hotchpotch/wikipedia-multilingual-ir-pairs huggingface dataset:
Army of Ghosts 줄거리
한편 로즈는 타디스를 빠져나와 연구복 차림으로 직원 행세를 하며 토치우드 내부를 돌아보기 시작한다. 이후 구형체가 있는 방까지 도달하는데, 그곳 담당자였던 싱 박사가 다가가 신분을 확인하려 하자 로즈는 닥터의 사이킥 페이퍼로 속이려 한다. 그러나 미리 정신교육 훈련을 받았었던 싱 박사는 로즈가 가짜 직원 행세를 하고 있음을 알아차리고 이본에게 이를 알린다. 그런 뒤 싱 박사는 동료 새뮤얼에게 대문을 봉쇄하라고 시키는데, 이 새뮤얼이 알고보니 평행세계에 남기로 했던 미키 스미스였다. 한편 이본 하트맨은 닥터를 추궁하고 결국 닥터는 그 방에 있는 여자가 진짜 로즈이며 지금 곁에 있는 여자는 로즈의 엄마 재키라고 밝힌다. 그런데 관제센터에 있던 직원 세 명이 갑자기 계획에 없던 고스트 시프트를 개시하고 차원의 틈새를 최고 강도로 열어젖힌다. 고스트 시프트와 함께 수백만의 유령이 전세계 곳곳에 다시 나타나고 이내 본모습을 드러내는데, 다름 아닌 사이버맨이었다. 사이버맨의 등장과 동시에 보이드선도 갑자기 가동되더니 겉표면이 열리기 시작한다. 사이버맨들은 토치우드를 접수하고, 전 인류에게 무조건 항복하여 사이버맨으로 변환될 것을 명령한다. 그 사이 닥터는 사이버맨의 우두머리인 '사이버 리더'에게, 대체 어떻게 보이드선 같은 고도의 기술을 일궈낼 수 있었느냐고 묻는다. 그러나 사이버 리더는 보이드선이 자신들의 것이 아니라고 답한다. 그 구형체가 어디서 튀어나온 건지는 사이버맨들도 몰랐고, 그저 그것을 따라서 틈새를 통과해 건너왔던 모양이었다.
Army of Ghosts 줄거리
구형체가 있는 방에서 미키는 로즈에게 평행세계에서의 전투 이후 갑자기 사이버맨들이 한순간에 사라져버렸다고 밝힌다. 그리고 사이버맨들이 틈새를 건너간 것을 우연히 포착하고는 그것들을 저지하기 위해 원래 세계로 되돌아왔다고 말한다. 미키 역시 구형체를 제어하는 것은 바로 사이버맨이라고 믿고 있었다. 그 순간 갑자기 구형체의 뚜껑이 열리기 시작하고, 미키는 그 안에서 나오는 무언가를 향해 총을 겨눈다. 그런데 거기서 나온 것은 네 명의 달렉이었다. 자신들이 도착한 이곳이 지구임을 확인한 달렉들은 곧 이런 말을 하며 에피소드가 끝난다. "말살하라! 말살하라!"
이 에피소드의 주무대는 토치우드 기관이다. 토치우드 기관이 드라마 내에서 묘사된 것은 이 에피소드가 처음이다. '토치우드'라는 단어는 '닥터 후'의 각 글자를 섞어 쓴 일종의 애너그램으로서, 닥터후의 시즌 1을 찍을 당시 외부유출을 막기 위해 촬영본 테이프에 적어두던 가짜 제목이었다. 이후 시즌1의 'Bad Wolf'와 마찬가지로 이번 시즌 내내 언급되는 단어로 취급된다.
Army of Ghosts 줄거리
에피소드에서 등장하는 사이버맨은 평행우주에서 건너온 사이버맨들로서, 이전 에피소드인 "The Age of Steel"와 "Rise of the Cybermen"에서 다뤄졌다. 사이버맨이 어느 가정집에 들어갈 때 문짝을 박살내고 들어가는데, 이는 사이버맨 특유의 연출로서 〈The Tomb of the Cybermen〉, 〈The Invasion〉, 〈Earthshock〉 등의 올닥 시절 에피소드에서도 나타난다. 또 작중 미키가 언급하는 '사이버킹'은 나중에 "The Next Doctor"에서 등장하게 된다.
또 시즌 3에서 닥터의 새 동행자 마사 존스로 활약하는 프리마 아제만이 처음 출연하는 에피소드이기도 하다. 다만 여기서도 마사 존스로 나오는 것은 아니고, 아돌라 (Adeola)라는 이름의 토치우드 산하 직원으로 출연한다. 이에 대해 시즌 3에서 마사 존스가 "카나리 워프에서 일하던 사촌"이라 언급하고 지나간다. 프리마 아제만이 빌리 파이퍼의 후임 동행자 배역으로 나서게 된 계기는 이 에피소드에서 보여준 연기에 러셀 T 데이비스가 감탄했기 때문이라고 한다.
사이버맨과 달렉이 한 에피소드에 동시에 등장한 사례는 올닥 시절의 〈The Wheel in Space〉, 〈The War Games〉, 〈The Mind of Evil〉, 〈Logopolis〉, 〈The Five Doctors〉 에피소드와 시즌1의 "Dalek"이 있었지만, 사이버맨과 달렉이 동시에 주연급으로 나와 대결하는 것은 이번 2부작이 처음이었다.
사얀 산야
사얀 산야(태국어: สายัณห์ สัญญา, 1953년 1월 31일 ~ 2013년 9월 29일)는 태국의 남자 가수이다.
민경조
민경조(1971년 8월 21일 ~ )는 대한민국의 前 배우이다. 1991년에 미국 L.A.로 이민을 가 연극 배우로 활동하다가, 이듬해인 1992년 2월에 한국으로 귀국한 후 SBS 2기 공채 탤런트로 정식 데뷔하여 활동했으나, 2014년에 은퇴했다.
웻 (음악 그룹)
웻(Wet)은 미국의 인디 팝 밴드로, 뉴욕 브루클린 출신이다.
호세마리아아르게다스풀밭쥐
호세마리아아르게다스풀밭쥐(Akodon josemariarguedasi)는 비단털쥐과에 속하는 설치류이다. 페루의 토착종이다. 전체 몸길이가 176~221mm이고, 꼬리 길이는 75~106mm이다. 뒷 발 길이는 21!27mm, 귀 길이는 12~17mm이다. 일반명과 종소명은 페루 작가 호세 마리아 아르게다스(José María Arguedas, 1911~1969)의 이름에서 유래했다.
흰목풀밭쥐
흰목풀밭쥐 또는 회색배풀밭쥐(Akodon simulator)는 비단털쥐과에 속하는 남아메리카 설치류이다. 아르헨티나와 볼리비아에서 발견된다.
흰목풀밭쥐 계통 분류
다음은 2010년 자야(Jayat) 등의 연구에 기초한 계통 분류이다.
욧락 살락차이
욧락 살락차이(태국어: ยอดรัก สลักใจ, 1956년 2월 6일 ~ 2008년 8월 9일)은 태국의 남자 가수이다.
남을번
남을번(南乙蕃, 1320년 ~ 1395년 2월 13일)은 고려 말기, 조선 전기의 문신이다. 고려 때 밀직부사(密直府使)를 지내고, 조선 건국 후 개국공신이 된 아들 남재, 남은 등의 공으로 검교시중(檢校侍中)이 되었다. 장군 남이의 5대조가 된다. 시호는 경렬(敬烈)이다.
1320년(충숙왕 7)에 태어났으며 할아버지는 풍저창부사(豊儲倉副使)와 풍저창사(豊儲倉使)를 지낸 남익저(南益㫝 또는 개저(盖胝))이며, 아버지는 지영광군사(知靈光郡事)를 지낸 남천로(南天路)이고, 어머니는 함양박씨(咸陽朴氏)로 중랑장(中郞將)을 지낸 박종(朴琮)의 딸이다. 동생은 남을진, 남을경이다.
