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노다메 칸타빌레 (드라마) 원작과의 차이점
드라마의 시나리오는 원작을 가능한 한 존중하려고 했지만, 세부적으로는 많은 차이점을 찾아볼 수 있다.
먼저, 방영 시기에 맞추기 위해 드라마는 시간 진행이 가을부터 12월 25일까지로, 약 3개월로 설정되어 있다. 원작의 일본편은 초여름부터 졸업식까지(단행본 제10권, Prelude to Lesson 53)로 설정되어 있다. 결국, 이 사이의 기간을 맞추기 위해 많은 부분등이 삭제되었다.
그리고 촬영이 곤란하거나, 영상으로 방영되면 이해하기 어려운 장면, 기술적인 제약, 사회적인 제약, 제작 연대의 차이 등도 변경되거나 삭제된 부분이 있다.
중화요리점 우라켄에서 교수들이 'S오케를 해산 시키죠.'라고 말했을 때, 류타로의 아버지는 위협적인 태도를 취하며 '괜찮으면 새로운 메뉴도 시작했으니까.'라고 말하며 '타도, A오케 라면'이라는 벽보를 가리키고 있다. 원작에서는 교수들에게 위협적인 태도를 나타내지 않으며, 또한 새로운 메뉴도 없었다. 그러나, 그림자로는 '타도 A오케'에 불타하고 있었다.
노다메 칸타빌레 (드라마) 기타
이 드라마에는 「전차남」, 「워터 보이즈」, 「스윙걸즈」에 출연했던 배우들이 상당히 출연하고 있다. '스윙걸즈'에 출연했던 배우로는 노다메 역의 우에노 주리와 슈트레제만 역의 타케나타 나오토가 있으며, '워터 보이즈에 출연했던 배우로는 치아키 역의 타마키 히로시, 마스미 역의 코이데 케이스케, 미네 역의 에이타, '전차남'에 출연했던 배우로는 미네 역의 에이타 등이 있다.
노다메 칸타빌레 (드라마) 음반·DVD
2007년 5월 25일에 발매된 DVD-BOX는 보통 10,000 세트가 판매되면, 드라마의 DVD에서 초회판으로 셀 대여 포함하여, 판매량 50,000 세트를 넘는 대히트를 기록했다. 또한 드라마의 DVD로는 이례적으로 오리콘 첫 등장 7위 (6월 4일자 "주간 DVD 챠트")을 획득했다.
자바 (소프트웨어 플랫폼)
자바(Java)는 자바로 기술된 프로그램 개발 및 실행을 할 수 있는 소프트웨어 모임의 총칭이다. 자바 프로그램은 운영체제나 하드웨어에 의존하지 않는 바이트 코드(중간 언어)인 추상적인 코드로 구현된다. 따라서, 자바 프로그램을 실행하기 위해서는 자바 가상 머신(JVM)과 개발에 필요한 표준 라이브러리 세트와 컴파일러의 환경만 맞추면 자바 프로그램은 모든 환경에서 동일하게 동작한다. 이러한 실행환경과 개발환경을 제공하는 것이 자바 플랫폼이다.
자바 플랫폼은 자바 언어(Java Language), 자바 애플리케이션(Java Application), 자바 애플릿(Java Applet), JRE(Java Runtime Environment), 자바 가상 머신(Java Virtual Machine), 모바일용 자바(Java ME), 자바 웹 스타트(Java Web Start) 등과 함께 단순히 「자바」(Java)라 불리는 경우가 많다.
자바 (소프트웨어 플랫폼) 플랫폼
자바 플랫폼은 자바 프로그래밍 언어로 개발된 프로그램을 개발하고 실행하는 일을 쉽게 해주는 프로그램의 모임이다.
오카지마 히데키
오카지마 히데키(일본어: 岡島 秀樹, 1975년 12월 25일 ~ )는 일본의 프로 야구 선수이다.
일본에서는 오카지(オカジ), 미국에서는 오키(Oki(e)), 오카(Oka)라는 애칭을 쓰고 있다.
오카지마 히데키 인물
교토부 교토시에서 태어나 히가시야마 고등학교 시절 대회에서 두 차례 선발로 출장(1992년, 1993년)하여 최고인 142 km/h의 구속을 측정하였지만 제구력 난조로 인해 자멸하는 경우가 많아 고시엔을 떠나기도 했다. 1993년에는 고쿠시칸 고등학교와의 경기에서 첫 회에 갑작스런 몸에 맞는 볼·볼넷·폭투를 완전하게 독씨름으로 패배해 버리는 형태의 투구를 보여주기도 했다.
오카지마 히데키 인물
1993년에 프로 야구 드래프트 회의에서 요미우리 자이언츠로부터 3순위 지명받아 입단하면서 구위력이 있는 변칙 폼의 궤도로부터 크게 흔들려 떨어지는 커브와 148 km/h 전후의 속구를 무기로 삼았다. 1996년 5월 7일에 데뷔 후 첫 승리를 거두면서 그 경기의 위닝볼을 가지고 돌아가려고 했지만 일본 진출 후 첫 세이브를 기록한 마리오 브리토도 그 볼을 갖고 싶어했기 때문에 2명이서 대화를 나누며 “마리오가 세이브를 기록한 것을 볼에 기입한다”라는 조건부로 오카지마가 양도했다. 1997년 시즌 개막 직전 나가시마 시게오 감독으로부터 주목 받을 정도의 젊은 선수로서 사이토 노부유키와 함께 대대적으로 소개되는 등 프로 데뷔 후 처음으로 1군 개막전에서의 6번째 선발 투수로서 로테이션을 완수했다. 그 후 선발에서는 너무 결과가 나오지 않았기 때문에 중간 계투로서 기용되는 일이 많아졌다.
오카지마 히데키 인물
1999년 8월 31일 주니치 드래건스와의 경기에서 1회초 투 아웃 상황에서 선발 투수였던 사이토 마사키가 부상 때문에 강판당하면서 팀의 두 번째 투수로 등판했다. 그 후에 9회까지 던지면서 단 한 점의 실점도 없이 무난한 플레이를 했다. 이것에 의해 1경기 최다 릴리프 포인트인 4.15를 기록했다.
2000년 팀의 센트럴 리그 우승과 일본 시리즈 우승에 기여했고, 이듬해인 2001년에도 마무리 투수를 맡았다. 구위력 있는 속구와 “헛손질을 잡히는 커브”라고 극찬을 받는 반면에 제구력에 문제가 많은 피타율과 평균자책점이 높아졌다는 지적을 받기도 했다.
2002년 이후에는 공의 속도를 140 km/h 전후에 억제하면서도 제구를 중시한 폼으로 수정하였을 뿐만 아니라 사사구도 절반에 가까울 정도로 감소했다. 그러나 특기인 공의 위력이 부족해 커브의 효과도 감소되는 등 악순환에 빠져 새로운 구질을 시험하는 등 시행 착오를 반복했다.
2006년 3월 24일의 정규 시즌 개막 직전에 사네마쓰 가즈나리, 후루키 시게유키 등 두 선수와의 1대 2방식의 교환 트레이드로 홋카이도 닛폰햄 파이터스에 전격으로 이적했다.
오카지마 히데키 인물
2006년 4월 25일 1군으로 승격되면서 삿포로 돔 등 퍼시픽 리그의 대형 구장을 격전장으로 생각하면서 제구를 중시하는 폼의 메리트였던 구위의 부족이 극적으로 해소되었다. 전년도의 두 자릿수를 기록한 피홈런은 절반으로 감소해 탈삼진률, 피타율, 볼넷률도 양호했다. 요미우리 시대에도 할 수 없었던 2.14의 평균자책점을 기록하는 등 좋은 성적을 남겼다.
