hotchpotch/wikipedia-multilingual-ir-pairs huggingface dataset:
대우 (공학)
고전역학에서 대우(對偶, kinematic pair)는 두 물체 간의 연결로, 상대적인 움직임(운동학)에 제약을 가한다. 독일의 엔지니어 프란츠 뢸로는 기계 연구에 대한 새로운 접근 방식으로 대우를 도입했으며, 이는 단순 기계로 구성된 요소 개념에 대한 발전을 제공했다.
대우 (공학) 설명
운동학은 점, 물체(물체) 및 물체 시스템(물체 그룹)의 운동을 운동의 원인에 대한 고려 없이 설명하는 고전역학의 한 분야이다. 운동학은 종종 "운동의 기하학"이라고 불린다. 자세한 내용은 운동학을 참조한다.
하르텐베르크와 데나비트는 대우의 정의를 제시한다.
강체 사이의 연결에 관하여 뢸로는 두 종류를 인식했습니다. 그는 이를 고위(high paper)와 저위(lower pair)라고 불렀습니다. 고위에서는 두 요소가 볼 베어링 또는 디스크 캠 및 팔로어와 같이 점 또는 선을 따라 접촉합니다. 일치하는 점들의 상대 운동은 다릅니다. 저위는 핀 연결, 크로스헤드, 볼 소켓 조인트 및 기타 일부와 같이 면 접촉이 시각화될 수 있는 쌍입니다. 요소의 일치하는 점들, 따라서 링크들의 상대 운동은 유사하며, 한 링크에서 다른 링크로 요소를 교환해도 고위의 경우와 같이 부품의 상대 운동이 변경되지 않습니다.
운동학에서 대우를 형성하는 두 연결된 물리적 물체는 '강체'라고 불린다. 기구, 매니퓰레이터 또는 로봇 연구에서 두 물체는 일반적으로 '링크'라고 불린다.
대우 (공학) 저위
저위(lower pair)는 움직이는 물체의 표면이 고정된 물체의 해당 표면에 접촉하는 것을 제약하는 이상적인 조인트이다. 저위는 너트와 나사, 두 프로펠러 축을 연결하는 데 사용되는 조인트와 같이 두 부재 사이에 표면 또는 면 접촉이 발생하는 쌍이다.
저위 조인트의 경우:
대우 (공학) 고위
일반적으로 고위(접선대우)는 움직이는 물체의 곡선 또는 표면이 고정된 물체의 곡선 또는 표면과 접촉을 유지해야 하는 제약 조건이다. 예를 들어, 캠과 팔로어 사이의 접촉은 캠 조인트라고 불리는 고위 쌍이다. 마찬가지로, 두 기어의 맞물리는 이빨을 형성하는 인볼류트 곡선 사이의 접촉은 캠 조인트이며, 표면을 굴러가는 바퀴도 마찬가지이다. 이것은 점 또는 선 접촉을 갖는다.
대우 (공학) 래핑/고위
래핑/고위 쌍은 벨트, 체인 및 기타 장치를 포함하는 제약 조건이다. 벨트로 구동되는 풀리가 이 쌍의 예이다.
이 유형은 고위(점 또는 선 접촉을 갖는)와 매우 유사하지만, 다중 점 접촉을 갖는다.
대우 (공학) 조인트 표기법
메커니즘, 매니퓰레이터 또는 로봇은 일반적으로 조인트로 연결된 링크로 구성된다. 직렬 매니퓰레이터는 SCARA 로봇과 같이 링크 및 조인트의 단일 체인을 통해 움직이는 플랫폼을 베이스에 연결한다. 로봇 공학에서 움직이는 플랫폼은 '말단 효과기'라고 불린다. 여러 개의 직렬 체인이 병렬 매니퓰레이터의 베이스, 즉 고프-스튜어트 메커니즘과 같은 움직이는 플랫폼을 연결한다. 병렬 매니퓰레이터의 개별 직렬 체인은 '팔다리' 또는 '다리'라고 불린다. 토폴로지는 매니퓰레이터 또는 로봇을 형성하는 링크 및 조인트의 배열을 의미한다. 조인트 표기법은 메커니즘, 매니퓰레이터 또는 로봇의 조인트 토폴로지를 정의하는 편리한 방법이다.
조인트는 다음과 같이 약어로 표시된다. 프리즘 P, 회전 R, 유니버설 U, 원통형 C, 구형 S, 평행사변형 Pa. 구동되거나 활성 조인트는 밑줄로 식별된다. 즉, P, R, U, C, S, Pa이다.
대우 (공학) 조인트 표기법
조인트 표기법은 메커니즘을 형성하는 조인트의 유형과 순서를 지정한다. 베이스의 첫 번째 조인트 약어부터 움직이는 플랫폼의 마지막 약어까지 조인트 순서를 식별한다. 예를 들어, 직렬 SCARA 로봇의 조인트 표기법은 RRP이며, 이는 두 개의 활성 회전 조인트 RR 뒤에 활성 프리즘 P 조인트가 뒤따르는 것으로 구성됨을 나타낸다. 반복되는 조인트는 그 수로 요약될 수 있다. 따라서 SCARA 로봇의 조인트 표기법은 2RP 등으로 작성할 수도 있다. 병렬 고프-스튜어트 메커니즘의 조인트 표기법은 6-UPS 또는 6(UPS)이며, 이는 각각 유니버설 U, 활성 프리즘 P 및 구형 S 조인트로 구성된 6개의 동일한 직렬 팔다리로 구성됨을 나타낸다. 괄호 ()는 개별 직렬 팔다리의 조인트를 묶는다.
개스킷
개스킷(gasket)은 일반적으로 압축을 받을 때 연결된 물체에서 또는 연결된 물체로의 누출을 방지하기 위해 두 개 이상의 결합면 사이의 공간을 채우는 기계적 씰이다. 기계 조립에서 다양한 작동 조건 하에서 정적 씰을 만들고 유지하는 데 사용되는 변형 가능한 재료이다.
개스킷은 기계 부품에 불완전한 결합면이 있더라도 불규칙성을 채울 수 있도록 한다. 개스킷은 일반적으로 시트 재료를 절단하여 생산된다. 결함이 있거나 누출되는 개스킷의 잠재적인 비용 및 안전 문제를 고려할 때, 응용 분야의 요구 사항에 맞는 올바른 개스킷 재료를 선택하는 것이 중요하다.
고압 증기 시스템과 같은 특정 응용 분야용 개스킷에는 석면이 포함될 수 있다. 그러나 석면 노출과 관련된 건강 위험으로 인해 실용적인 경우 비석면 개스킷 재료가 사용된다.
개스킷
일반적으로 개스킷은 어느 정도 변형 가능한 재료로 만들어져야 하며, 설계된 공간에 불규칙성을 포함하여 단단히 채울 수 있도록 변형될 수 있어야 한다. 일부 유형의 개스킷은 제대로 작동하기 위해 개스킷 표면에 직접 실런트를 도포해야 한다.
일부 (배관) 개스킷은 전적으로 금속으로 만들어졌으며 씰을 달성하기 위해 시팅 표면에 의존한다. 금속 자체의 스프링 특성이 활용된다(재료의 항복 강도인 σy까지는 도달하지만 지나치지는 않는다). 이는 일부 "링 조인트"(RTJ) 또는 다른 금속 개스킷 시스템의 특징이다. 이 조인트는 R-콘 및 E-콘 압축식 조인트로 알려져 있다.