남을번
생애 초기의 행적에 대해서는 알려진 것이 없다. 고려 말에 관직에 올라 밀직부사(密直副使)를 지냈다. 1392년(공양왕 4) 7월 이성계가 조선을 건국하자 관직에 나아갔다. 개국공신이 된 아들 남재(南在)와 남은(南誾) 등의 훈공으로 그는 검교시중(檢校侍中)이 되었다. 이어 익대보조찬화공신(翊戴補祚贊化功臣)에 책록되고, 보국숭록대부 문하성시중(輔國崇祿大夫門下省侍中)을 거쳐 의령부원군(宜寧府院君)에 봉군되었다. 1395년(태조 4) 2월 13일에 사망했다. 경렬(敬烈)의 시호가 추서되었다. 한참 뒤에 증 대광보국숭록대부 영의정이 추증되었다.
묘는 경기도 양주군 별비면 화접리(후일 남양주시 별내면 화접리 282-7번지로 바뀌었다가 남양주시 별내동으로 변경) 주을곡부락에 있고, 아들 남재의 묘소가 근처에 있다.
남을번 가족 관계
부인 : 최강(崔茳)의 딸
아들 : 남재(南在, 1351년 ~ 1419년), 남이의 고조부
며느리 : 변한국대부인 파평 윤씨(坡平 尹氏)
손자 : 남경문(南景文, 1370년 - 1395년), 의산위 남휘의 아버지
아들 : 남은(南誾, 1354년 ~ 1398년 10월 6일(음력 8월 26일))
아들 : 남실(南實)
아들 : 남지(南贄, ? - 1398년, 우상절도사)
애드 아스트라
《애드 아스트라》(Ad Astra)는 2019년 개봉한 미국의 SF 모험 영화이다. 제임스 그레이가 감독과 각본을 맡았다. 제76회 베네치아 영화제 황금사자상 경쟁 후보작이다.
애드 아스트라 줄거리
22세기 초, 정체불명의 에너지 급증이 인류 문명을 위협한다. 우주비행사 로이 맥브라이드는 이 급증의 근원이 29년 전 지적 생명체를 찾기 위해 해왕성 궤도로 파견된 '리마 프로젝트' 우주 정거장이라는 것을 알게 된다. 리마 프로젝트의 책임자는 로이의 아버지 H. 클리포드 맥브라이드였고, 로이는 아버지의 생존 여부를 확인하기 위해 화성으로 향한다.
달 기지에서 우주 해적의 습격을 받은 로이는 동료의 죽음을 목격하고, 리마 프로젝트 정거장이 파괴될 위기에 처했다는 사실을 알게 된다. 화성으로 이동하던 중, 연구소에서 탈출한 실험용 원숭이들의 공격으로 동료를 잃고, 위기에 처하지만 침착하게 위기를 극복한다. 화성에 도착한 로이는 아버지에게 음성 메시지를 보내지만, 리마 프로젝트 조사단에 동행할 기회를 얻지 못한다.
애드 아스트라 줄거리
시설 책임자 헬렌 란토스를 통해 아버지의 팀이 반란을 일으켰고, 아버지가 팀원들의 생명 유지 장치를 차단했다는 충격적인 진실과 함께 리마 프로젝트 파괴 계획을 알게 된 로이는 아버지와 직접 대면하기로 결심하고 조사단 로켓에 몰래 탑승한다. 79일 간의 해왕성 여행 동안 로이는 아버지와 아내에 대한 깊은 성찰을 한다. 마침내 정거장에 도착한 로이는 아버지와 재회하지만, 아버지는 가족에 대한 애정이 없고 지구를 고향으로 여기지 않는 냉혹한 모습을 보인다.
로이는 아버지의 연구 데이터를 수집하고 지구로 귀환하려 하지만, 클리포드는 스스로 우주에 남기를 원한다. 로이는 아버지의 마지막 소원을 들어주고, 정거장에 설치한 핵폭탄의 폭발력을 이용해 지구로 돌아가려고 한다. 가까스로 화성으로 돌아온 로이는 리마 프로젝트에서 얻은 데이터가 인류가 우주에서 발견한 유일한 지적 생명체라는 사실과 함께 다른 행성계에 대한 귀중한 정보들을 담고 있다는 것을 알게 된다. 지구로 돌아온 로이는 새로운 희망을 품고 다시 아내를 만난다.
제홀로프테루스
제홀로프테루스(학명: Jeholopterus)는 익룡의 일종으로, 쥐라기 중-후기에 번성한 것으로 알려져 있으며 아누로그나투스과에 속한 익룡 중에서 가장 큰 몸집을 가졌다. 화석은 중국의 내몽골 자치구에 있는 타오지샨 층에서 발견되었다.
타르타갈풀밭쥐
타르타갈풀밭쥐(Akodon tartareus)는 비단털쥐과에 속하는 설치류이다. 모식표본이 아르헨티나 타르타갈(Tartagal)에서 발견되었다. 변덕풀밭쥐(A. varius)의 아종(A. v. Tartareus) 또는 흰목풀밭쥐(A. simulator)의 아종(A. s. Tartareus)으로 취급하기도 했다. 그러나 2008년 형태학적, 진화론적 관계에 대한 탐구와 미토콘드리아 유전자의 시토크롬 b 핵산 염기 서열 정보 연구를 통해 별도의 종으로 인정되었다. 흰목풀밭쥐와 글라우키누스풀밭쥐, 변덕풀밭쥐와 함께 흰목풀밭쥐군에 속한다.
타르타갈풀밭쥐 계통 분류
다음은 2010년 자야(Jayat) 등의 연구에 기초한 계통 분류이다.
다위노프테루스
다위노프테루스(학명: Darwinopterus)는 쥐라기 중기에 번성했던 익룡으로, 중국에서 화석이 발굴되었으며, 다위노프테루스라는 이름은 영국의 생물학자 찰스 다윈의 이름을 따서 붙여졌다. 타오지샨 층에서 30-40마리분의 표본이 발굴되었다. 람포링쿠스류의 꼬리 긴 익룡과 프테라노돈류의 꼬리 짧은 익룡의 특징을 모두 갖고 있다고 알려진 최초의 익룡이다.
천안흥타령춤축제
천안흥타령춤축제 (Cheonan World Dance Festival )는 대한민국 충청남도 천안시에서 설립한 천안문화재단의 주최로 가을에 개최되는 지역 축제이다. 천안흥타령춤축제는 천안삼거리공원에서 능소전, 외국인 전통혼례, 실버짱 콘테스트 등 다양한 행사가 행해진다.
천안삼거리 문화제가 2003년 천안흥타령축제로 이름이 바뀌면서 현재까지 개최되고 있다.
천안흥타령춤축제'가 한국문화예술위원회로부터 ‘2014년부터 2019년까지 지역대표공연예술제 지원 공모사업'에 연속 6년 선정되었다.
2019년까지는 삼거리공원에서 열렸으나 삼거리공원재정비사업과 주차문제로  2020년부터는 천안시청공원으로 옮겨 개최한다.
앙골라강개구리
앙골라강개구리(학명: Amietia angolensis)는 남아프리카에서 발견되는 개구리의 일종으로, 아프리카황소개구리과에 속한다. 앙골라에서 처음 발견되었으며, 그 외에도 남아프리카공화국부터 케냐까지 광범위한 지역에 서식한다. 천적은 악어·저어새·뱀 종류이다.
릴로볼로쥐
릴로볼로쥐(Necromys lilloi)는 비단털쥐과에 속하는 남아메리카 설치류이다. 아르헨티나 투쿠만주의 토착종이다. 종소명과 일반명은 아르헨티나 박물학자 미구엘 릴로(Miguel Lillo)의 이름에서 유래했다.
