ヨーガ インドの歴史
ハタ・ヨーガの考え方の基礎には、性的エネルギーの変換と昇華によって悟りに至るという考え方がみられ、人間の体にあるチャクラという見えない輪に意識を集中して瞑想し、低級な性的エネルギーである「オジャズ」（生理学的に解釈するなら「精液」）を宇宙的な創造の力である「シャクティ（性力）」に変換することを原則とする。人体を宇宙と同一視し、ヨーガによって人体に眠るクンダリニーの蛇（シャクティ）を目覚めさせ、シャクティとシヴァを合一させることで梵我一如を実体験し、解脱することを目指し、これはタントラ・ヨーガと呼ばれる。
ハタ・ヨーガでは、人間の強い性的な欲望は、神々の境地に昇華されるためのエネルギーと位置付けられ、肯定されている。シャクティとシヴァの合体はしばしばセックスにたとえられ、またはセックスそのものであるとされ、タントラ・ヨーガはセックス・ヨーガとも呼ばれる。タントラを構成する4つの主要な要素として、礼拝の次第に関する「チャリヤー」、神像や寺院の作成に関する「クリヤー」、セックス・ヨーガの実践に必要な心身を準備するための「ヨーガ」、セックス・ヨーガやヤントラ、マントラ（真言）などを用いて宇宙精神そのものを直接認識し、自身を神そのものと同一化して神を供養する「ジュニャーナ」がある。経典には実際の性行為を含む儀礼が記載されている。ただし、そうした性儀式が文字通りに実践されていたかは不明であり、否定的な見方もある。
他に中世ヒンドゥー教のヨーガの流派としては、古典ヨーガの流れを汲むラージャ・ヨーガ、社会生活を通じて解脱を目指すカルマ・ヨーガ（カルマ・マールガ、行為の道）、哲学的な思索の道であるジュニャーナ・ヨーガ（ジュニャーナ・マールガ、知識の道）があるとされる（カルマ・マールガ、バクティ・ヨーガ、ジュニャーナ・ヨーガは19世紀末にヴィヴェーカーナンダによって、『バガヴァッド・ギーター』の三つのヨーガとして提示された）。
8世紀にはイスラームのインドへの波及が始まり、11世紀のガズナ朝から本格化、16世紀のムガール帝国がほぼ北インドを征服した。仏教は僧院中心主義であり、世俗的な儀礼にも否定的であったことから、ヒンドゥー教隆盛の一方世俗の世界での魅力を失い、仏教再興の試みもあったが、イスラームのインド侵攻で僧院が破壊されると、インドでは急速に衰退した。北インドでは10世紀からイスラーム政権による実質支配が続き、イスラーム神秘主義のスーフィーの活動がバクティ運動と結びついてインドで受け入れられた。また、イスラームの「アッラーの前にすべての人間は平等である」という教えは、インドの民衆にとって、カーストやヒンドゥー教と結びついたさまざまな習慣による抑圧から解放してくれるという面もあり、インドにおけるイスラームを一概に否定的のとらえることはできない。イスラーム商人との交易で都市が広がり、ムガール帝国ではインド＝イスラーム文化が栄えた。ムガール帝国は19世紀まで存続した。
18世紀後半の時点で、インドにおけるサンスクリット語や聖典、古典の研究は事実上途絶えており、サンスクリット語を理解できる人はほとんどいなくなっていた。19世紀半ばには、インドの伝統的なヨーガの実践と、『ヨーガ・スートラ』の体系のつながりはすでになくなっており、古典ヨーガの体系について教えることのできるインド人の学者はいなかったという。インドはイギリスの植民地として支配下に置かれ、インド人知識人たちはそこから抜け出そうともがき、西欧人に蔑視されるインドにも誇れる文化があることを示そうと、西洋の知的伝統によってインド哲学のヨーガ学派、古典ヨーガの有効性を示そうと試み、『ヨーガ・スートラ』はインドの文化的ナショナリズムと関わる形で注目され、復権し、重視されるようになった。
インドには、ヨーガで心身を鍛えた戦闘的サンニヤーシン（托鉢修行僧、遊行者）の長い伝統があり、ハタ・ヨーガと武術訓練とは結びついていた。15世紀ごろにナータ派から武装した宗教集団が登場した。彼らはカーストにも社会秩序にも縛られず野放図な振る舞いをし、異様とも見える苦行で心身を鍛え、裸体で武器をもって略奪を行った。交易ルートを支配して、18世紀にはムガール帝国からインドの支配権を奪いつつあったイギリス東インド会社を脅かすほどの勢力となっていた。伊藤武は、マーク・シングルトンは彼らを武装したヨーギーの集団としているが（Sannyasa#Warrior_asceticsを参照）、ナータ派に帰依した土豪の兵というのが正しいと思われ、イギリスの侵略に対する抵抗運動であると述べている。ナータ派武装集団による略奪行為、抵抗運動は失敗に終わった。
