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ミネルバ (ローバー) ミネルバの開発開始
結局日本製ローバーの移動機構として、ローバーを表面に押付けることによって浮上させ移動する浮上型移動機構の1つである、小惑星表面をホップする方法を採用することになった。ホップしながら天体表面を移動するローバーは、天体表面にローバー自身を押し付けることによって生じる摩擦力で水平方向への速度を得るため、ホップする速さが大きすぎて天体の脱出速度を越えてしまうことに注意すれば、小天体上では極めてゆっくりとしか進み得ない車輪型の移動機構よりも遥かに速く移動することが可能である。
MUSES-C計画以前、小惑星など太陽系小天体探査用ローバーはほとんど前例がなかった。ただ、1988年7月に打上げられたソ連の火星探査機フォボス2号には、火星の衛星であるフォボスを探査するローバーが搭載されていた。このローバーに関する情報は少ないが、質量は約45キロで、バネを利用してホップしながら移動するローバーであったと伝えられている。また先述のように日本製ローバーと共に小惑星を目指すNASAのMUSES-CNは車輪型移動機構を備えていた。
日本製ローバーは小惑星表面をホップしながら移動する移動機構を採用する方針が固まった。その後ローバーの突起で表面を突くことでホップする方法、カエルの脚のような方法でホップするやり方など、ローバーをホップさせる様々な案が出された。ミネルバ開発の中心となる吉光徹雄は、まず三角パックのような形状の四面体の各頂点にハエタタキのような部品を取付け、モーターで駆動されるハエタタキのような部品が小惑星表面を叩くことによって移動するメカニズムを提案した。議論を進めていくうちにローバー外部に何らかの可動部分を持ち、小惑星表面を叩いたり突くことによってホップする方式では、凹凸が激しい表面の場合叩いたり突いたりできない可能性が指摘され、またローバー外部の可動部分を塵などから保護する必要もあった。結局吉光のアイデアからハエタタキのような部品を取除き、ローバー内のモーター回転によって発生したトルクによってローバーを回転させ、小惑星表面との反力でホップするというアイデアが生み出された。
この方式ではローバー外部に可動部がないため、小惑星表面にあるといわれていたレゴリス対策が不要となり信頼性が高まる。またホップした後、飛行中のローバーの姿勢制御を移動機構と同じモーターで行える。MUSES-Cが目指す小惑星のような重力の極めて小さな環境では、移動機構がギア無しの小型モーターの回転で良いため軽量化が可能である。モーターの制御を行うことにより小惑星の脱出速度を超えない範囲でローバーのホップする速度を調整することができるため、車輪を用いた移動機構よりも速い移動が可能であるなどの利点があった。1998年、吉光が提案したローバー内部のモーターによって発生するトルクを利用する移動機構が、日本製小惑星探査ローバーの移動機構として採用されることとなった。
ミネルバ (ローバー) 困難を極めた開発
ローバー移動機構は決まったが、実際のローバー開発は茨の道の連続となった。ミネルバ（MIcro/Nano Experimental Robot Vehicle Asteroid, MINERVA）と呼ばれるようになった計画にまず立ちはだかったのが、このプロジェクト自体が、あくまで小惑星探査機MUSES-Cの重量に余裕ができた場合のオプションという扱いであり、正式のプロジェクトではないということであった。ミネルバの開発には設計段階から日産自動車の宇宙航空事業部（2000年からはアイ・エイチ・アイ・エアロスペース）が参加しており、資金も提供していた。しかし正式プロジェクトではない日本製ローバーの開発に、MUSES-Cの開発を進める宇宙科学研究所もアイ・エイチ・アイ・エアロスペースも多くの資金を投入できるはずもなく、開発当初から資金難の壁にぶつかることとなった。
ミネルバ (ローバー) 困難を極めた開発
資金難の中でまず問題となったのが無重力状態での試験であった。まず試作機の作成予算は何とか確保したが、ローバー内蔵モーターのトルクによる移動機構の確認に不可欠である微小重力状態での実験を行う、岐阜県土岐市にあった日本無重量総合研究所の使用料は一回100万円近い費用が掛かった。低予算での開発が宿命づけられていたミネルバで、100万円近い実験費用は極めて厳しかった。そこで開発陣は、実際にはローバーが小惑星表面からホップする鉛直方向の動きを水平な面上に置き換えることを考えた。摩擦を極力抑えた水平面を用いた実験装置を作成した開発陣は、高額な日本無重量総合研究所での実験を行う前に試作機の改良に取り組むことができるようになった。
ローバーに必要とされる機能は移動機構だけではない。ローバーを動かすための電源、観測結果などのやり取りを行う通信系、観測機器、ローバー自体の熱制御、各種データの処理など、1つの人工衛星が持つほぼ全機能を備える必要がある。小惑星探査機MUSES-Cの重量に余裕ができた場合のオプション計画であるミネルバには、極めて厳しい重量と大きさの制限が課せられている上に、大気のない小惑星表面の過酷な環境下で活動可能なローバーを造り上げねばならず、資金難とともにこれらの制約が開発に大きな障害となって立ちはだかった。
ミネルバ (ローバー) 困難を極めた開発
開発を進めていく中でまず大きな課題となったのが2次電源であった。ローバーを動かす電力は太陽電池によってまかなわれるが、ホップして移動する際やカメラによる写真撮影時には太陽電池で供給される電力だけでは不十分となるため、2次電源によるバックアップが必要となった。このような場合、一般的には化学反応を利用した2次電池を用いることになる。しかしミネルバの場合、2次電池利用が困難であった。化学反応を利用する2次電池は様々な種類があるが、それぞれ利用可能な温度範囲が狭い。小惑星表面では日の当たる昼間は100度以上となり、一方夜にはマイナス100度以下となる。ミネルバは小惑星上で60時間活動することを目標としていたが、60時間使用可能な2次電池は見付からなかった。
そこで目を付けたのが電気二重層コンデンサであった。1998年、ミネルバ開発を担当していた日産自動車宇宙航空事業部技術者は、電源やモーターの総合展示会場でエルナーの担当者に声をかけ、ミネルバの2次電源として電気二重層コンデンサが使えないかと打診した。当時、電気二重層コンデンサ開発が本格化してきており、エルナーは利用範囲の拡大につながる宇宙空間への挑戦に積極的であった。結局、開発成果をエルナー側が利用可能とする条件付で、ミネルバに搭載される電気二重層コンデンサの開発費用をミネルバ側とエルナーが折半することとなり、開発費用軽減も達成できた。
ミネルバ (ローバー) 困難を極めた開発
