hpprc/llmjp-kaken huggingface dataset:
HCNPから視たCognitive reserve分子メカニズムの解明

peptide (HCNP)により明らかにすることを目的とする。HCNP発現量により認知機能障害の発症時期に影響を与える可能性があるか、即ち1HCNP過剰発現は記憶障害発症が遅らせるか、また2HCNP発現抑制(ノックアウト)は記憶障害発症が早まるかを明らかにすることである。平成29年度には、HCNP過剰発現はアセチルコリンM1刺激を介して合成Aβオリゴマーによる神経活動抑制が阻止されることを明らかにした(論文掲載済)。平成30年度には、HCNP発現抑制により、海馬上昇層に投射するコリン作動性神経終末の萎縮を介して海馬θ波活動が抑制されることを明らかにした(論文投稿中)。また、microdialysis法により海馬アセチルコリン量が低下していることを明らかにした(論文投稿準備中)。HCNP発現抑制と合成Aβオリゴマーによる神経活動抑制との関係については現在検証実験中である。更に個体における行動学評価を準備中であるが、多因子モデルであることから同時繁殖に難渋している。人剖検脳による検証についても実施中であるが、最終認知機能評価と剖検時との時期に差が生じており、結果の解釈について検討中である。平成29年度目標は終了した(論文掲載済)平成30年度の目標について、HCNPノックアウトマウスの特性を明らかにし(論文投稿中)、アミロイドβとの関係性も検証中である。個体研究についても、多因子モデルであるために予定よりも少し遅れているが、概ね準備は終了し、近々に行動評価を行う予定になっている。人剖検脳についても結果を集積中であり本年度中に解析できる予定である。最終年に向けて、個体における行動評価・電気生理学的評価を行う予定である。引き続き人剖検脳のデータを集積し、結果解析を行う予定である。本研究は、cognitive researveのメカニズムを我々の発見した中隔核コリン作動性神経の制御因子の一つであるHippocampal cholinergic neurostimulating peptide (HCNP)により明らかにすることを目的とする。HCNP発現量により認知機能障害の発症時期に影響を与える可能性があるか、即ち1HCNP過剰発現は記憶障害発症が遅らせるか、また2HCNP発現抑制(ノックアウト)は記憶障害発症が早まるかを明らかにする。平成29年度の目標である以下の点について1電気生理学的手法を用いて、HCNPノックアウトマウス海馬においてシータ波が抑制されていることを確認した。2合成(S26C Aβ1ー40)オリゴマーを作成し、βシート構造を呈すること、濃度依存性に海馬神経活動を抑制すること、コリン作動性神経賦活によってその抑制は阻止されることおよびHCNPの過剰発現によっても同様に合成Aβオリゴマーによる神経活動抑制が阻止されることを明らかにできた(論文掲載済)。現在、HCNPノックアウトマウスにおいて、抵抗性が減少している可能性を検証している。平成30年度目標に向けて、個体においても同様なことが確認されることを検証するために、APP-KIマウスの繁殖を実験動物センターにて開始し、現在HCNPトランスジェニックマウスもしくはHCNPノックアウトマウスとの交配を準備している。また、協力研究施設である福祉村病院剖検脳を用いて、中隔核標本のサンプリングを開始したところである。平成29年度の目標は概ね遂行し、その一部の結果は論文として投稿した。また、30年度と31年度の実験準備も終わり、順調に開始できている。現在までに準備できたAPPーKIマウスとHCNPトランスジェニックマウスもしくはHCNPノックアウトマウスと交配を行い、30年度末を目標に行動学・電気生理学的データを解析する予定である。また、本年当初より開始したアルツハイマー剖検脳による中隔核・海馬標本の集積を継続し、HCNP、ChAT陽性細胞、アルツハイマー病病理と生前認知機能の相関を検討する予定である。

最終年に向けて、個体における行動評価・電気生理学的評価を行う予定である。引き続き人剖検脳のデータを集積し、結果解析を行う予定である。平成29年度繰越金(55.305円)と平成30年度予定額を合わせ、平成30年度計画である遺伝子改変動物飼育・行動学的検討および電気生理学的検討を引き続き遂行する予定である29年度に購入した試薬等により実験を行うことができた点および動物飼育に力点が置かれたために研究費を繰り越すことになった。31年度には、30年度に準備した動物を用いた実験を行うために研究費を使用することになっている。
急性肺損傷に対するグレリンの肺保護作用機構の解析と臨床応用

本研究ではグレリンの急性肺損傷における病態生理学的意義を解析した。ブレオマイシン気管内投与モデルを用い、グレリン発現を誘導する六君子湯による急性肺損傷進展抑制効果を評価した。六君子湯投与群は対照群と比較し肺損傷後の生存率が高く、急性肺水腫、肺線維化の軽減がみられた。急性肺損傷患者において、血漿グレリン濃度は血清CRP値とAPACHEIIスコアと相関しており、血漿グレリン濃度が急性肺損傷患者の重症度を反映している可能性が示唆された。急性肺損傷(acute lung injury;ALI)は、急速に重篤な呼吸不全に陥る難治性疾患である。ALIに対する既存の薬物療法の有効性は実証されておらず、死亡率40%以上と致死率が高いことから、同病態の発症機序解明と新規治療法の開発は急務の医療課題である。本研究はグレリンのALIにおける病態生理学的意義を基礎と臨床の両面から解析した。基礎研究では、ブレオマイシン気管内投与ALIモデルを用い、グレリン発現誘導効果のある六君子湯(RKT)によるALI進展抑制機構を評価した。RKT群は対照群と比較し肺損傷後の生存率が高かった。RKT群では肺損傷後の肺実質炎症細胞浸潤、上皮細胞アポトーシス細胞数、急性肺水腫、肺線維化の軽減がみられた。RKT群では肺損傷後の摂餌量増加、体重減少幅の軽減がみられた。RKTのALI軽減作用機序について、RKT群では肺損傷後のTNF-alpha, IL-1beta, IL-6, TGF-beta発現とNF-kappa B経路活性化が抑制されていた。RKT投与は肺損傷後の血漿グレリン濃度を上昇させた一方で、RKT投与はグレリン欠損マウスおよびグレリン受容体欠損マウスにおいても肺損傷後の急性肺水腫と肺線維化を軽減させた(Tsubouchi, Nakazato, et al. Am J Physiol Lung Cell Mol Physiol 2014)。臨床研究では、ALI/ARDS患者34例の血漿グレリン濃度を測定し、重症度との関連を解析した。ALI/ARDS症例おいて血漿グレリン濃度は血清CRP値とAPACHEIIスコアと正相関があった。血漿グレリン濃度と予後には相関がなかったが、死亡例においてグレリン値が高い症例がみられた。以上の結果からALI/ARDS症例において血漿グレリン濃度は重症度を反映している可能性が示唆された。ALIの特徴は、好中球集族に伴う肺胞上皮細胞損傷と、それに引き続く非心原性肺水腫である。最終的に肺線維化に陥り、非可逆性の肺構築荒廃に至る。ALIの発症機序は不明で、既存の薬物療法の有効性は実証されていない一方、死亡率40%以上と高い致死率を呈することから、同病態の発症機序の解明と新規治療法の開発は急務の医療課題である。本研究ではグレリンのALIにおける病態生理学的意義を基礎と臨床の両面から解析した。基礎研究では、グレリン発現誘導効果のある六君子湯によるALI進展抑制機構を評価した。C57BL6マウスにブレオマイシンを気管内投与することでALIモデルを作成し、六君子湯の抗炎症作用、抗線維化作用を検討した。その結果、蒸留水群と比べて六君子湯群において肺損傷後の生存率改善を認め、気管支肺胞洗浄液中の総好中球数と蛋白含有量が低下していた。また、六君子湯群では摂餌量の増加、体重減少幅の改善、肺コラーゲン含有量の低下、肺組織像で線維化の軽減を認めた。以上の結果から、六君子湯投与がマウスALIモデルにおけるALI進展抑制に有用であることが示唆された。臨床研究では、ALI患者の血中グレリン濃度と重症度との関連性を解析するため、ALI /ARDS患者34例について、ALI/ARDS診断時に血漿グレリン濃度を測定し、重症度との関連を解析した。ALI/ARDS患者において、血漿グレリン濃度は血清CRP値と正相関があった。また、血漿グレリン濃度はAPACHE IIスコアと正相関があった。これまでの結果ではグレリン値と転帰との間に相関がなかったが、死亡例でグレリン値が高い症例が散見された。以上の結果から、ALI/ARDS症例において、血漿グレリン濃度は重症度を反映している可能性が示唆された。基礎研究では、グレリン発現誘導効果のある六君子湯のALIに対する進展抑制機構について評価した。

