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お〜い!竜馬 登場人物
土佐勤王党の一員。竜馬を慕って神戸海軍操練所に入るも、桂小五郎が連れてきた過激派の志士に同調して出奔する。
その後池田屋事件にて脱出を図るも、出口付近で待ち構えていた沖田総司によって討たれる。
北添佶摩
土佐勤王党の一員。望月ともども過激派の志士に同調して海軍操練所を出奔する。池田屋事件では、店主の警告に反応したところを近藤勇に討たれる。
清岡道之助
土佐郷士。野根山二十三士の一人で代表格。
捕らえられた武市ら勤王党員の解放を求める運動を行っていたが、他二十二人の隊士と共に斬首刑となる。
田中顕助（田中光顕）
土佐勤王党の一員。出番は少ないが、脱藩後は長州藩に加担して幕府と戦った後、陸援隊に参加するなど様々な方面で活躍し続ける。
作中、勤王党で唯一明治まで生き延びた人物（没年はずっと後年の時代・昭和で、90代の長寿を全うしている）。
池田寅之進
声 - 高山みなみ
通称“寅”。本作では竜馬に強い憧れを抱く弟分として描かれている。堅苦しい武市よりも竜馬を非常に尊敬しており、寝言で呟くほどだった。竜馬もまた彼を弟のように可愛がり、北辰一刀流を教授している。
お〜い!竜馬 登場人物
忠一郎が殺されたことに怒り、山田広衛と松井繁斎に単独で挑む。史実と異なり、山田に関しては不意打ちではなく真っ向からの勝負であり、竜馬の北辰一刀流の教えにより見事に勝利している。しかし、土佐では郷士は上士が相手では仇討ちは認められず、郷士と上士の対立になってしまう。郷士の仲間に匿われ、竜馬からは「絶対に上士にお前を殺させはしない」と励まされるも、武市の「今 上士と争うわけにはいかない。土佐なくしては我らも竜馬も勤王の志士として立ち上がることが出来なくなる」という考えから苦悩し、自ら切腹して果てた。本作では武市に強要されたわけでなく、あくまで竜馬を想って自らの意志で切腹しており、介錯後 竜馬は自分の刀の緒を寅之進の血汐に浸した（介錯したのは以蔵）。史実の詳細は井口村刃傷事件参照。
死後も竜馬は忘れることなく、立派な武士の鑑だったと偲んでいた。
忠一郎
史実における中平忠次郎をモデルとした人物。史実では忠次郎は寅之進の弟だが、本作では兄。穏やかな好青年で、作中 寅之進に「あんなに優しかった兄上を何故斬った!」と語られているが、仮にも侍でありながら虫けら扱いされることに我慢ならず激怒するなど、気の強い部分もある。
お〜い!竜馬 登場人物
本作では、荷車が溝にはまり難儀していたところを、たまたま通りかかった農家の女性が荷車を押してくれていた所に山田と松井が通りかかり、それに気づかず礼をとらなかった女性を妻と間違えられ、咎められたことから事件は起こる。妻ではないと釈明しても聞く耳持たず、山田らが女性に暴行しかけたため憤怒し抜刀するが、惨殺された。
平井収二郎 / 間崎哲馬 / 弘瀬健太
土佐勤王党の一員。勤王党弾圧により容堂から3人揃って切腹を命じられる。作中では処刑シーンのみの登場である。
日根野弁治
声 - 玄田哲章
小栗流道場で剣術を教える。竜馬の土佐藩時代の剣の師匠。
強面で生徒達には厳しいが、上士には頭が上がらない。竜馬の幼少時代は彼を才能のない泣き虫とみなしていたが、成長し腕を上げた竜馬を非常に気に入っており、褒め称えている。
武市富
声 - 島本須美
武市半平太の妻。夫が不在の間も留守をしっかり務め、夫婦仲は非常に円満だった良妻。基本的に大人しいが、笑い上戸でもある。
お〜い!竜馬 登場人物
半平太が土佐藩に投獄された後は彼の言いつけを守り牢屋に面会に行くこともなく、彼と同じ境遇に身を置くために夜は布団も使わず板の間で過ごすという芯の強い女性。夫の切腹後は家禄を没収されて困窮するが、明治になってから夫の名誉が回復されて養子を迎えて武市家を相続させた。晩年には夫を切腹させたことが間違いであると後藤象二郎・板垣退助の両名からも直接謝罪され、大正時代まで生き永らえて天寿を全うした。
作中では、14歳で半平太に嫁いだことになっているが、史実では半平太と年はほぼ変わらない。
後藤象二郎
声 - 荒川太郎
史実では竜馬の盟友だが、本作では幼少時から竜馬と出会っており、上士であるが故に竜馬達を見下していた。特に中盤では武市・以蔵・清岡道之助などの竜馬の多くの仲間を直接的に殺害した張本人であり、竜馬にとっては仇でもある。逆に武市や以蔵には尊敬していた叔父の吉田東洋を殺害されたことで郷士を恨んでいるため、仇という意味では同類である。
お〜い!竜馬 登場人物
竜馬脱藩後は長らく顔を合わせることがなく、再会したのは竜馬が薩長同盟締結後であり、時間はたっても両者ともその恨みを忘れてはいなかった。土佐藩家老となり、藩の実権を握りつつあった後藤は倒幕の流れに乗るため、竜馬を通じて薩摩・長州と手を結ぼうと考えるが、竜馬が自分を含めた上士を恨んでいることも理解していたため彼に斬られることを覚悟した上で命懸けで竜馬との和解に臨んだ結果、竜馬に度量を認められ土佐藩と海援隊は同盟を結ぶこととなった。以降、竜馬からは「後藤さん」と呼ばれるようになる。
竜馬と和解後は彼の人間性に触れるにつれて感化され、「土佐の後藤ではなく、日本の後藤象二郎になってやる」と語るようになる。同時に横暴な振る舞いが徐々になくなっていき、竜馬に殴られても怒りを鎮め大儀のために場を治めたり、困窮する土佐を救うために竜馬に頭を下げたりといった行動もできるようになるほどの器の大きさを見せた。
その後は竜馬と山内容堂や徳川慶喜とのパイプ役を務め、大政奉還を成すため大きな活躍をする。特に終盤は慶喜と直接対面する機会もあったため、竜馬の発破もありギリギリまで説得を続けた。
乾退助（板垣退助）
声 - 金丸淳一
お〜い!竜馬 登場人物
後藤、福岡ともども、幼少期から登場し郷士を見下している上士の一人として描かれる。激しやすい性格の後藤と異なり、いかなる時でも冷静で気丈。顔が濃い後藤と福岡の三人のなかでは、美形の顔立ちに見える。竜馬たち郷士に対しては非情に接するが、気心の知れた友人には情に篤く、特に後藤を陰ひなたに支え続けた。史実では竜馬脱藩前から尊皇攘夷論を唱えているが、本作で尊皇派に転じたのはもっと後となっている。
福岡藤次（福岡孝弟）
声 - 森川智之
後藤、乾ともども、幼少期から登場し郷士を見下した上士として描かれる。乾が土佐軍の洋式部隊の指揮官になってからは後藤の右腕的存在として共に行動することが多くなる。
後藤・乾・福岡は竜馬・武市・以蔵と対になる存在になっており、3人とも幼馴染であり身分が上がってもプライベートでは対等な友人である。
山田広衛
声 - 椎橋重