結局、小惑星上の低温時には劣化しないが、130度以上の高温時には少しずつ劣化する電気二重層コンデンサが開発され、ミネルバに搭載されることとなった。事前の解析では小惑星（イトカワ）上の三昼夜を経過すると使用できなくなると推定された。電気二重層コンデンサは総合効率では2次電池に劣るものの動作温度が広く、また充放電回路が簡単となるため小型化に有利であるというメリットがあり、ミネルバが世界で初めて宇宙空間で利用することになった。
小惑星上をホップしながら移動するミネルバの心臓部ともいえる小型モーターも悩みの種であった。既製の宇宙用モーターは大きさやコスト面からミネルバに使用できなかった。そこで地上用の民生品を利用する方針となり、複数のメーカーにミネルバ搭載のモーター製作を打診してみたが良い返事は得られなかった。結局スイスの精密機械メーカーのマクソンモーター(en)が協力をすることとなった。しかしマクソンモーターはNASAの火星探査機マーズ・パスファインダーに搭載されたローバー、ソジャーナ用のモーターを提供したことがあったが、ソジャーナで要求された温度条件よりもミネルバのそれは高温での動作を要求される厳しいものであった。結局小惑星上で60時間動作するという耐久試験にマクソンモーターのモーターは合格し、ミネルバに使用されることが決まった。
ミネルバ (ローバー) 困難を極めた開発
ミネルバには小惑星表面を撮像するカメラ搭載を行う予定であった。まずミネルバにも探査機MUSES-C本体が搭載するカメラを利用しようと考えたが、コスト高である上に、カメラ自体もミネルバと同じくらいの重量があるため断念せざるを得なかった。そこで技術者たちは様々なカメラを調べていったが、ミネルバに搭載可能である重量10グラム以下、取付高さ15 mmというカメラはなかなか見つからなかった。しかし1998年になってソニーのノートパソコン、VAIOシリーズのPCG-C1に目を付けた。PCG-C1には回転式のCCDカメラが内蔵されており、このカメラならばミネルバに搭載できそうであった。話を持ちかけられたソニー側は協力を了承したが、ミネルバに搭載されたカメラが宇宙空間で不具合を起こしても対応できないことと、カメラ本体の詳細な技術情報開示は行わないことが条件となった。
ミネルバ (ローバー) 困難を極めた開発
ソニーのノートパソコン用カメラの利用が決まった後も、カメラの難題は続いた。最大の問題はソニー製カメラのインタフェースが独自のものであり、ミネルバのマイコンに接続するための変換回路が必要となったことであった。結局1999年末に、ソニーが新たに開発を行ったUSBをインタフェースとするノートパソコン用外付けカメラ、PCGA-VC1をミネルバ用カメラとして採用することが決定した。またPCGA-VC1にはカメラモジュール用のドライバがWindows向けしかなく、この後、ミネルバ用のμITRONドライバの開発を行うなど、ミネルバ搭載のカメラ開発を進めていった。しかし、試験を進めるうちに低温環境でのカメラ動作に不具合が生じるなど様々な問題が起きた。ミネルバ開発陣はソニーよりPCGA-VC1の供給を受けていたが、2000年12月には数が足りなくなってしまったため開発陣はPCGA-VC1を購入したところ、内部のLSIが変更されていて折角開発したミネルバ用のμITRONドライバが動かない事態が生じた。ソニー側に確認したところ、既に以前のタイプの在庫はないとのことで、新たなドライバを開発する時間的な余裕もないため、慌てて中古品を秋葉原で掻き集めざるを得ないことになった。民生用部品は宇宙用部品と比べて製品開発サイクルが遥かに短いために発生した出来事であった。
ミネルバ (ローバー) 困難を極めた開発
オプション扱いの低予算での開発が宿命付けられていたミネルバ開発陣は、小型モーター、カメラ以外にも積極的に宇宙用ではない民生品を利用した。勿論実際に宇宙で使用できるかどうかについて放射線耐性などの試験を行い、合格したものを使用することとしたが、民生品合格率は当初の予想よりも遥かに高かった。しかし、どうしても宇宙用部品を使用せねばならないものもあった。太陽電池は宇宙用部品を使用したものの1つであった。僅か十数センチ立方以内というミネルバ表面に貼ることができる太陽電池の面積を考えると、小惑星探査に必要な電力をまかなうために高い変換効率を有する太陽電池が必要とされた上に、宇宙空間での劣化に耐えうるものにしなければならないというのが理由であった。しかし宇宙用高性能太陽電池は極めて高価であり、見積もりで1000万円を越える金額を提示された。これでは太陽電池に開発費用を食われてしまい他の部分の開発ができなくなってしまう。そこで開発陣は、正規の太陽電池製品ではなく、製品製造の際に出るテストピースと呼ばれる切れ端の利用を思いついた。テストピースは性能は正規品と変わらないため、もし使用できれば価格の低下が期待できた。目論見通り、テストピースを用いた見積もりは正規品の半分から3分の1となった。しかしここで難題が発生した。ミネルバは当初正八角柱の形状を予定していたが、製品製造過程で出る切れ端であるテストピースは、正規品よりも小さいために正八角柱の表面に効率的に貼ることができなかった。やむをえず2000年夏には、ミネルバは正八角柱からテストピースの太陽電池を効率的に貼付けられる正十六角柱に変更されることになったが、既に設計が進み、各種試験も行われていたミネルバの設計、試験を一からやり直さねばならないこととなった。
ミネルバ (ローバー) ミネルバの完成
ミネルバ開発が進められていく中で、2000年11月、NASAは開発を進めていたローバー、MUSES-CNの開発中止を決断した。MUSES-CNには約20億円の開発費用が投じられていたが、今後さらに費用を要することが見込まれるため計画中止にしたという説明が成された。NASAのローバーが中止になったことにより、ミネルバがMUSES-Cに搭載される可能性は極めて高くなったものの、ミネルバはオプション扱いのままで正式プロジェクトへ昇格されることはなく、完成まで資金難に苦しみ続けることとなり、実際にMUSES-Cに搭載されるかについても保証されなかった。
ミネルバ (ローバー) ミネルバの完成
一方探査機本体であるMUSES-C自体も開発に際して様々な困難に直面しており、当初2002年1月に予定されていた打上げが再三延期され、結局2003年5月9日の打上げとなった。資金不足、厳しい重量と大きさ制限という過酷な条件下で開発が進められていたミネルバにとって、MUSES-Cの打ち上げ延期は開発までの時間稼ぎにもなったが、当初の計画ではミネルバは地上からの指示を受けることなく完全自律で動かす予定であったものが、地上からのテレオペレーションでも動かせるように方針が変更されたため通信効率を大幅に上げる必要性が生まれ、通信ソフトウエアを作り替えるなど、新たな要求にも対処せねばならなかった。2000年3月にエンジニアリングモデルが完成したミネルバは、2001年3月にはMUSES-C本体との試験を行うことができるプロトフライトモデルが完成し、2003年2月にミネルバ本体が完成する。ミネルバは日本初の宇宙探査用ローバーであり、また世界初の小惑星探査ローバーとなった。
