街の存在意義は、次第に重要性を増していくと結論付けた。商業集積とソーシャルキャピタルの関係、ソーシャルキャピタルと地域厚生との関係は、2つの商店街への参与調査により研究を進めた。明らかになったのは、商店街の地域への関与の程度がソーシャルキャピタルの形成に影響を与えるということである。商業者がいかに地域住民に認められるかが重要であると結論付けた。本研究の目的は、中小小売業で形成される商業集積がソーシャルキャピタルの形成に与える影響を明らかにすることである。研究は(1)商業集積と社会的コストの関係を探る研究、(2)商業集積とソーシャルキャピタルの関係を明らかにする研究、(3)ソーシャルキャピタルと地域の厚生向上に関する研究の3つで構成されている。平成24年度は、研究代表者の研究機関移籍にともない東大阪市から東京へと拠点を移すこととなった。主要な研究フィールドである東大阪市との距離が遠くなるという不測の事態が発生した。東大阪市内、瓢箪山地域のまちづくり協議会との調整に手間取り、アンケート調査票は作成済みであるが実施日時が延期されている。地域厚生に関する既存研究の文献、資料種集に関しては、ソーシャルキャピタル関連文献の購入は順調に済ませる事ができた。国内現地視察、海外現地視察に関しては、先に述べたように研究機関移籍という研究環境の変化が発生したため、当初の目論み通りには進まなかった。国内現地視察に関しては長野県飯田市でのフィールドワークのみであったが、ソーシャルキャピタルが高度に醸成されているといわれる地域であり、商業集積とソーシャルキャピタルの関連性理解の一助となった。研究は(1)商業集積と社会的コストの関係を探る研究(2)商業集積とソーシャルキャピタルの関係を明らかにする研究(3)ソーシャルキャピタルと地域の厚生向上に関する研究の3つで全体を構成している。平成25年度は、平成24年度から引き続き、協力機関である東大阪市の瓢箪山地域まちづくり協議会の研究事業受け入れ態勢の問題が解消しなかったこと、ならびに本研究開始時から期待していた、かわちの医療生活協同組合との連携が不調となったことから、アンケート調査票については完成しているものの実態調査の実施が困難な状況となっている。状況を改善できるように調整をすすめてきたが今年度内に問題は解消していない。しかしながらその一方、平成24年度から視察している長野県飯田市において平成25年度はさらに良好な関係を構築することに成功している。飯田市で調査実施に向けた土壌をつくることができたことで現在滞ったままである調査対象地域の選定については、東大阪市の代替となるの新たな選択肢を持つことができた。また国内視察、海外視察に関しては、研究代表者の本務校における校務との見合いで視察日程の調整が不調に終わり、当初の予定どおり実施できていない。しかし、研究拠点の移動にともない東京都内の商店街の視察が可能となった。遠方地域への視察ができなかった一方で、都内での調査実施を行うことができた。立川市商店街連合会との関係が強化されたことで、立川市内の5商店街のヒアリング調査を実施した。地方の国内視察が未実施となった部分を補完する情報収集を行うことができた。研究は(1)商業集積と社会的コストの関係を探る研究、(2)商業集積とソーシャルキャピタルの関係を明らかにする研究、(3)ソーシャルキャピタルと地域の厚生向上に関する研究の3つで構成されており、平成23年度の研究は、(1)を中心に進める計画であった。具体的には、経済産業省の商業統計表を使用して、全国の地域から代表となる地域を選び出し、商店密度などの集積度や地域の商業販売額といった商業集積データを収集をおこなった。また社会的コストを示すデータの収集については、路線価に代表される地価データ、地域の犯罪発生率データ、地域ごとの医療費データ、地域を運営するための行政コストに関するデータを収集した。当初の計画に基づいて地域の社会的コストを表現する指標が作成できるかを吟味した。しかしながら、当該指標の作成については思いのほか苦心した。指標吟味のデータの収集を行うことはできたものの、指標作成は現在も継続して検討中である。そのため研究計画では、作成した指標が実態を的確に表現できているかを確認するための実地調を行う予定であったが、これらは未実施で次年度に繰り越すこととなった。

実地調査の実施までのステップが難航したため、代わり前倒しで行える研究作業に着手した。具体的には、2年目に計画していたアンケート調査地の選定作業である。時間がかかると予想していた地元との調整を今年度中に済ませることができた。さらに、研究協力者である医療生協かわち野との連携によってWHOの実施している「高齢者にやさしいまちチェックリスト」などの資料を参考にして2年目に行う予定であったアンケート調査のたたき台を作成することができた。1年目の計画で未実施のものが出た代わりに2年目の作業の多くを今年度実施することができた。本研究の目的は抽象小売業で形成される商業集積がソーシャルキャピタルの形成に与える影響を明らかにすることである。研究全体に関しては3つの柱を立てている(1)商業集積と社会的コストの関係を探る研究(2)商業集積とソーシャルキャピタルの関係を明らかにする研究(3)ソーシャルキャピタルと地域の厚生向上に関する研究である。この3つの研究が全体を構成している。平成26年度は、平成24年度から持ち越した東大阪市内を対象とした調査実施の不調の問題があったために、それに代わる研究対象を選定しながら、当初の研究期間を一年間継続延長を申請して研究を続けた。平成25年に調査対象として良好な関係を維持している長野県飯田市においては、(1)平成26年度は地域の伝統工芸産業である水引製造組合と飯田市役所の協力のもと、地域のソーシャルキャピタルと経済活動の関連性について研究を行った。同時に、(2)公益財団法人東京都中小企業振興公社の協力を得て東京都立川市内の錦商店街振興組合で地域住民を対象とした街頭調査を実施した。