1년에 FA를 취득하는 선수들의 획득에 대한 의문시하는 목소리도 닛폰햄에는 있었지만 시즌 중반 이후 우완 구원 투수인 다케다 히사시와 함께 주로 7~8회를 담당하는 좌완 구원 투수로서 팀의 리그 우승 및 일본 시리즈 우승에 기여했다.
오카지마 히데키 인물
2006년 시즌 종료 직후 자유 계약 선수로 공시되면서 FA권을 행사, 11월 30일에 보스턴 레드삭스와 2년 계약에 합의했다. 계약 내용은 2년 간의 250만 달러이며, 3년째인 구단측이 175만 달러의 선택권(2년간 합계 115경기에 등판하면 자동적으로 선택권을 행사)을 가졌다. 그러나 미국 언론에서는 “마쓰자카의 대화 상대”라고 평가하면서 오카지마의 평가는 낮았다. 일본 프로 야구 시대의 오카지마는 크게 세로로 갈라지는 커브를 무기로 하고 있었지만, 미끄러지는 볼에서는 커브를 컨트롤 하지 못하고 새로운 체인지 업을 습득하기도 했다.
4월 2일, 개막전인 캔자스시티 로열스전에 등판하여 메이저 리그 첫 데뷔 무대가 되었다. 첫 상대 타자인 존 벅에게 첫 번째 공에서 홈런을 허용하여 이것은 메이저 리그에서는 역대 7번째의 기록이다. 이 일로 인해 오카지마는 단기간의 컷 패스트볼을 습득하면서 이후에 제구가 안정되는 등 5월 22일까지 19경기 연속으로 무실점 호투를 했다. 4월에는 평균자책점 0.71의 무난한 성적을 기록한 공로로 아메리칸 리그 월간 최우수 신인상을 석권하여 미국과 일본을 통해서 처음으로 공식 타이틀을 수상했다.
오카지마 히데키 인물
6월 2일에는 뉴욕 양키스전에서 메이저 리그 진출 이후 첫 승리 투수가 되었다. 올스타전까지 13경기 연속 무실점을 기록했고, 7월에는 MLB 올스타에 최종 인터넷 투표(32번째)에서 선정되었지만 등판 기회는 없었다. 7월 19일에 실점을 하는 등 연속 무실점이 15경기에서 멈추기도 했다. 8월 이후에는 실점을 하는 경기가 증가되면서 기대 이하의 투구 플레이가 계속되는 등 부진을 겪었고, 9월의 뉴욕 양키스전에서 4실점을 기록하여 포스트 시즌 준비에 대한 휴식이 주어졌다. 이후 미네소타 트윈스전에 복귀하여 등판, 2경기 연속 무실점을 억제하여 최종적으로 시즌 최다 등판인 66경기의 3승 2패 5세이브, 2.22의 평균자책점을 기록하여 정규 시즌을 마감했다.
오카지마 히데키 인물
포스트 시즌에서는 월드 시리즈 3차전에서 맷 할리데이에게 홈런을 허용할 때까지는 무실점 호투를 하는 등 팀의 월드 시리즈 우승에 크게 기여했다. 특히 아메리칸 리그 우승 결정전인 7차전에서 마쓰자카 다이스케의 뒤를 이은 6회부터 두 번째 투수로 등판해 1점차를 유지하기도 했다. 월드 시리즈 2차전에서는 6회 1사 1, 2루로부터 커트 실링에 이은 팀의 두 번째 투수로 등판해 2와 2/3이닝을 무안타 무실점, 4개의 삼진을 기록하는 등 완벽한 투구 플레이를 했다.
아메리칸 리그 3위의 27홀드를 기록, 주자를 두었을 때의 피타율은 리그 2위의 1할 6푼 8리였다. 시즌 종료 후에는 MLB 공식 홈페이지에 의한 팬들이 선정하는 최우수 셋업 투수(득표율은 45%이며, 2위는 조바 체임벌린의 16%)로 선정되었다.
오카지마 히데키 인물
새로운 구질인 ‘두근두근 볼’(ドキドキボール)을 개발하여 시범 경기에서는 던졌지만 이 공으로 인해 화를 불러 손목을 다치는 수모를 겪었다. 3월 26일, 도쿄 돔에서 열린 오클랜드 애슬레틱스와의 개막전에서 승리 투수가 되었다. 5월에는 손목의 통증이 악화되면서 체인지업은 변화하지 않고, 월간 평균자책점 9.64에 그치는 등 불펜 투수으로서의 신뢰를 잃었다. 그러나 6월부터는 앞에서 말한 대로 봉인하고 있던 커브의 쥠을 메이저용 투구에 대응할 수 있도록 개량해서 사용하거나 투구 폼에 완급을 붙이고 타자가 기회를 놓치게 만들면서 여러 가지 궁리를 하는 등 서서히 성적이 향상되기도 했다. 후반기부터는 손목의 통증도 누그러지면서 불펜 투수의 신뢰에 대한 회복 기미가 보이는 등 등판 횟수도 증가했다. 결과적으로는 시즌 평균자책점인 2.61을 기록하며 나름대로의 성적을 거두었다. 손목 통증의 원인이 피로성 상해라는 진단을 받으면서 11월부터는 자신의 투구 행위에 대해서는 자숙하는 시간을 갖기도 했다.
15경기 연속 무실점을 기록하는 등 호조를 이루었지만 결국은 시즌 평균자책점이 3.39를 기록하여 전년도보다 기대에 못 미친 성적을 기록했다. 그러나 6승 무패라는 성적을 기록해 팀의 간판 구원 투수로 군림하여 개인 최다 등판을 기록했다. 포스트 시즌에서는 로스앤젤레스 에인절스 오브 애너하임과의 3차전에서는 9회초에 등판, 타자 한 명을 아웃시켰다. 로스앤젤레스 다저스로부터 이적한 사이토 다카시와의 릴레이도 있었다.
시즌 개막 이후부터 컨디션이 오르지 않아 6.00의 평균자책점을 기록해 전반기를 마쳤다. 7월 25일 시애틀 매리너스와의 경기 직후에 가진 기자 회견이 예정되어 있었지만 이를 거부해 현지 언론들로부터 비판을 받았지만 그 후 ESPN과의 인터뷰에서 “경기 후에는 정신적으로도 침체되어 있기 때문에 시간이 지나면 이야기하는 것이 좋다고 생각했다” 라고 말했다. 최종적으로 메이저 리그에 진출한 이후 최악의 성적으로 끝나 오른쪽 넓적다리 부분에 부상이 일어난 것부터 복귀한 8월 29일 이후 평균자책점이 1.32라는 성적을 기록했다.
오프에는 다음 시즌의 계약이 제시되지 않으면서 FA가 되었다.
1월 10일에는 레드삭스와 1년 계약으로 재계약을 맺었지만 스프링 트레이닝에서는 7경기에 등판하여 평균자책점 5.14, WHIP 1.57이라는 뚜렷한 결과를 남기지 못했고 초대 선수로서 스프링 트레이닝에 참가한 데니스 레이예스가 11경기에 등판하면서 평균자책점 0.84, WHIP 0.75의 높은 성적을 남겼다. 보스턴 레드삭스 이적 후 처음으로 트리플A 팀인 포터킷 레드삭스에서 시즌 개막을 맞이했다. 34 경기에 등판하여 8승 1패, 평균자책점 2.21, WHIP 0.94의 성적을 남기는 등 팀의 포스트 시즌 진출에 기여했다.
12월 28일에 뉴욕 양키스와 마이너 계약을 맺었지만 2012년 2월 17일에 있은 신체검사 결과 왼쪽 어깨에 이상이 발견되었다고 해서 계약은 무효가 되었다.