일부 개스킷은 현장에서 분배되고 경화된다. 이러한 재료는 제자리 형성 개스킷이라고 한다.
개스킷 속성
개스킷은 일반적으로 종이, 고무, 실리콘, 금속, 코르크, 펠트, 폴리클로로프렌, 니트릴 고무, 유리 섬유, 폴리테트라플루오로에틸렌(PTFE 또는 테플론으로도 알려져 있음) 또는 플라스틱 중합체(예: 폴리클로로트리플루오로에틸렌)와 같은 평평한 재료, 즉 시트로 만들어진다.
압축된 섬유 개스킷 재료에 대한 산업 응용 분야에서 효과적인 개스킷의 바람직한 속성 중 하나는 높은 압축 하중을 견딜 수 있는 능력이다. 대부분의 산업 개스킷 응용 분야에는 14 메가파스칼(2000 psi) 이상 범위의 압축력을 가하는 나사못이 포함된다. 일반적으로 개스킷 성능을 향상시키는 몇 가지 뻔한 말이 있다. 가장 시도되고 테스트된 것 중 하나는 "개스킷에 가해지는 압축 하중이 클수록 오래 지속된다"는 것이다.
개스킷 재료의 압축 하중을 견딜 수 있는 능력을 측정하는 여러 가지 방법이 있다. "고온 압축 테스트"가 이 테스트 중 가장 널리 받아들여지는 방법일 것이다. 개스킷 재료 제조업체 대부분은 이러한 테스트 결과를 제공하거나 게시할 것이다.
개스킷 종류
개스킷은 산업용도, 예산, 화학 물질 접촉 및 물리적 매개 변수에 따라 다양한 디자인으로 제공된다.
개스킷은 평평하고 얇은 재료의 시트에서 필요한 모양을 펀칭하여 시트 개스킷을 만들 수 있다. 시트 개스킷은 빠르고 저렴하게 생산할 수 있으며, 섬유 재료와 매트 흑연(및 과거에는 압축 석면)을 포함한 다양한 재료로 생산할 수 있다. 이 개스킷은 사용된 재료의 불활성에 따라 다양한 화학적 요구 사항을 충족할 수 있다. 비석면 개스킷 시트는 내구성이 뛰어나고 여러 재료로 구성되어 있으며 두껍다. 재료 예로는 광물성, 탄소 또는 합성 고무(예: EPDM, 니트릴, 네오프렌, 천연, SBR 삽입)가 있으며, 각 재료는 다양한 응용 분야에 적합한 고유한 특성을 가지고 있다. 시트 개스킷을 사용하는 응용 분야에는 산, 부식성 화학 물질, 증기 또는 약한 부식제가 포함된다. 유연성과 우수한 회복력은 시트 개스킷 설치 시 파손을 방지한다.
개스킷 종류
고체 재료의 기본 아이디어는 시트에서 펀칭할 수 없지만 생산 비용이 저렴한 금속을 사용하는 것이다. 이러한 개스킷은 일반적으로 시트 개스킷보다 훨씬 높은 수준의 품질 관리가 이루어지며 일반적으로 훨씬 높은 온도와 압력을 견딜 수 있다. 주요 단점은 고체 금속이 플랜지 헤드와 평평하게 되도록 크게 압축되어야 누출을 방지할 수 있다는 것이다. 재료 선택이 더 어렵다. 금속이 주로 사용되기 때문에 공정 오염 및 산화 위험이 있다. 추가적인 단점은 사용된 금속이 플랜지보다 부드러워야 한다는 것이다. 플랜지가 뒤틀리지 않도록 하여 향후 개스킷으로 밀봉하는 것을 방지해야 하기 때문이다. 그럼에도 불구하고 이러한 개스킷은 산업에서 틈새 시장을 찾았다.
개스킷 종류
1912년 Flexitallic에 의해 발명된 스파이럴 와운드 개스킷은 금속 및 충진재의 혼합물로 구성된다. 일반적으로 개스킷은 금속(일반적으로 탄소가 풍부하거나 스테인리스강)이 원형 나선으로 바깥쪽으로 감겨 있고(다른 모양도 가능) 충진재(일반적으로 유연한 흑연)가 동일한 방식으로 감겨 있지만 반대쪽에서 시작한다. 이로 인해 충진재와 금속의 교대층이 생긴다. 이 개스킷의 충진재는 밀봉 요소로 작용하며, 금속은 구조적 지지를 제공한다.
이 개스킷은 대부분의 응용 분야에서 신뢰할 수 있음이 입증되었지만, 금속 요소가 효과적인 밀봉을 제공하기 위해 압축되어야 하므로 낮은 밀봉 하중을 허용하지 않는다.
일정한 시팅 응력 개스킷은 두 가지 구성 요소로 구성된다. 스테인리스강과 같은 적합한 재료의 견고한 캐리어 링과 캐리어 링의 양쪽에 있는 두 개의 반대되는 채널 안에 설치된 압축 가능한 재료의 두 개의 밀봉 요소. 밀봉 요소는 일반적으로 공정 유체 및 응용 분야에 적합한 재료(확장된 흑연, 확장된 폴리테트라플루오로에틸렌(PTFE), 질석 등)로 만들어진다.
개스킷 종류
일정한 시팅 응력 개스킷은 캐리어 링 프로파일이 플랜지 회전(볼트 예압 하에서의 편향)을 고려한다는 사실에서 이름을 따왔다. 다른 모든 기존 개스킷에서 플랜지 체결 부품이 조여지면 플랜지는 하중 하에서 반경 방향으로 편향되어 개스킷의 외부 가장자리에서 최대 개스킷 압축과 최고 개스킷 응력이 발생한다.
일정한 시팅 응력 개스킷에 사용된 캐리어 링은 주어진 플랜지 크기, 압력 등급 및 재료에 대해 캐리어 링을 만들 때 이 편향을 고려하므로 캐리어 링 프로파일은 전체 밀봉 영역에 걸쳐 개스킷 시팅 응력이 반경 방향으로 균일하게 되도록 조정할 수 있다. 또한 밀봉 요소는 캐리어 링의 반대 채널에 있는 플랜지 면에 의해 완전히 밀폐되어 있으므로 개스킷에 작용하는 서비스 중 압축력은 캐리어 링을 통해 전달되고 밀봉 요소의 추가 압축을 방지하여 서비스 중 '일정한' 개스킷 시팅 응력을 유지한다. 따라서 개스킷은 크리프 이완, 높은 시스템 진동 또는 시스템 열 주기와 같은 일반적인 개스킷 고장 모드에 영향을 받지 않는다.
개스킷 종류
일정한 시팅 응력 개스킷의 향상된 밀봉성의 기본 개념은 (i) 플랜지 밀봉 표면이 밀봉을 달성할 수 있고, (ii) 밀봉 요소가 공정 유체 및 응용 분야와 호환되며, (iii) 밀봉을 수행하는 데 필요한 충분한 개스킷 시팅 응력이 설치 시 달성되면 서비스 중 개스킷 누출 가능성이 크게 줄어들거나 완전히 제거된다는 것이다.
