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제주읽기 메아리 기획 의도
한 주간 방송된 다큐멘터리/정규 로컬 프로그램 중 검증된 코너를 재구성하는 프로그램이다.
제주읽기 메아리 방송 시간
방송 시간대는 KBS 1TV 방송 시간대가 당일 새벽 5시에서 다음날 새벽 4시 50분에 종료되기 때문에 목요일 방송으로 구분된다.
일본의 육군대신
육군대신(일본어: 陸軍大臣)은 일본 제국의 육군삼장관(陸軍三長官) 중 하나였으며, 육군성(陸軍省)을 담당했던 일본의 국무대신이었다.
일본의 육군대신 개요
1885년(메이지 18년) 12월 22일 내각 제도 발족 당시 장관(将官)이 육군대신을 하도록 규정했었다. 1890년(메이지 23년) 3월 27일 〈직원은 무관에 한한다〉라는 규정을 삭제했고, 1900년(메이지 33년) 정원표(定員表) 비고에서 육군대신은 현역 장관(将官)이 된다고 규정했다(군부대신 현역 무관제). 이 제도로 말미암아 육군대신이 반대하면 내각회의를 결정할 수 없고, 육군이 대신을 천거하지 않으면 내각을 조직할 수 없게 되자 일본 정치는 육군이 크게 좌지우지하게 되었다.
1913년(다이쇼 2년) 6월 13일 정원표에서 〈현역〉이라는 문구를 삭제하고, 임용 자격이 예비역(予備役), 후비역(後備役), 퇴역(退役) 장관(将官)으로 넓어져 내각 조직의 어려움이 줄어들었다.
1936년(쇼와 11년) 히로타 내각(廣田内閣) 때 〈현역〉이라는 문구가 부활하였다. 이로 말미암아 일본 내각은 육군 견해를 거스르기 힘들게 되었다.
1945년(쇼와 20년) 8월 제2차 세계 대전 종전 이후, 12월에 육군성이 제일복원성(第一復員省)으로 개변했고, 동시에 육군대신을 폐지했다.
대한민국 통일원
통일원(統一院)은 통일 및 남북 대화·협력에 관한 종합적 기본 정책의 수립과 그에 관한 기획의 종합·조정, 통일 교육 등 기타 통일에 관한 사무를 관장하는 대한민국의 옛 중앙행정기관이다. 1990년 12월 27일 국토통일원을 개편하여 발족하였으며 1998년 2월 28일 통일부로 개편되면서 폐지되었다.
닌텐도 스페이스 월드
닌텐도 스페이스 월드(일본어: 任天堂スペースワールド, 영어: Nintendo Space World)는 닌텐도가 개최하는 비디오 게임 전시회로, 이전에는 닌텐도 월드, 닌텐도 64 스페이스 월드, 슈퍼 패미컴 스페이스 월드, 패미컴 스페이스 월드, 소신카이(初心会)라는 이름으로 열렸다. 닌텐도는 대체로 이 행사에서 새로운 콘솔이나 휴대용 게임기를 공개하였다. 다른 비디오 게임 전시회와는 다르게 부정기적으로 행사가 열린다. 행사 개최 여부는 주로 7월 중순에 정해지며, 항상 일본 교토(닌텐도 본사)나 도쿄 중 한 곳에서 열린다. 첫 행사는 1989년 열렸다.
게임 링크 케이블
닌텐도 게임 링크 케이블(Game Link Cable) 또는 통신 케이블(일본어: 通信ケーブル)은 휴대용 게임기 게임 보이의 액세서리로, 게임 보이에 연결하여 모든 종류의 멀티 플레이 게임을 지원한다. 게임 링크 케이블은 게임에 따라서 《테트리스》나 한 세트인 《포켓몬스터 적·녹》처럼 동일한 게임을 서로 연결할 수도 있다. 게임을 연결하면 대결을 하거나, 협동 플레이를 하거나, 아이템을 교환하거나, 숨겨진 요소의 잠금을 해제하는 등의 작용을 할 수 있다.
게임 링크 케이블 소켓과 커넥터 설계는 IEEE 1394/파이어와이어를 따른다.
경험치
경험치(經驗値, 영어: experience point, exp, XP)는 롤플레잉 게임(RPG)과 롤플레잉 비디오 게임에서 플레이어 캐릭터가 게임을 진행한 정도를 측량하는 단위다. 경험치는 보통 임무의 완수, 적이나 장애물의 극복, 롤플레잉의 성공에 대한 보상으로 주어진다.
많은 RPG에서 캐릭터는 매우 약하고 미숙한 상태에서 시작한다. 충분한 경험치를 얻으면, 캐릭터는 "레벨 업"을 하고, 캐릭터가 성장하는 다음 단계를 달성하게 된다. 이 경우, 일반적으로 캐릭터의 체력이나 힘 같은 능력치가 오르고, 캐릭터가 새로운 능력을 얻거나 기존의 능력을 향상시킬 수 있다.
경험치
비디오게임 용어로서 사용되기 이전에 경험치라는 말은, 일본어사전 광사원 제6판에 따르면 "지금까지의 경험으로부터 추측해 얻어진 값(値)"을 뜻하는 경제·통계 용어로서, 주로 전문서 혹은 신문기사에서 찾아볼 수 있었다.
일본에서 외국제 TRPG가 유입되던 무렵 "경험치"라는 말은 일반적이지 않았고, "experience point"에 대응하는 말로 "경험 포인트", "경험도", "경험" 등 번역어를 사용했다. 경험치가 처음 사용된 일본제 RPG는 크리스털 소프트의 1984년작 게임 《몽환의 심장》으로 생각되며, 이후 1984년-85년을 기점으로 급속히 보급되었다.
대한민국 국무원 사무국
국무원 사무국(國務院 事務局)은 대한민국의 중앙행정기관이었다. 1955년 2월 7일 총무처를 개편하여 발족하였으며 1960년 7월 1일 국무원 사무처로 개편되면서 폐지되었다.
대한민국 국무원 사무처
국무원 사무처(國務院 事務處)는 대한민국의 중앙행정기관으로 국무원의 예하 기관이었다. 1960년 7월 1일 국무원 사무국을 개편하여 발족하였으며 1961년 7월 12일 내각사무처로 개편되면서 폐지되었다.
대한민국 내각사무처
내각사무처(內閣事務處, Cabinet Secretariat)는 대한민국 내각의 관방으로, 각의에 상정될 의안을 정리하고 내각의 법제, 인사, 행정 관리,상훈과 기타 내각의 서무에 관한 사무를 정리하며 국가의 행정 사무로서 다른 중앙행정기관의 소관에 속하지 아니하는 사무를 관장하는 대한민국의 옛 중앙행정기관이다. 1961년 7월 12일 국무원 사무처를 개편하여 발족하였으며 1963년 12월 16일 총무처로 개편되면서 폐지되었다.
웨스트 하일랜드 화이트 테리어
웨스트 하일랜드 화이트 테리어(West Highland White Terrier)는 영국 스코틀랜드에서 유래된 견종이다. 화이트 테리어 혹은 웨스티라고도 부른다.
국부 거품
국부 거품(영어: Local Bubble)은 우리 은하의 오리온자리 팔에 있는 성간 물질의 구멍이다. 거품은 여러 가지 중에서 국부 성간 구름과 G-구름, 그리고 우리의 태양계를 포함하고 있다. 국부 거품은 길이가 적어도 300 광년이고 중성수소 밀도가 약 원자 0.05 개/cm3 또는 우리 은하 내의 성간물질(0.5 개/cm3)의 평균 밀도의 약 10분의 1배, 국부 성간 구름(0.3 개/cm3)의 6분의 1배이다. 국부 거품 내의 뜨겁고 희미한 가스는 X-선을 방출한다.
