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원격 조종 잠수정
원격 조종 잠수정(remotely operated underwater vehicle, ROUV) 또는 원격 조종 장치(remotely operated vehicle, ROV)는 자유롭게 유영하는 잠수정이다. ROV는 수중 관찰, 검사, 해저 석유 및 가스 산업, 군사, 과학 및 기타 응용 분야에서 밸브 작동, 유압 기능 및 기타 일반 작업을 포함한 물리적 작업을 수행하는 데 사용된다. 또한 ROV는 유연한 플로라인 및 연결선 인입 및 연결, 부품 교체와 같은 특정 작업을 수행하기 위한 도구 패키지를 운반할 수도 있다. 이들은 종종 대부분의 잠수정과 잠수부의 능력을 넘어선 심해에서 연구 및 상업적 작업을 수행하는 데 사용된다. 대부분의 사용자들은 이 장치를 "원격 조종 장치"(ROV)라고 부른다.
원격 조종 잠수정 설명
이 의미는 육상 또는 공중에서 작동하는 원격 조종 차량과는 다르다. ROV는 높은 압력, 제한된 시야, 부력 및 해류의 영향과 같은 조건이 독특한 문제를 제기하는 수중 환경에서 기능하도록 특별히 설계되었기 때문이다. 육상 및 공중 차량이 무선 통신을 사용하여 제어하는 반면, ROV는 일반적으로 테더 또는 엄빌리컬 케이블과 같은 물리적 연결을 사용하여 전력, 비디오 및 데이터 신호를 전송하여 깊은 수심에서도 안정적인 작동을 보장한다. 테더는 또한 안정적인 통신 수단을 제공하는데, 이는 수중 조건에서 전파가 물에 빠르게 흡수되어 장거리 수중 무선 신호가 비효율적이기 때문에 중요하다.
원격 조종 잠수정 설명
ROV는 무인이며, 보통 기동성이 뛰어나고, 선박/부유 플랫폼 또는 근접 육상에서 승무원이 조종한다. 이들은 해양 탄화수소 추출과 같은 심해 산업에서 흔히 사용된다. 이들은 일반적으로 중성 부력의 테더를 통해 호스트 선박에 연결되지만, 거친 환경이나 심해에서 작업할 때는 종종 부하를 지탱하는 엄빌리컬 케이블과 테더 관리 시스템(TMS)이 함께 사용된다. TMS는 스플래시 존을 통해 하강하는 동안 ROV를 수용하는 차고 같은 장치이거나, 더 큰 작업 등급 ROV의 경우 ROV 상단에 장착된 별도의 어셈블리이다. TMS의 목적은 수중 해류가 있는 곳에서 케이블 항력의 영향을 최소화하기 위해 테더의 길이를 늘리거나 줄이는 것이다. 엄빌리컬 케이블은 작업자와 TMS 사이에 전력, 비디오 및 데이터 신호를 전달하는 전기 도체와 광섬유 그룹을 포함하는 장갑 케이블이다. 사용되는 경우, TMS는 ROV의 신호와 전력을 테더 케이블을 통해 전달한다. ROV에 도달하면 전력은 ROV의 구성 요소들 사이에 분배된다. 그러나 고전력 응용 분야에서는 대부분의 전력이 유압 펌프를 구동하는 고전력 전기 모터를 구동한다. 펌프는 추진 및 전기 모터를 해저에 구현하기 너무 어려운 토크 도구 및 매니퓰레이터 암과 같은 장비에 전력을 공급하는 데 사용된다. 대부분의 ROV는 최소한 사진기와 조명을 갖추고 있다. 차량의 기능을 확장하기 위해 추가 장비가 일반적으로 추가된다. 여기에는 소나, 자기계, 스틸 카메라, 매니퓰레이터 또는 절단 암, 물 샘플러, 그리고 물 투명도, 수온, 수밀도, 음속, 빛 침투 및 온도를 측정하는 기기가 포함될 수 있다.
원격 조종 잠수정 분류
수중 ROV는 일반적으로 크기, 무게, 능력 또는 전력에 따라 분류된다. 몇 가지 일반적인 등급은 다음과 같다.
미니 - 일반적으로 미니 클래스 ROV는 약 15kg이다. 미니 클래스 ROV는 잠수부 대체 용도로도 사용된다. 한 사람이 작은 보트에 ROV 시스템 전체를 운반하여 배치하고 잠수부의 개입 없이 작업을 완료할 수 있다. 일부 마이크로 및 미니 클래스는 개입 작업을 수행할 수 있는 ROV와 구별하기 위해 "아이볼(eyeball)" 클래스라고 불리기도 한다.
일반 - 일반적으로 5 HP 미만 (추진); 때때로 매우 초기 RCV 225와 같이 작은 세 손가락 매니퓰레이터 그리퍼가 설치되었다. 이 ROV는 이미징 소나 장치를 운반할 수 있으며 주로 가벼운 탐사 응용 분야에 사용된다. 일반적으로 최대 작동 깊이는 1,000m 미만이지만 7,000m까지 도달하도록 개발된 것도 있다.
원격 조종 잠수정 분류
검사 등급 - 일반적으로 견고한 상업 또는 산업용 관찰 및 데이터 수집 ROV로, 라이브 피드 비디오, 스틸 사진, 이미징 소나, 초단기선 음향 위치 확인 시스템(USBL), 음극 보호(CP) 프로브, 초음파 두께(UT) 게이지 및 기타 데이터 수집 센서가 장착된다. 검사 등급 ROV는 가벼운 작업 및 물체 조작을 위한 매니퓰레이터 암을 가질 수도 있다.
수중 ROV는 발사 선박이나 플랫폼에서 테더를 통해 직접 중성 부력으로 작동하는 "자유 유영" 방식이거나, 또는 선박이나 플랫폼에서 하강하는 무거운 잠수 "차고" 또는 "탑햇"에서 전개된 테더로 작동하는 "차고형" 방식일 수 있다. 두 기술 모두 장단점이 있지만, 매우 깊은 작업은 일반적으로 차고를 사용하여 수행된다.
원격 조종 잠수정 역사
1970년대와 80년대에 영국 왕립 해군은 원격 조종 잠수정인 "커틀릿"을 사용하여 훈련용 어뢰와 기뢰를 회수했다. RCA (Noise)는 BUTEC 사격장에서 "커틀릿 02" 시스템을 유지했으며, "03" 시스템은 클라이드 잠수함 기지에 기반을 두고 RN 요원이 운용 및 유지했다.
원격 조종 잠수정 역사
미국 해군은 1960년대 초창기 ROV 기술 개발 대부분을 지원하여 당시 "케이블 제어 수중 회수 차량"(CURV)이라고 불리는 것을 만들었다. 이는 심해 구조 작전을 수행하고 1966년 팔로마레스 B-52 추락 사고 이후 지중해에서 유실된 핵폭탄과 같은 물체를 해저에서 회수할 수 있는 능력을 창출했다. 이 기술 기반 위에 해양 석유 및 가스 산업은 해양 유전 개발을 돕기 위해 작업 등급 ROV를 만들었다. 처음 도입된 지 10년 이상이 지난 1980년대에 ROV는 새로운 해양 개발의 상당 부분이 인간 잠수부의 접근 범위를 넘어섬에 따라 필수적인 존재가 되었다. 1980년대 중반 해양 ROV 산업은 유가 하락과 세계 경제 침체로 인해 기술 개발이 심각하게 정체되었다. 그 이후 ROV 산업의 기술 개발은 가속화되었고 오늘날 ROV는 많은 분야에서 수많은 작업을 수행한다. 이들의 작업은 해저 구조물, 파이프라인 및 플랫폼의 단순한 검사부터 파이프라인 연결 및 수중 매니폴드 배치에 이르기까지 다양하다. 이들은 해저 개발의 초기 건설과 후속 수리 및 유지 보수에 광범위하게 사용된다. 석유 및 가스 산업은 작업 등급 ROV를 넘어 더 얕은 환경에서 더 유용할 수 있는 미니 ROV로 확장되었다. 이들은 크기가 작아서 종종 비용을 절감하고 배치 시간을 단축할 수 있다.