通称“鬼山田”。「理不尽な暴力」を絵に描いたような性格であり、上士以外を「虫けら」と称し、完全に見下している。相手が子供であろうと容赦しないが、殺しはしなかった点では容堂ほど非情ではない。本作では幼少時から竜馬達と出会っており、竜馬が作中最初に経験した不当な差別の体現者である。幼少期から青年期において竜馬が経験した迫害のほぼ全てに関わっていたため、竜馬に常に悔しさを抱かせ、結果的に竜馬を奮い立たせる存在でもあった。
お〜い!竜馬 登場人物
後に井口村刃傷事件にて中平忠次郎を酔った勢いではあるが、かなり理不尽な理由から惨殺したため、池田寅之進に兄弟の仇を討たれ死亡した。史実にあるように忠次郎と議論するわけでもなく、完全に悪として描かれている。作中では剣の腕はかなり高く、上士の中でも1・2位を争うほどだったと竜馬により語られている。
松井繁斎
声 - 津久井教生
通称“べんちゃら繁斎”。
通称通り、山田の機嫌をとるため常におべんちゃらばかりを口にする山田の腰巾着。基本的に山田と同類だが、あまり暴力に訴えることはなく山田の後ろからそれを眺めることを楽しんでいる小悪党である。
後に井口村刃傷事件にて寅之進にあっさり刺殺された。
佐々木三四郎（佐々木高行）
土佐藩・大監察。史実では郷士に対しても寛大だった海援隊の理解者とされているが、本作では完全に郷士を見下しており、後藤が竜馬と手を組んだ後でもそのことに納得せず、竜馬を認めなかったが、大政奉還案を聞かされた際には流石に感服していた。
吉田東洋
声 - 加藤精三
お〜い!竜馬 登場人物
山内容堂の右腕的存在。中盤における竜馬たちの敵役として描かれる。郷士を「犬」と見下す一方でその力を警戒もしており、武市に集会の禁止を命じたり、容堂へ武市に対する懐柔策を進言するなどの行動もとっている。派手好きで自分の服は絹しか着用せず、上士以外は木綿以外認めないという徹底した差別を体現していた。後藤象二郎の義理の叔父でもあり、象二郎からはとても慕われていた。
大石神影流の使い手で剣の腕はかなり高く、自身の暗殺時は、那須ら3人を返り討ちにする勢いで優位に立つが、乱入してきた以蔵によって討たれる。
佐々木加代
声 - 井上喜久子
本作の中盤のヒロイン。竜馬より数歳年上。平井加尾をモデルとしているが、史実には存在しない架空の人物。
お〜い!竜馬 登場人物
城代家老・佐々木南左エ門の娘。幼少期に竜馬と出会って彼に興味を持ち、天狗（ジョン）救出にも手を貸す。竜馬と容堂の事件以降は竜馬から「身分が違う」と避けられるようになりながらも、彼への恋心を抱くが、江戸の旗本に嫁ぐことになる。だが、竜馬への恋心を諦めきれず、また竜馬も加代に恋心を抱き続けていたため、嫁ぐ前に一度だけ竜馬を屋敷の自室に誘い抱かれた。竜馬は童貞・加代は生娘（処女）で共に初体験であったので不慣れだったが、無事に結合し破瓜の苦痛に耐えながらも竜馬と結ばれたことを涙を流して喜んだ。江戸に嫁いでしばらくは退屈な暮らしを送っていたが、夫が安政の大獄で処刑されて若くして未亡人となり、土佐の実家に出戻る。死別した旗本の夫との間に子供はいない。竜馬は脱藩した時に別れを告げ以後は生涯会うことは無かった。その後は消息不明で竜馬が終盤で土佐に戻った時も登場しない。
江戸にいたころの住居は、勝海舟の家と隣同士であった。
山内容堂
声 - 江原正士
お〜い!竜馬 登場人物
土佐藩主。本作序盤から最後に至るまで最大の悪役。上士以外は虫けらとしか考えておらず、自身の行列を横切った子供をその場で処刑するよう命じるなど冷酷な人物として描かれる。藩主としてもかなり問題のある人物として描かれており、何の信念も持たず勤王・佐幕とただ時勢の有利な方にフラフラと藩論を傾ける。幕末の四賢侯の一人でありながら、四賢侯会議を無断で放り出し土佐に逃げ帰るなどといった行動から西郷、大久保一蔵、桂などからもほとんど信頼されていなかった。幕末の四賢侯の一人と言っても、松平春嶽曰く「他の藩主と比較すればマシという程度」でしかなかった。酒を飲んでいることが非常に多く、終盤では虫歯にも悩まされ、まともな政を行うことがほとんどない。竜馬もその点は熟知していたため、新政府職制案の名簿には薩摩・長州からは藩主をリスト入りさせたが容堂は入れなかった。
若殿だったころに竜馬と出会っているが、後に成人した竜馬と対面しても当の本人は全く憶えていなかった。作中、竜馬が明確に殺意を抱いて斬りかかった唯一の人物。しかし武市からは尊王攘夷を信念とする最高の藩主と盲信されており、当の容堂は真っ先に殺したいほど武市を憎んでいたが利用価値があったため放置していただけだった（懐柔するためにわざと優しく接し、箱ごと菓子の詰め折を与えたりもしていた）。
岩崎弥太郎
声 - 中尾隆聖
お〜い!竜馬 登場人物
後の三菱財閥の創設者。郷士でありながら大変頭の回転が速く、優秀な人物。下横目として東洋に協力していることから、他の郷士たちからは蛇蝎のように嫌われている。東洋暗殺後は後藤象二郎に付いて働いているが、自身の描く野望をものにできるかチャンスをうかがい続けている。作中では描いていた商社の設立を竜馬に先越されたため、彼に嫉妬している。経済が世を動かすことに気づいている数少ない人物の一人でもある。竜馬は弥太郎をそろばんなど計算が得意なこともあり逸材として評価しており脱藩時にスカウトしたことがある。なお、作中では回想シーンを除いては少年期には登場しないが、竜馬とは幼少期のころからの顔なじみである。
中浜万次郎（ジョン万次郎）
声 - 荒川太郎
本作では竜馬と幼少のころに出会っているが、当時は海村の貧しい漁師の息子だった。その当時から竜馬の気前の良さなどに感心し、非常に気に入っていた。また、本作では竜馬が少年時代に助けたアメリカ人のジョン・エリックが漂流した万次郎を助けたという独自の展開が成されており、間接的に竜馬に命を救われたため、成人して再会してからも仲が良いが、幕府お抱えの身であったため直接顔を合わせることは少なかった。
河田小竜
声 - 肝付兼太
日本画家。なぜか褌一丁で絵を描いていることが多い。
お〜い!竜馬 登場人物
万次郎と交流があったため海外(特にアメリカ)に詳しい。酒好きであり、本作ではコメディキャラクターとしても活躍。欧米列国を相手に日本が攘夷に立ち上がっても絶対に勝てるわけがないことを理解しており、無学な志士を嘆いていた。
櫂
以蔵が用心棒をしている女郎屋「菊香楼」の人気女郎。多くの上士を客に持っている。容姿は、スタイルがよく可憐。家族に父親と二人の妹がいる。竜馬とは両思いであった。竜馬は、ついに床に入ろうとする直前で、櫂と妹たちのやり取りを見て同情して中断する。後に上士に身請けされるも、まもなく肺結核により死去する。
百姓の子供たち
架空キャラクター。名前は公開されていない。