이중 자켓 개스킷은 충전재와 금속 재료의 또 다른 조합이다. 이 응용 분야에서는 금속으로 "C"자형 끝부분이 있는 튜브를 만들고 튜브가 만나는 지점에서 가장 두껍도록 "C" 내부에 맞는 추가 부품을 만든다. 충전재는 쉘과 부품 사이에 펌핑된다. 사용 시 압축된 개스킷은 접촉이 이루어지는 두 개의 팁(쉘/부품 상호 작용으로 인해)에 더 많은 금속이 있으며 이 두 곳이 공정 밀봉 부담을 진다. 필요한 것은 쉘과 부품뿐이므로 이 개스킷은 시트로 만들 수 있는 거의 모든 재료로 만들 수 있으며 그런 다음 충전재를 삽입할 수 있다.
개스킷 종류
캠 프로파일 개스킷("캠 프로파일"이라고도 불리며, 내연 기관의 회전 부품인 캠축의 프로파일과 유사하게 디자인되었기 때문이다.)은 유연성과 신뢰할 수 있는 성능을 모두 갖추고 있어 많은 구형 씰에 사용된다. 캠 프로파일은 부드러운 덮개 층이 있는 견고한 홈 코어를 갖는 방식으로 작동한다. 이러한 배열은 개스킷 손상 없이 매우 높은 압축과 매우 단단한 밀봉을 허용한다. 캠 프로파일 개스킷은 대부분의 응용 분야에서 높은 초기 비용이 들지만, 이는 긴 수명과 향상된 신뢰성으로 상쇄된다.
캠 프로파일 개스킷은 낮은 밀봉 하중을 허용하는데, 부드러운 덮개가 완전히 압축되는 즉시 밀봉이 형성되기 때문이다. 금속 코어가 견고한 지지를 제공하므로 허용되는 개스킷 응력 범위가 매우 넓다.
개스킷 종류
피시본 개스킷은 캠 프로파일 및 스파이럴 와운드 개스킷의 직접적인 대체품이다. 유사한 재료로 CNC 기계로 완전히 제조되지만 개스킷 디자인은 내재된 단점을 제거했다. 피시본 개스킷은 보관 중이나 공장에서 풀리지 않는다. 둥근 모서리는 플랜지 손상을 유발하지 않는다. 추가된 "정지 단계"는 피시본 개스킷이 과도하게 압축/압착되는 것을 방지하며, 이는 종종 공장 가동 시 핫 토크 기술로 인해 발생한다. 개스킷의 뼈는 유연성을 유지하며 열 순환 및 시스템 압력 스파이크에 맞춰 조정되어 이러한 특성을 가진 다른 모든 개스킷보다 성능이 뛰어난 내구성 있고 신뢰할 수 있는 플랜지 씰을 제공한다.
플랜지 개스킷은 더 넓은 표면적을 제공하기 위해 플레어 처리된 두 부분의 파이프 사이에 맞도록 만들어진 개스킷 유형이다.
플랜지 개스킷은 다양한 크기로 제공되며 내경과 외경으로 분류된다.
파이프 플랜지용 개스킷에는 많은 표준이 있다. 플랜지용 개스킷은 크게 네 가지 범주로 나눌 수 있다.
시트 개스킷은 간단하며, 파이프라인의 미디어 및 온도 압력에 적합한 다양한 두께 및 재료로 표준 크기에 맞게 나사못 구멍 유무에 관계없이 크기로 절단된다.
링 개스킷은 RTJ로도 알려져 있다. 주로 해양 석유 및 가스 파이프라인에 사용되며 극도로 높은 압력에서 작동하도록 설계되었다. 타원형, 원형, 팔각형 등 다양한 단면의 견고한 금속 링이다. 때로는 압력용으로 중앙에 구멍이 있다.
스파이럴 와운드 개스킷은 고압 파이프라인에도 사용되며 스테인리스강 외부 및 내부 링과 흑연과 폴리테트라플루오로에틸렌과 함께 나선형으로 감겨 있는 스테인리스강 테이프로 채워진 중앙부로 만들어지며 V자 모양으로 형성된다. 내부 압력은 V의 면에 작용하여 개스킷이 플랜지 면에 밀봉되도록 강제한다. 대부분의 스파이럴 와운드 개스킷 응용 분야에서는 1/8인치 및 3/16인치 두 가지 표준 개스킷 두께를 사용한다. 1/8인치 두께 개스킷의 경우 0.100인치 두께로 압축하는 것이 권장된다. 3/16인치의 경우 0.13인치 두께로 압축한다.
소프트 개스킷은 부드러운(유연한) 시트 재료에서 절단되어 볼트 하중이 낮더라도 표면 불규칙성에 쉽게 순응할 수 있는 개스킷을 의미한다. 소프트 개스킷은 열교환기, 압축기, 보닛 밸브 및 파이프 플랜지와 같은 응용 분야에 사용된다.
환상형 씰(RTJ 씰)은 석유 산업, 유전 시추, 압력 용기 연결부, 파이프, 밸브 등에서 사용되는 고온 고압 응용 분야에 대한 고강도, 고온, 고압 씰이다.
링 패킹(RTJ)의 움직임은 축 방향 압축 하중으로 인해 변형된 밀봉 플랜지의 홈에서 불규칙한 흐름으로 설명할 수 있다. 색상 씰(RTJ 씰)은 하중 영역이 작아 밀봉 표면과 홈 사이에 큰 표면 압력이 발생하며 유지 보수 특성이 좋지 않고 재사용에 적합하지 않다.
개스킷 개선점
많은 개스킷에는 허용 가능한 작동 조건을 증가시키거나 부여하기 위한 사소한 개선 사항이 포함되어 있다.
개스킷 고장 원인
압력이 불균일하게 분포되는 원인은 다양하다. 첫째는 인적 요인으로, 볼트 예압의 비대칭적인 적용으로 인해 압력이 불균일해질 수 있다. 이론적으로 플랜지가 압축될 때 밀봉면은 완벽하게 평행하지만, 실제로는 파이프라인의 중심선이 완벽하게 동심이 될 수 없으며, 플랜지에 볼트를 조이는 순간 플랜지가 불연속체가 된다. 비대칭적인 연결에서는 밀봉면이 다소 변형되어 압력이 감소하고, 작동 하중이 누출되기 쉽다. 셋째, 볼트 배열 밀도는 압력 분포에 명백한 영향을 미친다. 볼트가 가까울수록 압력이 더 균일하다.
개스킷 고장 원인
플랜지에 볼트를 조인다. 진동, 온도 변화 및 스파이럴 와운드 개스킷 응력 이완과 같은 다른 요인으로 인해 볼트 장력이 점차 감소하여 토크 손실이 발생하고 누출이 발생한다. 일반적으로 볼트가 길고 직경이 작을수록 토크 손실을 방지하는 데 더 효과적이다. 길고 얇은 볼트는 토크 손실을 방지하는 효과적인 방법이다. 볼트를 늘리기 위해 일정 시간 가열하고 주어진 토크를 유지하는 것은 토크 손실을 방지하는 데 매우 효과적이다. 개스킷이 얇고 작을수록 토크 손실이 커진다. 또한 기계 및 파이프 자체의 강한 진동을 방지하고 인접 장비 진동으로부터 격리한다. 밀봉 표면에 대한 충격은 무의미하지 않다. 조여진 볼트에 충격을 가하지 않으면 토크 손실을 방지할 수 있다.