ブレオマイシン投与1週後の気管支肺胞洗浄液中総細胞数、総好中球数、蛋白含有量、投与2週後のKaplan-Meier生存曲線、摂餌量、体重変化量、肺コラーゲン含有量、肺組織像を評価した。その結果、蒸留水群と比べて六君子湯群においてブレオマイシン投与後の生存率改善を認め、気管支肺胞洗浄液中の総好中球数と蛋白含有量が低下していた。また、六君子湯群では摂餌量の増加、体重減少幅の改善、肺コラーゲン含有量の低下、肺組織像で線維化の軽減を認めた。以上の結果から、六君子湯投与がALI進展の抑制に有用であることが示唆された。臨床研究では、ALI患者の血中グレリン濃度と重症度との関連性を解析するために、ALI /ARDS患者34例について、ALI/ARDS診断時に血漿グレリン濃度を測定し、重症度との関連を解析した。ALI/ARDS患者において、血漿グレリン濃度は血清CRP値と正相関があった。また、血漿グレリン濃度はAPACHE IIスコアで評価した重症度と正相関があった。これまでの解析結果ではグレリン値と転帰との間に相関がなかったが、死亡例ではグレリン値が高い症例が散見された。以上の結果から、ALI/ARDS症例において、血漿グレリン濃度は重症度を反映している可能性が示唆された。以上、本年度は予定通り基礎と臨床の両面からALIにおけるグレリンの病態生理学的意義について解析を行った。その成果を国内学術講演会で発表し、また英文雑誌に論文投稿中である。本年度までに、基礎研究ではグレリン発現誘導効果のある六君子湯のALIに対する進展抑制機構について評価し、ALIモデルマウスにおける肺水腫と肺線維化抑制に六君子湯が有用であることを見出した。また臨床研究では、ALI患者34例の血漿グレリン濃度と重症度との関連性を解析し、血漿グレリン濃度がALI/ARDS症例の重症度と相関している結果を得た。これまでの解析結果をもとに、基礎研究では、グレリン受容体欠損マウスを用いてALIモデルを作成し、グレリンによる肺傷害の抑制効果を解析する。また、肺上皮細胞バリア保護に対するグレリンの作用機構を解明する。臨床研究では、さらに症例を蓄積し、ALI患者の血漿グレリン値と重症度との関連を解析する。以上の方策により、ALIにおけるグレリンの役割の解明と医療応用へのトランスレーションを推進し、最終的には、難治性病態であるALIに対するグレリンを用いた有効な治療法を創出することを目標とする。(1)ALI患者のグレリンの病態生理学的意義の解明ALI患者を対象に、入院時の血中グレリンを測定し、60日死亡率、28日人工呼吸器離脱率、PaO2/FiO2比、多臓器不全合併率、血清KL-6値、炎症性サイトカイン(IL-8, TNF-α, IL-1β, IL-6)との関連性を解析する。(2)ALI進展制御におけるグレリンの機能解析既に作出しているグレリン受容体欠損マウスを用い、ブレオマイシン気管内投与(6単位/kg)してALIモデルを作成する。投与前、7日後、14日後の肺を摘出し、組織学的評価(肺水腫、肺内への炎症細胞集族、肺線維化)、気管支肺胞洗浄液中の炎症細胞数と蛋白濃度、肺コラーゲン含有量を対照群と比較する。(3)肺上皮細胞バリア保護に対するグレリンの作用機構の解明すでに作成済みの肺胞上皮細胞特異的にGFPを発現するマウスにブレオマイシンを気管内投与し、同日よりグレリンもしくは蒸留水を1日2回連日腹腔内投与する。投与前、3日後の肺を摘出し、GFP+/TUNEL+細胞を比較検討する。
地域の子育て支援施設を活用した生涯教育に導くモノづくりプログラムの構築