릴로볼로쥐 특징
작은 설치류로 꼬리 길이 70~77mm를 포함한 전체 몸길이가 171~189mm이고, 발 길이는 24~26mm이다. 귀 길이는 15~17mm이고, 몸무게는 최대 44g이다. 등 쪽 털은 짙은 갈색을 띠는 반면에 배 쪽은 엷은 황갈색이다. 턱에 흰 반점이 있다. 눈 주위에 누르스름한 털이 둥글게 나 있다. 꼬리 길이가 몸길이보다 짧다. 꼬리 윗면은 짙은 갈색이고, 아랫면은 흰색-회색이다.
릴로볼로쥐 분포 및 서식지
아르헨티나 북서부 투쿠만 주에서만 알려져 있다. 풀밭 지역에서 서식한다.
서천한산모시문화제
서천한산모시문화제는 대한민국 충청남도 서천군의 주최와 한산모시문화제추진위원회주관으로 진행되는 문화관광 축제이다.
1989년 저산문화제를 1회로 시작으로 1998년 제9회 대회를 맞아 전국 18대 관광문화제, 충청남도 3대 문화제로 선정되었다. 이에 따라 원래는 저산문화제였던 명칭을 한산모시문화제로 바꾸었으며, 2018년 올해 '천오백년을 이어온 한산모시의 바람' 을 주제로 제29회 한산모시문화제를 맞았다.
대한민국 중요무형문화재 제 14호와 유네스코 인류무형문화유산으로 지정된 한산모시를 기반으로 한산모시 베틀쇼, 한산모시짜기 체험, 한산모시 패션쇼 등 다양한 행사가 진행된다. 한편 2015년 메르스로 인해 축제는 개최되었으나, 한산모시 패션쇼는 진행되지 않았다.
꽃지해수욕장
꽃지해수욕장은 대한민국 충청남도 태안군 안면읍 해수욕장으로서 넓은 백사장과 할미바위, 할아비바위(할미할아비바위)가 어우러져 그림 같은 풍광을 보여준다. 2개의 바위 너머로 붉게 물드는 낙조는 태안을 상징하는 풍광으로 꼽힌다. 예부터 백사장을 따라 해당화가 지천으로 피어나 ‘꽃지’라는 이름을 얻었다.
꽃지해수욕장에는 이 곳을 상징하는 두 바위가 있는데, 국가지정 명승 제69호로 지정된 '할미할아비밥위'이다. '할미할아비바위'는 '할미바위'와 '할아비바위'라고도 불리며, 태안에는 예로부터 이 두 바위에 대한 전설이 있다.
꽃지해수욕장 수상 내역
환경부 국립공원관리공단이 연말 해넘이 명소 선정
검둥오리
검둥오리(학명: Melanitta americana)는 기러기목 오리과에 속하는 물새이다. 몸길이는 약 43-54cm로, 북유럽·아시아의 냉대 기후 지역에 분포하며 모로코 등지에도 드물지만 분포한다. 이름대로 전신의 깃털이 검은빛이며 넓적한 부리는 회색이다. 한국, 중국, 일본 등지에서 겨울을 난다.
나사 추진 차량
나사 추진 차량은 대처하기 어려운 눈이나 얼음 또는 진흙에 대처하기 위해 설계된 지상 및 수륙양용 차량이다. 이러한 차량은 나선형 모서리가 있는 어거형 실린더(플랜지 실린더)로 움직임으로써 구분된다. 앰피롤즈 라고 불리는 차량 및 기타 유사한 차량은 특화된 용도로 사용된다.
차량의 무게는 보통 두개의 큰 플랜지 실린더가 지탱하지만 하나의 실린더가 안정성을 위한 스키와 같이 사용될 때도 있다. 이러한 실린더는 각각 스크류와 같은 나선형 모서리를 가진다. 한 쌍의 실린더를 운용하는 차량에서는 한 플랜지 실린더가 시계방향으로 돌면 다른 플랜지 실린더는 반시계 방향으로 돌아 수평적 구동력을 상쇄시킨다. 플랜지 실린더는 차량 아래의 표면과 결합한다. 플랜지 실린더가 추진하기 위해서는 눈이나 모래 또는 진흙과 같은 부드러운 재질이 이상적이다. 엔진은 두 실린더를 반대 방향으로 회전시키는데 사용된다. 두 실린더가 반대 방향으로 회전하면 서로 상쇄되어 차량을 실린더의 회전축의 방향으로 전진 또는 후진시킨다.
나사 추진 차량
동작의 원리는 스크류 컨베이어의 역이다. 스크류 컨베이어는 나선형의 스크류를 반고체인 물질들을 수평 혹은 약간의 경사를 따라 이동시키는데 사용된다. 나사 추진 차량에서는, 반고체인 지반이 정적으로 남아있고, 기계가 앞으로 움직인다.
나사 추진 차량 초기 개발
나사 추진 차량의 초기 예시 가운데 하나는 1868년에 미국의 세인트 루이스에 거주중인 스위스 출생 제이콥 모아스가 디자인한 것이다.  모아스의 기계는 쟁기질 등의 농업용으로 설계되었다. 어거는 기계가 움직이면서 땅의 뿌리를 자를 용도로 설계되었다.
나사 추진 차량 초기 개발
초기의 나사 추진 차량 가운데 하나는 메인주의 제임스와 아이라 피비에 의해 설계된 것이다. 그것은 1907년 아이라 피비에 의해 특허 출원되었다. 피비의 가족은 메인주 스틸워터의 대장장이였던 죠세프 피비가 오늘날 피비로 알려지는 도구를 개발한 뒤로 목재 산업에 기여한 바로 유명해졌다. 피비공업회사는 여전히 메인주에 위치한다.
피비의 기계는 두 쌍의 실린더를 갖고 있었는데, 한 쌍의 실린더 사이에는 조향을 위한 관절을 갖고 있다. 이 기계는 증기 엔진과 가솔린 헨진의 형태로 적어도 두개의 프로토타입이 만들어졌다.  프로토타입들은 심하게 쌓인 눈에서는 잘 작동하였지만 부드러운 가루에서는 플랜지가 아무것도 잡지 못하여 실패하였다. 이 기계는 통나무를 끌어 나르도록 설계되었으나, 기계의 길이와 견고한 설계는 고르지 않은 겨울 도로를 주행하기에 어려움이 있었다. 피비의 발명품은 알빈 롬바드에 의해 만들어진 롬바드 증기 통나무 운송장치와 경쟁할 수 없었으므로 상업적으로 제작되지 않았다. (롬바드 차량은 반 궤도 차량의 초기 예시로, 견인을 위한 스티어링과 무한궤도 앞에 썰매 또는 바퀴가 달린 기관차와 흡사하다.)
삼림밭쥐
삼림밭쥐(Microtus pinetorum)는 비단털쥐과에 속하는 설치류의 일종이다. 북아메리카 동부에서 발견되는 작은 밭쥐이다. 소나무밭쥐로도 알려져 있다.
삼림밭쥐 특징
삼림밭쥐는 몸길이가 83~121mm이고, 꼬리 길이는 13~38mm로 짧다. 몸무게는 14~37g이다. 등 쪽 털은 갈색이고 배 쪽은 희끄무레한 색 또는 은색을 띤다.