(3)国内調査では、北海道野付郡別海町においてソーシャルキャピタルが地域の厚生への影響調査として、地域の商業者をはじめ事業者に対するインタビュー調査を実施した。一箇所での大規模なアンケート調査から、各所での小規模なアンケート調査、インタビュー調査へと当初の計画を変更することで研究を遂行することができた。予算面においても、当初科研費で充当しようと計画で計上していた部分の多くを協力先(公益財団法人東京都中小企業振興公社、別海町役場)からの経費補助を受けたため、科研費の予算執行を少額で済ませることができた。商業研究代表者の所属が、東大阪市内から東京都区部に移ったことにともない、現場との距離が遠く離れてしまうことになった。これが研究の遅れをもたらしている大きな要因である。研究計画に照らし合わせると、1年目から2年目にアンケート調査の実施を先送りしたところであったが、現場との調整が遅れており、平成24年度中に実施することができなかった。この調査に関しては平成25年度に実施することで調査協力先である「一般社団法人瓢箪山地域まちづくり協議会」との調整が済んでいる。統計データの収集と簡単な分析を初年度に済ませ、今年度はさらなる分析をおこなう事につとめた。計画どおり、既存の研究文献の収集と整理を平成24年度に実施した。
空間認知プロセスを考慮した時空間ネットワーク上の経路選択行動均衡分析

本研究では,経路の空間的な重複を考慮したGEV型の経路選択モデルについて,その選択肢構造の記述法を整理するととともに,配分原則ごとにネットワーク構造と混雑現象に基づく配分結果の違いについて数値解析を行った.GEV系モデルの中でPCLモデル,LNLモデル,MNLモデル,NLモデル,GEVモデルをとりあげ,交通ネットワークにおける経路選択肢の構造化プロセスを整理した.LNLモデルが通常のCNLモデルと異なり,上位ネストにリンクを下位ネストに経路をとることで,アロケーションパラメータにより帰属確率を表現できることを示した.次にBraessのネットワークを例にとり,確率的利用者均衡配分の配分原則をMNLモデルとLNLモデルとした場合の容量のパラドクスについて比較検討を行った.ネットワークの空間構造の変化に対して,MNLモデルは感度がみられないのに対して,LNLモデルでは空間認知構造を考慮しており,配分結果に違いがみられた.また交通混雑が発生した場合,MNLモデルは重複の高い経路を避けるが,この際,容量を大幅に上回る交通需要が発生しない限り,重複経路の影響に対する感度は見られず,容量制約つきの交通量配分を行った場合では,経路重複の影響をMNLモデルでは表現できないことが明らかとなった.この結果,LNLモデルで配分計算を行った場合,従来道路建設が渋滞を悪化させる例として示されていた容量のパラドクスが消滅するケースがあることが示された.現実的な空間認知プロセスを考慮したLNLモデルでは,こうしたパラドクスがおきないことを示した.本研究では,都市空間における人の経路選択行動の学習プロセスに着目し,これをモデル化することを目的としている.本年度は,松山市内で移動体通信システムを用いたトラッキング調査を実施するとともに,都市空間の認知プロセスに関する基礎的な研究を行った.トラッキング調査では,移動体通信システムをもたせた学生16名に松山市の中心市街地を自由に移動させ,その回遊行動データを収集した.さらにメンタルマップ調査を実施し,被験者が認知している都市空間上のオブジェクトを5つに分類し,その認知構造の分析を行った.さらに,空間認知をベイスにした経路選択プロセスを内包した都市回遊行動について,マルコフモデルとトラジェクトリモデルの2つの枠組みを整理し,モデルの特徴の比較検討を行った.得られたデータは時刻,緯度,経度からなる.サンプリングレートは5秒おきとした.このため収集されたデータ某大となる.認知オブジェクト間の回遊行動に関する基礎的分析をデータマイニング的方法で分析を行うこととした.相関ルール分析の中でバスケット分析と呼ばれる方法を採用し,回遊時の立ち寄り先の相関ルールの検討を行った.回遊行動には,その立ち回り施設に非対称性が存在することが明らかとなった.こうした結果は,立ち回り施設の配置が重要であることを意味する.都市の外縁部と内縁部によって商業施設の配置を非対称に行うことで,回遊性を高めることができることを示唆するものである.本研究では,経路の空間的な重複を考慮したGEV型の経路選択モデルについて,その選択肢構造の記述法を整理するととともに,配分原則ごとにネットワーク構造と混雑現象に基づく配分結果の違いについて数値解析を行った.GEV系モデルの中でPCLモデル,LNLモデル,MNLモデル,NLモデル,GEVモデルをとりあげ,交通ネットワークにおける経路選択肢の構造化プロセスを整理した.LNLモデルが通常のCNLモデルと異なり,上位ネストにリンクを下位ネストに経路をとることで,アロケーションパラメータにより帰属確率を表現できることを示した.次にBraessのネットワークを例にとり,確率的利用者均衡配分の配分原則をMNLモデルとLNLモデルとした場合の容量のパラドクスについて比較検討を行った.ネットワークの空間構造の変化に対して,MNLモデルは感度がみられないのに対して,LNLモデルでは空間認知構造を考慮しており,配分結果に違いがみられた.また交通混雑が発生した場合,MNLモデルは重複の高い経路を避けるが,この際,容量を大幅に上回る交通需要が発生しない限り,重複経路の影響に対する感度は見られず,容量制約つきの交通量配分を行った場合では,経路重複の影響をMNLモデルでは表現できないことが明らかとなった.この結果,LNLモデルで配分計算を行った場合,従来道路建設が渋滞を悪化させる例として示されていた容量のパラドクスが消滅するケースがあることが示された.現実的な空間認知プロセスを考慮したLNLモデルでは,こうしたパラドクスがおきないことを示した.
