hotchpotch/wikipedia-multilingual-ir-pairs huggingface dataset:
배나무속 종류
산돌배나무 Pyrus ussuriensis Maxim. var. ussuriensis
취앙내 Pyrus ussuriensis var. acidula (Nakai) T.B.Lee
금강산돌배 Pyrus ussuriensis var. diamantica Uyeki
백운배나무 Pyrus ussuriensis var. hakunensis (Nakai) T.B.Lee
참배 Pyrus ussuriensis var. macrostipes (Nakai) T.B.Lee
남해배나무 Pyrus ussuriensis var. nankaiensis (Nakai) T.B.Lee
청실리 Pyrus ussuriensis var. ovoidea Rehder
털산돌배 Pyrus ussuriensis var. pubescens Nakai ex Kawamoto ex Nakai
문배 Pyrus ussuriensis var. seoulensis (Nakai) T.B.Lee
합실리 Pyrus ussuriensis var. viridis T.B.Lee
배나무속 배즙
배즙은 배를 갈아서 나온 즙을 가리킨다. 소화가 잘 되고 마시면 목이 좋아져 음용하거나 요리에 첨가하는 등 널리 사용된다. 배는 동의보감, 본초강목 등 한의학 서적에서는 폐를 보호해주고, 기침을 억제해 감기와 기관지 질환, 가래에 효과가 있다고 적혀있다. 배즙은 기호에 따라 도라지, 생강, 인삼 등을 같이 갈아서 마시기도 한다.
FM 후쿠시마
FM후쿠시마는 일본의 FM라디오 방송국으로 1995년 10월 1일 개국했으며 후쿠시마현에서 방송을 실시하고 있다.
JFN에 가맹했으며 애칭은 후쿠시마FM(ふくしまFM), 콜사인은 JOTV-FM이다.
잇키
잇키(일본어: 一揆, いっき)는 일본에서 일미동심(一味同心, いちみどうしん 이치미도우신[*])이라고 하는 일체화된 연대정신을 공유하는 사람들로 구성된 집단과 그 집단의 무장봉기를 말한다. 또한, 공동 목적의 달성을 위해 개별적 존재로서의 사회적 관계를 지양하고, 일체화를 위한 계약·맹세를 통해 공동체로서 움직인다. 이 공동체는 지역적·계층적·계급적으로 결성되며, 현실이나 일상에서 통상적인 수단으로는 해결할 수 없는 문제를 해결하기 위해 결성된 초현실적·비일상적 조직이다. 잇키는 특정한 역사적 상황이 아니고서는 항상적인 조직체였던 것은 아니며, 현대적인 의미로는 조직체보다는 운동 내지 운동체에 가까운 성격을 가지고 있다.
잇키 잇키의 어원과 용법
원래 "잇키"란 중국의 말로, 《맹자(孟子)》〈이루(離婁)〉下편의 “先聖後聖 其揆一也”라는 구절에서 유래한 말이다. 잇키라는 말의 사용방법은 혼조 에이지로(本庄栄次郎)의 〈잇키의 관념(一揆の観念)〉, 미키 오사무(三木　靖)의〈『잇키』사용법의 변천(『一揆』の使用法の変遷)〉이라는 논문에서 찾아볼 수 있다. 이들의 연구에 의하면 잇키는 《맹자 (책)》의 구절에서 본 것처럼 “一レ揆”(揆一)라는 말에서 나온 것이라고 한다. 揆는 처음에 度라고 하여 계량한다는 의미를 담고 있었으며, 計나 量이라는 글자와 함께 물건을 계측하는 데에서 출발했다. 이러한 의미가 거리(道程, みちのり)라든가 길(道)을 의미하는 말이 되고, 결국 추상적으로 변하여 가르침(教え)이나 방법 · 행위 등을 의미하게 되었다. 잇키와 같은 의미를 가진 용어로는 “일지(一致, いっち 잇치[*])” · “일미(一味, いちみ 이치미[*])” · “미방(味方, みかた 미카타[*])” · “요도(与同, よどう)” · “요리키(与力, よりき)” · “도신(同心, どうしん)” · “이치도(一同, いちどう)” 등이 있다.
잇키 잇키의 어원과 용법
또, 잇키는 “一揆한다”와 같은 동사적 용법으로 사용되어, 어떤 하나의 중심(사람 또는 행위)을 향해 의식이나 행동을 일치(一致) 또는 결집시키는 것을 의미한다. 그러나 14세기에 이를 때까지 잇키는 “조직과 행동을 일체화한 것”이라는 의미로 사용되었다는 것은 확인하기 어렵다. 14세기에 들어서면서 고쿠진(国人)에 의해서 잇키가 성행하면서 본격적으로 이러한 의미로서 사용된다. 잇키는 14세기를 전후한 시점부터 센고쿠 시대(戦国時代)에 걸쳐서 다양한 종류와 형태로 계속해서 발생한다. 17세기 에도 막부의 막번(幕藩) 체제가 성립된 후에는 잇키가 바쿠후의 공적문서(公的文書)에서 거의 나타나지 않게 된다. 막부가 도당금지령(徒党禁止令)을 발포하여 잇키를 금지했기 때문에 잇키라는 용어 대신 “도당(徒党, ととう)”·“소동(騒動, そうどう)”와 같이 용어가 바뀌고 있다.
잇키 잇키의 결성
일반적으로 反 권력 또는 反 체제의 저항체로서의 집단을 가리키는 용어로 잇키라는 말이 사용되고 있다. 하지만, 잇키는 에도시대(江戸時代)와 달라서 저항체만을 가리키는 용어로 존재했던 것은 아니다. 잇키는 목적에 따라서 다양한 종류·형태로 결성된다. 그러나 목적 달성을 위해 결성된 집단을 모두 잇키라고 정의하지는 않는다. 이러한 집단 가운데서도 특별한 절차나 방법을 통하여 결성되고, 그에 따른 특수한 구성원의 모습(형태)을 갖춘 집단이 잇키라고 할 수 있다. 개인은 현실 사회에서는 제각기 이해·대립관계에 놓여있는 사회적 집단으로서 존재한다. 그러나 잇키는 어떤 공통의 목적을 위해 개인이 가지고 있는 모든 사회적 관계를 지양하고, 일체화하는 수단을 취함으로써 성립(결속)되는 집단이다. 이 일체화 수단이 일미신수(一味神水, いちみしんすい 이치미신스이[*])라는 양식이며, 일미신수를 통해서 일미동심(一味同心)이라는 연대감을 가지는 사람들의 집단이 된다. 이러한 특이한 집단을 결성하는 것이 필요한 까닭은 당시 일본사람들에게 흐르는 의식과 관련이 있다. 잇키를 결성해야 할 목적이 일상생활에서 이룰 수 없는 일상성을 초월한 문제이거나, 통상적인 현실적 수단으로 해결할 수 없는 불가능한 문제에 맞딱뜨렸을 때, 잇키를 결성했다. 때문에 현실의 사회적 존재로서는 달성할 수 없는 공통의 의식이 필요했고, 현실의 형태와는 다른 특수한 집단을 결성할 필요가 생겼다. 따라서 잇키를 결성(구성)하는 각자 모두가 현실적 조건을 뛰어넘는 존재가 되는 것을 목적으로 하는 방법·양식이 일미신수였다.
