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スバル・レガシィ 2代目 BD/BG系（1993年-1998年）
ツーリングワゴン250Tを基に車高を上げ、フォグライトを埋め込んだバンパーなどを備えてクロスオーバーSUV（オフロード踏破性とオンロードにおける快適性を兼ね備えた）的性格を与えた「アウトバック」を1995年からアメリカ向けに展開した。これは日本でも1995年8月、「グランドワゴン」として発売された。日本国内における売り上げ比率はそれほど高くなかったが、郊外に未舗装路が多い北米で大ヒット。その後、アウディ、ボルボなど多くの他メーカーから同様のコンセプトを持つ車両が相次いで発売され、ステーションワゴン型クロスオーバーの先駆けとなった。
販売終了前月までの新車登録台数の累計は49万5471台。
1996年（平成8年）6月 - マイナーチェンジにより、後期型に移行（Bタイプ）。
ツーリングワゴンGT-B、4ドアセダンRS・MT専用エンジンの「EJ20R」が登場。当時流行していたリーンバーンエンジン「EJ20N」の追加や、すべてのエンジンの低フリクション化、効率向上が図られる。計7種類のエンジンバリエーションとなった。
GT-B、RSのサスペンションに、ビルシュタイン社製倒立式ダンパーを採用。フロント16インチベンチレーテッド、リヤ15インチベンチレーテッド・ディスク・ブレーキを装備。4WD全モデルに4センサー4チャンネルABSが標準装備となった。
1996年（平成8年）に行われたマイナーチェンジでは、大林眞悟らが中心となってシャシー、エンジン他全域にわたって大幅に手が入れられた。スバルはこれをビッグ・マイナーチェンジと呼称する。エクステリアデザインの小変更とは裏腹の「フルモデルチェンジに相当する大改良」により高評価を獲得。2.0L量産車初の280ps到達、ビルシュタイン社製ダンパーや215/45R17タイヤの採用のツーリングワゴンGT-Bが牽引役となり、バブル崩壊後の不景気が続く中、スバルの販売記録を全て塗り替えるほどの大ヒットとなった。
ビルシュタイン社製ダンパーがリプレイスメント・パーツとしてブランド・ステータスを保有していたことと、MT車が2.0Lで初めて280psに到達したエンジンを搭載していたことも相まって人気を博した。社の当初の予想を上回る大ヒットとなったことで倒立式ダンパーが品薄となり、通常の船便に加えて急遽航空便を使用してのダンパーの調達が行なわれた。以来、ビルシュタイン社製ダンパーはレガシィのハイパフォーマンス・グレードに標準装備となり、GT-Bというグレード名も3代に渡って受け継がれることとなった。後に、自然吸気モデルの派生グレードとして250T-B（特別仕様車・後にカタログモデル化）、TS typeR B limited（特別仕様車）が追加設定された。
スバル・レガシィ 3代目 BE/BH系（1998年-2003年）
開発主管は桂田勝。開発コンセプトは「レガシィを極める」。1998年6月に登場。このモデルチェンジでFF車が廃止され、全グレードが4WDとなった。全幅を1,695 mmとし、先代に引き続き5ナンバーサイズを維持している。セダンはワゴンに半年遅れて発売され、新たに「B4」のブランド名が与えられた。B4はスポーティグレードのみ（RSK、RS）の設定とするなど、ツーリングワゴンとの差別化が計られ、その後スポーツセダンマーケットの代表車種として認識されるにまで成長して4代目以降に引き継がれている。 1998 - 1999RJCニューカー・オブ・ザ・イヤー（登録車）受賞（ツーリングワゴン・ランカスター）。
スバル・レガシィ 3代目 BE/BH系（1998年-2003年）
エクステリアには、ヘッドランプは上下2灯タイプを採用、上級グレードにはHIDランプが採用された。内装もアメリカのハイエンド・オーディオブランドであるマッキントッシュ製オーディオがメーカーオプションで設定された。また、高い衝突安全性能が重要視される時代に登場した本モデル（新環状力骨構造の採用）だが、自動車事故対策センター（現在の独立行政法人自動車事故対策機構）が1998年と1999年にテストした衝突安全性能試験では他メーカー製造の格上の3.0L級高級車両（トヨタ・クラウン等）を凌ぐAAA（トリプル・エー）の成績を運転席、助手席共に参加車両中で唯一獲得した。なお、モデル途中からツーリングワゴンのルーフレールは埋め込み式になった。
BD/BG型に引き続き、EJ20型エンジンおよびEJ25型エンジンを搭載。ターボモデルは先代に引き続き「2ステージツインターボ」を採用。また、ランカスター（先代のグランドワゴンから改名）用に3.0LのEZ30型エンジンが採用された。その後EZ30型はB4とワゴンにも搭載された。EZ30型を搭載したB4の「RS30」は富士重工としては初の「大排気量セダン」となった。