本研究は,地域の子育て支援施設や児童館など学校外における美術・造形活動の現状と課題を明らかにし,社会教育としての美術・造形活動を支援する効果的な指導法について研究を行った。ものづくり講座の実践研究では,地域の子育て支援施設や児童館と連携し,学習型・発見型のものづくり講座,指導者育成講座など35回のものづくり講座を実施し,小学生や指導者など約500名が参加した。ものづくりの実践研究の成果は,「ものづくり教材集・羊毛編」「ものづくり教材集・紙,粘土編」「ものづくり講座Craft Works CD-ROM」として編集・発行し,関係機関に配布した。また,インターネットで公開し,教材集を配信した。本研究は,「モノづくりを通した子育て支援」をテーマに,公共の子育て支援施設等においてモノづくり講座を実施するための教材研究を行い,講座の実践を積み重ね,効果的な指導法について分析・考察することである。そのため,小学生から高齢者まで幅広い世代を対象としたモノづくり講座の実践と,施設職員や指導者を対象とした育成講座を実施することで,現場での導入・展開をスムーズにするための手法について検証する。また,その成果を有効活用できるモノづくりプログラムとして作成し,関係機関に配布,公開することが目的である。1年目の取り組みは,幼少期からのモノづくりが身体感覚の発達や豊かな情操を養い,モノづくりの成功体験が生涯にわたりモノづくりの楽しさや喜びを味わうきっかけとなるとの仮定のもと,大阪市の公共施設においてモノづくり講座を実践した。小学生を対象としたモノづくり講座を大阪市子ども・子育てプラザで10回実施し,約100名の小学生が参加した。高齢者を対象としたモノづくり講座を大阪市老人福祉センターで実施し,約50名の高齢者が参加した。また,モノづくり講座修了後に,参加者からモノづくりに関するアンケート調査を行った。地域に密着した子育て支援施設等の多くは,子どもの安全な居場所づくりとしての役割が強い。そこで,学校とは違う役割である子育て支援施設の特徴を生かし,学校教育では体験できない取り組みに着眼し,子どもたちを経験豊かに成長させる機会を提供できる場として,施設の有効活用をはかる取り組みが実現できた。小学生を対象とした学習型モノづくり講座については論文にまとめ発表した。また,子育て支援における羊毛素材を使ったモノづくり講座の実践に関する論文は,2011年度に掲載予定である。本研究は,地域の子育て支援施設など学校外における美術・造形活動の現状と課題を明らかにし,ものづくり活動を支援する効果的な方法を研究し,ものづくりを普及・発展させることを目的に取り組んでいる。幼少期からのものづくりは,身体感覚の発達や豊かな情操を養い,ものづくりの成功体験が,生涯にわたりものづくりの楽しさや喜びを味わうきっかけになるとの仮説のもと,2年目の取り組みとして,幼児および児童を対象に,さまざまな素材体験によるものづくり講座の実践を行った。また,子育て支援施設や児童館において,ものづくり講座を実践するための効果的な指導のあり方について研究を進めた。ものづくり講座の実践では,児童館(岐阜市)において,小学生を対象に夏休み期間を利用し「染色体験講座」,冬休み期間を利用し,幼児と保護者および小学生を対象に「羊毛講座」を行なった。子育て支援施設等(大阪市,京都市)では,夏休み期間および10月から2月にかけて計6回にわたりものづくり講座を実践し,約150名が参加した。指導にあたった施設職員への聞き取り調査,ものづくり講座の参加者アンケートから実態把握と現状における課題がみつかった。本研究は,地域の子育て支援施設など学校外における美術・造形活動の現状と課題を明らかにし,ものづくり活動を支援する効果的な方法を模索し,普及・発展させることを目的に取り組んでいる。本年度は,子育て支援施設(大阪市)と連携し,学生を活用したものづくり講座の取り組みも行なった。実践では,教員志望の学生を指導者に位置づけ,講座の企画,運営を通して,学校と地域社会をつなげる取り組みに主体的に関わることで,実践力を高めることにつながった。また,子どもへの指導方法やものづくり教材の活用など多くの課題もみつかった。また,夏休み自由研究および10月から12月にかけて計5回にわたりものづくり講座等を行ない,約100名が参加した。編集が完了し発行した「ものづくり教材集」は,子育て支援施設の一部に配布した。本研究は,地域の子育て支援施設など学校外における美術・造形活動の現状と課題を明らかにし,ものづくり活動を支援する効果的な方法を模索し,普及・発展させることを目的に行った。本年度は,平成24年度に編集・発行した「ものづくり教材集」の活用をめざし,次の研究・実践に取り組んだ。1.ものづくり教材集を児童館や社会教育施設,子育て支援施設などに配布し,教材集を活用したものづくり講座を実施した。また,ものづくり講座の実践を通して,施設職員や指導者を対象に指導方法や技術支援のあり方についてレクチャーを行った。

2.地域に密着した小型児童館や大型児童館などを視察し,施設職員や指導員に聞き取り調査を行い,日本の伝統的な工芸やものづくりを基盤とした、教材研究と教材開発を行った。3.教育研究者や専門家の指導・助言を受けながら,インターネット等を活用したものづくり教材の配信方法や公開方法について検討し、26年度に配信へ向けての準備を行った。4.研究成果の公表として,「感覚機能を重視した造形活動の試みについて」の論文発表等を行った。本研究は,地域の子育て支援施設など学校外における美術・造形活動の現状と課題を明らかにし,ものづくり活動を支援する効果的な方法を研究し,ものづくりを普及・発展させることを目的に実践した。最終年度の取り組みとして,1身体感覚を重視したものづくり講座の実践研究。2子育て支援施設や児童館などで活用できる「ものづくり教材集(紙・粘土編)」と「ものづくり講座教材集CDーROM」を編集・発行。3ホームページを作成し,インターネットでの公開及び教材集の配信を行った。ものづくり講座の実践では,子育て支援施設等(大阪市)で,9月から3月にかけて計7回の指導者育成ものづくり講座を行い,ものづくり講座の教材開発や子どもへの技術的な支援のあり方について検証し,施設職員や指導者に指導・助言を行った。教材集の作成では,これまで実施してきたものづくり講座の中から,紙・粘土の15種類の教材を掲載した。教材集は,身体感覚を重視し,オノマトペを活用した内容に再編集し,「ものづくり教材集(紙・粘度編)」を発行した。また,同時にこれまで研究開発してきた,羊毛編と紙・粘土編を再構成した「ものづくり講座教材集(CD-ROM)」を発行した。研究成果の公表として,「ものづくり教材集(紙・粘度編)」および「ものづくり講座教材集(CD-ROM)」を関係機関に配布した。また,ホームページを作成し,教材集を公開し,配信を行った。26年度が最終年度であるため、記入しない。ものづくり講座の実践研究では,地域の子育て支援施設と連携協力し,子どもを対象に実施したものづくり講座を実施した。また,「ものづくり教材集」を活用した指導者育成講座を行い,効果的な指導方法について検討し,子どもへの支援方法について検証することができた。教材研究・教材開発として,ものづくり講座のワークシートを修正し、より効果的な実践につながるよう感覚機能を重視した指導内容と技術指導に関する内容を取り入れ再編集を行った。感覚機能を重視した造形活動の基礎研究として、学生や社会人約800名を対象に実施した調査研究を分析し,感覚機能と造形活動の関わりについて考察することができた。美術教育最終年度に向けて,「ものづくり教材集」を活用した講座の実践研究と,これまでの研究成果を公開・配信するため次のように計画している。1.ものづくり教材集を活用した指導者育成ものづくり講座を開催し、学校外における子どもの造形活動の指導や実践方法,子どもへの技術的な支援のあり方について検証する。
バイオエシックスの動態把握のための計量書誌手法の導入に関する研究

