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ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
体操チームのキャプテンで、錬金術も得意な優等生。第55話ではクリオと演劇に出演した。母親が得意なバレエだけは苦手で、ソフィアとアンバーと一緒にエロディのバレエの先生セルジオ=アダージォのレッスンを受ける。
マヤ王女（Princess Maya）
声 - / オリビア・グレース
第9話より登場。スポーツが得意。
カルドゥーン王国のプリンセス。ジュンと同じく『はじまりのものがたり』で初登場。
第4話でジェームズのすぐ後ろ（2列目の向かって一番左の席）に座っている。第9話から名前が明かされる。
ラクシュミ王女（Princess Lakshumi）
声 - / Sarah Mitchell (season 1)、Shavanie Jayna (season 3)
第59話に登場。ソフィアの友だちとして紹介されたインド風のプリンセス。第56話で名前が判明する。
ポポフ教授
声 - 佐々木啓夫 / ジム・カミングスJim Cummings
第1話より登場。『はじまりのものがたり』などに登場。王立アカデミーのダンス教師でソフィア達にワルツなどの踊り方を教える。常に動作にダンスの振り付けやステップが入り、「ポポポ！」の掛け声とともにくるくる回ったりポーズを取ったりと忙しい。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
ダンスだけでなく魔法も得意で、第39話では妖精の先生達のかわりに魔法の授業を担当し、二つのものを一つにする魔法の薬の作り方を教えた。
ギリアム卿
声 - 永井寛孝 / ジェス・ハーネルJess Harnell
第1話より登場。『ペガサス・ダービー』に出場する全てのペガサスの管理人。ペガサスに詳しく、世話の仕方からレースの実技の指導もする。
ヒギンズ（Mrs.ヒギンズ）
声 - 吉田美保 / ルシー・テイラーRussi Taylor
第8話に登場。魔法アカデミー付属図書館の司書。本のことなら何でも知っている。プリンセスのテストで、ソフィアがヒギンズさんのために様々な手助けをしたが、実はフォーナ先生が魔法で化けた姿だった。
ブライアン
声 - 森田了介 /
第28話に登場。ギリアム卿と共にペガサスを管理するアシスタントコーチ。ギリアム卿がペガサスレースの難しいチームプレイ『回転投げ』の説明をする際、実践例としてギリアム卿に投げ飛ばされる。
ヘンリー卿
声 - 立岡耕造 / トレバー・デヴァルTrevor Devall
第56話に登場。王立アカデミーのアイスホッケーチームのコーチ。アイスダンスの審査員も兼務している。「今日やって、明日勝つ」がモットーで選手達のランニングの掛け声にしている。
エロディ先生（Miss.エロディ）
声 - 石田嘉代 / タニア・グナディTania Gunadi
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第55話から登場。王立アカデミーの演劇およびバレエの講師。舞台芸術全般に通じ、演技指導や演出、歌、ダンスなどを生徒に教える。一見エキセントリックな人物に見えるが、性格は極めて常識的で優しく真面目。
第59話ではソフィア、アンバー、カリィにバレエの基礎を教え、第74話では各国王とプリンセス達を動物園に引率した。国王相手でも注意事項はきちんと守らせ、レクリエーションの仕切りやガイド役もこなす。
ペキュリアン教授
声 - 山路和弘 / スティーヴ・ヴァレンタインSteve Valentine
第83話に登場。マジェスティックホールの教師。学年が上がったソフィアたちに新しい授業を教えた。本から知識を得るのではなく、体を使って体験から勉強するというスタイルをとっている。
ジン皇子（Prince Jin）
声 - 寺島惇太 / ブライアン・リー
第9話から登場。ウェイリン帝国のプリンスで、ジュンの兄弟。
王立アカデミーの生徒ではない。ジュンにはジン以外の兄弟もいるらしい。
ギャリック国王（King Garrick）
声 - 各務立基 / キース・ファーガソンKeith Ferguson
第28話より登場。ヒューゴとアクセルの父親で、息子たちに男らしい王子であって欲しいと思っている。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第56話ではアイスホッケーのコーチとして王立アカデミーに来る。ヒューゴにアイスダンスへの想いを告白されて困惑するが、大会で見事なダンスを披露した息子を称えた。
アクセル王子（Prince Axel）
声 -  井之上潤 / コリン・フォードColin Ford
第28話に登場。ヒューゴの兄。以前のペガサス・ダービーでソフィアに敗れた弟をからかうが、ジェームズの代わりにヒューゴが出場したペガサス・ダービーでは、父・ギャリック国王と共にヒューゴを応援する。
モーガンとバンス
声（モーガン） - 米内佑希 / セイジ・ライアンSage Ryan
第28話に登場。ジュニア騎手アカデミーの選手であり、前回のチャンピオン。
ソフィアとヒューゴを自己紹介で威圧した。しかし、本戦ではソフィアとヒューゴのチームプレイに敗北。何が起きたかを全く理解できない様子であった。
ヘンリク国王
声 - 西村太佑 / ミック・ウィンガートMick Wingert
第68話に登場。フリーゼンバーグ王国の国王で、ヒルデガードの父親。ヒルデガードを「かわいいヒルデガード」と呼んで溺愛し、欲しいものをなんでも与えている。
しかし、第74話では初めてヒルデガードのわがままを叱り、「何でも思い通りにはならないということをそろそろ学んだ方がいい」とたしなめる。
アストリッド王女（Princess Astrid）
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
ヒルデガードの姉。第41話のヒルデガードの歌に登場。
ネトル（Miss Nettle）
声 - 福島桂子 / メーガン・ムラーリーMegan Mullally
第16話から登場。かつてフローラ、フォーナ、メリーウェザーの校長3人組に魔法を教わっていた妖精。何でも一番になりたがっている。
フローラ達の好意で王立アカデミーの魔法のガーデニングの授業の臨時講師に招かれたが、実習生時代に見せてもらえなかった魔法の本を強奪してマレフィセントより強くなろうと企んでいた。
フローラたちから杖を奪って魔法の泡に閉じ込めたが、ソフィアと協力してフローラたちを解放したデズモンドに杖を奪われ、あっけなく王立アカデミーから追放される。
第68話では、一年中雪に覆われたフリーゼンバーグ王国にひとつだけ咲く美しく強い花"氷の雫"を、フリーゼンバーグ王国から全て盗み出そうとしてソフィアに止められる。しかし、実は"氷の雫"の生みの親であり、王国の庭師に盗まれた氷の雫を取り返そうとしていたのだった。真実を知ったヘンリク国王がその功績を称えようと花の名前を"ネトルの雫"に改め、お礼にフリーゼンバーグ王国に花を貸すことを約束した。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第96話では良い魔法使いの仕事をするようになり、眠り病を治す花を作った。ソフィアの協力で花に必要なアイビーの蝶々を貸してもらい、仲良くなったアイビーに目を色から守るサングラスをプレゼントした。