국부 거품 가스의 원인
국부 거품 내의 매우 희박하고 뜨거운 가스는 2,000만 년 전에 폭발한 초신성의 결과이다.
국부 거품 잔해
그 초신성의 잔해의 유력 후보는 쌍둥이자리에 있는 펄사, 제밍가("쌍둥이자리 감마선 방출원")로 추정되고 있다. 그러나 더 최근에는, 플레이아데스 운동 성단의 하위 집단 B1 내의 다중 초신성이 거대거품 잔해를 만든 원인으로서 더 그럴듯하다고 주장되었다.
국부 거품 설명
태양계는 500만 년에서 1,000만 년 동안 국부 거품이 차지하는 영역을 여행해왔다. 태양계의 현재 위치는 거품 내의 밀한 물질 영역인 국부 성간 구름(LIC)에 위치해 있다. LIC는 국부 거품과 고리 I 거품이 접한 곳에서 형성되었다. LIC 내의 가스는 밀도가 입방센티미터당 원자 약 0.1개이다.
국부 거품은 공모양의 형태를 띠고 있지 않다. 은하면에서 좁은 형태를 한 것처럼 보이는데, 달걀형이나 타원형이 더 알맞다. 그리고 모래시계와 같은 모양으로 은하면 위아래로 넓어지고 있을지도 모른다. 국부 거품은 더 낮은 밀도의 성간물질로 구성된 다른 거품과 인접해 있는데, 특히 고리 I 거품이 그렇다. 고리 I 거품은 전갈자리-센타우루스자리 성협에서의 초신성과 항성풍으로 형성되었고, 태양으로부터 약 500 광년 떨어져 있다. 고리 I 거품은 도해도의 우측 상단에서 보이는 안타레스(전갈자리 알파)를 포함하고 있다. 몇몇 통로가 국부 거품의 구멍 및 고리 I 거품의 구멍과 연결되어 있는데, "이리자리 터널"이라 불린다. 국부 거품과 인접한 또다른 거품으로는 고리 II 거품과 고리 III 거품이 있다.
국부 거품 관측
2003년 2월에 발사되어 2008년 4월까지 활동한, 작은 우주 관측선인 우주 고온 성간 플라스마 분광 탐사선(Cosmic Hot Interstellar Plasma Spectrometer, CHIPS 또는 CHIPSat)이 국부 거품 내의 뜨거운 가스를 조사했다. 또한 국부 거품은 거품 내의 뜨거운 EUV 방출원을 조사했던 극자외선 탐사선 임무(1992-2001)에서의 관심 영역이었다. 거품의 가장자리 너머의 방출원이 발견되었지만, 밀한 성간물질에 의해 약화되었다.
국부 거품 더 읽어보기
Lallement, R.; Welsh, B. Y.; Vergely, J. L.; Crifo, F.; Sfeir, D. (2003년 12월 1일). “국부 거품 근처의 밀한 성간가스에 대한 3D 지도 작성”. 《천문학 및 천체물리학》 411 (3): 447–464. Bibcode:2003A&A...411..447L. doi:10.1051/0004-6361:20031214.
M25 (잡지)
M25는 미디어윌에서 발행했던 무료 잡지이다. 주간지의 형태로 발행되었으며, 원래 직장인 남성을 주 대상으로 하였으나 이후 유니섹스 직장인 라이프스타일지를 표방하게 되었다.
2007년 6월 14일에 창간되어 매주 목요일마다 지하철역을 중심으로 무료로 배포하였으며, 2009년 8월부터 발행일을 월요일로 변경하였다. 2014년 8월 폐간되었다.
갈밭천 (울산)
갈밭천은 울산광역시 울주군 언양읍 다개리의 고헌산 미륵골에서 발원하여 남동류하다가 다개리 갈전마을에서 대곡천의 지류인 반곡천으로 흘러드는 강이다.
윤리 허무주의
윤리 허무주의(혹은 도덕적 허무주의)는 어떠한 것도 본질적으로 도덕적이거나 부도덕하지 않다는 윤리 형이상학적 견해이다. 예를 들면, 윤리 허무주의자는, 어떤 이유에서든, 살인은 본질적으로 옳지도 그르지도 않다고 말한다. 윤리 허무주의자는 도덕성을, 그 신봉자에게 심리적 혹은 사회적 혹은 경제적 이점을 줄 수 있는 복잡한 규칙의 집합으로 구조화된 것으로 여기며, 따라서 보편적이거나 혹은 심지어 상대적 진실도 없는 것으로 본다.
윤리 허무주의는, 윤리적 명제가 비객관적 의미에서 참이거나 혹은 거짓일 수 있지만 거기에 어떤 진리값도 할당하지 않는 윤리 상대주의나, 윤리적 명제가 객관적으로 참이거나 거짓일 수 있다고 보는 윤리 보편주의와 구분된다. 또한 이는 우리가 도덕적인 주장을 할때"우리는 세상을 묘사하려고 노력하지 않고... 우리의 감정을 털어 놓고 사람들에게 특정한 방식으로 명령하거나, 행동 계획을 밝힐 뿐이다."고 주장하는 표현주의와도 구별된다. 참인 진술만이 알려질 수 있다고 보는 한, 윤리 허무주의는 윤리 회의주의를 함축한다.
또한, 자유주의와 윤리문제가 맞붙는 경우라고 쳤을 때 의견 충돌이 나타나 정해진 윤리는 절대로 없다는 허무주의가 생기기도 한다.
군청 (소설)
《군청》(일본어: 群青)은 일본의 영화. 나카가와 요스케의 각본을 바탕으로 미야키 아야코가 소설화하고 있다.
군청 (소설) 영화
《군청: 사랑이 물든 바다색》(일본어: 群青 愛が沈んだ海の色)이라는 제목으로 2009년 6월 27일 개봉되었다. 주연은 나가사와 마사미. 촬영은 2008년 7월에 오키나와현 도나키촌에서 이뤄졌다.
아트타임즈 TV
《아트타임즈 TV》(arttimes TV)는 대한민국의 대표적인 문화예술 인터넷신문에서 운영하는 인터넷 TV 동영상 스트림 서비스이다.
아트타임즈 TV 개요
《아트타임즈 TV》는 2009년 창간된 서울시에서 정식인허가를 받은 인터넷문화예술신문에서 운영하는 인터넷 TV 동영상 스트림 서비스이다. 인터넷일간신문 《소셜타임즈》에서 아트섹션을 더욱 특화하여 재창간한 것이다. 인터넷주소는 https://web.archive.org/web/20140218094457/http://www.thearttimes.so/%EC%9D%B4%EB%8B%A4.
문화예술계의 각 분야를 다루고 있으며, 문화계의 다양한 목소리를 담고자 노력을 하고 있다. <<아트타임즈 TV>>는 미술평론가와 문화평론가, 화가, 음악가, 건축가, 디자이너, 광고전문가등 크리에이티브 영역에서의 전문가와 실무자들에 대한 생생한 동영상 기사들을 주로 다루고 있다.
아트타임즈는 아트타임즈, arttimes 라고 부르고 있는데, 아트 타임즈 art times로 표기되기도 한다. "Life is Art"가 캐치프레이즈라고 한다.
아트타임즈 TV 역사
<<아트타임즈>>는 원로들의 지혜와 젊은 영혼의 패기를 바탕으로 아트계의 비전인사이트를 목표로 하고 있기 때문에 문화예술계의 원로인사, 온라인 아트마케팅 전문가, 평론가에게서 다방면의 자문을 받고 있다. 또한 젊은 작가와 작가지망생에서 원로작가와 문화계 인사들, 주류와 비주류등 거침없이 현장 인터뷰를 진행하고 있다.