本研究では書誌情報、特に(1)生命・医療における倫理問題に関する関連学会の学術書誌情報、(2)政府の生命倫理関係委員会の政策文書資料を実証的に解析し、過去の問題設定およびこれに関連する諸ファクターの変動を検討することによって、我が国の生命・倫理問題の動態を実証的かつ批判的に分析し、議論設定の特性および課題を把握することがこの課題の目的である。バイオエシックスの検討において、従来は直感的に把握していた日本の特性および問題点について、計量書誌的手法の導入により客観的な把握ができ、かつ次段階として国家間の比較により日本の特性を明確に把握することが可能となる。本研究の独創性は、生命・医療倫理の動態把握に計量書誌手法を導入することである。生命・医療の倫理的検討がこれまで、従来の医療・医学における専門家界と社会との関係やこれらの領域におけるルール設計を主テーマとしてきた以上、ここでどのような議論が行われてきたかを他国との比較の中で把握することは極めて重要な作業であり、これを客観的な実証分析をすることは、政策形成への貢献からも、有効な成果を生むはずである。しかし、日本ではこの観点から取り組んでいる研究者がいない。この領域の動向を客観的データと共に世界に発信すること、および国際的な実証研究の流れの中でその一角を担う位置を占めること、その一方で日本の議論の問題や特性を把握し、日本の今後の政策論議に貢献することが本研究の第一の独創性である。本研究では書誌情報、特に(1)生命・医療における倫理問題に関する関連学会の学術書誌情報、(2)政府の生命倫理関係委員会の政策文書資料を計量書誌手法により解析し、過去の問題設定およびこれに関連する諸ファクターの変動をマッピング化することによって、我が国の生命・倫理問題の動態を実証的かつ批判的に分析し、議論設定の特性および課題を把握することを、作業の目的とする。今年度は、研究計画に沿って、資料の収集と整理を作業の中心として行った。国内外の主要な国家生命倫理委員会の報告書や議事録の収集を行うと共に、データベースの構築や年表整理の作業を行った。この過程で、幹細胞研究や臓器移植など、現在における生命・医療倫理の主要な検討課題についての予備的調査を行い、海外誌や国内の雑誌において発表した。本研究では書誌情報、特に(1)生命・医療における倫理問題に関する関連学会の学術書誌情報、(2)政府の生命倫理関係委員会の政策文書資料を計量書誌手法により解析し、過去の問題設定およびこれに関連する諸ファクターの変動をマッピング化することによって、我が国の生命・倫理問題の動態を実証的かつ批判的に分析し、議論設定の特性および課題を把握することがこの課題の目的である。しかし、日本ではこの観点から取り組む視点はなかったといえる。今年度は、昨年度に引き続き、研究計画に沿って資料の収集と整理を作業の中心として行った。こうした検討で明らかになった諸問題、今年度は特に研究倫理上の主要な検討課題について分析を行い、海外誌や国内の雑誌において発表した。
生体臓器移植レシピエント・ドナーのアドヒアランスに関する研究

一昨年度より、性格検査はTEGII・YG性格検査、心理検査はPOMS、QOLはSF-36v2を用いて継続的に調査を実施している。今年度は縦断的なデータ収集期間として、生体臓器移植決定時レシピエント・ドナーに対して研究内容について書面にて説明し、同意書取得後調査を開始するとともに、昨年度までに同意の得られている生体臓器移植後レシピエント・ドナーに対して継続的に調査を実施し、データ分析の準備を進めた。一昨年度より、性格検査はTEGII・YG性格検査、心理検査はPOMSを用いて調査を行っている。また、QOLは、調査対象者への負担や、今後の統計解析を考慮し、SF-36v2を用いて継続的に調査を実施している。また、上記の調査時期について対象者の検査や、外来受診日を考慮し、対象者への負担が少ない時期として、術前、入院中2か月、6か月、1年、2年に調査を行っている。なお、性格検査については、術前、術後1年に行っている。本研究は三重大学院医学系研究科・医学部研究倫理審査委員会の承認を得て実施している。一昨年度より引き続き、生体臓器移植決定時レシピエント・ドナーに対して研究内容について書面にて説明し、同意書を取得後調査を実施している。生体臓器移植レシピエント・ドナーに対して、患者の負担を考慮した上で、適切な時期を医療従事者と相談し、調査を実施している。しかし、患者の状態によっては、回答が得られない場合もある。今後も、質問紙に対する回答が患者にとって負担にならないように考慮しつつも、患者の状態をより反映した結果が得られるように、医療従事者と協同し、調査を継続する予定である。結果については、現在継続している縦断的調査および一昨年度実施した横断的調査の結果の解析を継続していく必要がある。本研究を開始・継続するために現在三重大学医学部附属病院に通院中の移植後レシピエント・ドナーに対して調査を行い現状を把握した。調査結果に基づいて、今年度は腎移植後レシピエントについて解析を行った。[目的]1.腎移植後レシピエントのQOLの現状を把握するために、維持透析患者との比較を行うこと、および、2.移植群のQOL(身体的、精神的、役割・社会的健康度)に関与する患者背景・身体的・精神的要因を明らかにすること。[方法]平成28年3月から8月までに当院を受診した腎移植後レシピエント64例(移植群)に対して実施したPOMS・SF-36v2による質問紙法調査の結果について1Haysらが報告した透析中とのQOLの比較、2重回帰分析による移植後QOLに関する因子の検討を行った。[研究成果]1.維持透析患者とのQOLの比較:移植群QOLは8項目全てにおいて透析群より有意に高値であることが明らかとなり、QOL向上を目標としている腎移植の目的を達成しているとともに、先行研究とも一致した結果であった。そのため、QOLの向上も透析患者が腎移植を行う際の重要な目的となり得ると考えられる。2.移植後QOLに関する因子の検討:身体的QOLに寄与したのは『調査時年齢』と『混乱』、精神的QOLに寄与したのは『活気』と『疲労感』の気分要因であった。気分要因は身体的・精神的QOLに関与しており、移植後には心理的ストレスが生じやすいことを考慮し、易疲労感・意欲等の気分要因に注目することが必要であることが示唆された。さらに、ストレス要因が精神状態を悪化させる因子ともなりうるため、心理的要因への介入は重要である。他の慢性疾患同様に、易疲労感・意欲等の気分要因がQOL向上に寄与しており、腎不全患者にとって、腎移植は身体的のみならず、心理・社会的にも根治的治療法に位置づけられる選択肢であると考えられた。当初の計画として性格検査はMMPI短縮版、心理検査はPOMS2、QOL調査はSF-36v2(腎臓移植はKDQOL-SF)を実施することを予定していた。しかし、医療従事者と実施可能な検査内容等について確認・検討を行った。その結果、調査対象者の状態に合わせ性格検査はTEGII・YG性格検査、心理検査はPOMSを用いることとなった。また、QOL調査について、調査対象者への負担や、今後の統計解析を考慮し、SF-36v2を用いることとした。また、上記の調査時期についての確認・検討も行った。当初の計画として術前、術直後(調査可能な時)、術後2カ月、術後6カ月、1年、2年を予定していたが、対象者の検査や、外来受診日を考慮し、対象者への負担が少ない時期として、術前、入院中2か月、6か月、1年、2年に調査を行うこととした。なお、性格検査については、術前、術後1年に行うこととした。現在、生体臓器移植決定時レシピエント・ドナーに対して研究内容について書面にて説明し、同意書を取得後調査を実施している。三重大学医学部附属病院に通院中の移植後レシピエント・ドナーに対して調査を行った結果に基づいて、今年度は腎移植後ドナーについて解析を行った。【目的】腎提供後ドナーのQOLの特徴および提供後のQOLに影響を与える因子について検討すること。【対象・方法】平成28年3月から平成29年3月までに三重大学附属病院を受診した腎提供後ドナーのPOMS(気分の評価)、SF-36v2(QOLの評価)による、質問紙法調査を実施した。