サッシャ
声 - 福島桂子 / メーガン・ムラーリーMegan Mullally
第26話に登場。ソフィアの"アバローのペンダント"を狙ってネトルが化けた魔法使い。魔法の幻を使い、ローランド2世達に上手く取り入るが、特徴的な甲高い高笑いからソフィアには怪しまれた。
更には自ら正体を明かしたことが仇となり、ソフィアとセドリック、クローバーとワームウッドとの連携プレイで計画は阻止される。
ハビブ国王、ファルナス王妃（King Habib and Queen Farnaz）
声 - かとうあずさ / ショーン・シュメルSean Schemmel
第62話に登場。タングー王国の国王夫妻で、ザンダーの両親。ハビフ国王は頭に大きなターバンを巻いている。
マダム・ユベッチャ
声 - 小宮和枝 / ニカ・ファターマンNika Futterman
人の顔を見るなり決め台詞の「何も言わないで！」と言い、水晶玉を覗いて探し物のヒントを教えてくれる謎の占い師。第12話で初登場し、タングー王国近郊のバザールにある占いの館を訪問したソフィアとアンバーに進むべき場所などを示した。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第13話でソフィアに自己紹介をしてクローバーの居場所を教える。第62話ではタングー王国のバザールに店をかまえ、ソフィアにランプパトロール隊の本部を教えた。
カジーム
声 - 地蔵堂武大 / コナー・ワイズConnor Wise
第62話に登場。タングー王国を訪れたソフィアが開けてしまった荷物から現れたランプの精の少年。初めて外に出たため、ランプの精に決められたルールを理解していない。
楽しい願い事とあらば手当たり次第にかなえて皆を喜ばせようとし、タングー王国中を混乱させてしまった。ソフィアに諭され、フィズの誘いでランプパトロールに入隊し、きちんとランプの精のルールを覚えることを誓う。
フィズ巡査部長
声 - 落合弘治 / キース・ファーガソンKeith Ferguson
第62話に登場。ランプパトロール隊のリーダーを務めるランプの精。204個ある『ランプの精の決まり』を守らないルール違反のランプの精を取り締まっている。人手不足で隊員がフィズしかいない為、ランプパトロールの受付やヒラの巡査も兼任している。
セシリー女王、マーカス国王（King Marcus and Queen Cecily）
声 - 亀井芳子、宮本克哉 / バーバラ・ディリクソンBarbara Dirickson、ステファン・グアリーノStephen Guarino
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第6話より登場。ズマリア王国の国王夫妻で、ビビアンの両親。娘の内気な性格を心配している。
警官
声 - 小田純也 /
第70話に登場するズマリア王国の警吏。各国に指名手配されていたお尋ね者クリスピーを連行した。
ルパート王子（Princes Rupert）
第8話にジュンの工作のパートナーとして名前だけ登場するプリンス。詳細は不明。
クオン皇帝（Emperor Quon）
声 - 鏡優雅 / ジェームス・シーJames Sie
第9話から登場。ウェイリン帝国の皇帝で、ジュンとジンの父親。王国のピクニックで王族たちがスポーツを楽しむなか、体を動かす事が苦手で敬遠していたが、ローランド国王にただ楽しめば良いと言われて光のバドミントンの試合を楽しむ。
第37話では1万個の宝物と引き換えに翡翠の虎を閉じ込めた"翡翠の洞窟"に、宝探しに行ったジェームズとジンを助けに行く。
リンリン妃（Empress Lin-Lin）
声 - / ジーナ・K・ボウズG.K. Bowes
第9話から登場。クオン皇帝の妃で、ジュンとジンの母親。
ウー・チャン（Wu-Chang）
声 - / キーオン・ヤングKeone Young
第37話に登場。ウェイリン帝国の宮廷魔法使い。古くから伝わる魔法に詳しい。翡翠の洞窟にはクオン皇帝も知らない罠があると慌て、ソフィアとアンバーとジュンに洞窟の罠を教えた。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第76話ではジュンの風邪が"凧揚げ祭り"の挨拶までに昔ながらの薬草で治ると主張するが、古い技術より新しい技術を好むクオン皇帝に取り合われず、ソフィアとジンと薬草を採りに行く。第84話ではグリムトリクスの悪巧みに反対して捕らえられる。
ナシール国王、アニヤ王妃（King Nasir and Queen Anya）
声 - 品田美穂 / ショーン・シュメル、ルジーナ・K・ボウズG.K. Bowes
カルドゥーン王国の国王夫妻。マヤ＆カリード＆リーナの母。夫はナシール国王。
アニヤ王妃は登場してすぐに紹介されたが、ナシール国王の名前は第21話のベイリーウィックの台詞で明らかになる。
リーナ王女
声 - / Sarah Mitchell
カルドゥーン王国のプリンセス。第9話で初登場したが、「王国のピクニック」内のイベントでの子供たちによるスポーツ大会には参加しておらず、アンバーと一緒に工作に没頭していた。
やや内向的で、あまり器用ではない。ジンと同様、王立アカデミーの生徒ではない。
エイブリィ女王（Queen Avery）
声 -  / キャス・スーシーKath Soucie
第39話に登場。ゾーイの母親。王立アカデミーを見学に来る。
ラニ（Princess Lani）
声 - 山北早紀 / アビゲイル・マヴィティAbigail Mavity
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第40話から登場。霧の中に隠されたハカロ王国のプリンセス。本名はレイラニ。
ママヌに盗まれた"エメラルドの鍵"をソフィアたちに拾われ、エンチャンシア城でママヌが化けた偽物とプリンセスのテストを受けた。外の世界のプリンセスの作法を知らず、ママヌに邪魔されてテストに負けてしまうが、ソフィアとクローバーたちの協力でママヌを倒した。
第67話ではラニたち家族に天候を操る能力があり、イライラすると嵐を呼んでしまうことが明らかになる。次期国王にふさわしいかを決める"炎の真珠の儀式"に挑戦し、ソフィアに案内役の"アカフナ"を頼んだ。
カメア国王、ハリア王妃（Kamea and Halia）
声 - 後藤敦、宮寺智子 / ケビン・マイケル・リチャードソンKevin Michael Richardson、モニカ・リチャードソンMonica Richardson
第40話から登場。ハカロ王国の国王夫妻で、ラニの両親。
ママヌ（Mamanu）
声 - RICO / アンジェリーク・ペリンAngelique Perrin
第40話から登場。かつてはハカロの城の魔法使いだったが、博物館から魔法のクリスタルを盗んで永久に追放され、ハカロへの仕返しを企んでいる。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
ハカロ王国への道を開くことができる"エメラルドの鍵"を盗むが、エメラルドの鍵をソフィアたちに拾われてラニに化け、エンチャンシア城で本物のラニを試すテストを受けた。ハカロの外の王族のマナーを知っていたためにテストに合格するが、クローバーやミアたちが呼んだ森の動物たちに撃退される。
第67話では、ラニの儀式を手下のマイロと共に失敗させようと企んだ。しかし、ソフィアの助言を聞いたラニが天候を操る能力を制御できるようになって再び撃退され、腹いせにマイロを石像に戻してしまう。