아트타임즈 TV 현재
대한민국의 미술계를 포함하여 디자인계, 연극 공연계, 사진계, 아트인접분야까지도 아우르며 일반인들이 문화예술계에 동참할 수 있도록 다양한 문화이벤트를 기획하고 한다.
레벨업
레벨업(Level Up)은 다음을 가리킨다.
일본열도 동물들의 이야기
《일본열도 동물들의 이야기》(일본어: 日本列島 いきものたちの物語)는 2012년 2월 4일 개봉한 일본의 다큐멘터리 영화이다.
일본열도 동물들의 이야기 개요
NHK 직원이 약 2년반의 기간에 촬영·제작한 일본 열도를 무대로 동물의 생태를 촬영한 영화이다. 프로듀서는 이치세 타카히사 감독과 NHK 엔터프라이즈가 협력, 총 25명의 촬영감독이 일본 전국 30곳에서 2년 반에 걸쳐 촬영을 하였다.
캐치프레이즈는 〈함께 살아있다.〉 〈기적의 섬 일본 열도에 넘치는, 생물들의 가족 사랑.〉
전국 473개 스크린에서 개봉되어 2012년 2월 4일, 5일의 첫날 2일간으로 흥행 수입 8,021만 4,800엔, 6만 8,228명을 동원하여 영화 관객 동원 랭킹 (흥행 통신사 조사)에 첫 등장 3위에 랭킹되었다. 관객층은 여성층이 압도적으로 피어 첫날 만족도 랭킹 (피어 영화 생활 조사)에서도 1위를 차지했다.
일본열도 동물들의 이야기 텔레비전 방송
2016년 1월 2일, TBS 10:00 - 11:45 (JST)에서 〈신춘 영화 특별 기획〉으로 지상파 첫 방송 되었다.
경주 황복사지 삼층석탑
경주 황복사지 삼층석탑(慶州 皇福寺址 三層石塔)은 대한민국 경상북도 경주시 구황동에 있는 남북국 시대 신라의 삼층석탑이다. 대한민국의 국보 제37호이다.
경주 황복사지 삼층석탑 역사
신라 효소왕이 그의 아버지 신문왕의 명복을 빌고자 세운 탑으로, 2단의 기단(基壇) 위에 3층의 탑신(塔身)을 갖췄다. 탑의 꼭대기에는 노반(露盤)만이 남아있다. 1943년 탑을 해체 수리하면서 2층 지붕돌 안에서 금동 사리함과 금동 불상 2구를 비롯하여 많은 유물을 발견하였는데, 그중 사리함 뚜껑 안쪽에 새겨진 명문 덕에 탑의 건립 경위를 정확히 알 수 있게 되었다. 함께 나온 불상은 금제여래좌상과 금제여래입상으로 각각 국보 제79호와 제80호로 지정되어 있다.
경주 황복사지 삼층석탑 형태
2중기단 위에 3층의 탑신을 올린 모습이다. 기단에는 우주와 탱주를 모두 갖추었는데, 모두 2주씩이어서 감은사지 동·서 삼층석탑·경주 고선사지 삼층석탑·경주 나원리 오층석탑 등의 대형 탑에 비하여 하층 기단의 탱주 수가 하나 줄어든 것이다. 하층 기단은 지대석·중석·갑석을 각 8개씩 짜고, 상층 기단은 중석이 8개, 갑석을 4개로 덮어서 짜임새가 질서 정연하다. 탑신부는 각 층의 몸돌과 옥개석을 각각 한 개로 만들고, 몸돌에 우주가 있고, 옥개석 받침은 다섯 층을 두었다. 이후 이러한 양식이 한국 석탑의 기본이 되어 전형을 이루게 된다.
대한음악사
대한음악사는 대한민국의 클래식 악보 전문서점이다. 예전에는 명동점, 예술의전당점, 분당점, 총 3군데의 직영이 있어지만 현재는 예술의전당점만 운영하고 있다.
홈페이지를 통해 전국으로 택배가 가능하며 대한민국에서 가장 많은 클래식 악보를 보유하고 있다.
병뚜껑
병뚜껑(영어: Bottle Cap)는 병의 입구를 덮거나 막는 물건이다. 병뚜껑의 톱니 개수는 21개로, 이는 세계규격으로 정해져 있다. 병뚜껑은 병의 상단 개구부를 위한 마개이다. 캡에는 콘텐츠 브랜드의 로고가 화려하게 장식되기도 한다. 플라스틱 캡은 플라스틱 병에 사용되는 반면, 플라스틱 뒷면이 있는 금속은 유리에 사용된다. 플라스틱 캡은 일반적으로 폴리에틸렌이나 폴리프로필렌으로 만들어지는 반면, 금속 캡은 일반적으로 강철이나 알루미늄으로 만들어진다. 플라스틱 캡에는 주입구가 있을 수 있다. 플래퍼 마개와 같은 플립탑 캡은 건조 제품의 공급을 통제한다. 플라스틱 병용 캡은 종종 병과 다른 유형의 플라스틱으로 만들어진다.
코르크는 병 상단을 덮는 또 다른 유형의 마개이다.
런던 시티 공항
런던 시티 공항(영어: London City Airport)은 런던 로얄 알버트 독의 끝자락에 위치한 공항으로, 런던에 있는 공항 중 가장 작고 도심과 가장 가깝다.
런던 시티 공항 개요
시가지에서 가까운 이유로 소음 대책을 위한 특례로 일반 활주로보다 가까운 5.5도의 급한 각도로 활주로에 강하해야 하고, 활주로 길이도 1,508m(실제 활주길이는 1,338m)로 다른 공항에 비해 짧기 때문에 취항 가능한 항공기가 상당히 제한된다. 현재는 주로 ATR 72와 브리티시 에어로스페이스 146 등의 소형 항공기가 발착하고 있다.
활주로 길이가 매우 짧기 때문에 국제선은 거의 유럽 노선인데, 2009년 9월 29일부터 2020년까지 영국항공이 전석 비즈니스 클래스 사양의 에어버스 A318-100 기종인 BA 001편으로 미국 뉴욕 노선을 운항했었다. 짧은 활주로 때문에 기체 중량을 줄이기 위해 항공유를 많이 싣고 이륙할 수 없었으므로, 미국 노선을 비행할 때에는 아일랜드 공화국의 섀넌 공항에서 재급유한 다음 미국으로 향했다.
요시다 형제
요시다 형제(吉田兄弟)는 일본의 전통 악기인 샤미센을 기반으로 하는 일본의 2인조 남성 그룹으로, 형제 사이인 요시다 료이치로(일본어: 吉田 良一郎, 1977년 ~)와 요시다 켄이치(일본어: 吉田 健一, 1979년 ~)가 모여 결성하였다.
요시다 겐이치
요시다 겐이치(일본어: 吉田健一, 1912년 4월 1일 ~ 1977년 8월 3일)는 일본의 영문학번역가, 평론가, 소설가이다. 오쿠보 도시미치의 증손이며 일본 내각총리대신 요시다 시게루의 장남이다. 어머니는 유키코(雪子, 마키노 노부아키의 딸)이다. 케임브리지 대학교를 수료하였다.
이집트 항공의 운항 노선
이집트 항공은 다음과 같은 노선을 운항하고 있다. (2012년 11월 기준)
참고 : *는 화물기와 여객기 모두 취항한다.
