お〜い!竜馬 登場人物
長州藩士。竜馬や松陰、桂、高杉、久坂と共に黒船の姿を眼前にして衝撃を受け、その後も長州藩の第一線で活躍する。桂よりも高杉を慕っており、常に高杉に付いていたようで維新後に病死した高杉を称える碑を残している。幕末では目立った活躍は無かったが、維新後に桂の死後長州の中心的存在となり、後に初代総理大臣に就任した。
久坂玄瑞
声 - 佐久田修
長州藩士。竜馬らと共に黒船の姿を目の当たりにする。禁門の変にて戦うが追い詰められ、自害する。
井上聞多（井上馨）
長州藩士。袖解橋の変後に登場しているため、顔中傷だらけである。
山縣狂介（山縣有朋）
長州藩士。後の陸軍卿。
吉田稔麿
長州藩士。池田屋事件にて沖田総司に惨殺される。
三吉慎蔵
長州藩士。宝蔵院流槍術の使い手で竜馬の護衛を務める。寺田屋事件ではその腕前を披露し活躍する。
おうの
高杉の妾（愛人）。
本作では高杉の肺結核を知りながら甲斐甲斐しく世話を焼く女性として描かれている。また高杉の最期の言葉「吉田へ...」は、竜馬からは「彼女のもとへ行きたい」という意味だったと解釈されている（他の長州藩士は吉田は奇兵隊総本山のことで、「もっと幕府軍と戦いたい」という意味で捉えていた）。
村田蔵六（大村益次郎）
医者にして兵学者。戦の指揮を執り、高杉の肺結核の治療も行っていた。肖像画を再現してか頭が異様に大きく、それが原因で散々な目に遭ってしまう。
来島又兵衛
長州藩士。禁門の変にて死亡。
広沢真臣
近藤長次郎
声 - 鈴木晶子（幼年期）、三木眞一郎（青年期）
海援隊隊士。もとは土佐の町人で饅頭屋であり、元土佐勤皇党員。
本作では武市や以蔵と同様、竜馬と幼馴染である。幼いころから勉強熱心であり、友人と一緒にいる時なども一人本を読んでいることが多かった。貧しさ故に学習塾に通うことはできなかったが授業をこっそり盗み見ただけで漢字をスラスラ書くなど、かなり優秀な人物であり、勉強が苦手だった竜馬を感心させる。自分が持つより長次郎が持ったほうがいいと考えた竜馬から教科書を手渡され感激し、以来 友人となる。以蔵とは貧しい境遇から旧知の仲であり、ともに饅頭を売りさばいて真剣を買うことを約束していた。
成人となってからは土佐勤皇党に加盟し、武市について上京して来るが、勝海舟に弟子入りした竜馬について行くことに決め、神戸海軍操練所に入る。竜馬が亀山社中を設立後は持ち前の頭脳を活かして経営に深く関わり、特に英語は陸奥陽之助（陸奥宗光）を追い抜くほどでありトーマス・ブレーク・グラバーとの様々な商談に貢献。しかし、もともと勤皇の志も低く、学問追求の方により関心を持っていたため社中で孤立し始め、独断でイギリス単独留学を決めるという暴挙に出てしまう。さらに、密航船に乗りイギリスに渡る予定が嵐で船が出せず、そのことが社中の者にもすでに知られていたため、糾弾を受けることになり、「私利私欲のために勝手な行動に出た裏切り者は切腹して詫びる」という社中の掟により、切腹して果てた。本作では切腹を強制されたわけではなく最終的な判断は彼自身に任されたため、逃げることも可能だったのだがそれをせず、介錯もなく1人で切腹した。また、このとき竜馬は薩長同盟のために不在であり、裁決は他の隊士によって決められた。
幼少時より生真面目で堅実な性格をしており、作中ではかなりの常識人に当てはまる。武市や以蔵亡き後に、亀山社中の経営に熱心な竜馬に対して「幼いころからの親友だった彼らが殺されて悔しいはずなのに、何故 商売ばかりで自分達の気持ちを酌んでくれないのか」と咎めるシーンがある。
沢村惣之丞
声 - 緑川光
元土佐勤皇党員。竜馬と共に土佐脱藩し、以降苦楽を共にしてきた長い付き合いの隊士。