수중 ROV는 RMS 타이타닉, 독일 전함 비스마르크, USS Yorktown, SM U-111, SS 센트럴 아메리카를 포함한 많은 역사적인 난파선을 식별하는 데 사용되었다. RMS 타이타닉 및 SS 센트럴 아메리카와 같은 일부 경우 ROV는 해저에서 물질을 회수하여 표면으로 가져오는 데 사용되었으며, 가장 최근에는 2024년 7월 타이타닉 탐사 중 자기계를 통해 유물을 처음으로 회수했다.
석유 및 가스 산업이 ROV의 대부분을 사용하지만, 다른 응용 분야에는 과학, 군사 및 인양 작업이 포함된다. 군대는 기뢰 제거 및 검사와 같은 작업에 ROV를 사용한다. 과학적 사용은 아래에서 논의한다.
원격 조종 잠수정 건설
작업 등급 ROV는 다양한 작업을 수행하는 데 필요한 부력을 제공하기 위해 알루미늄 섀시 위에 큰 부양 팩으로 제작된다. 알루미늄 프레임의 정교함은 제조업체의 디자인에 따라 다르다. 신택틱 폼이 종종 부양 재료로 사용된다. 다양한 센서 또는 도구 패키지를 수용하기 위해 시스템 하단에 도구 스키드가 장착될 수 있다. 가벼운 구성 요소를 상단에, 무거운 구성 요소를 하단에 배치함으로써 전체 시스템은 부력 중심과 무게 중심 사이에 큰 분리 거리를 갖는다. 이는 안정성과 수중 작업을 수행하는 강성을 제공한다. 수중 추진기는 부력 중심과 무게 중심 사이에 배치되어 기동 시 로봇의 자세 안정성을 유지한다. 다양한 추진기 구성 및 제어 알고리즘을 사용하여 특히 고전류 수역에서 작업 중 적절한 위치 및 자세 제어를 제공할 수 있다. 추진기는 일반적으로 가장 정밀한 제어를 제공하기 위해 균형 잡힌 벡터 구성으로 되어 있다.
원격 조종 잠수정 건설
전기 부품은 해수에서의 부식과 깊은 곳에서 ROV에 가해지는 극심한 압력으로 인한 파손으로부터 보호하기 위해 오일이 채워진 방수 구획 또는 1기압 구획에 있을 수 있다. ROV는 기본 작업을 수행하기 위해 추진기, 사진기, 조명, 테더, 프레임 및 조종 제어 장치를 갖추게 된다. 매니퓰레이터 및 소나와 같은 추가 센서는 특정 작업에 필요에 따라 장착할 수 있다. ROV에 두 개의 로봇 팔이 장착되어 있는 것을 흔히 볼 수 있으며, 각 매니퓰레이터는 다른 그리핑 조를 가질 수 있다. 카메라 또한 충돌로부터 보호하기 위해 보호 장치가 장착될 수 있다.
대부분의 작업 등급 ROV는 위에서 설명한 대로 제작되지만, 이것이 ROV 제작 방법의 유일한 스타일은 아니다. 더 작은 ROV는 의도된 작업에 적합한 매우 다른 디자인을 가질 수 있다. 더 큰 ROV는 일반적으로 선박에서 배치 및 작동되므로, ROV는 갑판으로 회수하기 위한 착륙 스키드를 가질 수 있다.
원격 조종 잠수정 구성
원격 조종 장치는 세 가지 기본 구성을 가지고 있다. 각각은 특정한 제한을 가져온다.
개방형 또는 박스 프레임 ROV - 이것은 ROV 구성 중 가장 친숙한 것으로, 모든 작동 센서, 추진기 및 기계 부품이 내장된 개방형 프레임으로 구성된다. 이들은 가벼운 해류(제조업체 사양에 따르면 4노트 미만)에서 자유롭게 유영하는 데 유용하다. 매우 나쁜 유체역학적 설계로 인해 견인 응용 분야에는 적합하지 않다. 대부분의 작업 등급 및 중작업 등급 ROV는 이 구성을 기반으로 한다.
어뢰형 ROV - 이것은 데이터 수집 또는 검사 등급 ROV의 일반적인 구성이다. 어뢰형은 낮은 유체역학적 저항을 제공하지만, 상당한 제어 제한이 따른다. 어뢰형은 위치 및 자세 안정성을 유지하기 위해 고속(군사 탄약에 이 형태가 사용되는 이유)을 요구하지만, 이 유형은 고속에서 매우 취약하다. 저속(0-4노트)에서는 테더로 인한 롤 및 피치, 해류로 인한 롤, 피치 및 요와 같은 수많은 불안정성에 시달린다. 꼬리 또는 선미에 제한된 제어 표면이 있어 과도한 보상 불안정성을 쉽게 유발한다. 이들은 견인 ROV로 더 자주 사용되기 때문에 종종 "토우 피쉬"라고 불린다.
원격 조종 잠수정 테더 관리
ROV는 (AUV와 달리) 차량과 표면 간에 전력과 데이터를 전송하기 위해 테더 또는 엄빌리컬이 필요하다. 테더의 크기와 무게를 고려해야 한다. 테더가 너무 크면 차량의 항력에 부정적인 영향을 미치고, 너무 작으면 발사 및 회수 중 리프팅 요구 사항에 충분히 견고하지 않을 수 있다.
테더는 일반적으로 테더 관리 시스템(TMS)에 감겨 있으며, 이는 테더가 엉키거나 매듭지지 않도록 관리하는 데 도움이 된다. 어떤 상황에서는 차량을 내리거나 회수하는 윈치로 사용될 수 있다.
원격 조종 잠수정 응용 분야
탐사 또는 검사 ROV는 일반적으로 작업 등급 ROV보다 작으며 종종 Class I: 관찰 전용 또는 Class II: 페이로드와 함께 관찰로 하위 분류된다. 이들은 수로 조사, 즉 해저 구조물의 위치 및 배치 지원과 파이프라인 조사, 재킷 검사 및 선박의 선체 검사와 같은 검사 작업에도 사용된다. 탐사 ROV(일명 "아이볼")는 작업 등급보다 작지만, 해류에서 위치를 유지하는 능력과 관련하여 종종 비슷한 성능을 가지며, 차량의 페이로드 능력과 사용자의 필요에 따라 조명, 카메라, 소나, 초단기선 (USBL) 비콘, 라마 분광계, 및 스트로브 플래셔와 같은 유사한 도구 및 장비를 운반하는 경우가 많다.
동시 잠수 작업과 연계된 ROV 작업은 안전상의 이유로 잠수 감독관의 전반적인 감독을 받는다.
국제 해양 계약자 협회(IMCA)는 잠수 작업 중 원격 조종 차량 개입(IMCA D 054, IMCA R 020) 문서에서 잠수부와 함께 ROV를 해상에서 운용하는 지침을 발행했으며, 이는 계약자와 고객 모두가 사용하도록 의도되었다.