2012년 3월 3일, 후쿠오카 소프트뱅크 호크스에 입단하면서 등번호는 62번으로 배정되었다.
제어이론
제어이론(영어: control theory)이란 전자공학 및 수학이 복합된 학문의 한 분야로서, 동적 시스템의 거동을 다루는 이론이다. 실제로 자동제어는 전자공학 교과과정에서 중요한 부분을 차지하는 과목이다. 제어이론은, 주어진 시스템에 대하여 그 입력을 조절함으로써 그 출력을 원하는 대로 조절하는 제어기(controller)를 만드는 데에 적용된다. 기계공학, 전기 및 전자공학, 화학공학 등 여러 공학 학문에서 두루 쓰여 왔으며, 최근에는 자연 과학, 금융 분야 등 공학이 아닌 학문에서도 많이 이용되고 있다. 심지어 심리학, 사회학, 범죄학 등 사회 과학 분야에서도 이용된다.
제어이론
제어이론을 설명할 때 예로서 많이 인용되는 것이 자동차의 속도 조절기(cruise control)이다. 속도 조절기는 자동차의 속도를 운전자가 원하는 일정한 속도로 유지하는 장치이다. 이 경우 "시스템"에 해당하는 것이 자동차이며, "시스템의 출력"에 해당하는 것이 "자동차의 속도"이다. 또한 "시스템의 입력"에 해당하는 것은 "자동차의 엔진 스로틀(throttle)의 위치"가 된다. 엔진 스로틀의 위치를 조절함으로써 엔진에 유입되는 공기의 양을 조절하게 되고, 이는 간접적으로 엔진의 토크를 조절하게 되며, 이로써 자동차의 속도를 원하는 상태로 유지할 수 있게 되는 것이다.
제어이론 주요 개념
앞서 속도 조절기의 예를 보자. 속도를 일정하게 유지하기 위해 생각할 수 있는 가장 간단한 방법은, 스로틀의 위치를 일정하게 고정시키는 것이다. 그러나 자동차는 주행하면서 여러 가지 외부적인 환경의 변화를 겪게 되므로(오르막길과 내리막길, 노면의 상태 변화, 타이어 압력의 변화, 탑승객이나 화물의 무게 변화 등), 실제로 스로틀을 일정하게 고정시켜서는 속도를 일정하게 유지할 수 없다.
따라서 실제로는 자동차의 속도를 측정하여, 그 속도가 원하는 속도보다 낮으면 속도를 더 내게 하고, 원하는 속도보다 높으면 속도를 덜 내게 하는 방식의 제어가 필요하다. 이처럼, 시스템의 실제 출력값을 원하는 값과 비교하여 그 차이를 시스템의 입력값 조절에 반영하는 방식의 제어기를 폐루프 제어(closed-loop control, 닫힌 고리 제어)라고 한다. 이에 반해, 앞서 스로틀을 고정시키는 경우처럼, 시스템의 출력이 시스템의 입력 조절에 반영되지 않는 것을 개루프 제어(open-loop control, 열린 고리 제어)라고 한다.
제어이론 주요 개념
폐루프 제어의 방법으로서 사용되는 것이 피드백(feedback)이다.
제어이론을 사용하여 제어기(controller)를 만들기 위해서는 우선 제어 대상이 되는 시스템을 수학적으로 표현하는 것이 필요하다. 이때 이를 시간에 대한 함수로 표현할 수도 있고 주파수에 대한 함수로 표현할 수도 있다. 시스템을 시간 영역(time domain)에서 표현한다는 것은 시간에 대한 함수로 나타낸다는 것을 의미한다. 한편 주파수 영역(frequency domain)에서 표현한다는 것은 이를 주파수에 대한 함수로서 나타낸다는 의미이다.
예를 들어 그림과 같은 질량-스프링 시스템을 생각해 보자. 이 시스템을 시간 영역에서 표현하면 다음과 같은 2차 미분 방정식이 된다.
이것은 외부의 힘 가 시간에 따라 어떻게 변화하는지가 주어질 때, 질량 의 위치 는 시간에 따라 어떻게 바뀔 것인지를 나타내는 식이다.
제어이론 주요 개념
한편 위 식을 라플라스 변환(Laplace transform)함으로써, 같은 시스템을 다음과 같이 주파수 영역에서의 식으로 나타낼 수도 있다.
이것은 외부의 힘이 주파수에 따라 어떻게 다른지가 주어질 때, 질량 의 위치 거동은 주파수에 따라 어떻게 될 것인지를 나타내는 식이다.
전달 함수(transfer function)이란 시스템에서 입력값과 출력값 사이의 관계를 나타낸 수학적 표현식을 일컫는다. 위 시스템의 예를 보면, 주파수 영역에서의 관계식을 정리한 다음과 같은 식이 위 시스템의 전달 함수가 된다.
제어이론에서 상태 변수(state variable)란, 전체 시스템의 동적 특성을 완전하게 나타낼 수 있는 최소 개수의 독립 변수의 집합을 말한다.
2개 이상의 변수가 필요한 시스템의 상태 변수는 벡터이고, 이를 상태 벡터(state vector)라고 부른다.
제어이론 주요 개념
상태 변수 방정식(state variable equation)이란 입력 변수(input variables), 출력 변수(output variables) 및 상태 변수에 관한 1차 미분 방정식으로써 시스템을 나타내는 수학적 표현법을 말한다.
상태 변수 방정식의 일반적인 형태는 다음 식과 같다. 이 식에서 는 입력 변수, 는 출력 변수이며 가 상태 변수이다.
선형 시불변 시스템(linear time-invariant system)에서는 상태 변수 방정식을 다음과 같이 쓸 수 있다.
여기에서 행렬 는 시스템 행렬이라고 부르고, 는 입력 행렬, 는 출력 행렬, 는 feedforward 행렬이라 부르며, 모두 상수 행렬이다.
위 식에서 볼 수 있는 것처럼, 상태 변수는 시간에 대한 함수로서 표현되며, 따라서 상태 변수 방정식 표현법은 시간 영역 표현법의 일종이다.
제어이론 폐루프 전달함수
시스템 출력 y(t)는 센서 F 의 측정치를 통해 되먹임 되는데, 이때 측정치는 기준값 r(t)과 비교된다. 제어기 C는 기준값과 시스템 출력을 비교한 오차 e를 이용하여 시스템 P 로 입력되는 제어입력 u를 결정한다.
입력과 출력이 각각 하나인 시스템을 single-input-single-output (SISO) 제어 시스템이라고 하고, 2개 이상의 입력 혹은 출력 갯수를 갖는 MIMO (i.e., Multi-Input-Multi-Output) 제어 시스템이 더 일반적이다. MIMO 시스템의 경우 변수는 스칼라가 아닌 벡터 (벡터_(물리))로 표현되고, 어떤 경우에는 (예를 들면, distributed parameter 시스템) 벡터의 차원이 무한대 (차원) 일 수도 있다.
제어이론 폐루프 전달함수
제어기 C, 시스템 혹은 프랜트 P, 센서 F 가 선형계 시불변(선형_시불변_시스템) 이라고 가정하면, 위의 폐루프 시스템은 다음과 같이 라플라스 변환(라플라스_변환)을 이용하여 해석할 수 있다. 즉,
Y(s)를 R(s) 에 대하여 위의 방정식을 풀면
는 시스템의 폐루프 전달함수라 한다. 분자는 신호 r에서 y 로 가는 포워드 (개루프) 이득이고, 분모는 되먹임 루프를 따라서 얻게 되는 이득에 1을 더한 루프이득이라고 하는 값이다. 만약  이면, 즉  의 크기가 (norm) 각각의 s에서 매우 크고,  이면,  Y(s)는 R(s)에 근사적으로 같게 되고, 그것은 출력이 기준입력을 충분히 가깝게 따라가고 있다는 것을 뜻한다.