잇키 잇키의 결성
일미신수는 14세기 이후 일본의 농민뿐만 아니라 사원에서도 널리 정착되었다. 잇키에 참가한 구성원 전원은 신사(神社) 경내에 집합한다. 그리고 일미동심할 것을 맹세한 뒤, 그것을 서약한다. 서약서(기쇼몬, 起請文, きしょうもん)에는 구성원 각자가 그 서약을 어겼을 경우에 어떠한 신벌(神罰)이나 불벌(佛罰)도 받겠다는 취지가 담겨있다. 이렇게 작성된 서약서는 전원이 서약하며, 통상적으로 2통 이상 작성되었다. 서약서 중 1통은 그들이 서약서를 작성했던 신사의 신전(神殿)에 바치고, 다른 1통은 불로 태운 뒤 재(灰)로 만들어 신수(神水)와 섞어 마셨다. 이러한 신수의 의식은 에도 시대에도 그대로 이어졌다. 여기에서 신수를 마시는 행위는 신수의 음용으로 인하여 신(神)과 사람(人), 사람과 사람이 공식공음(共食共飮)한다는 관념에 기반하며, 일본에서 오랜 옛날부터 축제(또는 제례) 뒤에는 음복하는 관습이 중요한 행사의 하나였던 것에서도 기인한다. 즉, 신수를 마시는 행위는 신과 사람이 공유하고 융합하는 행위이며, 신을 매개로 하여 사람과 사람이 연대할 목적에서 시행되었던 것에 기반한다. 이처럼 신수를 돌려마시는 행위와 함께 일상적인 연회에서의 공동식사도 사람 사이의 결속력을 다지게 했다. 결혼식에서 부부가 서약의 의미를 담은 술잔을 서로 돌려마시는 것처럼 신수의 공음(共飮) 또는 일상적인 공동식사가 이치미도신에 이르는 방법이었으며, 일미신수가 잇키 서약방법의 하나로 존재하게 된 것이다.
잇키 잇키의 결성
종(鐘)을 울리는 것으로 잇키 결성을 의미한다고 하는 방식이다. 이 방법은 잇키 결성 때, 일미신수와 함께 사용되었다고 하며, 미네키시 스미오(峰岸純夫)나 이루마다 노부오(入間田宣夫)의 연구에 따르면 금속기(金屬器)의 칠 때 발생하는 음(音)에 의한 서약방식이라고 한다. 신사나 사원에서는 서약이나 결의와 같은 중요한 행위에 종이 널리 사용되고 있었으며, 잇키 결성에서도 이러한 방식이 사용되고 있다. 1273년, 고야잔(高野山) 영지인 도토미국(遠江国) 나카노쇼(那賀荘)의 백성들은 다이칸(代官)을 배척할 것을 결의한 뒤, 일미신수를 거쳐 종을 울렸다고 전하고 있다.
잇키 잇키의 결성
이 외에 긴초(金打)라는 서약방식도 널리 사용되었다. 긴초는 서약할 때, 서약자가 자신의 몸에 두르고 있는 금속기구를 두드려 소리를 내고, 이 소리에 의해서 서약이 이루어지는 양식이다. 무사의 경우에는 칼(刀), 승려인 경우에는 징(鉦), 여성의 경우에는 거울(鏡, 금속제품이어야 한다)을 두드렸다. 이 방법은 중세에 널리 사용되었으며, 근세에 이르러서도 일반서민들에게 서약의 방법으로 남아있을 정도로 보편적이었다. 이렇게 금속을 두드리는 것은 원래 신을 맞이하는 행위 또는 신을 불러오는 행위를 의미한다. 서약을 해야 할 때, 신을 보증인으로서 세우기 위해 금속기를 두드렸다. 이것은 금속기에서 울리는 음이 신을 출현하게 한다고 하는 주술적 신앙에 근거한 서약방식이다.
잇키 잇키의 형태
토쿠세이잇키(徳政一揆, とくせいいっき)
바샤쿠잇키(馬借一揆, ばしゃくいっき)
잇키 잇키와 신분적 관계
종속관계(보호 · 피보호 관계) : 주인(주군) ─ 게닌(家人) · 로도(郎等), 게닌(下人) · 쇼주(所従)
인신(人身)의 소유관계 : 주인(주군) ─ 노비, 게닌(下人) · 쇼주(所従)
장원공령제(莊園公領制)의 연공(年貢) · 구지(公事) 수탈관계 : 본가(本家), 료케(領家) · 아즈카리도코로(預所), 지토(地頭) · 게시(下司) ─ 백성
토지 소유와 경작 관계 : 지주(地主) ─ 소작인
권문(權門)에 의한 교통형태 · 분업관계의 편성 : 구게(公家) · 사원-신사(寺社) ─ 지닌(神人) · 요리우도(寄人) · 구고닌(供御人)
승려 ─ 도슈(堂衆) ─ 寺人 · 지닌(神人)
잇키 잇키와 신분적 관계
쇼군(将軍) ─ 슈고(守護) ─ 지토(地頭) · 고케닌(御家人), 고쿠진(国人) ─ 잇키중(一揆衆)
정주(定住) : 주닌(住人) ─ 모토(間人) ─ 로닌(浪人)
촌락 조직(村座)의 연령단계제도(年齡階梯制) : 오토나(乙人) · 도시오이(老人) ─ 와카이슈(若衆)
촌락 내 시키쇼(職掌) : 묘슈(名主) · 반토(番頭) ─ 고뱌쿠쇼(小百姓)
귀천(貴賤)의 구별 : 천황(天皇) · 귀인(貴種) ─ 서인(庶人) ─ 히닌(非人)
유위(有位) · 유직(有職)에 의한 질서 관계 : 구게(公家) · 사무라이(侍) ─ 본게(凡下)
국가적 과역(果役)의 유무 : 평민 ─ 직인(職人)
BBC 교향악단
BBC 교향악단(BBC Symphony Orchestra)은 영국방송공사가 운영하는 관현악단의 하나이며, 런던을 본거지로 하고 있다.
BBC 교향악단 역사
1930년에 영국 최초의 방송 교향악단으로 창단되었으며, 초대 상임 지휘자로 에이드리언 볼트가 임명되었다. 볼트는 20년 동안 장기 재임하면서 악단 육성에 집중했고, 단기간에 영국 유수의 관현악단으로 평가받게 되었다. 주요 공연장으로는 퀸즈 홀을 사용하고 있었으나, 2차 세계대전 발발로 인해 브리스톨이나 베드퍼드 등 런던 외곽으로 피난해 있기도 했다. 퀸즈 홀이 영국 본토 항공전 시기에 독일 공군의 폭격으로 전소된 뒤에는 런던 공연 때 로열 앨버트 홀을 사용했다.
볼트가 사임한 후에는 말콤 사전트가 직책을 이어받았으며, 이어 오스트리아 출신인 루돌프 슈워츠가 임명되었다. 그러나 슈워츠는 청중과 평단으로부터 부정적인 평가를 받았고, 악단의 연주력도 하락세를 보이기 시작했다. 1962년에는 악단 조련의 1인자로 유명했던 헝가리 출신의 안탈 도라티를 초빙했고, 도라티는 연주력 회복에 주력하면서 버르토크나 코다이 등 자국 작곡가들의 작품을 악단 레퍼토리에 추가시켰다.
BBC 교향악단 역사
도라티 퇴임 후에는 콜린 데이비스와 피에르 불레즈가 차례로 임명되었고, 1976년에는 루돌프 켐페를 후임으로 영입했다. 그러나 켐페가 부임한 해에 타계하면서 약 2년 동안 상임 지휘자 공백기 활동을 해야 했고, 1978년에 소련 지휘자인 겐나디 로제스트벤스키를 상임 지휘자로 초빙했다. 로제스트벤스키는 쇼스타코비치 등의 자국 작곡가 작품의 연주 보급에 주력했으며, 로제스트벤스키가 소련으로 귀국한 뒤에는 존 프리처드가 자리를 이어받아 1989년에 타계할 때까지 재임했다.