スバル・レガシィ 3代目 BE/BH系（1998年-2003年）
リアサスペンションがマルチリンク式に変更され、ストラットタワーの張り出しをなくすことで、ラゲッジスペース（B4はリアトランクルーム）の最大容量は先代よりも大幅にアップしている。前モデルに引き続きビルシュタイン製ダンパーも上級グレードに採用された。
プレミアム性の高まったこのモデルでは、ポルシェデザインが監修したエアロパーツを纏った限定モデル「BLITZEN（ブリッツェン）」は、2000年より毎年限定生産された。専用の鮮やかな赤いカラーを施されたものは数が少なく、5速マニュアルは特に希少とされる。
スバル・レガシィ 3代目 BE/BH系（1998年-2003年）
またモデル末期には開発主査である桂田の強い意志によりSTIによるスペシャルチューニングを施した「レガシィS401 STi version」が400台限定で販売された。エンジンは熟練工による手組み、バランス取りなどが施される。これに伴いヘッドカバーも黒からシルバーへと変更され、シリアルナンバーが入っている。6,400 rpmで293 psを発生させ、4,400 - 5,600 rpm の幅広い回転域で35.0 kgf·mのトルクを発生した。車両形式も変更されGH-BESとなり、車体番号はBES-002001からとなる（SはSTiの意、Sが使われたのが最初で最後となる）。またGD型インプレッサWRX STIで採用される6速MTを搭載し、ブレンボ社製のブレーキやS401専用パーツなどが与えられた。286台で生産を終了。
「ランカスター」を基にした4ドアピックアップトラック「Baja（バハ）」という派生モデルも存在する。2002年に登場したこの車種は、北米でのみ生産、販売が行われ、BL / BP型へのモデルチェンジ後も、2006年まで継続生産された。ちなみに3代目レガシィ系列でターボエンジンが設定されたのは北米市場ではバハのみである。
スバル・レガシィ 3代目 BE/BH系（1998年-2003年）
BE/BH型発売直前の1998年4月23日にはアメリカ・コロラド州の公道での速度記録に挑戦し、1 kmの区間平均速度で270.532 km/hを達成、自らの持つ「ステーションワゴン多量生産車無改造部門」における世界速度記録を更新した。
販売終了前月までの新車登録台数の累計は25万6849台。
1998年（平成10年）
4月23日 - 世界最速ワゴン記録更新（BH型）。
6月17日 - BH型レガシィツーリングワゴンとランカスター発表、販売開始。
11月2日 - 特別仕様車として、TS typeRをベースにスポーティーな内外装を追加した「TS typeR Limited」と、量販モデルのBrightonをベースに装備を充実させた「Brighton-S」を発売。
12月21日 - BE型レガシィB4（セダン）発表、販売開始。
スバル・レガシィ 3代目 BE/BH系（1998年-2003年）
1999年（平成11年）
5月24日 - 年次改良。B型に移行。
ツーリングワゴンのターボ系にアルミ製ボンネットが採用された。「ブラックフェイスメーター」やツーリングワゴンにはB4・RSKのサスセッティングを移植し、スポーツシフトを搭載した「GT-B E-tune」を追加設定。外見ではホイールカラーやグリルの色などを変更している。GT-BのMT車を廃止し、MT車の設定をE-tuneに移行。
9月24日 - ランカスターに「ランカスターADA」を追加。
10月23日 - 東京モーターショーで「BLITZEN」を公開。
11月24日 - レガシィB4発売1周年を記念して、RSをベースにビルシュタイン製ダンパーやHIDヘッドランプ、CD/MDプレイヤーなど、走行性能・安全性・快適性を向上した特別仕様車「RS type B」を発売。
12月22日 - B4 RSKに対し、富士重工業とポルシェデザインが共同開発した外装部品やフロントヘリカルLSD（MT車のみ）などを装備した特別仕様車「BLITZEN」を発売。
スバル・レガシィ 3代目 BE/BH系（1998年-2003年）
2000年（平成12年）
5月24日 - 年次改良を実施。C型となった。
ランカスターに新開発水平対向6気筒3.0Lエンジン「EZ30」を搭載した「ランカスター6」を追加。B4のターボ車にもアルミ製ボンネットが採用されたほか、これまでターボ系のAT車のみの設定だった「ブラックフェイスメーター」がMT車にも採用された。ツーリングワゴンは、ターボ系に専用バンパーが採用され、グリル意匠の変更とブラック系またはグレー系の内装色に統一。B4のみの設定だったスペシャルレザーシートがワゴンにも設定。GT-VDCには新デザインのアルミホイールを採用。またメーカオプションであるマッキントッシュオーディオのスロットがカセットからMDに、A型のイメージカラーだった「バイオレットブルーマイカ」と「マスタード・マイカ」が廃止され、新たに「コーストグレー・メタリック」と「グランブルー・マイカ」が設定。