刑事手続関与者の協働による刑事事件の解決に関する研究

平成18年度においては、刑事手続関与者に関する資料収集およびドイツの現地調査による参審制度の研究、合意手続の研究あるいは私訴手続の研究を予定していた。しかし、これらの資文献料の解読を進めていくうちに、外国制度の調査に着手する以前に、訴訟手続に関与する市民の範囲が拡張していく現象に関する歴史的・理論的研究の必要を感ずるに至った。そのような基礎的な考察なくしてただやみくもに外国調査を行っても研究を深めることはできないと思われたからである。とくに、1990年代以降のわが国における刑事手続への国家機関以外の者の関与が増加ないし強化されている。例えば、犯罪被害者の手続関与、検察審査員の権限強化、捜査段階における弁護人関与事件の増加、裁判員制度の導入などである。このような時代にあっては、法律専門家と市民の双方を含む多様な手続関与者相互の関係を理論的に解明することは時代の課題といってよい。また、わが国の刑事訴訟の構造として当事者主義訴訟構造が指摘されて久しいが、当事者主義の中核を形成する当事者処分権主義の視点から被疑者・被告人の地位を改めて検討することも時代の課題といってよい。そこで、ドイツ法における訴訟主体論の変遷とわが国における訴訟主体論の変遷を対比しつつ、訴訟主体の拡大現象について考察することとし、その結果、訴訟主体論も訴訟構造論との理論的一体性を自覚して展開される必要があること、また、その訴訟構造論は訴訟目的論と不可分一体の関係にあることを確認する論文を執筆した(「刑事訴訟主体論序説」『鈴木茂嗣先生古稀祝賀論文集』(2007年発行予定)に収録)。今後は、このような基礎的視座から各訴訟主体の地位についての考察を進めていきたいと考えている。
「中世土器・陶器における生産技術及び編年に関する全国的研究と流通様相の年代的解明」

本研究は、特定領域研究『中世考古学の総合的研究-学融合を目指した新領域創生-』(研究課題番号:15068102)の計画研究として平成15年度から18年度にかけて実施したが、平成19年度は特別研究促進費としてその研究のまとめを行った。当初の3か年においては、中世土器・陶器の編年研究の現在の到達点を明瞭にすることに研究の主眼を置き、2年間の研究会の実施のうえ、平成17年度に愛知県瀬戸市にて『中世窯業の諸相-生産技術の展開と編年-』の全国シンポジウムを開催し、各地の研究者によって最新の中世土器・陶器編年が公表された。ここでは年代観の統一のもとに各生産地や消費地出土の土器・陶磁器の編年図表とその解説が行われたが、その際の刊行物は全国の中世史研究の基本資料となった。中世土器・陶器の流通様相についての研究も並行して行い、特に瀬戸内における港湾遺跡や物資の集散する遺跡の調査結果をもとに文献史学、歴史地理学、地質学などの研究者による流通シンポジウムや検討研究会によって、中世陶磁器の流通経路の実態や、流通主導階層の分析を行った。18年度には東海地方の広域流通品である瀬戸窯や常滑窯で生産された陶器が運ばれる地域の特徴や、狭域流通ながら近畿地方にまで分布する山茶碗、西日本の瓦器椀の分布域の特徴など、製品の時期別の違いを研究会の実施によりその実態を明瞭にした。太平洋岸から河川を利用した水運により流通する常滑製品や、陸路を中心に分布する山茶碗などモノの移動に領主層の関わりが推定された。19年度は成果を検討する研究会を実施の上、これらの討論報告書を作成し流通研究の学融合にむけての基礎資料とした。また瀬戸市小長曽古窯(15世紀の施釉陶器窯)の築窯当時の焼成復元CGを教育材料として作成した。本特別研究促進費での本年度の研究においては、これまでの関連研究を踏まえて、土器、陶器の種類によって地域別流通構造の違いをどのように把握できるかについて、全国的な分布状況から解明することをめざすこととした。前年度までの特定領域研究に深く関係する本研究は、平成15年度から3ケ年を中世土器・陶器の編年研究にあて、平成18年度は流通構造の解明というテーマに主力をおく研究を進めてきており、本年度はその全体をまとめる段階でもあり、土器・陶器の流通について、全国的な観点から地域的様相の違いを鮮明にすることができるかどうかを検討することに主眼をおいた。すでに平成18年度において研究会を組織し、全国流通を示す古瀬戸製品や常滑製品を中心とした出土遺跡での器種構成の内容検討や、非広域品でありながら中世前期の段階には量的には少量ながら、西日本の各地に出土する瓦器椀や、東海から東日本に分布する山茶碗の分布傾向を検討したが、今年度はその研究会記録を「陶磁器の流通を探る」「中世山茶碗と瓦器椀・その流通と背景を探る」という報告書として刊行し、これをもとに研究協力者により、その内容の検証を行った。その成果として、広域に流通する東海地方産の陶器にも器種と時期による変化があり、太平洋岸と日本海側とでの流通品の違いも明らかになってきた。また、山茶碗と瓦器椀の流通においても商業的な都市や港湾遺跡に深い関係をもって分布すること、またその分布状況から、搬入する経路に陸路による地域と海運ないし河川交通による地域の違いがあることも指摘できるようになってきた。全体的に小地域分布を示す一般的な飲食器や貯蔵具の陶器類にも、出土品の量や産地別の数量把握から、流通傾向がある程度把握できることが示された。こうした結果をもとに、今後の研究方向においては、遺跡出土品についてある基準のもとに産地別、器種別の土器・陶器の数量的計測を実施することが出土品分析として推進すべきことであり、そのことが流通様相を考古学から検証できる重要な点であるとの見解が研究協力者の一致した意見であった。なお、特定領域研究ではその成果を地域に公開するための一つとして、中世窯業の生産技術の解明という観点から、瀬戸市内の小長曾古窯(室町後期の古瀬戸製品焼成窯)についての焼成方法をCGによって復元する作業を行ってきたが、本年度の特別研究促進費において研究協力者の応援を得て、古窯の焼成工程とその生産品について具体的に示す映像を作成した。