マグナス国王（King Magnus）
声 - 鏡優雅 / カルロス・アラズラキCarlos Alazraqui
第4話から登場。ルーディスタン王国の国王。口癖は「わが国の〇×は、...」で、折に触れては自国の自慢話をしたがる。
ローランド2世の父親ローランド1世の友人であり、2世の来賓としてエンチャンシア城に招待される。第26話ではエンチャンシアの晩餐会に招待される。泳ぎが苦手。
グレイロック（Greylock the Grand）
声 - 及川ナオキ / ミッチェル・ウィットフィールドMitchell Whitfield
第44話に登場。ルーディスタン王国の城の魔法使い。人を楽しませる魔法が得意。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
ヘクスリーホール魔法学校時代のセドリックの同窓生。セドリックにいたずらをしたりわざと名前を間違えてからかうが、セドリックと協力して国王たちを救った。
第84話ではグリムトリクスの魔法騎士団に加わってルーディスタン王国を乗っ取るが、良い魔法使いたちに捕らえられた。
スリックウェル（Slickwell）
声 - 畠中洋 / クリスチャン・ボールChristian Borle
第44話に登場。ルーディスタン王国の執事。"クルツェンハイマーのブローチ"の呪いでベイリーウィックを引退させてエンチャンシア王国の執事になろうとするが、ソフィアとクローバーに悪巧みを明らかにされてマグナス国王に放逐された。
プリンセス・アイビー（Princess Ivy）
声 - 園崎未恵 / アンナ・キャンプAnna Camp
特別エピソード『プリンセスアイビーののろい』に登場。アバローのペンダントを盗んで呪われたアンバーに呼び出された悪いプリンセス。
白と黒の王国のプリンセスだったが、わがままな性格から女王の姉を妬み、反乱を起こして島に流された。鮮やかな色を嫌い、全てのものを白黒にする蝶々と人々の記憶を奪うトンボを使役する。ペンダントを壊してエンチャンシア王国を支配しようとしたが、ソフィアとアンバーに倒されて島に送り返される。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第96話ではペンダントの力で島に呼ばれたソフィアに仕方なく蝶々を探す手伝いを頼み、"眠り病"を治すネトルの"おはようデイジー"に蝶々が使われたことに腹を立てる。ペットのロマがソフィアとネトルに協力したことにも気を悪くするが、眠り病にかかったロマの治療に蝶々を解き放ち、動物たちに手作りの玉座をプレゼントされる。
ロデリック王子（Prince Roderrick）
声 - / ケイリー・エルウィスCary Elwes
第61話に登場。ボレア王国のプリンス。ペガサスが大好きで、自由を求めて家出したマジモを捕まえ、自分のお城の豪華な馬小屋に閉じ込めてしまう。
ギャビン（Gavin）
声 - / フレッド・タタショアFred Tatasciore
第61話に登場。ロデリックの側近。
ウーナ王女（Oona）
声 - 須藤祐実 / キーナン・シプカKiernan Shipka
特別エピソード『にんぎょのともだち』から登場。エンチャンシア王国の避暑地"メロウェイ・コーヴ"付近の海底にある人魚の王国のプリンセス。
海を操る強い魔力を秘めた伝説の"人魚の櫛"を受け継いだため、シーモンスターに姿を変えたセドリックにさらわれる。
第105話では人魚のショーに出るが人魚の櫛を使って小さな波を立てるだけの役を不満に思い、すごいことがしたくて"海の竜巻"を起こしてしまう。
コーラ王女（Cora）
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
声 - 小林沙苗 / サラ・ミシェル・ゲラーSarah Mitchell
特別エピソード『にんぎょのともだち』から登場。人魚の王国の次期女王で、ウーナの姉。過保護なところがありウーナを赤ちゃん扱いしている。空に虹をかける"潮のほら貝"を持っている。
エマーリン女王（Queen Emmaline）
声 - 松下こみな / ジョディ・ベンソンJodi Benson
特別エピソード『にんぎょのともだち』から登場。人魚の王国の女王。嵐を起こす"三つ又のほこ"を持っている。メロウェイ・コーヴで遊んでいた人魚たちが人間たちに捕まりそうになり、人間を強く警戒している。
プランク（Plank）
声 - あべそういち / フィル・モリスPhil Morris
特別エピソード『にんぎょのともだち』から登場。エマーリン女王の相談役。人間によって左腕に深い傷を負わされた痛みから、人間に強い不信と憎しみを抱いている。
フルーク（Fluke）
声 - 深谷悠 / Gabe Eggerling
第57話に登場する人魚の青年。目立ちたがりな性格で、ソフィアの人気に嫉妬する。
フリップ（Flip）
声 - / コナー・ワイズConnor Wise
第57話に登場する人魚の少年。人魚バンドのメンバー。彼のマンタコーンの角の笛が折れてしまったため、フルークがマンタコーンの角を取りに行く。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
テサ王妃（Queen Tessa）
声 - 高尾まみ / シャリ・ベラフォンテShari Belafonte
第59話に登場。カリィの母親。バレエが得意で、王立アカデミーのレッスン室には現在も彼女の肖像画が飾られている。
オバーリン国王（King Oberlyn）
声 - 小西のりゆき / マイケル・レオン・ウーリーMichael-Leon Wooley
第74話に登場。カリィの父親。父と娘のキャンプに参加した。
ラージャヴィジャイ国王（Raja Vijay）
声 - / アアロック・メフタAalok Mehta
第74話に登場。ラクシュミの父親。
デレク王子（Prince Derek）
声 - 地蔵堂武大 / コナー・ワイズConnor Wise
第56話に登場。アイスホッケーのチームに入っているプリンス。ヒューゴーがアイスダンスをする姿を見て笑う。
チャド王子（Prince Chad）
第59話に登場。半ば強引に『アンバーのぼうけんクラブ』に加入させられる。
マーリン（Merlin）
声 - 福沢良一 / ジェフ・ベネットJeff Bennett
第69話に登場。セドリックが憧れている伝説の魔術師。強力な魔法を使いこなし、悪い魔法使いモルガナを倒した。ドラゴンホールドの塔に住み、最強のドラゴンクローの杖を保管している。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
多くの知恵をたくわえ、茶目っ気があり親しみやすい。ソフィア、セドリック、カリスタに塔の中を案内して珍しい魔法を教えた。
モルガナに捕らえられたセドリックを助けるため、モルガナの屋敷にソフィアやカリスタと入り込んでモーガンと対決するが、魔力が拮抗し膠着。セドリック、カリスタが参戦し、ソフィアとの連携プレイでモルガナを鏡の中に封じ込め懲らしめる。
モルガナ（Morgana）
声 - 定岡小百合 / キャサリン・オハラCatherine O'Hara
第69話に登場。マーリンの宿敵の邪悪な魔法使い。インプ達を従えて不気味な屋敷に住んでいる。うぬぼれ屋で自分の姿を見る為に屋敷中に鏡を飾っている。マーリンに匹敵する強い魔法使いだが、魔法の本の読解力ではセドリックに劣る。カリスタが勝手に持ち出したドラゴンクローの杖を奪ってマーリンたちと戦った。