삼림밭쥐 생태
네브라스카 주와 캔사스 주, 오클라호마 주, 텍사스 주를 포함한 미국 동부 전역에서 발견된다. 탈락성 숲과 건조한 들, 사과 과수원에서 서식한다. 키가 큰 식물 식생의 삼림 지대를 좋아하지만 상록 관목과 지표 식물, 오래되어 쓰러진 나무 사이에서도 서식한다. 활엽수림의 땅을 파기 적합한 촉축하고 무른 흙에서 서식하며, 삼림밭쥐는 이와 같은 서식지에 가장 풍부하다. 그러나 건조한 들판이나 해안가 만 가장자리와 같은 다른 서식지에서도 발견된다. 또한 사과 과수원도 좋아하는 서식지이다. 가장 좋아하는 먹이가 나무 뿌리이고, 따라서 나무 간격이 삼림밭쥐 개체수 밀도에 영향을 미친다.
삼림밭쥐 생태
삼림밭쥐는 부식토와 이탄층, 이끼가 섞인 흙부터 자갈이나 돌이 섞인 흙까지 좋아하지만 아주 건조한 흙은 싫어한다. 알피졸과 얼티졸 토양도 굴을 파기에 좋기 때문에 삼림밭쥐가 특히 좋아한다. 뿌리와 줄기, 잎뿐만 아니라 열매와 씨앗, 나무껍질, 땅속 곰팡이, 곤충도 먹는다. 뿌리와 덩이줄기를 먹기 때문에 삼림밭쥐는 물을 많이 마실 필요가 없다. 삼림밭쥐는 주로 겨울 동안에 먹이를 저장한다. 대부분의 시간을 땅 아래 굴 속에서 보내며 땅 위로 나오는 모험은 거의 하지 않는다. 그렇기 때문에 매와 올빼미로부터 안전하다. 다른 포식자로 뱀이 포함된다. 이와 벼룩, 진드기, 털진드기와 같은 외부 기생충에 감염되기도 쉽다.
삼림밭쥐 무리 습성 및 번식
삼림밭쥐는 굴 속 약 40~45cm 이내 영역에서 가족 집단을 형성하여 생활한다. 가족 집단이 굴을 독점적으로 사용하고 대개 다른 집단이 칩입하지 않기 때문에 굴을 방어할 필요는 없다. 영역의 크기와 장소 그리고 집단의 분산은 인근 가족 집단들로 제한된다. 삼림밭쥐의 가족 집단은 번식 가능한 한 마리의 암컷과 수컷 그리고 1~4마리의 새끼로 이루어지며, 이들을 도와주는 몇 마리가 추가되기도 한다. 도움을 주는 밭쥐는 다른 집단에서 이주해 온 경우이다. 이주해 가는 집단은 흔하지 않고, 다른 집단에 자리 여유가 있는지 여부에 달려 있다. 굴을 만드는 것은 많은 노력이 필요하고 제한된 자원이기 때문에 번식을 하지 않는 개체로 집단에 머무르는 것이 유리하다.
삼림밭쥐 사람과의 관계
삼림밭쥐는 사과 과수원에 피해를 주어 높은 경제적 손실을 초래한다. 밭쥐가 사과를 먹기 때문에 사과 경작자들에게 연간 상당한 손실을 준다. 농부들이 삼림밭쥐를 해충으로 간주하기도 한다. 도시에서는 밭쥐의 서식지 선택에 거의 영향을 미치지 않는다.
남경우
남경우(南景祐, 또는 남경우(南景佑), 1383년/1387년/1393년 ~ 1467년 2월 6일)은 조선 전기의 문신, 공신이다. 조선의 개국좌명공신 남은의 둘째 아들로, 문음(門蔭)으로 관직에 출사하여 종1품에 이르렀다. 자(字)와 호는 미상이고, 본관은 의령(宜寧)이다.
아버지 남은은 정도전의 편에 섰다가 이방원에게 살해되지만 그는 연좌되지 않았고, 1439년(세종 21년) 중추원첨지사에 제수된 뒤 세종~세조 연간에 중추원의 관직과 여러 벼슬을 역임했다. 1457년(세조 3) 의성군에 봉작되었다가 뒤에 의령군, 의성군으로 개봉되고 다시 의산군으로 개칭되었으며, 1458년(세조 4) 다시 의령군으로 개봉되었다가 1467년(세조 13) 의성군으로 개칭되었다. 1457년(세조 3) 고령의 나이로 봉조청(奉朝請)가 되었다. 강회백(姜淮伯)의 둘째 딸과 결혼하였으나, 그의 다른 아들 남희(南暿)는 강회백의 증손자 강윤범(姜允範)의 딸과 결혼하였다.
한때 그의 딸들 중 한명이 세종대왕의 서자 담양군 이거(潭陽君 李璖)와 약혼했지만 결혼 전인 담양군이 1450년 3월에 사망하여, 상복을 입느냐 여부를 놓고 논란이 벌어지기도 했다. 시호는 안호(安胡)이다.
남경우 생애
그의 출생년대는 정확하지 않아 1383년생 설과, 1393년생 설, 봉조청(奉朝請)에 임명되는 기준이 70세라 하므로 1387년생 설이 있으며 생일은 미상이다. 조선전기 관료들의 이력을 담은 청선고 (淸選考)에 의하면 그가 고려(高麗)시대에 문과(文科)에 급제했다는 설이 등재되어 있으나, 어느 왕 때인지는 기록되지 않았다. 할아버지는 고려 밀직부사이자 조선 건국 후 의령부원군 검교문하성시중을 지내고 영의정에 추증된 남을번(南乙番)이고, 아버지는 개국공신 남은(南誾)이다. 남은의 둘째 아들로 태어났으나, 1398년(태조 7) 제1차 왕자의 난이 발생하여 아버지 남은이 정도전, 심효생 등과 같이 이방원 등에게 살해되었다. 이때는 이미 그의 두 동생이 태어난 상태였다.
남경우 생애
문음(門蔭)으로 관직에 나가, 호군(護軍), 대호군 등을 지내고 1439년(세종 21년) 6월 29일 첨지중추원사에 제수되었다. 이후 1441년(세종 23) 7월 중추원부사(中樞院副使)가 된 뒤 경창부윤(慶昌府尹), 중추원사를 거쳐, 형조참판, 사헌부지평 등을 두루 거쳐 경주부윤으로 나갔다가 병조판서를 역임하였다. 1452년(단종 즉위) 10월 1일 단종 즉위 직후 동지중추원사(同知中樞院事)에 임명되었고, 1454년(단종 2) 지중추원사가 되었다. 그해 11월 11일 다시 지중추원사가 되자 사관은 그가 성품이 우직(愚直)하고 다른 기예(技藝)는 아무것도 없으며 목불식자(目不識字) 수준의  일자무식이나, 아버지와 할아버지의 음덕(蔭積)으로 벼슬을 했다고 조롱하였다.
1454년(단종 2) 지중추부사로 재직 중, 학생 심중륜(沈中倫)과 노비문제로 쟁송을 일으켜 몇 개월간 송사를 계속 진행하다가 비판을 받기도 하였다. 딸들 중 한명과 세종대왕의 18번째 서자이며 신빈 김씨(愼嬪 金氏) 소생인 담양군 이거(潭陽君 李渠) 사이에 혼담이 오가고 약혼하였으나, 담양군 이거가 결혼 직전인 1450년 8월 갑자기 죽게 되어 결혼은 취소되었다.