完成したミネルバは、ローバーであるミネルバ本体を含め、合計5つのコンポーネントで構成されていた。
これら4つのコンポーネントが探査機本体に付属した。
ミネルバ (ローバー) ミネルバの完成
小惑星へのミネルバ放出時にはOME-Bに固定されていたOME-Cとミネルバが分離され、バネによって探査機より押出される。OME-Cは秒速約40センチ、ミネルバは秒速約5 cmで放出されるよう設計されており、探査機から放出後はミネルバとカバーであるOME-Cは分離する仕組みとなっていた。ミネルバ本体の重量は591 g、ミネルバと他の4つのコンポーネントの総重量は1457 gとなった。
ミネルバ本体は直径12 cm、高さ10 cmの正16角柱で、太陽電池が一面に貼り付けられている。そのためどのような姿勢であっても太陽光を得られる環境であれば電力を確保可能。着陸時衝撃緩和と太陽電池保護のためミネルバ表面より16本のピンが突き出ており、うち6本のピンには温度センサーが内蔵されていて、小惑星地面の温度を直接測定することが可能なようになっている。またピンはホップ時の摩擦を大きくする役割も担っていた。ミネルバと探査機本体側のOME-Eは同一のCPUシステムを持っていて、ミネルバが取得したデータはまず無線で中継器であるOME-Eへ送られ、中継器から探査機本体の搭載コンピュータやデータレコーダーに送られた後、地球へ送信される。また地球からミネルバへの指令もOME-Eを通して行われる。
ミネルバ (ローバー) ミネルバの完成
ローバーを天体上の目的地まで導くためには任意の方向へ移動できる機能が必要とされる。任意体勢から任意方向へとホップさせるためには3自由度のアクチュエータ、とにかく任意の姿勢からホップするためには2自由度のアクチュエータが必要となるが、ミネルバは軽量化の必要性からモーターを2つとした。ミネルバ内には大きなターンテーブルがあり、ターンテーブルの上部にミネルバをホップさせるためのDCモーターが取り付けられた。そしてターンテーブル自体も旋回用のーターによって動かすことができるようになっており、ターンテーブルを回してホップする方向を変えたり、またターンテーブル回転によってホップさせることも可能である。またホップする速さを小惑星脱出速度以下に抑えるため、ミネルバ分離前にホップする速度設定を行うこととした。
ミネルバ (ローバー) ミネルバの完成
電力はミネルバ全面に貼られた太陽電池より供給される。余剰電力は電気二重層コンデンサに蓄えられ、モーター回転や写真撮影時など、太陽電池からの電力のみでは間に合わない大きな電力を必要とされる際にサポートする。電気二重層コンデンサは電解液改良により低温では劣化しないが、130℃以上の高温下では少しずつ劣化する。そのため小惑星表面で活動を続けていくとやがて使用できないようになる（最終的にMUSES-Cの目的地となったイトカワ上では3昼夜と考えられた）。電気二重層コンデンサが使用できなくなった後、通信などは可能であるがホップや写真撮影はできなくなってしまうため、ミネルバが静止している場所の小惑星表面温度を継続的に測定する運用を検討していた。
ミネルバには表面から突き出たピンに内蔵された6つの温度センサー以外に、3つのカメラ、6つのフォトダイオードが外界センサーとして搭載された。カメラは3台共に同じものであり、2つのカメラは同一方向に向けて隣同士に設置され、近くをステレオ視可能である。これは主に小惑星表面を撮影する。残り1台のカメラは2台のカメラと反対側に据え付けられ、ホップ時に上空から小惑星を撮影することを主目的としている。フォトダイオードは光量測定を行う目的で搭載されており、全て異なる方向を向いていて、各フォトダイオードが測定された光量で太陽の方角を推定するようになっていた。
ミネルバ (ローバー) ミネルバの完成
ミネルバの上面と下面にはアンテナが取付けられている。ミネルバの姿勢が変化していく中で、上下のアンテナのうち探査機を指向している側を使用することになっていた。ミネルバとOME-E間の通信速度は9.6 kbpsで、最大距離20 kmまで通信可能であった。
ミネルバは極めて小さなローバーであり、太陽電池による発電量が少なく、そのため処理速度が速いコンピュータを搭載することはできず、高度に知能化されたローバーとすることは不可能であった。しかし地球から小惑星探査中のMUSES-Cまでは、往復で30分以上の通信時間を要する。しかも通信レートは低速で、地球とミネルバ間は探査機を通してデーターのやり取りを行うシステムであるため、地球からの指示をいちいち仰ぎながらでは探査時間が極めて短くなってしまう。そこで様々な工夫を行いながらミネルバは自律機能を強化して言った。この自律的小惑星探査手法の実証は、ホップしながら小惑星表面を移動するという小天体用ローバーの移動メカニズムの実証と並び、ミネルバの工学実験の柱であった。
ミネルバ (ローバー) ミネルバの完成
大気のない小惑星表面では、昼間は100℃以上、一方夜になると－100℃以下になると考えられた。しかしミネルバの動作温度は－50℃ - 80℃である。そこで内部機器を断熱材で覆って低温から保護する対策を講じるとともに、ミネルバは内部の温度を4つの温度センサーによって常時モニターして、動作温度の下限や上限に近づくとまずホップや写真撮影といった電力を食う機能を停止させ、内部の温度が動作温度を外れたら一部の機能を残して活動を停止することにした。断熱材の影響もあってミネルバから熱が逃げにくくなると考えられ、特に日中の温度が高い時間帯はミネルバは休止状態になる見込みであった。またフォトダイオードのモニター値から太陽の方向を判断し、温度条件が厳しくない小惑星上の朝や夕方の方向へホップする機能も備えていた。
ミネルバはフォトダイオードの測定値から自らが移動しているかどうかを判断する。つまりフォトダイオードが測定する光量が一定であれば小惑星上に静止しているものと判断し、表面のステレオ撮影を行って表面温度を測定した後、ホップして移動する。一方光量が変化している場合には、小惑星上をホップしながら移動している最中であると判断し、小惑星上空撮影用のカメラで表面撮影を行う。
しかしミネルバにはホップ時に小惑星にカメラを向ける機能は設けられていない。そのためどうしても2分の1の確率で小惑星とは反対側の宇宙空間を撮影してしまう。そこで撮影した画像はまず圧縮処理を行い、圧縮後のデータサイズが小さいものは画像を廃棄する。そして保存された写真も画像内をいくつかの領域に分け、情報量が少ない部分はやはり宇宙空間を撮影したものと判断してその部分を廃棄し、情報量の多い部分のみ保存するようになっていた。そして保存された画像は情報量に比例して優先度をつけ、優先度が高い画像から順次MUSES-Cへ向けて送信するようにした。
またミネルバのソフトウェアは自律して活動を行う自律モードの他に、地上のオペレーターがミネルバを直接制御するテレオペレーションモードも選択できるようになっていた。テレオペレーションモードの際はミネルバは自立的な活動は行わないようになっており、小惑星までの道中にミネルバの機能チェックを行う際などに使用された。
