YAT安心!宇宙旅行 登場人物
原案の西川のコミックス版（後述）では、アンの正体を承知の上で泳がせており、マザー次元トンネルが完成した時点で逮捕。そしてマザー次元トンネルを横取りして「漁夫の利」を占めようとする。
モニカ・フランソワーズ
声 - 増田ゆき
桂の代わりに添乗員を勤めているアルバイト。15歳。アルバイト募集のチラシに載っていた「高給優遇」の言葉に釣られて入社してきたが、YATの実態に不満を抱いている。あと1か月でバイトをやめるはずだったところを巻き込まれた。気が強く怒りっぽい性格で、YATメンバー（特にヤマモト）とは馬が合わず文句ばかり言っているが、徐々に打ち解けるようになる。マロンに対しても当初は「お荷物」と見なして冷たく接していたが、少しずつ厳しさありきの優しさを見せるようになる。その一方で虫（特にゴキブリ）が苦手、料理が得意、綺麗好き、寝る前に体操をするなど女の子らしい一面を覗かせることもある。最終回でマロンと「故郷の仲間と一緒に地球に来た時には自分がガイドしてあげる」と約束を交わし、それを果たすためにYATに残ることを決意する。
漫画版の総集編ではアルバイトから正社員の添乗員となって働いている。
マロン
声 - 丹下桜
テレポーテーション（正確には物体を瞬間移動させる「トランスポーテーション」）の超能力を持った獣人の少女。氷付けで宇宙空間を漂っていたところをノート博士に拾われ助手となり、素性は謎に包まれている。瞬間移動マシンがない場合、生物以外および自分より軽いものしかテレポーテーションできず、それによってゴローに恥をかかせた事がある（向かってくるバラスからテレポーテーションでゴローを逃がそうとするがゴローの服だけを移動させてしまった）。しかし、バラスによってゴローの手首に填められた手錠型爆弾の爆発からゴローやモニカ達を救ったことを機に能力が少しずつ向上し始める。日頃から自主的に特訓を重ねている姿も見られ、後にはカナビーやスクーターなど自分より重い物体のテレポーテーションと、自身と他人を含めた者の瞬間移動ができるようになる。危機回避等の際、体を丸めてボール状になることが出来る。その形状からでも手や足、頭だけを出すことが可能。性格は無邪気で人懐っこい甘えん坊。YATメンバーの中では特にゴローと仲が良く、よく一緒に遊んでいる。当初はゴローをさん付けで呼んでいたが、旅を始めてからは「ゴローちゃん」と呼ぶようになる。
ノート博士
声 - 麻生智久
宇宙でその名を知らぬ者はいない獣人の科学者（ただし遠い宇宙から来たYATメンバーは知らない）。第三の手のように動く尻尾を持つ。お調子者で間抜けでいたずら好きな性格だが、才能と人格は確かなものを持つ。マロンの故郷を探すために瞬間移動マシンを発明するが、それに目を付けたガノンに連れ去られ、YATメンバーにマロンを託す。一度は瞬間移動マシンに見せかけた脱出用のロケットを製作して脱走に成功するが、その後洗脳されたヤマモトに捕まり再びガノン帝国に連れ去られてしまう。ヤマモト同様にガノニウムで洗脳されそうになるが奇跡的に波長が合わなかったために操られることはなかった。その後、ガノニウムを解析してガビットを完成させる。
ガノン
声 - 若本規夫
ガノン帝国の長である巨大なナマズ系宇宙人。非常にユニークな言い回しを多用する。ガノニウムを利用してさまざまな能力を使うことができ、自身とヤマモトの立体映像を送り込んでYATジャンボに乗り込んできたことさえある。
バラス
声 - 飛田展男