18年度には東海地方の広域流通品である瀬戸窯や常滑窯で生産された陶器が運ばれる地域の特徴や、狭域流通ながら近畿地方にまで分布する山茶碗、西日本の瓦器椀の分布域の特徴など、製品の時期別の違いを研究会の実施によりその実態を明瞭にした。太平洋岸から河川を利用した水運により流通する常滑製品や、陸路を中心に分布する山茶碗などモノの移動に領主層の関わりが推定された。19年度は成果を検討する研究会を実施の上、これらの討論報告書を作成し流通研究の学融合にむけての基礎資料とした。また瀬戸市小長曽古窯(15世紀の施釉陶器窯)の築窯当時の焼成復元CGを教育材料として作成した。
近代英国を中心とするエンブレムにおける宗教と科学に関する学際的研究

本研究は、初期近代英国文学とエンブレムの関係を明らかにすることを主たる目的とした。代表的な成果は以下の通りである。Fortunaのエンブレムと『ヴェニスの商人』のfortune、lotteryなどとの関係、蝸牛のエンブレムとラヴレイスの詩「蝸牛」との関係などを詳細に分析した。ベイコンの『大革新』のフロンティスピースについて、インプレーサの伝統が英国にどういう影響を与えたか明らかにした。ユニウスの『エンブレム集』の下絵素描のうち、どの画家が何点担当したか歴史的に実証した。トムソンの『四季』の版画の収集・調査と、その図像学的分析を行い、18世紀の英国詩とエンブレムの関係も明らかにした。近代初期イギリスのエンブレム研究グループのうち、松田は、『ヴェニスの商人』における宗教的、社会科学的な葛藤を、エンブレム的表象から探求した。その際、「利子」を表すusanceとinterestに注目し、資本主義の勃興と結びつけて、「『ヴェニスの商人におけるFortuneとfortuneーusanceとinterestを巡って』にまとめた。山本は、同じく、『ヴェニスの商人』における“fortune"と“lottery"という言葉の劇的効果をめぐり、エンブレム文学の伝統だけでなく、イタリア商人の代表的運命観やギャンブル観など当時の社会的背景を視野に入れることにより、これらの概念がどのようにヴェニスという法の支配に基づく共和制国家を舞台とする芝居の複層的意味形成に貢献しているかを考察した。十六世紀の大陸を中心とした研究グループでは、伊藤が、フランシス・ベイコンの『大革新』のフロンティスピースについて、大陸のエンブレム、とりわけインプレーサの伝統のイングランドにおける受容の一端を明らかにしつつ、ベイコン思想の分析を背景にその特色について指摘した。木村は、フランス革命期の版画家、ドゥビュクールが制作した寓意図像の作品の中で、1787-94年にかけての作品群に集中し、18世紀に刊行された、ションプレ、並びに、ド・プレツェルの図像事典との関連について分析を行った。十八世紀イギリスの本文と挿絵の関係を研究する出羽は、文学作品の挿絵、及び文学を主題とした絵画に対するエンブレムの影響を考察するために、特にジェームズ・トムソンの詩作品を主題とした挿絵と絵画の考察を行った。その過程で、イギリスへの出張を行い、成果を紀要論文として発表した。植月は、スウィフトの馬のユートピア〈フウイヌム〉の背景にある馬への虐待の実態を明らかにした。イギリス文学とエンブレムの関係を探るグループのうち、松田は、著書『シェイクスピアとエンブレム』(2012年3月)の、英国におけるエンブレムの受容では、人文主義的なエンブレムブック中心だった考察をさらに発展させ、宗教的なエンブレムの受容に力点をおいて調査した。特に、説教を聞く技術や記憶する記憶術関連について、資料収集など行った。山本は、シェイクスピアのエンブレムに関する日本や欧米の最新論文の研究資料調査を行った。今回は特に『ヴェニスの商人』に出てくる宝くじとエンブレムの関係を分析し、さらに、『リチャードII世』の庭師のエンブレム的場面の背景に見られる伝統的世界観と科学的思考のせめぎ合いを考察した。植月は、蝸牛のエンブレムとラブレイスの「蝸牛」の関係を明らかにした。聖書に登場する庭と蛇、古典の草叢の蛇の二つの伝統をルネサンスからロマン派まで追跡し、最終的にウィリアム・ブレイクの「病める薔薇」と虫の関係に凝縮されていることを明らかにした。大陸のエンブレムの研究グループのうち、木村は、ユニウス『エンブレム集』の版画について研究を行った。挿絵の下絵素描は、パリの画家バランが52点を担当し、アントウェルペンの画家ハイスが、残りの6点を引き継いだ点を基本に研究した。伊藤は、ホラポッロの『ヒエログリフ集』の邦語訳を行いつつ、とりわけ、星辰・動植物・鉱物など自然界の事物を題材とする象徴的なヒエログリフと秘儀的な意味付けについて、典拠の探索、および同時代・後代への影響について研究を行った。最後に、1819世紀に出版された文学作品を主題とした版画(挿絵、及び独立した版画作品)に対するエンブレムの影響関係を図像学的に検討する出羽は、基礎的な作業として、特にジェイムズ・トムソンによる詩『四季』の版画の収集・調査と、その図像学的分析を行い、18世紀のイギリス詩とエンブレムの関係を明らかにした。松田は、宗教的エンブレムでは、ほとんど顧みられることのないFortuna《運命の女神》であるが、世俗的な文学作品では、その概念がいっそう合理的に解釈され、chanceとして展開された点をシェイクスピアの『ヴェニスの商人』を用いて例証した。