幼少期、坂本家の近所に住んでいた貧しい百姓の子供で、10歳ぐらいの少年3人と5歳程度の幼児1人のグループ（幼児はリーダー格の少年の弟）。以蔵とは旧知の仲。
お〜い!竜馬 登場人物
もともといじめっ子の集まりで、当初は竜馬を「金持ちなだけで、弱虫のくせに刀差してる生意気な奴」と評し、竜馬からこづかいや菓子をせびったり、天然パーマの頭を馬鹿にしてからかうなどして頻繁に泣かせていた。しかし、当の竜馬はいじめられても彼らに悪意を一切持たず、「みんな僕の友達だよ」と堂々と語る。そんな竜馬と接するうちにいじめることもなくなり、花見の際に生まれて初めて白米を食べさせてもらったことで和解。竜馬の剣術試合の応援に駆け付けたり、釣りで獲った魚のうち大きなものを分け与えるなど良好な関係となっていった。
しかし竜馬が12歳のときのある日、若君だった山内容堂が行列を進めていたところ、幼児の子供が平伏を忘れ歩き回ったことで行列の前に魚をこぼしてしまう。不慮の事故だったが容堂は許さず、幼児1人と少年1人が竜馬の眼前で斬り殺され、リーダー格の少年は片腕を切断されてしまう。激怒した竜馬が容堂に斬りかかる事件へと繋がった。
事件以降は登場せず、リーダー格の少年が4年後に隻腕となりつつも成長した姿で商売をしながら暮らしているのが一度確認されたのみ。竜馬は当時のことを気に病み、顔を合わせることなく密かに商品をまとめ買いして売り上げに貢献していた。
お〜い!竜馬 登場人物
劇中で竜馬が初めて友を失う事件となった。また、結果的に母親の幸が病死する遠因にもなる。竜馬が藩主・容堂に対し激しい憎悪を抱き、自身や武市が仕えるに値しない暗君であることを気づかせる大きなきっかけとなった。このように、架空の創作ではあるが本作の大きなターニングポイントを担ったキャラクターである。
後に竜馬はこの事件を引き合いに出し、容堂を妄信する武市を説得しようとしたが、叶わなかった（武市もこの事件の一連を目撃しており、竜馬が容堂に処刑されかけた際には涙ながらに説得し救っているのだが、何故か成長後は容堂を崇拝していた）。また、竜馬と同様に少年たちと仲が良かった以蔵もこの事件を忘れてはおらず、終盤で土佐藩に捕らえられた際にこの件で容堂を糾弾している。逆に容堂の方は成長後の竜馬と対面してもこの事件を全く覚えていなかった。
読者からは「山内容堂を残酷に描き過ぎている」、「子供が斬り殺されるシーンを隠すことなく描くのは刺激が強すぎてトラウマになる」との指摘もあった。
勝海舟
軍艦奉行並・海軍奉行並。竜馬の師匠。
お〜い!竜馬 登場人物
幕閣だが旧体制然とした幕府には不満が多い。但し徳川家茂のことは非常に慕っていた。直心影流剣術免許皆伝だが、以蔵には「竹刀の試合と真剣の実戦は違う」と返され、危うく斬られかけたが竜馬の介入で助かった。開国を促していたため、当初は「日本を異国に滅ぼさせる元凶」と評されていて、竜馬も斬り殺すつもりで訪問した。
型にはまらない飄々とした人物として描かれており、竜馬と初対面した際にはただの庭師と勘違いされた。やや横暴な面があり、口も悪いため他の幕閣からは嫌われている。艦長でありながら船酔いする。終盤は竜馬の功績を語り継いでいる。第十五代将軍の徳川慶喜とは当初不仲であったが、維新後に慶喜の名誉回復のために奔走し、慶喜を明治天皇に拝謁させる段取りを取り付けて幕末に「逆賊の汚名」を受けた無念を晴らしている。そのため、晩年に慶喜と和解して慶喜の七男の精（くわし）を孫娘の婿養子に迎えて勝家を相続させている。
大久保一翁
将軍顧問にして大阪城代。海舟と共に日本全体の腐敗を憂う幕閣として活躍する、竜馬の理解者。大久保一蔵（大久保利通）と名前が一文字違いだが血縁ではない。
徳川家茂
第十四代徳川幕府将軍。海舟・一翁が仕えた青年。わずか二十一歳で病没する。
お〜い!竜馬 登場人物
海舟には 「あなたこそ最も立派な徳川の将軍でありましたぞ」 と称えられている。病弱でありながら将軍としての重圧に晒され常に苦しんでいたため、竜馬には家臣ではなく、対等な友達になってほしかったと語っている。和宮親子とは政略結婚だったが愛し合っていたと描写されている。
一橋慶喜（徳川慶喜）
第十五代徳川幕府将軍。徳川最後の将軍である。
本作では穏やかな家茂と対になる切れ者であり、冷静で無表情な為政者として描かれている。最終的に大政奉還を決意し、竜馬からは家茂と並ぶ素晴らしい将軍であり、革命の功労者と称えられている。また、竜馬は新政府に彼を副関白として加えるつもりだったと明確に描かれている。海舟とは当初は不仲だったが、維新後に自身の名誉回復のために奔走してくれたことを感謝して自身の七男を勝家の養子に与えて海舟とは縁戚関係を結んだ。
千葉定吉
声 - 糸博
北辰一刀流・桶町千葉道場師範。
千葉重太郎
声 - 森川智之
定吉の息子でさな子の兄。江戸へ修行のため上京した竜馬を暖かく迎え入れる。
後に竜馬の師となる勝海舟の暗殺を企てた人物である。竜馬のことは「竜さん」と呼ぶ。
千葉さな子
声 - 島本須美
お〜い!竜馬 登場人物
定吉の娘で重太郎の妹。中盤のヒロインの一人。美人だが北辰一刀流の達人であり、その腕前は複数の暴漢に襲われた際も彼らを蛇の目傘一本で一掃するほどである。黒船来航時には、剣を持って戦うと意気込む頼もしい女性。
竜馬の最初の江戸来訪のときは少年のような容姿だったが、2度目の来訪以降は竜馬を男性として意識し始め、髪を結い女性らしくなる。密かに竜馬に恋焦がれており、数年想いを伝えられないままだった。一大決心して結婚を申し込むも、竜馬には東奔西走する身ゆえ不幸にしてしまうので結婚はできないと伝えられ、それ以降二度と再会することはなくなる。彼女のために竜馬が残していった着物の袖を竜馬の形見とし、彼を想い続け生涯独身を貫く。
松平春嶽
お〜い!竜馬 登場人物
第十六代越前福井藩主にして政事総裁職。竜馬とは脱藩時に江戸で海舟の紹介で初めて出会った。橋本佐内や由利公正を積極的に登用して藩政改革を断行して成果を上げた。その後に竜馬から海舟の海軍操練塾の資金援助を申し込まれた際は苦しい藩財政にあって資金援助を承諾するなどしていたが、幕末の複雑な情勢に積極的な対応が出来ず幕末の四賢候の一人に挙げられるものの、これといった業績が残せなかった。本人もそれを自覚していたのか維新後に「四賢候などと世間では言われているが、本当の意味で賢候であったのは島津斉彬公唯お一人であり、他は他の凡百の大名よりはマシという程度で自分や山内容堂公など到底及ぶものではない。」との言葉を残していた。
永井尚志
幕府大目付にして徳川慶喜の秘書官。外国奉行・軍艦奉行職を歴任した、勝海舟の先輩的存在であり、そのため思考も柔軟で穏やか。竜馬の考えにもすぐに理解を示し、大政奉還案を受け入れるべきだと慶喜に提言し尽力した。