ミネルバ (ローバー) ミネルバの運用
2003年5月9日、MUSES-CはM-V5号機によって内之浦宇宙空間観測所より打上げられ、はやぶさと命名された。ミネルバははやぶさに搭載されて小惑星イトカワを目指した。イトカワまでの2年余りの道中、ミネルバは時々機器の電源をオンにして状態チェックを受けた。はやぶさ打上げ直後のチェックで動作に不安定な面が見付かったが、原因が判明して対策を取ったところ正常に戻った。そしてその後の状態チェックではミネルバは正常に機能した。
はやぶさは2005年9月12日、目的地小惑星イトカワに到着した。到着後、はやぶさはまずイトカワの詳細観測を行い、11月に入るとはやぶさの目的の1つである小惑星のサンプルリターンを目指し、イトカワへの着陸にチャレンジすることになった。しかしはやぶさはイトカワへの着陸チャレンジ前に深刻なトラブルに見舞われていた。姿勢制御を担う3基のリアクションホイールのうち、2基が故障してしまったのである。残り1つのリアクションホイールと化学エンジンの噴射を工夫することによって姿勢制御を行うことにしたのだが、安定した姿勢制御を行うことは困難であった。はやぶさは小惑星イトカワのサンプルリターンを目指しており、イトカワでの任務を終えたら地球へ戻らねばならない。イトカワから地球へ予定通り戻るには11月中にイトカワを出発しなければならず、姿勢制御の問題と時間の制約がのしかかっていた。
ミネルバ (ローバー) ミネルバの運用
11月4日の初回着陸リハーサルは、やはりリアクションホイール故障が大きく影響してイトカワ表面への誘導が想定通り進まず、また着陸を行う方法として考えられた画像処理のデータに基づく着陸試行では、画像処理自体にエラーが出てしまい、上手く行かなかった。11月9日に行われた第2のリハーサルでは、画像処理による着陸を断念し、高度500 mまではイトカワ表面の地形画像を元に地上からの指示ではやぶさを誘導するという別の方法を試行した。この二回目の着陸リハーサルは、イトカワ表面への着陸制度という面では精度がまだ足りなかったものの、1回目ではイトカワ表面から700 mが最接近距離であったものが、70 mまで接近することができた。
11月12日に行われることとなった第3回着陸リハーサルで、ミネルバはイトカワ表面へ向けて放出されることになった。第三回着陸リハーサルの目的はミネルバの放出とともに近距離レーザー距離計と航法誘導方法の確認であった。この第三回リハーサルでミネルバの放出を行うことになった理由は、小惑星からのサンプルリターンを目的とする着陸時にはミネルバ放出も行う余裕はないと判断されたためであった。また11月中の着陸ミッション完遂を求められていた状況では、ミネルバ放出だけのためにリハーサルをもう1回追加する時間的余裕は無かった。
ミネルバ (ローバー) ミネルバの運用
ミネルバ放出は自律機能を用いず、地上からの指令であるテレオペレーションで行うこととなった。テレオペレーションで放出を行うということは、地球とイトカワ間の通信に片道約16分掛かるため、はやぶさからのデータを見ながら、往復分である約32分後のはやぶさの位置と速度を予測しながらミネルバ放出を決定することとなる。このような場合、本来テレオペレーションで放出を行うことは好ましいとはいえない。しかしはやぶさの場合、小惑星への距離が100 m以下の状況下で用いる予定であった近距離レーザー距離計事前試験がこれまで全く行われていなかった。つまり自律機能を用いてミネルバ放出を行おうとしても、きちんと動くかどうか全く確認していなかった近距離レーザー距離計の数値を元に行わざるを得ず、これはリスクが高い運用であると判断された。結局、時間の厳しい制約を課せられていたはやぶさのイトカワ着陸ミッションでは、ミネルバ放出と近距離レーダー距離計の試験を第3回リハーサル時に同時に行わざるを得なくなり、テレオペレーションによるミネルバ放出が決定された。
ミネルバ (ローバー) ミネルバの運用
11月12日15時8分、地上からミネルバ放出コマンドが送信された。ミネルバはイトカワ上空70 m、イトカワとの相対速度は秒速5 cm以下で放出する予定であった。しかしミネルバ放出コマンドの前に、はやぶさに対して上昇するよう指示するコマンドが送られていたというミスが発生した。ミネルバは15時24分にはやぶさから放出されたが、イトカワからの高度は約200 mで、はやぶさは秒速約15センチで上昇中であった。結局ミネルバはイトカワに着地することなく人工惑星となった。はやぶさのプロジェクトマネージャである川口淳一郎は、ミネルバのイトカワ着地失敗のそもそもの原因は、近距離レーザー距離計の試験とミネルバ放出を同一の着陸リハーサルで行ったことにあるとしている。
ミネルバははやぶさより放出後は自律モードとなり、定期的に写真撮影を行うようになっていた。一方はやぶさも、ミネルバ放出後は速度を上げてイトカワから上昇しながら搭載カメラでミネルバを撮影することとなっていた。はやぶさからミネルバがあると思われる方向への撮影は合計4回行われた。ミネルバ放出後212秒後にはやぶさが撮影した写真に、ミネルバとミネルバと共に放出されたカバーであるOME-Cが写っていた。
ミネルバ (ローバー) ミネルバの運用
ミネルバが撮影した写真のうち、送信されたのははやぶさの太陽電池パネルが写った一枚のみである。その画像もフルサイズでは160×120ピクセルであったものが、画像下側の3分の1が送信されずに160×80ピクセルのものが送信されてきた。これはミネルバの自律画像判断機能が働いて、写真中で何も写っていない部分を破棄して送信しなかったためである。また送信された写真が1枚だけであった理由も、他の写真が何も写っていない宇宙空間を撮影していたり、もしはやぶさやイトカワが写っていたとしても、とても小さく写っていたために画像が棄却されてしまい送信されなかったためと考えられる。
ミネルバははやぶさから分離後、約18時間に渡って通信を継続した。もしミネルバがイトカワに着地すれば、イトカワの自転周期から考えて3時間前後で夜間となっていったん通信が途絶するはずであるが、18時間継続して通信できたことからも、ミネルバはイトカワに着地することなく、人工惑星として宇宙空間を漂っていたことがわかる。ミネルバからは写真は一枚しか送信されてこなかったが、温度データなどは通信継続中は送られ続けた。うち、ミネルバ内部の温度データは放出後ほぼ一定の数値を示しており、これはミネルバは放出後、イトカワ表面からの熱輻射の影響を受けない宇宙空間にあったことを示している。またミネルバが宇宙空間で初めて使用することになった電気二重層コンデンサも正常に動作した。
ミネルバの通信途絶直前に送信されてきたデータによれば、ミネルバの機能は完全に正常であった。従って通信途絶はミネルバの故障が原因ではなく、はやぶさのミネルバ通信用アンテナであるOME-Antがカバー可能な範囲からミネルバが外れてしまったことにより、通信不能になったためと考えられている。