남경우 생애
이때 그의 딸이 담양군 이거와 이미 약혼한 것을 두고, 상복을 입느냐 마느냐 논쟁이 벌어졌다. 담양군은 사망 직전 그의 딸과 약혼했고, 이 때문에 조정에서는 신랑이 신부 집에 가서 혼인을 청하는 납채(納采)를 하기 전에 신랑이 죽었기 때문에, 담양군의 약혼자가 상복을 입어야 하는가를 두고 논쟁이 벌어졌다. 예조에서 남경우의 딸은 이미 납채(納采), 납폐(納幣), 친영(親迎)의 날까지 정하였으니, 성혼(成婚)의 예절과 같이 당연히 상복(喪服)을 입어야 한다고 주장하였다. 그러나 공조 판서 정인지(鄭麟趾)는 이존의 제도와 주자(朱子)의 가례(家禮)를 인용하여 상복을 입지 않아도 괜찮다고 주장하였다. 문종은 남경우의 딸이 다른 사람과 혼인하는 것을 허락하였다. 담양군 이거와 약혼했던 남경우의 딸은 뒤에 소헌왕후의 친정아버지 심온(深溫)의 손자 심미(深湄)와 혼인하였다. 1454년 12월 1일 단종의 명으로 처음으로 관복에 흉배단령(胸背團領)을 장착, 이때부터 조선의 관리들은 흉배단령(胸背團領)을 착용한 관복을 입게 되었다.
남경우 생애
1455년(단종 3) 3월 7일 동지중추원사가 되고, 세조 즉위 후 세조가 창덕궁(昌德宮)에서 4대 공신 및 후손들에게 잔치를 베풀 때, 행 상호군(行上護軍)으로 잔치에 참여하였다. 1457년(세조 3) 2월 20일 의성군(宜城君)에 봉작되고, 3월 18일 작호가 의령군(宜寧君)으로 개봉되었다. 그해 5월 20일 경주부윤으로 부임하였다. 1457년(세조 3) 7월 5일 의산군(宜山君)으로 임명되고 봉조청(奉朝請)이 되었다. 이듬해 의령군으로 개봉되었고, 다시 의성군(宜城君)으로 작호가 바뀌게 되었다. 1460년(세조 5) 판중추원사겸병조판서(判中樞院事兼兵曹判書)가 되었다. 거칠고 데면데한 성격에, 성품이 조급하며 특별한 재능이 없음에도 관품이 종1품에 이르자 주위로부터 평판이 좋지 않았다 한다.
1467년(세조 13) 2월 6일에 사망하였다. 바로 시호(諡號)가 내려져 시호는 안호(安胡)라 하였으니, 화목하기를 좋아하며 다투지를 않았다 하여 호화불쟁왈안(好和不爭曰安)의 안(安)이라 하고, 나이가 많도록 오래 살았다 하여 미년수고왈호(彌年壽考曰胡)의 호(胡)라 하였다. 집안 족보에 등장한 최종 관직명인 판중추원사는 증직 벼슬여부가 확인되지 않는다. 1383년생 설을 취하면 85세, 1387년생 설을 취하면 사망 당시 향년 81세, 1393년생 설을 취하면 향년 75세가 된다.
묘소는 경기도 양주군 은현면 도하리 산 16번지 남희의 묘소 근처에 있다.
남경우 가족 관계
할머니: 최씨(崔氏)
백부 : 남재(南在) 1351년 - 1419년, 초명은 남겸(南謙))
백모 : 변한국대부인 파평 윤씨 - 윤호(尹虎)의 차녀
사촌 형 : 남경문(南景文, 1370년 ~ 1395년/1403년) - 장군 남이의 선조
사촌 형 : 남경무(南景武)
숙부 : 남실(南實)
숙부 : 남지(南贄, ? - 1398년, 우상절도사)
부인 : 원주원씨(原州元氏) 중랑장(中郎將) 원침(元忱)의 딸
아들 : 남희(南暿)
며느리 : 진주강씨(晉州姜氏), 강회백의 증손자 강윤범(姜允範)의 첫째 딸
딸 : 의령남씨
사위 : 심미(深湄), 심온의 손자, 소헌왕후의 조카
딸 : 의령남씨
사위 : 사산군 이기(蛇山君 李玘), 사산군 이호(蛇山君 李灝) 또는 그의 아버지 의창군 이공(義昌君 李玒)으로 추정되나 누구인지는 불확실하다.
남경우 기타
남효온에 의하면, 그의 친척인 남간이 정병으로 충의위(忠義衛)에 입직할때, 미리 준비된 저녁 식사가 부족하였다. 그러자 평소에 남간과 알고 지내던 궐내의 찬인(餐人)이 저녁상을 갖추어 올렸지만 남간은 이를 받지 않았다. 족형 남경우(南景祐)가 대신 먹고는 남간에게 너스레를 떠니, 남간이 말하기를 "대형(大兄)은 그러지 마시오. 목이 말라도 도천(盜泉)의 물은 마시지 않는 법입니다."라고 지적했다 한다.
남경우 기타
족보에 의하면 남간은 남재의 손자이자 남경문의 아들이 된다. 그런데 남경우는 족보상 남은의 아들인데 태조실록에도 남은의 졸기에 남은의 아들로 나타났다.
남경우 기타
남은은 본관이 진주(晉州) 의령(宜寧)이며 검교 시중(檢校侍中) 남을번(南乙蕃)의 아들이다. 공민왕갑인년101) 에 성균시(成均試)에 합격하고, 폐왕(廢王) 경신년에 사직단 직(社稷壇直)에 임명되었다. 을축년에 왜구(倭寇)가 삼척군(三陟郡)에 침구(侵寇)하니, 성이 작고 또한 위태하므로 지키기가 어려웠는데, 남은이 자천하여 가게 되었다. 이에 삼척군에 도착하니, 왜구가 창졸히 이르는지라, 남은이 성문을 열고 기병(騎兵) 10여 명을 거느리고 졸지에 쑥 나가서 공격하니, 왜구가 패하여 달아났다. 이 사실이 위에 알려져서 사복 정(司僕正)의 관직으로써 불려 돌아왔다. 무진년에 임금을 따라 위화도(威化島)에 이르러 조인옥(趙仁沃) 등과 더불어 군사를 돌이키려는 의논을 올렸으며, 또 비밀히 임금으로 추대(推戴)하기를 모의하였으나, 임금께서 엄숙하고 근신하신 이유로써 감히 말을 내지 못하였다. 이미 돌아와서는 비밀히 전하(殿下)102) 에게 말하니 전하께서 말하지 말도록 경계하였다. 기사년에 응양군 상호군 겸 군부 판서(鷹揚軍上護軍兼軍簿判書)에 임명되고, 경오년에 공양왕이 참소를 믿고 의심하고 시기하여 일이 또한 예측할 수가 없게 되니, 전하께서 이에 남은을 불러 평소부터 진심으로 붙좇는 사람들과 더불어 비밀히 임금을 추대(推戴)하기를 의논하게 하였다.임금이 왕위에 오르매, 판중추원사(判中樞院事)에 임명되고 분의 좌명 개국 공신(奮義佐命開國功臣)의 칭호를 내리었다. 여러 번 천직(遷職)되어 참찬문하부사 겸 판상서사사 우군 절도사(參贊門下府事兼判尙瑞司事右軍節度使)에까지 이르렀다. 정축년에 의성군(宜城君)에 봉해졌다. 남은은 천성이 호탕하고 비범하여 검속(檢束)이 없었으며 어릴 때부터 기이한 계책을 좋아하였다. 개국(開國)할 즈음에는 공이 상등의 반열(班列)에 있었지마는, 그러나 배운 것이 없어 식견이 우매한 때문에 강씨(康氏)가 적통(嫡統)을 빼앗으려는 계책을 찬성하여서, 드디어 정도전 등과 더불어 국권(國權)을 마음대로 하여 종친(宗親)을 제거하고자 하다가 마침내 화(禍)에 미치어 죽게 되니, 나이 45세였다. 아들은 네 사람으로 남경수(南景壽)·남경우(南景祐)·남경복(南景福)·남경지(南景祉)이다.南誾, 晋州 宜寧人, 檢校侍中乙蕃之子。 恭愍甲寅, 中成均試, 僞朝庚申, 拜社稷壇直。 乙丑, 倭寇作耗三陟郡, 城小且危, 難其守, 誾自薦以行。 旣到郡, 寇猝至, 誾開城門, 率十餘騎突出擊之, 寇敗走。 事聞, 以司僕正召還。 戊辰, 從上至威化島, 與趙仁沃等, 獻回軍之議, 且密謀推戴, 以上嚴謹, 不敢發言。 旣還, 密言於殿下, 殿下戒以勿言。 己巳, 拜鷹揚軍上護軍、兼軍簿判書, 庚午, 陞密直副使。 壬申, 恭讓信讒疑忌, 事且不測, 殿下乃召誾, 令與素歸心者, 密議推戴。 及上卽位, 拜判中樞院事, 賜奮義佐命開國功臣之號。 累遷至參贊門下府事、兼判尙瑞寺事、右軍節制使。 丁丑, 封宜城君。 誾性豪邁無檢束, 自幼好奇計, 開國之際, 功在上列。 然以不學識闇, 贊成康氏奪嫡之計, 遂與道傳等, 圖擅國柄, 欲去宗親, 卒及於禍, 年四十五。 子四, 景壽、景祐、景福、景祉。— 태조실록 14권, 1398년(태조 7년, 명 홍무 31년) 8월 26일 기사 2번째기사,  "정도전·남은·심효생·박위·유만수의 졸기" 중에서
남경우 기타
남효온은 자신의 저서 추강집 7권에 사연을 소개했지만, 어떤 이유로 남간이 5촌 당숙뻘인 남경우에게 숙부가 아니라 형이라 칭한 것인가에 대해서는 확인이 되지 않고 있다.