이집트 항공의 운항 노선 운항 노선
이집트
카이로 - 카이로 국제공항 허브
룩소르 - 룩소르 국제공항
마르사 알람 - 마르사 알람 국제공항
샤름엘셰이크 - 샤름엘셰이크 국제공항
소하그 - 소하그 국제공항
아부심벨 - 아부심벨 공항
아스완 - 아스완 국제공항
아시유트 - 아시유트 공항
알렉산드리아 - 보르그엘아랍 국제공항
하르가 - 하르가 공항
후르가다 - 후르가다 국제공항
맬컴 톰프슨
맬컴 톰프슨(Malcolm Thompson)은 오스트레일리아 출신 전 TV 배우로, 1970년대 연속극 The Restless Years에서의 배역으로 유명하다. 톰슨은 1949년, 영국 요크샤이어(Yorkshire)에서 태어나, 주 레퍼토리(weekly-repertory)와 다른 극장(The Bristol Old Vic, The Mermaid Theatre Co, London`s West End 포함)에서 연기를 시작했다. TV와 영화 작품은 학생 교육 프로그램들과 10달 동안 토모란 이름의 젊은 남성을 연기한 연속극 Coronation Street에서의 역할을 포함한다. 1976년, 오스트레일리아인 여성과의 결혼과 오스트레일리아 방문 후, 오스트레일리아를 고향으로 삼았다.
그는 1977년, 시드니 하얏트 킹스게이트 호텔(Hyatt Kingsgate Sydney)에서 서빙하던 중, 연속극 넘버 96(Number96)의 토비 벅스톤(Toby Buxton)역에 캐스팅되며, 오스트레일리아 TV에 데뷔했다.
와우 에어
와우 에어(영어: WOW air)는 아이슬란드의 저비용 항공사로 총 23개 노선을 취항하고 있다. 본사는 아이슬란드 레이캬비크에 위치해 있으며 2011년에 설립되어 2012년 5월부터 프랑스 파리 노선을 처음으로 취항했다. 또한 사용하고 있는 허브 공항으로 케플라비크 국제공항이 있으며 2012년 10월에 아이슬란드 익스프레스를 인수 후 합병했다. 그러나 질 낮은 서비스와 잦은 지연 운행으로 부정적인 평가를 받았던데다가 설상가상으로 자금난까지 겹쳤고 투자자들과의 최종 협상마저 결렬되면서 2019년 3월 28일 이 항공사는 7년간의 운영을 영구 중단했다.
1820년 미국 상원의원 선거
1820년 미국 상원의원 선거는 1820년 각 주에서 2명씩 상원의원을 선출했다
체크포인트 찰리
체크포인트 찰리(영어: Checkpoint Charlie) 또는 단순히 체크포인트 C(영어: Checkpoint C)는 냉전 당시 동베를린과 서베를린을 분단하던 베를린 장벽의 가장 유명한 검문소를 연합군에서 지칭했던 지명이다. 동독과 소련에 의해, 동쪽에서 서쪽으로 소련의 국경선을 넘으며 동베를린에서 서베를린으로 사람들이 넘어가는 것을 방지하기 위해서 1961년에 베를린 장벽이 세워졌었다. 체크포인트 찰리는 동독과 서독의 분단을 나타내는 냉전의 상징이 되었다. 1961년도의 베를린 위기때 미국과 소련의 탱크 대치가 이 장소에서 발생했었다. 소련이 무너지고 독일이 통일을 한 이후에는 체크포인트 찰리 검문소는 유명한 관광지가 되었고. 오늘날에 이 검문소는 베를린 근처 달렘(Dahlem) 연합군 박물관에 위치해있다.
체크포인트 찰리 배경
1950년대초부터 소련은 탈주제한을 강화하면서 국경선을 치밀하게 관리했었다. 그러나 지배하에 있던 독일의 1952년도 까지, 동독과 서독을 분리하는 분단 선에는 대체적으로 쉽게 드나들 수 있는 지점들이 많았다. 그리하여 양독국경은 닫혔고 철조망 담으로 둘러져 졌다.
그러나 독일내의 국경선이 1952년에 공식적으로 닫힌 후에도 4나라의 지배를 받던 베를린의 경우는 도시 내에서 분단 선을 통해 오가기가 수월했었다. 그렇기에 베를린은 동독 주민들이 서독으로 넘어가는 주요 루트가 되었었다. 베를린은 동서를 나누던 분단 선의 유일한 구멍이자, 당시 동베를린 주민들의 돌파구이자 희망이었다.
1961년도까지 350만명, 즉 동독의 주민들 중의 20%가 서독으로 탈출을 했었다. 탈주자들은 대부분 젊고 좋은 교육을 받은 이들이었다 그렇다 보니 각 분야의 전문가들과 대부분의 지식층이 빠져나가면서 동독의 손실이 상당했었다.
체크포인트 찰리 배경
전문가들의 두뇌유출로 인해 동독의 정치적 신뢰성과 경제적 안전성이 큰 타격을 입어서 소련의 국경 재 확보가 시급했었다. 1949년과 1961년 사이, 250만명의 동독주민들이 서독으로 탈출을 했다. 베를린 장벽이 세워지기 전 3년동안 이 수치는 증가했다: 1959년에는 14만 4천명, 1960년에는 19만9천명 그리고 1961 첫 7개월 동안만 20만 7천명. 따라서 동독의 경제난은 심해져만 갔었다.
1961년 8월13일, 이후 베를린 장벽으로 발전한 베를린을 가로지르는 철조망 담이 처음 동독에 의해 세워졌다. 이틀 후, 경찰과 군인들이 영구적인 콘크리트 벽을 구축하기 시작했다. 장벽과 더불어 830 마일 길이의 3.5마일 넓이의 무인지대인 “죽음의 구역”(Death Strip)도 만들어졌다. 그곳에는 탈주자들의 속도를 늦추고 발자국을 남기기 위해 파인 흙 밭 그리고 지뢰 밭까지 깔려있다.
체크포인트 찰리 검문소로서의 역할
체크포인트 찰리는 프리드리히 거리(Friedrichstraße), 짐머 거리(Zimmerstraße)와 마우어 거리(Mauerstraße)의 교차로에 위치한 베를린 장벽의 검문소였다. 체크포인트 찰리는 외국인과 연합군을 위한 단 하나의 검문소로(도보 또는 차량) 지정되어 있었다. 연합군은 프리드리히거리 철도 역과 같이 외국인이 사용하는 다른 구역의 검문소를 이용하지 못하게 되어 있었다.
찰리라는 이름은 NATO(북대서양 조약기구)의 음성 기호 문자 C에서부터 왔다.; 마찬가지로 서쪽으로부터 아우토반(Autobahn)에 위치한 다른 연합군의 검문소에는 헬름슈테드(Helmstedt)에 위치한 체크포인트 알파, 그리고 그곳에 대응하는 베를린 남서부 모서리의 드렐린덴(Dreilinden)과 반제(Wannsee)에 위치한 체크포인트 브라보가 있다. 소련은 단순하게 이곳을 프리드리히거리 검문소(Friedrichstraße Crossing Point)라고 불렀고, 동독은 체크포인트 찰리를 공식적으로 프리드리히-침머거리 국경 검문소(Grenzübergangsstelle)라고 불렀다.
체크포인트 찰리 검문소로서의 역할
가장 눈에 잘 띄는 베를린 방벽의 검문소로서, 체크포인트 찰리는 종종 스파이 영화나 책에 특별하게 나온다. 연합군 관계자, 국군과 방문객 모두를 위한 카페 아들러("독수리 카페")라는 유명한 카페와 조망 위치가 검문소의 오른편에 있다. 무언가를 먹고 마시면서 동독을 볼 수 있는 좋은 위치였다.