원격 조종 차량은 잠수함 구조 작업 중 사용될 수 있다.
원격 조종 잠수정 응용 분야
카메라와 센서가 발전하고 차량이 더욱 민첩하고 조종하기 쉬워지면서, ROV는 잠수부가 접근할 수 없는 깊고 위험하며 좁은 지역에 접근할 수 있는 능력 때문에 특히 다큐멘터리 제작자들 사이에서 인기를 얻고 있다. ROV가 잠수하여 영상을 촬영할 수 있는 시간 제한이 없어 이전에는 볼 수 없었던 관점을 얻을 수 있다. ROV는 내셔널 지오그래픽의 <샤크 맨>과 <루시타니아의 어두운 비밀>, 그리고 BBC 와일드라이프 스페셜 <스파이 인 더 허들>을 포함한 여러 다큐멘터리 촬영에 사용되었다.
ROV는 군대, 법 집행 기관 및 해안 경비대에 의해 광범위하게 사용되기 때문에 인기 있는 CBS 시리즈 CSI와 같은 범죄 드라마에도 등장했다.
모든 연령대의 사람들이 바다에 대한 관심이 커지고, 한때 비싸고 접근하기 어려웠던 장비의 가용성이 높아지면서, ROV는 많은 취미가들에게 인기 있는 활동이 되었다. 이 취미는 PVC 파이프 및 기타 쉽게 구할 수 있는 재료로 만들어지는 작은 ROV의 제작을 포함하며, 일반적으로 50피트에서 100피트 사이의 깊이로 잠수할 수 있지만, 일부는 300피트까지 도달하는 데 성공했다.
원격 조종 잠수정 과학
ROV는 또한 해양을 연구하기 위해 과학계에서 광범위하게 사용된다. 많은 심해 동물과 다른 유기체들이 ROV의 사용을 통해 자연 환경에서 발견되거나 연구되었다. 예를 들어 해파리인 Stellamedusa ventana와 장어 같은 발광멸과가 있다. 미국에서는 몬터레이 베이 수족관 연구소 (MBARI), 우즈홀 해양학 연구소 (WHOI) (Nereus와 함께), 그리고 로드아일랜드 대학교 / 미스틱 아쿠아리움 및 탐사 연구소 (URI/IFE)를 포함한 여러 공공 및 민간 해양학 기관에서 최첨단 연구가 수행되고 있다. 유럽에서는 알프레드 베게너 극지 해양 연구소가 ROV를 사용하여 해빙의 얼음 두께 측정, 빛 투과율, 퇴적물, 산소, 질산염, 해수 온도 및 염도를 포함한 북극 및 남극 해빙 조사를 위해 ROV를 사용한다. 이러한 목적을 위해 단일 및 다중 빔 소나, 분광복사계, 매니퓰레이터, 형광계, 전도도/온도/심도(염도 측정)(CTD), 옵토드 및 UV 분광기가 장착되어 있다.
원격 조종 잠수정 과학
좋은 비디오 영상이 대부분의 심해 과학 연구의 핵심 구성 요소이므로, 연구용 ROV는 고출력 조명 시스템과 방송 품질 카메라를 갖추는 경향이 있다. 수행되는 연구에 따라 과학 ROV는 다양한 샘플링 장치 및 센서를 장착한다. 이들 장치 중 다수는 심해의 극심한 환경에서 작동하도록 구성된 유일무이한 최첨단 실험 구성 요소이다. 과학 ROV는 또한 유압 매니퓰레이터 및 고정밀 해저 내비게이션 시스템과 같이 상업용 ROV 부문을 위해 개발된 많은 기술을 통합한다. 이들은 멕시코만의 마디그라 난파선 프로젝트 및 지중해의 CoMAS 프로젝트와 같은 수중고고학 프로젝트에도 사용된다.
원격 조종 잠수정 과학
그 능력과 응용 분야로 주목할 만한 몇 가지 대형 고급 시스템이 있다. MBARI의 티뷰론(Tiburon) 차량은 개발 비용이 6백만 달러 이상 들었으며, 주로 미국 서해안의 중층 및 열수 연구에 사용된다. WHOI의 제이슨 시스템은 심해 해양학 연구에 많은 중요한 기여를 했으며 전 세계에서 계속 작동하고 있다. URI/IFE의 헤라클레스 ROV는 유압 추진 시스템을 완전히 통합한 최초의 과학 ROV 중 하나이며, 고대 및 현대 난파선을 탐사하고 발굴하는 데 독특하게 장착되어 있다. 캐나다 과학 잠수정 시설의 ROPOS 시스템은 심해 열수 회수 및 탐사, 해양 관측소 유지 보수 및 배치와 같은 어려운 작업을 위해 여러 선도적인 해양 과학 기관 및 대학에서 지속적으로 사용하고 있다.
원격 조종 잠수정 교육 및 홍보
시퍼치 원격 조종 수중 차량(ROV) 교육 프로그램은 초등학생, 중학생, 고등학생이 폴리염화 비닐(PVC) 파이프 및 기타 쉽게 구할 수 있는 재료로 간단한 원격 조종 수중 차량을 제작할 수 있도록 하는 교육 도구 및 키트이다. 시퍼치 프로그램은 학생들에게 선박 및 잠수함 설계의 기본 기술을 가르치고 학생들이 선박공학 및 해양공학 및 해양 공학 개념을 탐구하도록 장려한다. 시퍼치는 해군연구청의 지원을 받아 국립 해군 공학 책임(NNRNE)의 일환으로 진행되며, 프로그램은 해군 건축가 및 해양 공학회에서 관리한다.
원격 조종 잠수정 교육 및 홍보
ROV 기술의 또 다른 혁신적인 사용은 마디그라 난파선 프로젝트에서였다. "마디그라 난파선"은 약 200년 전 루이지애나주 연안에서 약 35마일 떨어진 멕시코만의 4,000 피트 (1,200 미터) 깊이에서 침몰했다. 실제 신원이 미스터리로 남아있는 이 난파선은 오케아노스 가스 수집 회사(OGGC)를 위해 일하는 유전 검사 팀에 의해 2002년에 발견될 때까지 해저에 잊혀져 있었다. 2007년 5월, 텍사스 A&M 대학교가 이끌고 광물 관리청(현재 BOEM)과의 계약에 따라 OGGC가 자금을 지원한 탐사가 시작되어 당시까지 시도된 심해 과학 고고학 발굴 중 가장 깊은 발굴을 수행하여 해저 유적을 연구하고 결국 루이지애나 주 박물관에 전시하기 위한 유물을 회수했다. 교육 홍보의 일환으로 노틸러스 프로덕션스는 BOEM, 텍사스 A&M 대학교, 플로리다 공공 고고학 네트워크 및 베올리아 환경과 협력하여 프로젝트에 대한 1시간 HD 다큐멘터리와 대중 시청용 짧은 비디오를 제작하고 탐사 중 비디오 업데이트를 제공했다. ROV의 비디오 영상은 이 홍보 활동의 필수적인 부분이었으며, <미스터리 마디그라 난파선> 다큐멘터리에서 광범위하게 사용되었다.