관성 측정 장비
관성 측정 장치(IMU)는 가속도계와 회전 속도계, 때로는 자력계의 조합을 사용하여 신체의 특정한 힘, 각도 비율 및 때로는 신체를 둘러싼 자기장을 측정하고 보고하는 전자 장치이다. . IMU는 일반적으로 무인 항공기(무인 항공기)를 포함한 항공기와 인공위성과 육지를 포함한 우주선을 조종하는 데 사용된다. 최근의 개발은 IMU를 사용할 수 있는 GPS장치의 생산을 가능하게 한다. IMU는 터널, 건물 내부 또는 전자적 간섭이 있을 때와 같이 GPS-신호를 사용할 수 없을 때 GPS수신기를 사용할 수 있도록 한다.
관성 측정 장비 작동 원리
관성 측정 장치는 하나 이상의 가속도계를 사용하여 선형 가속도를 감지하고 하나 이상의 자이로스코프를 사용하여 회전 속도를 감지함으로써 작동한다. 어떤 것들은 또한 표제 참조로 사용되는 자기 측정기를 포함한다. 일반적인 구성에는 피치, 롤링 및 요 세 가지 차량의 각 축에 대해 축 하나당 속도계, 자이로 및 자기 측정기가 하나씩 포함된다.
관성 측정 장비 이용
IMU는 종종 초기 IMU측정을 이용하여 글로벌 기준 프레임에 대한 자세, 각도 비율, 선형 속도 및 위치를 계산하는 관성 항법 시스템에 통합된다. IMU가 장착된 INS는 유인 항공기, 미사일, 선박, 잠수함, 위성과 같은 많은 상업용 및 군사용 차량의 항법과 통제의 중추를 이룬다. IMU는 또한 무인 시스템의 안내와 제어에 있어 필수적인 요소이다. 태도라는 개념과 헤딩 참조 시스템은 IMU를 이용한다. 자기 북쪽에 상대적인 방향으로 차량 자세를 계산한다. IMU의 센서에서 수집된 데이터는 컴퓨터가 추측 항법(dead reckoning)이라고 알려진 방법을 사용하여 우주선의 위치를 추적할 수 있게 해준다.
육지 차량의 경우 IMU가 GPS기반 차량 내비게이션 시스템 또는 차량 추적 시스템에 통합될 수 있으므로 시스템의 계산이 잘못되고 최대한 많은 데이터를 수집할 수 있다. 차량의 현재 속도, 회전 속도, 방향, 기울기 및 가속도에 대한 데이터를 차량의 휠 속도 센서 출력 및 가능한 경우 후진 기어 신호와 조합하여 더 나은 교통 충돌 분석과 같은 목적으로 사용한다.
관성 측정 장비 이용
항법 목적 외에도 IMU는 많은 소비자 제품에서 방향 센서 역할을 한다. 거의 모든 스마트 폰과 태블릿에는 IMU가 방향 센서로 포함되어 있다. 또한 피트니스 추적기 및 기타 웨어러블에는 달리기와 같은 모션 측정을 위한 IMU가 포함될 수 있다. IMU는 또한 실행과 관련된 특정 매개 변수의 특수성과 민감성을 확인함으로써 이동 중일 때 개인의 개발 수준을 결정할 수 있는 능력이 있다. 닌텐도 Wii의 리모컨과 같은 일부 게임 시스템은 움직임을 측정하기 위해 IMU를 사용한다. 저가 IMU는 소비자 드론 산업의 확산을 가능하게 했다. 또한 스포츠 기술(기술 훈련)및 애니메이션 용도로도 자주 사용된다. 그들은 모션 캡처 기술에 사용하기 위한 경쟁 기술입니 IMU는 Segway Personal Transporter에서 사용되는 균형 기술의 핵심이다.
우주선의 현대적 관성 측정 장치.
관성 측정 장비 이용
항법 시스템에서 IMU가 보고한 데이터는 자세, 속도 및 위치를 계산하는 프로세서에 입력된다. Strap Down Inertial System이라 불리는 일반적인 구현에는 자이로스코프의 각도 비율이 통합되어 각도 위치를 계산한다. 이것은 자세를 추정하기 위해 칼만 필터에서 가속도계에 의해 측정된 중력 벡터와 융합된다. 자세 추정은 가속 측정을 관성 참조 프레임 (관성 항법이라는 용어)으로 변환하여 선형 속도를 얻기 위해 한 번 통합되고 선형 위치를 얻기 위해 두 번 통합된다.
관성 측정 장비 이용
예를 들어, 특정 방향 벡터를 따라 움직이는 비행기에 설치된 IMU가 비행기의 가속도를 1 초 동안 5m / s2로 측정하는 경우 1 초 후에 안내 컴퓨터는 비행기가 5m / s이며 초기 위치 (v0 = 0이고 시작 위치 좌표 x0, y0, z0)로 2.5m가되어야한다. 기계적 종이지도 또는 디지털지도 보관소 (지도 시스템 위치 출력이 종종 기준점으로 사용되어 움직이는 지도가 나오기 때문에 출력이 일반적으로 움직이는지도 디스플레이로 알려진 시스템)과 결합 된 경우 안내 시스템에서 다음을 사용할 수 있다. 이 방법은 비행기가 GPS 네비게이션 시스템처럼 특정 순간에 지리적으로 위치하는 조종사를 보여주기 위함이지만 위성이나 육상 라디오 트랜스 폰더와 같은 외부 구성 요소와 통신하거나 통신 할 필요가 없지만 외부 소스 관성 항법 시스템에 의해 허용된 위치 갱신 빈도가 더 높을 수 있기 때문에 맵 디스플레이상의 차량 움직임은보다 매끄럽게 감지 될 수 있다. 이 네비게이션 방법은 데드 레커닝 (dead reckoning)이라고 한다.
가장 초기의 유닛 중 하나는 Ford Instrument Company가 USAF를 위해 설계하고 제작한 것으로 항공기 외부에서 아무런 입력없이 항공기가 비행 중에 이동할 수 있도록한다. 지상 포지션 인디케이터 (Ground-Position Indicator)라고 불리는이 조종사는 조종사가 이륙시 항공기 경도와 위도를 입력하면 조종사에게 지상과 관련하여 항공기의 경도와 위도를 표시한다.