近藤勇
声 - 山寺宏一
お〜い!竜馬 登場人物
新撰組局長。剣を以って徳川に尽くし、自らの道を貫き通す武士であることを何よりも重んじる頑固者として描かれており、竜馬からは「話の通じない男」と評され苦手がられている。作中で会津藩に海舟が海軍操練塾への資金援助を断られた際にその会津藩支配下であったため、腹いせに海舟に殴られている。幕末に江戸に進撃してくる官軍を迎え撃とうとしたが自身は利き手を怪我して剣士としては用をなさなくなっており、偽名を使って官軍に投降したが正体が露見して処刑された。愛刀は虎徹。
土方歳三
新撰組副長。基本的に近藤と同類だが、より機転が利き冷酷な面も多く見せる鬼副長。会津藩も含めた幕府の兵を「泰平惚けした腑抜け侍」と考え、全くあてにせず自らの力で新撰組に手柄を立てさせていく。竜馬を斬ることに最も執着していて、後に永井尚志から命令を受けたことで斬るわけにはいかなくなっても、一人の剣士としては竜馬との決着を望んでいた。幕末には江戸に進軍してくる官軍と徹底抗戦すべく各地を奔走。近藤が処刑され沖田が病死した後も東北・蝦夷と戦い歩き、最後は函館の五稜郭の戦いで戦死した。愛刀は和泉守兼定。
沖田総司
新撰組一番組長・天然理心流師範代。長身の美形で剣の腕は非常に強く、作中では三段突きも披露しているが、竜馬にはかわされており、竜馬の剣士としての腕も高く評価していた。
お〜い!竜馬 登場人物
竜馬とは最も交流があり、若い故に近藤や土方ほど堅物ではなく、竜馬の柔軟かつ独特な考えに関心を抱いていた。敵対関係となっても竜馬の考えを否定できず、日々幕府の敵を斬るだけの自分の生き方に疑問を抱き苦悩する様子も描かれている。望月亀弥太を斬殺した際、彼が神戸海軍塾の者であると知り、動揺していた。刀は菊一文字則宗を使用しており、刀を振るう際には「菊一文字お相手致す」と発するため、当初竜馬には「菊一文字」が名前だと勘違いされていた（実際に菊一文字則宗を使用していた可能性は低く、司馬遼太郎の創作から来ている）。池田屋事件あたりから肺結核を発症し始めて後に重篤化し、江戸に進撃してくる官軍を迎え撃つべく出撃する新撰組には加わることが出来ず、近藤が処刑されたことも知らぬままに病で亡くなった。
藤堂平助
新撰組八番組長。竜馬と同じ北辰一刀流の同門。
山南敬助
新撰組総長。あまり出番はなく、後の切腹の様子も作中では全く描かれていない。
芹沢鴨
新撰組局長筆頭。本作では出番はわずか。
佐々木只三郎
京都見廻組。史実では竜馬暗殺の張本人とも言われているが、本作では明確な描写はなく出番も少ない。また、顔は描写されていない。清河八郎を暗殺している。
お〜い!竜馬 登場人物
山内容堂が江戸・鍛冶橋の土佐藩邸で開いたとされる御前試合。幕末江戸の三大道場と言われた桃井道場(士学館/鏡新明智流)、千葉道場(玄武館/北辰一刀流)、斎藤道場(練兵館/神道無念流)を中心に錚々たる剣士が出場したと言われている。しかし史実では不確かな情報も多く、試合結果も創作から来ているという説が多い。
以下は、本作劇中で登場した人物を解説。
坂本竜馬
北辰一刀流・桶町千葉道場塾頭。流派にとらわれない柔軟な戦法と強打で勝ち進む。決勝で桂と戦い、優勝。
桂小五郎
神道無念流・斎藤道場塾頭。優勝候補筆頭。抜群のスピードと技による圧倒的強さで勝ち進むが、決勝で竜馬に敗れ準優勝。
武市半平太
鏡新明智流・桃井道場塾頭だが、人望はあっても腕に自信がなかったため試合には出場せず世話役に回った（竜馬からは逃げたと評されている）。
島田駒之助
神道無念流。宮本武蔵を真似た二刀流の使い手で「今武蔵」と呼ばれている。桂と並んで優勝候補とされていたが、初戦で竜馬と戦い一瞬で敗北。
神道無念流でありながら二刀流を使う理由は師匠の言うことを聞かない捻くれた性格であるため。故に、本来なら免許皆伝の腕でありながら目録を受けていない。
上田馬之助
鏡新明智流。腕は武市よりも腕とされているが、人望がないため塾頭になれないとのこと。
桂と戦うが、圧倒的スピードを前に一瞬で敗北。
福富健次
お〜い!竜馬 登場人物
鏡新明智流。土佐上士。上田と同じく武市以上の剣の腕を誇る。準決勝で桂と戦い、唯一 桂にスピードで劣らなかった剣劇を見せ、接戦を繰り広げるが一歩及ばず敗北。桂が強すぎたため、容堂は敗北を責めることはなかった。
後に井口村刃傷事件にて、池田寅之進を守ろうとする竜馬と真剣で対決するが、結果は竜馬の圧勝。竜馬は峰打ちで済ませたため、大きな傷は負わなかった。以降は登場しない。
ちなみに、アニメ版では竜馬に「健ちゃん」と呼ばれていた。
海保帆平
名前のみ登場。北辰一刀流の千葉周作道場（竜馬の所属する千葉定吉道場とは異なる）の塾頭。竜馬と共に代表として参加するが、準決勝前に敗北したと語られている。
斎藤弥九郎
神道無念流の創立者。試合の審判を務める。
西郷吉之助（西郷隆盛）
声 - 玄田哲章
薩摩軍の総大将。基本的には温厚で、竜馬のことも高く買っていて、「日本にとってかけがえのない人物」と評しており、寺田屋事件の際には伏見奉行所を潰そうとまでした。太った大柄な女性を好みとしており、坂本家に訪れた際は乙女に対して一目惚れしていた。また、お虎という愛人がいて彼女もまた巨体の女性であり、「吉っちゃま」と呼ばれている。鰻の蒲焼が大好物。
大久保一蔵（大久保利通）
西郷と並ぶ薩摩の大将格。後の内務卿。頭脳明晰な切れ者として描かれている。つけ揚げ（薩摩揚げ）が好物で、折り紙が趣味。
お〜い!竜馬 登場人物
竜馬に対しては初対面で悪印象を抱いており以来嫌悪しているが、思想の相違というよりは、竜馬の奔放な行動から何故か不運に見舞われることが多いというコミカルな展開がなされている（竜馬に悪意は皆無）。しかしそのため竜馬が大政奉還を提案した際にも竜馬は幕府と内密に通じて幕府を救おうとしているのではないかと疑いの眼を向けていた（ただし、薩長同盟締結直前の竜馬の真摯な言動や態度には躊躇する表情も見せている）。
小松帯刀
薩摩藩家老。西郷、大久保に比べて穏健な人物として描かれている。
中村半次郎（桐野利秋）
通称・“人斬り半次郎”。示現流の使い手で普段は陽気で人懐っこい性格だが、敵対するものを斬ることには躊躇しない。同じ人斬りとして新兵衛、以蔵のことを尊敬している。
薩摩人の中では長州に対して好意的だった数少ない人物。義侠心を重んじており、涙もろい。中盤からは髷を切っている。
五代才助（五代友厚）
薩摩藩士。高杉晋作が上海に渡航した際に、同行していた人物の一人。
田中新兵衛
通称・“人斬り新兵衛”。朔平門外の変で姉小路公知が暗殺した張本人と思われたが、自害したため真相は不明。武市とは交流があり、彼の下で剣を振るっていたらしいが...