ミネルバ (ローバー) ミネルバII
ミネルバは小惑星イトカワへの着地に失敗し、人工惑星となった。しかしミネルバが目的とした工学実験の二本の柱のうち、ホップしながら小惑星表面を移動するという小天体用ローバー移動メカニズムの実証は、イトカワ表面での実地検証を行うことはできなかったが、はやぶさ打ち上げ前に落下塔での無重力試験を重ねることによってある程度メカニズムを確立できており、一方もう一本の柱である自律的小惑星探査手法の実証については、18時間に及ぶミネルバの運用の中で超小型自律ロボットとしての実績を積むことができた。
はやぶさによるイトカワ探査によって、イトカワのような小さな小惑星であってもその表面は均質ではなく、場所によって差異が見られることが明らかとなった。表面が均質な天体であればランダーが降り立って探査すればよく、移動機能を有するローバーは必要とはされない。しかし場所によって表面の性質が異なる天体であるならば、移動機能を有するローバーによる探査の必要性が生まれる。イトカワのような小天体でも場所によって表面の性質に違いが見られることが明らかになったということは、太陽系小天体においてもローバーがその探査に有効であることを示している。
ミネルバ (ローバー) ミネルバII
そこでミネルバ以降の小天体用ローバーとして求められる機能としては、小天体上の科学的に重要と見られる地点にローバーを誘導する機能が求められることになり、そのためにはまず小天体上のローバーの位置同定が必要となる。位置同定にはミネルバのような超小型ローバーでは探査機によって詳細に撮影された画像により作成された地図と、ローバーが撮影した写真を比較する方法、ローバーに搭載された太陽や星のセンサを用い、天体上で観測された重力方向を基準とする方法、ローバーが車輪を用いる場合には車輪の回転を分析することによって移動距離や方向を分析する方法などが考えられるが、ミネルバのようなホップして移動する超小型ローバーでは、車輪の回転を分析する方法はそもそも使用できず、小天体は多くの場合いびつな形状をしているので表面で観測される重力方向が不安定であるため、太陽や星のセンサーを用いる方法では精度が保障できないと考えられた。また超小型ローバーの場合、撮影した写真の視野が極めて狭いことが予想され、探査機によって撮影された地図と上手く照合できないと考えられた。結局、探査機から静止中のローバーまでの距離を計測し、探査機の運動と小天体の自転運動の動力学を利用して小天体上の位置の同定を行う方法が検討されている。
ミネルバ (ローバー) ミネルバII
はやぶさに続いて小惑星を探査するはやぶさ2計画においても、ミネルバの後継機であるミネルバII搭載が計画された。結局はやぶさ2に搭載されたミネルバは2機構成のミネルバ-II1と、ミネルバ-II2の合計3機となった。ミネルバ-II1はJAXAと会津大学が開発を担当し、ミネルバ-II2は東北大学、東京電機大学、大阪大学、山形大学、東京理科大学によって構成された大学コンソーシアムによって製作された。
ミネルバIIでは、ミネルバが目指した自律的小惑星探査手法実証、ホップしながら小惑星表面を移動するという小天体用ローバーの移動メカニズムの実証という工学的課題のほか、先述した小惑星上のローバーの位置同定、複数ローバーによるネットワーク探査、搭載コンピュータとしてSOIデバイスの宇宙空間での利用といった新たな工学的チャレンジが提案された。またミネルバ2では、探査目標の小惑星リュウグウの自転軸が不確かで、自転軸が横倒しの場合には日照が長時間連続する可能性があるため、搭載コンピュータの冷却機能の追加や、目標小惑星の公転軌道や探査時期から、1.2天文単位以遠での探査を見据えた大型化などが検討された。
ミネルバ (ローバー) ミネルバII
ミネルバIIの科学観測は、ミネルバ同様のホップ中に上空より小惑星を撮影する単眼望遠カメラ、小惑星表面で表面詳細撮影を行う接写ステレオカメラ、内部と外部の温度計、光量から太陽方向を測定するフォトダイオードの他に、ミネルバIIの姿勢変動を計測するジャイロ、ミネルバIIが小惑星表面に着地した正確な時刻の計測や、小惑星の表面重力の直接測定、さらにははやぶさ2計画で行われる予定であるインパクター衝突時における振動の測定などへの利用が考えられる加速度計、そして炭素に富むC型小惑星であるリュウグウの表面探査を考慮して、LED照射による多色分光を行い有機物測定などを行う機器の搭載が検討された。
ミネルバ (ローバー) ミネルバII
ミネルバ-II1は、はやぶさ2の目的小惑星であるリュウグウが、小惑星の表面重力加速度・温度・自転周期・自転軸の傾きなどがイトカワと異なることが予想されたためローバーの再設計を行わねばならず、またミネルバの経験を踏まえて多くの改良を加えることとなったため、完全な新規開発となった。ミネルバ-II1はローバー保持、分離機構とローバー本体の合計質量は約2500 g、2機のローバーはそれぞれ約900 gである。ミネルバで採用したターンテーブル方式は、ターンテーブル上にほとんど全回線配置を行う必要性から軸受けなどの構造を強化せねばならず、どうしても質量が大きくなってしまうため、ミネルバ-II1では採用されなかった。ミネルバ-II1は形状を薄型として、面積が広い面が小惑星表面に接地する可能性を高めるようにした。小惑星上でのローバーの姿勢がほぼ決まることにより、2つのアクチュエータを同時に動かすことによって任意方向へローバーをホップさせることが考えられていたが、重量オーバーのため1つに減らすことになった。
ミネルバ (ローバー) ミネルバII
なお、ミネルバIIを2基構成とした理由は、まず予算制約上、ローバーに使用した部品は地上実験で使用に耐えると判断された民生品であり、それぞれのローバーにおいても冗長性を設けなかった。また小惑星の探査を行う中で、永久影に入り込んで電力が得られなくなったり、溝や穴のようなところに嵌ってしまう可能性もあり、ローバーそのものにではなく、2基構成とすることによって冗長性を持たせる戦略を採用したことによる。しかし2つのローバーは、全面に太陽電池を貼布してあるものと、上面と下面に太陽電池を貼らない部分を設けたものとになっており、熱放射特性に違いがある。これはミネルバIIの設計時点では目的地リュウグウの自転軸が判明しておらず、昼夜のサイクルが掴めなかったため、2台のローバーの熱放射特性に違いを設けた。
2基のローバーは物理的に異なるデバイスによる3つの処理系ソフトウエアが搭載された。1つのソフトウエアは書き換えが不可能なようにロックがされており、残りの２つは書き換えが可能となっている。書き換え可能なソフトウエアが不調で起動しない場合でも、第一のソフトウエアでローバーはある程度の動作が可能となるようにした。実際の探査時には、放射線の影響などでソフトウエア内に異常が起きていない、最新のソフトウエアはどれか等のチェックを行い、最も信頼性が高いソフトウエアを動作させる仕組みとなっている。
ミネルバ (ローバー) ミネルバII