山本は、エンブレムとシェイクスピアに関する松田美作子氏の著作に関する詳細な書評論文を日本英文学会の『英文学研究に』発表するとともに、『ヴェニスの商人』を中心に「運命」と「くじ引き」の関係に焦点を当てながら、近代初期英国におけるエンブレムの物質文化的側面だけでなく宗教的側面も合わせて分析・考察を行った。出羽は18世紀から19世紀にかけて出版された英詩の挿絵の研究を行った。とりわけ、ジェームズ・トムソンの複数の詩集『四季』『自由』『怠惰の城』を取り上げ、複数の版に挿入されたさまざまな挿絵に関して、詩行、先行する絵画表現、挿絵表現、エンブレム、寓意図像集との関連を念頭に検討を行った。植月は、グレイの「金魚鉢で溺死した愛猫に寄せるオード」とブレイクが付けた挿絵に見られる猫と金魚の動物表象とエンブレムの関係について研究した。伊藤は、イエズス会のエンブレム・ブックの先駆として名高いのは、ヘロニモ・ナダールの『福音書画伝』(アントウェルペン、1593年)であるが、それに先だって刊行されていた「図解福音書」(ローマ、1573年)の内容について分析し、『ヒイデスの導師』(天草、1592年)の題扉への影響について研究した。木村は、フランス革命期における「友愛」という政治的理念に関する図像表現が、画家ダヴィッドを中心とした環境でどのようになされたかについて分析した。他方、フランス17世紀の画家、プッサン作《アポロとダフネ》(ミュンヘン、アルテ・ピナコテーク蔵)について、神話学的な表現のあり方を研究した。英米文学近代初期イギリスのエンブレム研究グループのうち、松田は、近代初期英国を中心にして、視覚文化に占めるエンブレム的な表現の影響の大きさを追ってそれをある程度証明できたが、目下エンブレムの宗教的な文学への応用についてはまだ十分探求の余地があると思われる。山本は、これまでの研究達成度について基礎的な研究資料や文献の調査に予測したよりも時間がかかっているため進度はやや遅れていると言えるが、平成26年度は引き続き目的の研究調査を進めると同時にその成果を複数の研究論文の形で発表する予定である。植月は、動物表象のうち、人の周辺、家畜類、野生の四足動物、鳥などの分類でそれぞれ進めているが、今年度で当初の予定の四分の三程度は終えたことになる。十六世紀の大陸のエンブレム研究グループのうち、伊藤は、大陸で刊行されたエンブレムブックとインプレーサブックについて、イングランドにおける受容の一端を考察するとともに、イエズス会における初期の受容に関する研究に着手している。木村は、従来、革命期の「自由」の寓意だけが詳細に論じられて来たこの分野の研究に、それは、本来、更に広範な分野における、寓意表現の一部であったことを明らかにすることができた。十八世紀イギリスの作品の本文と挿絵を研究する出羽は、ジェイムズ・トムソンの詩作品を主題とした挿絵の分析をして、その表現の特徴を明らかにしたことによって、今後それらの書物の挿絵版画に対するエンブレムの影響を考察するうえでの基礎的な作業を概ね順調に遂行してきた。松田は、英国17世紀前半は、清教徒革命へいたる激動の時代であり、この時期のエンブレムブックの受容と変容を追うことは、複雑で簡単なことではない。しかし、人文主義的エンブレムの図像が、宗教的エンブレムの図像に転用され、それに合わせた詩文が作られていたことを確認できた。山本は、まず、シェイクスピアのエンブレムに関する日本や欧米の最新論文の研究資料調査を行った。
屈曲運動生物を模倣対象した水中推進機構に関する研究

一般に、生物の運動は自律的かつ高機能、高効率であることから、生物の運動機構を模倣したロボットの研究は、工学的に極めて有意義であると考えられる。ここで、生物の水中運動に関しては、大体がヒレによる往復運動や体全体を使っての屈曲運動という形態によって実現されている。この観点より本研究では水中を屈曲運動により推進する生物に着目、その運動形態を工学的に再現するため、柔軟かつ連続的な生物の屈曲波形を離散化した要素構成に置き換え、多リンク機構で構成することを想定した「多リンク模倣モデル」を提案した。これより、精子などの真核生物のべん毛運動や水ヘビの屈曲運動を模倣した多リンク模倣モデルの屈曲推進運動に関する数学モデルの構築を行い、推進力,推進速度に関するシミュレーション解析を行った。これと平行して、水ヘビの屈曲運動を模倣した、ステッピングモータをアクチュエータとする多リンク模倣モデルを開発し、計測・制御システムの構築および付随する水槽等の製作を行い、同モデルの推進力を測定した。この測定結果とシミュレーション解析結果を比較し、検討を行った。更に、人工的な屈曲波の形成として、遺伝的アルゴリズムを応用した、推進力,推進測度に関して最適な屈曲波形探索のシミュレーションを行うための基礎を検討した。以上より、水中で動作するロボット開発のための基礎的資料の一部を提示することができた。