프리처드 후임으로는 앤드루 데이비스와 레너드 슬래트킨이 차례로 재임했고, 2006년에는 체코 출신의 이르지 벨로흘라베크가 상임 지휘자로 부임해 현재까지 재직 중이다. 이외에도 2005년부터 미국 출신 지휘자인 데이비드 로버트슨이 수석 객원 지휘자로 활동 중이며, 앤드루 데이비스는 퇴임 후 계관 지휘자 칭호를 수여받았다.
BBC 교향악단 주요 활동
현재 상주 공연장으로 바비컨 센터를 사용하고 있으며, 방송 연주회는 BBC의 메이다 베일 스튜디오에서 공연되고 있다. 정기 연주회와 방송 연주회를 비롯한 대부분의 공연은 BBC 라디오와 텔레비전을 통해 생중계되고 있다. 창단 초기부터 자국 작곡가들을 위시한 현대 작품의 적극적인 공연으로 유명했으며, 지금도 해리슨 버트위슬과 존 태브너, 마크앤서니 터니지 등의 신작을 위촉해 공연하고 있다. 1975년에는 BBC 교향악단 합창단(BBC Symphony Chorus. 1928년 창단)이 악단 부속 합창단으로 개편되어 활동하고 있다.
매년 7월과 9월 사이에 로열 앨버트 홀에서 개최되는 콘서트 시리즈인 '더 프롬스(The Proms)' 에서도 주도적인 역할을 하고 있으며, 특히 자국 작곡가들의 명곡을 위주로 개최하는 폐막 연주회인 '프롬스의 마지막 밤(Last Night of the Proms)' 은 대중음악 콘서트의 열기를 방불케 하는 인기로 유명하다.
BBC 교향악단 주요 활동
녹음은 초대 상임이었던 볼트 때부터 영국 음악을 중심으로 시작했으며, 도라티는 전속사였던 미국 음반사 머큐리에 버르토크나 코다이 등을 비롯한 동유럽권 작품들을 많이 녹음했다. 콜린 데이비스는 합창 음악을 중심으로 녹음 활동을 했고, 불레즈는 자작곡을 비롯한 현대음악을 전속사였던 CBS(현 소니 클래시컬)에 다수 녹음했다. 앤드루 데이비스는 텔덱과 샨도스 등지에 영국 음악 위주로 많은 녹음을 남겼고, 엘가의 미완성 교향곡인 3번의 안소니 페인 복원판 세계 최초 녹음도 음반으로 발매되었다. 슬래트킨은 번스타인이나 새뮤얼 바버 등 미국 작곡가들의 작품을 레퍼토리에 추가해 음반화했다.
최근에는 BBC 엔터프라이즈 산하의 'BBC 레전즈(BBC Legends)'에서 역대 공연의 실황 음원이 음반화되고 있다.
FM 야마가타
FM야마가타는 일본의 FM라디오 방송국으로 1989년 4월 1일 개국했으며 야마가타현에서 방송을 실시하고 있다.
JFN에 가맹했으며 애칭은 Rhythm Station, 콜사인은 JOEV-FM이다.
FM 야마가타 개요
2010년 4월 2일부터 애칭을 Boy-FM에서 Rhythm Station으로 개칭하면서 음악 프로그램을 중심으로 한 대폭적인 프로그램 개편을 실시했다.
그와 더불어 자사 제작 프로그램도 큰폭으로 늘려 금요일에 5 시간 반 짜리 생방송 와이드 프로그램을 신설하기도 했으며 덧붙여 말하면, FM야마가타에서 이렇게 긴 길이의 프로그램을 방송하는 것은 개국 이후 이번이 최초이다.
GI
GI 또는 Gi는 다음을 가리키는 말이다.
비슷한 발음 기도 참고하라.
GJ
GJ, 또는 Gj는 다음을 가리키는 말이다.
당예서
당예서(唐汭序, táng ruì xù, 1981년 4월 27일~)은 중국 출신 대한민국의 전 탁구 선수이자 현 코치로 현재 대한항공 탁구단의 코치를 맡고 있다. 본명은 탕나(중국어: 唐娜, 병음: Táng Nà).
중국 지린성 창춘 출신으로 6세 때부터 탁구를 시작하였다. 중국의 국가대표팀에 소속되어 있었으나 중국의 선수층이 워낙 두터워 국제 대회에 참가하지 못했다. 이에 한·중 탁구 커플로 알려진 자오즈민이 대한민국행을 권유하여 2000년에 대한민국으로 건너와 자오즈민의 주선으로 2001년부터 대한항공 탁구 팀의 훈련 파트너로 활동하게 되었다. 2006년 6월 중국에서 사업가인 중국인 "구샤오춘"씨와 결혼했다. 이후에도 거의 대한민국에서 활동하였으며, 2007년 대한민국에 귀화하고 이름을 당예서로 개명하였다.
FM 아키타
FM 아키타는 일본의 FM라디오 방송국으로 1985년 4월 1일 개국했으며 아키타현에서 방송을 실시하고 있다.
JFN에 가맹했으며 약칭은 AFM, 콜사인은 JOPU-FM이다.
FM 센다이
FM센다이는 일본의 FM라디오 방송국으로 1982년 12월 1일 개국했으며 미야기현에서 방송을 실시하고 있다.
JFN에 가맹했으며 약칭은 FMS, 애칭은 Date fm, 콜사인은 JOJU-FM이다.
HH 기타
하카인데 히칠레마(Hakainde Hichilema): 잠비아의 정치인
원덕역
원덕역(元德驛, Wondeok station)은 경기도 양평군 양평읍 원덕리에 있는 수도권 전철 경의·중앙선의 전철역이다.
2009년 12월 23일부터 수도권 전철 경의·중앙선이 운행함에 따라 수도권 전철 경의·중앙선 전동열차가 정차한다. 무궁화호 열차는 정차하지 않고, 무정차 통과한다.
원덕역 - 용문역 구 중앙선 구간에는 폐철도를 활용하여 2010년 5월 3일부터 경기도 양평군 레일바이크를 운영하고 있다.
원덕역 역 구조
승강장은 2면 4선의 쌍섬식 승강장으로 운용된다. 현재 2, 3번 승강장에 스크린도어가 설치되어 있다.
원덕역 이용객 변동
2009년 자료는 개통일인 2009년 12월 23일부터 12월 31일까지인 9일 기준으로 환산한 것이다.
FM 이와테
FM이와테는 일본의 FM라디오 방송국으로 1985년 10월 1일 개국했으며 이와테현에서 방송을 실시하고 있다. JFN에 가맹했으며 약칭은 FMI, 콜사인은 JOQU-FM이다.
용문역 (양평)
용문역(龍門驛, Yongmun station)은 경기도 양평군 용문면 다문리에 있는 중앙선의 철도역이자 수도권 전철 경의·중앙선의 전철역이다.
경의중앙선 열차의 대부분이 이 역에서 시종착하며 일부는 지평역까지 연장 운행된다. 수도권 전철 경의·중앙선은 이 역을 지나서 지평역, 용산역까지 지상 구간이다. 수도권 전철 경의·중앙선은 이 역을 지나서 지평역, 양수역까지 양평군 구간이다.
용문역 (양평) 역명 유래
1914년 3월 1일 상서면과 하서면을 합면하여 지금의 용문면이라 불린 데서 유래하였다.
용문역 (양평) 운행 정보
모든 무궁화호 열차와 수도권 전철 경의·중앙선의 모든 열차가 정차한다. 원래 용문역은 일부 ITX-새마을, 일부 무궁화호만 정차했으나 2021년 1월 5일에 중앙선 원주~제천 구간이 복선, 직선화되면서 ITX-새마을호는 운행을 중지하였고 무궁화호 모든 열차는 이 역에서 정차하게 되었다.