一方、5大学のコンソーシアムによって2011年春に開発開始されたミネルバ-II2は、ローバー本体とローバー保持、分離機構との合計質量は約1500gである。ミネルバ-II2は極めて小さな重力加速度下での移動機構の検証を主目的とし、カメラによる小惑星撮像などのミッションを行う計画である。
ミネルバ-II2の製作に参加した5大学の役割分担は
である。
2018年9月21日13時6分、2基のローバーははやぶさ2から分離された。9月22日、JAXAは小惑星リュウグウの地表に2台のミネルバ2が着地に成功したと発表した。少なくとも1台がりゅうぐう地表をジャンプして移動したことも確認された。小惑星上で探査機が着陸、移動、写真撮影に成功したのはいずれも世界初となる。なおリュウグウ到着後、はやぶさ2からの電波が想定よりも強かったため、ローバーははやぶさ2近くにあると判断したため、省電力モードでデータ送信を行っていた関係上、自律送信のパラメーター変更を行った後の9月22日に1A、翌9月23日に1Bが自律探査を開始した。
2018年12月13日、JAXAは会見でミネルバII1ステレオ画像を含む新たな画像を公開。また正式名称について1Aが「イブー (HIBOU)」、1Bが「アウル (OWL)」と発表した。いずれも神話でミネルバと関わりのあるフクロウに因む。それぞれ113日と10日の活動が確認されており、その後は日陰に入って休止中と推定された。またその間カメラ画像に全く汚れが確認できなかったことから、リュウグウ表面に砂はないと結論付けられた。その後、2019年8月2日にアウルから久々にテレメトリが得られている。2基のローバーともリュウグウ表面の撮影と温度計測を自律的に行うことに成功し、1Aは609枚、1Bは39枚の画像をはやぶさ2に送信した。
ミネルバ-II1の成功の一方、ミネルバ-II2については、打上げ前の最終試験の段階から不具合が続いていることが2018年11月8日に明らかとされた。ミネルバ-II2のデータ処理用のFPGAの動作が不安定な状態となっており、軌道上での動作確認において、応答を返すものの機器状態が取得できない状態が続いた。
このためミネルバ-II2の有効活用として、重力場測定の運用が考え出された。本来よりも高高度である1 km上空で分離させることにより、数日かけてリュウグウを周回しつつ、ゆっくり降下する軌道に載せ、その軌道変化を測定する実験となった。はやぶさ2本体にはターゲットマーカーがいくつか余っているため、2019年9月17日に2個のターゲットマーカーをリュウグウの周回軌道に載せ、落下までの軌道を数日間観察する予備実験を行った。これを受け、ミネルバ-II2は10月3日 (JST) にリュウグウ上空1kmで分離された。リュウグウの赤道上空を約5日間で8周程度周回して着地する計画 に対し、カバー分離の反動で25°ほどの誤差が生じ、着地まで予定より早く約22時間で1周余りの周回となるトラブルはあったものの、データは得られたため実験は成功した。
日本の囲碁棋士一覧
本項では日本を活動拠点とする囲碁棋士の一覧について記載する。
明治維新以降、囲碁界は方円社と本因坊家とが併存する時代が続いていたが1924年に日本棋院および棋正社（1941年消滅）、1950年に関西棋院が創立された。日本棋院は東京本院・中部総本部（1955年に東海本部から発足）・関西総本部（1950年発足）の3本部を有し、棋士は3本部および関西棋院の4組織のいずれかに所属し活動する。
山田武雄 (内務官僚)
山田 武雄（やまだ たけお、1895年（明治28年） - 1987年（昭和62年）3月7日）は、日本の内務官僚。官選島根県知事。
山田武雄 (内務官僚) 経歴
兵庫県出身。第六高等学校を卒業。1922年、京都帝国大学法学部政治学科を卒業。同年11月、高等試験行政科試験に合格。1923年、内務省に入省し鳥取県属となる。
以後、東京府総務部庶務課長、山形県書記官・学務部長、富山県書記官・警察部長、石川県書記官・警察部長、新潟県書記官・経済部長、群馬県書記官・総務部長などを歴任。1941年1月、愛知県書記官・総務部長に就任。
1943年8月、島根県知事に就任し終戦を迎えた。1945年8月24日未明、松江騒擾事件が発生し、県庁が焼き討ちされたが暗殺を免れた。同年9月に知事を退任。公職追放となり退官した。
その後、へき地振興財団顧問、自治医科大学顧問を務めた。
成田歳法
成田 歳法（なりた としのり）は、日本のアニメーション演出家。
成田歳法 略歴・人物
J.C.STAFFとマッドハウスで制作進行を務めた後、動画・仕上げ検査を経て演出と絵コンテを担当するようになる。
現在はマジックバス制作の作品に多く携わっている。
成田歳法 参加作品
1995年
ヤンボウ ニンボウ トンボウ（1995年 - 1996年、演出）
1996年
バケツでごはん（検査）
1998年
MASTERキートン（制作進行）
魔術士オーフェン Revenge（1998年 - 1999年、演出）
カードキャプターさくら クロウカード編（1998年 - 1999年、動画）
1999年
キョロちゃん（1999年 - 2001年、演出）
ジバクくん（1999年 - 2000年、演出）
2000年
女神候補生（演出）
ラブひな（演出）
無敵王トライゼノン（2000年 - 2001年、絵コンテ・演出）
幻想魔伝 最遊記（2000年 - 2001年、演出）
2001年
ギャラクシーエンジェル（演出）
ヒカルの碁（2001年 - 2003年、絵コンテ）
2002年
最終兵器彼女（絵コンテ・演出）
シスター・プリンセス RePure（絵コンテ・演出）
ドラゴンドライブ（2002年 - 2003年、絵コンテ）
2003年
E'S OTHERWISE（絵コンテ・演出）
グリーングリーン（演出）
出撃!マシンロボレスキュー（2003年 - 2004年、絵コンテ・演出）
成田歳法 参加作品
2004年
せんせいのお時間（絵コンテ・演出）
2005年
かりん（絵コンテ）
いちご100%（演出）
蟲師（2005年 - 2006年、絵コンテ・演出）
ガンパレード・オーケストラ（2005年 - 2006年、絵コンテ）
2006年
僕等がいた（絵コンテ・演出）
家庭教師ヒットマンREBORN!（2006年 - 2010年、絵コンテ）
2007年
神曲奏界ポリフォニカ（絵コンテ）
この青空に約束を― 〜ようこそつぐみ寮へ〜（絵コンテ）
2008年
GUNSLINGER GIRL -IL TEATRINO-（絵コンテ）
亡念のザムド（2008年 - 2009年、絵コンテ）
ソウルイーター（2008年 - 2009年、絵コンテ・演出）
2009年
WHITE ALBUM（絵コンテ・演出）
花咲ける青少年（絵コンテ）
かなめも（絵コンテ）
2010年
荒川アンダー ザ ブリッジ（絵コンテ・演出）
荒川アンダー ザ ブリッジ×ブリッジ（絵コンテ）
STAR DRIVER 輝きのタクト（2010年 - 2011年、絵コンテ・演出）
成田歳法 参加作品
2011年