밀봉 표면을 제대로 마무리하는 것이 중요하며 그렇지 않으면 누출이 발생할 수 있다. 너무 부드러운 표면은 압력 하에서 개스킷 재료가 튀어나올 수 있다. 가공되지 않은 평평한 표면은 누출 경로를 제공할 수 있다. 좋은 기준은 32RMS로 가공된 표면이다. 이는 표면이 평평하지만 압축 하에서 개스킷에 물려들기에 충분한 표면 마감을 보장한다.
금속 코팅 개스킷은 코어 양면이 유연하고 가단성 있는 밀봉재로 덮여 있다. 압력 등급 최대 300까지 강화된 금속 씰이 있다. 강한 금속 코어는 압력 씰을 방지하고 부드러운 코어는 뛰어난 밀봉을 보장한다.
컬티베이터
컬티베이터(cultivator)는 이차적인 경작에 사용되는 농기구이다. 이 이름의 한 가지 의미는 선형으로 끌어당길 때 토양을 뚫는 이빨(샹크라고도 함)이 있는 프레임을 의미한다. 다른 의미로는 로터리 틸러와 같이 디스크나 이빨의 회전 운동을 사용하여 유사한 결과를 얻는 기계를 의미하기도 한다.
컬티베이터는 파종 전에 토양을 휘젓고 분쇄하여 토양을 폭기하고 부드럽고 느슨한 묘상을 준비하거나 작물이 자라기 시작한 후에 잡초를 제거한다. 작물 식물 근처의 겉흙을 제어하여 휘젓는 것은 잡초를 뿌리째 뽑거나 잎을 묻어 광합성을 방해하거나 둘 모두를 통해 주변 잡초를 죽인다. 토양 표면 전체를 휘젓는 써레와 달리 컬티베이터는 신중한 패턴으로 토양을 휘젓도록 설계되어 작물 식물은 건드리지 않고 잡초를 방해한다.
이빨이 달린 형태의 컬티베이터는 치즐 쟁기와 형태가 유사하지만 목적은 다르다. 컬티베이터의 이빨은 보통 제초를 위해 표면 근처에서 작업하는 반면, 치즐 쟁기 샹크는 표면 깊숙한 곳에서 작업하여 위에 굳어진 층을 부순다.
컬티베이터
한 사람이 밀거나 끄는 작은 이빨 달린 컬티베이터는 가구 자가 사용이나 소규모 근교농원과 같은 소규모 원예용 정원용 기구로 사용된다. 비슷한 크기의 회전 컬티베이터는 써레와 컬티베이터의 기능을 하나의 다목적 기계로 결합한다.
컬티베이터는 일반적으로 자가 추진식이거나 경운기 또는 4륜 트랙터 뒤에 부착되어 끌린다. 컬티베이터의 경우 일반적으로 단단히 고정되어 트랙터 변속기에 연결하여 동력을 공급한다. 4륜 트랙터의 경우 일반적으로 삼점 히치를 통해 부착되고 동력인출장치로 구동된다. 드로바 연결도 전 세계적으로 여전히 흔히 사용된다. 사역동물 동력은 오늘날에도 여전히 사용되는 경우가 있으며, 개발도상국에서는 다소 흔하지만 산업화된 경제에서는 드물다.
컬티베이터 역사
잡초 제거를 위해 흙을 긁어내는 기본 아이디어는 오래되었으며, 더 크거나 복잡한 장비가 개발되기 전 수천 년 동안 괭이나 쟁기로 이루어졌으며, 육체노동을 줄이고 작업을 빠르게 했다. 여러 개의 괭이를 함께 묶고 사역동물 동력을 사용하여 끌어당기는 개념은 써레로 이어졌으며, 이는 괭이보다 더 나중에 개발되었지만 여전히 매우 오래되었다. 18세기와 19세기에는 산업 혁명이 발전하면서 컬티베이터 설계가 확산되었다. 이 새로운 컬티베이터는 말, 노새 또는 황소와 같은 사역동물에 의해 끌리거나 필요와 비용에 따라 사람에 의해 밀거나 끌렸다.
컬티베이터 역사
동력 회전 괭이는 아서 클리포드 하워드에 의해 발명되었는데, 그는 1912년에 오스트레일리아 뉴사우스웨일스 주 길간드라에 있는 그의 아버지 농장에서 회전 경작을 실험하기 시작했다. 처음에는 아버지의 증기 트랙터 엔진을 동력원으로 사용했는데, 그는 일반 쟁기질의 경우처럼 토양 다짐이 일어나지 않고 기계적으로 경작할 수 있음을 발견했다. 그의 초기 디자인은 경작된 토양을 옆으로 던졌지만, 그는 소직경 회전체에 고정된 넓은 간격의 플랜지에 장착된 L자형 날을 설계하여 그의 발명품을 개선했다. 동료 수습공 에버라드 매클리어리와 함께 그는 그의 기계를 만들 회사를 설립했지만, 제1차 세계 대전으로 계획이 중단되었다. 1919년에 하워드는 오스트레일리아로 돌아와 설계 작업을 재개했으며, 5개의 회전 괭이 컬티베이터 날과 내연 기관을 갖춘 디자인을 1920년에 특허를 받았다.
1922년 3월, 하워드는 오스트랄 오토 컬티베이터스 Pty Ltd를 설립했으며, 이 회사는 나중에 하워드 오토 컬티베이터스로 알려졌다. 이 회사는 1927년부터 노스미드(시드니의 한 교외 지역)에 기반을 두었다.
컬티베이터 역사
한편, 1910년대 북미에서는 트랙터가 견인 기관 크기의 거대한 기계에서 더 작고 가벼우며 저렴한 기계로 발전하고 있었다. 특히 포드슨 트랙터는 역사상 처음으로 소규모 및 중규모 가족 농장에 트랙터를 저렴하고 실용적으로 만들었다. 경운 작업은 포드슨 설계에서 다소 부차적인 요소였으며, 이는 이 시장 부문에 실용적인 전동 견인 동력만을 가져오는 것만으로도 이미 이정표였음을 반영한다. 이것은 다른 사람들이 더 나은 전동 경운 작업을 추구할 기회를 남겼다. 1915년에서 1920년 사이에 다양한 발명가와 농기구 회사는 전동 컬티베이터라고 불리는 기계 종류를 실험했는데, 이는 단순하게 말에 의해 끌리는 생크형 컬티베이터를 개조하여 자가 추진을 위해 모터를 추가한 것이다. 이 종류의 기계는 제한적인 시장 성공을 거두었다. 그러나 1921년에는 인터내셔널 하베스터가 전동 경운 작업을 트랙터의 다른 작업(견인 동력 및 벨트 작업)과 결합하여 팜올을 만들었는데, 이는 경운 작업에 맞춘 일반용 트랙터로서 본질적으로 이랑 작물 트랙터라는 범주를 발명했다.