島津久光
薩摩藩主島津忠義の実父で後見人。藩政の実権を握る。
吉田松陰
声 - 安原義人
お〜い!竜馬 登場人物
長州藩士で、桂たちの師匠。竜馬が初めて江戸に出てきた際に桂・高杉・伊藤・久坂と共に対面しており、その時黒船来航を眼にし、衝撃を受ける。愛国心の塊のような人物であり、喜怒哀楽が激しく、初対面の竜馬の前でも世の中の動乱を嘆いて号泣していた。
行動も非常に過激で、異国の技術を学ぶため黒船に密航しようとするが失敗、幕府に捕らえられ安政の大獄にて斬首されるが、辞世の句はその後の志士たちに大いに影響を与えた。
桂小五郎（木戸孝允）
声 - 中村大樹
長州藩の代表格。作中きっての美男子。竜馬とはふとしたきっかけで、江戸で出会う。本作では竜馬と御前試合で戦って敗北しているが、剣の腕は超一流と万人が認めていた。しかし、その腕を自慢することもなく暗殺に腕を振るうこともなく竜馬と同じく生涯人を斬ったことは無かったとも言われている。
変装の名人で逃亡生活や密会などの際、乞食や町人などに扮しているが、整った顔立ちを活かして女性に化けるのが一番得意である。常にクールで、他人にほぼ笑顔を見せることはない。
お〜い!竜馬 登場人物
理知的で生真面目な性格だが、長州の代表であるという意識が強すぎて日本全体のことまでは考えが回りにくく融通の利かない場面も多々ある。薩長同盟の計画を知った藩士達に目の敵にされ、陰口を叩かれたり自宅に石を投げ込まれたりと様々な嫌がらせに遭った際には、睡眠時にうなされて泣き叫ぶ等繊細な一面もある。それ故か、維新後は胃痛に苦しみ体調が優れない中で新政府の中枢として活躍したものの、征韓論で敗れた西郷と袂を分った末の西南戦争の最中に京都で病状が悪化して死去した。
高杉晋作
声 - 飛矢馬剣
「静」の桂に対して「動」の存在。奇兵隊創始者。
やや過激で激昂しやすい性格ではあるが、桂よりも器は大きく、竜馬が薩長同盟を持ちかけたときにも薩摩への怒りをこらえ倒幕のために受け入れるという度量を見せ、竜馬から「やっぱりあんたは肝がでかい!」と賞賛された。原作者の武田鉄矢も「高杉ってすごくかっこいい奴だよね」と語っている。
お祭り騒ぎが大好きで、頻繁に三味線を持ち唄っていた。戦では策略に富み、幕軍を蹴散らしていくが、大政奉還直前に肺結核で死亡。竜馬からは「戦の天才ではあったが、決して戦好きではなかった、風流な人だった」 と評されている。
本作では上海を訪れた時にジョン・エリックの航海に同行していた竜馬と出会っており、拳銃もこの時に渡している。
伊藤俊輔（伊藤博文）
声 - 辻谷耕史
お〜い!竜馬 テレビアニメ
1992年4月7日から1993年3月30日にかけて、NHK総合テレビでテレビアニメ化された。全39話。NHK地上波の新作アニメ枠の作品として初めて、ステレオ放送を行なった作品である。
原作での残酷描写やアダルト描写は極力抑えられており、容堂が子供たちを処刑するシーンに関しては、流血や切断はカットされた。また原作であった竜馬の筆下ろしの場面も、スタッフ間での協議の結果、「やめときましょう」との結論で描かれないことになった。
アニメ放送中は原作が続いていたことから、原作に先駆け、アニメオリジナルの形で最終回を描くことになり、上海から帰国後の明治維新までの竜馬の行動、および国内情勢は全てダイジェストで描かれ、暗殺シーンへと繋げている。
本放送は火曜19:30枠であったが、この時間帯のアニメ枠は『子鹿物語』以来で、現時点では本作が最後である（実質的に前番組にあたる『アニメひみつの花園』は金曜19:30枠、後番組にあたる『忍たま乱太郎（第1期）』は土曜18:10枠である）。
本放送当時の広報資料等では「歴史上の人物の生い立ちが学べる大河アニメ」と書かれていた。
主題歌のオープニングテーマ「くそったれの涙」、エンディングテーマ「風の一歩」は原作者の武田が歌っている。
お〜い!竜馬 テレビアニメ
VHS化、レーザーディスク化は放送当時にされており、2010年3月に角川映画より完全版DVD-BOXが発売された。また、NHKでは長崎県限定で2009年11月9日より再放送されたものを除き、地上波・BSのどちらでもこれまでに一度も再放送されたことがない。パッケージソフトでは全39話となっているが、本放送時の最終回は第35話から第39話を編集した70分スペシャルとなっている。
オープニングテーマ「くそったれの涙」
作詞 - 大津あきら / 作曲 - 鈴木キサブロー / 唄 - 武田鉄矢
後に青年期の竜馬の声を担当した関俊彦が、BS11で放送している「週刊コミックTV コミソンタイム」においてカバーしており、「真・週刊コミックTV+ コミソンCD 81プロデュースVer.」に収録。
エンディングテーマ「風の一歩」
作詞 - 大津あきら / 作曲 - 鈴木キサブロー / 唄 - 武田鉄矢
本編終了後の約5分間を使い、物語に関係する場所・人物等をより具体的に紹介し、補足するコーナー。それ以外にも以下のようなものもあった。
NAMCO x CAPCOM
『NAMCO x CAPCOM』（ナムコ クロス カプコン）は、カプコンの許諾を受けて、モノリスソフトが開発し、ナムコが製造、2005年5月26日に発売したPlayStation 2用のシミュレーションRPGである。通称「ナムカプ」。
NAMCO x CAPCOM 概要
ナムコとカプコンの新旧キャラクター200以上が登場する両社のクロスオーバー作品。本作のディレクターである森住惣一郎は、かつてバンプレストでスーパーロボット大戦シリーズのシナリオに関わっており、ゲームオリジナルの主人公を立てつつ著名な既存作品からのゲストが大きな位置を占める点が同シリーズと共通する要素になっている。一方で、登場ユニットが等身大の人間キャラクターであることと、アクション性を伴った戦闘システムで差別化されている。
当初はオリジナルキャラクターを使用したシミュレーションRPGの企画であり、ナムコ50周年に向けたお祭り要素としてゲストキャラクターに『ワルキューレの伝説』のワルキューレや『ゼノサーガ エピソードI［力への意志］』のKOS-MOSといった新旧様々なナムコキャラクターを登場させる予定だったが、よりインパクトのある内容にするために他社のキャラクターも登場させる案が出され、人気キャラクターを多数擁するカプコンとのコラボレーション企画に決まった。
NAMCO x CAPCOM 概要
初回購入特典は、ゲーム中に登場するキャラクターたちのオリジナルタイトルの楽曲など15曲が収録された「スペシャルサントラCD」。
この作品の後にモノリスソフトが開発を担当した『無限のフロンティア スーパーロボット大戦OGサーガ』『無限のフロンティアEXCEED スーパーロボット大戦OGサーガ』には、本作の主人公である零児と小牟、KOS-MOSなどが登場している。
NAMCO x CAPCOM ゲームシステム
ユニット
単独（ソロユニット）か2人ペア（ペアユニット）の2種類がある。一部のユニットは、イベントによりソロユニットからペアユニットに変化する。システム上の差は特にないが、ソロユニットからペアユニットに変化することでステータスや使用できる技の内容や性能が変化する。
ペアユニットの場合、攻撃時の初手と防御時の被ダメージの担当が決められている。
行動