찰리 검문소는 신기하게도 비대칭이었다. 28년의 활동적인 기간 동안, 그 동쪽 방면의 사회기반 시설은 벽, 망루와 지그재그 장벽뿐만 아니라 자동차와 승차자를 확인하는 다차선의 작업장을 포함하도록 확장되어 있었다. 그러나 연합군은 절대 그 어떠한 영구적인 건물을 설립하지 않았다. 그리고 1980년대에는 거대한 금속 구조물로 교체된 유명한 나무 헛간을 만들었다. 그리고 연합군은 내부 베를린 지구 경계선을 국제 국경이라고 인식 하지 않았다.
체크포인트 찰리 관련된 사건 사고
베를린 장벽이 지어지고 나서 얼마 후, 미국과 소련의 탱크들이 체크포인트 찰리를 둘러싼 대치상태가 발생했다. 사건은 1961년 10월 22일에 동독 군인이 오페라를 보기위해 동독을 통과하려는 미국 외교관 알란 라이트너(Allan Lightner)의 여행문서를 검문하다 사건이 발생했다. 10월27일 소련의 10개 탱크와 똑같은 숫자의 미군 탱크가 체크포인트 양쪽 100야드를 둘러싸고 서 있었다. 대치상황은 10월28일에 미국과 소련의 화해로 탱크를 철수시키면서 평화롭게 끝이 났다. 미국 법무장관 로버트 케네디(Robert F. Kennedy) 와 KGB 스파이 기요르기 보라샤코브(Georgi Bolshakov) 사이의 논의가 암묵적 협의를 하는데 중요한 역할을 했다.
베를린 장벽은 1961년 동독 정부의 강력한 영향으로 세워졌다. 하지만 1961년 예상치 못한 다양한 탈출의 방법이 있었다. 체크포인트 찰리가 초기에는 간단한 문으로만 분단 선을 막았었고, 베를린 장벽 또한 낮았기에 다양하고 기발한 탈출사례들이 생겨났었다.
체크포인트 찰리 관련된 사건 사고
그중 동독 주민들이 도망치기 위해 차로 체크포인트 찰리의 문을 들이받고 탈주를 하기도 했었고. 접이식 자동차(컨버터블)로 장벽에 접근해 자동차를 벽에 밀착시킨 후 지붕을 내려 서독으로 도망쳤다. 어떤 이들은 고속 열차를 몰고 경로이탈을 범하고 분단 선을 넘기도했었고, 심지어 열기구를 타고 탈주한 기막힌 사건도 발생했었다. 1979년도에는 분단선 아래로 16일 동안 동굴을 파서 단체로 서독에 입성하기도 했었고. 동독 주민 만큼 탈주가 급했던 동독 군인들 마저도 가뿐히 가시철사를 뛰어 넘어가기도 했었다. 그외에도 분단선 근처 아파트에서 창밖으로 뛰어 넘어가는 시도들도 많았다.
그렇기에 이후에는 체크포인트 찰리는 자동차들의 무분별한 질주를 막기위해 더 튼튼한 장애물을 세웠다. 장벽 또한 위아래로 길이가 늘어졌고 여러 차례를 거쳐 거대한 콘크리트벽으로 자리를 잡았고 감시를 강화했다.
체크포인트 찰리 관련된 사건 사고
장벽이 건설된 지 약 일년 후, 1962년 8월 17일 페터 페흐터는 친구 헬무트 쿠바이크와 함께 동독으로부터 탈출을 시도하였다. 그 계획은 베를린 장벽 짐머거리(Zimmerstraße) 주변에 있는 목공소의 작업실에 숨어 있다가 창문으로 뛰어내려 죽음의 띠로 가는 것이었다.죽음의 구역을 건넌 뒤 가시돋힌 철조망이 설치되어 있는 2미터 벽을 올라간 후 체크포인트 찰리 근처에 있는 서독의 크로이츠베르크(Kreuzberg) 주로 가려고 했었다.
벽에 도착했을 때 경비대는 그들에게 총을 쐈다. 헬무트는 벽을 통과하는데 성공했지만 페터는 수백명이 보고 있는 가운데 벽에 매달린 채로 골반에 총을 맞았다. 그는 동독 쪽의 죽음의 구역(Death Strip)으로 떨어졌고 신문 기자들을 포함한 서독 주민들이 보고 있음에도 방치되었다. 그가 비명을 질렀지만 동독으로부터의 어떠한 의료지원을 받지 못했다. 그리고 서독 또한 어떠한 조치도 취할 수 없는 상황이었다. 서독 경찰은 그에게 붕대를 던져주었으나 그에게 닿지 못했다. 그는 약 한시간 뒤 과다출혈로 죽음을 맞이하였다. 그의 죽음의 결과로 서독에 수백명의 시위대가 형성되었고 국경 수비대에게 "살인자"라고 소리 질렀다.
체크포인트 찰리 관련된 사건 사고
페터 페흐터에 대한 의료 지원 부족은 상호간의 공포의 결과였다. 서독 행인들은 총의 위협 때문에 그를 돕는 것을 방해받았다. 타임지에서 보고된 것에 따르면, 미군 소위가 서베를린 미 사령관으로부터 특별 지시를 받음에도 불구하고, 꿈적하지 않고 아무짓도 하지 않았다고 한다. 이것은 서베를린으로부터 의료지원을 확실히 불가능하게 되는 재판 중에 발생한 것이다. 그러나 범죄과학 병리학자 오또 프로코프(Otto Prokop)의 보고에 따르면 "페흐터는 살아남을 수 없었다" 오른쪽 엉덩이에 박힌 총알은 심각한 내부손상을 야기했다. 동독 군인들은 그가 떨어진지 한시간 뒤에 피터 페히터의 시채를 회수하였다.
페터가 죽은 자리에는 기념비가 세워졌다. 그위에는 "er wollte nur die Freiheit" "그는 단지 자유를 원했다"라고 새겨져있다.
체크포인트 찰리 오늘날의 체크포인트 찰리
베를린 장벽이 1989년 11월에 개방되었고 체크 포인트 찰리가 1990년 6월 22일에서 제거되었다. 체크포인트 찰리는 달렘(Dahlem)에 위치한 연합군 박물관에 전시 중이다. 이전의 장벽과 국경의 모습은 지금 자갈들로 이루어진 선으로 거리에 표시된다. 국경 횡단을 표시했던 검문소의 복사본이 체크포인트 찰리가 한때 있었던 곳에 나중에 지어졌다. 체크포인트 찰리는 1961년에 만들어진 다른 검문소들과 비슷하게 생겼었다, 분단선과 검문소 사이에는 샌드백으로 된 벽이 항상 존재했었다. 체크포인트 찰리는 수년에 걸쳐 서로 다른 크기와 레이아웃으로 수회 교체되었다. 1990년에 제거된 검문소는 최초의 체크포인트 찰리 보다 상당히 컸으며 샌드백이 없었다.
체크포인트 찰리 오늘날의 체크포인트 찰리
검문소의 근처에 위치한 체크포인트 찰리 박물관(Haus am Checkpoint Charlie)는 라이너 힐드브란드(Rainer Hildebrand)에 의해 1963년에 개장한 개인 박물관이며 1990년대에 새로운 건물로 보강되었다. 체크 포인트 찰리 기념비에 나타나있는 두 군인들(미국과 러시아)은 모두 1990년대 초 베를린에 주둔했다. 개발자는 사무실과 상점을 위한 길을 만들기 위해, 2000년에 체크포인트 찰리 망루를 철거했다. 그 망루는 마지막으로 남아있었던 원래 체크 포인트 찰리의 구조였다. 베를린은 망루를 지키려고 노력했지만 망루가 역사적인 랜드마크로 분류되지 못했다.