DOG DAYS（絵コンテ・演出）
2012年
エウレカセブンAO（絵コンテ）
だから僕は、Hができない。（絵コンテ）
ダンボール戦機W（2012年 - 2013年、絵コンテ・演出）
超速変形ジャイロゼッター（2012年 - 2013年、絵コンテ・演出）
2013年
まおゆう魔王勇者（絵コンテ）
ダンボール戦機WARS（絵コンテ）
ダイヤのA（2013年 - 2014年、絵コンテ）
2014年
ベイビーステップ（絵コンテ）
キャプテン・アース（演出）
2015年
SHIROBAKO（絵コンテ）
空戦魔導士候補生の教官（演出）
アルスラーン戦記（絵コンテ）
2017年
パズドラクロス（絵コンテ）
クラシカロイド（絵コンテ）
2021年
キングダム（絵コンテ）
2024年
マッシュル-MASHLE- 神覚者候補選抜試験編（絵コンテ）
魔王学院の不適合者 II 〜史上最強の魔王の始祖、転生して子孫たちの学校へ通う〜（絵コンテ）
2025年
プリンセッション・オーケストラ（絵コンテ）
ソウル・クラシックを歌う
『ソウル・クラシックを歌う』（原題：Bring It On Home… The Soul Classics）は、アメリカ合衆国の歌手アーロン・ネヴィルが2006年に発表したアルバム。タイトル通り、ソウルのスタンダード・ナンバーを歌った内容である。
ソウル・クラシックを歌う 背景
2005年8月、ネヴィルはハリケーン・カトリーナに被災して家を失った。その後ネヴィルは復興支援のためのコンサートで昔のソウルのヒット曲も多数歌い、そのことに関して「これらの曲に助けられながら、僕は惨劇を乗り切ったんだ」と語っている。シンプリー・レッド、ジョー・サンプル、デイヴィッド・サンボーン等の作品を手掛けてきたスチュアート・レヴィンがプロデュースしており、サンプルとサンボーンは本作のレコーディングにも参加している。
多数のフィーチャリング・ゲストを迎えた作品で、ザ・ステイプル・シンガーズの曲「リスペクト・ユアセルフ」では、本家ザ・ステイプル・シンガーズのメイヴィス・ステイプルズが参加した。
ソウル・クラシックを歌う 反響
アメリカのBillboard 200では37位に達し、ネヴィルのアルバムとしては13年振りに全米トップ40入りを果たした。『ビルボード』のR&Bアルバム・チャートでは最高20位を記録。また、インプレッションズのカバー「イッツ・オール・ライト」は『ビルボード』のアダルト・コンテンポラリー・チャートで28位に達した。
ソウル・クラシックを歌う 参加ミュージシャン
フィーチャリング・ゲストに関しては上記「収録曲」参照。
大日本帝国憲法第67条
大日本帝国憲法第67条（だいにほん/だいにっぽん ていこくけんぽう だい67じょう）は、第6章にある、歳出に関する規定である。
大日本帝国憲法第67条 現代風の表記
憲法上の大権に基づく既定の歳出、及び法律の結果により、又は法律上政府の義務に属する歳出は、政府の同意なく帝国議会がこれを廃除又は削減することはできない。
大日本帝国憲法第67条 成立過程
ロエスレル草案で天皇大権に基づく支出には議会の予算審査権が及ばないとされたが、井上毅草案では、議会の予算審査権から特別に除外されうるもので、特に天皇大権について言及はなかった。尚、ロエスレル草案では、この大権にもとづく支出は、議会の承認も必要としていなかった。
大日本帝国憲法第68条
大日本帝国憲法第68条（だいにほん/だいにっぽん ていこくけんぽう だい68じょう）は、第6章にある、継続費に関する規定である。
日本国憲法に規定はないが、1952年の財政法改正により継続費に関する規則が新設された。
大日本帝国憲法第68条 現代風の表記
特別の必要がある場合には、政府は、予め年限を定め、継続費として帝国議会の協賛を求めることができる。
武島一義
武島 一義（たけしま かずよし、1899年（明治32年）3月29日 - 1975年（昭和50年）6月30日）は、日本の内務官僚。官選鳥取県知事。
武島一義 経歴
福岡県山門郡柳河町（現・柳川市）出身。第五高等学校を卒業。1923年12月、高等試験行政科試験に合格。1924年、東京帝国大学法学部政治学科を卒業。東京市を経て、1926年、内務省に入省し宮崎県事務官となる。
以後、沖縄県、茨城県、長野県で勤務。さらに、厚生省生活課長、熊本県内政部長を歴任。
1943年7月、鳥取県知事に就任。同年9月に発生した鳥取地震の復興に尽力。1945年4月に知事を退任。同年に公職追放となり退官した。
大日本帝国憲法第69条
大日本帝国憲法第69条（だいにほん/だいにっぽん ていこくけんぽう だい69じょう）は、第6章にある、予備費に関する規定である。
大日本帝国憲法第69条 現代風の表記
避けることができない予算の不足を補うために、又は予算のほかに生じた必要な費用に充てるために、予備費を設けなければならない。
平和部隊
平和部隊（へいわぶたい、英語: Peace Corps）は、アメリカ合衆国連邦政府が運営するボランティア計画。ボランティアスタッフを開発途上国へと派遣し、現地の支援を行うことを目的とする。日本の青年海外協力隊の米国版である。
平和部隊 活動
平和部隊の活動目的としては、以下の3つが掲げられている。
平和部隊の活動は通常その国の社会・経済開発と関連している。平和部隊の参加者はボランティアのアメリカ市民であり、3ヶ月の訓練の後、外国で24ヶ月の活動を行う。ボランティアスタッフは現地政府、学校、NPOやNGOとともに、教育、飢餓、ビジネス、IT、農業、環境といった諸問題に取り組む。ボランティアスタッフは任期終了後もさらに延長して活動を行うことが可能である。
平和部隊 沿革
平和部隊は1961年、第35代アメリカ大統領ジョン・F・ケネディにより設立された。ケネディは3月1日、平和部隊を創設する大統領令10924に署名、平和部隊の設立は翌3月2日一般に公表され、9月21日に議会の承認を受け Peace Corps Act (Pub.L. 87–293) として成立した。
1961年の誕生から2013年現在までに、のべ21万人を超えるアメリカ市民が平和部隊と参加しており、派遣国は139カ国に上る。
高知県の市町村旗一覧
高知県の市町村旗一覧（こうちけんのしちょうそんきいちらん）は、高知県内の市町村に制定されている、あるいは制定されていた市町村旗の一覧である。なお、一覧の順序は全国地方公共団体コード順による。廃止された市町村旗は廃止日から順に掲載している。
高知県の市町村旗一覧 廃止された市町村旗
赤岡町旗・香我美町旗・野市町旗・夜須町旗・吉川村旗・香北町旗・物部村旗未作成
大日本帝国憲法第71条
大日本帝国憲法第71条（だいにほん/だいにっぽん ていこくけんぽう だい71じょう）は、第6章にある、前年度の予算の踏襲に関する規定である。
大日本帝国憲法第71条 現代風の表記
帝国議会において、予算を議定しない、又は予算が成立に至らないときは、政府は、前年度の予算を施行しなければならない。
チャールズ・ブロドリック・バーナード