컬티베이터 역사
오스트레일리아에서는 1930년대에 하워드는 그의 기계에 대한 전 세계적으로 증가하는 수출 수요를 충족하기가 점점 더 어려워지고 있음을 알게 되었다. 그는 영국으로 여행하여 1938년 7월 에식스 주 이스트 혼던에 로터리 호스 Ltd라는 회사를 설립했다. 이 새로운 회사의 지점은 이후 미국, 남아프리카 공화국, 독일, 프랑스, 이탈리아, 스페인, 브라질, 말레이시아, 오스트레일리아 및 뉴질랜드에 문을 열었다. 나중에 하워드 로타베이터 Co. Ltd의 지주 회사가 되었다. 하워드 그룹은 1985년에 덴마크 쓰리게 아그로 그룹에 인수되었으며, 2000년 12월에 하워드 그룹은 소뢰, 덴마크에 있는 콘스킬데 인더스트리스의 일원이 되었다.
현대의 상업 농업에서는 제초제 사용으로 인해 잡초 제거를 위한 경작 작업량이 크게 줄어들었다. 그러나 제초제는 항상 바람직한 것은 아니다. 예를 들어 유기농에서는 그렇다. 제초제를 이용한 잡초 제거가 1950년대와 1960년대에 처음 널리 상업화되었을 때, 화학과 같은 과학이 구식 관행(컬티베이터를 이용한 잡초 제거와 같은)을 역사의 쓰레기통에 버리는 새로운 시대를 열 것이라는 그 시대의 낙관적인 세계관에 부합했다. 따라서 제초제를 이용한 잡초 제거는 매우 널리 채택되었고, 어떤 경우에는 너무 지나치고 서둘러 채택되었다. 이후 수십 년 동안 사람들은 이러한 초기 불균형을 극복하고 제초제를 이용한 잡초 제거에 한계와 외부성이 있으며, 이를 지능적으로 관리해야 한다는 것을 깨달았다. 여전히 널리 사용되고 있으며, 가까운 미래에는 전 세계적으로 저렴한 식량 생산에 필수 불가결할 것으로 예상되지만, 현명한 관리는 가능한 경우 기계적 경작과 같은 전통적인 대안 방법을 찾는 것을 포함한다.
컬티베이터 산업용
오늘날 상업적으로 경운 작업을 수행하는 정도(예: 근교농원)는 일반적으로 트랙터, 특히 이랑 작물 트랙터에 의해 동력이 공급된다. 산업용 컬티베이터는 크기와 모양이 다양하며, 폭은 10 피트 (3 m)에서 80 피트 (24 m)까지 다양하다. 많은 컬티베이터는 도로 이동을 더 쉽고 안전하게 하기 위해 접을 수 있는 유압식 날개가 장착되어 있다. 심기 전에 밭을 준비하고 이랑 작물 사이의 잡초를 제어하는 데 다른 유형이 사용된다. 컬티베이터는 드로바를 통해 트랙터 뒤에 견인되는 장치일 수 있다. 삼점 히치에 장착되거나 트랙터 아래 프레임에 장착될 수 있다. 활성 컬티베이터 장치는 동력인출장치 샤프트에 의해 구동된다. 대부분의 컬티베이터는 이차적인 경작 장치로 간주되지만, 활성 컬티베이터는 가벼운 토양에서 쟁기질 대신에 일차적인 경작에 일반적으로 사용된다. 사용 가능한 가장 큰 버전은 폭이 약 6 m (20 ft)이며, 구동하려면 150 마력 (110 kW) 이상의 트랙터(PTO)가 필요하다.
컬티베이터 산업용
필드 컬티베이터는 다양한 유형의 경작 가능한 농작물 밭에서 경작 작업을 완료하는 데 사용된다. 필드 컬티베이터의 주요 기능은 심을 작물에 적합한 묘상을 준비하고, 토양에 작물 잔류물을 묻어(파종 전에 토양을 데우는 데 도움), 잡초를 제어하고, 토양을 혼합하고 통합하여 작물 생장 기간 동안 충분한 물과 영양분을 얻을 수 있도록 하는 것이다. 이 장치에는 금속 프레임 하단에 여러 개의 샹크가 장착되어 있으며, 기계 후면에는 작은 좁은 막대가 있어 나중에 심을 때 이동하기 쉽도록 토양 표면을 부드럽게 한다. 대부분의 필드 컬티베이터에는 하나 이상의 유압 실린더가 장치를 올리고 내리고 깊이를 제어한다.
이랑 작물 컬티베이터의 주요 기능은 이미 자라고 있는 작물 열 사이의 잡초를 제어하는 것이다. 이랑 작물 컬티베이터는 일반적으로 삼점 히치로 올리고 내리며 깊이는 게이지 휠로 제어된다.
때로는 스윕 컬티베이터라고 불리기도 하며, 일반적으로 작물 바닥 근처에서 뿌리에서 잡초를 자르고 흙을 뒤집는 두 개의 중앙 날과 중앙 날보다 더 바깥쪽에 있는 두 개의 후방 스윕으로 구성되어 있으며, 행 중앙을 처리하고 너비가 1에서 36행까지 다양할 수 있다.
컬티베이터 정원 컬티베이터
가정 정원이나 소규모 상업 정원과 같은 작은 정원에서 사용되는 소형 경운 장비는 일차 및 이차 경운을 모두 제공할 수 있다. 예를 들어, 회전 컬티베이터는 "쟁기질"과 "써레질"을 모두 수행하여 부드럽고 느슨한 씨앗 밭을 준비한다. 그러나 컬티베이터 이빨이 제공하는 행별 잡초 제거는 제공하지 않는다. 이 작업에는 한 사람이 밀 수 있는 이빨 달린 컬티베이터가 있다.
로터리 틸러는 컬티베이터의 한 종류이다. 넓은 채소밭을 원하는 가정 정원사에게 인기가 많다. 각 작물을 심기 전에 정원을 몇 번 경작할 수 있다. 잔디 심기와 같은 단일 사용 용도를 위해 공구 대여 센터에서 로터리 틸러를 빌릴 수 있다.
가정용 소형 로터리 호미는 로토틸러라는 상표로 알려져 있었고, 다양한 로터리 틸러를 생산한 하워드 그룹에서 만든 또 다른 로터리 호미는 로타베이터로 알려져 있었다.
로토틸러
컬티베이터 정원 컬티베이터
소형 로토틸러는 일반적으로 1–5 hp (1–4 kW) 가솔린 엔진으로 동력을 얻어 날을 회전시키며, 일부는 동력 바퀴가 있지만 작은 운송/수준 조절 바퀴가 있을 수 있다. 기계가 너무 빨리 앞으로 움직이는 것을 방지하기 위해 일반적으로 날 바로 뒤에 조절 가능한 날이 고정되어 있어 경작되지 않은 깊은 토양과의 마찰을 통해 브레이크 역할을 하여 기계의 속도를 늦추고 토양을 분쇄할 수 있다. 로토틸러가 앞으로 느리게 움직일수록 더 많은 토양 경작 효과를 얻을 수 있다. 운전자는 로토틸러의 핸들바를 올리고 내려 마찰/제동 작용량을 제어할 수 있다. 로토틸러는 역진 기능이 없는 경우가 많으며, 이는 운전자 쪽으로 뒤로 움직이는 경우 심각한 부상을 초래할 수 있기 때문이다. 작동 중에 로토틸러를 뒤로 당겨 충분히 분쇄되지 않은 영역을 다시 작업할 수 있지만, 운전자가 넘어지거나 로토틸러가 자신 위에 떨어지는 것을 방지하기 위해 주의해야 한다. 로토틸링은 수동 경작보다 훨씬 빠르지만, 특히 더 무겁고 강력한 모델에서는 다루기가 매우 어렵고 힘든 작업이다. 로토틸러의 날이 나무 뿌리나 묻힌 쓰레기와 같은 보이지 않는 지하 물체에 걸리면 로토틸러가 갑자기 그리고 격렬하게 예상치 못한 방향으로 움직일 수 있다.