제어이론 PID 피드백 제어
비례 (proportional) – 적분 (integral) – 미분 (derivative) 제어기 (PID 제어기)는 제어 시스템에서 가장 널리 사용되는 제어 루프 되먹임 구조 제어기법이다.
PID 제어기는 설정값과 측정된 프로세스 값 사이의 오차값 e(t) 을 연속적으로 계산하여, 오차값을 비례제어:비례. 적분, 미분하여 오차를 수정할 제어값을 결정한다. PID는 이렇게 세가지 다른 계산의 합으로 결정된 제어값이 어떻게 계산되었는지를 나타내는 약자이다.
PID 제어기에 대한 이론적 이해와 실제 적용은 1920년대부터이다. PID 제어기는 기계 제어 시스템에서 거의 모든 아날로그 제어기에 사용되었고, 그후 이산전자 그리고 산업 프로세스 컴퓨터에 사용되었다. PID 제어기는 가장 널리 사용되는 되먹임 제어 설계법이라고 할 수 있다.
u(t) 는 시스템에 보내지는 제어 신호이고, y(t)는 측정된 출력이고, r(t)는 원하는 출력이고, e(t) = r(t) − y(t)는 추정오차라고 하면, PID 제어기 일반 형태는 다음과 같이 주어진다.
제어이론 PID 피드백 제어
원하는 폐루프 동적 특성은 세개의 변수 KP, KI, KD 를 "조절"이라고 불리는 반복적인 조절을 통하여 얻어진다. 이러한 반복적인 조절에 프랜트 모델에 대한 지식이 반드시 요구되지는 않는다. 안정성은 비례항만으로 얻을 수도 있다. 적분항은 프로세스 제어에서 흔히 요구되는 사항인 계단형 외란을 없애는데 사용된다. 미분항은 감쇄기능을 추가하여 응답의 모양을 변화시키는데 사용된다. PID 제어기는 잘 확립된 제어시스템의 한 종류이지만 MIMO 시스템과 같이 좀 더 복잡한 시스템에는 단순 적용하여 원하는 안정성이나 성능을 얻지 못하는 경우가 자주 있다.
라플라스 변환을 PID 제어식에 적용하면
PID 제어기의 전달함수가 다음과 같이 구해진다.
다음 예를 PID 제어기를 조절하는 과정에 사용하기로 하자. 여기서 폐루프 시스템은 위에서 구한 H(s)이다.
제어이론 PID 피드백 제어
여기서 A 와 TP는 상수이다. 프랜트 출력은 다음과 같은 전달함수를 통하여 되먹임된다.
여기서 TF는 상수이다. 이제 제어기 변수를 다음과 같이 설정하고: , KD = KTD, , PID 제어기 전달함수는 아래와 같이 쓰여진다.
P(s), F(s), C(s) 를 폐루프 전달 함수 H(s) 에 대입하면
H(s) = 1. 그러므로, 시스템 출력은 원하는 기준입력을 정확히 따라가게된다.
하지만 실제 시스템에서 미분항은 물리적으로 정확히 구현할 수 없고 잡음증폭과 시스템의 공진모드와의 상호작용 때문에 바람하지도 않다.
그러므로 phase-lead compensator 형태의 저주파 신호만 통과시키는 미분기가 대신 사용된다.
제어이론 제어이론의 주요 주제
입력이 없는 일반적 동적시스템의 안정성은 랴푸노프_안정성으로 판별된다
논의의 간단함 위해 아래에서는 연속시간과 이산시간 선형시스템을 다룬다.
수학적으로는,
위의 조건이 만족할때, 해당 시스템은 점근적 안정성을 가진다고 한다. 점근적 안정성을 갖는 시스템의 상태변수는 초기값에서 출발하여 항상 감소하며 지속적인 진동을 하지 않는다. 지속적인 진동은 연속시간의 경우 극점의 실수값이 0과 같거나, 이산시간의 경우 극점의 크기가 1과 같을때이다. 줄어들지도 않고 발산하지도 않고 진동도 하지 않는 경우를 가장자리 안정성 (marginally stable) 이라고 한다.
만약 시스템의 임펄스응답이 다음과 같으면
Z-변환은 다음과 같고
극점은 이다. 0.5는 단위원내에 있으므로 이 시스템은 점근적으로 BIBO 안정하다.
반면, 시스템의 임펄스응답이 다음과 같으면
Z-변환은 다음과 같고
극점은 이고 1.5는 단위원 바깥에 있으므로 이 시스템은 BIBO 안정하지 않다.
시스템의 극점을 해석하는 여러 가지 수치 도구가 있다. 여기에는 근궤적기법이나 보드 선도 혹은 나이퀴스트 선도와 같은 그래프를 이용한 극점 해석 방법도 있다.
제어이론 제어이론의 주요 주제
어떤 제어기를 설계할것인가 혹은 심지어 이 시스템은 제어하거나 안정화시키는 가능한 것인가라는 질문에 답하기 이전에 가장 먼저 수행해야 하는 시스템 해석에서 주요 사항은 제어성과 관측성이다. 제어성은 적절한 제어입력을 통해 시스템을 특정 상태에 도달하게 하는 것이 가능한가와 연관되어있다. 만약 어떤 상태가 제어가능하지 않으면 어떤 입력도 임의의 현재 상태를 그 상태로 가도록 할 수 없다. 어떤 상태가 제어성이 없지만, 시스템이 전체적으로 안정하다면 이런 시스템을 안정화가 가능하다 (stabilizable)라고 한다. 관측성은 시스템의 측정된 출력을 통해 시스템의 상태를 관측하는 것이 가능한가와 연관된다. 만약 어떤 상태가 관측가능하지 않으면, 제어기는 관측되지 않은 상태를 절대 알 수 없고 그 정보는 시스템을 안정화시키는데 사용될 수 없다. 하지만, 시스템 안정화 조건과 비슷하게 관측될 수 없는 상태가 안정하다면 이 시스템을 감지 가능하다 (detectable)라고 한다.
제어이론 제어이론의 주요 주제
기하적 관점에서 제어되는 시스템의 각 상태변수를 관찰했을때, 불안정한 상태에 해당하는 변수는 제어 가능하고 관측 가능하여야 한다. 시스템의 특정 고유값에 해당하는 상태가 제어가능하지도 않고 관측가능하지도 않다면, 해당 동적거동은 폐루프 시스템에 의해 전혀 영향을 받지 않는다. 해당 동적거동이 안정하지 않으면, 전체 폐루프 시스템이 결국 불안정하게 된다. 관측가능하지 않은 상태에 해당하는 시스템 극점은 상태공간모델로 표현된 시스템을 전달함수로 바꾸었을 때 전달함수에 존재하지 않는다. 그러므로, 관측가능하지 않은 상태까지 포함해서 시스템을 해석할 수 있는 상태공간모델이 전달함수모델보다 선호되는 이유중에 하나이다.
제어가능하지 않거나 관측가능하지 않은 시스템을 제어가능하게 만들고 관측가능하게 만드는 방법 중 하나는 추가로 구동기나 센서를 시스템의 적절한 곳에 설치하는 것이다.
제어 가능성
제어이론에서 제어 가능성(controllability)이란 시스템의 입력 변수(input variable)를 조절함으로써 특정한 상태 변수(state variable) 혹은 전체 시스템을 조절할 수 있는지를 나타내는 용어이다. 입력 변수를 조절함으로써 특정한 상태 변수를 조절할 수 있을 때 그 상태 변수는 제어 가능하다(controllable)고 하며, 시스템의 모든 상태 변수가 제어 가능할 때 그 시스템은 제어 가능하다고 한다.