10月3日 - ツーリングワゴン TX-Sをベースに快適装備などを追加した特別仕様車「TX-G」を発売。
スバル・レガシィ 3代目 BE/BH系（1998年-2003年）
2001年（平成13年）
1月24日 - ツーリングワゴンGTをベースにVTD-4WDと専用色「プレミアムホワイトパールマイカ」を採用した「GT-Limited」を発売。また、スバルテクニカインターナショナルより、ツーリングワゴン/B4 BLITZEN 2001 modelを発売。
5月22日 - ビッグマイナーチェンジを実施。D型となった。
フロントマスクの大整形にあわせて六連星のエンブレムが復活。ターボ系はステアリングフィールを改め、速度感応型電子制御から新型回転数感応型パワステに変更。B4はシート生地が変更され、サンルーフも設定。B4に2.5LNAの「RS25」追加。ツーリングワゴン「GT-B E-tune」を「GT-B E-tuneII」に名称変更。VDC-4WD標準装備モデルを廃止、VDCはメーカーオプション化。従来より指摘の多かったエアフロメーター故障について、生産メーカーをデンソーに変更し、この問題をほぼ解決した。B4には「ブリッツェン」を思わせるフォグランプベセルを大きく取った個性的なフロントバンパーが採用されたが、D型後期でデザインが変更されている。
2002年（平成14年）
1月21日 - ツーリングワゴンおよびB4にEZ30型3.0L水平対向6気筒エンジン搭載グレードとして、それぞれ「GT30」、「RS30」を追加。ホイールはターボ系と同様のものが採用された。グリルやリヤガーニッシュ、メーターなどもターボモデルとは異なるものに変更されている。
2月8日 -「BLITZEN 2002 model」を発売。
5月21日 - 一部改良を実施。アプライドモデルはD型から変わらず、D型後期と俗称される。
カッパーオレンジマイカが廃止され、ジェットグレーメタリックを新設定。17インチタイヤがRE010からRE040に変更され、インパネ上部の運転席側小型デフロスターの可変機構が廃止される。B4のフォグランプベセルのデザイン変更。またターボの廉価仕様である「リミテッド」シリーズが登場。B4としては初のSOHCエンジン搭載車である「S」が追加された。
8月21日 - STIより、ツーリングワゴン「GT30」とB4「RS30」をベースにした「BLITZEN6」が発売。また、Brightonをベースにした特別仕様車「B-SPORT」が発売。
11月12日 - STIによるコンプリートカー「S401 STi Version」を400台限定で発売。STi仕様としては唯一の型式認定車（全車持込登録）である。
11月27日 - B4とツーリングワゴンにそれぞれ「RSK S-edition」「GT-B S-edition」を設定。
GT-B E-tuneII,RSKをベースにアルミパッド付スポーツペダル、ダークグレーのヘッドライトベゼル（ブリッツェン・S401同等品）、ステアリングホイールを含むチタン調内装パネル（Blitzen2002、2003同等品）、ブラックインテリア（ピラー、ルーフまでブラック）、インプレッサ22B-STi Versionで採用された22Bキャリパー（フロントのみ対向4ポットキャリパー、リアはノーマルに赤色塗装のみ）が装備された。MT車ではヘリカルLSDが採用され、ステアリングのギヤ比が16.5対1から15対1に早められている。WRブルーマイカやスパークイエローマイカなどのボディーカラーが選択できた。
スバル・レガシィ 4代目 BL/BP系（2003年-2009年）
開発責任者であるプロジェクトゼネラルマネージャーは清水一良。
欧州市場への対応、衝突安全性能向上のため、ボディを先代より35mm拡幅し、これにより今まで5ナンバーサイズを死守してきたレガシィはこのモデルチェンジで3ナンバーサイズとなった。この拡幅とともに、3代目に比較して質感を増した内外装のデザイン、ATの5速化等によりプレミアム性をより一層高められた。
このモデルより生産が日本とアメリカの2か国体制となる。ボディ剛性の向上、安全装備の充実、ターボ車および6気筒車のATの5速化を図りながら、アルミニウム等の軽量パーツや高張力鋼板を各所に導入し、従来型と比較してグレードによっては100kg近くの軽量化を達成している。3ナンバー化によって対衝突設計の自由度が高まったことなどから軽量化を実現した。また、車体幅の増加によって前輪舵角が確保できるようになったため、最小回転半径は5.6m（BE/BH型）から5.4mに縮小した。
スバル・レガシィ 4代目 BL/BP系（2003年-2009年）