行動はAP（アクティブポイント）を消費して行う。消費したAPはステージフェイズの経過にともなって上昇し、10に達するごとに行動可能になる。
数値上APは10が上限で、同時に複数のユニットがAP10に到達した場合、速度の高いユニットから行動を開始する。
攻撃戦闘（BA攻撃）
BAはブランチアサルトの略称。攻撃範囲に敵がおり、敵を選択すると戦闘開始。戦闘方法はコマンド式だが、格闘ゲームの様な複雑なものではなく、方向キーを押しながら各種ボタンを押す方式。攻撃するごとに溜まる必殺値が100に達すると、それを全て消費して必殺技を使用できる。
NAMCO x CAPCOM ゲームシステム
空中に浮かせた敵に続けてヒットさせると「AERIAL HIT」表示がされ、ヒット数とユニットごとに設定されたタイプにより与えるダメージや気絶値、獲得アイテム等にボーナスを得る。また、すべての通常技で攻撃すると攻撃エクストラが発生し、HPかMPのどちらかが回復する。
MA攻撃
マルチプルアサルト（複数攻撃）の略称。『スーパーロボット大戦』の「MAP兵器」や「合体攻撃」「全体攻撃」に相当するもので、一人または複数のユニットがMP50を消費することで敵1体から3体に同時攻撃できる。下節「MA攻撃一覧」も参照。
防御戦闘
敵に攻撃される時はノーガード、AP消費しダメージを半減する通常防御、必殺値とAPを消費しダメージをわずかにする攻撃回避いずれかを選択し、ノーガードか通常防御なら戦闘開始。表示される十字キーの方向をタイミングよく押すことで、成功率により防御エクストラが発生しAPが上昇する。
ユニットによっては必殺値とAPを消費してカウンタースキルを選択でき、反撃をすることができる。また、隣接するユニットが「かばう」能力を持っていれば代わりに防御させることができる。また、カウンタースキルは原作の技やテクニックが採用されている。
NAMCO x CAPCOM ゲームシステム
スキル
ユニットが持つ能力を表現したもの。コマンドタイプとオートタイプに大別される。コマンドタイプのものは使用する際MPを消費。オートタイプのものは常に、あるいは特定の条件を満たすことで自動的に発揮される。
BGM
味方キャラクターの行動の際、それぞれの元のゲームで使用されていたBGMがハード音源に合わせたアレンジの上で流れるようになっているが、『ストライダー飛竜』や『魔界村』などのように原作が古くPSG音源やFM音源でBGMが作成されていた場合、大幅なアレンジが施されている。また、行動時ではなくイベントシーンのみに原作BGMが流れるキャラクターもいる。
NAMCO x CAPCOM ストーリー
10年前、渋谷にて起きた2つの組織の戦い。「ゆらぎ」と呼ばれる空間の歪みを起こして異世界を繋ごうとした「逢魔」と、それを阻止しようとした政府の特務機関「森羅」の戦いは、「森羅」が「ゆらぎ」の出現を阻止したことによって幕を閉じた。
しかしそれから10年、「ゆらぎ」は今ひとたび世界を蝕んでいた。交わるはずのない異世界が連結し、そして過去に撃破、封印されたはずの悪役たちが次々と復活する。
「森羅」のエージェントである有栖零児と小牟は、「ゆらぎ」の真相を追っていくうちに、様々な異世界を冒険し、そこでかつての巨悪を倒した英雄たちや様々な強者たちと出会い結束し、事件の裏側に潜む陰謀と対峙する。
NAMCO x CAPCOM 世界観
本作の舞台は、5つの異世界より形成されており、参戦作品の世界観はすべていずれかの世界に属している。本来は交わることのないこれらの世界に「ゆらぎ」によって人物や場所が別の世界や時代へと飛ばされるという混乱が起きる。
同じ世界に属する作品に関しては世界観およびゲーム内での出来事が同一世界上でのこと（ハイパーリンク）として扱われており、ある作品の人物やキーワードを、同じ世界に属する人物や、原作の世界観的に繋がりがある世界に属する他作品の人物も知っている。
物質界
NAMCO x CAPCOM 世界観
現実の地球に近い世界観の「20XX年」と、それよりはるかに文明が進んだ世界である「超未来」に分かれる。
20XX年
現実の21世紀初頭に近い世界で、渋谷や六本木などが存在する。
本作のオリジナル主人公たちや、『超絶倫人ベラボーマン』『鉄拳シリーズ』『ワンダーモモ』『ガンサバイバー4』『ストリートファイターシリーズ』『ディノクライシス』『ファイナルファイトシリーズ』『燃えろ!ジャスティス学園』が属する。
超未来
20XX年よりはるかに文明が進み、人々が宇宙各地に居住するようになった時代。実際に戦闘の舞台になることはなく、登場人物は全員20XX年、あるいは同時代の異世界に転移して戦いを繰り広げることになる。
『ゼノサーガシリーズ』『ディグダグ』『バーニングフォース』『バラデューク』『キャプテンコマンドー』『ストライダー飛竜』『ロストワールド』『ロックマンDASHシリーズ』が属する。
幻想界
人間の他にさまざまな亜人が生活している、剣と魔法のファンタジー世界。
神々の世界である神界と深い関わりを持つ世界であり、ここに属するキャラクターたちの中には各々の主となる神を通じて他の世界の存在を認知している者が多い。
『クロノアヒーローズ』『テイルズ オブ デスティニーシリーズ』『ドルアーガの塔 / イシターの復活』『ワルキューレの冒険 / 伝説』が属する。
魍魎界
戦国時代前後の日本と似た世界。作中では実際に過去の物質界である可能性も示唆されているが、詳細は不明。
『源平討魔伝』『ソウルキャリバー』が属する。
魔界
魔物や妖怪が住む世界。統治者は『妖怪道中記』の閻魔大王。
『妖怪道中記』『ヴァンパイアシリーズ』『魔界村シリーズ』が属する。
神界
神々の住む世界。女神イシターやワルキューレはこの世界の住人。
『ドルアーガの塔』のイシター神殿や『クロノアシリーズ』の天空寺院が存在する。
NAMCO x CAPCOM 登場キャラクター
名前の後に*があるのは敵キャラクター、#があるのは戦闘に参加しないイベント専用のキャラクター。最初に敵として登場し、途中で仲間になるキャラクターは印をつけていない。
有栖 零児（ありす れいじ）
声 - 井上和彦
本作の主人公。日本政府の特務機関「森羅」のエージェント。年齢は24歳。「護業抜刀法」の使い手で、二本の刀「火燐（かりん）」「地禮（ちらい）」とショットガン「柊樹（ハリウッド）」を設置した「護業（ごぎょう）」と、金色の拳銃「金（ゴールド）」を用いて怪異と戦う。冷静沈着で寡黙な性格であり、相棒である小牟の冗談めいた発言に呆れながらも、それにあわせた的確な突っ込みを入れる。「そいつは重畳」が口癖。父の正護（しょうご）も森羅の一員だった。整理整頓はあまり得意ではなく、本人にしてみれば「あれはあれで整理されている」とのこと。
渋谷での異変解決に出動するが、そこで次元を越えてきた存在に遭遇しいくつもの世界を渡り歩くことになる。
10年前は組織の養成所で教育を受けており、当時勃発した逢魔との戦いで父・正護を亡くしている。額の傷はその際に沙夜の「鎬」によってつけられたもので、沙夜が近くにいると傷が疼き始める。
作中では一度だけたばこを吸う場面がある。
NAMCO x CAPCOM 登場キャラクター