1.SF-36の8つの下位尺度の得点と、そこから得られる3つのコンポーネントスコア(身体的・精神的・役割/社会的健康度)について、公表されている日本国民標準値(2007年度版)と比較した。2.重回帰分析により腎提供後ドナーにおけるSF-36のコンポーネントスコアに関与する因子を患者背景・身体的要因およびPOMSスコアの中から抽出した。【結果】52名中46名から回答を得た。1.腎提供後ドナーのQOLは下位尺度では全体的健康感、活力、心の健康、コンポーネントスコアでは、精神的健康度が国民標準値よりも有意に高値であった。2.重回帰分析の結果からは身体的QOLには年齢が、精神的QOLにはPOMSでの緊張・不安が関与していた。【考察】腎提供後ドナーは国民標準よりも高値もしくは同等のQOLを得ることが示された。生体腎移植はドナーの健康な身体に侵襲を伴うものの、QOLの維持が保障されることも腎提供を行う際の重要な安心材料となり得ると考えられた。但し、本検討は横断的調査によるものであり、腎提供前後のQOLの経時変化については評価できていないため、更なる前向き調査を行っていく予定である。昨年度より、性格検査はTEGII・YG性格検査、心理検査はPOMSを用いて調査を行っている。また、QOLは、調査対象者への負担や、今後の統計解析を考慮し、SF-36v2を用いて継続的に調査を実施している。また、上記の調査時期について対象者の検査や、外来受診日を考慮し、対象者への負担が少ない時期として、術前、入院中2か月、6か月、1年、2年に調査を行っている。なお、性格検査については、術前、術後1年に行っている。本研究は三重大学院医学系研究科・医学部研究倫理審査委員会の承認を得て実施している。昨年に引き続き、生体臓器移植決定時レシピエント・ドナーに対して研究内容について書面にて説明し、同意書を取得後調査を実施している。一昨年度より、性格検査はTEGII・YG性格検査、心理検査はPOMS、QOLはSF-36v2を用いて継続的に調査を実施している。今年度は縦断的なデータ収集期間として、生体臓器移植決定時レシピエント・ドナーに対して研究内容について書面にて説明し、同意書取得後調査を開始するとともに、昨年度までに同意の得られている生体臓器移植後レシピエント・ドナーに対して継続的に調査を実施し、データ分析の準備を進めた。一昨年度より、性格検査はTEGII・YG性格検査、心理検査はPOMSを用いて調査を行っている。一昨年度より引き続き、生体臓器移植決定時レシピエント・ドナーに対して研究内容について書面にて説明し、同意書を取得後調査を実施している。生体臓器移植レシピエント・ドナーに対して、患者の負担を考慮した上で、適切な時期を医療従事者と相談し、調査を実施している。しかし、患者の状態によっては、回答が得られない場合もある。
後期エンドソームリン酸化シグナルによる細胞機能制御

後期エンドソーム・リソソームに存在する膜アンカータンパク質p18について相互作用する細胞内キナーゼ情報伝達系の機能を調べた。その結果、メンブレントラフィックについては主にmTORC1シグナルが、細胞増殖に関してはmTORC2の活性上昇によるFoxO3aの活性化が大きな役割を果たすことが判明した。さらに表皮におけるp18ノックアウトマウスの解析から、p18が表皮ケラチノサイトの細胞分化と表皮バリア形成に必須の役割を果たすことが明らかとなった。以上の結果から、p18による後期エンドソーム・リソソームからのキナーゼシグナルが組織形成と細胞の機能調節に必須なシグナル経路であることを示した。後期エンドソーム・リソソームに局在する膜アンカータンパク質p18は細胞内情報伝達にかかわる複数のプロテインキナーゼと会合し、スキャフォールドとして機能することで後期エンドソームを基点とする情報伝達網を形成していると考えられる。平成23年度の研究ではそれらプロテインキナーゼ経路のうち、p18ノックアウト細胞で見られる後期エンドソーム・リソソームの形成・機能不全の原因をMAPK経路とmTOR経路から追及した。MAPK経路のかかわりを調べるために、MEK阻害剤や遺伝子組換えにより作製した後期エンドソームアンカー型のドミナントネガティブMEK1を細胞に発現させて後期エンドソーム・リソソームの形態と機能を調べてみたところ、p18ノックアウト細胞と一部類似した表現型が観察されるものの、特徴的な後期エンドソームの分散分布や形成不全は観察されなかった。mTOR経路のかかわりを調べるために、後期エンドソーム局在型mTORであるmTORC1の阻害剤であるラパマイシンを細胞に与えて調べてみたところ、短時間の処理ではp18ノックアウト細胞のような表現型は見られなかったが、長時間処理を行うことによってp18ノックアウト細胞と同等の表現型が再現されることが判明した。この結果から、後期エンドソーム・リソソームより発信されるmTOR経路の下流で発現が調節されている何らかの遺伝子が後期エンドソーム・リソソームの形態と機能の成熟において必要であることが判明した。またこの結果は、後期エンドソーム・リソソームからのタンパク質リン酸化シグナルが直接的ではなく、間接的にメンブレントラフィックを調節していることを示しており、後期エンドソームmTORシグナルの新たな役割りを証明するものとなった。平成25年度の研究では、まず後期エンドソームを部分精製し、p18ノックアウト細胞と正常細胞の間での後期エンドソーム構成タンパク質の違いをSILAC法により調べた。密度勾配遠心による後期エンドソーム分画により、p18ノックアウト細胞と正常細胞での後期エンドソーム画分をそれぞれ分離することができたが、p18ノックアウト細胞では正常細胞と比べて後期エンドソーム径が小さく、そのため後期エンドソームそのものが正常細胞とは異なる密度画分に分布する傾向が見られた。同一の画分についてのSILACの結果、複数の代謝系酵素の存在量の違いを確認できたが、p18ノックアウト細胞で見られるような後期エンドソーム形成にかかわると考えられるタンパク質については明確な候補が見つからなかった。次に、p18と会合するタンパク質との相互作用部位についての解析を行った。p18の部分欠損、あるいは点変異導入により、p18全長のうちC末側の75%の領域についてほぼすべてのアミノ酸残基のタンパク質相互作用機能を詳細に調べた。その結果、代表的なp18結合タンパク質であるp14、MP1についてそれぞれの結合部位の同定が大きく進んだ。またその他のp18結合タンパク質についても部位の同定を進めている。後期エンドソーム・リソソームの膜アンカータンパク質p18はMEK1やmTORC1などの細胞内情報伝達キナーゼと会合し、細胞の増殖や恒常性の調節を行う情報伝達経路を構成することがこれまでの研究から示唆されている。平成24年度の本課題の研究ではp18の皮膚バリア形成における役割をコンディショナルノックアウトマウスを用いて解析した。皮膚基底細胞層でのp18ノックアウトによりマウス皮膚上皮において角質層が形成されず、顆粒細胞でのケラトヒアリン顆粒と層板顆粒の形成が顕著に減弱した。また上皮層における著しい脂質成分の減少も確認された。顆粒細胞におけるこれらの形成不全が角質層そのものの構造とバリア機能の形成不全の理由であると考えられた。ケラトヒアリン顆粒の主成分であるフィラグリンは遺伝子発現の低下が認められ、これがp18ノックアウト上皮での量的な変動の理由と考えられた。一方層板顆粒はリソソーム由来オルガネラの一種であり、p18KO細胞でのリソソーム成熟不全と共通した理由により形成低下しているものと推測される。新たなp18結合タンパク質の検索については、N末に発見された結合モチーフに特異的な変異を持つ分子をコントロールとして、結合タンパク質とp18を細胞ライセートより共精製することを試みた。