2代目、3代目と低速・低回転時のトルク確保を目的に2ステージ・ツインターボが採用されていたが、加速が息をつくこと（ターボ切換えの息付き、トルクの谷間）を指摘され続けていた。本モデルでは初代以来のシングルターボが採用されたが、ツインスクロールターボにより2,400rpmで35.0kg・mを超える最大トルクを発生し、高回転仕様の水平対向エンジンとシングルターボの弱点を克服した。また、ドライブ・バイ・ワイヤ機構「エレクトロニック・スロットル・チャンバー」を採用し、電子制御式スロットル仕様となった。これらにより以前からのEJ20型エンジンもパワーに加え、スムーズさや低燃費を両立した。また、すでにインプレッサのSTIモデルで先行採用されていた「等長等爆エキゾーストマニホールド」を採用。これにより水平対向エンジンの宿命と言われた「排気干渉」を防ぐとともに、燃焼効率の向上を果たした。なおインテークマニホールドを樹脂にすることで複雑な形状の成型にも成功した。
欧州では、2006年にドイツ向けを中心とするディーラーオプションとしてLPGとのバイフューエルとなる「スバル・エコマチック」が投入された。取り扱い全車種にLPGバージョンを設定したのは欧州スバルが最初である。
スバル・レガシィ 4代目 BL/BP系（2003年-2009年）
2006年5月のマイナーチェンジにあわせ、一部グレードのエンジンのシリンダー研削にELIDホーニングを採用する。これにより1気筒あたりの加工時間がほぼ半減されたほか、シリンダー壁面の面粗度や加工精度の向上により、同排気量の他社製エンジンに水をあけられている燃費改善の一助とする。
2008年には量産車用としては世界初となる水平対向ディーゼルターボ仕様も欧州向けに発売された（レガシィの他、フォレスターにも同エンジンが追加された）。2.0Lの排気量から150psの最高出力と35.7kg·mの最大トルクを発生。排ガス規制はEUのユーロ4に対応している。
スバル・レガシィ 4代目 BL/BP系（2003年-2009年）
STIによる限定コンプリート車として、2005年、2006年、2007年に「tuned by STI」、2008年に「S402」が発売された。どちらも元富士重工業車両実験部のチーフテストドライバーである辰己英治によって纏め上げられた。「tuned by STI」は専用のビルシュタイン社製ダンパー、フレキシブルタワーバーなどを採用したほか、タイヤサイズが変更（215/45R18）され600台の限定販売。S402は、内外装に専用装備が採用され、235/40R18というタイヤを収めるためフロントには片側20mm拡幅されたブリスターフェンダーが装着された。パワーユニットは輸出用の水平対向4気筒2.5Lターボを改良し搭載。tuned by STI2007で採用されたフレキシブルタワーバー（フロント）のほか、新たに採用されたフレキシブルロアアームバーとフレキシブルフロアバー（リヤ）により、応力を「いなす」セッティングが施されている。また、BBS製ホイールや、インプレッサ・タイプRA-Rで採用されたブレンボ製ブレーキディスクと対向6ポットモノブロック・キャリパーが採用され、402台の限定生産とされた。
スバル・レガシィ 4代目 BL/BP系（2003年-2009年）
2008年にはBL5の2.0GTが高速道路交通警察隊用のパトカー「交通取締用四輪車（高速II型）」として6台が国費導入されており、2021年現在も山口県警が使用している。これは近年の警察車両では珍しいMT車となっている。
レガシィは過去3回のフルモデルチェンジを4 - 5年で行ってきたが、スバル初のミニバンであるエクシーガの開発があったことや、BP/BL型の完成度の高さから安定して人気を保っていたためか、この代は約6年にわたって販売が続けられ、歴代の中でも最長のモデルライフとなった。
先述のとおり、この型式から日本国内向けモデルは全て等長エキゾーストマニホールドを採用したため、独特な排気音（通称：ボクサーサウンド）は消滅してしまったが、限定モデルのアウトバック2.5XTのみ不等長エキゾーストマニホールドとシングルスクロールターボの組み合わせを採用した日本国外向けEJ25ターボエンジンを転用したため、ボクサーサウンドを聞くことができる。
販売終了前月までの新車登録台数の累計は28万8889台。
スバル・レガシィ 4代目 BL/BP系（2003年-2009年）
2003年（平成15年）