第84話ではグリムトリクスの「魔法騎士団」に入るが、良い魔法使いに捕らえられる。
オリバー卿（Sir Oliver）
声 - 内田直哉 / ケビン・マイケル・リチャードソン
第75話に登場。ソフィアが"物語の守り人"の仕事で助けたブレイゼンデール王国の勇敢な騎士。
人間と仲良く暮らしていたはずのドラゴンが暴れ始めたと言い、ドラゴンの炎を防ぐ伝説の"炎と氷の盾"を探している。勇敢な騎士のはずがずるいうぬぼれ屋で、ソフィアを馬鹿にして手柄を横取りする。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
ジャクソン卿（Sir Jaxson）
声 - / ブレア・アンダーウッド
オリバー卿のライバル。本物の勇敢な騎士。ドラゴンをオリバー卿から守るために"炎と氷の盾"を先に見つけようとしていた。
シャーロット王女（Princess Charlotte）
声 - 小林早苗 / メーガン・ヒルティMegan Hilty
第77話に登場。ソフィアが初めてペンダントに呼ばれて助けたアイルワース王国のプリンセス。
城の舞踏会への招待を頼みに来たゴブリンのモーリスを追い払い、野獣になる呪いをかけられた。醜くなった姿を嘆くが、知り合ったモーリスの優しさと気高さに気付き、相手を見た目だけで判断してはいけないことを知る。
モーリス（Morris）
声 - 丸山壮史 / アンドルー・レイノルズAndrew Rannells
第77話に登場。お城のことがとにかく好きで、お城のグッズをたくさん集めている城マニアのゴブリン。
ソフィアの紹介で野獣になったシャーロットと特別な友人になる。ゴブリンの見た目と集めていたお城グッズからシャーロット王女を誘拐したと誤解されてしまった。
フィリップ国王、エヴァリー女王（King Philip and Queen Everly）
声 - / Fritz Sperberg、ジェイミー・デンボJamie Denbo
第77話に登場。シャーロット王女の両親。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
グリムトリクス（Grimtrix the Good）
声 - / ビリー・ウェストBilly West
第81話に登場。ヘクスリーホール魔法学校の校長。魔法使いのトーナメントで毎年優勝トロフィーを獲得する実力者で、元同級生のセドリックによると子供の頃から立派な行いをして来た優等生。
最高の魔法使いと称えられているが、国王に命令されることに嫌気が差し、魔法使いが王になる時代を作る野望を隠し持っている。
第84話では悪い魔法使いを集めて「魔法騎士団」を結成し、各国に反逆を起こした。セドリックにも相手を石に変える"メデューサの目"を渡して仲間に加えたが、ソフィアへの友情から立派な行いを選んだセドリックに倒された。
ヴァン・ロカ男爵（Baron Von Rocha）
声 - 岡田誠 / キース・ファーガソン
第82話に登場。魔法の音楽家。学生バンドコンテストの審査員を務めていて、ビビアンの才能を見出した。実は他人の音楽の才能を盗んで魔法の力を保っており、ビビアンの才能も奪おうと企んでいた。
第84話ではグリムトリクスの「魔法騎士団」に入りズマリア王国を乗っ取ろうとするが、良い魔法使いに捕らえられる。
カサンドラ王女（Princess Cassandra）
声 - 大地葉 / マディソン・ペティス
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第108話に登場。古代の魔法の文明を研究している魔法考古学者。ゾーイの憧れの人。目が不自由で他の感覚に頼って探検している。キツネザルのサリーの助けを借りている。
カルドゥーン王国の4つのピラミッドを発見し、最後の1つをプリンセスの冒険クラブと探した。石に刻まれた象形文字から考古学を好きになり、目以外の感覚に頼ることも必要だと教えた。
ワットノット (Whatnaught)
城に住んでいる、ソフィアと仲良しのリス。
陽気で機転が利き、ミュージカルシーンではパーカッションやドラムを担当することが多い。クローバーたちやペンダントをつけているソフィアと喋ったことは一度もなく、いつもジェスチャーで発話している。
第73話では、銀色の木が切り倒されないように様々な妨害工作を働き、ジェスチャーでローランド2世を説得した。
ミニマス
声 - 新田英人 / エリック・ストーンストリートEric Stonestreet
第1話より登場。ソフィアのペガサス。
他のペガサスより短い足と小さい体格から誰にも乗ってもらえずに卑屈になっていた。パートナーになったソフィアと訓練を重ね、ペガサス・ダービーに見事優勝する。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第28話では王立アカデミーチームで100年ぶりにペガサス・ダービー選手権に進み、空の王冠トロフィーを獲得した。第73話ではスターウィング・ペガサスショーで働く家族に再会し、曲乗りコンテストに出場する。第48話ではアンバーのペガサスのソフランと仲良くなり、他のペガサスと一緒に悪い魔法使いウェンデルにさらわれてソフィアとジェームズとアンバーに救出される。
第87話でソフィアの守護者の馬に立候補したスカイにライバル心を燃やすが、ソフィアと神秘の島で迷ってスカイに助けられ、エバーレルムと神秘の島で役割分担することに決めた。
ワームウッド
声 - 後藤光祐 / ジム・カミングスJim Cummings
セドリックの助手でペットのカラス。主人のセドリックとはヘクスリーホール魔法学校からの長い付き合い。セドリックに「ワーミー」と呼ばれている。
セドリックに忠実だが、自らが危険になりそうな命令には徹底的に抵抗する。セドリックが悪い魔法使いとして大成することを望み、悪事以外の行いやへまをする度に呆れた仕草をする。第79話でセドリックのミスで魔法の薬を浴び、人語を話せるようになった。
第79話では主人を笑った旧友に口を滑らせてペンダントを狙われるはめになり、セドリックに主従解消を言い渡される。ソフィアにセドリックを見下してきたことを注意され、セドリックとソフィアを助けて復縁した。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
クローバーとはライバル関係だが、第26話ではサッシャに対抗してクローバーとタッグを組み、第58話ではセドリックがすり替えた偽ペンダントを付けたソフィアからクローバー、ミア、ロビンを引き離すために珍しく遊びに誘い、野球を楽しんだ。
第103話ではセドリックを唆してグリムトリクスに協力させるが、セドリックと一緒にローランドに許しを求める。第104話で悪事から手を切ったセドリックを見限り、"九つの魔道具"を集めるプリズマのペットになった。プリズマの体に取り憑いたヴォーとあらゆる世界を支配しようとするが、ソフィアに妨害されてセドリックに捕らえられた。
レックス
声 - 落合弘治 / ジム・カミングスJim Cummings
第5話から登場するが、名前は第27話で明らかになる。ジェームズのペットのブラッドハウンド。
大変な遊び好きで、さほど賢くはない。セドリックの魔法の本を持ち去って穴に埋めてしまったり、猫に変身したソフィアを追いかけまわしたりと、しばしば物事を面倒なほうへ引っ掻き回す。
クラックル