しかしながらp18の可溶化に必要な界面活性剤存在下では従来知られている結合タンパク質については共精製が可能であるものの、新規結合モチーフ特異的な結合タンパク質については検出することができなかった。精製ではなく、特定の分子を標的とした細胞生物学的なアプローチによる結合タンパク質の同定が必要であると結論し、次年度以降の研究へと継続することとした。mTORC1経路依存的な後期エンドソームタンパク質の網羅的解析については、部分精製リソソーム画分のSILACによる解析を進めている。リソソームの細胞質側表面にはMAPKやmTORC1シグナルの足場となるRagulator複合体が存在し、これらシグナルの調節に重要な働きをしている。p18(LAMTOR1)はRagulator複合体のリソソームへの局在と複合体形成のバックボーンを担う重要なたんぱく質で、生体に必須な役割を果たすことをこれまでに示してきた。本年度の研究では1Ragulator複合体構築に必要なp18の部分構造の同定、2mTORC1活性化に必要なRagulatorコンポーネントの同定、3コンディショナルノックアウトマウスを用いた皮膚でのp18機能の解析を進めた。1については、部分欠損型、点変異型のp18発現ベクターを構築し、p18ノックアウト細胞に発現させて細胞内におけるmTORと各Ragulator分子の局在変化から、p18とRagulatorコンポーネントの会合について調べた。その結果、各Ragulator分子のp18との結合部位は、p18のC末側に存在し、それぞれ位置が異なることが明らかとなった。2については、p14を除く各Ragulator遺伝子をCRISPR/Cas9システムによりノックアウトした細胞を作製し、mTORC1活性に及ぼす影響を調べた。その結果、p10についてはmTORC1活性化に直接かかわらない可能性が新たに見出された。3について、表皮でのp18ノックアウトマウスを作製・解析したところ、p18が表皮細胞におけるタイトジャンクションの形成と安定化に重要な働きを持つことが見出だされた。26年度が最終年度であるため、記入しない。細胞生物学26年度が最終年度であるため、記入しない。p18ノックアウトによる表現型の原因が、既に報告されている論文などの情報からMAPK経路によるものだと推測していたが、平成23年度の我々の研究からmTOR経路が重要であることが判明した。そのため研究の方向性を修正する必要があったが、それ自体が新たな発見でもあったため。平成25年度の研究計画として挙げた3つのテーマのうち、SILACによるタンパク質検索については予定の実験を終えたが、残念ながら新規タンパク質の発見には至らなかった。p18結合様式の解析については想定より大量の変異体作製を行うこととなったため時間がかかったものの、より詳細な結合様式の観察が可能となり現在もその解析を進めている。リソソームMAPK経路の機能についてはp18結合欠損体の準備が年度中には間に合わなかったが、替わりにMAPK経路の必須コンポーネントを欠損させた細胞を作製した。
成虫寿命の短縮または延長を促すキイロショウジョウバエ遺伝子の単離・解析

キイロショウジョウバエのエンハンサートラップ系統は、大腸菌のβ-gal遺伝子を含むトランスポゾンP因子がゲノムに1コピー挿入されているもので、染色体に挿入されたβ-gal遺伝子が近接の遺伝子の調節領域の支配を受けて、組織・時期特異的に発現する性質がある。ハエ組織を固定後β-galの基質と反応させて青色の反応生成物を検出することで、β-gal遺伝子挿入位置近隣の未知の遺伝子の発現時期と場所を間接的に知ることができる。またβ-gal遺伝子が遺伝子そのものの中に挿入された場合は、その遺伝子の挿入突然変異が生じる。このエンハンサートラップ系統を利用して、成虫の老化に伴って発現が変化するような未知遺伝子の単離・寿命突然変異体作成ができると考えられる。常染色体上にβ-gal遺伝子が1コピー挿入されているエンハンサートラップ系統約300系統について、24時間以内の範囲で羽化した成虫を系統ごとに25°Cで飼育しながら、死亡個体数を記録して生存率曲線を作成した。系統全体では平均寿命は61日、最大寿命は91日であった。最も短命なのは♯245系統で、平均寿命23日、最大寿命69日であった。最も長命なのは♯799系統で、平均寿命81日、最大寿命91日であった。平均寿命・最大寿命を縦・横軸として1系統を1点としてプロットしたグラフを作成し平均寿命についてみると、2系統を除く各系統の平均寿命は35日から81日までの範囲で連続した分布を示した。♯245系統(平均寿命23日、最大寿命69日)と♯525系統(平均寿命28日、最大寿命48日)はこの分布から不連続で、短い平均寿命を示した。これら2系統は、野生型より寿命の短い突然変異体の候補と考えられる。現在、未調査の系統の生存率曲線作成を継続するとともに、平均寿命の特に短い2系統・比較的長い3系統についてβ-gal遺伝子の発現時期と組織を調査している。
経口抗がん剤治療を受ける患者に対する対処の柔軟性を高める看護支援モデルの構築