5月23日 - BL/BP型発表、BP型ツーリングワゴン販売開始。グレードは「2.0GT」「2.0GT Spec B」「2.0GTカスタマイズエディション」「2.0R」「2.0i」「2.0iカジュアルエディション」の6つのグレード構成となり、2.5Lモデルと3Lモデルは一旦廃止。その中で「2.0GT」をベースに18インチタイヤ&ホイール、スポーティグリル&バンパー、アルミパット付スポーツペダル（アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダル、フットレスト）、さらに減速比や足回りをよりハードにした「2.0GT Spec B」が設定されたが、足回りがあまりにも硬すぎたため賛否両論になり、以降の年次改良でサスセッティングを変更している。先代から採用しているメーカーオプションのマッキントッシュオーディオは「2.0GT」「2.0GT Spec B」「2.0R」に設定。
6月23日 - BL型B4販売開始。グレードはツーリングワゴンと同等。シリーズ全体の目標月間台数は6000台。
9月9日 - モデルチェンジに伴い一旦廃止された3Lモデルを追加。BL型B4・BP型ワゴンに「3.0R」、ワゴンに「3.0R ADA」を設定。
スバル・レガシィ 4代目 BL/BP系（2003年-2009年）
10月22日 - BH型ランカスターの販売終了から5ヶ月のブランクを経て、「レガシィ アウトバック」追加。なお、当時アウトバックは広告展開上では別物として扱われていたが、正式車名は当初から「レガシィ アウトバック」であった。グレードは「2.5i」と「3.0R」の2つのグレード構成となった。
11月13日 - 2003-2004日本カー・オブ・ザ・イヤー（日本カー・オブ・ザ・イヤー実行委員会主催）を受賞。富士重工製車種としては初めての受賞だった。
12月19日 - 日本での販売累計が100万台を突破。
2004年（平成16年）
5月17日 - 年次改良を実施。B型となった。
A型では硬すぎたSpec B系のサスセッティングを変更した。車速感応式ワイパーやオーディオパネルのサイド部をアルミからアルミ調に変更。B4に「2.0 CNG」を追加設定。全グレードにメーカーオプションのサイド&カーテンエアバッグやマッキントッシュオーディオを選択できるようになった。オーナーの好みで装備を選択できた「2.0GTカスタマイズエディション」を廃止。
10月19日 - B4/ワゴンに「3.0R Spec B」を追加設定。当初は6速MTのみの設定、のちに5速ATが追加された。専用チューンのビルシュタイン製ダンパーや専用グリルやスポイラー、18インチのホイールの採用で通常の3Lモデルとは差別化を図った。
スバル・レガシィ 4代目 BL/BP系（2003年-2009年）
2005年（平成17年）
3月24日 - 世界累計生産台数が300万台を突破。ツーリングワゴンとB4に「2.0R B-SPORT」「2.0i B-SPORT」、ツーリングワゴンにのみ「GT-II」、アウトバックに「2.5i S-style」を設定した。
5月24日 - 年次改良を実施。C型となった。
B4、ワゴンと共に取り付け位置によるサスセッティングの調整が行われた。ヘッドランプの色味の変更、センターキャップに六連星を採用。「3.0R spec B」に5速AT車、「2.0i」「2.0iカジュアルエディション」に5速MT車、新ボティカラーの設定などが行われ、カーナビゲーションをDVDからHDD型式へと変更。
同時に、2005年9月30日までの期間限定車として、3.0R,2.0GT,2.0Rをベースに南関東限定（東京スバル、神奈川スバル、埼玉スバル自動車、千葉スバル自動車での取り扱い）の「GLAENZEN（グレンツェン）」も設定され、レガシィの中ではかなり高価な値付けがなされた（3.0Rで約456万円）。特別装備として本革とアルカンターラを組み合わせたレカロ社製シート「MAGNIFICA」（マニフィカ）を前席に2脚（1脚80万円相当）、スイス・SPORTEC社製アルミホイールの装着、マッキントッシュオーディオを標準搭載する。
スバル・レガシィ 4代目 BL/BP系（2003年-2009年）
8月17日 - 特別仕様車「tuned by STI」を設定。600台限定だった。
2006年（平成18年）
5月24日 - マイナーチェンジを実施。D型（後期型）となる。
一部グレードのエンジンのシリンダーにELID研削法を導入。内外装が変更され、「SI-DRIVE」を3.0R系、2.0GT系に採用。また、ボティのストラット部の補強、サスペンションにも手が加えられ、結果として乗り心地の向上につながった。同時にメーターをはじめインテリアの質感も向上した。
8月8日 - 特別仕様車「tuned by STI」を設定。600台限定だった。
11月28日 - B4/ワゴンに「2.0i B-sport Limited」「2.0GT SI-Cruise Limited」「3.0R SI-Cruise Limited」を追加設定。2007年3月末までの限定販売だった。
2007年（平成19年）
5月15日 - 年次改良を実施。E型となった。