チャールズ・ブロドリック・バーナード（Charles Brodrick Bernard、? - 1890年1月31日）は、アイルランド国教会の主教。
第2代バンドン伯爵ジェイムズ・バーナードとキャシェル大主教チャールズ・ブロドリックの長女メアリー・スーザン・アルビニアの息子として生まれる。第3代バンドン伯爵フランシス・バーナードは兄である。ベリオール・カレッジで学び、1867年に第56代チュアム主教、第55代キララ主教、第56代アションリー主教に任命された。1890年1月31日任期中に死去した。
1843年にパーシー・エヴァンス＝フレークの娘ジェーン・グレース・ドロテア・エヴァンス＝フレークと結婚した。曾孫に第5代バンドン伯爵パーシー・バーナードがいる。
大日本帝国憲法第72条
大日本帝国憲法第72条（だいにほん/だいにっぽん ていこくけんぽう だい72じょう）は、第6章にある、会計検査院に関する規定である。
この内容を基に1889年に会計検査院法が制定された。
おもちエイリアン
おもちエイリアンとは、borutanext5作成のキャラクターである。様々なグッズ展開に加え、でんぱ組.inc「でんでんぱっしょん」ミュージックビデオにも出演を果たしている。
おもちエイリアン 概要
第百三十五惑星”アミ”に住む五才のエイリアン。ようちえんに通いながら地球侵略をめざしている。好きな食べ物はうどんと干し芋。
チャールズ・バーナード
チャールズ・バーナード（Charles Bernard）
長生の森公園野球場
長生の森公園野球場（ちょうせいのもりこうえんやきゅうじょう）は、千葉県茂原市の長生の森公園内にある野球場である。
長生の森公園野球場 歴史
2002年、千葉県立長生の森公園内に開場。
2009年に千葉ロッテマリーンズの二軍公式戦（イースタン・リーグ）が開催され、その後は開催が途絶えていたが、2017年に8年ぶりに開催（雨天中止）。その後も2018年（雨天中止）、2019年、2023年と開催されている。
また、2011年より全国高等学校野球選手権千葉大会会場として使用されているほか、千葉県大学野球リーグの会場にもなっている。
熊谷雅晃
熊谷 雅晃（くまがい まさあき）は、日本のアニメーション演出家。
熊谷雅晃 略歴・人物
タツノコプロ出身。『楽しいムーミン一家』の第38話「眠りの魔法」で絵コンテで演出家デビューを果たす。
現在はぴえろ作品に多く携わっているが、その中でも『NARUTO -ナルト-』及び『NARUTO -ナルト- 疾風伝』の参加が目立っている。一時期は同番組の助監督を担当することもあったほど、長きにわたって活動している。
BLUE BLAZE/BELIEVE
「BLUE BLAZE／BELIEVE」（ブルーブレイズ／ビリーブ）は、飛蘭の17枚目のシングル。2013年10月23日にLantisから発売された。前作「Wonder fang」から約3か月ぶりのリリースとなる。
BLUE BLAZE/BELIEVE 音楽性
1曲目の「BLUE BLAZE」は、テレビアニメ『BLAZBLUE ALTER MEMORY』のオープニングテーマに起用された。蒼の力を表現したデジタル・ロック調のかっこよくワクワクする曲で、ライブを意識した要素も取り入れられているという。
2曲目の「BELIEVE」は、オンラインゲーム『ラグナロクオンライン』の世界大会『Ragnarok World Chamionship 2013』のテーマソングに起用された。こちらも1曲目同様カッコいい曲に仕上がっている。
ニコラエ・アレクサンドル
ニコラエ・アレクサンドル（ルーマニア語: Nicolae Alexandru、? - 1364年11月）は、ルーマニア南部のワラキアの公（在位：1352年 - 1364年）。
父であるバサラブ1世の跡を継いでワラキアを統治した。バサラブ1世の方針を継承して国際社会におけるワラキアの地位を確立し、王朝の基礎を固めた。
ニコラエ・アレクサンドル 生涯
即位当初はハンガリー王国への臣従を拒んだが、1354年にハンガリー王ラヨシュ1世に臣従する。また、領内でのカトリック教会の宣教活動を認め、ブラショヴからワラキアに移動するトランシルヴァニア・ザクセン人商人に通行料を免除する特権を付与した。1355年にニコラエ・アレクサンドルはハンガリーへのセヴェリンの返還に合意した。
1359年にコンスタンティノープル総主教の承認を受け、クルテア・デ・アルジェシュにウングロ・ワラキア府主教座が設立された。ニコラエ・アレクサンドルはバサラブの遺言に従って教会を建て、クルテア・デ・アルジェシュの公立教会の建立、クンプルングの僧院の増築が実施された。また、アトス山のクトゥルムシウ修道院に寄付を施した。
ニコラエ・アレクサンドルはブルガリアのヴィディンの僭主イヴァン・スラツィミル、セルビア帝国のステファン・ウロシュ5世、ハンガリーのラディスラウ・オッペルンと婚姻関係を構築した。イヴァン・スラツィミルの元に嫁いだ娘のアンナは、コンスタンティン2世、ボスニアの王女ドロテアの母となった。
1364年にニコラエ・アレクサンドルは没し、クンプルングに埋葬された。公位は息子のヴラディスラフ1世が継いだ。
チャールズ・バーナード (弁務長官)
サー・チャールズ・エドワード・バーナード（Sir Charles Edward Bernard KCSI, 1837年12月21日 - 1901年9月19日）は、イギリスの英領ビルマ弁務長官。
チャールズ・バーナード (弁務長官) 生涯
イングランドのブリストルで内科医ジェームズ・フォゴ・バーナードとマリアンヌ・アメリア・ローレンス夫妻の息子として生まれた。ラグビー校、Haileybury and Imperial Service Collegeで教育を受けた。1857年にインド高等文官に合格し、パンジャーブ配属となった。1874年から1877年までCentral Provinces弁務長官を務めた。3年後の1880年7月2日から1883年3月2日まで下ビルマ弁務長官、1886年9月25日から1887年3月12日までビルマ弁務長官を務めた。1887年からロンドンに戻り、歳入・統計・貿易省（Department of Revenue, Statistics and Commerce）、インド省で秘書官を務めた。
1862年にスーザン・カペル・トーニーと結婚し、8人の子供がいた。
1901年9月19日にフランスのシャモニー＝モン＝ブランで病死した。
アサシン クリード IV ブラック フラッグ
『アサシンクリードIV ブラック フラッグ』（英: Assassin's Creed IV Black Flag）は、ユービーアイソフトより北米において2013年10月29日、日本において2013年11月28日発売のゲームソフト。計6機種によるマルチプラットフォーム（PS4版、Xbox One版は後発）。
2019年12月6日には、本作と『アサシン クリード ローグ』をセットにした『アサシン クリード リベルコレクション』としてNintendo Switchでも発売されている。