ヨーギーは支配層からは忌み嫌われ恐れられ、1773年にはベンガルで最初にヨーギーの放浪が規制されて、警察の監視下で非武装化と定住化が促進されるようになり、ヨーガはサーカスのような見世物として生き延び、怪力や綱渡り、心臓停止などがヨーガとして行われていた。インドを訪れたヨーロッパ人たちには、貧しく奇妙ないでたちのヨーギー達は、物乞いや貧民と区別できず、ヨーギーはしばしば黒魔術、性的放蕩、不潔さ、飢餓などのイメージがもたれ、これはヨーロッパ人が暗黒時代と呼ぶ中世ヨーロッパのイメージとも重なるものがあったようである。イギリス人や西洋的教育を受けたインド人の知識人から見れば、ヨーギーは「曲芸を見せてお金を取り、淫らな悪巧みをする社会的パラサイト」であった。これらの行者のなかには、かなり暴力的な方法で物乞いをする者達もおり、一般の人々から恐れられていたという。正統派ヒンドゥー教徒、西洋人やインド人の知識人たちからは、社会の寄生虫として蔑視され、インド文化の陰の部分として忌まれていた。
マーク・シングルトンによれば、こうした経緯により近代インドでは、ハタ・ヨーガは望ましくない、危険なものとして避けられる傾向にあった。ヨーロッパの人々は、現在ではラージャ・ヨーガと呼ばれる古典ヨーガやヴェーダーンタなどの思想には東洋の深遠な知の体系として高い評価を与えたが、行法としてのヨーガとヨーガ行者には不審の眼を向けた。それは、17世紀以降インドを訪れた欧州の人々が遭遇した現実のハタ・ヨーガの行者等が、不潔と奇妙なふるまい、悪しき行為、時には暴力的な行為におよんだことなどが要因であるという。インド研究の第一人者マックス・ミュラーは、ハタ・ヨーガのポーズを自らへの「拷問」と呼んで糾弾し、文献のなかのサーンキヤ学派やヴェーダーンータ学派の深遠な哲学から卑俗な実践へと退化しており、「ハタ・ヨーガ」の「いかさま行者」達こそ、本来のヨーガ思想を堕落させたと批判した。
インド人は、こうしたヨーガの負のイメージを払拭しようと様々に努力した。ヴィヴェーカーナンダやオーロビンド・ゴーシュ、ラマナ・マハルシら近代の聖者とされる指導者たちは、ラージャ・ヨーガやバクティ・ヨーガ、ジュニャーナ・ヨーガなどのみを語っていて、高度に精神的な働きや鍛錬のことだけを対象としており、ハタ・ヨーガは危険か浅薄なものとして扱われた。このように、19世紀末から20 世紀初頭において、身体技法としてのヨーガの実践は、西洋人にとっては深遠な教えの堕落であり、先進的なインド人にとっては取り除きたい過去の遺物という扱いだった。
『現代ヨーガの歴史（A History of Modern Yoga）』の著者で宗教学者のエリザベス・ド・ミシェリス（Elizabeth de Michelis）は、主にインドの宗教に関心のある西洋人と西洋の影響を受けたインド人との相互作用によって過去150年間に形成されたヨーガの潮流を「現代ヨーガ」（modern yoga）と呼び、ヘンリー・デイヴィッド・ソロー（おそらく超絶主義者ラルフ・ワルド・エマーソンの図書室でヨーガを知ったと思われる）が「私もヨーギーである」と友人への手紙に書いた1849年と、ヴィヴェーカーナンダが『ラージャ・ヨーガ』を出版した1896年を、「現代的ヨーガ」の重要の節目であるとみなしている。
西洋で講演し人気を博したヴィヴェーカーナンダは、シャンカラ的な幻想主義的一元論のアドヴァイタ・ヴェーダーンタ思想（不二一元論）に基づく普遍主義的な教えを説き、「インド人には鉄の筋肉と鉄の心が欠けている」として身体鍛錬文化を支持し、西洋を外遊しインドに帰国した後「筋肉的ヒンドゥー教」ともいえる立場を取り、影響を与えた。
また、インド独立運動の志士であったオーロビンド・ゴーシュ（1872 - 1950）は、シャンカラ的なアドヴァイタ・ヴェーダーンタ思想に基づいて、絶対者ブラフマンを有・知・歓喜が統合されたものであると考え、インテグラル（綜合）・ヨーガを創始した。彼はインドの精神的伝統の正統な後継者を自任したが、インド嫌いの父によって完全に英語でイギリス風の教育を受け、大学生になるまでインド的なものに触れる機会がなく、彼のヨーガは西洋の進歩的歴史観、当時西洋で流行していた俗説的進化論をベースにしている。人類はブラフマンをヨーガによって体験することで、自己が変容してさらなる進化を遂げ超人になることができ、病気や苦痛、死から解放され、あの世や天国ではなくこの世で天国的な永遠の生を得ることができると説いた。このような超人が世に増えることで、世界が救済されるという。オーロビンドは国際的に有名となり、アジア東洋学院の教授ハリダース・チョードリによってアメリカでわかりやすく紹介された。