「3.0R」「2.0GT」「2.0GT Spec.B」にスマートエントリースタートキーが標準装備。「2.0R」のグレード名を「2.0R SpecB」に変更するとともに「3.0R SpecB」を廃止。先の「SI-Cruise Limited」をカタログモデル化した「2.0GT/3.0R SI-Cruise」の追加などが行われた。同時に3000 ccのMT仕様が廃止された。
8月7日 -「tuned by STI」を発表。全国600台限定発売。
11月14日 - ツーリングワゴン・B4・アウトバックに特別仕様車「Urban selection」を設定すると共に、ツーリングワゴンとB4に水平対向4気筒2500cc SOHCエンジン搭載車種「2.5i Urban selection」を追加。
2008年（平成20年）
5月8日 - 年次改良を実施。F型となった。
「3.0R」「3.0R SI-Cruise」「2.0GT SI-Cruise」「2.0R Spec.B」を廃止。これにより水平対向4気筒2000ccのNAのDOHCエンジンのグレードは消滅した。新たに運転支援システム「EyeSight」を搭載した「3.0R EyeSight」「2.0GT EyeSight」を追加。また先の「Urban Selection」で登場した2.5リッターモデルをカタログモデル化し（「2.5i」「2.5i SI-Cruise」）SI-DRIVE搭載モデルを2.5リッターモデルにも拡大。
SUBARU50周年記念特別仕様車として、B4/ワゴンに「2.0i Advatage Line」を設定。2.0iをベースにエレクトロルミネセントメーター、キーレスアクセス＆プッシュスタート、メモリー機能付き運転席8ウェイパワーシート、左右独立温度調整機構付きフルオートエアコン、リアベンチレーション、MOMO製本革巻きステアリングホイール、パドルシフト、テレスコピックステアリング、バイキセノンヘッドランプ、イルミネーション付き前席カップホルダーが特別装備されていた。
5月14日 -「究極のグランドツーリングカー」をコンセプトにしたSTI製コンプリートカー、「S402」を発表。
10月29日 - 特別仕様車「Smart Selection」・「Premium Leather Limited」発売。「Smart Selection」は専用シート表皮の採用のほか、ベース車に対して一部装備を変更したモデル、「Premium Leather Limited」はブリックレッドの専用本革シートの採用のほか、クロームモール付サイドスカートなどを装備したモデルであった。
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
プロジェクト・ゼネラルマネージャーは、2009年4月より富士重工業執行役員・スバル商品企画本部長、STI社長を兼任する日月（たちもり）丈志。
2009年春に開催されたニューヨークオートショーにてプロトタイプが公開された。北米からの要望に応え、先代に比べ車体を拡大し、室内長・室内幅・室内高が広くなり、ゆとりがある室内空間を確保。最小回転半径5.5mと取り回しの良さも実現している。車体の大型化にあたっては、標準ボディを全幅1,780mmで設計し、北米仕様およびアウトバックはフェンダーの拡張で1,820mmとしている。一方で、各グレードにおいて先代より約100kgの重量増となった。
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
先代に引き続き、生産は日本とアメリカ合衆国の2ヵ国体制である。また、電動パーキングブレーキの採用（インパネ右端に装備、6速MTを含む全車に採用）でハンドレバーがなくなり、センターコンソールのレイアウトに余裕を持たせた。レオーネ以来の伝統であったサッシュレスドアが廃止され、一般的な窓枠（サッシュ）付きのドアになったことでドアの剛性向上と開口部の拡大に繋がっている。ドアノブもこれまでのフラップ式からバーグリップ式に変更された。ツーリングワゴンにおいては同じくレオーネ時代からの伝統であったDピラーのブラックアウトが廃止され、ボディ同色とされた。また、エンジンフードはコストを削減するためアルミ製ではなく鋼板製となった。
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
エンジンは4代目モデルから大型化し、2.0Lは廃止され、2.5L水平対向4気筒SOHCエンジン、2.5L水平対向4気筒DOHCターボエンジン、アウトバックのみに設定する3.6L水平対向6気筒DOHCエンジンの3種類とした。2.5LのSOHCエンジンには縦置きパワーユニットを搭載する量産四輪駆動車としては世界初となるチェーン式のバリエーター（主変速機機構）を採用したCVT「リニアトロニック（6速マニュアルモード付）」を新たに設定し、オーバードライブ走行時の燃費向上や、パドルシフトの採用で0.1秒以下の素早い変速を実現した。このモデルから、MT車が2.5Lターボ車（2.5GT S Package）のみの設定となった。