제어 가능성 제어 가능성 판별
아래 제어 가능성 판별 방법은 선형 시불변 시스템(linear time-invariant system)에 대해서만 적용 가능하다.
선형 시불변 시스템의 상태 변수 방정식은 다음 식과 같다.
이러한 시스템에 대하여 제어 가능성 행렬(controllability matrix) 는 다음 식과 같이 정의된다.
여기에서 은 이 시스템의 차수이다.
이 제어 가능성 행렬의 역행렬이 존재하면 이 시스템은 제어 가능하다.
제어 가능성 제어 가능 표준형
어떤 시스템이 다음과 같은 미분방정식으로 나타내어진다고 할 때,
이 시스템이 제어 가능하다면 다음과 같은 형태로 상태 변수 방정식을 쓸 수 있다.
이러한 형태의 상태 변수 방정식을 제어 가능 표준형(controllable canonical form)이라고 한다
둥지
둥지 또는 보금자리는 동물이 생활의 필요를 위해서 자신의 체외에 만드는 특별한 구조다. 둥지를 만드는 것을 보통 "둥지를 치다"라고 표현한다.
둥지 새의 둥지
새의 대부분의 종은 어떠한 종류의 둥지를 치는데 일부는 처음에 지역을 바꾸지 않고 알을 바위 암초나 맨 흙 위에 낳는다. 둥지는 흙이나 채소 안에 얇게 들어가 있기도 하며, 직접 둥지를 치기도 한다. 어떠한 새 종은 나무 구멍을 이용하거나 땅에 굴을 파 들어가기도 한다.
잔가지, 풀, 잎과 같은 몇 가지 유기 물질로 이루어져 있으며, 단순히 땅 안에 자리잡거나 나무 속 구멍, 건물, 바위와 같은 곳에 위치해 있다. 가끔 끈, 플라스틱, 옷, 머리카락, 종이와 같은 인공 물질이 쓰이는 경우도 있다.
종마다 구별된 둥지 스타일을 가지고 있다. 또한 여러 다른 생식지에서 찾을 수 있다. 둥지는 새에게서 주로 볼 수 있지만, 포유 동물, 물고기, 곤충, 파충류에서도 발견된다.
어떠한 새들은 나무 안에 둥지를 틀기도 하고, 어떤 새들은 바위 암초 위에 짓기도 하며, 다른 새들은 땅 위나 굴 안에 둥지를 짓는다.
레이더 차트
레이다 도표(Radar Chart)는 어떤 측정 목표에 대한 평가항목이 여러 개일 때 항목 수에 따라 원을 같은 간격으로 나누고, 중심으로부터 일정 간격으로 동심으로 척도를 재는 칸을 나누어 각 평가항목의 정량화된 점수에 따라 그 위치에 점을 찍고 평가항목간 점을 이어 선으로 만들어 항목 간 균형을 한눈에 볼 수 있도록 해주는 도표이다. 여러 측정 목표를 함께 겹쳐 놓아 비교하기에도 편리하다. 각 항목 간 비율뿐만 아니라 균형과 경향을 직관적으로 알 수 있어 편리하다.
특히 신문, 잡지 등에서 많이 쓰이는데 예를 들어 여러 제품의 품질을 평가하기 위해 견고성, 사용편의성, 가격, 디자인, 고객서비스등의 항목을 두고 이를 10단계로 점수를 매기고 이를 레이다 도표로 만들어서 보면 각 제품의 장단점과 균형을 쉽게 알 수 있어서 편리하다.
레이다의 표시장치와 닮아서 레이다 도표라고 하며 레이다 차트, 레이다 그래프 혹은 스파이더 차트라고도 한다.
섬터 요새
섬터 요새(Fort Sumter)는 미국 사우스캐롤라이나주 중부의 찰스턴에 있는 요새이다. 섬터라는 명칭은 토머서 섬터 장군의 이름에서 따온 것이지만, 남북 전쟁을 촉발 시켰던 섬터 요새 전투로 알려져 있다.
최명길 (1586년)
최명길(崔鳴吉, 1586년 10월 7일(음력 8월 25일)~1647년 6월 19일(음력 5월 17일))은 조선 중기의 문신, 성리학자, 양명학자, 외교관, 정치가이다. 본관은 전주, 자는 자겸(子謙), 호는 지천(遲川)·창랑(滄浪)이며, 시호는 문충(文忠)이다. 완성군(完城君)에 봉작되었다가 완성부원군(完城府院君)으로 진봉됨
최명길 (1586년) 약력
1605년 생원시에 입격한 후 같은 해 문과에 급제하여 관직에 올랐으며 젊은 나이에 요직을 두루 거쳤다. 1614년 병조좌랑에서 삭직된 뒤 복권되었으나 1617년 인목대비 폐모론에 반대하여 관직을 사퇴했다. 광해군의 정치에 반발하여 그 뒤 1623년 인조반정에 참여하여 정사공신(靖社功臣) 1등으로 완성군(完城君)에 봉군되었다. 정묘호란 당시 화의론을 펼쳤으며 항복이 결정된 후 항복문서의 초안을 작성했다. 이후 청나라와의 협상을 성사시켜 인조의 신임을 얻었다. 이후 대명, 대청 외교를 맡고 개혁을 추진하면서 국정을 주도했다. 1628년(인조 6) 유효립에 난 진압을 도운 공로로 영사원종공신 1등(寧社原從功臣一等)에 책록되었다.
1636년 병자호란 때는 청나라군 선봉장을 만나 시간을 끌어 인조의 남한산성 피신 시간을 벌었다. 그 뒤 화의와 항전을 놓고 김상헌 등의 척화신에 맞서 화의론을 주장했다. 이때 직접 항복문서를 지었는데, 척화신 김상헌이 이를 찢고 통곡하자 항복문서를 다시 모았다.
최명길 (1586년) 약력
1637년 의정부우의정을 거쳐 좌의정이 된 직후 청나라에 파견되는 사은사로 심양에 가서 조선인 포로의 석방과 송환, 척화신(斥和臣)의 송환을 교섭, 성사시키고 1638년 초에 귀국하여 의정부영의정이 되었다. 1640년 김류, 김자점 등과의 갈등으로 사퇴했다가 1642년에 다시 영의정에 복직했다. 그러나 명나라와의 비공식적 외교관계가 발각되어 1643년 청나라에 끌려가 억류되었다. 1643년 조선이 명나라와 내통하였다는 사실과 관련되어 심양(瀋陽)에 잡혀가 2년간 억류되었다가 소현세자 등과 함께 풀려났다. 1645년 귀국하여 완성부원군(完城府院君)에 진봉(進封)되었다. 사후 화의와 타협을 주장했다 하여 성리학 명분론자들에 의해 심한 비방을 받았다. 숙종 때에 잠시 긍정적인 여론이 나타났으나 곧 사라졌고 대한제국이 멸망한 뒤에야 그의 화의론, 협력론이 현실적이라는 주장이 나타났다.
최명길 (1586년) 약력
병자, 정묘호란 당시 주화론의 대표론자로, 전쟁 중 주화론(主和論)을 주장, 화의가 끝나 청나라군이 돌아간 후 많은 지탄을 받았으나 인조의 각별한 신뢰를 받았다. 이괄의 난과 정묘호란 때에도 위험을 무릅쓰고 활약하여 공로를 인정받았다. 정묘호란과 병자호란 당시 청나라와의 화의론을 주장하여 주전론을 주장하던 청음 김상헌, 선원 김상용 등과 맞섰다. 그의 사상과 정책은 주화론으로 요약할 수 있으나 양명학에도 큰 호감을 보였다. 유학과 문장에 뛰어나며 글씨를 잘 썼다. 최기남, 윤두수, 윤근수, 이항복, 신흠(申欽)의 문인이다.