声 - 深町彩里 / エリー・ケンパーEllie Kemper
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第6話より登場。ビビアンのペットの陽気な青いドラゴン。ビビアンの城を訪問したソフィアについて来たクローバーを気に入り、すぐに大親友になる。いつもクローバーに過剰なほどの愛情を示し、ぎゅうぎゅう抱きしめたり押しつぶしたりしているが悪気は全くない。ヤキモチ焼きな面がある。
嬉しいと口から炎が出てしまうため、しばしば周りを火傷させそうになり、実際に木を燃やしたりロウソクなどに火をつけたりしてしまう。ドラゴンの炎はクローバーやビビアンの食べ物を美味しく焼くが強い力を秘め、第45話ではエンチャンシア中を凍り付かせた『永遠の氷』を溶かした。
第70話ではイタズラの疑いをかけられ、ビビアンに無実を信じてもらえずに家出をしようとするが、赤ちゃんドラゴンのふりをしたお尋ね者クリスピーの正体に気が付き、クリスピーを自らの手で捕まえる。
スカイ（Skye）
声 - 中村章吾 / アンドリュー・ラネルズ
『しんぴのしま』から登場。神秘の島に住む誇り高いユニコーン。
プリンセスのソフィアとアンバーに敬意を払い、神秘の島を案内した。元々は飛べなかったが、プリズマとの戦いで空を飛べるようになり、神秘の島でのソフィアの守護者の馬になる。
トゥイッチ（Twitch）
声 - 越後屋コースケ / ジェフ・ベネット
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第95話から登場。プリズマのペットの神秘の島のネズミ。別の動物に変身する魔法が使えるが、胸のダイヤモンドの模様で見分けることができる。
ソフィアに負けて牢屋に囚われたプリズマを脱出させ、プリズマの仲間になり"9つの魔道具"を探す。新しく仲間になったワームウッドにライバル心を燃やしている。
プリズマの体を乗っ取ったヴォーの悪の計画に魅せられてペットになり、黒いユニコーンに変身してヴォーを乗せるが、ソフィアの妨害で捕らえられた。
フリックス
第3話に登場。クローバーの友達の蛍。夜に真っ暗な中を外出しようとするソフィアのためにランプのかわりに照らした。
フリード
声 - / ミック・ウィンガートMick Wingert
第7話から登場。ジェームズのペットのマントヒヒ。ボール遊びが大好き。
プレイリーン
声 - / キース・ファーガソンKeith Ferguson
第7話から登場。アンバーのペットのクジャク。美しい羽を広げて見せるのが好き。
ライラ
第25話でアンバーが誕生日プレゼントにもらったユニコーン。
ジンジャー
声 - / ミーガン・ストレンジMeghan Strange
第8話に登場。エンチャンシア中央動物園の白ウサギ。
ペットコンテストには乗り気ではないクローバーの発言とアンバーのすすめを受けて、ソフィアがパートナーにした。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
ソフィアはクラックルに「クローバーの気持ちも考えて！」と抗議され、クローバーに謝ってパートナーを依頼しペットコンテストに優勝する。
ラルフ
声 - 尾花かんじ / カルロス・アラズラキCarlos Alazraqui
第18話より登場するお城の白鳥。非常に臆病な性格で、大きな音が苦手。第49話ではクローバーのパーティーに招待されるが音でパニックを起こし、ドレスルームに乱入して部屋をめちゃくちゃにしてしまう。
城の白鳥
声 - 品田美穂 /
第18話に登場。ラルフと一緒に城の噴水で優雅な泳ぎを見せてくれる。怖がりのラルフよりずっと落ち着いていて、礼儀正しい。
ジャスパー（グリフィンの赤ちゃん）
声 - 乙津昂光海 / Lyons Luke Mathias
第14話から登場。普段は王城の宝物庫内に両親と住んでいる、光る物が大好きで何でも持って行ってしまう魔獣。
第14話の時点ではまだ幼い子供で、名前も明らかにされていない。ローランド2世の案内でソフィアとアンバーが宝物庫を訪れた際にこっそりと抜け出して、ソフィアがアンバーとのアクセサリーの交換に渋々応じて"アバローのペンダント"を外し、目を離した隙を狙って、"アバローのペンダント"を持ち去ってしまう。
第54話では少し大きくなって登場。いなくなったペガサスのかわりにソフィアを乗せてタングー王国の空中庭園へ飛ぶ。
オパール
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
声 - / グレイ・デリスルGrey DeLisle
第54話に登場。ジャスパーの母。
オニキス
声 - / ケビン・ショーンKevin Schon
第54話に登場。ジャスパーの父。
マジモ
声 - / ディーン・ノリスDean Norris
第61話より登場。ミニマスの実の兄。お城の馬小屋から家出して自由気ままに旅をしていたが、ロデリックに捕まってしまう。
第73話では、ミニマスの成長ぶりに感心し、曲乗りに挑戦したいというミニマスの意思を奨励する。
アンガス
声 - / Fritz Sperburg
第73話に登場。ミニマスとマジモの父。マジモが家出した後にジェミナと共に趣味で始めた曲乗りが見事だった為に、バーンストーム伯爵と共にスターウィング・ペガサスショーを始める。
ジェミナ
声 - / ミンディ・スターリングMindy Sterling
第73話に登場。ミニマスとマジモの母。ミニマスが仔馬の頃に曲乗りのコースでポールに衝突してしまった過去から、ミニマスを心配して危険なことをしないように説得し続けた。しかし、曲乗りに挑戦したいというミニマスの強い意志に折れ、防具を装着することを条件に曲乗りを許可する。
最終的にミニマスの実力を認め、アンガスと共にミニマスをスターウィング・ペガサスショーのアンコールに誘う。
エレクトラ
声 - 野一祐子 / ローズ・アブドゥー
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第1話より登場。ヒューゴのペガサス。第28話で初めてソフィアやミニマス達と対話する。白く美しい体躯に金のたてがみを持ち、一族は皆ダービーに優勝している血筋で、ミニマスを圧倒する完璧なペガサスだが、性格は気さくな姉御肌。
エコー
第1話より登場。ジェームズのペガサス。名前は第54話で明らかになる。
サフラン
声 - 御沓優子 / ケリー・ステーブルス
第54話に登場。アンバーのペガサス。ウェンデルの魔法のリュートに誘い出されて、タングー王国の空中庭園内に捕らわれる。第72話で再びアンバーを乗せ、大嵐の中を三角地帯へ飛ぶ。
アテナ
声 - / ジェシカ・セント・クレア
第61話に登場。ティリーのペガサス。
テンペスト、エレグラ
声（テンペスト） - 大井麻利衣 / アビゲイル・マヴィティ
声（エレグラ） - / グレイ・デリスル
第61話に登場。ロデリックのお城でマジモと一緒に暮らしていたペガサス。
ウィンドホール
第73話に登場。お城の馬小屋のペガサス。スピードが速く、何でも飛び越えることができる。
ジェームズが皇太后に薦めたことから、皇太后を乗せて曲乗りコンテストに出場する。
ルル
第2話から登場。ヒルデガードのペットの白ミンク。
Mr.カドルズ（本名：ローレンス）
声 - 古屋家臣 /