シリーズ全グレードオーディオレス（日本国内仕様に限り）であるが、メーカーオプションのHDDカーナビゲーションシステムは、高精彩8型VGAワイド液晶ディスプレイに、高速CPUと大容量HDDの採用し、快適な操作性を実現。またセットとして、オーディオリモートコントロールスイッチやリアビューカメラ、AV入力端子（後期型はUSBとミニジャック端子に変更）などが装備された。またメーカーオプションのナビ選択時に2種類のオーディオから選べるようになる。
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
米国IIHS（道路安全保険協会）は、2009年8月27日、スバル『レガシィ』（日本名：『レガシィB4』）と『アウトバック』（日本名：『レガシィアウトバック』）を「2009トップセーフティピック」に選定した。前面衝突の各項目、側面衝突、ボディ構造での各項目に置いて全て「優」の評価となった。
2010年1月21日　スバルコリアを通じて韓国で発売を開始することを発表（車名は同じ。韓国語：레가시、発音的にはレガシ）。同年4月末より発売を開始。なお、投入されるのはB4のみで韓国内においてツーリングワゴンは人気薄のジャンルであるため投入されない（同様の理由でBMWやメルセデス・ベンツ、アウディなどもワゴンモデルは韓国未導入）。ただし、ツーリングワゴンと共通のボディを有するアウトバックは投入される。
ヨーロッパ仕様においては、2.0LのDOHC自然吸気ガソリンエンジン、2.5LのSOHC自然吸気ガソリンエンジン、2.0LのDOHCディーゼルターボエンジンが設定されており、MT車のラインナップが豊富である。
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
2009年（平成21年）
5月20日 - ツーリングワゴン・B4・アウトバック共にフルモデルチェンジ。3タイプ合わせて月間販売目標は3,000台と発表されている。ターボ車を含め全車「平成17年排出ガス基準75%低減レベル（☆☆☆☆）」を達成すると共に、ツーリングワゴンとアウトバックの2.5Lの一部グレード（ツーリングワゴンはオプション装着により、車両重量が1,520kg以上）で「平成22年度燃費基準+15%/+20%」を達成した。
10月23日 - 2009-2010日本カー・オブ・ザ・イヤー特別賞「Best Value」を受賞。
11月4日 - 上記の受賞を記念し、ツーリングワゴンとB4の特別仕様車「2.5i L Package Limited」、「2.5i S Package Limited」を発売。
前者は「2.5i L Package」をベースに、17インチアルミホイール、フロント16インチブレーキ、オートライト&オートワイパー、ヘッドランプウォッシャーなどを装備。一方の後者は「2.5i S Package」をベースに、専用ハイラスター塗装を施した18インチアルミホイール、フロント17インチブレーキ、助手席8ウェイパワーシート、キーレスアクセス&プッシュスタートなどを特別装備した。
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
2010年（平成22年）
4月21日 - 自動車アセスメントにおける衝突安全性調査においてグランプリを受賞した。スバルとしては2007年度のインプレッサに次いで二度目の受賞である。
5月18日 - 一部改良を実施し、B型となる。
先代に装備されていた「EyeSight」の進化版である「EyeSight(Ver.2)」をツーリングワゴン・B4の「2.5i」と「2.5GT」、アウトバック「2.5i」と「3.6R」の全6タイプに設定。EyeSight(Ver.2)は衝突回避性能を向上したプリクラッシュブレーキ、渋滞走行時などにおける追従性を高め、先行車が停車した時には自車も停車し、停止保持状態を維持する全車速追従機能付クルーズコントロール、前方で障害物を検知した状態で、ペダルの踏み間違いによる誤発進を抑制するAT誤発進抑制制御などの機能を備える。これ以外にも「L Package」では17インチアルミホイール、オートライト&オートワイパー、ヘッドランプウォッシャーなどを、「S Package」では左右独立温度調整機能付フルオートエアコン、助手席パワーシートなどをそれぞれ装備し機能を充実。
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
