クジラの子らは砂上に歌う 登場人物
アモンロギア家の末子、四男。コミックス第5巻の第17節「遠来の旅人」（アニメ版の第十節「新しい旅に出るわ」）で船の遭難により部下を引き連れて泥クジラに上陸し、紆余曲折の末に仲間として迎え入れられた。帝国とは別の国「スィデラシア連合王国」アモンロギア公領の領主アモンロギア公爵の息子である。一人称は「余」。チャクロを「地味〜モンキー」、リコスを「褐色女」、スオウを「オトボケザル」と呼ぶ。一見、周囲には我が儘なだけに映るが、時の塔で出会った王子の魂や彼の失われた王国に心を痛める優しさも持ち合わせている。継ぐべき爵位も土地もないため、スィデラシア国王の家臣として戦地に赴くことになっていた。父や兄に従わされているが、心は「泥クジラ」の一員となっている。父や兄に虐げられながらも慕い、オルカ率いる帝国軍と戦う。激戦を経て父や兄と和解し、泥クジラに戻り彼らの新天地の旅を見届けるべく旅立つ。
ハスムリト
声 - 貫井柚佳
17才。ロハリトの側近。ロハリトとは乳兄弟だが、いつもおもちゃにされている。外見はとても幼く見える。
ガンヴァ
声 - 綿貫竜之介
ロハリトの側近。ハスムリトの祖父。自警団に囲まれた際にロハリトの家臣である自分たちが助かるため、主君であるロハリトに降伏して貰った。
ディクティス
ロハリトの次兄。自身の乱れが国の乱れに繋がると称し、髪を守れと部下に命じるほど髪の毛を大切にしている。サイミアを軽んじており、オルカに技術の優劣をサイミアで覆されて愕然となる。祖国を訪れたスオウを女性と誤認し、出会い頭に求婚を申し込むほど惚れ込んでいた。後に彼が男だと知ってもたびたびそのことを嘆いている。
アディヒラス
ロハリトの長兄。可愛いものが好き。
パラメソス
ロハリトのすぐ上の兄。傲慢な性格。
アモンロギア公ダクティラ
ロハリトの父親であり、アモンロギア公領の統率者。泥クジラの民を蔑むが、同時に抗いがたい魅惑を備えた魔性のものとして恐れている。泥クジラの民が移住する条件として泥クジラの譲渡と、自身が魔法使いと呼ぶ“印”をスィデラシア国王に献上することを要求し、印を守ろうとするスオウと激しく対立する。帝国の襲撃を受け、半狂乱に陥る。オルカに隠していたアモンロギア家の秘密を暴かれ、自分たちが土着の王族から奪ったヌース（キマ）を保持し続けようと抗う。身を挺して自身を守ったロハリトの姿に過ちを悟り、和解した。
フテルナ
声 - 朝井彩加
ロハリトの護衛の一人。大柄で力が強く、サイミアなしではギンシュでも全く歯が立たない。
フォニ
ロハリトの護衛の一人。フテルナの妹。惚れた男をすぐに理想化する姉の悪いクセを心配している。
ドディ
アモンロギアの技師。語尾に「なの」をつける癖があるため、ネズからは「ナノ」と呼ばれていた。
オリヴィニス
声 - 豊崎愛生
ヌース・スキロスの核とも言える存在で、泥クジラ（ファレナ）でいうところのネリやエマに近い。一人称は「ぼく」。性別不明で、チャクロは女の子かと思った。チャクロに「アンスロポスの骨（コカロ）」を与えて姿を消すが、このことにより、かつて奪われていた舵を取り戻した泥クジラは砂の海を渡航する術を取り戻した。
コカロ
声 - 諏訪彩花
帝国の戦艦スキロスのヌースが破壊され、その際にオリヴィニスによりチャクロが与えられた謎の小動物。オリヴィニスは「アンスロポスの骨（コカロ）」と呼び、エマを「血」と語った。実は行き先を定められず自由に動かすことが不可能だと思われていた“泥クジラ”を操縦する舵。
王子