IMU를 네비게이션에 사용하는 주된 단점은 일반적으로 누적된 오류로 고통 받는다는 것이다. 가이던스 시스템은 속도와 위치를 계산하기 위해 가속도를 시간에 대해 지속적으로 통합하므로 (추측 항법 참조) 모든 측정 오류는 시간이 지남에 따라 누적된다. 이것은 '드리프트 (drift)'로 이어진다. 시스템이 위치한다고 생각하는 위치와 실제 위치가 계속해서 차이가 난다. 적분으로 인해 가속도에 일정한 오차가 발생하면 속도의 선형 오차와 위치의 2 차 오차  증가가 발생한다. 자세율(attitude rate)의 일정한 오차는 속도의 2차 오차와 위치의 3차 오차 증가를 초래한다.
GPS와 같은 위치 추적 시스템은 드리프트 오류를 지속적으로 교정하는 데 사용할 수 있다(칼만 필터 적용).
관성 측정 장비 TIMU (타이밍 및 IMU) 센서
DARPA의 Microsystems Technology Office (MTO) 부서는 절대 위치 추적을 수행하는 "TIMU"( "타이밍 및 관성 측정 장치") IC를 설계하기 위한 Micro-PNT("위치 결정, 탐색 및 타이밍을 위한 마이크로 기술" GPS 지원 탐색 기능이 없는 단일 칩“)이다.
Micro-PNT는 매우 정확한 마스터 타이밍 클럭을 IMU(관성 측정 장치)칩에 통합하여 "TIMU"("타이밍 및 관성 측정 장치") 칩으로 만든다. 따라서 Micro-PNT 용 TIMU 칩은 3 축 자이로스코프, 3 축 가속도계 및 3 축 자력계가 통합되어 있다. 고정밀 마스터 타이밍 클럭과 함께, 그것은 동시에 추적 된 움직임을 측정하고 이를 동기화 된 클록의 타이밍과 결합한다. 센서 퓨전을 사용하면 외부 송신기 또는 트랜시버 없이도 절대 위치 추적이 가능하다.
관성 측정 장비 IMU 성능
응용 프로그램 유형에 따라 매우 다양한 종류의 IMU가 있으며 성능 범위는 다음과 같다.
자이로스코프의 경우 # 0.1 ° / s ~ # 0.001 ° / h
가속도계의 경우 # 100 mg에서 # 10 μg까지
자이로스코프 및 가속도계 센서의 동작은 종종 적절한 측정 범위와 대역폭이 있다고 가정할 때 다음 오류를 기반으로 한 모델을 통해 나타난다.
관성 측정 장비 IMU 성능
이러한 모든 오류는 각 센서 기술에 특정한 다양한 물리적 현상에 달려 있다. 목표로 하는 애플리케이션에 따라 적절한 센서 선택을 할 수 있도록 하려면 단기간 및 장기간에 걸쳐 안정성, 반복성 및 환경 감도 (주로 열적 및 기계적 환경)와 관련된 요구 사항을 고려하는 것이 매우 중요하다. 애플리케이션의 목표 성능은 센서의 절대 성능보다 더 낫다. 그러나 센서 성능은 시간에 따라 정확도가 다소 달라 반복적으로 적용될 수 있으므로 평가하고 보정하여 성능을 향상시킬 수 있다. 이 실시간 성능 향상은 센서 및 IMU 모델 모두를 기반으로 한다. 이러한 모델에 대한 복잡성은 필요한 성능 및 고려 된 적용 유형에 따라 선택된다. 이 모델을 정의하는 기능은 센서 및 IMU 제조업체의 노하우의 일부이다. 센서 및 IMU 모델은 다축 턴테이블 및 기후 챔버를 사용하는 전용 교정 시퀀스를 통해 공장에서 계산된다. 개별 제품에 대해 계산되거나 전체 프로덕션에 대해 일반일 수 있다. 보정은 일반적으로 센서의 성능을 최소 20년 이상 향상시킨다.
관성 측정 장비 IMU 어셈블리
혹독한 조건에서 작동하도록 설계된 고성능 IMU 또는 IMU는 충격 흡수 장치에 의해 정지되는 경우가 많다. 이 충격 흡수 장치는 세 가지 효과를 습득해야 한다.
정지된 IMU는 혹독한 환경에 제출 된 경우에도 매우 높은 성능을 제공한다. 그러나 이러한 성능에 도달하려면 세 가지 주요 결과 동작을 보완해야 한다.
이러한 오류를 줄이면 IMU 설계자가 처리 주파수를 높이게 되어 최근의 디지털 기술을 사용하는 것이 더 쉬워진다. 그러나 이러한 오류를 제거할 수 있는 알고리즘을 개발하려면 센서 / IMU 설계에 대한 깊은 관성 지식과 강력한 친밀도가 필요하다. 반대로, 정지가 IMU 성능 향상을 가능하게 하는 경우 크기와 질량에 부작용이 있다.
양자역학 개론
양자역학은 매우 작은 양자에 대한 것을 다루는 과학으로, 원자와 기본입자의 규모에서 물질의 거동과 에너지와의 상호작용에 대해 설명한다. 대조적으로 고전물리학은 오로지 인간 경험을 통해 익숙한 규모에 대해서만 설명하는데, 예시로는 달과 같은 천체의 움직임 등이 있다. 고전물리학은 현대 과학과 기술에서 여전히 사용되고 있다. 그러나 19세기 말에 과학자들은 큰 규모(거시규모)와 작은 규모(미시규모)의 세계에서 고전물리학으로 설명할 수 없는 현상을 발견하였다. 관측된 현상과 고전이론의 불일치를 해결하고 싶은 욕망은 상대성이론과 양자역학의 발전이라는 물리분야의 큰 변혁을 일으켰고, 기존의 과학적 사고관을 변화시켰다.
양자역학 개론
빛은 어떤 측면에서는 입자처럼 행하고 다른 측면에서는 파동처럼 행동한다. 물질(전자나 원자같은 입자들로 이루어진 우주의 "어떠한 것들")또한 파동같은 행동을 보인다. 네온 사인과 같은 몇몇 광원은 특정한 주파수의 빛만 방출한다. 양자역학은 이러한 빛이 전자기복사이면서 독립적인 단위인 광자임을 보여주고, 그 빛의 에너지, 색깔, 스펙트럼의 세기를 예측한다. 하나의 광자는 전자기장의 관측 가능한 가장 작은 양인 양자이다. 왜냐하면 부분적인 광자는 관측된 적이 없기 때문이다. 더 나아가서, 큰 규모의 고전역학에서는 연속적으로 보였던 각운동량 같은 물리량들이, 작고 확대된 규모의 양자역학에서는 양자화 된 것으로 밝혀졌다. 각 운동량은 따로 떨어져 있는 허락된 값들 가운데 하나만 가질 수 있고, 값들 사이의 간격은 매우 작아서 원자 수준에서야 불연속성이 드러난다.
양자역학의 많은 부분들은 직관적이지 못하고 , 역설적으로 보일 수 있다. 왜냐하면 양자역학은 눈에 보이는 규모의 현상과는 많이 다른 현상들을 설명해야하기 때문이다. 양자물리학자 리처드 파인만의 말에 따르자면, 양자 역학은 "자연을 터무니 없는 그 자체로 다룬다("nature as She is – absurd")". 예를 들어, 양자역학의 불확정성의 원리는 측정도구를 한 점에 가까이 다가가게 할수록 (입자의 위치), 같은 입자의 다른 관련된 측정(운동량)이 덜 정확해야함을 의미한다.
양자역학 개론 첫 번째 양자론: 막스 플랑크와 흑체 복사
열복사는 물체의 내부 에너지에 의해 물체의 표면에서 방출되는 전자기 복사이다. 만약 물체가 충분히 가열되면 달아오른 상태가 된 물체는 스펙트럼의 끝인 붉은 빛을 방출한다.