체크 포인트 찰리랑 체크포인트 찰리 박물관은 베를린의 주요 관광 명소 중 하나가 되어가고 있다.
관광객들은 복제된 체크포인트 찰리 앞에 서 있는 연합 군사 경찰로 분장 한 배우들과 유료로 촬영 할 수 있다. 군사 모조품들로 이루어진 여러 기념품들이 있고 상점들도 많아지는 중이다.
체크포인트 찰리 오늘날의 체크포인트 찰리
2006년 여름에 야외 전시도 열렸다. 프리드리히 거리(Friedrichstraße)와 짐머 거리(Zimmerstraße)를 따라 있는 갤러리 장벽에 탈출 시도, 어떻게 체크포인트가 확장했는지, 냉전] 시대에서 그 중요성, 세부적으로 1961년 소련과 미국의 탱크들의 충돌과 같은 정보들이 전시되어있다. 2012년에는 기존에 체크포인트 찰리가 위치하던 장소 근처에 대형 사진들,영상들을 비롯한 다양한 형태이 자료들을 제공하는 블랙박스-냉전의 역사(Blackbox-The History of Cold War)전시장이 개장되었다. 그 해 9월에는 블랙박스 옆에 분단 당시의 상황을 보다 더 느낄수 있게 아씨씨 야데가(''Asisi Yadegar'')의 파노라마 작품 프로젝트 Die Mauer/The Wall도 관광객들에게 제공이되었다. 냉전 그리고 독일의 분단과 장벽에 대한 정보 제공에 힘을 쓰고있다. 그리고 2015년에는 블랙박스 전시장을 박물관으로 만들 계획이다.
체크포인트 찰리 예술 속 체크포인트 찰리
"Die Frau vom Checkpoint Charlie" (사랑의 국경선 / 체크포인트 찰리의 여인)는 Jutta Fleck(유타 플룩)의 실화를 바탕으로 만들어진 영화이다. 프랑스-독일 공동 출자 문화 방송국인 Arte를 통해 2007년 10월 처음 방영됐다. 영화 속 주인공 사라 벤더는 두 딸들과 함께 1982년에 동독에서 서독으로 탈출을 시도하다가 아이들과 떨어지게 된다. 동독에 남겨진 아이들을 되찾게 위해 외국인들이 지나가는 곳이자 동독에서 자신의 모습을 볼 수 있게 체크포인트 찰리에서 플랜카드를 들고 몇 년간 시위를 한다. 영화 속의 체크포인트 찰리는 주인공이 일인시위를 벌인 상징적이며, 외국인들이 지나감으로써 언론의 주목을 받으며, 동독의 심기를 건드린 전략적인 장소이다.
냉전을 배경으로 영국과 동독 첩보전을 그린 John Le Carré의 영국 유명 소설 The Spy who came in through the Cold, Gérard de Villiers의 프랑스 첩보 소설 시리즈 S.A.S 중 베를린을 배경으로 한 Berlin: Check-point Charlie 심지어 제임즈본드 시리즈 와 같이 냉전의 상징답게 첩보물의 단골 배경이다.
클라우드 로봇
클라우드 로봇(cloud robot)이란 웹 기반의 클라우드 환경을 활용한 로봇을 일컫는다. 즉 로봇의 몸체는 입력된 환경을 클라우드로 보내 이에 맞는 정보를 클라우드에서 명령 받아 실행하는 매개체로써의 역할을 담당한다. 따라서 로봇의 뇌의 역할을 하는 클라우드에서는 복잡한 모션 생성, 환경 인지, 지식 검색 등의 고차원적 수행을 담당한다.
클라우드 로봇 정의
클라우드란 인터넷 웹 기반의 복잡한 인프라 구조를 의미한다. 구름에서 비가 내리듯이 사용자는 원하는 정보, 소프트웨어 혹은 데이터를 내려 받아 사용할 수 있다는 의미에서 클라우드라 명명되었다. 이러한 클라우드 서비스는 이제 클라우드 컴퓨팅이란 새로운 IT 시대를 열었다. 1980년대 이전 대형 컴퓨터인 메인 프레임이 정보처리를 담당하였고 그 이후, 분산형 컴퓨팅 시대가 열렸다. 이로써 사용자 개별적인 컴퓨터 사용이 가능했으며, 중앙 집중적으로 이루어지던 정보 처리는 분산적으로 이루어졌다. 그리고 2000년 이후 등장한 클라우드 컴퓨팅 기술은 정보를 통합하고 공유하고 분배할 수 있는 서비스를 구축하였다. 이 때 사용자는 각각의 하드웨어를 이 클라우드에 연결시켜 각자가 가진 물리적 장비나 저장공간이 갖는 용량의 한계를 넘어 언제, 어디서든 정보를 얻을 수 있다.
클라우드 로봇 정의
따라서 모바일 개체들은 원격으로 클라우드에 저장되어 있는 대용량의 정보들을 취사 선택하여 사용할 수 있을 뿐 아니라 클라우드를 통한 사용자들 간의 정보 공유도 가능하다. 이러한 클라우드 서비스는 비용 절감에 있어 큰 기대 효과를 갖는다. IT 인프라에 대한 투자 비용 절감과 추가 설비 투자 비용 등을 절감 할 수 있다. 또한 시스템에 있어 오류가 발생하였을 경우, 시스템에 대한 접근성이 매우 높기 때문에 빠른 시정이 가능하다. 무엇보다 이전의 경우, 사업자/개발자만이 서비스 제공이 가능했다면 이제는 열려있는 클라우드를 통해 사용자도 서비스를 제공할 수 있으며, 가상의 저장공간을 사용하기 때문에 연결 기기만 있다면 사용자 모두 동일한 사용 환경을 제공 받을 수 있다. 또한 콘텐츠 개발에 있어서도 중복 개발 등의 방지를 통한 비용 절감도 기대할 수 있다.
클라우드 로봇 정의
클라우드 로봇은 클라우드 컴퓨팅 기술을 로봇에 적용시킨 것이다. 로봇은 강제 노동을 의미하는 체코어 'Robota'에서 나온 말로써 체코 작가 카렐 차페크의 희곡 <로섬의 인조인간(원제: Rossum's Universal Robot)>(1920)에서 최초로 쓰였다. 어떤 작업이나 조작을 자동적으로 하는 기계장치로써 산업형 로봇, 지능형 로봇, 안드로이드, 사이보그 등 다양한 목적과 형태로 발전해 왔으며, 흔히 인간과 비슷한 형태를 가지고 걷기도 하고 말도 하는 기계 장치를 칭한다.
로봇이 점점 더 복잡한 환경을 인지하고 인간과 보다 자연스럽게 커뮤니케이션을 하기 위해서는 기하급수적인 방대한 데이터를 필요로 한다. 하지만 기존의 로봇은 이러한 방대한 정보를 저장하고 처리할 수 없기 때문에 이러한 기능을 몸체와 분리시키는 클라우드 로봇이 고안되었다. 클라우드 로봇은 기존 로봇과 다르게 해당 정보를 모두 원격에 저장하고 처리함으로써 가상의 저장 공간인 클라우드의 용량에 따라 무한의 정보를 저장하고 다양한 명령을 받아 실행한다.