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第13話に登場。ボズウェルの興行で使われていたまだら模様のウサギ。偽名でスターを演じる日々に嫌気がさして、マジシャンの小道具扱いではなく本業の俳優に戻ることを望みボズウェルのもとから脱走してしまう（その直前にクローバーと会い「後よろしくな」と告げる）。
ペッパーツリーの森のリス
声 - 松島昭浩 / サム・リーゲル
第15話に登場。キンポウゲ団のハイキングでソフィアが薪集めをした際、薪の上で食事をしていた灰色のリス。
ウィルバー（Wilbur the Wombeast）
声 - 後藤光祐 / コーリー・バートン
第20話に登場。ティリー夫人とソフィアが「おそろしの森」の中で会ったウォームビースト（コウモリの羽を持つクマのような生物）。
空腹であった為に、ソフィアが苦労をして移動するリンゴ園から採って来たアラベラリンゴの実を横取りするが、彼女に説得されて返す。
スヴェン
声 - 畠中洋 / ジョン・ロス・ボウイ
第22話から登場。人魚のウーナの友達のタツノオトシゴ。「海で一番の物知り」を称し、ソフィアに人魚たちが住むメロウェイ・コーヴを案内する。12人の姉がいる。
ファーレイ
声 - 嶋田翔平 / ジェフ・ベネット
第22話から登場。ウーナを見つける為にソフィアを手伝うカモメ。
ダブ
声 - 多田野曜平 / Jamie Mitchell
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第13話で初登場。ボズウェルのもとで働いていたマジシャンの白い鳩。「本物の魔法使いがいるのに種も仕掛けもあるマジックショーなど誰も観やしない」と昔ながらのマジックショーを辞め、第45話では監督のダブを名乗って森の動物達を集めてコンサートを企画する。
ウィスカーズ
声 - 中村章吾 / ニック・オファーマン
第47話に登場。ソフィアとクローバーに森を案内するキツネ。クローバーと仲がいい友達だが、お城の生活に馴染んでしまい滅多に野外に顔を見せなくなったクローバーの事を寂しく思っている。
エバーバーン（バーニー）
声 - / オリヴァー・プラット
第43話に登場。炎の絶壁に住んでいる火を噴くドラゴンの長老。「バーニー」は愛称。
エバーバーンの炎はあらゆるものを壊す力があり、アバローのペンダントの宝石も溶かしてしまう。
フランボー、ナイトライト、スモークリー、ホブウイング
声- / ジョン・マイケル・ヒギンズJohn Michael Higgins、風雅なおと / ミック・ウィンガートMick Wingert、/ サム・リーゲルSam Riegel、ゲイリー・アンソニー・ウィリアムズGary Anthony Williams
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
エバーバーンの4匹の部下で友人。全員ミュージカルショーが大好きで、バンドリーダーのフランボーを中心にドラゴン小劇団を結成している。フレンドリーで頼み事は快く聞いてくれるものの、必ず先にショーを見せられる。
スリム
声 -  / ショーン・シュメル
人魚の国の黄色いフグ。フルークと仲が良い。
マンタコーン (本名不詳)
声 -  / ジョナサン・アダムズ
角の生えたエイの仲間。眠っている間に角を取られそうになったことから怒りだし、ソフィアたちを追いかけ回す。
ソフィアには『マンタコーンさん』と呼ばれている。音楽が大好きで、とりわけ若者向けのノリの良い音楽が好き。
マック、ガンク、グライム
声 - / デヴィッド・ケックナー、 / トレバー・デヴァル、/ キース・ファーガソン
第60話に登場。ティリーのお屋敷に石像として飾られているガーゴイル。ソフィアが鳴らした魔法のオルゴールの力により、石だったガーゴイル達が突然緑色の生きた身体に変わり、自由に動き出してしまう。
フリンチ
声 - 小島敬介 / ディーノ・アンドレイド
第63話に登場するモグラ。元々は赤いトカゲだったが、グロッタの魔法でモグラや違う色のトカゲの姿にされてしまう。
ハーブ
第65話に登場。ビビアンの新しい城の魔法の庭で暮らしているハリネズミ。
マイロ
声 - 駒谷昌男 / トム・アドコックス・ヘルナンデス
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第67話に登場。壁の飾りだったがママヌによって命を与えられたヘビ。ママヌの復讐を手伝う。
クリスピー（本名不詳）
声 - 後藤光祐 / ミック・ウィンガート
第70話に登場。赤ちゃんのように小柄でかわいらしい姿をしているが、実は大人のドラゴンであり、その見た目を悪用して泥棒を繰り返しているお尋ね者。クリスピーとは、ビビアンが名付けた呼称。
赤ちゃんドラゴンのふりをしてビビアンやソフィアを騙し、城の宝物庫の宝を盗み出そうとしたが、正体に気づいたクラックルの奮闘により阻止され、お縄となる。
バーリー
声 - / カリー・ペイトン
第71話に登場。クローバーそっくりだが、ほんとうのクローバーと違って右耳が黒い。クローバーと間違われてしまう。
サソフラス
声 - 五味真由子 / ジェイミー・デンボ
第71話に登場。困っている生き物を助けることが大好きで、木のうろの中のすてきな巣に住んでいる野ねずみ。
シーリアンたち
声 - /
第72話に登場。
アシカのような顔に人間のような姿の生き物。嵐の三角地帯付近の島に住み、ココホーンを使って嵐の中でコミュニケーションを取る。
ペリカゾウのお父さん
声 - IKKAN /
第74話に登場。
ウィラウィング
声 - 西島麻紘 / モニカ・リチャードソン
第75話に登場するとてもフレンドリーなドラゴン。
リグリー、パンプキン、チェスター
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
声 - /キャサリン・ボン・ティルKatherine Von Till、/ ジム・カミングスJim Cummings、/ キース・ファーガソンKeith Ferguson
第79話に登場。ワームウッドのヘクスリーホール魔法学校時代の昔馴染みで、順にイタチと猫とブルドッグ。リグリーとパンプキンはグリムトリックスのペット。
自分達のご主人様が偉大な魔法使いであることを誇りに思っている。セドリックを最悪の魔法使いと呼んでワームウッドを哀れみ、ワームウッドが口を滑らせたアバローのペンダントの秘密を聞いてソフィアから盗み出そうとする。
シー・モンスターたち
第85話に登場。ドラゴンたちが住んでいる炎の絶壁に移り住み、"永遠のたいまつ"を"無限の噴水"で消して島を乗っ取ろうとした。
シズル
声 - ミルノ純 / ジェーン・クラコウスキー
第92話に登場。子どもの頃から何でも1番できる、みんなの注目の的のドラゴン。スターを自認し、「ドラゴンの燃えるパーティー」でクラックルが友達を作るのを邪魔する。
ルビー（Ruby）
声 - 味里 / ダイヤモンド・ホワイトDiamond White(Musician)
ソフィアの親友。好奇心旺盛で天真爛漫な性格。第2話でニワトリのダンスを披露する。村のガールスカウト「キンポウゲ団」とチェンジボールのチーム「ダンウィディー・ダックス」のメンバー。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
ペダルカートのレースで優勝することが夢。第52話では妖精ティジーの助けを借り、自ら設計したペダルカートに乗ってレースに出場した。
ジェイド（Jade）
声 - 織田亜希 / イザベラ・エーカーズIsabella Acres