원격 조종 잠수정 교육 및 홍보
해양 첨단 기술 교육(MATE) 센터는 ROV를 사용하여 중학교, 고등학교, 커뮤니티 칼리지 및 대학 학생들에게 해양 관련 직업에 대해 가르치고 과학, 기술, 공학 및 수학 기술을 향상시키는 데 도움을 준다. MATE의 연례 학생 ROV 대회는 전 세계의 학생 팀들이 직접 설계하고 제작한 ROV로 경쟁하도록 한다. 이 대회는 해양 관련 기술 및 직업의 다양한 측면에 학생들을 노출시키는 다른 테마에 초점을 맞춰 고성능 작업 환경을 시뮬레이션하는 현실적인 ROV 기반 미션을 사용한다. ROV 대회는 MATE와 해양 기술 사회의 ROV 위원회에서 주최하며, 미국 항공 우주국(NASA), 미국 해양대기청(NOAA), 오시아니어링 및 ROV 설계, 공학 및 조종과 같은 기술을 가진 고도로 훈련된 학생들의 가치를 인정하는 많은 다른 기관들의 자금 지원을 받는다. MATE는 미국 국립과학재단의 자금으로 설립되었으며, 캘리포니아 몬터레이의 몬터레이 반도 칼리지에 본부를 두고 있다.
ROV에 대한 관심은 MATE (Marine Advanced Technology Education), NURC (National Underwater Robotics Challenge), 로보섭을 포함한 많은 대회를 탄생시켰다. 이들은 참가자들, 주로 학교 및 기타 기관들이 직접 만든 ROV를 사용하여 일련의 과제에서 서로 경쟁하는 대회이다. 대부분의 취미용 ROV는 물이 잔잔한 수영장과 호수에서 테스트되지만, 일부는 개인 ROV를 바다에서 테스트하기도 했다. 그러나 그렇게 할 경우 파도와 해류로 인해 ROV가 경로를 이탈하거나, 대부분의 취미용 ROV에 장착된 작은 엔진 때문에 서핑을 뚫고 나아가는 데 어려움을 겪는 등 많은 어려움이 발생한다.
원격 조종 잠수정 군사적 사용
ROV는 수십 년 동안 여러 해군에서 주로 기뢰 제거 및 기뢰 파괴에 사용되어 왔다.
2008년 10월, 미국 해군은 DSRV-1 미스틱과 지원함에 기반한 현지 조종 구조 시스템을 테더 연결 유인 ROV인 가압 구조 모듈(PRM)에 기반한 모듈형 시스템인 SRDRS로 개선하기 시작했다. 이는 여러 국가의 함대 잠수함과의 수년간의 테스트와 훈련 이후 이루어졌다. 또한 손상된 잠수함을 조사하고 PRM을 위해 잠수함을 준비하는 데 무인 시비츠키 ROV를 사용한다.
미국 해군은 또한 기뢰전에 AN/SLQ-48 기뢰 중화 차량(MNV)이라는 ROV를 사용한다. 이 차량은 연결 케이블을 통해 선박에서 1,000 야드 (910 m) 떨어진 곳까지 이동할 수 있으며, 2,000 피트 (610 m) 깊이까지 도달할 수 있다. MNV에 사용할 수 있는 미션 패키지는 MP1, MP2, MP3로 알려져 있다.
이 폭탄들은 선박에서 음향 신호로 폭파된다.
AN/BLQ-11 자율 무인 수중 차량(UUV)은 은밀한 기뢰 대책 능력을 위해 설계되었으며 특정 잠수함에서 발사될 수 있다.
원격 조종 잠수정 군사적 사용
미국 해군의 ROV는 어벤저급 기뢰 대항함에만 있다. USS 가디언 (MCM-5)의 좌초와 USS 어벤저 (MCM-1) 및 USS 디펜더 (MCM-2)의 퇴역 이후, 바레인(USS 센트리 (MCM-3), USS 데바스테이터 (MCM-6), USS 글래디에이터 (MCM-11) 및 USS 덱스터러스 (MCM-13)), 일본(USS 패트리어트 (MCM-7), USS 파이오니어 (MCM-9), USS 워리어 (MCM-10) 및 USS 치프 (MCM-14)), 캘리포니아(USS 챔피언 (MCM-4), USS 스카우트 (MCM-8), 및 USS 아든트 (MCM-12)) 연안에서 11대의 미국 소해정만 운용되고 있다.
2011년 8월 19일, 보잉이 만든 에코 레인저라는 로봇 잠수정이 적국 해역 정찰, 국가 안보 위협에 대한 지역 항구 순찰, 환경 위험 감지를 위한 해저 수색 등 미국 군사 용도로 사용될 가능성에 대해 시험 중이었다. 노르웨이 해군은 노르웨이 블루아이 파이오니어 수중 드론으로 헬게 잉스타드 함을 검사했다.
원격 조종 잠수정 군사적 사용
능력이 향상됨에 따라 더 작은 검사 등급 ROV는 미국 해안 경비대 및 미국 해군, 네덜란드 왕립 해군, 노르웨이 해군, 영국 왕립 해군, 인도네시아 해군, 뉴질랜드 해군, 스웨덴 해군, 캐나다 국군, 핀란드 해군, 프랑스 해군, 국방부 및 사우디 국경 수비대를 포함하여 전 세계의 해군, 해안 경비대 및 항만 당국에 의해 점점 더 많이 채택되고 있다. 이러한 군용 ROV는 폭발물 처리(EOD), 기상학, 항만 보안, 기뢰 대책(MCM), 기뢰 중화 및 해양 정보, 감시, 정찰(ISR)과 같은 다양한 수중 검사 작업에 유용하다.
ROV는 또한 법 집행 기관, 공공 안전 및 수색 및 복구(SAR) 팀에 의해 수중 증거 회수, 희생자 회수, 재난 대응, 안전 검사, 인양 작업, 홍수 대응 및 실종자 위치 파악을 위해 널리 채택되었다. 공공 안전 잠수 팀의 보조 도구로서, 이 ROV는 인간 잠수부를 수중으로 보내기 전에 안전한 조건을 보장하기 위해 종종 "사전 잠수 점검"으로 배치된다. 이러한 도구의 인기가 높아짐에 따라 공공 및 민간 기관은 이러한 차량 구매를 지원하기 위해 보조금을 받기 시작했으며, 마리코파 카운티 보안관 사무소와 같은 일부 기관은 공공 안전 작전에서 ROV 응용 프로그램에 대한 증가하는 수요를 충족시키기 위해 전담 원격 조종 차량 부대(ROV-U)를 설립하기까지 한다.
실시간 이동 측위
실시간 이동 측위(real-time kinematic positioning, RTK)는 현재 위성 항법(GNSS) 시스템의 일반적인 오류를 보정하기 위한 측량의 응용이다. 신호의 정보 내용 외에도 신호 반송파의 위상 측정을 사용하며, 단일 기준국 또는 보간된 가상국에 의존하여 실시간 보정을 제공하여 센티미터 수준의 정확도를 제공한다(차분 GPS 참조). 특히 GPS와 관련하여 이 시스템은 일반적으로 반송파 위상 향상 또는 CPGPS라고 불린다. 이 기술은 토지 측량, 수로 측량, 무인 항공기 항법에 응용된다.
실시간 이동 측위 배경
위성 항법 수신기와 위성 사이의 거리는 위성에서 수신기로 신호가 이동하는 데 걸리는 시간으로 계산할 수 있다. 지연을 계산하려면 수신기가 신호에 포함된 의사 난수 바이너리 시퀀스를 내부적으로 생성된 의사 난수 바이너리 시퀀스에 정렬해야 한다. 위성 신호가 수신기에 도달하는 데 시간이 걸리기 때문에 위성 시퀀스는 수신기 시퀀스에 비해 지연된다. 수신기 시퀀스를 점차 지연시킴으로써 두 시퀀스는 결국 정렬된다.