尊王攘夷の意志はあるが、臆病でもある小男。本作では時として竜馬を罵倒することもあれば、褒めちぎることもあるなど喜怒哀楽の豊かなコミカルなお調子者として描かれている。また相当な頑固者でもあり、柔軟な考え方の竜馬とは意見が食い違うこともあり、陸奥とは犬猿の仲。
本作では竜馬が勝海舟を斬ろうとしていた際に話に加わり、当初は勝を斬ろうとしていたが竜馬に言いくるめられ弟子となった。チーズが大好物。
テレビアニメ版では、竜馬の脱藩の手伝いに白石正一郎（声 - 星野充昭）のところにいる下関まで、京に向かう島津久光の噂を聞いた攘夷志士に促されて、竜馬と袂を分かつ。
岡本健三郎
通称“岡健”。土佐郷士でありながら下横目（役人）を務める佐幕派の人間だったが脱藩し、竜馬について神戸海軍操練所に入隊する。土佐郷士たちのリーダー格になることが多い。
なお、史実では彼は脱藩せず、海援隊にも入隊していない。
陸奥陽之助（陸奥宗光）
元・紀州藩士で後の外務大臣。
浪人ながら社中設立を目論む竜馬の噂を聞きつけ、竜馬を一目見ようと彼に接近する。当初は竜馬に対して懐疑的だったが次第にその人柄を認めて共に行動するようになり、本作では2人で新撰組の屯所に訪れたこともある。本作では竜馬と並んで柔軟な考えのできる数少ない人物であり、頭は相当切れる（ただし英語はにわか仕込みであり、近藤長次郎に抜かれている）。
プライドが大変高く、内面では竜馬がいなければ何もできない土佐郷士達を見下している部分もあり、そんな彼らには虚勢を張ってしまうことも多い。
神戸海軍操練所解散後は長崎で乞食同然の日雇い仕事をしており、偶然見かけた竜馬達の仲間に入れてもらおうとするも高いプライドが災いし、トラブルを起こしてしまうが無事に亀山社中の一員となり、再び竜馬と行動するようになる。
終盤では竜馬の功績を称える語り部としての役割も担っている。
池内蔵太
竜馬とは土佐勤王党時代からの旧友。天誅組の反乱や禁門の変にも参加し、傷だらけになっても命を落とさず活躍したことから自らを“不死身の男”と称していた。薩長同盟締結後、海戦に参加したことがないからという理由で亀山社中に入隊し、同時に海援隊と名前を変える。
入隊直後に参加した航海にて乗船した船が沈没し、落命する。
長岡謙吉
竜馬の秘書的存在。
高松太郎
竜馬の甥（長姉・鶴の長男）。叔父である竜馬の言動を真似ても、隊士達からは似ていないと評される。
血縁関係については、作中ではほぼ語られることはない。
小曽根英四郎
長崎の豪商。亀山社中のスポンサーである。
ジョン・エリック
声 - 屋良有作
竜馬が幼少のころ、土佐に漂着したアメリカ人の捕鯨船員。幼き竜馬と会った時点で片言ながら滑らかな日本語で話すことができた（後述のお徳婆さんに教わったという）。竜馬と同じちぢれ毛のヘアスタイルに大柄な体つきで、アメリカには家族もいる。匿ってくれていた「オトクサン（お徳という名のお婆さん）」の死後、村の家畜を殺して食べていたことから天狗として恐れられていた。天狗退治を引き受けた竜馬によって助けられ、坂本家と佐々木家(加代)の人々らの協力と援助を仰ぎ、再び海へ漂流することになる。なお、天狗退治のときに挑んだ子供たちのいるなか、洞穴の中で幼き竜馬に世界地図を見せて竜馬が世界を知るきっかけを作った人物の一人。
その後無事にアメリカに戻り、今度は彼が万次郎を救出する。さらに後では竜馬を航海に誘う手紙を送っており、それが竜馬が脱藩するきっかけとなる。名前の由来はジョン・レノン＋エリック・クラプトン。
万次郎を救出した人物は実在するが竜馬との関わりは一切なく、架空の人物である。