용문역 (양평) 역 구조
승강장은 4면 6선의 쌍상대식 승강장이나, 개찰구가 승강장 별로 분리되어 있어 승강장 사이를 개표하지 않고 건너갈 수 없다. 스크린도어가 설치되어 있다.
용문역과 용문차량사업소의 배선도는 다음과 같다.
용문역 (양평) 이용객 변동
2009년 자료는 개통일인 2009년 12월 23일부터 12월 31일까지인 9일 기준으로 환산한 것이다.
FM 아오모리
FM 아오모리는 일본의 FM라디오 방송국으로 1987년 4월 1일 개국했으며 아오모리현에서 방송을 실시하고 있다. JFN에 가맹했으며 약칭은 AFB, 콜사인은 JOWU-FM이다.
석불역
석불역(石佛驛, Seokbul station)은 경기도 양평군 지평면 망미리에 위치한 중앙선의 철도역이다.
하루 4회(상·하행 각 2회)의 무궁화호 열차가 정차하던 역이었으나, 2011년 10월 5일부터 여객 취급이 중지 되었다. 중앙선 복선 전철화로 궤도와 역사 모두 2012년 8월 16일에 옮겨졌지만, 역 시설이 제대로 갖춰질 때까지 여객 취급은 계속 하지 않다가 2013년 12월 28일에 다시 여객 취급을 재개했다.
구 역사는 역 입구 길을 따라 들어가면 곧바로 역 구내로 들어갈 수 있었으며, 역사의 정문으로 나가기 어려웠다. 구 역사는 대로에서 벗어난 곳에 위치해 있었다. 그러나 현재 양평군에서는 사용할 계획이 없어 그대로 방치되어 있으며, 이설 이후 구 역사는 역명판을 뜯어내고 선로까지 철거되었다.
석불역 역명 유래
섬부리(=석불)라 하며 돌부처가 서있어 붙여진 명칭이라고 한다.
석불역 역 구조
승강장은 2면 2선의 상대식 승강장을 갖추고 있다.
HW
HW 또는 hw는 다음을 가리키는 말이다.
"숙제"라는 뜻이 대부분이다.
선생님들이 많이 사용한다.
일신역 (양평)
일신역(Ilsin station, 日新驛)은 경기도 양평군 지평면 일신리에 위치한 중앙선의 철도역이다.
구 역사는 국가등록문화재로 지정되어 있으며, 구내에는 한국철도공사 1000호대 전동차 1065호와 1165호가 직원 교육장 용도로 유치되어 있다. 원래 위치했던 일신2리의 구둔마을의 이름을 따서 구둔역으로 명명되었으나, 복선화에 따라 일신1리의 노곡마을 근처로 옮겨가 구둔마을에서 벗어남에 따라 소재지 행정구역인 일신리의 이름을 딴 일신역으로 개칭되었다. 구 역사는 2016년 12월 카페, 만들기 체험 등이 개방되었으며 대합실도 열려있다. 이로써 양평의 관광지중 하나가 되었다.
일신역 (양평) 역 구조
2면 4선식 쌍섬식 승강장으로 운영되며, 무궁화호가 정차하는 저상홈으로 설계되었다.
일신역 (양평) 역 주변
주변에는 구 구둔역이 있으며 중앙선 폐선로와 한국철도공사 소속 1065, 1165객차가 전시되어있다.
매곡역
매곡역(Maegok station, 梅谷驛)은 경기도 양평군 양동면 매월리에 위치한 중앙선의 철도역이다.
무궁화호가 일부 정차하며 여객 업무를 담당한다. 중앙선 복선 전철화로 궤도와 역사가 2012년 8월 16일에 옛 역사로부터 약 500 m 떨어진 곳에 이설되어 운행되고 있다.
구 매곡역은 석불역처럼 역명판을 떼어내고 선로도 모두 철거되어 인적이 전혀 없다. 건물은 인근 주민의 창고로 사용하고 있다.
매곡역 역 구조
승강장은 2면 2선식 상대식 승강장을 갖추고 있다.
강원특별자치도의 문화유산자료
강원특별자치도의 문화재자료는 국가지정문화재 또는 도지정문화재로 지정되지 않은 유형의 문화재 중에서 향토문화 보존상 원형대로 보존할 가치가 있는 것을 강원특별자치도지사가 문화재위원회의 심의를 거쳐 문화재자료로 지정한 것을 말한다.
FM 홋카이도
FM홋카이도는 일본의 FM라디오 방송국으로 1982년 9월 15일 개국했으며 홋카이도에서 방송을 실시하고 있다.
JFN에 가맹했으며 애칭은 AIR-G', 콜사인은 JOFU-FM이다.
FM 홋카이도 Air-G'를 통한 전국방송전송
악천후등에 의해 TOKYO FM에서 위성통신을 할 수 없는 경우에는 FM홋카이도에서 통신위성을 통해 JFN 가맹국에 방송을 전달하게 되어 있으며 회선 비용이 비싼 홋카이도 도내 각 중계소의 중계 회선에도 비용절감을 이유로 같은 위성이 사용되고 있다.
당초에는 NTT 중계 회선을 사용했지만 문자다중방송 홋카이도 전역 개시를 계기로 1996년경 위성 회선을 사용하기 시작했으며 이로 인해 삿포로 지구 이외의 지역에서는 일본 표준시에서 0.5초정도의 방송지연이 발생한다.
양동역
양동역(Yangdong station, 楊東驛)은 경기도 양평군 양동면 쌍학리에 위치한 중앙선의 철도역이다.
양동역 운행 정보
무궁화호만 정차하며, 이 역을 통과하는 모든 무궁화호가 정차한다. 원래 이 역은 무궁화호 선택정차역이었으나 2021년 1월 5일 중앙선이 이설되며 모든 무궁화호가 정차하게 되었다.
양동역 역 구조
2면 4선식 쌍섬식 승강장을 갖추고 있으며, 무궁화호가 정차하는 저상홈과 수도권 전철용 고상홈이 겸용되어 있다.
삼산역
삼산역(Samsan station, 三山驛)은 대한민국 경기도 양평군 양동면 삼산리에 위치한 중앙선의 철도역이다.
개업 당시의 명칭은 역 일대의 과거 행정구역명이자 인근의 지명인 강원도 원성군 지정면 판대리에서 따온 판대역(判垈驛)이었으나 실제로 판대역 일대는 1908년에 이미 양평군 양동면 삼산리로 편입되어 역은 개업 당시부터 역명과 달리 판대리가 아닌 삼산리에 위치하고 있었으며, 개업 당시 장항선 삼산역이 이미 역명을 선점했기 때문에 판대역으로 이름이 정해졌다.
중앙선 개량사업에 따른 역사 이전 후 양평군의 건의에 따라 실제 역 소재지 지명을 반영하여 현재의 명칭으로 개칭하였다. 구역사는 현 역사에서 얼마 멀지 않은 곳에 있다.
구역사는 구둔역과 같이 철거되지 않고 그대로 방치되어 있다. 다만 구둔역과 다른점이 있다면, 판대역 구역사는 문화유산으로 정해지지 않았을 뿐이다. 현 역사의 승강장은, 일신, 매곡 역사와 구조가 비슷하다.
삼산역 역 구조
승강장은 2면 4선의 쌍섬식 승강장을 갖추고 있다.
간현역
간현역(艮峴驛)은 강원도 원주시 지정면 간현리에 위치했던 중앙선의 철도역이었다.
중앙선 덕소역 - 원주역 간 복선 전철화 사업 구간 중 동화역 - 매곡역 간 운행선 변경작업 완료시점인 2011년 12월 21일에 폐역되었다. 이를 대신해 2011년 10월 5일부로 중단된 동화역의 여객취급을 재개하고, 2012년 9월 25일 남쪽으로 1.5 km가량 떨어진 위치에 서원주역이 신설되었다. 폐역 이후 간현역은 원주레일파크 소속 역이 되었다.