결과적인 거리 측정의 정확도는 본질적으로 위성으로부터의 신호를 정확하게 처리하는 수신기 전자 장치의 능력과, 완화되지 않은 전리층 및 대류권 지연, 다중 경로, 위성 시계 및 천체력 오류와 같은 추가 오류 원인의 함수이다.
실시간 이동 측위 반송파 위상 추적
RTK는 동일한 일반적인 개념을 따르지만, 신호에 포함된 정보는 무시하고 위성 신호의 반송파를 신호로 사용한다. RTK는 고정된 기준국과 로버를 사용하여 로버의 위치 오류를 줄인다. 기준국은 로버에게 보정 데이터를 전송한다.
이전 섹션에서 설명한 바와 같이, 위성까지의 거리는 본질적으로 반송파 파장에 위성과 로버 사이의 전체 사이클 수를 곱하고 위상차를 더하여 계산된다. 신호가 하나 이상의 사이클만큼 위상이 이동할 수 있기 때문에 사이클 수를 결정하는 것은 쉽지 않다. 이로 인해 추정된 사이클 수의 오류와 파장을 곱한 것과 같은 오류가 발생하며, 이는 L1 신호의 경우 19cm이다. 이러한 소위 정수 모호성 탐색 문제를 해결하면 센티미터 정밀도를 얻을 수 있다. C/A 신호의 측정값을 비교하고 여러 위성 간의 결과 거리를 비교하는 정교한 통계 방법을 사용하여 오류를 줄일 수 있다.
실시간 이동 측위 반송파 위상 추적
이 기술을 사용하여 가능한 개선은 고정에서 1% 정확도를 계속 가정하면 잠재적으로 매우 높다. 예를 들어, GPS의 경우 L1 신호로 방송되는 C/A(coarse-acquisition) 코드는 1.023MHz로 위상이 변경되지만, L1 반송파 자체는 1575.42MHz로 천 배 이상 더 자주 위상이 변경된다. 따라서 L1 반송파 위상 측정에서 ±1% 오류는 기준선 추정에서 ±1.9mm 오류에 해당한다.
실시간 이동 측위 실용적 고려사항
실제로 RTK 시스템은 단일 기준국 수신기 하나와 여러 개의 이동 장치를 사용한다. 기준국은 관측한 반송파의 위상을 재방송하고, 이동 장치는 자체 위상 측정값을 기준국에서 수신한 것과 비교한다. 기준국에서 이동국으로 보정 신호를 전송하는 방법은 여러 가지가 있다. 실시간으로 저렴하게 신호를 전송하는 가장 일반적인 방법은 일반적으로 UHF 대역의 무선 모뎀을 사용하는 것이다. 대부분의 국가에서는 RTK 목적을 위해 특정 주파수가 할당되어 있다. 대부분의 지상 측량 장비에는 UHF 대역 무선 모뎀이 표준 옵션으로 내장되어 있다. RTK는 기준국에서 약 20km까지 정확도 향상을 제공한다.
이를 통해 장치들은 기준국 계산 위치와 동일한 정확도로 절대 위치가 정확하더라도 밀리미터 단위로 상대 위치를 계산할 수 있다. 단일 기준국을 사용하는 RTK의 경우, 장치에 따라 기준국에 대한 수평 오차는 8mm + 1ppm(백만분의 일 / km당 1mm), 수직 오차는 15mm + 1ppm 정확도를 달성할 수 있다.  예를 들어, 기준국이 16km(10마일 미만) 떨어져 있다면 상대 수평 오차는 8mm + 16mm = 24mm(1인치 미만)가 된다.
실시간 이동 측위 실용적 고려사항
이러한 매개변수는 일반적인 내비게이션에 RTK 기술의 유용성을 제한하지만, 이 기술은 측량과 같은 역할에 완벽하게 적합하다. 이 경우 기준국은 알려진 측량 위치(종종 수준점)에 위치하며, 이동 장치는 해당 지점을 기준으로 측정을 수행하여 매우 정확한 지도를 생성할 수 있다. RTK는 또한 자동 운전/자동 조종 시스템, 정밀 농업, 기계 제어 시스템 및 유사한 역할에 사용되었다.
네트워크 RTK는 RTK의 사용을 네트워크 기준국을 포함하는 더 넓은 지역으로 확장한다. 작동 신뢰성과 정확도는 기준국 네트워크의 밀도와 기능에 따라 달라진다. 네트워크 RTK를 사용하면 장치에 따라 가장 가까운 기준국에 대한 수평 오차는 8mm + 0.5ppm, 수직 오차는 15mm + 0.5ppm의 정확도를 달성할 수 있다. 예를 들어, 기준국이 16km(10마일 미만) 떨어져 있다면 상대 수평 오차는 8mm + 8mm = 16mm(약 5/8인치)가 된다.
실시간 이동 측위 실용적 고려사항
상시 작동 기준국(CORS) 네트워크는 일반적으로 인터넷 연결을 통해 보정을 방송하는 RTK 기준국 네트워크이다. CORS 네트워크에서는 여러 기준국이 정확한 위치 지정을 보장하고 단일 기준국의 잘못된 초기화를 방지하는 데 도움이 되므로 정확도가 향상된다.
가상 기준 네트워크(VRN)는 대신 가상 기준국(VRS)을 사용하여 기준국 없이도 정밀도를 유사하게 향상시킬 수 있다.
이 개념은 기준국 네트워크를 사용하여 이 요구 사항을 충족하는 데 도움이 될 수 있다. 일반적인 CORS 설정은 미가공 데이터(또는 보정)가 로버 수신기(즉, 사용자)로 전송되는 단일 기준국으로 구성된다. 그런 다음 사용자는 반송파 위상차를 형성(또는 원시 데이터를 수정)하고 차동 보정을 사용하여 데이터 처리를 수행한다.
대조적으로, GNSS 네트워크 아키텍처는 종종 여러 기준국을 사용한다. 이 접근 방식은 주로 전리층 및 대류권 굴절, 위성 궤도 오류로 인해 발생하는 거리 의존적 체계적 오차를 보다 정밀하게 모델링할 수 있게 한다. 더 구체적으로, GNSS 네트워크는 오차 예산이 가장 가까운 안테나의 거리에 의존하는 정도를 줄인다.
로봇 경기
로봇 경기(robot competition), 로봇 대회, 로봇 경연대회는 로봇의 능력과 특성을 시험하고 평가할 수 있는 행사이다. 일반적으로, 로봇들은 대회에서 우승하기 위해 다른 로봇들을 능가해야 한다. 많은 대회가 학교를 대상으로 하지만, 전문 참가자와 아마추어 참가자가 참여하는 여러 대회도 존재한다.
로봇 경기 역사
로봇 경기는 1970년대와 1980년대부터 조직되었다. 1979년에는 IEEE가 스펙트럼 잡지에 실린 대로 마이크로마우스 대회를 조직했다.
최초의 로봇 경기를 정확히 밝히기는 어렵지만, 두 가지 행사가 그 오랜 역사로 잘 알려져 있다. 일본의 로봇 스모 중 전일본 로봇 스모 토너먼트와 트리니티 칼리지 국제 소방 로봇 대회가 그것이다.
두 개의 현대적인 행사는 로보컵과 로보원이다. 레고와 VEX 같은 회사들도 그들이 리그라고 부르는 자체 브랜드 행사를 개발했지만, 이는 지역 예선에서 결승전을 치르는 개별 컵 대회처럼 기능한다.
대학별 챌린지가 대회로 간주되어야 할지 워크숍으로 간주되어야 할지에 대한 논란이 있다. 일반적인 추세는 편애를 방지하고 경쟁 로봇의 품질을 향상시키기 위해 대회를 대중에게 개방하는 것이다.