ソフィアの親友。おしゃべりで少し短気な性格。キンポウゲ団とダンウィディー・ダックスのメンバー。ココというロバを飼っている。
第11話で誕生日パーティーをルシンダのいたずらで台無しにされてルシンダの謝罪を拒絶するが、ルシンダに仕掛けた罠にソフィアがかかってしまう。ルシンダを誕生日パーティーに招待した事をきっかけに和解し、髪飾りとブレスレットを交換して友達になった。
第50話ではダンウィディー・ダックスの試合で近視と分かる。ベイリーウィックに眼鏡を借り、眼鏡をかけるようになる。
第95話で王立アカデミーに1日だけ交換留学し、フレデリカ大叔母さんの肖像画を見つけた。ソフィアと一緒に自分がプリンセスだったと喜ぶが、ソフィアに王立アカデミーへの転入をすすめられ、村の学校から離れたくない本心を言い出せなかった。
ヘレン（Helen）
声 - 最所美咲 / ヴィオラ・デイヴィスViola Davis、ドーン・ルイスDawnn Lewis
第15話から登場。ルビーの母親で、ダンウィディー村を中心に活動するガールスカウト「キンポウゲ団」の団長。ミランダの友人。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
ベイリーウィックがソフィアのキンポウゲ団の野外活動についてきたことを迷惑に感じていたが、「お節介草」に触れてかぶれたベイリーウィックを不憫に思い、キンポウゲ団の名誉リーダーバッジを授与する。
ナーリー
声 - 寺島惇太 / カルロス・アラズラキ Carlos Alazraqui
第3話から登場。エンチャンシア城の近くの崖の下にある「湖の洞窟」に住むトロール。親切で優しいが、少し気が弱く流されやすいところがある。
こん棒を地面に打ち付ける音楽を攻撃と勘違いした先々代のギデオン国王に洞窟に追放されたトロールたちの子孫で、ソフィアと仲良くなって人間の誤解を解くために城で音楽を披露する。
第63話では妖精グロッタに脅されて一族の大切な"洞窟の光るクリスタル"を差し出しそうになるが、ミランダに相談したソフィアのアドバイスで仲間の助けを呼んでグロッタに立ち向かった。
ティーニー
声 - 直木萌美 / Zoe Robb
第3話から登場。ナーリーの妹。まだ小さい。外に出てはいけないと言われて本物の星を見たことがなかったが、ローランド2世の計らいで天文台で初めて本物の星を見る。
初登場時はよちよち歩きで赤いリボンをつけていたが、第63話の再登場時にはリボンを外し、かくれんぼをしたり素早く走り回れるようになっている。トカゲが大好き。
ナックルズ様
声 - 原陽三 / ロバート・モース
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第63話に登場。トロールの指導者。赤いマントを羽織り髭をたくわえている。
グッドウィン（Goodwyn the Great）
声 - 北川勝博 / ジム・カミングス
第4話から登場。セドリックの父親で、史上最高の偉大な宮廷魔法使いと呼ばれている。ローランド1世の命を9回半守った功績から、『最優秀魔法使い賞』の盾を25回貰っている。
エンチャンシア王国の支配を企んでいるセドリックを咎めている。第38話によると、息子のやることなすことに口を挟んで邪魔をしていた。
現在は引退して"ふしぎの森"に住んでいるが、セドリックの部屋の肖像画を通して息子を見守り、時に肖像画から現れる。
ウィニフレッド（Winifred the Wise）
声 - 品田美穂 / ルシー・テイラー
第4話から登場。セドリックの母親で、息子を『セディちゃん』と呼ぶ。
夫のグッドウィンと反対に息子がやることを応援し、時には進んで野心の手助けすらしてしまう。
グッドウィンとふしぎの森に住んでいるが、セドリックの部屋の肖像画を通して息子を見守り、時に肖像画を通して現れる。
悪い人間ではないが倫理観がやや甘く、目的のために悪気なく悪事もできるタイプ。第38話ではふしぎの森を訪れたキンポウゲ団を歓迎し、セドリックと親しいソフィアを好意的に見る。
第58話ではアバローのペンダントに呪われたセドリックに呪いを解くアドバイスをした。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
カリスタ
声 - 設楽麻美 / Katie Zieff
第69話に登場。セドリックの姪。セドリックのことが大好きで、髪の色を真似している。ソフィアとも「セドリックおじさんの友達は私の大事な友達」と言ってすぐに仲良しになる。ソフィアよりもだいぶ幼いが、魔法の腕前はなかなかのもの。
赤いものが大好きで、欲しいものがあれば目につくそばから盗んでしまう癖がある。ソフィアに叱られ、欲しいものがあるときはきちんとお願いして譲ってもらうことを学んだ。
コーデリア（Cordelia the Conjuror）
声 - 宮山知衣 / レイチェル・マクファーレン
第69話に登場。セドリックの姉妹の魔法使い。セドリックに娘のカリスタの子守を押し付け、カリスタの盗み癖もさほど気にしていない。セドリックには魔法の腕をローランドの前で貶して笑い者にしたり、大切なものを盗んできたことを恨まれている。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第94話ではエンチャンシア城にカリスタと泊まってセドリックの魔法の腕を貶した。城に持ち込んだ"過去を見る鏡"によると、子供の頃はセドリックと仲良しで彼の魔法の腕を自慢に思っていたが、セドリックの髪型を変える薬の失敗でどんな魔法使いも治せないトゲトゲの髪にされて仲が悪くなっていた。ソフィアとカリスタがコーデリアのミスで髪型を変える薬に別の薬が混ざったと突き止め、原因を知ったセドリックに髪を治す薬を調合してもらい、セドリックに辛く当たってきたことを謝罪した。
ナイジェル
声 -  / ジェフリー・タンバー
第7話に登場。ベイリーウィックの兄で、見た目は弟にそっくりだが真面目な弟と反対に陽気で気ままな性格。ベイリーウィックのことを「ウィッキー」と呼ぶ。
ルシンダ
声 - ふじたまみ / Merit Leighton
第11話から登場。ソフィアがプリンセスになってから、ソフィアが住んでいた村の家の近くに引っ越した悪い魔女。
悪い魔女の家系で村の子供たちに魔法でいたずらばかりしていたが、ソフィアと仲良くなって良い魔女になろうとした。ジェイドな誕生日パーティーの準備を邪魔をして嫌われたが、ソフィアの協力でパーティーの準備を手伝って謝り、村の子供たちにかけた魔法を解いた。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第50話では『ダンウィディー・ダックス』に入った。第52話ではダンウィディー村のペダルレースにも出場している。第79話では『魔女の成人式』を祝い、自分だけのほうきを作って一人前の良い魔女になる。
マーラ
声 - 高乃麗 / トレイシー・ウルマンTracey Ullman (season two)、ラレイン・ニューマンLaraine Newman (season three)
第29話より登場。ルシンダの母親。母の日に娘と空飛ぶホウキで空中を散歩していた時にソフィアとミランダを見つけ、悪い魔女のプライドを賭けてイタズラをしかけた。良い魔女になりたいという娘の意思を尊重した。
第79話ではルシンダの『魔女の成人式』の儀式を行うが、娘の晴れ姿を記念に残すため、儀式そっちのけで記念肖像画を記録するのに夢中になる。
リリー