EBウイルス感染によるTおよびNK細胞の免疫機能修飾の研究

複数のヒトT細胞株を用いて、部位特異的組換え法によるEBER安定発現クローンを得ることができたが、EBER発現に伴うサイトカイン発現変動には細胞株依存性が見られた。EBERの発現レベルはEBV陽性NK/T細胞株に比べて概して低く、ノーザンブロットで発現が確認できたのは1株のみであった。このEBER発現クローンではIL-10の発現が亢進していたが、EBERとの結合により活性化(自己リン酸化)が阻害されることが知られているdsRNA-dependent protein kinase(PKR)のリン酸化の低下が確認された。部位特異的組換え法によるLMP1安定発現T細胞株は得られなかった。また、RNAポリメラーゼIII系プロモーター制御下にLMP1のsiRNAを発現させるプラスミドを構築し、EBV感染NK細胞株に遺伝子導入し、薬剤耐性マーカーにより組込み細胞クローンを樹立することができた。しかし、LMP1 mRNAの発現低下は誘導できなかった。NK/T細胞系でのLMP1の機能は依然不明だが、Th1サイトカインの発現誘導に対するEBERの効果は一定せず、依然として、CAEBVの病態として重要なサイトカイン血症の候補責任遺伝子である。培養血管内皮細胞との接着をin Vitroで検討したところ、EBV感染NK/T細胞株で発現が亢進しているサイトカインでの内皮細胞の前処理により、細胞接着の亢進が認められた。その際、内皮細胞での接着因子発現亢進が認められ、接着因子中和抗体を用いた接着阻害実験により、IL-1βあるいはTNFαにより発現が誘導されるVCAM1が責任接着因子であることが明らかとなった。CAEBVの病態として重要な血管病変の起始となる現象であり、EBV感染NK/T細胞の血管親和性を説明する事実である。細胞接着後の血管傷害機序の検討・解析が今後の課題である。1)EBV遺伝子発現T細胞クローンの樹立と機能解析部位特異的組換え法を用いてEBER, LMP1の安定発現株の樹立を試み、現在のところ3株のEBV陰性T細胞株について、EBER組込みT細胞クローン、及び対照プラスミド組込みクローンの樹立に成功している。LMP1の安定発現クローンはまだ得られておらず、発現プラスミドの見直しを進めている。EBER発現クローンについては、そのサイトカイン発現変動の検討をリアルタイムRT-PCRにより進めており、Th2サイトカインmRNAの発現亢進を来すことを見出している。マクロファージの活性化を来すTh1サイトカインはやや抑制される傾向にあり、LMP1がTh1サイトカイン発現亢進の責任遺伝子である可能性が示唆される。2)EBV感染NK/T細胞株でのsiRNAによるLMP1遺伝子発現抑制RNAポリメラーゼIII系プロモーターであるhU6プロモーター制御下にLMP1のsiRNAを発現させるプラスミドを構築し、EBV感染NK細胞株に遺伝子導入し、薬剤耐性マーカーにより組込み細胞クローンを樹立することができた。今後、LMP1 mRNAの発現低下の確認とともに、サイトカイン発現変動の検討を進める予定である。培養血管内皮細胞との接着をin vitroで検討したところ、EBV感染NK/T細胞株で発現が亢進しているサイトカインでの内皮細胞の前処理により、細胞接着の亢進が認められた。その際、内皮細胞での接着因子発現亢進が認められ、接着因子中和抗体を用いた接着阻害実験により、IL-1 betaあるいはTNF alphaにより発現が誘導されるVCAM1が責任接着因子であることが明らかとなった。1)EBER発現T細胞クローンの樹立と機能解析ヒト

T細胞株Jurkat, MOLT4及びMOLT14を用いて、部位特異的組換え法によるEBV-encoded small RNA(EBER)安定発現クローンを得ることができた。EBER発現に伴い、MOLT4ではTNFαmRNA発現が低下する一方、MOLT14ではIL-10 mRNA発現が亢進し、またJurkatではIL-4及びIFNγmRNA発現が亢進した。EBER発現に伴うサイトカイン発現変動には細胞株依存性が見られたが、EBERの発現レベルはEBV陽性NK/T細胞株に比べて概して低く、RT-PCRでは全クローンで発現を確認できたものの、ノーザンブロットで発現が確認できたのはMOLT14のみであった。今後、EBER遺伝子をタンデムにつないだベクターの導入によりEBER高発現クローンの樹立を試み、EBER発現レベルとサイトカイン発現変動の相関を検討する予定である。また、各T細胞株での各サイトカイン発現調節領域の配列の確認と関与が想定される転写因子の活性化状態の把握を行い、EBERの機能解析の手がかりを得たい。部位特異的組換え法によるLMP1安定発現T細胞株は得られていない。プロモーターを変えてみることで発現レベルを変え、安定発現株の樹立を試みる。3)EBER発現T細胞クローンでのPKRリン酸化の検討EBER発現によりT細胞株に誘導された機能変化の誘導機序に、EBERとの結合により活性化(自己リン酸化)が阻害されることが知られているdsRNA-dependent protein kinase(PKR)が関与するか否かを、抗PKR抗体、及び抗リン酸PKR抗体を用いたウエスタンブロットにより検討したところ、ノーザンブロットでEBERの発現が確認できたMLOT14において、リン酸化PKRの低下が認められた。