물체에 열을 추가적으로 가하면 방출하는 빛의 색은 빨간색부터 노란색, 하얀색, 그리고 파란색의 파장이 짧아지는(진동수가 커지는) 순서로 변한다. 완벽하게 온도에 따라 빛을 방출하는 물질은 또한 빛을 완벽하게 흡수하는 물질이다. 예를 들어 그 물질이 차가울 때에는 완전히 검은색으로 보일 것이다. 왜냐하면 물질에 닿는 모든 빛은 흡수될 것이고, 어떠한 빛도 방출되지 않기 때문이다. 온도에 따라 이상적으로 빛을 방출하는 이러한 물질은 흑체로 알려져 있고, 흑체가 방출하는 복사를 흑체 복사라고 부른다.
19세기 후반에, 열복사는 실험적으로 매우 잘 밝혀졌다. 그러나, 그림에서 볼 수 있는 것처럼, 고전물리학으로 유도된 레일리-진스 법칙은 낮은 진동수의 결과에 대해서는 실험과 일치했지만, 높은 진동수에서는 전혀 일치하지 않았다. 물리학자들은 모든 실험 결과를 설명하는 하나의 이론을 찾기 시작했다.
양자역학 개론 첫 번째 양자론: 막스 플랑크와 흑체 복사
전체 스펙트럼의 열복사를 설명할 수 있었던 첫번째 모델은 1900년에 막스 플랑크가 제안한 열복사가 조화진동자와 같이 행동한다는 모델이다. 모델을 통해 실험 결과를 재현하기 위해서 그는 각 진동자가 임의의 에너지를 방출하는 대신에 고유한 특성 주파수의 정수배의 에너지를 방출해야 한다고 가정해야 했다. 다시 말해서, 진동자에 의해 방출되는 에너지는 양자화되어있다. 플랑크에 따르면, 각 진동자에 대한 에너지의 양자는 진동자의 진동수에 비례하는데, 그 비례상수는 오늘날 플랑크상수로 알려져 있다. 보통 h로 쓰여지는 플랑크 상수(ha라고 읽는다)는 6.63×10^(−34) J·s의 값을 가지고 있다. 그러므로 주파수 f를 갖는 진동자의 에너지 E는 다음과 같이 주어진다.
양자역학 개론 첫 번째 양자론: 막스 플랑크와 흑체 복사
복사하는 물체의 색을 바꾸기 위해서는 온도를 바꿔야 한다. 플랑크 법칙에 따르면, 그 이유는 물체의 온도가 증가하면 더 많은 에너지를 방출할 수 있게 되고, 이것은 더 많은 부분의 에너지가 스펙트럼의 보라색 끝쪽에 있게 됨을 의미한다.
플랑크 법칙은 물리학에서 처음 나온 양자이론이었으며, 플랑크는 1918년에 "그가 에너지 양자를 발견함으로써 물리학의 진보를 이루어낸 봉사에 대한 인정"으로 노벨상을 수상하게 된다. 그러나, 당시에 플랑크는 양자화를 (지금은 그렇게 믿어지는) 세계에 대한 우리의 인식의 근본적인 변화라기보다는 순수한 발견적 방법일 뿐이라는 관점이었다.
양자역학 개론 광자: 빛의 양자화
1905년에 아인슈타인은 한 걸음 더 나아갔다. 그는 양자화가 그저 수학적 구성이 아니라고 제안했는데, 광선의 에너지가 지금은 광자로 불리는 개별적인 패킷으로 나타났기 때문이다. 광자 하나의 에너지는 진동수에 플랑크 상수를 곱한 값으로 주어졌다.
양자역학 개론 광자: 빛의 양자화
몇 세기를 거쳐 과학자들은 빛에 대한 두가지 가능한 이론(빛이 파동인가 아니면 대신에 작은 입자들의 흐름으로 이루어져있는가?)에 대해 논의하였다. 19세기까지의 논의에서는 굴절, 회절, 간섭, 편광과 같은 현상들을 설명할 수 있는 파동이론을 선호하였다. 일반적으로 고려되었다. 예를 들어, 제임스 클러크 맥스웰은 전기와 자기 그리고 빛을 전자기장에서 발생하는 같은 현상의 다른 표현임을 보였는데, 고전 전자기학 법칙의 완전한 집합인 맥스웰 방정식은 빛을 전기장과 자기장 진동의 조합된 파동으로 표현한다. 이러한 파동이론에 친화적인 증거들이 우세했기 때문에, 아인슈타인의 아이디어는 처음에 굉장한 회의론에 맞부딪히게 된다. 그러나 결국에는 광양자 모델로 설명하는 것이 선호되었다. 광양자 모델이 선호된 가장 중요한 부분 가운데 하나는 광양자 모델이 다음 문단에서 서술할 광전효과에서 나타나는 수수께끼같은 특성들을 설명할 수 있었기 때문이다. 그럼에도 불구하고, 빛을 파동으로 비유하는 것은 회절, 굴절, 간섭과 같은 빛의 다른 성질들을 이해하는데 도움이 되었기 때문에 없어서는 안될 해석으로 남아있었다.
랜드마크 81
랜드마크 81은 베트남 호치민 시에 2018년에 오픈한 마천루이다. 2018년을 기준으로 베트남에서 가장 높은 81층짜리 건물로 높이 461.2m를 자랑한다. 건물의 주 투자자는 베트남 부동산 재벌기업인 빈그룹이며, 디자인은 영국의 설계 및 엔지니어링 컨설팅 회사인 앳킨스가 담당했다.
랜드마크 81 개요
랜드마크 81을 통해 베트남은 세계에서 가장 높은 빌딩을 소유한 국가 '톱10'에 이름을 올렸다. 이 건물은 81층으로 구성되어 있으며 바닥 면적은 24만1000㎡이다. 내부에는 5성급 럭셔리한 빈펄호텔, 고급 클럽, 고급 아파트인 빈홈즈, 고급 수영장 및 가장 높은 전망대가 79층에 들어서 있다. 거대한 규모에 걸맞은 다양한 쇼핑과 오락시설을 갖추고 있다. 빌딩에는 4만8000㎡의 상업 공간이 있고 빌딩의 지하 1층부터 5층까지 쇼핑, 엔터테인먼트 및 레스토랑들이 있다.
랜드마크 81은 2017년 10월 270미터를 넘어 비텍스코 타워를 제치고 호치민에서 가장 높은 건물이 되었으며, 완공된 이후에는 기존에 있던 하노이의 랜드마크 72를 뛰어넘어 베트남에서 가장 높은 건물이 되었다.
랜드마크 81 층별 시설
빈홈 랜드마크 81의 층별 운영 현황은 다음과 같다.
양자역학의 역사
양자 역학의 역사는 현대 물리학사에서의 기본적인 부분이다. 양자 화학과 함께 걸어온 양자역학의 역사는 몇가지 과학적 발견들과 더불어 시작되었다. 1838년 마이클 패러데이가 음극선을 발견하고, 1859-60년 겨울 구스타프 키르히호프가 흑체복사 문제를 언급하였으며, 1877년 루트비히 볼츠만은 물리계의 에너지 준위가 이산적(따로 떨어져 있다)이라는 제안을 하였고, 1887년 하인리히 헤르츠에 의해 광전효과가 발견되었으며, 1900년 막스 플랑크로부터 양자 가설이 세워졌다. 양자 가설은 어느 에너지를 복사하는 분자계는 이론적으로 몇개의 이산적인 "에너지 원소" ε(엡실론)으로 나뉠 수 있고, 이러한 각각의 에너지 원소는 방출되는 에너지에 해당하는 진동수 ν에 비례한다는 가설으로, 다음 식과 같이 정의된다.
여기에서 비례상수 h는 플랑크 상수이다.