本研究は、経口抗がん剤治療を受ける患者に対する対処の柔軟性を高める看護支援のモデルの構築を目的とし、以下の3段階の研究(研究1、研究2、研究3)を実施した。研究1では文献検討、面接調査から経口抗がん剤治療を受けている患者の困難や対処について明らかにし、研究2では面接調査・現地調査から外来看護実践の現状と課題を明らかにした。研究3では研究1・2の結果をもとに対処の柔軟性を高める看護支援モデルの検討を行った。本研究は経口抗がん剤治療を受ける患者を対象とした対処の柔軟性を高める看護支援モデルを構築することを目的としている。平成24年度は、「外来看護の実際を把握するための面接調査」、「経口抗がん剤治療を受けている患者に対する調査に向けた準備」、「米国におけるフィールド調査に向けた調整」を行った。1.全国4か所のがん拠点病院・地域中核病院に勤務する外来看護師13名を対象に、経口抗がん剤治療を受けている患者に対する看護実践の内容、実践上の困難やニーズ等について面接調査を実施した。現在、データ分析中であるが、多くの対象者が支援の必要性を実感しながらも思うようにケア提供ができない現状を述べていた。2.経口抗がん剤治療を受けている患者を対象とした面接調査に向けた準備として、文献検討を行った。その結果、患者が抱える問題として、1)多彩な副作用や高額な医療費といった「薬剤の特性」、2)潜在するエラーやリスク、医療者から離れた療養環境といった「管理上の特性」、3)治療や副作用に関する情報・知識・判断能力といった「個人の特性」、4)先行きの不確かさや自己責任の重さ、`ふつう'であることへの障壁といった「心理上の特性」などが明らかとなった。そのような問題に対する対処の中には、【自分なりの解釈をもとに治療をすすめる】といった対処行動もみられ、不十分な情報、医療者への相談機能・手段の不備、早期の治療完遂への思いなどの関与がうかがえた。これらの結果および参加した関連学会で得た最新の知見、研究者との意見交換で受けた示唆等をもとに、次年度は患者を対象とした調査を実施予定である。3.米国でのフィールド調査に向けて当該施設の担当者と打ち合わせの機会を設け、次年度の調査実施に向けて調整を行った。本研究は、経口抗がん剤治療を受ける患者を対象とした対処の柔軟性を高める看護支援モデルを構築することを目的としている。平成25年度は、「経口抗がん剤治療を受けている患者への看護実践に関する調査結果の分析と成果発表」「経口抗がん剤治療をうけて患者に対する調査の準備」を行った。1.前年度に実施した調査結果から、経口抗がん剤治療を受けている患者に対する看護実践の内容、実践上の課題等について分析した。その結果、看護実践は6カテゴリーに集約され、外来看護師は周到な事前準備と的確な状況判断・対応をとりながら、治療と向き合う患者・家族を支えており、その実践は<外来看護の質的向上に向けた組織的取り組み・組織的土壌><外来看護師の役割・機能を理解し、協働できる医療スタッフの存在>などが支持要因となっていた。一方で、看護実践上の課題としては【看護介入そのものを阻む外来業務の多忙さ】【継続的に看護介入することの外来体制上の限界】などの組織的要因が根幹を成しており、効果的な看護実践に向けては、外来看護の重要性に対する組織の認識変容や外来看護の専門性の確立が必要であることが示唆された。以上の成果を関連学会で発表した。2.経口抗がん剤治療を受けている患者の対処の現状を明らかにすることを目的とした調査の実施に向け、所属機関および研究協力施設の倫理審査委員会の承認を得た。3月末現在、調査実施に向けて、当該施設と調整中である。本研究は、経口抗がん剤治療を受ける患者を対象とした対処の柔軟性を高める看護支援モデルを構築することを目的とし、具体的には「研究1:経口抗がん剤治療を受ける患者に対する外来看護の実際を把握するための実態調査」「研究2:経口抗がん剤治療を受けている患者の困難や対処の様相、看護ニーズを明らかにするための面接調査・参加観察」「研究3:米国における外来がん治療・看護の実態調査」「研究4:研究13の結果をもとにした患者の対処の柔軟性を高める看護支援モデルの構築」の4つの研究に取り組む予定である。研究初年度の今年度は、研究1で使用するインタビューガイドの作成に向け、経口抗がん剤治療に関する国内外の文献検討を行った。データベースは医学中央雑誌webおよびCINAHLを使用し、「経口抗がん剤」and「経口抗がん剤治療」、「oral chemotherapy」の検索式で文献を抽出し、さらに経口抗がん剤および看護の実際の視点で対象文献を絞り込んだ。内容抄読の結果、和文献の多くは症例報告であり、システム構築や副作用とその対策に対する実践報告が散見された。一方、経口抗がん剤治療が一般化している欧米の研究では研究対象・時期・癌種も多岐に渡っており、患者の効果的なセルフマネジメントの確立やアドヒアランスを高めるための介入、具体的方略についても報告されていた。