최명길 (1586년) 생애
빙고 별제(氷庫別提)로 이조판서로 추증된 최업(崔嶪)의 증손으로, 할아버지는 증 의정부좌찬성 수준(秀俊)이고 아버지는 영흥부사로 의정부영의정에 추증된 최기남(崔起南)이며, 어머니는 참판을 지낸 유영립(柳永立)의 딸 유씨다. 아버지 최기남에게서 가학을 배우다가 윤두수의 문하에도 출입하며 수학하였다. 그 뒤 1601년 윤두수가 죽자 윤근수의 문하와 오성 이항복(李恒福)의 문하에도 출입하며 글을 배웠으며, 신흠의 문하에서도 수학하였다. 아버지 최기남을 비롯해 윤두수, 윤근수, 이항복, 신흠 등 다양한 스승에게서 학문을 배운 최명길은 한가지 생각만이 정답은 아니며 사람은 저마다 생각이 다를수 있음을 인정하였다. 일찍이 이항복문하와 신흠의 문하에서 이시백(李時白), 장유(張維) 등과 함께 수학한 바 있다.
이항복의 문인과 신흠의 문인으로 수학할 때 만난 김육(金堉), 조익(趙翼), 장유(張維), 이시백(李時白) 등 소수의 친구들과 만나 오래 교류하였다.
최명길 (1586년) 생애
여러 스승들에게서 성리학 학문을 수학한 그는 다양한 학식과 함께 다양한 관점을 접하였다. 또한 양명학에도 관심을 보였으며 명나라, 청나라 밖에도 선진 문명이 있을 것이라 예상하였다. 또한 점술과 도학 등에도 능통하였으며 풍수지리나 병법에도 뛰어났다.
그는 성리학을 공부하였으나 성리학만이 진리라 생각하지 않고 양명학을 공부하기도 했다. 양명학을 독학으로 수학하면서 주자학적 명분론, 묵수주의가 조선사회의 모순을 해결할 수 없다는 것을 깨닫고 양명학에서 새로운 사상적 활로를 찾았던 것 같다. 그의 이러한 학문 태도는 훗날 병자호란(丙子胡亂) 때 남한산성에서 많은 사람들이 주자학적 명분론에 사로잡혀 항전을 주장했음에도 불구하고 현실을 직시하고 자신의 주관에 입각해서 과감히 화평론을 주장하게 된 바탕이 되었다.
1602년 유학으로 성균관 유생이 되었고, 1605년(선조 38년) 생원시와 진사시에 모두 합격한 뒤 문과에 응시한다.
그는 처음에 의정부 좌찬성 옥성 부원군(玉城府院君) 장만(張晩)의 딸 인동 장씨(仁同張氏)와 결혼했으나 상처하고, 종묘서령(宗廟署令) 허인(許嶙)의 딸 양천 허씨(陽川許氏)와 재혼하였다. 두 부인 모두 최명길보다 먼저 세상을 떠났다.
최명길 (1586년) 생애
1605년 최명길은 생원시에 1등으로 합격하여 생원이 되고 바로 응시한 진사시에는 8등으로 합격하여 진사가 된 뒤 바로 그해에 증광문과(增廣文科)에 병과(丙科)로 급제한다. 이후 권지승문원을 거쳐 예문관에 보임되어 요직으로 조정에 진출하였다. 예문관에 보임되었다가 병으로 사퇴를 청하였으나 오히려 성균관 전적(典籍)으로 승진했다. 성균관 전적을 거쳐 광해군대에 북인의 권력독점이 심화되던 중 이를 비판했다가 북인들의 눈에 들게 되었다. 1614년(광해군 6년) 병조좌랑으로 있다가 명나라 사신 일행과 접촉 금지 원칙을 어겼다는 이유와 폐모론 논의를 발설했다는 이유로 탄핵을 받고, 관직을 삭탈 당했다. 이후 가평(加平)으로 내려가 조익, 김육, 장유, 이시백 등과 교유하며 학문에 힘썼다.
최명길 (1586년) 생애
1614년(광해군 6) 병조좌랑에서 삭직되었으나 그해에 곧 복권되었다. 그 뒤 어버이의 상을 당하여 수년간 부모의 3년상을 복상한 뒤 관직에 나가지 않았다. 1617년 인목대비 폐모론에 반대하여 관직을 사퇴했다. 이후 그는 북인의 독주가 선조비인 인목대비 유폐에 이르게 되자 광해군의 정책을 난정으로 규정하고 이귀가 중심이 된 반정계획에 참여하였다. 그 후 그는 김류 계열 사람들을 찾아다니며 연합, 그들과의 연대를 통해 반정의 외연고리를 확대시킨다.
그 뒤 부친 상을 당해 조정에 나가지 않고 있었는데, 당시 광해군이 인목대비를 유폐하고 정치가 날로 어지러워지자, 형 최내길을 비롯하여 김류·이귀(李貴) 등과 대계(大計)를 세우고 드디어 1623년 4월 인조를 옹립했으며, 그 공으로 참의(參議)에다 1등 공신이 되고 완성군(完城君)에 피봉되었다.
1623년(광해군 15년) 봄에 스스로 점을 쳐보고 군대를 출동할 날짜를 정하였다. 반정군은 그가 택한 길일 새벽에 한성부 주변에 군사를 숨겨두었다가 궁궐에 방화하고 거사를 단행하였다.
최명길 (1586년) 생애
반정이 성공하자 이조좌랑(吏曹佐郞)이 되고, 그 해에 정랑을 거쳐 참의(參議)로 고속 승진했다가 이조참판이 되어 비변사 유사당상을 겸임하였으며 비변사 제조까지 승진하였으며, 그 뒤 홍문관부제학, 사헌부대사헌 등을 거쳤다. 이후 반정에 참여한 공로로 정사공신(靖社功臣) 1등관에 녹훈되고 완성군(完城君)에 녹훈되었다. 1624년 반정공신들에 대한 논공행상에 불만을 품은 이괄이 난을 일으키자 그를 회유하였으나 이괄은 최명길의 설득을 받아들이지 않았다. 이후 이괄의 난으로 임금이 도망가자 한성부의 민심을 수습하는 한편, 이괄의 난이 진압된 뒤에도 유언비어 확산을 막으며 인조반정과 연이은 이괄의 난으로 흉흉해진 민심을 수습하였다.
1624년 이괄의 난 당시 그는 무신이 아닌데도 총독부사(摠督副使)직을 자원하였다. 그는 피난한 조정의 총독부사 자격으로 암살의 위험 속에서 홀로 임진강을 건너가 원수 장만을 찾아갔고, 그와 협의하여 계책을 세우고 투항을 독려하는 등 안현(鞍峴) 전투를 승리로 이끎으로써 반란 진압에 결정적인 계기를 마련하였다.
최명길 (1586년) 생애
그는 인조반정 당시에는 길흉을 점쳐 거사 시기를 정했을 만큼 점술을 인정받았으며 풍수지리나 병법에도 뛰어났고, 공신들 중에서도 박식함을 인정받았다. 구체적인 정책은 외부의 압력에 굴하지 않고 개혁을 추구하되 시세의 변화에 따라 변통하는 방향으로 추진하였다.