일부 단체들은 표준화된 일정으로 완전한 리그를 도입하여 로봇 대회를 표준화하려고 시도했지만, 이 모델은 2008년에 전국 리그가 창설되어 여전히 운영 중인 스페인과 같은 일부 국가에서만 성공했다.
로봇 경기 대회 종류
로봇 경기에는 여러 종류가 있어, 이들을 비교하거나 표준을 설정하기 어렵다. 예를 들면:
로봇 경기 대회
이 모든 대회는 실내에서 진행되며, 장소가 순회하고 다양한 카테고리를 선보인다. 이 목록의 대회들은 해당 지역에 매년 반복적으로 큰 영향을 미치며, 국가적으로 큰 영향력을 가지거나 국제적으로 상당한 도달 범위를 가진다. 참조 지도는 에 있다.
이 대회들은 기술 발전, 대중 인식 또는 다른 전 세계 로봇 대회에 중요한 영향을 미쳤다.
이 대회들의 장소는 고정되어 있으며, 보통 특정 장소나 기관과 연결되어 있다.
로봇 경기 출처가 없거나 중단된 소규모 대회
다음 행사들은 비활동 상태이거나 활동 중임을 보여주는 자료가 없는 것으로 보인다.
이 대회는 핀란드 로봇 협회에서 주최한다.
목표는 사람의 도움 없이 오프로드에서 움직일 수 있는 로봇을 만드는 것이다. 이 대회는 매년 핀란드의 여름 중반 자미 플라이 인 에어쇼에서 열린다. 경연 트랙은 경연 10분 전에 심판이 무작위로 선택하며, 네 개의 나무 막대기로 200m 트랙을 표시한다. 트랙은 모래길과 덤불과 바위가 있는 들판으로 구성된다. 로봇은 시작부터 끝까지 막대기 밖으로 사람의 도움 없이 가능한 한 빨리 달려야 한다. 2007년 및 2008년 경연대회의 유튜브 영상과 사진을 볼 수 있다.
전 세계 학생 팀들이 야외 레이싱 대회에 참가하여, 작은 로봇들이 인간의 조종이나 제어 없이 결승선까지 다른 로봇들과 경주한다. 그들의 기술은 정적 심사, 드래그 레이스, 그리고 차량이 장애물을 피하고 교통 규칙을 준수하는 서킷 레이스에서 시험대에 오른다. 이 로봇들은 우주 탐사, 채굴, 수색 및 구조, 원격 감지, 자동차 검사와 같은 분야에 활용되고 있다.
로봇 경기 출처가 없거나 중단된 소규모 대회
로봇 레이싱은 자율 이동 로봇 기술 연구를 촉진하기 위한 노력이다. 이 대회는 학생들에게 기계, 컴퓨터, 제어 소프트웨어, 시스템 통합 구성 요소를 포함한 공학 설계 과제를 제공한다. 학생들은 함께 협력하여 인간의 조종이나 제어 없이 구불구불하고 장애물로 가득 찬 코스를 탐색할 수 있는 로봇 차량을 설계하고 제작한다.
모바일 자율 시스템 연구실 또는 Maslab은 대학 수준의 시각 기반 자율 로봇 대회이다. 이 대회는 매사추세츠 공과대학교 (MIT) 학생들에게 열려 있으며, 이미지 처리, 로봇 움직임, 목표 공 투하의 다중 스레드 응용 프로그램을 필요로 한다. 로봇은 우분투 리눅스를 사용하고, 센서-하드웨어 추가 및 인식을 용이하게 하는 독립적인 OrcBoard 플랫폼에서 실행된다.
플라잉 동키 챌린지는 화물 운반에 중점을 두고 아프리카에서 매년 개최되는 일련의 점증적 하위 챌린지이다. 초기 챌린지는 2014년 11월 케냐에서 네 가지 핵심 기술 및 설계 하위 챌린지와 세 가지 비기술적 챌린지로 개최될 예정이었다.
로봇 경기 출처가 없거나 중단된 소규모 대회
플로리다 대학교, 미국 육군, 프랑스 DGA, 인도 국방부 등 여러 기관의 후원을 받아 일련의 초소형 무인 항공기 (MAV) 행사가 열렸다. 예를 들어, 국제 초소형 무인 항공기 회의 (IMAV)에는 항상 능력을 시연하고 임무를 수행하는 대회가 포함된다. 대부분의 대회 목표는 초소형 무인 항공기의 완전한 자율성에 대한 연구를 촉진하는 것이다. 2008년에는 총 상금이 60만 달러에 달하기도 했다.
UBBOTS는 루마니아, 클루지나포카의 바베시-볼랴이 대학교에서 매년 개최되는 로봇 전시회이다. 팀들은 인간을 돕고 생활을 단순화하는 로봇을 만들어야 한다.
듀크 대학교가 주최한 듀크 연례 로보-클라임 대회(Duke Annual Robo-Climb Competition, DARC)은 학생들에게 벽을 오르는 로봇을 만들도록 도전한다. 이 대회는 중단되었다.
사카리야 대학교 로봇 경기 (SAURO)는 2009년부터 사카리야 대학교가 주최한 로봇 경기이다. 이 대회는 학부생, 대학원생 및 고등학생에게 열려 있었다. 이 대회는 중단되었다.
제1회 로봇 올림픽은 1990년 9월 27일부터 28일까지 스코틀랜드 글래스고에서 개최되었다. 이 행사는 튜링 연구소가 스트래스클라이드 대학교 스포츠 센터에서 주관했다. 68개의 로봇이 다양한 스포츠 종목에서 경쟁했다. 로봇들은 12개국에서 참가했으며, 이틀 동안 2,500명 이상의 방문객이 찾았다. 이 대회는 중단되었다.
키예프 (카메라 브랜드)
키예프는 우크라이나 키예프에 있는 아르세날 공장에서 제조된 소련과 우크라이나의 사진기를 포함한 사진 장비 브랜드였다. 카메라 명판에는 "KIEV"라는 이름이 표시되어 있으며, 구형 카메라에는 키릴 문자로 "КИЕВ" (러시아어) 또는 "КИЇВ" (우크라이나어)를 사용한다.
키예프 (카메라 브랜드) 키예프 35mm 레인지파인더 카메라
아르세날 공장에서는 전쟁배상금으로 얻은 제2차 세계 대전 콘탁스 II 및 콘탁스 III 카메라를 생산했었다.
키예프 레인지파인더는 자이스의 콘탁스 거리계 연동 카메라와 동일한 렌즈 마운트를 유지하여 두 브랜드 간에 같은 렌즈를 교체할 수 있었다. 소위 '콘탁스/키예프 마운트'은 실제로는 두 개의 마운트로 구성되어 있으며, 내부 마운트와 더불어 외부 렌즈에 사용하는 외부 마운트가 있다. 이 마운트의 경우, 카메라가 렌즈를 잡고 돌기에 헬리코이드가 필요가 없으며, 또한 이런 구조로 인해 다른 마운트들과 호환이 쉽게 되지 않으며, 변환기가 비싼 경향이 있다.
키예프 레인지파인더 카메라는 1987년에 생산 중단되었으며, 생산품은 전전 드레스덴 및 전후 예나와 슈투트가르트 콘탁스보다 훨씬 많았었다.