これらの知見をもとに半構造化面接で使用するインタビューガイドを作成し、研究者の所属施設および研究協力施設の倫理審査を受け、承認を得た。現在、研究1のデータ収集を遂行中であり、次年度にはこの結果を公表できる見込みである。あわせて研究2および3の実施に向け、関係機関と調整中である。平成26年度は「アメリカでの外来化学療法に関するフィールド視察」「経口抗がん剤治療を受けている外来患者の対処に関する実態調査」を実施した。1.アメリカにおけるフィールド調査ではがん専門病院2施設を視察し、がん看護の専門家・施設管理者等と意見交換の機会を持った。その結果、外来化学療法を受ける患者への支援においては、導入当初の対象特性にあわせた患者教育、情報に容易にアクセスできる環境、適切なリソースの提供がなされており、看護師は治療を受けることにまつわるバリアを解決する役割、他の医療スタッフとの間をつなぐ役割を担っており、患者が安心して治療と向き合える環境・関係づくりが重要であるとの示唆を得た。2.経口抗がん剤治療を受けている外来患者の対処に関する調査の結果、遭遇している困難への対処は、【治療に伴う症状の緩和・消失をめざして工夫を凝らす】【気がかりなことの解消に向けて主体的に情報や示唆を獲得する】【出現した症状・体調にあわせて生活行動を調整する】【自分にあった方法を取り入れ自己管理を継続していく】【自分が置かれている現状を客観的にとらえ前向きに向き合う】に集約された。以上の結果および過年度の研究結果から、対処プロセスの構成概念を抽出し、対処の柔軟性を高めるための介入視点、その介入視点別の看護実践内容を組み込み、支援モデルの枠組みを検討した。今後は支援モデルの臨床適用に向けて検証を加え、モデルの精練を図っていく予定である。がん看護学平成23年度に実施予定であった研究の着手が倫理審査の問題で遅れ、想定していた調査期間が平成24年度後半まで延長したこと、平成24年度中に実施予定であった米国でのフィールド調査が日程調整上の結果実施できなかったことなどにより、研究の遂行全体が「やや遅れている」現状である。研究分担者の変更や倫理審査に時間を要したことにより、データ収集・データ分析に想定以上の時間がかかり、研究の遂行が遅れている。当初の予定よりも倫理審査に時間を要したため、データ収集への着手が遅れ、本年度の研究の達成状況としては「やや遅れている」といえる。しかし、本年度予定のデータ収集については見通しが立っており、次年度中に遅れは取り戻せる見込である。患者を対象とした調査研究については平成25年度前半で実施予定であり、米国でのフィールド調査についても平成25年78月の実施で調整中であり、円滑に進むように研究協力者や関係機関を適宜調整をしていく予定である。研究分担者を新たに追加してデータ収集・分析を円滑に進めるとともに、研究期間延長申請をし、当初の研究目的の達成を目指す。当初、平成23年度内に終了予定だった研究1については、平成24年度前半までに完了する。そして、研究2および研究3については同時進行で展開することとし、円滑に進むよう研究分担者および関係機関と適宜調整をしていく。
婦人科癌手術の個別化医療に向けたセンチネルリンパ節理論の解明と分子病理診断の応用

早期子宮頸癌、体癌に対する低侵襲手術が社会的にも求められている。我々はこれらの早期癌で骨盤センチネルリンパ節(SN)理論が成り立つことを報告した。また術中診断の効率化を研究する中で、転移リンパ節ではPCR法にてCK19が高発現していることを見いだした。本研究では、術中にSNを同定し、それに転移がない場合リンパ節郭清を省略できるか、およびSN転移の術中診断向上のために分子病理診断(OSNA法)の導入が有用かについて解明する。本研究の成果はセンチネルリンパ節生検の定型化や有効性の確立とともにそれを用いた個別化医療が可能となり、社会的にも下肢リンパ浮腫軽減などのQOL改善に大きく貢献するものである。
柔軟要素による可動結合がもたらす人指運動の巧みさの解明

柔軟要素による可動結合機構を実現するために,関節角度計測技術を確立した.長さセンサを関節に複数配置することで,三次元運動の射影角の計測が可能になった.本機構では,複数のアクチュエータを使用した場合,その物理特性のばらつきが制御性能に影響を与えることが分かった.そこで,これを統計的に考慮した静力学解析を行い,アクチュエータの数が十分大きい場合には,ばらつきの影響が無視できることを明らかにした.柔軟要素による可動結合機構を実現するために,関節角度計測技術を確立した.長さセンサを関節に複数配置することで,三次元運動の射影角の計測が可能になった.本機構では,複数のアクチュエータを使用した場合,その物理特性のばらつきが制御性能に影響を与えることが分かった.そこで,これを統計的に考慮した静力学解析を行い,アクチュエータの数が十分大きい場合には,ばらつきの影響が無視できることを明らかにした.平成19年度は,柔軟要素による三次元的な可動結合を実現するための基盤技術の確立を目標に,長さセンサによる三次元関節角度計測,アクチュエータ束による関節駆動および関節機構の運動シミュレーションを行った.長さセンサによる三次元関節角度計測では,直動の距離を計測できる長さセンサを関節に複数配置することで,柔軟結合関節の回転角度検出技術を確立した.リンクの回転角度をCCDカメラにより計測し,そのとき計測された値と長さセンサにて計測された値を多項式にてマッピングする手法を用いて角度を計測した.本研究で提案する関節機構は,人間の軟骨に相当する部分に柔軟体を配置しているため,従来のモータ制御で用いられているポテンショメータやエンコーダではリンクの回転角度を計測することができないが,この技術の開発により,三次元運動の射影角の計測が可能になった.アクチュエータ束による関節駆動では,多入力多出力系の制御を一入力一出力系の制御の集合と考える手法を用いて制御を行った.ここでは,複数のアクチュエータを拮抗するアクチュエータの組に分けた.その結果,二次元関節だけでなく三次元関節において運動の射影角を制御することが可能となった.関節機構の運動シミュレーションでは,シミュレーション結果と高速度カメラにより撮像された実験結果を比較した.その結果,アクチュエータの配置がリンクの運動方向に寄与していることを実験およびシミュレーションから確認した.さらに,シミュレーション結果を実機のアクチュエータ配置に反映させる方向性を見出した.平成20年度は,アクチュエータ束による関節駆動を行う基盤技術の確立を目指し,アクチュエータ束を考慮したモデル化および解析を試みた.単駆動のアクチュエータを束にして使用することで,大きな発生力が得られることを実験的に確認した.しかしながら,複数のアクチュエータを扱うため,アクチュエータの物理特性のばらつきがリンクの運動に影響を与える可能性がある.例えば,アクチュエータとして市販のSMAコイルを使用する場合,適当な長さに切り出す必要がある.したがって,同一の試料であっても,切り出す長さによって物理特性が変化する.この影響を明らかにするために,時間分解能1000HzのCMOSカメラを用いてアクチュエータ束で駆動するリンク機構の運動を計測した.この計測結果より,アクチュエータ束の物理特性のばらつきによって角度制御の精度が悪くなる可能性が示唆された.本機構では,リンクの結合部に粘弾性体を配置しているため,ヒンジ機構のように運動方向が拘束されておらず,三次元的にねじれる可能性がある.そこで,物理特性のばらつきを統計的に考慮した静力学解析を行った.アクチュエータはばねで近似し,剛性係数にばらつきがある複数のばねで剛体の棒を支えているとして解析を行った.その結果,アクチュエータの数が十分大きい場合には,ばらつきの影響が無視できることを明らかにした.解析の妥当性を,形状記憶合金の動特性およびそのばらつきを考慮したシミュレーションを用いて検証した.これらの結果より,結合部に柔軟要素を含む関節機構を制御する場合,アクチュエータの数を十分大きくすれば,そのばらつきを軽減し,制御できることが明らかになった.