최명길 (1586년) 생애
이후 그는 1625년(인조 3) 관직 체계, 토지 제도, 조세 제도, 군사 제도 전반에 대한 개혁안을 제출하였다. 개혁안 제출에 나타난 개혁 의지는 병자호란 직후의 국정을 주도할 때 실행에 옮겨졌다. 그는 토지는 사대부나 지주들이 아니라 실제로 농사를 짓는 사람들에게 부여되어야 한다고 주장하였고, 정치운영에 대해서는 관인들 사이의 분란 가능성을 줄이고 재상의 권한을 확대함으로써 정치의 효율성을 증대할 것을 건의하였다. 또한 당쟁의 폐단을 지적하며 극단론자 대신 국익을 위해 봉사할 인물들을 당파와 파벌에 관계 없이 가려서 쓸 것을 건의하였다. 민생에 대해서는 호패법(號牌法)을 실시하여 민간의 부담을 균등히 해야 한다고 주장하였다. 또한 양반 사대부에게도 임금의 백성이니 군역을 부과할 것을 건의했으나 서인 당원 다수의 압도적인 반대로 무산되었다. 이러한 개혁안의 제출에 급진적이라는 비판 여론도 있었으나, 인조반정이 사사로운 원한관계 때문에 일으킨 쿠데타라는 남인과 북인측의 비판과 부정적인 시각을 일소하는 근거가 되었다.
1625년 부제학이 되어 호패법의 시행을 주장하고 호패법당상(號牌法堂上)이 되어 이를 지도, 관장하였다.
최명길 (1586년) 생애
그는 사치하지 않고 검소하였다. 본처 장씨 부인이 아들이 없어서 조카 최후량(崔後亮)을 양자로 들였다가 뒤늦게 재혼한 부인 양천 허씨에게서 친자 최후상(崔後尙)을 얻었으나, 그는 의리를 지켜 그 전에 조카를 양자로 삼은 것을 취소하지 않고 그대로 후사로 삼도록 특별히 청해 조정의 허락을 받았다. 동료 공신들의 경제적 비리행위를 규탄하고 개혁을 촉구하는 데 거리낌이 없을 정도로 강직하였다. 이때문에 그는 평소 적을 많이 만들었지만 그는 개의치 않았다. 청렴성과 진솔함, 공정성은 인조와 서인당내 정적들까지도 인정하였다.
정변으로 즉위한 인조는 자신의 생부인 정원군을 왕으로 추대하려 하였다. 그러나 즉위 초 그는 인조가 선조의 대통을 계승했다는 김장생, 정구, 허목 등 예학자들의 견해를 무시할 수 없어 일단 반대하였다. 그러나 내심 인조의 뜻을 이해하고 뒤에는 인조의 정원군 추숭을 지지한다.
최명길 (1586년) 생애
1626년(인조 4년) 인조의 생모 계운궁 구씨(啓運宮 具氏)가 사망하자 장례 문제를 일반 왕자군의 예로 하느냐 대비의 예로 하느냐 하는 의견이 제기되어 논란이 되었다. 이때 그는 대비의 예로 하려는 인조의 의지를 간파, 차자(箚子)를 올려 상복(喪服)을 강등하는 것과 후사를 세우는 것이 잘못되었다고 논하였다. 그리고 또 계운궁의 장사는 일단 일반 왕족의 예에 따라 치르고, 나중에 제사는 제후의 예에 따라 지낼 것과 별도로 사당을 세워 스스로 제사를 주관할 것을 요청하였다. 그 의논이 인조가 선조의 대통을 계승했다는 예학자들의 의논과 달랐으므로 탄핵을 받아 체직되었다.
1629년에 인조가 다시 정원군을 왕으로 추존하려 하였으나 서인 예학자들이 모두 반대하였다. 이때 그는 박지계 등 소수와 함께 인조의 생부 추숭을 지지하였다.
최명길 (1586년) 생애
1631년(인조 9년)에 인조가 다시 생부 정원군을 소급해 높이고 싶었으나 당시 조정의 신하들은 김장생의 문인들이었으므로, 김장생의 이론에 따라 이들은 집단으로 반대하였다. 인조는 이들의 간쟁으로 생부 추숭이 어려울까봐 먼저 명나라에 아뢰어 결정지으려고 했으나 삼공과 이상, 9경이 모두 불가하다며 반대했다. 인조는 특별히 그를 부제학(副提學)으로 임명하여 그 근거를 마련하게 했다. 이는 대체로 그가 처음부터 주장한 별묘(別廟)의 의논은 김장생의 문인들의 의논에 비해 더 인조의 입장을 배려했기 때문에 인조는 특별히 그의 말을 많이 인용하여 조정의 의논을 꺾기 위해 그를 끌어다가 스스로 힘쓰게 하려는 것이었다. 이에 그가 차자를 올려 말하기를, "소급해 높이는 일은 근거로 들 만한 예가 없고 조정의 의논이 또 일치되지 않았으니, 명나라에 먼저 아뢰어서는 안 됩니다."라고 하여 바로 추진할 것을 상주하였다. 결국 소수의 지지하에 정원군은 원종으로 추숭하였고, 이 추숭을 주도한 최명길과 박지계는 예를 어지럽혔다며 남인은 물론이고 같은 서인 김장생의 문도들로부터 심한 비방, 공격의 대상이 되었다.
최명길 (1586년) 생애
1627년(인조 5) 정묘호란이 발생하자, 강화도의 허술한 성곽과 수비조차 박약한 위험 속에서도 조정에서는 화의 문제가 발론되지 못하였다. 그러나 그는 대세로 보아 강화가 불가피함을 역설하여 이로부터 강화가 논의되었다. 그는 조선군의 수적 열세와 기마병과 보병의 전투에서 보병이 불리한 점과, 산악지대 전투에 능한 자들인 것 등을 들어 사사로운 명분으로 국토가 황폐화되어서는 안 된다고 주장하였다.
후금군이 대대적으로 들어오자 그는 홀로 화의를 주장하였다. 국서를 보내 강화를 요청하기 전 그는 인조를 만나겠다고 찾아온 후금의 장수의 태도를 문제삼아 조야가 반대했으나 홀로 후금의 장수를 만날 것을 건의하였다.
청나라 사신이 와서 인조를 보려고 하자 척화신들의 반대가 심했으나 그는 '양쪽의 병력이 대치하고 있는 가운데 사신이 그 중간에 있으니, 뜻을 굽혀 한번 접견하소서.'라며 만날 것을 주장하여 성사시켰다. 후금군이 물러가자 사헌부와 사간원에서 그가 강화를 주장했다는 이유로 유배할 것을 청하였으나 최명길의 주장을 이해한 인조는 단지 추고(推考)하라고만 명하고 덮어두게 하였다.
최명길 (1586년) 생애
정묘호란 내내 그는 강화의 불가피함을 역설하여 강화를 주장하였고, 이로 인해 화의가 성립되어 후금이 물러난 뒤에도 많은 비난을 받았으며, 계운궁 신주(神主)의 흥경원(興慶園, 인조의 생부 원종의 묘)에 합부(合祔, 한 사당에 함께 배향하는 것)하는 문제까지 엮여서 홍문관의 심한 공박을 받자, 인조의 특별 배려로 경기도관찰사로 부임하게 된다. 당시 성리학은 명분을 중요시해 오랑캐인 청나라에 항복할 수 없다는 입장이 대부분이었다. 그러나 최명길도 현실을 인정해 실리적으로 대처하였다. 그가 화의론, 협상을 주장하자 매국노로 몰릴 것을 염려한 문인들이 그를 찾아와 염려하였지만 그는 소신을 굽히지 않겠다며 오히려 그들을 위로하려 되돌려보낸다.