ディレクターの森住により「井上和彦の声の主人公」というイメージから発注されたキャラクター。身長は設定されていないが、森住によると180cm強でプロレスラーのイメージだという。
小牟（シャオムゥ）
声 - 南央美
零児のパートナー。一見人間だが正体は仙狐と呼ばれる中国の狐の妖怪。10年前、新人だった零児に戦術のいろはを叩き込み一人前のエージェントに育て上げた先輩である。仕込み錫杖「水燐（すいれん）」と拳銃「銀（シルバー）」、そして数々の術で零児をサポートする。
765歳と高齢だが、仙狐は1000歳から成体として扱われるため、仙狐として見ればまだ若者。漫画やゲーム、インターネットなどのサブカルチャーが趣味で、大のプロレスファン。よほどの危機的状況下でない限りは、いついかなる時も軽いノリを崩さないひょうきんな性格で、コミックやゲーム作品、プロレスラーの台詞などを引用したマニアックなパロディ発言を連発する。かつては零児の父である正護と組んでいた。油揚げが好物。
身長は設定されていないが、森住によると小柄なイメージで140cmほど、『無限のフロンティア』以降は10cmアップして150cm強だという。『無限のフロンティア』公式サイトのキャラクター紹介の解説では、外見年齢は14〜15歳ほどとされている。
NAMCO x CAPCOM 登場キャラクター
森住によると「美少女」「チャイナ服」「ポニーテール」はヒロインに不可欠な要素であり、基本デザインはすぐに決まったが初期案では銀髪の人間の予定だった。古くから日本に存在する組織の構成員がチャイナ服を着ているという理由付けとして、陰陽道と言えば安倍晴明、安倍晴明と言えば「母親は狐の妖怪（霊狐）という伝説」、狐の妖怪と言えば中国の妖怪「九尾の狐」ということで「数百歳の狐の妖怪」という設定となり、髪の色が金髪になり狐の耳が追加され、ポニーテール部分を尻尾に見立てて毛先が黒いデザインとなった。
名前の由来は森住が上海観光で会った「牟（むー）」という名前のキャバクラ嬢と、中国で親しみを込めて名前の頭につける「小（シャオ）」。モチーフは童話の『ごんぎつね』。
沙夜（さや）*
声 - 折笠愛
「森羅」と敵対し、世界に混沌を招くことを目的とする組織「逢魔」の構成員。外見は成熟した大人の女性だが、正体は歳を経た妖狐。同じ狐の妖怪である小牟が中国生まれなのに対し、彼女は日本生まれである。「后暁（ごぎょう）」と呼ばれる5種類の武器を用いる。
NAMCO x CAPCOM 登場キャラクター
十年前の事件の時も計画の実行役として活動しており、正護や小牟、そして当時新人だった零児と交戦。正護を死に追いやり、零児の額に傷痕をつけるも敗れ、力の回復に努めていた。自分を父の仇と狙う現在の零児に対して「いい男になった」と述べるなど人を食ったような言動で、小牟のようにどこからか引用してきた台詞を使うこともある。
キャラクターコンセプトは「主人公のライバル組織に所属する女幹部」であり、武器は零児の「護業」を、キャラクターの特徴は小牟の「狐の妖怪」を取り入れる形となっている。「森羅」とライバル組織である「逢魔」はどちらも陰陽道がベースになっており、零児の武器「護業」と沙夜の武器「后暁」も同系統のものになっている。
当初は残忍でイヤミなキャラクターの予定だったが、小牟との絡みや折笠の演技による影響で「人のいいお姉さん」としてキャラクターが確定した。
九十九（きゅうじゅうきゅう）*
声 - 折笠愛
本作のラストボス。九十九（つくも）計画によって創り出された巨大戦闘兵器。正確には数多の付喪神が取り憑いたパーツから構成された神の集合体のような存在。10年前、零児の父である正護（しょうご）が命を掛けて次元の狭間に封じ込めたが、沙夜を生贄として復活する。腹部には沙夜が取り込まれており、声は沙夜と同じ。強引に次元の壁を越えたために下半身を失っているが、それでも強大な力を持つ。
片那（かたな）*
NAMCO x CAPCOM 登場キャラクター
声 - 水谷優子
複数存在する沙夜の分身。全身黒い服で固めた沙夜とは対照的に白い服をまとっている。感情を持たず、戦場では沙夜の命令に従うのみの存在で、日本刀を用いて戦う。
実は九十九計画の計画の遂行のために作られた沙夜のクローンで、九十九の復活に必要な異界の力を取り込むための器として作られた存在。
毒牛頭（どくごず）*
沙夜に付き従う、牛の頭を持つ鬼。体力と攻撃力に優れ、攻撃に毒属性を持つ。
毒馬頭（どくめず）*
毒牛頭と同じく沙夜に従う、馬の頭を持つ鬼。伝承上の牛頭馬頭のように、常に毒牛頭とセットで登場する。
鎌鼬（かまいたち）*
世界各地に出現する、両手が鎌になった妖怪。蒼（そう）、橙（とう）、紅（こう）の3種類がいて、色によって鎌の大きさが違い、性能や得意とする戦闘距離が異なる。
天狗（てんぐ）*
沙夜に付き従うカラス天狗。悪天狗（あくてんぐ）と上位種の業天狗（ごうてんぐ）の2種類がいる。
本作に登場するクロノアシリーズのキャラクターたちは、ゲームボーイアドバンス版『クロノアヒーローズ』の世界観と設定を下敷きにしている（風のクロノア#世界観も参照）。また、ボイスも初期作品のような独自言語ではなく、普通の日本語で喋る。作中に登場するステージは『風のクロノア2 〜世界が望んだ忘れもの〜』をベースとしている。
クロノア
声 - 渡辺久美子
NAMCO x CAPCOM 登場キャラクター
風の村ブリーガルに住む、長い耳とパックマンマークの青い帽子が特徴の少年。風を操る力を持つ。他にもブーメランやハンマー、ウインドソードなど多くの武器を使う。性格は元気でやや楽天的。ヒーローに憧れている。
ガンツ
声 - 櫻井孝宏
「金色の死神」の異名を持つ美形の賞金稼ぎ。父を騙して殺したジャンガをクロノアと共に追っている。愛用のエアバイク「レッドクラン」を駆り、父の形見の二挺拳銃を始め様々な銃火器を操る。皮肉屋で自信家。今作ではクロノアとペアを組んでいる。
原作には「女が苦手」という設定があったが、本作品の女性とは普通に接している。同じバイク乗りということで、天現寺ひろみとは連携攻撃が行え、彼女にバイクを交換しないかと持ち掛けている。
ジョーカー*
声 - 古川登志夫
正体不明の道化師。とぼけた風貌の裏に狡猾な知恵を、ふざけた言動の裏に高い力を潜ませる実力者。本作ではドルアーガの元で動いているが、重要な情報をアスタロトに漏らすなど、行動原理はあくまでも自分本位。
ジャンガ*
声 - 檜山修之
NAMCO x CAPCOM 登場キャラクター
かつてガンツの父バッツと組み、最高のコンビと言われていた賞金稼ぎ。しかし実際はバッツを利用していただけで、最後には彼を裏切り殺害している。命乞いをするふりをして相手の隙をうかがうなど性格は卑劣で、相手をなぶることを愉しむ残酷さも併せ持つ。両手に装着した毒の爪と素早い動きが武器。本作ではドルアーガに雇われ、彼の復活のために暗躍。ジョーカーとは共に行動している場面が多い。「毒の爪のジャンガ」のあだ名がある。
第6話では同じ猫種族のフェリシアと対面し口説くシーンがある。
ムゥ*
声 - 木川絵里子
幻獣の一種で、通常の個体のほか、巨体のジャイアントムゥ、盾を持つたてムゥ、巨体で盾を持ったジャイアントたてムゥ、金と銀の鎧をかぶったよろいムゥ・きん、よろいムゥ・ぎんがおり、性質が違う。
グリッヅ*
ムゥ同様に幻獣の一種。銃で攻撃してくる通常の個体と、ミサイルのような武器を使うグリッヅファランクスがいる。