제2차 세계 대전이 끝난 후, 1946년부터 소련은 드레스덴 자이스 공장의 도면, 기술자, 제품 부품들을 키예프로 이전시켰다. 이런 이유로 일부 아주 초기 키예프 카메라의 전면을 제거하면, 금속에 원래 콘탁스 이름이 찍혀 있었고, 그 다음 압출되어 키예프로 다시 찍혀 있었다. 1950년대 초에 키예프 카메라의 모든 부품은 우크라이나에서 생산되었다.
키예프 (카메라 브랜드) 키예프 35mm 레인지파인더 카메라
자이스 이콘 콘탁스와 마찬가지로 키예프 카메라는 긴 거리계 베이스와 결합된 거리계-뷰파인더를 갖춘 풀프레임 35mm 레인지파인더 카메라이다. 수직 금속 포컬 플레인 셔터를 가지고 있다. 셔터 속도는 1/2초에서 1/1250초였으며, B모드를 포함하고 있었다.
네 자리 일련 번호(첫 두 자리는 생산 연도를, 네 자리는 실제 일련 번호를 나타낸다)와 연구에 따르면 연간 5,000대 미만의 카메라가 생산되었음을 알 수 있다.
키예프 2는 원래 키예프 카메라와 매우 유사했으며, 가장 눈에 띄는 변화는 새로운 로고였다. 또한 균형 받침대의 디자인과 같은 몇 가지 사소한 외관 변경이 있었다. 생산량은 연간 15,000대로 증가하여 5자리 일련 번호가 필요했다.
키예프 2 카메라는 두 가지 유형이 있었는데, 하나는 키예프 2이고 다른 하나는 키예프 2A로, 본질적으로 동일한 카메라였지만 플래시의 동조 연결 기능이 있었다. 플래시 동조 커넥터는 뷰파인더 창 아래에 위치하고 있다.
키예프 (카메라 브랜드) 키예프 35mm 레인지파인더 카메라
키예프 3은 1952년에 공식적으로 출시된 콘탁스 III의 복제품이지만, 1948년부터 독일 콘탁스 부품을 기반으로 초기 모델이 제작되었다. 1955년까지 제작되었으며, 그 후 플래시의 동조 연결 기능이 추가된 본질적으로 동일한 키예프 3A로 대체되었다. 키예프 2와 매우 유사했지만, 연동되지 않는 셀레늄 노출계가 포함되었다. 초기 모델에는 자이스 이콘(Zeiss IKon)의 상판과 노출계 셀이 있었을 가능성이 높다. 노출계 설정은 되감기 노브 크라운에 위치하고 있다.
키예프 4와 4A는 키예프 거리계 연동 카메라 중 가장 흔한 모델이다. 콘탁스 III에 시각적으로 더 가깝게 만들기 위해 몇 가지 사소한 시각적 수정이 있었다.
키예프 4A는 키예프 2A의 업데이트된 모델이었다. 카메라 하단은 이제 평평하며 지지 받침대가 없었으며, 되감기 노브에는 이제 필름 속도 알림 기능이 추가되었으며, 새로운 후면/기판이 있었다. 키예프 4는 키예프 3A를 대체했으며, 키예프 4A에 적용된 모든 수정 사항을 포함했으며, 새로운 더 작고 민감한 노출계도 추가했다.
키예프 (카메라 브랜드) 키예프 35mm 레인지파인더 카메라
키예프 4M은 키예프 4의 현대화된 버전이었다. 키예프 4M은 질이 낮은 품질 관리 때문에 키예프 4보다 덜 선호되는 것으로 여겨지지만, 구형 모델보다는 여전히 더 좋은 품질로 간주되고 있다. 두 가지 버전이 있는데: 키예프 4M과 노출계가 없는 동일한 카메라 키예프 4AM이다.
이 모델의 셔터 속도는 1/2초에서 1/1000초 + B로 표시되어 있으며, 셀프 타이머 레벨과 되감기 노브와 같이 키예프 5에서 많은 외관 변경 사항을 물려받았다. 또한 플래시의 동조 연결을 위한 핫 슈를 도입했으며, 고정식 필름 감개도 추가하였다.
또한 키예프-4M부터 표준 렌즈가 주피터 8에서 헬리오스-103으로 변경되었다. 헬리오스-103은 일반적으로 매우 좋은 렌즈로 여겨지며, 리뷰에서 주피터-8을 능가하는 경우가 많다.
키예프 (카메라 브랜드) 키예프 35mm 레인지파인더 카메라
키예프 TTL은 키예프 거리계 연동 카메라 시리즈의 다음 개발품이었지만, 대량 생산되지 않고 시제품으로 남았다. 이전 키예프 거리계 연동 카메라와 동일한 거리계 연동 기능을 제공하지만, 밝고 1:1 뷰파인더를 가지고 있다. 가장 눈에 띄는 기능은 TTL 노출 측정이었다. 이를 위해 렌즈 뒤에 두 개의 셀레늄 셀을 사용한다. 노출계 바늘은 카메라 상단과 뷰파인더 창에서 볼 수 있다.
노출계가 통합된 현대화된 상단 부분이 있는 키예프 5도 있었다. 이 디자인은 다른 키예프 거리계 연동 카메라가 기반으로 했던 콘탁스 베이스에서 크게 벗어났다. 훨씬 더 큰 뷰파인더와 시차 보정(일부 버전에만 해당) 프레임 라인이 추가되었다. 다만 뷰파인더는 35mm 렌즈가 보여야 할 것을 보여주는 것처럼 보이며, 프레임 라인은 50mm 렌즈 프레임을 보여주었다. 일부 모델은 85mm 렌즈용 4개의 각도 표시도 있었다. 이전 키예프 거리계 연동 카메라의 긴 거리계 베이스는 제공되지 않았다. 모든 키예프 5는 셀레늄 노출계를 제공했으며, 또한 셔터 와인딩 노브를 레버로 교체하여 훨씬 더 사용자 친화적으로 만들었다.
키예프 (카메라 브랜드) 키예프 35mm 레인지파인더 카메라
이 모델은 구형 키예프 거리계 연동 카메라와 유사한 렌즈 마운트를 제공했지만, 50mm 렌즈용 내부 총검을 제거했다. 외부 총검은 동일하게 유지되었다. 그로 인해 카메라는 일반적인 50mm 렌즈(Jupiter-8(M) 및 Jupiter-3, 나중에 출시된 Helios-103도 장착할 수 없었다)와의 호환성을 잃었다. 이 카메라는 처음에 Jupiter-8NB 렌즈를 사용했지만, 나중에는 Helios-94를 기본으로 제공했다.
이 카메라는 원래 키예프 모델을 여러 면에서 개선했지만, 원래 키예프보다 훨씬 비쌌고 그들과 병행하여 판매되었기 때문에 인기를 얻지 못했으며 비교적 짧은 수명을 가졌다. 총 생산량은 8,000대에서 50,000대 사이로 추정되며, 이로 인해 희귀하다.
Orion-15는 콘탁스/키예프 마운트에서 매우 희귀 렌즈로, 동일한 렌즈의 라이카 스크류 마운트 버전과 달리, 이 렌즈는 거리계 연동이 되지 않는다.
콘탁스/키예프 마운트에는 여러 버전의 주피터 8 렌즈가 있다. M 버전은 조리개 링에 클릭 스톱이 있으며, NB 버전은 외부 총검을 사용한다. NB 버전의 렌즈는 내부 총검이 없는 키예프 5와 함께 도입되었다. 일반적인 주피터 8은 M39 렌즈 마운트의 렌즈와 동일하다.