ガノン帝国の三幹部のリーダー格。オリハルコンの剣を持つサメ系宇宙人。YATメンバー（主にゴロー）には「キザ野郎」、洗脳されたヤマモトには「サメヅラ」と呼ばれる。一人称は「拙者」で侍のような口調で話す。ゴローをライバル視しており、事あるごとに「カニ頭」と挑発しては勝負を仕掛けてくる。かなりのナルシストだが、オリハルコンの剣を手放すと途端に弱気な腰抜けになり、それほど強くないゴローに敗れたことさえある。他にも「ガノンの仲間になったのでないなら証拠を見せろ」とウッチー・カナビー・モニカに要求されたヤマモトの手によって危うく消されそうになる、「失敗した責任は全てワシが取る」というヤマモトの言葉に感動してヤマモトに協力しようと決意するもまんまと騙された挙句、逆に責任を全て押しつけられて彼一人だけがガノンにお仕置きされるなど、どこか憎めない一面を見せることが多い。
ドツークやサグールとは基本的に仲が悪く、互いに手柄を独り占めしようとしているためにいがみ合ったり、失敗した責任を押し付け合ったり、陰で相手の悪口を言ったり、失敗を嘲笑ったりしている。しかし、いざという時には三人で力を合わせて協力する、ガノン帝国壊滅後もスルメや生き残ったガノン兵三体も含めて崩壊したデスガノンで共に生き延びていたことなどからそれなりの仲間意識も持っているようである（これらの点はドツークとサグールも同様）。
ドツーク
声 - 真柴摩利
ガノン帝国の三幹部の紅一点。怪力重視の大柄なフグ系宇宙人。洗脳されたヤマモトには「フグ女」と呼ばれる。宇宙一の怪力と豪語するが、容姿および頭は悪い。しかし、当の本人は「頭も使おうと思えば使える」と頭脳派でもあることを主張しており、「自身の艦で着陸中のYATダブを押さえつけ、YATクルーがダブを奪還しに出て来ざるを得ない状況に追い込んで己の怪力で返り討ちにし、マロンを捕まえる」という力押しながらも高度な作戦を考えたこともある。一人称は「私（わたくし）」で、顔とは裏腹に淑女のような口調。同等の怪力を持つ桂をライバル視しており、マロン捕獲の任務よりも桂との勝負を優先することも多い。しかし、よく名前を「ナグール」「ドンブリー」などと間違われており、なかなか正しい名前を覚えてもらえない。
サグール
声 - 岡野浩介
ガノン帝国の三幹部の参謀。策士家でナルシストなアンコウ系宇宙人。洗脳されたヤマモトには「チョウチン（アンコウ）」「腐れチョウチン」などと呼ばれる。一人称は「ミー」で語尾に「～でやんす」をつける。宇宙一の頭脳を持つと豪語しているがたいして頭は良くなく、考える作戦は姑息なものばかりでバラスや頭が悪いはずのドツークが考えた作戦と内容がかぶったこともあり、いつも失敗している。バラスやドツークのような体力や腕力などもない上、容姿や言動にも問題がある（良い作戦を思いつくと「ミーはなんて頭が良いんでやんしょう」と自惚れたり、「うひょひょひょ」「どひゃひゃひゃ」などと笑いながら奇妙かつ滑稽な腰振りダンスをするなど）。
なお、ガノンと三幹部はいずれも普段は間抜けな三枚目だが、時にかなり凶悪な表情と言動を見せる。
スルメ
声 - 梅津秀行
ガノン帝国の科学主任でスルメイカ型宇宙人。ノート博士にこき使われている。名前を度々「イカ」「イカ頭巾」「ゲソ焼き」などと間違えられる（ただし、ガノンには時折正しい名前で呼ばれることもある）。ガノン帝国における数少ない常識人でガノンの態度や行動に肝を冷やしたり、バラス達三幹部の馬鹿さ加減に呆れて「本当に宇宙征服出来るのかなぁ…」「宇宙征服できない気がする…」などと不安に感じている。
ガノン兵
声 - 山口勝平、麻生智久 など
ガノン帝国のヒトデ型戦闘員。戦闘以外にもYATメンバー（主にマロン）の探索、三幹部艦の操縦なども行う。「ガノン」としか喋れないがガノンや三幹部、スルメには話の内容が理解できるため、会話は普通に行っている（洗脳されたヤマモトだけは例外でサグールに通訳させたことがある）。バラス・ドツーク・サグールの三幹部と共に毎回出撃している赤白ツートンカラーの個体の他、化学班専属の青白ツートンカラーの個体も存在する（こちらはスルメの額と同じマークが模されている）。ガノン帝国内にある工場で大量生産されている模様。