컬티베이터 정원 컬티베이터
로타베이터
로토틸러와 달리 자가 추진 하워드 로타베이터는 기어박스를 갖추고 바퀴에 의해 앞으로 추진되거나 뒤로 제지된다. 기어박스를 통해 날의 회전 속도는 일정하게 유지하면서 전진 속도를 조절할 수 있어 운전자가 토양이 관여하는 정도를 쉽게 조절할 수 있다. 컬티베이터의 경우 로토틸러에 비해 운전자의 작업량이 크게 줄어든다. 이 로타베이터는 일반적으로 더 강력하며, 가솔린 또는 디젤 엔진으로 4–18 hp (3–13 kW) 버전으로 제공되며 더 넓은 영역을 덮을 수 있다. 상표 등록된 "로타베이터"라는 단어는 영어에서 가장 긴 단일 회문 중 하나이다.
미니 컬티베이터
미니 컬티베이터는 농부나 주택 소유자가 사용하는 새로운 유형의 소형 농업 컬티베이터 또는 관리기이다. 파워 컬티베이터 또는 정원 컬티베이터라고도 한다. 작고 강력하며, 무엇보다 저렴한 이 농업용 회전 컬티베이터는 4륜 트랙터에 대한 대안을 제공하며, 개발도상국의 소규모 농장에서는 4륜 트랙터보다 더 경제적이다.
컬티베이터 정원 컬티베이터
경운기
고출력 "탑승형" 로타베이터는 특히 유럽에서 가정 정원 범주에서 농업 범주로 넘어와 8~10시간 만에 1헥타르의 땅을 준비할 수 있다. 워크 비하인드 트랙터 또는 워킹 트랙터라고도 한다. 몇 년 전에는 쌀 재배 지역에서만 유용하다고 여겨졌으며, 이 지역에서는 견인을 위해 강철 케이지 바퀴가 장착되었지만, 현재는 동일한 기계가 전 세계 습지 및 건조지 농업 모두에 사용되고 있다. 건조지 또는 논, 양수, 운송, 탈곡, 도랑 파기, 농약 살포와 관련된 도구를 갖춘 다양한 기능을 가지고 있다. 언덕, 산, 온실, 과수원에서 사용할 수 있다.
드로몬
드로몬(dromon, 그리스어 δρόμων, dromōn, 직역: '달리는 자') 또는 대형 쾌속 범선은 갤리선의 일종으로, 동로마 제국의 군함 중 5세기부터 12세기까지 가장 중요한 형태가 되었고 이후 이탈리아식 갤리선으로 대체되었다. 이 배는 고전 고대 시대에 로마 제국 해군의 주력이었던 고대 리부르니안에서 발전했다.
중세 영어 단어 dromond와 고대 프랑스어 단어 dromont는 그리스어 단어에서 파생되었으며, 이 이름들은 특히 큰 중세 선박을 지칭했다.
드로몬 진화 및 특징
중세 군함의 외형과 진화는 논쟁과 추측의 대상이다. 최근까지 고대 또는 중세 초기의 노를 젓는 군함 유적이 발견되지 않았고, 문헌 자료, 조잡한 예술적 묘사, 소수의 상선 유적(예: 7세기 시칠리아의 판타노 롱가리니 난파선, 7세기 야시 아다 선박, 11세기 세르체 리마니 난파선)을 분석하여 정보를 수집해야 했다. 2005년~2006년에 마르마라이 프로젝트의 테오도시우스 항구(현 옌니카피) 발굴을 통해 6세기부터 10세기까지 36척 이상의 동로마 선박 유적이 발견되었는데, 여기에는 갈레아 형의 경량 범요선 4척이 포함되어 있다.
드로몬 진화 및 특징
수용되는 견해는 초기 드로몬을 리부르니안과 구별하고 이후 지중해 범요선을 특징짓는 주요 발전은 완전한 갑판(katastrōma)의 채택, 함수에 충각 대신 수면 위 돌기의 선호, 삼각돛의 점진적인 도입이었다는 것이다. 충각(라틴어: rostrum, 그리스어: ἔμβολος) 폐기 이유는 불분명하다. 4세기 바티칸 베르길리우스 필사본에 위로 향하는 돌기를 묘사한 것은 이미 후기 로마 범요선에서 충각이 돌기로 대체되었을 가능성을 시사한다. 동로마 연구자 존 프라이어와 엘리자베스 제프리스는 돌기의 목적이 드로몬이 적선의 노 위로 올라가 노를 부수어 추진력을 파괴하는 것이었다고 주장하며, 돌기를 뜻하는 중세 라틴어 용어 "calcar"가 "짓밟다"라는 동사에서 파생되었다는 점을 지적한다. 한 가지 가능성은 충각이 설계된 고대 껍질 먼저 장부이음 선체 건조 방식이 뼈대 먼저 방식으로 점진적으로 진화하여 더 강하고 유연한 선체가 만들어져 충각에 덜 취약해졌기 때문일 수 있다. 7세기 초까지 이시도루스 히스팔렌시스의 주장에 따르면 충각의 원래 기능은 잊혀졌고, 수중 암석과의 충돌을 방지하는 데 사용되었다고 한다. 학자들은 삼각돛이 아랍인에 의해 지중해에 도입되었으며, 궁극적으로는 인도에서 유래했을 가능성이 있다고 제안했다. 최근 수십 년 동안 새로운 묘사와 문헌 자료 발견으로 학자들은 레반트 지역에 삼각돛이 나타난 시기를 후기 헬레니즘 시대 또는 초기 로마 시대로 앞당겼다. 삼각형뿐만 아니라 사각형 형태도 알려져 있으며, 수세기 동안(주로 소형 선박에) 사각돛과 함께 사용되었다.