동화역
동화역(Donghwa station, 桐華驛)은 강원도 원주시 문막읍 동화3리에 위치한 중앙선의 철도역이었다.
동화산 밑에 위치한 마을이기에 명칭을 동화리로 하게 된 것에서 역 이름이 유래하였다.
동화역 개요
여객 업무는 2011년 10월 5일부로 중단되었으나, 이전역인 간현역의 폐지 및 이 역과 매곡역 간의 운행선 변경작업 완료 등으로 인하여 2011년 12월 21일부터 여객 취급이 재개되었다. 경강선의 선로가 동화역의 선로와 승강장을 통과하나, 경강선의 영업거리표에는 포함되어 있지 않다. 경강선 공사 전에는 주로 화물 취급(철도 자갈 수송)을 하였으며, 2021년 1월 5일에 서원주 - 제천 구간의 복선 전철화가 완료되어 서원주역에 철도역 기능을 넘긴 후 폐역되었다.
역 내에는 커다란 아름드리 소나무와 은행나무 등이 역목(驛木)으로 놓여져 있다. 이 역목은 역이 영업을 개시한 1940년 같이 심어졌다. 역과 가장 가까이 붙어 있는 소나무는 2007년 시찰을 가던 노무현 전 대통령이 보고 감탄한 것으로 알려져 있는데, 이로 인해 해당 소나무에는 '노무현 소나무'라는 별칭이 붙어있다.
만종역
만종역(Manjong station, 萬鍾驛)은 강원특별자치도 원주시 호저면 만종리에 위치한 경강선의 철도역이다.
2021년 중앙선 서원주~봉양간 복선전철 개통 이후로, 강릉선 KTX만 정차한다.
만종역 역명 유래
마을 앞에 있는 비로봉을 바라본다는 뜻으로 망종(望宗)이 변하여 만종이 되었다고 한 데서 유래하였다.
만종역 역 구조
만종역의 역사 컨셉은 주변지역과 자연경관을 바라보는 이미지를 표현하는 망원경을 컨셉트로 잡았다. 콘코스와 대합실은 만종 코스모스 축제를 아트글라스로 표현하였으며 연결통로는 은행나무(원주시 시목) 잎을 벽면에 표현한 것이 특징이다.
2면 4선의 쌍섬식 승강장으로, 10량 대응으로 설계되었다.
원주역
원주역(Wonju station, 原州驛)은 강원특별자치도 원주시 무실동에 위치한 중앙선의 철도역이다.
한국철도공사 서울본부 관리역이며, KTX, 무궁화호가 정차한다. 구 역사 주변으로는 치악산 자락이 둘러져 있고, 광장에는 임진왜란 당시 치악산 자락 영원산성에서 전사한 김제갑 목사의 충렬비와 충렬탑이, 구내에는 대한민국의 등록문화재 제138호로 지정된 급수탑이 있다.
2021년 1월 5일 중앙선 서원주 - 제천 구간의 복선전철화 공사 및 선로이설 공사가 완공되어, 기존의 학성동에서 무실동 남원주IC 남쪽의 이마트 원주점 근처로 이전했다.
원주역 승강장
2면 4선의 쌍섬식 승강장으로 운영되고 있다. 그리고 KTX-이음 승강장에는 스크린도어가 설치되어 있다.
원주역 구 역사
학성동에 있었던 구 역사는 현재 선로가 전체적으로 철거되었으며, 관리가 매우 부실한 상태이다. KTX 전용역이 된 만종역 방향으로 이동하면 제1군수지원사령부 본부로 진입하는 인입선이 있으며, 해당 방향으로 구 역사 이설 이전에도 사용되지 않아 방치됐던 종착 승강장이 있다.
의직
의직(義直, ?~?)은 백제의 관리이자, 장군이다.
의직 생애
그의 이름이 역사책에 처음으로 등장한 것은 647년이다. 그는 3000명의 군사로 신라가 점령하고 있던 무산성을 함락시킨 뒤, 다시 감물성을 공격했으나 김유신이 이끄는 신라군에게 완패하였다.
648년 다시 신라를 공격하여 요거성 등 10여 성을 빼앗았으나 옥문곡에서 김유신이 이끄는 신라군에게 거듭 패배하여 1천여 명이 전사하였다. 660년 나 당 연합군이 진군하자, 좌평으로 있던 의직은 의자왕에게 당나라를 먼저 치자는 의견을 제시하였으나 그의 의견은 채택되지 못했다. 백제 멸망 이후 의직의 행적은 미상이다. 다만 신채호는 자신의 저서 조선상고사에서 해상잡록(海上雜錄)에 나오는 기록을 근거로 의직이 군대를 이끌고 기벌포에서 소정방이 이끄는 당나라 군대에 맞서 싸우다가 전사했다고 서술했다.
강원특별자치도의 무형문화재
강원특별자치도의 무형문화재는 지방무형문화재 중에서 강원특별자치도 내에 있는 무형문화재를 의미한다.
멜버른 공항
멜버른 공항 또는 멜번 공항은 다음을 가리킨다.
오스트레일리아 빅토리아주 멜버른의 주요한 국제공항인 멜버른 공항
오스트레일리아 빅토리아주 멜버른에 위치한 아발론 공항
미국 플로리다 멜버른에 있는 멜번 국제공항 (플로리다주)
캐나다 온타리오에 있는 멜번 공항 (온타리오주)
내자시
내자시(內資寺)는 호조에 속한 관서였다. 태조 1년 처음 설립 당시에는 내부시(內府寺)라 칭했으며 왕실의 재물을 넣어두던 부고(府庫)의 출납, 궁궐 내의 등을 밝히고 끄는 일을 담당하던 관서였으나, 태종 1년(1401) 내부시를 내자시로 고치고, 태종 3년 (1403)에는 의성고를 내자시에 병합하여 이 관서의 기능이 왕실의 부고 뿐 아니라 왕실에서 사용되는 쌀, 국수, 술, 간장, 기름, 꿀, 채소, 과일, 꽃 및 내연직조(內宴織造) 등도 관장하는 한편, 왕자를 낳은 왕비의 권초(捲草)를 봉안했다고 한다. 1405년 육조의 직무를 나눌 때 호조에 소속 시켰다.
뿌까레이싱 역사
2007년 8월 오픈베타를 시작으로 2007년 10월 로이월드 채널링서비스, 2008년 1월에 버디버디 채널링 서비스를 진행하였으나, 2010년 6월 21일 서비스가 종료되었다.
VIVA 월드컵
VIVA 월드컵은 FIFA에 가입하지 않은 나라들의 국제적인 축구대회이다. 2006년 옥시타니아에서 제 1회 대회가 열렸으며, 네 팀이 참가하였다. 이 중 남카메룬은 비자 문제로 인하여 대회에 참가하지 못하였다. 이 대회는 첫 우승국은 사미이다. 2년마다 열리는 대회이며, 우승 팀에게는 남아프리카 공화국 대통령의 이름을 딴 넬슨 만델라 트로피가 수여된다.
다음 대회는 2008년에 1회 대회 우승 팀인 사미 축구 국가대표팀 주관으로 2008년 7월 7일부터 13일까지 열렸다. 사미는 사미인들이 조직한 축구협회의 이름이다. 2회 대회의 개최지는 스웨덴의 라플란드 지역에 위치한 갈리베르라는 도시이다. 2012년 마지막 대회 이후로는 CONIFA 월드 풋볼컵이 그 취지를 계승해서 열리고 있다.