이후 호조참판(戶曹參判)으로 전직되었다가 병조참판, 예조판서를 거쳐 이조판서로 대제학을 겸하였다. 1635년(인조 13) 호조판서로 임명되었으며, 이듬해 병조 판서로 되었으나 병 때문에 한성부윤으로 나갔다. 그는 여러 관직을 거치며 이괄의 난과 정묘호란의 극복에 공헌하여 인조의 신뢰를 얻는다. 그러나 그가 제일 먼저 화의론을 주장한 탓에 화의가 성립되어 후금군이 돌아간 뒤에도 많은 지탄을 받았다.
최명길 (1586년) 생애
이후에도 후금 및 청나라에 대해서는 감정적인 반발 보다는 화친관계를 통해 실력을 쌓을 것과 유연한 외교관계를 유지하여 충돌을 피하고 우리의 입장과 이익을 지키자는 주장으로 일관하였다.
그 뒤 다시 의정부우참찬, 부제학, 예조판서 등을 거쳐 1632년(인조 10) 다시 예조판서가 되고 이후 이조판서로 홍문관과 예문관 대제학을 겸임한 뒤 호조판서를 거쳐 예문관대제학, 홍문관 대제학을 역임하였다. 1633년(인조 11년) 홍문관과 예문관의 대제학을 겸임하고 체찰부사(體察副使)를 겸임하였다. 1634년 후금은 명나라에 대한 공격에 조선이 원병을 보낼 것과 무역을 허용하는 국경개시(國境開市) 등을 요구하였다. 이에 조선에서는 척화파의 주도로 절화(絶和, 화의를 단절함)의 의논이 높아졌는데 그는 '당장은 후금의 요구에 어느 정도 실력으로 버텨서 몇 년 간은 무사할 수 있으나 그 끝은 심히 우려된다'고 하면서 '원망을 불러일으켜 굳이 병화(兵禍)를 재촉함은 바른 대책이 아니'라고 지적하였다. 또한 소수 사대부들의 정신적 만족을 위해 백성들을 희생시킬 수는 없다는 논리로 이에 맞섰다.
최명길 (1586년) 생애
1635년 초 이조판서직을 사직하고 물러나 쉬다가 몇 달 뒤에 호조판서(戶曹判書)가 되었다. 1636년에는 병조판서가 되었으나 나아가지 않았다. 그해 병자호란을 맞게 된다.
1636년 5월 홍타이지가 황제로 칭하자 청나라 사신이 파견되었다. 그러나 조정에서 명나라의 황제가 있는데 참람하게 황제를 칭한다며 조정에서는 이를 배척하였다. 그는 일단 들어주자 하였으나 조정에서는 반대했고, 청나라 사신은 노하여 곧바로 가버렸다. 청나라 사신이 돌아가자 최명길은 이 일로 전쟁이 벌어질수 있다며 신중치 못하다고 지적하였다. 그는 말하기를 '전쟁의 빌미가 발생하였으니, 사전에 전쟁과 수비의 대책을 강구하소서.” 하고, 이어 '빨리 사신을 보내어 청나라의 사정을 엿볼 것'을 청하였으며, 말하기를, “나라의 큰일은 모름지기 심복의 대신들과 상의해야 하고 승지나 내관(內官)은 모두 들어서는 안 됩니다.'라고 하였다. 이어 만일의 사태에 대비해 피난과 병력 준비를 건의하였다.
최명길 (1586년) 생애
그때 조정의 의논이 거세게 나와 모두 강화를 배척하였으나 그는 혼자 달랐기 때문에 들어가면 경연(經筵)의 신하들이 번갈아가며 그를 매국노, 주화론자 등으로 몰고 갔고 이어 대간과 헌부의 관료들이 번갈아가며 탄핵하였다. 그러나 그는 악의적인 비난에도 굴하지 않고 더욱더 극력 말하면서 선유(先儒)의 주장과 견해를 인용, 증거로 대기도 하고 선 때의 임진왜란이나, 명종 때의 을묘왜변, 중종 때의 삼포왜란 때 끌려갔던 백성들을 송환해온 기록을 찾아 참고로 제시하기도 했다.
1636년(인조 14년) 11월 청나라 임금 홍타이지는 친히 군대를 거느리고 국경을 쳐들어왔는데, 선봉이 압록강을 건넌 지 며칠 만에 서쪽의 교외로 들이닥쳤다. 전황을 듣고 달려와 인조를 수행했는데, 인조가 강화도로 피난 가려고 숭례문(崇禮門)에 이르자마자 청나라 기병(騎兵)이 이미 길을 막아버려 되돌아갔다. 이에 인조가 문루(門樓)로 나가 여러 신하들을 불러 계책을 묻자 그가 자청하여 청나라 군사들을 상대하여 시간을 벌겠다고 하였다.
최명길 (1586년) 생애
그가 청나라 군사들을 상대해서 시간을 끌겠다고 하자 인조가 이를 윤허하고 금군(禁軍) 20명을 떼어주었는데 숭례문을 나서자마자 병사들은 모두 뿔뿔이 흩어져버렸다. 결국 최명길은 병력 몇 명과 함께 말을 달려 사현(沙峴)에 이르러 한성부의 입구까지 당도한 청나라군 선봉군의 장수를 만나기를 청하였다. 그가 청나라 선봉군 장수를 만나 아무런 전쟁 선포가 없었는데도 함부로 군대를 동원했다며 힐책하니, 청나라 장군은 그에게 강화와 전쟁 두 가지 중에 하나를 결정하라고 요청하였다. 이에 최명길이 일부러 답을 내리지 않고 말을 돌려 시간을 질질 끌고 가다가 그날 저녁이 되어서 도성으로 돌아와 청나라 장수의 화의와 전쟁 중에 택하라는 말을 보고하였다. 그 다음날에도 시간을 끌다가 저녁 무렵에도 답을 주지 않자 청나라 장수는 그가 자기들을 기만하였다고 해치려고 하였으나 부관들의 만류로 극적으로 목숨을 구하였다. 그가 시간을 끄는 사이 인조 일행은 남한산성으로 피신하였다.
최명길 (1586년) 생애
1636년 겨울 다시 이조판서가 되었는데, 이때 병자호란에서 강화를 주관하였다. 1636년 음력 12월 청군의 재침입으로 인조를 따라 남한산성으로 들어갔다. 병자호란 직후 그는 강경대응해야 한다는 김상헌, 홍익한(洪翼漢) 등의 척화론(斥和論)에 맞서 명분보다 현실적 정세를 감안하자며 현황으로는 확전은 불가능하다며 주화론(主和論)을 폈다. 그는 주전론 일색 가운데 계속 주화론으로 일관하였다.
최명길 (1586년) 생애
홀로 주전론자들 사이에서 주화론을 주장하였는데, 청나라의 첩자 혹은 뇌물 매수의 의혹을 받았으나 그는 이에 굴하지 않는다. 정세가 결정적으로 불리하게 되자 화의론을 좇는 자가 많아져 드디어 1636년 12월 말, 최명길은 자신이 모든 책임을 감수하겠다고 선언하고 화의 교섭을 주관한다. 병자호란 초기에 청나라의 기동대가 들이닥쳤을 때는 자원하여 목숨을 걸고 적장에게 침략을 항의함으로써 인조와 백관이 남한산성으로 피신할 시간을 벌었다. 병자호란 후에도 스스로 청나라를 왕래하면서 대청 외교에서 패전국으로서 겪는 굴욕과 수치심을 모두 감내하고 당당하게 교섭에 참여하여 조선 백성들은 청나라를 침략할 의지가 없음을 유창하게 설득하여 조선에 적개심을 가진 청나라 장수들을 설득, 문제해결을 위해 노력하였다.