レチノイドによる大腸癌肝転移抑制機構の解明

肝転移は大腸癌の予後に大きな影響を及ぼしている。転移を制御できれば予後を大きく改善することが可能である。レチノイドは多くの生理活性を有する物質であるが、中でも細胞分化制御作用と制癌作用が注目されている。我々は以前より、新規合成レチノイドTAC-101の大腸癌肝転移における予防効果を報告してきたが、そのメカニズムはいまだ不明の点が多い。そこで、我々はこのメカニズムを解明するために、TAC-101投与によるラット大腸癌肝転移巣における微小血管密度の変化とアポトーシス誘導効果を検討した。TAC-101投与群で微小血管密度の減少とapoptptoc indexの増加が認められた。次ぎに、TAC-101のヒト大腸癌細胞株(DLD-1,CACO-2,HCT-15,PMF-ko14,SW480,SW620)に直接及ぼす影響をin vitroの実験系で検討した。結果としては、これらヒト大腸癌細胞株すべてにおいてRAR-αの発現が認められ、TAC-101は、すべての細胞株の細胞増殖を濃度依存的に抑制した。また、TAC-101は、FACScanにおいて、DLD-1のapoptosisを時間依存的に誘導した。その上、TAC-101は、Northern blot解析において、DLD-1のVEGFmRNA発現を時間依存的に抑制し、ELISAにおいて、DLD-1のVEGF蛋白発現を濃度依存的に抑制した。これらの結果から、in vivoにおける肝転移巣でのapoptptoc indexの増加と微小血管密度の減少は、in vitroでのapoptosisの時間依存的な誘導とVEGFmRNA発現の時間依存的な抑制、VEGF蛋白発現の濃度依存的な抑制に裏付けられることが解った。したがって、TAC-101の作用は、RAR-αを発現している大腸癌に対して、Fas発現増加によると思われるapoptosis誘導作用とVEGF発現抑制による微小血管密度の減少作用によって大腸癌細胞の肝転移を抑制していることが強く示唆された。現在、TAC-101の臨床治験が行われており、今後、TAC-101の臨床応用が期待される。肝転移を制御できれば予後を大きく改善することができる.レチノイドは多くの生理活性を有する物質であるが、中でも細胞分化制御作用と制癌作用が注目されている。そこで、我々はこのメカニズムを解明するために,TAC-101投与によるラット大腸癌肝転移巣における微小血管密度の変化とアポトーシス誘導効果を検討した。

これらの結果から、in vivoにおける肝転移巣でのapoptptoc indexと微小血管密度の減少の増加は、in vitroでのapoptosisの時間依存的な誘導とVEGFmRNA発現の時間依存的な抑制、VEGF蛋白発現の濃度依存的な抑制に裏付けられることが解った。従って、TAC-101の作用は、RAR-αを発現している大腸癌に対して、apoptosis誘導作用とVEGF発現抑制による微小血管密度の減少作用によって大腸癌細胞の肝転移を抑制していることが強く示唆された。今後、TAC-101がアポトーシス関連遺伝子をどのように誘導しているのか、また、他の転移浸潤関連遺伝子対してどのような影響を及ぼしているのかを検討する予定です。目的)合成レチノイドTAC-101の大腸癌肝転移抑制効果とそのメカニズムを解析する。方法)(1)ラット大腸癌細胞株RCN-9のラット肝転移モデルにおけるTAC-101の肝転移抑制効果を評価した。TAC-101による肝転移巣の血管新生抑制効果をVEGF発現、MVDで評価し、apoptosisをssDNA法で評価し、FasやFas ligandの発現を免疫染色で評価した。(2)6種類のヒト大腸癌細胞株(DLD-1など)に対するTAC-101の増殖抑制効果を検討した。(3)TAC-101によるDLD-1のVEGF mRNA発現変化をRT-PCRで解析し、VEGF蛋白の培養液中への分泌量変化をELISA法で解析した。(4)TAC-101のDLD-1に対するapoptosis誘導効果をFACScanで解析した。考察)TAC-101は大腸癌細胞に対して、VEGFの発現と産生を減少させ、MVDを減少させることが示唆され、また、Fas発現を増加させ、このことがapoptosis誘導作用の増加に関与していることが示唆された。以上の作用がTAC-101の大腸癌肝転移抑制メカニズムに関与しているものと思われた。
多解像度グラフ地図を利用した移動ロボットの屋外ナビゲーションシステムの開発