守り神として肩身放さずに持ってる六芒星のペンダントを持っており、竜馬の着物の升掛桔梗の家紋（八芒星）を見た瞬間に、少年の竜馬のことを「天使」や「神の使い」と崇めていた。
マーガレット・エリック
声 - 平松晶子
ジョンの娘。幼少のころから父より竜馬のことを聞かされており、出会う前から竜馬に憧れを抱いていた。
日本語を流暢に話せるが、滞在期間が長かったのか長崎弁である。アニメ版では金髪で、父親と一緒に海外貿易で船を渡りながら世界中の彼氏がいるが、竜馬のことが気にしてる。
平助
声 - 中原茂
日本人だが、ジョンの船で働いている船員。長崎弁が堪能。
姉小路公知
若き公家であり、武市とは尊王攘夷派の同士であったが、若い故に考えは柔軟で、神戸海軍塾の勝と竜馬により黒船に乗ったことで西欧列国の強さを理解し、開国の必要性を認めることになる。好奇心旺盛で竜馬のことはとても気に入っていた。
朔平門外の変により死亡。
岩倉具視
維新の十傑の一人であるが、作中では蟄居の身であるため行動できない場面がほとんど。竜馬により新政府の中心的人物に推される。
清河八郎
声 - 不明
北辰一刀流の剣士で竜馬の同門。文武両道で、学問と剣術を一人で教える清河塾を開設後、「佐幕の兵」という名目で実際は尊王攘夷の兵として浪士組を結成。結果的には新撰組の創始者となる。
三岡八郎（由利公正）
越前福井藩士。松平春嶽の右腕的存在。勝海舟には竜馬とは「長身で剣の腕が立ち、無知な攘夷を唱えない」という点で共通点が多いと評されている。
トーマス・ブレーク・グラバー
声 - 大友龍三郎
スコットランドの武器商人。テレビアニメ版ではジョン・エリックの友人。後に漫画版でのデザインが異なり、漫画版は立派な口髭だけ生えている若い美男。一方のアニメ版は壮年期の頃の茶色いアゴ髭まで蓄えている。
お登勢
寺田屋のおかみ。
佐久間象山
声 - 牛山茂
発明家で、当時の日本最大の知識人。竜馬が初めて江戸へ修行に行き黒船を目撃した直後に高杉の紹介で出会っている。後に勝海舟の妹・勝順子と結婚する。
宮部鼎蔵
肥後藩脱藩。過激尊攘派であり、京都大火・天皇拉致を画策するが、新撰組に襲撃され応戦するも近藤勇に斬殺され死亡。詳細は池田屋事件参照。
河上彦斎
肥後藩士。通称“人斬り彦斎”。佐久間象山を暗殺する。
おたね
声 - 巴菁子
アニメオリジナルキャラクターで、坂本家の女中のおばさん、幸の世話役。
藤吉
竜馬の下僕として仕えた元・力士。竜馬に心酔していて、松平源太郎が竜馬を斬ろうとした際には力士の技を披露して圧倒。
最期は近江屋で竜馬、中岡と共に暗殺（史実では中岡と同様に数日は息があったと言われている）される。
おたる
オリジナルキャラクター。大政奉還が成った日の朝に竜馬が出会った老婆。一人息子が嫁ばかりを大事にして母である自分に冷たいことを嘆いていたが、竜馬の優しさに触れ元気を取り戻す。以降竜馬と親しくなり、煮物の差し入れや風邪の看病などをして尽くすようになる。竜馬が暗殺される直前まで近江屋にいたが、息子が迎えに来たため難は逃れる。その翌々日に来訪の約束をしていたが、叶うことはなかった。
朱亥
声 - 千葉繁
竜馬がジョンらと共に上海を訪れた際、竜馬らの乗る馬車を襲った武装集団の中にいた、以蔵によく似た容姿をした中国人青年。幼い弟妹らとともに太平天国の志士として活動していた。英国兵に撃たれ負傷したところを竜馬に手当されたことがきっかけでしばらく行動を共にしていたが、処刑場で仲間が斬首されそうになっているところを見かけると単身切り込むものの射殺される。
中国人少年
声 - 嶋村薫
アメリカ人少女
声 - 嶋村薫
大和田獏