VIVA 월드컵 토너먼트의 배경
2005년 4월, NF-보드는 북키프로스가 VIVA 월드컵의 첫 대회를 개최하기로 했다고 발표했다. 2005년 11월에 북키프로스는 북키프로스 튀르크 공화국 축구 연맹 (KTFF)의 설립 50년을 기념하기 위해 KTFF 50주년 기념 대회를 NF-보드의 협조로 개최하였다. 여기에는 NF-보드 회원국인 사미와 FIFA 비회원국인 코소보가 참가하였다. NF-보드는 회원국의 수로 미루어 보아 16개 국이 참가하기를 원했다.
2005년 봄, 북키프로스 튀르크 공화국에서 새 정부가 선출되었다. 새 정부의 국무총리는 잠재적인 정치적 논쟁을 막기 위해 몇몇 국가의 참가에 대한 제한을 주장하였다. 이에 NF-보드 측에서는 이전의 권리를 주장하였다. 북키프로스 튀르크 공화국 축구 연맹으로서는, NF-보드가 불합리한 요구를 하고 있다고 주장하였다.
이 논쟁의 결과는 NF-보드가 대회의 개최권을 오시타니아에게 주는 것으로 결론지어졌다. 이에 답하여 북키프로스 튀르크 공화국 축구 연맹 측에서는 VIVA 월드컵과 같은 시기에 개최할 그들만의 대회인 ELF 컵을 개최한다고 발표했다. 몇몇 NF-보드 회원국은 ELF 컵의 참가에 대한 제안을 승낙하였다.
VIVA 월드컵 토너먼트의 배경
오시타니아는 2006년 11월 19일부터 25일까지 대회를 개최한다고 발표했다. 참가국의 수는 ELF 컵의 영향으로 8개로 축소하였다. 그러나 대회 기준에 적합한 팀은 여섯 팀이 전부였다. (모나코, 로마인, 사미, 남카메룬, 서파푸아와 개최국인 오시타니아)
그러나, 서파푸아와 남카메룬의 2006년 9월에 열린 NF-보드 총회에서 불참을 알려왔고, 또 로마인(집시로 잘 알려짐)은 보급의 문제 때문에 참가여부가 불확실하다고 알려왔다. 이렇게 되면 단 세팀으로 대회를 진행해야 한다. 다행히도, 남카메룬이 대표팀을 보낸다고 하여 처음 예상했던 것보다 12팀이 줄어든 4팀으로 대회를 치르게 되었다.
남카메룬이 비자 문제로 인하여 대회에 참가하지 못했다. 따라서 그들의 경기 결과는 모두 부전승으로 처리되었다.
VIVA 월드컵 토너먼트의 배경
2006년 VIVA 월드컵에서 우승한 사미가 개최국이 되어 2008년 7월 7일부터 7월 13일까지 열렸다. 이에 대한 참가국은 개최국인 사미, 파다니아, 프로방스, 쿠르드 자치주, 아람 시리아 등이 참가하였고, 여자 축구에서는 개최국 사미와 쿠르드 자치주가 참가하였다. 마사이, 고조, 서파푸아, 티베트, 그린란드, 잔지바르, 리예카 등도 참가 의사를 밝혔지만 참가하지 않았다. 2008 VIVA 월드컵 남자부우승국은 파다니아가 되었고, 준우승국은 아람 시리아가 되었다. 그리고 여자부 우승국은 사미가 되었다.
2008년 VIVA월드컵에서 우승한 파다니아가 개최국이 되어 2009년 6월 21일부터 6월 28일까지 열렸다. 이 대회 참가국은 개최국인 파다니아, 옥시타니아, 쿠르드 자치주, 프로방스, 사미, 고조 등이 참가하였다. 2009 VIVA 월드컵 우승국은 지난번 대회에 이어 파다니아가 되었고, 준우승국은 쿠르드 자치주가이 되었다.
VIVA 월드컵 토너먼트의 배경
2010년 5월 29일부터 6월 6일까지 이탈리아 고조섬에서 열렸다. 이전 대회에 참가했던 파다니아, 옥시타니아, 쿠르드 자치주, 프로방스, 고조 외에 양시칠리아 왕국 대표팀이 처음으로 대회에 참가했다. 2010 VIVA 월드컵 우승국은 지난번 대회와 동일한 상대인 쿠르드 자치주를 꺾은 파다니아이며 대회 3연패를 하게 된다.
2012년 6월 4일부터 9일까지 이라크 쿠르드 자치주에서 열렸다. 이번 대회에는 가장 많은 팀인 9개 팀이 참가했으며 이전에 참가했던 쿠르드 자치주, 프로방스, 옥시타니아 외에 북키프로스, 잔지바르, 서사하라, 타밀일람 대표팀, 라에티아 대표팀, 다르푸르 대표팀이 참가했다. 쿠르드 자치주가 북키프로스를 꺾고 첫 우승을 차지했다.
쓰가루 노부유키
쓰가루 노부유키(일본어: 津軽信順, 1800년 4월 18일 ~ 1862년 12월 5일)는 히로사키번의 10대 번주이다. 관위는 종4위하, 데와노카미(出羽守), 시종(侍從)이다.
9대 번주 쓰가루 야스치카의 둘째 아들로 태어났다. 아버지가 소마 다이사쿠 사건으로 실의에 빠져 1825년 은거하자, 노부유키가 이어서 번주의 자리에 올랐다. 우둔한 군주로 유명하여, '바보 나으리'(馬鹿殿様), '요타카 나으리'(夜鷹殿様)라는 별명이 붙었다. 요타카(夜鷹)는 밤에 길가에서 호객하는 매춘 여성을 가리키는 속어로, 산킨코타이 때 숙박하는 곳마다 밤이면 술과 여색에 빠져 있었기 때문에 붙여진 이름이라고 한다. 1834년에는 영내 순찰을 하는데 필요없는 번잡한 정식 행렬로 순시를 나섰고, 불꽃놀이, 달맞이 행사, 네부타 놀이 등 향락을 목적으로 번의 재정을 낭비하였다. 히로사키번의 부채는 70만 냥에 육박했다. 그 외에도 정실로 쇼군 집안의 아내를 맞이하고서는 측실로 에도 니혼바시의 기름집 딸을 맞아들이는 등 난행을 일삼다가, 1839년, 막부측으로부터 강제 은거 명령이 내려졌다. 가독은 양자인 쓰가루 유키쓰구가 이어받았다. 1862년에 63세의 나이로 사망하였다.
RVDT
RVDT(영어: Rotary Variable Differential Transformer)는 각도 변위를 측정하는 데 사용되는 전기적 변환장치 형태의 하나이다. 좀 더 자세히 알아보면 RVDT는 전자기적 트랜듀서가 있는데 이것은 교류(AC, alternating current) 출력 전압이 유입되고 입력 샤프트의 각도 변위에 따라 선형적으로 변한다. 고정된 교류 전원을 가진 에너지인 경우 출력 신호는 선형적이 되는데 이때 특정한 각도 변위 안에서 일어난다. RVDT는 브러쉬가 없고, 비접촉 방식기술로 장치를 오래 견디고 신뢰성을 갖는 무한 반복 센서 계통에 유용하다. 이같은 성능을 위해서 확실한 위치를 얻는 성능이 있어야 한다. 대부분의 RVDT는 두 개의 폴 로터로 감겨 있고 코팅으로 구성된다. 고정자는 네 개의 슬롯으로 되어 있는데 대칭으로 주회전자와 부회전자로 구성된다.
칼만 필터
칼만 필터(Kalman filter)는 잡음이 포함되어 있는 측정치를 바탕으로 선형 역학계의 상태를 추정하는 재귀 필터로, 루돌프 칼만이 개발하였다. 칼만 필터는 컴퓨터 비전, 로봇 공학, 레이다 등의 여러 분야에 사용된다. 칼만 필터는 과거에 수행한 측정값을 바탕으로 현재의 상태 변수의 결합분포를 추정한다.