ロロ#
天空寺院で巫女見習いをする少女でクロノアの幼なじみ。少しそそっかしいが素直で頑張り屋。
大巫女（おおみこ）#
幾つもの世界との通路となりうる天空寺院の管理を任されている巫女。高い魔力と強い責任感を持つ。互いの立場を理解した上で平八に交換条件で頼みごとを承知させるなど、したたかでもある。ジョーカーにその身を狙われている。
平景清（たいらのかげきよ）
声 - 置鮎龍太郎
NAMCO x CAPCOM 登場キャラクター
源氏一門を滅ぼすために地獄より蘇った平家の武士。今作では案内人として付けられたたろすけとペアを組む。ストーリーが進むごとに「三種の神器」を入手して強化されていく。
源頼朝（みなもとのよりとも）*
声 - 大塚明夫
かつて魔族に魂を売り渡して平家を滅ぼした、源氏の総大将。一度は景清に倒されたが、死してなお景清への怨みは消えておらず、世界の混乱に乗じて部下を引き連れ黄泉の国から舞い戻る。
源義経（みなものとよしつね）*
声 - 千葉一伸
兄・頼朝と同じく魔の者と化した若武者。
基本的な設定は『源平討魔伝』と変わらないが、笑い方が「ひゃっはっは」から「ひょひょひょ」に変わった。行動ターンになると「殺して進ぜよう」といった原作の台詞を口にする。
武蔵坊弁慶（むさしぼうべんけい）*
声 - 郷里大輔
源氏一門にて源義経に仕える荒法師。恐るべき怪力の持ち主で、巨大な鉄棒を振るって戦う。
木曽義仲（きそのよしなか）*
声 - 野中秀哲
『源平討魔伝 巻ノ弐』からの登場。木曽の山中で育った源氏の武将。源氏の尖兵として戦う。
骸骨*
刀を持った骸骨で、かつて地獄にて平景清と戦った。
琵琶法師（びわほうし）*
声 - 渡辺英雄
各地で琵琶による弾き語りを行う奇妙な法師。原作での行動パターンを反映し、毒属性の攻撃を持つ。
風神（ふうじん）*
声 - 望月健一
NAMCO x CAPCOM 登場キャラクター
風を司る神で、かつて因幡の国で平景清と戦った。
雷神（らいじん）*
声 - 望月健一
雷を司る神で、かつて讃岐の国で平景清と戦った。
鬼姫（おにひめ）*
声 - 木川絵里子
十二単に身を包んだ鬼の姫。
安駄婆（あんだば）#
声 - 木川絵里子
源氏の台頭に伴い亡者となった平景清を蘇らせた三途の川の渡し守。源氏の復活に伴い再び景清を現世に呼び戻した。閻魔大王とは旧知の仲にある。零児たちを迎えた際、一度だけ店を開く。
シオン・ウヅキ
声 - 前田愛
ヴェクター・インダストリー所属の女性社員で、KOS-MOS開発計画の主幹技師。今作ではM.O.M.O.とのペアユニットとなっている。
KOS-MOSの身体にエンセフェロン・ダイブを試みた所、何かの拍子で次元転移に巻き込まれ、未来の時間軸から20XX年の現代に飛ばされてしまう。
零児たちが最初に出会う異次元の住人であり、困惑しながらも共同で敵に立ち向かう。
メカニックとしての本能がうずくようで、コブンやわや姫など敵味方問わずメカを見ると分析を始めることがある。
KOS-MOS（コスモス）
声 - 鈴木麻里子
対グノーシス用に開発された戦闘用アンドロイドで、正式名称は「対グノーシス専用ヒト型掃討兵器KP-X」。擬似人格OSが搭載されている。
NAMCO x CAPCOM 登場キャラクター
アンドロイドだけあって口調も器械的で人間味があまりないが、ヒルベルトエフェクトや高度なセンサー機能での索敵や女性的なボディに秘めた強力な戦闘力で一行をサポートする。
本作での姿はバージョン1だが、バージョン2の技も使用する。
M.O.M.O.（モモ）
声 - 宍戸留美
ヨアキム・ミズラヒの手によって造られた人造人間、百式レアリエン。本作ではシオンとペアを組む。希少なレアリエンということでシルフィーに目を付けられており、彼女から服をもらったりしている。
アレン・リッジリー#
ヴェクター・インダストリーの社員で、KOS-MOS開発計画の副主任。本作の超未来の登場人物のうち、唯一次元転移に巻き込まれなかった。
グノーシス*
人類を襲い敵対する謎の存在。ゴブリン、ゴーレム、グレムリン、フェアリー、スヴァロギッチ、ペルーン、ストリボーグなどの種類がいる。
キャラクターの外見などは『ソウルキャリバー2』が基になっている。
御剣平四郎（みつるぎ へいしろう）
声 - 森川智之
邪剣「ソウルエッジ」を追い求める剛剣の使い手。同じ剣を追っているタキとは反目しあっているが、今作では休戦している。かつて種子島（火縄銃）と勝負し敗れたという経験ゆえ、銃火器をもった敵には目ざとい。
タキ
声 - 瀧本富士子
NAMCO x CAPCOM 登場キャラクター
封魔の里のくノ一で、邪剣「ソウルエッジ」を破壊する密命を帯び行動している。今作では物語の中盤から、同じ夢想抜刀流の使い手であるわや姫とペアを組むことになる。
シャレード*
破壊された「ソウルエッジ」の破片が人の姿を形作ったもの。邪剣の化身とも言える存在で、高い戦闘力を持つ。
邪剣ソウルエッジ#
かつては普通の剣だったが多くの戦いを経て人々の邪念を受けて呪いの武器となった邪剣。ソウルシリーズでは一部の破片などを使って二振りの剣として作成されて登場していたこともあった。強大な力を持っており、本作に登場するソウルエッジは「全てを断ち切る剣」として登場し、次元を移動する力を持っている。
ベラボーマン
声 - 稲田徹
α遊星人から授かった超変身物質の力によって変身能力を獲得し、伸縮自在の手足を駆使して1年前に発生した新田四丁目事件を解決したスーパーヒーロー。その正体は保険会社勤務のサラリーマン中村等。復活した悪魔の影を感じ取り、その生贄として狙われている神田桃のもとに駆け付けて超変身物質を授け、共にペアを組んで戦う。
性格は温和だが、サラリーマンの気構えとヒーローの誇りを併せ持つ。妻帯者であり、妻と息子、娘の4人家族である。また、原作では手足のみならず首まで伸びるが、攻撃手段としては再現されていない。
わや姫
声 - 鈴木麻里子
NAMCO x CAPCOM 登場キャラクター
爆田博士に造られた女忍者型戦闘用アンドロイド。序盤は敵として登場するが、後に命を救われたことで仲間となる。本作ではタキの流派である夢想抜刀流をプログラムされており、仲間に加わってからはタキとペアユニットとなる。また、敵として彼女のレプリカが登場する。
その頭脳プログラムは本物の人間とほぼ変わらない思考や感情の表現を実現しており、未だ円滑なコミュニケーションには遠いKOS-MOSとの差を見せつけられたシオンを落胆させたほど。
本作ではアンドロイドだが、原作ではサイボーグである。
ブラックベラボー*
声 - 関智一
ベラボーマンに酷似した黒いスーツに身をまとった、ベラボーマンの永遠の宿敵。正体はライバル会社「ミロ保険」のサラリーマンである妙島。一年前の事件では爆田軍団の一員としてベラボーマンと戦い敗れている。ベラボーマンに勝つことに執念を燃やし、行く先々で出会う様々な組織と関わりあいながら戦いを挑み続けてくる。
ベンジャミン大久保彦左衛門*
声 - 渡辺英雄
爆田博士によって製造されたヘビメタ忍者型アンドロイド。怪しい日本語を連呼しながら手裏剣を投げつけてくる。
ピストル大名*
爆田博士製造のアンドロイドで、頭のマゲが巨大なピストルになっている。
爆田博士（ばくだはかせ）#