19世紀後半から20世紀前半に、西洋で身体鍛錬運動が発達し、20世紀初めまでに植民地下のインドにスウェーデン体操などの西洋式体操が導入された。アーサナを健康体操としてとらえようとする動きが生じ、アーサナがスウェーデン体操などと比較して解説され、またヨーガをボディビルとして、ボディビルをヨーガとして捉えようとする者もあらわれた。身体鍛錬運動に由来するさまざまなポーズ（アーサナ）がインド独自のものとして「ハタ・ヨーガ」の名によって体系化されたが、この時点では、西洋的な体操的技法をインド古来の文化のなかから見出して編纂した「インド流スウェーデン体操」のようなものだった。このヨーガ体操が近現代のヨーガのベースとなっており、現在世界中に普及しているヨーガは、この新しい「現代のハタ・ヨーガ」がベースとなっている。現代ヨーガの立役者のひとりであるティルマライ・クリシュナマチャーリヤ（1888年 - 1989年）は、アーサナを西洋式体操に取り入れたハリー・クロウ・バックらのYMCAの体育教育の影響も受け、西洋式体操を取り入れてハタ・ヨーガの技法としてアレンジした。
インド伝統のエクササイズ（健康体操）と喧伝されることで、アーサナが中心となったハタ・ヨーガの名前が近現代に復権することになった。医療人類学者のジョセフ・アルターは、体を動かす運動としてのヨーガの発展に、ヒンドゥー至上主義の民族義勇団の影響があると指摘している。
バンキム・チャンドラ・チャートパーディヤーエの愛国小説『アノンドの僧院』（1884年）やV・D・サヴァルカールのノンフィクション『1857年インド独立戦争（セポイの乱）』（1908年）などの作品もあり、外国の勢力と戦うヨーギーのイメージは高まった。身体文化の活動家でヨーガで鍛え怪力を得たというK・ラマムルティや世界チャンピオンになったインド人レスラーは、自由への闘争の英雄的シンボルになった。ヨーガ、身体文化の実践者たちは、西洋の身体文化とインドの伝統的な鍛練法であるヨーガを融合し、それを身体文化と見ることもあれば、ヨーガと捉えることもあり、全てインド由来と主張しインドの身体文化の方法の優越性を説くこともあった。ヨーガの指導、練習は戦闘訓練の隠れ蓑としても行われた。
2016年、ユネスコが推進する無形文化遺産にインド申請枠で登録された。それに先立つ2014年、モディ政権は政府に「ヨーガ・アーユルヴェーダ・伝統医学担当省」（AYUSH省）を設立するとともに、国連加盟各国に働きかけて夏至の6月21日を「国際ヨガの日」として国連総会で定めることに成功した。インドの身体文化の世界的盛況は、年間約450万人の外国人観光客が訪れるインド国内の観光産業にも波及しており、インド政府は観光資源の最大の目玉と位置づけ、「国家プロジェクト」として、旅行者の誘致をしている。インド政府観光局のキャンペーン・ポスターには、ヨーガのポーズをした女性の写真が使われることが多くなっている。
グローバルに展開する現代のヨーガの流行は、ヨーガの発祥地であるインドにも影響を与えている。インドにおいてヨーガは伝統的に、宗教の修行者やヒンドゥー教の僧侶、上位カーストのバラモン階級などにほぼ限定された宗教文化であり、インドでは修行者のような一部の人々に実践され、一般の人々からは近寄りがたく思われ敬遠されていた。近年、欧米の流行からの逆輸入としてヨーガが再評価され、肥満問題の深刻化する都市部の新興富裕層や中産階級を中心に、ヨーガのリバイバルが起きている。ヨーガ指導者のラムデヴ（1965年 - ）は、ヨーガの難解な理論をあえて避けてわかりやすく教えを説き、簡単なポーズを1日30分実践する手法を提案して健康やストレス解消を求める中産階級を取り込んで、ヨーガを一般の人々に広めた。彼は、経験豊富な師から指導を受けるべき非初心者向けの秘儀的実践と考えられてきた複雑なプラーナ―ヤーマ等を、慣例を破ってヨーガ・キャンプで初心者に教えた。糖尿病やエイズ、がんを患う人に、現代治療を受け高い治療費を払うよりプラーナ―ヤーマを実践することを勧めた。アーユルヴェーダビジネスを積極的に展開し、何百万ものインド人が彼のアーユルヴェーダ薬を利用しており、ヨーガ道場や薬局チェーンの経営で約200億円の事業収入を持つといわれる。人々がラムデヴに教わったヨーガでよい効果があったと語ることで、彼の「病を治癒する」という権威が高まり、現代インドのヨーガのカリスマとなった。彼はテレビでもヨーガを教え、インドのテレビ業界で最も視聴率を稼ぐことができる人物の一人とみなされている。
欧米で改良されたエクササイズ的なヨーガは、今日ではインドでも広く受け入れられており、インド都市部の中間層向けのヨーガ教室やフィットネスジムは、「NY 直輸入」「NY スタイル」「ハリウッドスタイル」等と称して人気を集め、街の書店ではヨーガのDVDやアメリカのヨーガ専門誌が並んでいる
また、現代ではインドのカトリック教会でもヨーガが取り入れられ、クリスチャン・ヨーガとして実践されている。