探検ドリランド (アニメ第1作) 登場キャラクター
波に呑まれて船が沈没したことで溺れたミコト達を救った「海の宝石、サンゴ色の乙女」と名乗る人魚のお姫様。ロハンが人魚でないことを初めから知っており、それをいつまでも気付かずに隠し続けるロハンに腹を立てて彼をからかうための単なる遊び（本人曰く「ロハンは何も分かってないけれど、そこが可愛いからついからかいたくなる」とのことである）として偶然溺れていたミコト達を助けるついでに海中で手を掴んだウォーレンスを見て「この人でいいわ」と呟き、後にウォーレンスを夫として迎え入れるとミコト達に告げる形でからかう協力者にした。
レオ
声 - 成家義哉、五十嵐裕美（少年期）
伝説の剣「エクスホリバー」を探している忘れられし館で出会った冒険家。長らく見つけられずにいたが、後にミコト達の助けと仲間の協力でようやくスコップのエクスホリバーを発見する。
リナ / カナ
声 - 桑谷夏子（リナ）、永田依子（カナ）
レオの幼馴染の女剣士と女魔法使い。探していたエクスホリバーは見つけられずにレオには付いていけないと一度は仲間割れするが、後に心配で合流する。
トニー / ヘクター
声 - 平井啓二（トニー）、沼田祐介（ヘクター）
ワッスルの町にいるかつてのウォーレンスの不良仲間で、サメサメ団のメンバー。
リーダー
声 - 松本忍
ワッスルの町でサメサメ団と対立していたフンシャフンシャ団のリーダー。
ラト
声 - 松風雅也
天空の遺跡（アリベンの遺跡）にいた山賊ラドの一味のリーダー。一族は総じて素早い動きができ、どんな勝負でも負けてはならないなどの色々な一族の掟に従っている。また、キングモンスターに村を襲われて残った子供（声 - 杉本ゆう、藤井ゆきよ、中嶋アキ）と仲間達（声 - 荒井聡太、井野優）と共に遺跡に移り住んでいた。
ロガイ
声 - 草尾毅
ルーラルの村を守っている元ハンターで、ボニーの知人。「マジヤバい」等の口調は軽いが、村人の優しさに触れて村を守っていた。また、「禁惚龍々」という技を持っている。ウォーレンスを弟子として修行させる。
ゴラン
声 - 武虎
ルーラルの村を襲う盗賊のボス。手下（声 - 阿部大樹、宮永恵太）を連れてロガイ対策のために頑丈な鎧で挑むが、いつも敗北を喫している。
アンジェラ
声 - 浅川悠
ゴランに助言をした自称神秘の技を使う占い師。ロガイの話を盗み聞きして弱点を探り、夢うつつの花でミコトや村人達を眠らせるなどの卑怯な手段を使う。
鍛冶屋コゴル
声 - 佐藤正治
職人の集まる町「ギルデア」のドリランド一の鍛冶職人。かつて水晶銃を製作するものの、その動力となる七色水晶を探す時にモンスターに襲われて左手が義手になってしまう。その後、七色水晶を探してジーナを助けたポロンの銃を修理して強化改造する。
銃剣士ジーナ
声 - 高橋美佳子
コゴルの水晶銃を欲する銃の名手。家族も村も闇に飲まれて以降は一人で旅をしており、それ故に水晶銃を狙うようになる。その後、ポロンと競う形で七色水晶を探すが、モンスターに襲われたところをポロンに助けられ、水晶銃はポロンから自身に渡される。
ジャルド
声 - 伊丸岡篤
パーンとぶつかって絡んできた鉄仮面の男。仲間を連れてパーンに絡むが、直後に現れたジャンゴによって吹き飛ばされる。
団長
声 - 楠見尚己
パーンがかつて所属していたサラン国近衛槍術兵団の団長で、訓練生を倒したパーンが兵団で唯一勝てなかった相手。パーンに強さとは何かを説くが、最終回にも登場しており、決戦から帰還したパーンを立派になったと称える。
アウグスト
声 - 金光宣明
魔族に投獄されていた左目に眼帯をしたトナイル国騎士団長。鼾はうるさいが、騎士としての誇りは高い。魔族に加わったパーンを最初は軽蔑していたが、彼の真意を知った後はパーンや自身の部下達と共に魔族への反撃を開始した。脱出後はパーンに「いつか必ず救ってくれた礼はする」と宣言し、後にミコトが魔界を襲撃した際は自身の部下を引き連れて駆けつけた。