이처럼 클라우드 로봇은 기존 로봇이 가졌던 물리상의 한계를 극복하고 개별 로봇이 자체적으로 원격에 저장된 정보를 상황에 맞게 사용할 수 있도록 했다는 점에서 기존 로봇의 한계를 극복했다. 로봇의 정보 처리를 더욱 빠르고 정밀하게 만들 수 있기 때문에 개발이 집중되고 있는 로봇 공학 계의 최신 동향이다. 즉, 로봇에 들어가는 컴퓨팅 파워를 줄이고 웹 기반의 서버에서 사용하여 대용량의 데이터와 같은 서비스를 로봇 몸체에 전부 저장하는 것이 아니라 클라우드에서 제공받는 것이다. 이를 통해 로봇이 몸체로써 하드웨어 역할을 하며, 동작 환경에 맞게 로봇에게 필요한 자원을 최대한 활용할 수 있게 된다. 이를 통해 다양한 분야에서 저비용으로 로봇 서비스의 창출이 확대될 수 있다.
클라우드 로봇 클라우드 로봇 유형
유형1. 단순하게 로봇의 전산 처리 능력에 문제가 발생했을 경우에 로봇은 이 문제를 해결하기 위하여 클라우드 컴퓨팅 능력을 활용한다. 로봇에는 기본적인 전산 처리 능력이 내장되어 있으나 좀 더 고도의 기술이 필요하게 될 경우 이처럼 클라우드를 이용할 수 있다. 이 때 로봇은 기존 로봇 몸체에 내장되어 있는 기본 프로그램으로 인식한 주변 환경 데이터만을 클라우드로 보내고 클라우드 내부에서는 기본 자료를 바탕으로 더욱 세부적인 자료를 수집한다. 예를 들어 로봇이 주변 도로 상황을 파악하려고 할 때 구체적인 위성 맵과 로봇이 인지해야 할 상황적 특징 등의 방대한 자료들은 모두 클라우드에서 찾을 수 있으며 이로 인해 로봇의 효율적인 전산 처리가 가능하다. 이 밖에도 흔히 음성 인식이나 물체 인식 등의 전산 처리 과정에 클라우드 컴퓨팅 기술을 활용할 수 있다.
클라우드 로봇 클라우드 로봇 유형
유형2. 클라우드 시스템으로부터 로봇의 플랫폼에 해당하는 여러 가지 제어 프로그램이나 컴포넌트, 그리고 콘텐츠와 같은 것을 다운로드 하는 로봇 유형을 말한다. 이 유형은 최근 대중화된 스마트폰의 애플리케이션과 비슷한 역할을 한다고 볼 수 있다. 즉, 클라우드 내부에는 특정 실행을 가능하게 하는 다양한 형태의 프로그램과 애플리케이션이 존재하기 때문에 스마트폰 유저들과 같이 로봇 역시 클라우드에서 직접 필요한 프로그램을 다운 받아 사용할 수 있다. 그리고 클라우드 로봇은 이렇게 다운로드한 프로그램을 통하여 양질의 서비스를 제공한다. 현재까지 이와 관련된 기술로는 Reusable Components and Applications등이 있다.
클라우드 로봇 클라우드 로봇 유형
유형3. 이 유형은 클라우드 로봇과 주변 환경의 피드백을 포함하고 있는 유형이다. 클라우드 로봇은 자신이 동작하는 환경 안에서 다른 IT기기 등의 제품으로부터 받은 리소스를 스스로 자동 계산하고 파악한다. 그리고 얻게 된 새로운 정보와 서비스들을 클라우드 시스템에 직접 제공한다. 만약 IT기기와 같은 제품의 스펙이 변경되면 또다시 클라우드 로봇은 자동으로 이를 파악하고 클라우드에 제공한다. 클라우드 로봇은 자신이 제공할 수 있는 서비스를 재구성하는 것이다. 이러한 과정을 통해 클라우드 로봇은 끊임없이 발전된 형태로 주변 환경을 파악할 수 있으며 그로 인해 로봇이 제공할 수 있는 서비스의 범위와 그 질이 향상될 수 있다. 관련된 기술로는 Re-configuration과 Zero-configuration이 있고, 운용 환경의 변동을 파악하는 기술과 보안 이슈가 있다.
클라우드 로봇 클라우드 로봇의 작동 과정
기존 로봇은 모든 환경을 프로그래밍 해야 한다는 용량적 한계와 같은 물리적 한계가 따른다. 클라우드 로봇은 이러한 물리적 한계를 극복하기 위하여 가상의 저장 공간 클라우드를 사용한다. 따라서 로봇 몸체는 단지 주어진 환경을 감각적으로 인지하여 클라우드로 정보를 전송한다. 이때의 기능은 클라우드 컴퓨팅에서의 IaaS(Infrastructure as a Service)와 대응한다. IaaS는 하드웨어와 소프트웨어, 장비 등을 사용자에게 제공하면, 사용자는 이렇게 제공된 환경 속에서 소프트웨어를 작동시킬 수 있는 것이다.
클라우드 로봇 클라우드 로봇의 작동 과정
마찬가지로 이를 클라우드 로봇에 적용시켜 보면, 로봇은 자신이 얻게 된 다양한 환경을 클라우드에 제공하여 클라우드가 제공받은 환경 속에서 소프트웨어를 작동시킬 수 있게 된다. 이 때 전송되는 정보에는 경로 데이터, 로봇위치 및 주변 객체 데이터, 환경 정보, 응용 컴포넌트 입력 데이터 및 응용 컴포넌트 성능 지표 등이 있다. 이 과정을 더욱 원활하게 하기 위해서는 현재 가지고 있는 컴포넌트보다 더욱 다양한 응용 서비스에서 활용될 수 있는 완성도 높은 ‘인간 로봇 상호 작용’HRI 등의 컴포넌트가 필요하며 주변의 다른 로봇이나 IT 기기로부터 받을 수 있는 정보를 최대한 활용할 수 있도록 도와주는 앱과 콘텐츠 개발이 이루어져야 한다.
클라우드 로봇 클라우드 로봇의 작동 과정
로봇 몸체에 입력된 물리적 환경은 클라우드로 전송되어 일련의 연산과정을 거친다. 먼저, 클라우드에 저장된 방대한 정보를 활용하여 입력된 환경을 정확히 판단한다. 판단에 따른 주어진 과제를 해결하기 위하여 이에 맞는 정보를 검색하고 선별적으로 정보를 추출해 낸다. 여기에서 그리드 컴퓨팅과 구분된다. 그리드 컴퓨팅은 인터넷에 분산되어 존재하는 자원들을 가상으로 존재하는 슈퍼 컴퓨터와 같이 사용하였다면, 클라우드 컴퓨팅 기술은 서비스를 제공해준 사람의 서버 네트워크를 사용한다. 추출한 정보를 바탕으로 실행하여야 하는 명령을 구성하고 이를 로봇 몸체에 전송한다.
이 모든 과정은 클라우드에서 제공하는 많은 서버를 통하여 분산되어 처리되기 때문에 기존 로봇의 처리 과정보다 빠른 속도로 과업을 해결한다. 이러한 클라우드 내부의 구체적인 과정은 클라우드 아키텍처로 설명된다. 클라우드 아키텍처는 여러 버전이 있을 수 있으나 주로 4계층으로 구성된 구조다.