声 - 空見ゆき / Brennley Faith Brown
第79話に登場。ルシンダの友達の良い魔女。きれいで可愛いものが好き。インディゴと仲が悪い。
インディゴ
声 - 水野理沙 / ベイリー・ガンバートグリオBailey Gambertoglio
第79話に登場。ルシンダの友達の悪い魔女。怖くて邪悪なものが好き。リリーと仲が悪い。
グラハムとケイト
声 - / 、山田悠希 /
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第11話に登場する村の子供。ルシンダの魔法でそれぞれ靴をカエルに、歯をひどい出っ歯に変えられてしまう。
ボズウェル（The Amazing Boswell）
声 - 東海林寿剛 / リアム・オブライエンLiam O'Brien
第13話に登場。各地を漫遊しているマジシャン。Mr.カドルズに逃げられてクローバーを2代目Mr.カドルズにするが、ソフィアやミニマスたちに奪い返された。
Mr.カドルズ以外に鳩のダブも興行で使用している。
ペグとメグ
声 - 中嶋ヒロ、中嶋アキ / Fiona Bishop
第15話より登場。キンポウゲ団の新入団員の双子で、顔つきはふっくらしていておかっぱ頭。立ち位置はメグが向かって右側。
メグのみ、村のチェンジボールのチーム「ダンウィディー・ダックス」に所属している（他のメンバーは、ソフィア・ジェイド・ルビー・ルシンダ・グラハム）。
日本語吹き替えを担当している中嶋ヒロと中嶋アキは双子である（ヒロが妹で、アキは姉）。
ロージー
声 - 品田美穂 / パメラ・アドロン
第26話に登場。ネトルの悪だくみに協力する、生きたバラ。ネトルの化けたサッシャの魔法でエンチャンシア城をバラの蔓で覆いつくし、国王たちを閉じ込める。ヒナギクが大嫌い。
ルチアーノ
第17話に登場。収穫祭の主催者兼司会。
川のそばにいた巨人
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第20話に登場。本名不明。足の裏に刺さったトゲ（彼にはそう思えたが、実際には立派な木であった）を泣いて痛がっていたが、ソフィアとティリー夫人に抜いてもらい、泣き止む。
サーキンズ先生
第21話に登場。村の学校の先生。
巨人の赤ちゃん（本名不明）
声 - / Lyons Mathias
第33話に登場。1日限定の国王になったジェームズに、ジェイドとルビーがこの巨人のイビキのせいで村の皆が眠れず困っていると訴える。よちよち歩きの赤ちゃんだが木を引き抜いて投げたり、家を壊してしまう。
悪いソフィア（Sofia the Worst）
声 - 菊地ゆうみ / アリエル・ウィンター
第35話に登場。ソフィアが分身の魔法に腐ったりんごを使って生まれた悪い分身（※詳細は魔法の一覧を参照）。
ソフィアにそっくりだが、ドレスの色はピンク色。本物のソフィアと反対に意地悪ばかりする。
吟遊詩人
第35話に登場。村祭りで歌ったバンドのボーカル。ソフィアは彼の歌を聴き、自身の行いを後悔する。
サー・レジナルド・ダクスター・サドグリフ4世（ダックス卿）
声 - 園岡新太郎 / ミック・ウィンガート
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
第36話に登場する幽霊。ダックスと呼ばれている。人間たちを驚かして喜ぶより、屋根裏に寝転がって本を読むのが好きな優しいおばけ。100年に一度のハロウィンの夜にしか会えない家族や友達と「おばけのパーティ」を開くため、エンチャンシア城の人間たちをあの手この手で脅かして城から追い出そうとする。
ブー
声 - 小森創介 / ミッチェル・ウィットフィールド
第36話に登場する蝙蝠のおばけ。陽気な食いしん坊。「ブゥ！」の声で現れて人を驚かす。普段はダックスに外に出してもらえないが、おばけのパーティのために張り切ってイタズラをする。
ラザフォード、ジョニー、レスポおばさん
第36話に登場する。ダックスの親族や知人のおばけ。
マーシャク
声 - 堀越富三郎 / ロバート・モース
第38話で登場。現役を引退して『ふしぎの森』に住んでいるお年寄りの魔法使いの一人。ガールスカウトの活動で「いいことをする」ために訪れたキンポウゲ団に次々とあざやかな魔法を見せる。子供達が一生懸命楽しませたり、手伝おうとする事につい「だが、こうしたらどうかな」と口を挟んでしまい、何でも一流に出来る事を見せつけがっかりさせてしまうが、ルビー、ジェイド、メグ、ペグに手伝ってもらい魔法クイズコンテストに出場する。
カート、エリオット、エイミー
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
声 - 高坂宙 / ブリッジャー・ザディーナ、米内佑希 / ノーラン・グールド、伊達朱里紗 / リリアナ・マミー
第46話に登場する。ヘクスリーホール魔法学校の生徒。学校の年に一度のいたずらの日に王立アカデミーを訪れた。王立アカデミーを荒らし回るが、セドリックに魔法を教わったソフィアたちにいたずらを阻止された上、「バウンシ・グリアス」の魔法で「二度と王立アカデミーにいたずらをしに来ない」と約束するまで弾まされ、ついに観念して退散する。
ウィンター
声 - 平良綾野 / アリソン・ハニガン
第47話に登場するフォーンという妖精。笛が得意で、美しいメロディで聴く者を楽しい気分にさせる。
氷の魔女グレイシアに特別な力を願って「触れたものを何でも凍らせる力」を貰ったが、その力の恐ろしさを知って家族から離れて一人で森に住み、元の自分に戻りたいと願っている。
グレイシア（Glacia the Ice Witch）
声 - 久保田民絵 / フィリシア・ラッシャッド
第47話に登場する氷の魔女。年に一度、ワッセイリアの日に贈り物をすれば願い事をかなえてくれるが、つまらない贈り物と引き換えに困った時だけ都合よく訪ねてくる者達を嫌っている。
氷の百合と引き換えにウィンターの魔法を解いてもらいに来たソフィアを追い返したが、精一杯の贈り物にとウィンターが心を込めて奏でた笛に喜び、氷の魔法を解いた。
ちいさなプリンセス ソフィア 登場人物
ウェンデル・ハーマン・フィジェット3世
声 - 小此木まり / アイラン・ルコフ
第48話に登場する魔法使いの少年。帽子をかぶってヘクスリーホール魔法学校の制服を着ており、魔法のじゅうたんに乗っている。
誕生日プレゼントにペガサスを欲しがっていたのに、貰ったのはつまらないリュートだったことを不満に思い、リュートの魔法の音色で世界中のペガサスを誘い出して盗もうとする。
ヤンチャで常に反抗的だが、躾に厳しい母親には逆らえない。母親に叱られてソフィア達にしぶしぶ謝罪し、罰（デザート抜き、水晶玉の覗き見を禁止、釜磨きなど）を与えられた。
第78話でキャンプ・ワイルダーウッドのサマーキャンプに来ていたソフィア達と偶然再会し、キャンプに不満を抱えたジェームズと協力するうちに仲良くなる。「悪いことをしなくても楽しめる」ことに気づき、「親の思うつぼだ」とややバツの悪い表情を見せつつも、ソフィアたちとサマーキャンプを楽しんだ。
フィジェット夫人（Mrs.Fidget）
声 - / カリ・ウォールグレン
第48話に登場。ウェンデルの母親。赤い羽根がついたターバンを被り、空飛ぶじゅうたんに乗っている。悪いことばかりする息子を魔法でつかまえて「貰ったものに文句を言うのはいけないこと」と叱りとばし、ソフィア達に謝罪した。
第78話ではウェンデルの性根を鍛えるためにサマーキャンプに放り込んだ。