ジェイリー
声 - 古島清孝
魔族に投獄されていたトナイル国騎士の一人。ナルシストな性格である。
レヴィナス
声 - 今野宏美
魔族に投獄されていたトナイル国騎士の一人。ジェイリーを慕っている。
ジェルマ
声 - 寺田はるひ
魔族に投獄されていたトナイル国騎士の一人。ジェイリーとレヴィナスのコンビには呆れている。
ハル
声 - 浅野真澄
ディアガーの母親。幼き日のディアガーにペンダントをプレゼントするなどの息子への愛情はあったものの、炎を操るディアガーを恐れるようになる。その後、生贄にされたディアガーの前にも現れず、結局は村が魔族に襲われた時に青年になったディアガーに助けられるが、彼の暴走を目の辺りにしたことでディアガーを説得しようとしたところを恐怖感で「バケモノ」と罵ってしまい、ディアガーが魔族になるきっかけを作ってしまう。
長老
声 - 矢田耕司
ディアガーの故郷であるパラディの村の長老。幼いディアガーを封印の祠の生贄にしようとした。
クレモア
声 - 大場真人
エルア国の執政官で、かなりの腕前を持つ元剣士。ミコトに姫としての自覚を持たせるために自分の許可なく外出を禁ずるなどの厳しいところがあるが、それはミコトの両親に世話になった恩を返すためで、ミコトがいなくなった後は目にクマを作りながらミコトを心配するなどのミコトの事を大切に思っていた。ミコトに勝負を挑み、結局はモンスターの出現で中断になったが、直後にミコトの戦いぶりを見たことで彼女の成長を認めて金貨をミコトに渡すと共にミコトが旅に出ることを認めた。その後、ミコトが遺跡で戦ったと聞いて妙な力が出なかったかをウォーレンスに確かめていたが、最終回にも登場しており、相変わらずのミコトに手を焼く。
ポロンの父
声 - 高塚正也
ポロンの父親。ふわふわの髪の毛とヒゲを生やし、緑色の帽子をかぶっている。家を飛び出したポロンを「しょうがねえ奴だな」と言いながらもモンスターを倒したことを兄弟が誰も信じない中で「やるじゃねえか」と褒める。
ポロンの母
声 - くじら
ポロンの母親。城に案内されてポロンと再会したとたんに尻叩きでポロンを出迎え、またポロンが旅に出ることを反対していたが、後にポロンの成長を目の当たりにし、最後は「英雄になっておいで」と息子を送り出した。
パロン
声 - 斉藤貴美子
ポロンの5つ子の兄弟。金髪で褐色の肌をしている（TV字幕より）。
ピロン
声 - 佐々木智代
ポロンの5つ子の兄弟。焦茶色の髪にやや濃いめの肌をしている（TV字幕より）。
プロン
声 - 原島梢
ポロンの5つ子の兄弟。茶髪で色白の肌をしている（TV字幕より）。
ペロン
ポロンの5つ子の兄弟。琥珀色の髪に色白の肌をしている（TV字幕より）。
イソウェル
一万年前に闇の扉を封じた伝説のハンター。魔道書なしで水や炎、雷の力を操れたとされ、その末裔もその力の一つを受け継いでいる。
ハルカ
声 - 日笠陽子
ナビゲーター（ナレーション）役で、ゲームでも人気のキャラクター。本編中には登場せず、OPナレーションや次回予告ナレーションを担当する。また、BSジャパンでの放送及びDVDの特典映像では彼女自身が主役のミニコーナー「ドリナビ」も担当する。
イシス
パーンのかつての親友で、故人。近衛兵の入団を夢見ていたが、入団を兼ねてパーンと試合を挑んだ際にパーンが彼を入団させようと八百長をしたためにそれに激怒して自ら入団を取り消した。その後、村がキングモンスターに襲撃された際に逃げ遅れて自宅の瓦礫の下敷きになり、「メリルを頼む」とパーンに告げた後にキングモンスターに自宅を破壊され死亡する。その後はパーンの手で埋葬され、その墓には形見の槍が備えられた。
メリル
イシスの妹。兄の死後はパーンが世話をしているものの、目の前で兄を失ったショックで失声症となる。その後、村が襲撃されてキングボーンに飲み込まれてしまうが、ミコト達の活躍で無事に助け出され、同時に声も戻った。