클라우드 로봇 클라우드 로봇의 작동 과정
최하위 계층의 패브릭 구조는 계산, 저장, 네트워크 등의 기본 자원을 포함하고 있는 로봇의 물리적인 하드웨어 부분이다. 이처럼 분산된 물리적인 자원들을 하나의 통합된 자원으로 만들기 위해서는 가상화 작업이 요구된다. 즉, 운영체제가 컴퓨팅 시스템의 물리적인 자원을 인식하지 못하고 단순히 하드웨어 플랫폼을 여러 개의 논리적 단위로 나누어 인식할 수 있도록 하는 가상화 작업을 통해 패브릭 계층은 통합된 하나의 자원 모음이 된다. 이는 기본 자원들을 더욱 유연하고 높은 유연성을 갖도록 만들기 때문에 자원의 이용에 긍정적 영향을 미친다. 이 자원 모음을 바탕으로 ‘웹 호스팅 환경’ 등의 자원을 덧씌우고 나면 통합된 자원 계층에는 정리된 논리적 파일 시스템이나 데이터베이스 시스템 등의 자원이 포함되며 이 자원들은 상위 계층으로 제공될 수 있다. 통합된 자원 계층에 또다른 영향을 미치는 플랫폼 계층은 특화된 도구나 미들웨이 서비스 등을 통합된 자원 위에 추가하는 역할을 하며 애플리케이션 계층은 클라우드 내에서 수행되는 모든 애플리케이션을 지칭한다. 이러한 클라우드 내의 과정 속에서 데이터센터 내의 자원들은 효율적으로 관리되고 신속하게 제공, 배치, 구성되어 정확하고 선별된 데이터를 다시 로봇으로 전달하여 로봇의 실행을 유도하는 것이다.
클라우드 로봇 클라우드 로봇의 작동 과정
클라우드에서 전송된 명령을 로봇 몸체가 실행한다. 산출된 결과는 로봇이 인지할 수 있는 또다른 환경이 되고 로봇은 위의 연산 체제를 반복함으로써 새로운 과업을 끊임없이 수행할 수 있다. 이를 통해 로봇은 더욱 복잡한 환경과의 상호작용이 가능하다. 이 때 클라우드 로봇은 클라우드 컴퓨팅의 SaaS(Software as a Service)과 대응하는 기능을 한다. SaaS는 사용자가 인터넷을 통해서 어떤 특정 소프트웨어를 사용할 수 있도록 하는 기능인데 클라우드 로봇 역시 웹 접속으로 연결된 클라우드에서 로봇이 어떤 소프트웨어를 사용할 수 있도록 하는 원리다. 클라우드는 로봇에게 로봇 응용 컴포넌트나 응용 컴포넌트의 수행 결과, 실내외 지도와 같은 데이터, 혹은 주행 경로, 환경 인식 결과, 음성 인식 및 TTS 서비스 등의 정보를 로봇에게 제공하고 로봇은 이를 실행할 수 있기 때문에 로봇이 클라우드로부터 서비스를 받는다고 말할 수 있다.
클라우드 서비스가 더욱 확장되어 사용되기 위해서는 다양한 플랫폼의 구축이 필수적이다. 플랫폼은 응용 프로그램이 실행되기 위한 기초 시스템으로써 종전에는 하나의 응용 프로그램이 하나의 플랫폼에서만 맞게 실행되었다면 이제는 다양한 응용 프로그램이 다양한 플랫폼에서 실행될 수 있게 되었다. 즉, 클라우드 로봇은 R-PaaS (Robot Platform as a Service)로써 로봇 작동 실행에 관련한 모든 복잡한 알고리즘, 시스템 등을 클라우드에서 제공받는다. 로봇 설계의 전 과정은 클라우드에 저장되고, 로봇은 하나의 플랫폼으로써 이를 각 상황의 작동에 맞게 제공 받아 실행할 뿐이다. 따라서 하나의 로봇으로 보다 복잡한 환경의 동작이 가능해진다.
클라우드 로봇 클라우드 로봇의 발전과 진행
2000년 도쿄대 교수가 제기한 “Remote-Brained Robots"의 개념이 최초의 클라우드 로봇 아이디어로 여겨진다. 하드웨어와 소프트웨어를 분리시킨 이 새로운 개념은 센서나 모터 등의 간단한 하드웨어로 구성된 로봇이 원격에서 제공되는 소프트웨어를 통해 구동될 수 있다는 가능성을 제기했다. 2010년 제임스 커프너가 기존의 로봇의 발전과정을 토대로 클라우드 컴퓨팅과 로봇기술결합의 가능성을 처음 제기하면서 ‘클라우드 로봇’이라는 명칭을 제시했다. 후에 스티븐 커진스가 그 개념을 “로봇은 더 이상 섬이 아니다.” 라고 그 개념을 요약했고 그 후 클라우드 로봇이라는 기술은 본격적으로 연구되기 시작했다. 2011년 5월 구글은 구글 I/O 컨퍼런스에서 '클라우드 로보틱스'의 개념 및 구현, 향후 진화 방향에 대해서 발표했다. 그리고 10월의 IEEE IROS에서도 하드웨어 관련 발표가 주류를 이루었던 업계 세션에서 '클라우드 로보틱스'를 소개했다.
구글의 무인차량 ‘프리봇’
클라우드 로봇 클라우드 로봇의 발전과 진행
2010년 구글은 무인 차량의 주행 제어를 위해 구글의 클라우드 서비스인 구글맵을 활용했다. ‘2007 Urban Challenge’를 우승한 CMU의 크리스 엄슨, ‘2005 Grand Challenge’를 우승한 스탠포드의 마이크 몬테멀로와 ‘DARPA Grand Challenge’에서 세계최초로 자율주행 모터사이클을 만들어 참가했던 안토니 레만도우스키의 협업으로, 기존의 구글사의 자동운전 자동차 프리우스를 개조하여 무인차량(Pribot)을 제작하는데 성공했다.
로보어스(RoboEarth)
유럽연합은 2006년 제7차 연구개발 기본계획(FP7)의 일환으로 로봇 협업 과제 수행 중 로봇들이 정보를 공유하고 행동과 환경에 대하여 서로 배우는 것에 대한 네트워크이며 DB 리포지토리(Repository), 즉, 로봇용 클라우드를 구축하여 관련 정보를 찾아 배우게 하는 시스템을 설개했다. 즉, 로봇 운영체제 ROS를 기반으로 개발하지만, HW 추 H상화 계층을 도입 하여 컴포넌트 개발, 이 컴퓨턴트가 관련 DB에 접속하여 원하는 정보를 얻는 구조이다.
로봇 클라우딩 컴퓨터 프레임워크 DAvinCi
클라우드 로봇 클라우드 로봇의 발전과 진행
2010년 싱가포르 국가 조사 및 개발 단체인 DSI(Data Storage Institute) A*STAR에서 로봇의 클라우드 컴퓨팅을 위한 프레임워크인 DAvinCi를 개발하고 로봇의 Fast SLAM기능을 클라우드에서 구현하는 것에 성공했다.
다목적 로봇 ‘PR2’ (윌로 개러지)
빨래 개는 로봇으로 유명한 ‘PR2’는 가장 많이 사용되는 ROS(로봇 오퍼레이팅 시스템)를 개발한 로봇 전문 회사 ‘윌로 개러지’에서 만들어졌다. 2011년 5월부터 구글의 투자를 받은 윌로 개러지는 클라우드 활용 로봇인 ‘PR2’를 개발하여, 클라우드 로봇 기술을 공유하는 것을 목적으로 MIT와 뮌헨 공학 대학 등 세계적으로 최고 수준의 로봇 연구실 20곳에 무료 제공했다. 윌로 개러지는 기존의 OS와는 차별되는 개방형 운영체제를 도입시켰는데 이로 인해 발전이 가속되었다고 볼 수 있다. 현재 PR2는 단순히 빨래 개는 동작에서 그치지 않고 식사 차리기, 포켓볼 치기 등 입력되지 않은 다양한 동작들을 스스로 하는 단계까지 발전했으며, 앞으로 범용 로봇 하드웨어 기술을 통한 퍼스널 로봇의 시대를 열 것으로 추정된다.