알고리즘은 예측과 업데이트의 두 단계로 이루어진다. 예측 단계에서는 현재 상태 변수의 값과 정확도를 예측한다. 현재 상태 변수의 값이 실제로 측정된 이후, 업데이트 단계에서는 이전에 추정한 상태 변수를 기반으로 예측한 측정치와 실제 측정치의 차이를 반영해 현재의 상태 변수를 업데이트한다.
확장 칼만 필터는 비선형 시스템을 기반으로 동작한다.
칼만 필터 칼만 필터의 적용 분야
칼만 필터는 물체의 측정값에 확률적인 오차가 포함되고, 또한 물체의 특정 시점에서의 상태가 이전 시점의 상태와 선형적인 관계를 가지고 있는 경우 적용이 가능하다. 예를 들어, 레이다 추적의 경우 특정 물체의 위치, 속도, 가속도 등을 측정할 수 있지만 이 측정값에 오차가 포함되어 있을 수 있다. 이 경우, 연속적으로 측정하는 값들을 칼만 필터를 이용해서 해당 물체의 위치를 추정할 수 있다.
칼만 필터 칼만 필터의 동적 시스템 모델
칼만 필터는 이산 시간 선형 동적 시스템을 기반으로 동작하며, 각 시간에서의 상태 벡터는 이전 시간의 상태 벡터를 통해서 결정된다는 마르코프 연쇄를 가정하고 있다.
특정 시간 에서의 상태 벡터를 라고 정의하고, 또한 그 시간에서의 사용자 입력을 라고 정의할 때, 칼만 필터에서는 다음과 같은 관계식을 가정하고 있다.
여기에서 는 해당 시간에서 이전 상태에 기반한 상태 전이 행렬, 는 사용자 입력에 의한 상태 전이 행렬, 그리고 는 공분산행렬 을 가지는 다변량 정규분포  잡음 변수이다.
또한, 상태 벡터 와 그 벡터를 측정했을 때 실제로 얻어진 벡터 는 다음과 같은 관계식을 가지고 있다.
여기에서 는 해당 시간의 상태에서 측정값을 도출하는 행렬이고, 는 공분산행렬 을 가지는 다변량 정규분포  잡음 변수이다.
초기 상태와 각 잡음 변수 는 모두 상호 독립이라는 가정이 필요하다.
많은 경우 실제 동적 시스템이 이 모델에 정확히 부합하지는 않는다. 특히, 선형성이나 상호 독립과 같은 중요한 가정이 맞지 않는 시스템의 경우, 칼만 필터의 성능을 심각하게 떨어뜨릴 수도 있고, 예측값이 발산하는 경우도 있다.
칼만 필터 칼만 필터의 구조
칼만 필터는 재귀적으로 동작한다. 즉, 칼만 필터는 바로 이전 시간에 추정한 값을 토대로 해서 현재의 값을 추정하며, 바로 이전 시간 외의 측정값이나 추정값은 사용하지 않는다.
각 추정 계산은 두 단계로 이루어진다. 첫 단계에서는 이전 시간에 추정된 상태에 대해, 그 상태에서 사용자 입력을 가했을 때 예상되는 측정값을 계산한다. 이 단계는 예측(prediction) 단계라고 부른다. 그 다음 단계에서는, 앞서 예측된 측정값과 실제 측정값을 토대로 현재의 상태를 추정한다. 이 단계는 보정(update) 단계라고 부른다.
시스템에 따라서 보정단계가 가끔씩 일어날 수도 있다. 이때에는 예측단계가 여러번 수행되다가 한번씩 보정단계가 수행된다.
칼만 필터 칼만 필터의 구조
각 시간의 추정 상태는 평균과 분산의 두 개의 변수로 표현된다. 정확하게는,
여기에서 아랫첨자로 쓰인 은 m 시점에서의 측정값을 토대로 한 n 시점의 상태 추정을 의미한다.
예측 단계의 계산은 다음과 같이 이루어진다.
보정 단계에서는 앞단계의 예측 값과 실제 측정값간의 오차를 이용해, 이전에 얻은 값을 귀납적으로 수정한다.
모델이 정확하고, 와 의 값이 정확하게 초기 상태 값의 몫을 반영한다면, 다음 불변량은 보존된다.
여기서 은 의 기대값이고, 공분산 행렬은 정확하게 추정의 공분산을 반영한다.
칼만 필터 예제
어떤 트럭이 마찰력이 없는 x축 공간에 있다. 이 트럭은 처음에는 원점 위치에 정지하고 있지만, 이후 임의로 가해지는 미지의 가속도를 받으면서 움직인다. 관찰자는  시간 간격으로 트럭의 위치를 측정하지만, 이 측정값은 정확하지 않고 실제 트럭의 위치와는 어느 정도 차이가 있을 수 있다. 이 때, 관찰자는 칼만 필터를 이용해서 부정확한 측정값을 기반으로 트럭의 실제 위치를 추정할 수 있다.
우선, 트럭의 움직임에 대한 관계식 을 알맞게 이끌어내야 한다. 트럭의 상태를 나타내는 벡터 는 그 트럭의 위치와 속도로 나타내면 적당하다. 즉, 해당 벡터를 다음과 같이 정의할 수 있다.
여기에서 는 시점 k에서의 위치, 는 시점 k에서의 속도를 의미한다. 는 트럭에 임의로 가해지는 미지의 가속도를 표시한다.
뉴턴의 운동 법칙에 의해, 와  사이에는 다음과 같은 관계식이 근사적으로 성립한다.
칼만 필터 예제
이것을 로 표현하면 다음과 같다.
이 모델의 경우 ,  등의 값이 시간 k에 관계없이 일정하다. 이러한 상수의 경우 첨자를 생략하여 표기하였다.
여기에서 가 평균이 0이고 표준편차가 인 정규 분포를 따른다고 가정하면, 잡음 변수 는 평균이 0이고 공분산이
(가 상수이므로 성립한다)
라는 것을 구할 수 있다. 이렇게 해서 트럭의 움직임에 대한 관계식을 유도했다.
그 다음에는 측정에 대한 관계식을 유도한다. 측정 잡음 가 평균이 0이고 표준편차가 인 정규 분포를 따른다고 가정하면,
가 얻어진다.
트럭의 초기 위치와 속도는 0이라고 가정했으므로, 초기 변수를 다음과 같이 놓을 수 있다.
만약에 트럭의 초기 상태를 알지 못한다면, 불확실성을 의미하는 공분산행렬 는 다음과 같이 적당히 큰 값으로 초기화하면 된다.
칼만 필터 유도
불변 값인 잔차 공분산 Pk|k에서 시작한다.
의 정의를 대입하면,
를 대입하면,
를 대입하면,
잔차 벡터를 묶어내면,
측정 에러 vk는 다른 항과 독립이므로,
벡터 공분산의 속성에 따라,
이것은, 불변 값 와 Rk의 정의를 이용하면,
이 공식은 때로는 공분산 업데이트 방정식의 "조셉 형식(Joseph form)"이라 불리는데 Kk의 값이 최적 칼만이득인지 여부에 관계없이 성립한다. 만약 Kk가 최적 칼만이득이라면 이것을 아래처럼 더욱 단순화 할 수 있다.
칼만 필터는 최소 제곱 오차(minimum mean-square error, MMSE) 추정이다. 후부 상태 추정에서 잔차는 다음 식과 같다.