헬리오스 94는 외부 총검을 가지고 있으며 키예프 5의 키트 렌즈로 사용할 수 있었다. 이 렌즈에 대한 많은 정보를 온라인에서 찾을 수 없지만, 구형 키예프 거리계 연동 카메라에 장착할 수 없는 것으로 보인다.
헬리오스-103은 콘탁스/키예프 마운트 전용으로만 제작되었다. 내부 총검을 가지고 있으며 키예프-4(A)M의 키트 렌즈였다.
키예프 (카메라 브랜드) 키예프 35mm SLR
아르세날은 또한 35mm SLR 카메라 라인을 만들었다. 제니트 카메라만큼 잘 알려져 있지는 않지만, 그들이 제공하는 혁신적인 기능들 때문에 여전히 일부 사람들에게는 바람직한 제품이다.
독특한 키예프 오토마트 SLR은 고유한 렌즈 마운트를 사용했으며, 그 형식으로 사용할 수 있는 렌즈는 소수에 불과했다. 이 카메라들은 모두 특이한 부채꼴 모양의 셔터를 사용한다. 이들은 수집가용 품목으로 수출되지 않았다.
키예프 10은 소련에서 생산된 가장 혁신적인 카메라 중 하나였다. 자동 노출을 제공하는 최초의 카메라 중 하나였으며, 또한 후속 모델들과 공유하는 자체 렌즈 마운트를 특징으로 했다. 카메라는 셀레늄 노출계를 가지고 있었지만, 정확도는 시간이 지남에 따라 감소했다.
키예프 10의 발전된 형태로, 소량만 생산되었다. 주요 차이점은 노출계가 상단에서 측면으로 이동한 것이었다. 이는 키예프 10의 중앙에 위치한 노출계가 반짝이는 크롬 렌즈에 태양광이 반사되어 부정확했기 때문인 것으로 보여진다.
키예프 (카메라 브랜드) 키예프 35mm SLR
이 카메라는 수명 동안 두 가지 이름을 가졌지만, 이 모델들은 동일했다. 이 모델의 주요 차이점은 TTL(렌즈를 통한) 노출계가 추가되었으며, 오늘날에도 정확하다.
1980년경부터 출시된 키예프 F 라인은 소련 시절에 출시된 35mm SLR 중 가장 서구화된 모델 중 일부를 구성했다. 당시 서방 시장에서 쉽게 팔릴 수 있었음에도 불구하고, 대규모 국내 수요를 충족시키기 위해 눈에 띄는 수출은 없었다. 대신, 외부 셀레늄 노출계가 장착된 제니트가 대량으로 판매되었다. 제조사의 더 바람직한 품목보다는 국내 잉여를 수출하는 것이 소련의 정책이었다.
키예프 17은 키예프 SLR F 라인의 첫 번째 모델이었다. 완전히 수동 카메라였고, 노출계조차 없었다.
희귀한 시제품 카메라로, 알려진 바가 거의 없다.
키예프 (카메라 브랜드) 키예프 35mm SLR
키예프 17의 훨씬 더 좋은 평가를 받은 후속 모델이다. 뷰파인더에 보조 LED가 있는 스톱다운 TTL 노출계를 제공한다. 최고 셔터 속도는 1/500초이다.
이 카메라 모델은 키예프 19 디자인에 조리개 연동과 셀프 타이머를 추가했으며, 1/1000초의 최고 셔터 속도를 보여줬다.
본체 유형은 성형 폴리카보네이트로 변경되어 금속으로 만들어지지 않은 유일한 키예프 SLR이 되었다. 모델 번호와 달리 키예프 20의 후속 모델이다. 그러나 19와 동일한 1/500초의 최고 셔터 속도를 가진다. 이 모델은 키예프 F SLR 중 가장 많이 생산된 버전이다. 이 모델은 소련 붕괴 후에도 오랫동안 생산되었고 다른 나라에도 수출되었다.
키예프 (카메라 브랜드) 키예프 35mm 콤팩트 카메라
키예프는 35mm 콤팩트 카메라도 일부 생산했다.
키예프 35는 시리즈의 시제품 카메라였다. 1984년 포토키나에서 Industar-99 렌즈와 함께 발표되었다.
키예프 35A는 키예프 35의 실제 생산 버전이다. 렌즈를 드러내기 위해 접히는 전면 커버가 있는 콤팩트 35mm 카메라이다. 이 카메라는 미녹스 35의 정확한 복제품이며, 유일한 차이점은 키예프 35가 약 2mm 더 넓다는 것이다. 키예프 35A는 조리개 우선 모드로 전자 제어 셔터를 제공하며, 셔터 속도는 4초에서 1/500초를 가진다. 키예프 35A는 핫 슈 플래시의 동조 연결 기능이 있으며, 필름 속도 설정은 22에서 700 GOST 까지이다. 이 카메라의 렌즈는 MC Korsar 35mm f/2.8을 사용했다. 이 카메라는 첩보용으로 사용되기도 하였다.
키예프 35A의 현대화된 버전으로, 외관 변경 외에 셔터 속도 범위가 2초에서 1/500초로 단축되었으며, 셀프 타이머가 추가되었다.
키예프 (카메라 브랜드) 키예프 중형 카메라
키예프 중형 카메라는 일반적으로 두 가지 계열로 나눌 수 있다.
키예프 중형 카메라 브랜드는 아르세날 공장이 1956-57년경 핫셀블라드 1600F를 복제하기로 결정하면서 형성되기 시작했다. 이 카메라들은 오리지널 핫셀블라드 마운트와 유사한 나사식 렌즈 마운트를 사용했지만, 두 제품 간의 호환성에 대해서는 의견이 분분하다. 대부분의 필름 백은 기어 메커니즘이 다르기 때문에 키예프와 핫셀블라드간에는 호환되지 않는다. 그러나 뷰파인더는 핫셀블라드 1600F 및 1000F, 심지어 현재의 핫셀블라드 V-시스템 모델과도 호환된다.
살류트는 핫셀블라드 1600F처럼 모듈식 디자인의 중형 카메라 일안 반사식 카메라였다. 교체 가능한 렌즈, 뷰파인더, 필름 백을 제공했으며, 오리지널 핫셀블라드와 매우 유사하여 때로는 농담으로 핫셀블라드스키라고 불리기도 했다. 셔터는 수평 주행 포컬 플레인 셔터였으며, 1/2초에서 1/500초 + B까지의 속도를 제공했다. 희귀 버전에는 1/1000초 셔터 속도가 포함되었다. 기본 장착 렌즈는 테사 광학 공식 파생형인 Industar-29로, 반자동 조리개가 장착되었다. 이 카메라의 대략적인 생산량은 약 50,000대였다.
키예프 (카메라 브랜드) 키예프 중형 카메라
이 카메라는 종종 이름이 변경되어 수출되었다. 제니트 80, 리뷰 6x6, 리뷰 80 및 비토플렉스라는 이름의 카메라들은 모두 이 동일한 카메라를 지칭하며 동일한 기능을 가지고 있다.
이 카메라는 원래 살류트를 확장된 셔터 속도 범위로 업그레이드했다. 이제 1/2초에서 1/1000초 + B까지의 속도를 제공했다. 또한 완전 자동 조리개를 도입했다. 새로운 렌즈인 Vega-12가 장착되었다. 여러 이름으로도 찾을 수 있다. 소유즈, 제니트 80 (원래 살류트와 동일) 및 키예프 80이라는 이름으로 찾을 수 있다. 후자와 살류트 S의 유일한 차이점은 일부 키예프 80이 다른 렌즈인 Volna-3과 함께 제공되었다는 점이다.