드로몬 진화 및 특징
카이사리아의 프로코피우스가 묘사한 벨리사리우스의 반달 전쟁 함대는 분명히 부분적으로 삼각돛을 달고 있었으며, 이는 당시 삼각돛이 드로몬의 표준 삭구가 되었고 전통적인 사각돛은 중세 항해에서 점진적으로 사용되지 않게 되었음을 시사한다. 이 6세기 드로몬은 한쪽에 25개의 노를 가진 단일 노뱅크('단열식') 선박으로 추정된다. 다시 헬레니즘 시대 군함과는 달리 아웃리거를 사용했으며, 이들은 선체에서 직접 확장되었다. 9세기와 10세기의 후기 복열식('복열식') 드로몬에서는 두 개의 노뱅크(elasiai)가 갑판으로 분리되었으며, 첫 번째 노뱅크는 아래에, 두 번째 노뱅크는 갑판 위에 있었다. 이 노잡이들은 등선 작전에서 선박의 해병대와 함께 싸워야 했다. 역사가 크리스토스 마크리풀리아스는 120명의 노잡이를 가진 드로몬의 경우 한쪽에 갑판 아래에 25명, 갑판 위에 35명의 노잡이를 배치하는 것을 제안한다. 이 선박의 길이는 아마도 약 32미터였을 것이다. 대부분의 당시 선박에는 단일 돛대(histos 또는 katartion)가 있었으며, 대형 복열식 드로몬은 이 크기의 선박에 대한 삼각돛이 다루기 힘든 크기가 되었을 것으로 가정할 때 최소한 두 개의 돛대가 필요했을 것이다. 선박은 선미((prymnē))에 있는 두 개의 측면 방향키를 통해 조종되었으며, 여기에는 선장의 침상(krab[b]at[t]os)을 덮는 천막(skēnē)도 있었다. 함수(prōra)에는 높이 솟은 선수루(pseudopation)가 있었으며, 그 아래에서 그리스의 불을 방출하는 사이펀이 돌출되어 있었다. 보조 사이펀은 양쪽 선체 중앙에도 운반될 수 있었다. 해병들이 방패를 걸 수 있는 팰버세이드(kastellōma)는 선박 측면을 따라 이어져 갑판 승무원을 보호했다. 대형 선박에는 로마 리부르니안에서 확인된 것과 유사하게 돛대 사이에 나무로 된 성곽(xylokastra)이 양쪽에 있어 궁수에게 높은 사격 플랫폼을 제공했다. 선수 돌기(peronion)는 적선의 노 위로 올라가 노를 부수고 미사일 공격과 등선에 무방비 상태로 만들도록 고안되었다.
드로몬 진화 및 특징
옌니카피 발굴에서 발견된 10~11세기 galeai 선박 4척은 통일된 설계와 구조를 가지고 있어 중앙 집중식 제조를 시사한다. 이 선박들은 길이가 약 30 미터 (98 ft)이며, 유럽흑송과 플라타너스로 만들어졌다.
드로몬 변형
10세기경에는 911년과 949년 크레타 토후국에 파견된 원정대의 목록에 자세히 나와 있듯이 일반적인 드로몬 유형의 복열식 군함이 세 가지 주요 등급으로 존재했다. [chelandion] ousiakon([χελάνδιον] οὑσιακόν)은 108명의 ousia 인원이 탑승하여 그렇게 명명되었으며, [chelandion] pamphylon([χελάνδιον] πάμφυλον)은 120~160명의 인원이 탑승했으며, 그 이름은 팜필리아 지역에서 수송선으로 유래했거나 "정예 승무원"(πᾶν+φῦλον, '모든 부족')이 탑승했음을 의미한다. 마지막으로 진정한 dromōn은 두 개의 ousiai 인원이 탑승했다. 콘스탄티노스 7세의 데 세레모니스에 따르면 중형 dromōn은 230명의 노잡이와 70명의 해병으로 구성된 더 큰 인원이 탑승했다고 한다. 해군 전문가 존 H. 프라이어는 이들을 추가로 탑승한 초과 인원으로 간주하는 반면, 마크리풀리아스는 추가 인원이 상층 노뱅크 각 노에 두 번째 노잡이에 해당한다고 제안한다. 약 60명의 인원을 가진 더 작은 단일 노뱅크 선박인 monērēs(μονήρης, '단일 노뱅크') 또는 galea(γαλέα, "galley"라는 용어가 파생됨)는 정찰 임무에도 사용되었지만 전선 측면에서도 사용되었다.
드로몬 변형
삼열식 드로몬은 파라코이메노스(parakoimōmenos) 바실리오스 레카페노스에게 헌정된 10세기 저작에서 묘사된다. 그러나 이 논문은 단편으로만 남아 있으며 고전 그리스 트리에레스의 외형과 구조에 대한 언급을 크게 의존하고 있으므로 중세 동로마 시대의 군함에 적용하려 할 때 주의해야 한다. 그러나 삼열식 선박의 존재는 11세기와 12세기의 파티마 해군에서 확인되었으며, 레오 6세가 10세기에 대형 아랍 선박에 대해 언급한 것은 삼열식 범요선을 나타낼 수도 있다.
드로몬 변형
화물 운송을 위해 동로마인들은 보통 일반 상선을 수송선(phortēgoi) 또는 보급선(skeuophora)으로 징발했다. 이들은 노를 젓는 선박보다는 대부분 항해 선박이었던 것으로 보인다. 동로마인과 아랍인들은 말 수송선((hippagōga))도 사용했는데, 이들은 항해 선박이거나 범요선이었으며, 후자는 말을 수용하기 위해 확실히 개조되었다. chelandia가 원래 노를 젓는 말 수송선이었던 것을 감안하면, 이는 chelandion과 진정한 dromōn 사이의 구조적 차이를 의미할 것이다. 그렇지 않으면 문헌 자료에서 종종 무차별적으로 사용되는 용어이다. dromōn은 전적으로 군함으로 개발된 반면, chelandion은 선박 중앙에 일련의 말을 수용하기 위한 특별한 구획을 가져야 했을 것이며, 이는 선박의 선폭과 선창 깊이를 증가시켰을 것이다.
드로몬 일반 및 인용 출처
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Pryor, John H. (2003), 〈Byzantium and the Sea: Byzantine Fleets and the History of the Empire in the Age of the Macedonian Emperors, c. 900–1025 CE〉,   Hattendorf, John B.; Unger, Richard W., 《War at Sea in the Middle Ages and the Renaissance》, Boydell Press, 83–104쪽, ISBN 0-85115-903-6
캐리지
캐리지(carriage)는 승객용 2륜 또는 4륜 말이 끄는 차량이다. 유럽에서는 로마 제국 시대에 부유층의 흔한 교통수단이었으며, 1600년경부터 1900년경 자동차로 대체될 때까지 다시 흔하게 사용되었다. 일반적으로 부유층이 소유했지만, 중고 개인 캐리지는 현대의 택시처럼 흔한 대중교통이 되었다. 캐리지의 서스펜션은 가죽 끈이나 최근 수세기에 만들어진 것은 강철 스프링을 사용한다. 다양한 종류에 대한 수많은 이름이 있다. 2륜 캐리지는 일반적으로 소유자가 직접 운전했다.
코치는 캐리지의 특별한 범주이다. 코치는 4개의 모서리 기둥과 고정된 지붕이 있는 캐리지이다. 2륜 전차 (고대 무기)와 4륜 왜건 및 2륜 수레와 같은 운송 차량은 캐리지의 선구자였다.
21세기에는 왕실의 공식 행사나 전통적인 의례를 위해 가끔 말 캐리지가 사용된다. 단순화된 현대 버전은 따뜻한 나라나 관광객이 개방형 캐리지를 기대하는 도시에서 관광객 수송용으로 만들어진다. 단순한 금속 스포츠 버전은 여전히 캐리지 경기라는 스포츠를 위해 만들어진다.
캐리지 개요
캐리지(carriage, 약칭 carr 또는 cge)라는 단어는 고대 북프랑스어 cariage에서 유래했으며, 차량에 싣는다는 의미이다. 14세기 초 (아마도 후기 라틴어 carro, 자동차에서 파생됨)에도 상품용 2륜 수레를 의미하는 카(car)라는 단어가 고대 북프랑스어에서 유래했으며, 철도 객차에도 사용되고 19세기 말경 미국에서 초기 자동차(automobile)는 잠시 호스리스 캐리지(horseless carriage)라고 불렸다.