이 벡터의 크기의 제곱의 기댓값 을 최소화하는 를 찾는 것이 목적이다. 이것은 후부 추정 공분산 행렬 의 대각합을 최소화하는 것과 같다. 위 방정식에서 를 전개하여 묶어내면
칼만 필터 유도
이 행렬의 대각합이 최소가 되는 조건은
최적의 칼만 이득 를 산출하면
최적의 칼만 이득이라 불리는 이 이득은 MMSE 추정을 사용했을 때 산출되는 값이다.
칼만 이득이 위에서 이끌어 낸 최적의 값과 같을 때 후부 잔차 공분산을 단순화할 수 있도록 계산하기 위해 공식을 사용한다. SkKkT을 칼만 이득 수식의 양쪽 모두에 곱하면,
후부 잔차 공분산을 위한 확장된 공식을 다시 검토하면,
맨 뒤의 두 항이 없어지는 것을 알 수 있고, 따라서
이 공식은 간단하고 거의 항상 실제에 사용되지만, 최적의 이득일 때만 성립한다. 만약 수치 정밀도가 낮거나 최적이 아닌 칼만 이득을 사용할 경우 이 단순화는 성립하지 않는다. 그런 경우에는 위에서 유도한 후부 잔차 공분산 공식을 사용해야만 한다.
칼만 필터 고정 지연 스무더
최적의 고정 지연 스무더는 에서 까지의 측정값을 이용하여 주어진 고정된 지연값 N을 통해 최적의  추정을 제공한다. 이것은 위의 이론에서 상태 벡터를 확장 정의해 아래와 같이 유도할 수 있다.
여기서:
1) 은 표준 칼만 필터를 통하여 추정된다;
2) 은 표준 칼만 필터의 추정을 고려함으로써 생성된 혁신(잔차)이다.
3) 변수  ()는 새로운 변수이다. 즉 이것은 표준 칼만 필터에서는 나타나지 않는다;
4) 이득은 다음의 개요에 따라 계산된다:
그리고
여기서  와  은 표준 칼만 필터의 예측 오차 공분산과 이득이다.
만약 추정 오차 공분산을 정의한다면 다음과 같다.
이경우 다음에 주어진 로 추정이 개선된다:
칼만 필터 비선형으로의 확장
칼만 필터에서는 기본적으로 모델의 선형성을 가정하고 있지만, 실제적으로는 많은 모델이 비선형 구조를 가지고 있다. 이런 경우 칼만 필터를 그대로 근사화해서 적용하면 그리 좋지 않은 결과를 얻는 경우가 많다. 이러한 경우, 칼만 필터를 수정해 비선형에도 사용할 수 있도록 한 필터가 사용된다.
확장 칼만 필터(Extended Kalman Filter, EKF)에서는 칼만 필터에서의 선형성 가정을 완화시켜, 더 일반적인 시스템에 대해서도 사용이 가능하도록 확장했다. 이 필터는 내비게이션이나 GPS와 같은 비선형 상태 추정에 주로 사용되고 있다.
확장 칼만 필터에서는 모델의 선형성 가정 대신, 상태 변화 함수의 미분가능성을 가정한다.
여기에서 , 는 미분가능한 함수여야 한다.
여기서 상태 변이와 관측 매트릭스는 자코비안에 따라 정의 되었다.
칼만 필터 비선형으로의 확장
선형의 것과는 다르게, 일반적인 확장 칼만 필터는 최적의 추정이 아니다(물론 만약 측정과 상태 천이 모델이 둘 다 선형이라면 최적이다. 그 경우엔 확장 칼만 필터는 보통의 것과 같다.). 덧붙여 말해서, 만약 상태의 초기 추정이 틀리거나 프로세스가 옳지 않게 설계됐다면, 필터는 필터의 선형성으로 인해 금방 발산할 수도 있다. 확장 칼만 필터의 다른 문제는 추정된 공분산 매트릭스가 실제 공분산 매트릭스를 경시하도록 의도되었고, 결론적으로 "안정적인 노이즈"의 추가됨이 없는 통계적 의미에 모순되는 위험을 감수한다.
이러한 단점에도 불구하고, 확장 칼만 필터는 적당한 수행을 할 수 있고, 내비게이션이나 GPS에서 거의 사실상 표준이다.
칼만 필터 비선형으로의 확장
상태 전이와 관찰 모델(예측과 업데이트 함수 와 )이 매우 비선형일 경우, 확장 칼만 필터는 일부 형편없는 성능을 나타낼 수 있다. 이것은 평균과 공분산이 비선형 모델의 선형화로 인해 전달되었기 때문이다. 무향 칼만 필터(The unscented Kalman filter, UKF)는 평균 주변에 (시그마 점(sigma point)으로 불리는) 샘플 포인트의 최소 집합을 얻기 위해,무향 변환으로 알려져 있는 결정론적인 샘플링 기술을 사용한다. 이 시그마 점들은 비선형 함수를 통해 전달되고, 변환된 점들에 대해 평균과 공분산을 구하는 형태를 가진다. 결과는 더 정확하게 평균과 공분산을 잡아내는 필터이다.(이것은 몬테 카를로 샘플링(Monte Carlo sampling)이나 예측 통계의 테일러 시리즈 확장을 통해 수정 될 수 있다.) 덧붙여 말해서, 이 기술은 명시적인 자코비안 계산을 요구하지 않는다. 이것은 복잡한 함수를 위한 것이라면 더 어려운 임무일 수 있다. (i.e., 복잡하게 유도된 요구는 분석적 하게 되거나 수치적으로 비용이 많이 드는 컴퓨터 계산이 된다.)
예측
칼만 필터 비선형으로의 확장
EKF와 같이, UKF 예측은 UKF 업데이트(선형 또는 EKF 업데이트의 조합)와 독립적으로 사용될 수 있고, 그 반대도 가능하다.
추정된 상태와 공분산은 프로세스 잡음의 평균과 공분산으로 증대된다.
2L+1 시그마 포인트의 집합은 증대되는 상태와 공분산으로부터 전달된다. 여기서 L은 증대되는 상태의 차원이다.
여기서,
은 다음 식의 매트릭스 스퀘어 루트의 i번째 행이다.
정의를 사용 : 매트릭스 B의 스퀘어루트 A를 푼다.
매트릭스 스퀘어 루트는 수치적으로 효율적인 계산이어야 하고, 초레스키 분해(the Cholesky decomposition)와 같이 안정적인 메서드이어야 한다.
시그마 포인트는 전달함수 f를 통해 전달된다.
웨이티드 시그마 포인트는 예측된 상태와 공분산을 생산하기 위해 재결합 된다.
여기서 상태와 공분산을 위한 웨이트는 다음과 같이 주어진다:
, , 를 위한 대표적인 수로는 각각 , 2, 0이다.(이들의 값은 최대한 목적을 만족시켜야 한다)
업데이트
예측된 상태와 공분산은 전보다 증대되었다. 다만 노이즈 측정의 평균과 공분산은 제외된다.
예전과 같이, 2L+1 시그마 포인트의 집합은 증대된 상태와 공분산으로부터 전달된다. 여기서 L은 증대된 상태의 차원이다.
이에 대한 대안으로, UKF 예측은 시그마 포인트를 사용하여 다음과 같이 증대될 수 있다.
여기서,
시그마 포인트는 관측 함수 h를 통하여 설계된다.
웨이티드 시그마 포인트는 예측된 측정과 예측된 측정 공분산을 생성하기 위해 재구성된다.
상태 측정 크로스-공분산 매트릭스,
는 UKF 칼만 필터 이득을 계산하기 위해 사용된다.
칼만필터로서, 업데이트된 상태는 예측된 상태에, 칼만 필터에 의해서 웨이티드된 혁신 값을 더한다.
그리고 업데이트된 공분산은 예측된 공분산에, 칼만 이득에 의해 웨이티드된 예측된 측정 공분산 값을 빼준다.