当該年度においては,昨年度において考案し,基礎的な解析を行った近接点と呼ぶ特徴点を利用し,近接点を含むポーズグラフ状の地図の生成および自己位置推定法の開発を進めた.三次元測域センサから得られる点群データから直接的に点群地図を作成するとデータ量が膨大となってしまうが,これに対して近接点のみを含む近接点地図ならば特徴的な情報を残しつつ大幅にデータ量を削減でき,より広域の地図を低データサイズで作成できる可能性がある.また,近接点地図とパーティクルフィルタを用いた自己位置推定法を考案した.測域センサから検出された近接点と地図中に埋め込まれた近接点とを照合することで各自己位置候補点の尤度を求め,粒子分布を絞り込むことによって自己位置を推定する仕組みであり,小さな計算コストで制御ループに組み込めることを確認した.上述の手法の評価を行うために,「つくばチャレンジ」に参加する形でつくば市における屋外走行実験を実施した.ロボットによる自律的な地図生成は未開発であるため,手動操縦により市街地の所定のコースに沿ったデータ計測を行い,収集したデータから近接点地図を作成した.また,作成した地図と自己位置推定法により,期待した程度の成功率で規定コースから逸脱せずに自律走行が可能であることを確認した.視認物体の少ないひらけた領域において自己位置を見失うリスクが大きいことが課題として認識された.また,将来の屋外活動可能な移動ロボットの一形態として,自律二足歩行ロボットに関する研究も進めた.基礎的な転倒回避制御に関する解析およびシミュレーション実験を進めた.昨年度から引き続き,近接点を利用した自己位置推定法や地図生成に関する研究を進めた.基礎的な形は明らかとなったが,実用的な性能向上にはいくつか課題が残った.また,屋外移動体としての二足歩行ロボットに関する研究を並行して進めた.対外発表件数としては,国内会議発表3件,国際会議発表1件と期待よりも少ない結果となった.引き続き,より大規模な環境の地図生成を目指し,複数の走行データを一つの地図へ統合する方法を検討する.また,自律的な地図生成や自動経路生成,地図からのアーティファクト(移動物体など)除去などに関する研究を進める.また,当初計画した地図の多解像度化もあわせて模索する.本課題研究では,データ容量の小さなコンパクトな地図表現およびこれを活用した自律移動ロボットのナビゲーションシステムの開発を目的とする.当該年度においては,観測点からの周辺物体の距離・方位をコンパクトに表現した近接点と呼ぶ特徴量を提案し,その幾何学的性質を明らかにした.また,近年多方面で普及が進んでいる三次元レーザ測域センサから得られる膨大な点群データから近接点群を効率的に抽出する方法を考案した.さらに近接点の幾何学的な性質を活用し,移動ロボットの走行データを解析してロボットが同一箇所を通過したことを検出するループ検出や,時系列データを補正して正確な地図を生成する手法の開発を行った.レーザ測域センサから得られる点群データは数千点から構成されており膨大なデータ量を持つが,近接点はおおむね数十点であるので大きなデータ削減が可能である.また,時系列の類似性にもとづいてループ検出を行うことで,近接点のみからでも十分な精度でループ検出(同じ領域を二度以上通過することの検出)が可能であることが明らかとなった.研究実施者が大学キャンパス内で収集した走行データに法手法を適用することで有効性の評価を行った他,一般に公開されているデータセットのいくつかにも本手法を適用し,複数ループ検出の性能としては従来手法と比較しても遜色ない検出精度と,より低い計算コストを同時に達成できていることがある程度確認できた.近接点特徴を利用したループ検出や地図生成に関する基本的な方法論はある程度形になったと考えられる.また,国内会議発表2件,国際会議発表1件,投稿1件と対外発表も順調に進められている.当該年度においては,昨年度において考案し,基礎的な解析を行った近接点と呼ぶ特徴点を利用し,近接点を含むポーズグラフ状の地図の生成および自己位置推定法の開発を進めた.三次元測域センサから得られる点群データから直接的に点群地図を作成するとデータ量が膨大となってしまうが,これに対して近接点のみを含む近接点地図ならば特徴的な情報を残しつつ大幅にデータ量を削減でき,より広域の地図を低データサイズで作成できる可能性がある.また,近接点地図とパーティクルフィルタを用いた自己位置推定法を考案した.測域センサから検出された近接点と地図中に埋め込まれた近接点とを照合することで各自己位置候補点の尤度を求め,粒子分布を絞り込むことによって自己位置を推定する仕組みであり,小さな計算コストで制御ループに組み込めることを確認した.上述の手法の評価を行うために,「つくばチャレンジ」に参加する形でつくば市における屋外走行実験を実施した.ロボットによる自律的な地図生成は未開発であるため,手動操縦により市街地の所定のコースに沿ったデータ計測を行い,収集したデータから近接点地図を作成した.また,作成した地図と自己位置推定法により,期待した程度の成功率で規定コースから逸脱せずに自律走行が可能であることを確認した.視認物体の少ないひらけた領域において自己位置を見失うリスクが大きいことが課題として認識された.また,将来の屋外活動可能な移動ロボットの一形態として,自律二足歩行ロボットに関する研究も進めた.基礎的な転倒回避制御に関する解析およびシミュレーション実験を進めた.昨年度から引き続き,近接点を利用した自己位置推定法や地図生成に関する研究を進めた.基礎的な形は明らかとなったが,実用的な性能向上にはいくつか課題が残った.