コミックス第6巻の第22節「時の塔」にてチャクロらが時の塔で出会った亡国の王子。実は死霊。100年以上前、帝国の侵略により故国は滅ぼされてしまう。父王は処刑、母である王妃と姉姫2人は隠れていた塔の牢獄ごと焼き殺され、宮廷道化師の叔父は手足を捩じり折られ、自身は左腕を斬り落とされて隻腕となり“黒い将軍”に捕縛され虜囚となるも一旦は裏切った家臣によって逃がされた。しかし、世界をさ迷い帝国が押し寄せる前の幸福な時間を思いつつ絶命した。チャクロが真の時間は過ぎて戻らないが、記録すると告げられて浄化した。
コミックス第7巻に収録された「もう一つの記録 光の隣 壁の空」の舞台となった国の国王の息子。
宮廷道化師
第22節でチャクロらが出会った王子の叔父。黒髪で美形。白い道の王国の国王の異母弟で、道化師の女性が好きな先代の王と隣国から売られてきた女道化師の息子。3歳のころ、母親を失って以降は侍従として兄王に仕えた。「光の隣 壁の空」で母が郷里に残して来た父親の違う姉が先王を殺した後、犯人とされて投獄された。しかし、新しい女道化師の正体を知らずに自身の出自を打ち明け、釈放されて再び兄王のそばに戻ることが叶い、以前にもまして固い絆で結ばれた。
巨人のような巨体だった母と異父姉の遺伝子を受け継いでおり、兄王の元に戻って以降は甥である王子に「魔人の如く」と評されるほど大きな身体になった。鮮やかな刺青と“死の力”を操る「黒い船の国（帝国）」の侵略で故国が滅んだ際、最後まで兄王と甥を守ろうと戦い敵兵に長い手足を捩り折られ左足を失うが、道化師ゆえにその存在を軽視されて殺されることはなかった。諸国をさ迷った末に帝国に辿り着き、残された時を帝国の民を笑わせようと努力することに費やした。幼いころの“泥クジラ”の初代首長ズィオと出会って飾り玉を彼女にプレゼントし、敵国の民を笑わせようとする姿は誰もが笑って暮らせる世界を目指そうとするズィオの原点となった。
国王
白い道の王国の最後の王。チャクロが出会った王子の父親で、道化師の異母兄。父同様に他人を信じることが苦手で孤独な人物だった。先王を殺したのは弟だという噂を聞いて投獄してしまうが、女道化師が石化した朝の不思議な光を見て牢獄に駆けつけ、再び弟を自身のそばに戻した。燃え盛る木の実のような赤い髪とその髪に触れれば2度と凍えることはないと評される暖かさを内面に持つ王妃を異国より娶り、その王妃と同じ赤毛の王女2人と自身と同じ黒髪の王子を授かる。しかし、帝国の侵略により妻と輿入れの決まっていた娘を焼き殺され、自身は捕縛されて数日後に処刑された。
女道化師
白い道の王国の過去を描く「光の隣 壁の空」で先王を毒殺した真犯人。実は後に宮廷道化師となった国王の異母弟とは父親の違う姉弟である。隣国出身で、売られて宮廷道化師となった母親が冤罪で投獄された末に病死して遺髪が送られてきたため、自ら道化師となって宮廷に入り込んで憎い先王を殺した。わざと国王を挑発して牢獄に赴いて見知った顔の侍従の少年と同室になる。しばらくして彼の出自を打ち明けられ、自身の知らぬところで生れ落ちた異父弟であることと先王を自身が殺したことで彼を冤罪で牢獄に送り込んでしまったことを知る。命を司る“天の光”に弟の敬愛が国王に届くことを祈り、石化して牢獄の石壁と融合した。
ロサ
オルカが島で一番お世話になった女の子。オルカが帝国に帰還するきっかけを作った。射殺される。
ウィリデ
ウィオラ本島の子で孤児。アルブスが引き取り、キトゥリノ島に連れて来た。実の兄を目の前で亡くし、アルブスが見つけた時は兄の亡骸の側に蹲っていた。オルカのことを「お兄ちゃん」と呼び、慕っていた。刺殺される。
ニゲル
オルカの一番の友人であり、ロサの婚約者だった。刺殺される。
アルブス
本人曰く「剣豪として名を馳せる」。オルカの顔の斜めの傷は、彼が死ぬ間際につけたもの。刺殺される。
カエルラ
料理上手で世話好き。女性。息子と一緒に刺殺された。
コックム
カエルラの息子、甘えん坊。
ルベル
オルカの靴を作った。
フクシア
アキルス
プルルス
グラウカ
インカーナ
プッルム夫妻
クロセウス
銃殺された。