캐리지 역사
켈트족 무덤에서 발견된 일부 캐리지는 그 플랫폼이 탄력적으로 매달려 있었다는 단서를 보여준다. 4륜 왜건은 청동기 시대 유럽에서 사용되었으며, 발굴을 통해 알려진 형태는 그때부터 바퀴와 하체(모터카 시대까지 살아남은)의 기본 건축 기술이 확립되었음을 시사한다.
기원전 제3천년기에 처음 시제품이 제작된 달구지는 소나 물소가 끄는 큰 2륜 수레이다. 소 사이에 견고한 나무 막대, 한 쌍의 소를 연결하는 멍에, 승객이나 화물을 위한 나무 플랫폼, 그리고 큰 강철 테두리가 있는 나무 바퀴를 포함한다.
2륜 캐리지 모델은 인더스 문명에서 하라파, 모헨조다로, 찬후다로와 같은 다양한 유적지에서 발견된 쌍마 복개 캐리지(covered carriages)로, 에카와 유사하다. 기록상 가장 오래된 캐리지 종류는 전차 (고대 무기)로, 기원전 1900년경 메소포타미아에 도달했다. 이집트인, 근동인, 유럽인들이 일반적으로 전쟁에 사용했으며, 본질적으로 1~2명의 서 있는 승객을 태우는 2륜 경량 분지형 구조였고, 1~2마리의 말이 끌었다. 전차는 전장의 중요한 지역으로 신선한 전사를 신속하게 전달했기 때문에 혁신적이고 효과적이었다.
캐리지 역사
기원전 1세기 로마 공화국 사람들은 육로 여행에 스프링이 달린 왜건을 사용했다. 로마 캐리지는 발굴에서 발견된 캐리지 부품이 시사하는 바와 같이 사슬이나 가죽 끈에 어떤 형태의 서스펜션을 사용했을 가능성이 높다. 2021년 고고학자들은 고대 로마 도시 폼페이 근처에서 의례용 4륜 캐리지인 필렌툼의 유적을 발견했다. 필렌툼은 결혼식과 같은 의식에 사용되었을 것으로 추정된다. 이 발견은 "탁월한 보존 상태"로 묘사되었다.
중국이 언제부터 캐리지를 사용하기 시작했는지 정확한 날짜는 알 수 없지만, 허난성에서 발견된 초기 갑골문자는 캐리지가 이미 다양한 형태로 발전했음을 보여준다.
중국 전차의 가장 초기 고고학적 증거는 1933년 허난성 안양 후강에서 발견된 전차 매장지로, 후기 상나라의 무정 왕 통치 시기(기원전  1250c.년경)로 거슬러 올라간다. 갑골문자는 상나라의 서쪽 적들이 전투에서 제한된 수의 전차를 사용했지만, 상나라 자체는 이동 지휘 차량과 왕실 사냥에서만 전차를 사용했음을 시사한다.
캐리지 역사
상나라 시대에는 왕실 구성원들이 전차, 말, 마부 등 가재도구와 하인들과 함께 매장되었다. 상나라 전차는 종종 두 마리의 말이 끌었지만, 네 마리 말 버전도 가끔 매장지에서 발견된다.
자크 제르네는 기원전 1046년경 상나라를 정복한 주나라가 상나라보다 전차를 더 많이 사용했으며 "네 마리 말을 나란히 사용하는 새로운 종류의 마구를 발명했다"고 주장한다. 승무원은 궁수, 마부, 그리고 때로는 창이나 과로 무장한 세 번째 전사로 구성되었다. 기원전 8세기부터 5세기까지 중국의 전차 사용은 절정에 달했다. 전차가 더 많이 나타났지만, 보병은 종종 전투에서 전차병을 이겼다.
캐리지 역사
전차를 대량으로 사용하는 전쟁은 전국 시대 (기원전 476-221년) 이후 거의 쓸모없게 되었다. 주된 이유는 쇠뇌 사용 증가, 최대 18 피트 (5.49 m) 길이의 장창과 최대 22 피트 (6.71 m) 길이의 창 사용, 표준 기병대 도입, 그리고 유목민 기병대의 기마궁수 적응으로, 이들이 더 효과적이었다. 전차는 진나라 (기원전 221-206년)와 한나라 (기원전 206년–서기 220년) 시대에 장교들의 지휘소 역할을 계속했으며, 한나라 시대에는 한흉노 전쟁 (기원전 133년~서기 89년)에서 특히 모베이 전투 (기원전 119년)에서 흉노 연맹에 맞서 장갑 전차도 사용되었다.
한나라 이전에는 중국 국가와 왕조의 힘은 종종 그들이 보유한 것으로 알려진 전차의 수로 측정되었다. 1천 대의 전차를 가진 국가는 중급 국가로, 1만 대의 전차를 가진 국가는 거대하고 강력한 국가로 평가되었다.
캐리지 역사
중세 캐리지는 일반적으로 미국에서 친숙한 코네스토가 왜건과 유사한 둥근 지붕("틸트")이 있는 4륜 왜건 형태였다. 청동기 시대부터 알려진 바퀴와 하체의 전통적인 형태를 공유하며, 고대 세계로부터 연속적으로 회전하는 앞차축도 사용했을 가능성이 매우 높다. (사슬에 매달린) 서스펜션은 14세기('샤르 브랑랑' 또는 흔들리는 캐리지)의 시각적 이미지와 서면 기록에 기록되어 있으며, 15세기에는 널리 사용되었다. 캐리지는 주로 왕족, 귀족(특히 여성)이 사용했으며, 정교하게 장식되고 금도금될 수 있었다. 이 캐리지들은 일반적으로 4륜이었고 크기와 신분에 따라 2~4마리의 말이 끌었다. 나무와 철은 캐리지 제작에 필요한 주요 재료였고, 왕족이 아닌 사람들이 사용한 캐리지는 단순한 가죽으로 덮여 있었다.
캐리지 역사
다른 형태의 캐리지는 14세기의 페이지언트 왜건이었다. 역사가들은 페이지언트 왜건의 구조와 크기에 대해 논쟁을 벌이고 있지만, 일반적으로 왜건의 크기에 따라 4~6륜에 놓인 작은 집 모양의 구조물이다. 페이지언트 왜건은 14세기까지 대부분의 캐리지가 2륜 또는 3륜이었다는 점에서 중요하다. 전차, 흔들리는 캐리지, 유모차는 페이지언트 왜건 이전에 존재했던 캐리지의 두 가지 예이다. 역사가들은 페이지언트 왜건이 바퀴를 돌릴 수 있는 피벗 액슬 시스템으로 만들어졌는지 여부에 대해서도 논쟁을 벌인다. 4륜 또는 6륜 페이지언트 왜건이든 상관없이 대부분의 역사가들은 많은 도로가 구불구불하고 날카로운 회전이 있었기 때문에 페이지언트 왜건에 피벗 액슬 시스템이 구현되었다고 주장한다. 6륜 페이지언트 왜건은 캐리지의 또 다른 혁신을 나타낸다. 이들은 여러 피벗 액슬을 사용한 최초의 캐리지 중 하나였다. 피벗 액슬은 앞바퀴와 중간 바퀴에 사용되었다. 이를 통해 말이 자유롭게 움직이고 도로 또는 경로에 따라 캐리지를 조종할 수 있었다.