EyeSight非搭載グレードにもクルーズコントロールを標準装備した。また、ツーリングワゴンとアウトバックの「2.5i L Package」と「2.5i EyeSight」は「平成22年度燃費基準+25%」を達成した。さらに、ツーリングワゴンとB4には「2.5i」をベースに専用16インチアルミホイール、HIDロービームランプ、本革巻ステアリングホイールなどを装備した特別仕様車「2.5i S-style」を同時発売した。なお、グレード体系が整理され、ツーリングワゴンとB4は「2.5GT」の「L Package」と「SI-Cruise」を廃止。アウトバックの3.6L車は「3.6R Eyesight」に一本化された。
6月8日 - スバルテクニカインターナショナルより特別仕様車「2.5GT tS」を発売。6月25日発売、11月7日受注分までの600台限定販売。
ツーリングワゴンとB4の「2.5GT S Package」をベースに、専用チューニングのサスペンション、フレキシブルタワーバー・フロントなどを装備して路面追従性を高め、しっかり感のある乗り味としなやかな乗り心地を実現したほか、STI製のフロントアンダースポイラー、リアスポイラー、18インチアルミホイール、アルカンターラ/本革シートなどを採用した。
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
11月16日 - 特別仕様車「2.5i EyeSight Sport Selection」、「2.5GT EyeSight Sport Selection」を設定し、発売。
ツーリングワゴンとB4の「2.5i S Package」、「2.5GT S Package」をベースに、運転支援システム「EyeSight (ver.2)」、シルバーアルカンターラ/ブラック本革シート、シルバーアルカンターラのドアトリム、ハイラスター塗装のアルミホイールを装備した
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
2011年（平成23年）
6月14日 - 一部改良を実施し、C型となる。
ツーリングワゴンとB4に特別仕様車で発売されていた「EyeSight Sport Selection」の装備内容を見直し、「2.5i EyeSight S Package」・「2.5GT EyeSight S Package」としてカタロググレード化。さらに、足回りの見直しによる走行性能の強化、「EyeSight」の性能向上、室内側から確認できるターンインジゲーター付ドアミラーの採用、ボディカラーに新色「アイスシルバー・メタリック」の追加などを実施。なお、2010年5月の一部改良時に発売されたツーリングワゴンとB4に設定の特別仕様車「2.5i S-style」はベース車の改良を受け販売を継続する。
11月22日 - ツーリングワゴンとB4の「2.5i」をベースとした特別仕様車「2.5i EyeSight B-SPORT」を発売。
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
「EyeSight(ver.2)」を標準装備するとともに、「2.5GT」に装備されているスリムスポークタイプの17インチアルミホイール、「2.5i S Package」に相当する外観（フロントグリル・フロントバンパー・サイドシルスポイラー）、ブラックベゼル仕様のHIDロービームランプ、キーレスアクセス&プッシュスタートを装備しながらも購入しやすい価格設定とした。併せて、メーカーセットオプションとして「2.5i S Package」相当のアルミパッド付スポーツアルミパネルやカーボン調加飾パネルを採用するとともに、シートはファブリック（スポーティクロス）と合成皮革の専用仕様とするとともに前席はパワーシート（運転席10ウェイ・助手席8ウェイ）仕様に変更。左右独立温度調整機能や後席ベンチレーションを備えるフルオートエアコンやSRSサイドエアバッグ・SRSカーテンエアバッグも装備し付加価値を高めた「G Package」も設定される。なお、「G Package」は「平成22年度燃費基準+25%」を達成している。
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
2012年（平成24年）
5月8日 - マイナーチェンジを実施し、D型に移行。
外観はフロントフェイスを一新して引き締まったスポーティーデザインとなり、内装は加飾パネルをダークメタリック調に変更し、新デザインのシート表皮を採用。電動パーキングブレーキはセンターコンソールのシフトレバー後方に、SI-DRIVEのスイッチをステアリングスイッチの右下に移設したことで操作性を向上させた。「2.5i」を除く全グレードでルミネセントメーター中央部に3.5インチカラー液晶のマルチインフォメーションディスプレイが設けられ、各種情報を的確に読み取れるようになった。NAエンジンは新世代ボクサーエンジンであるFB25型に置換（併せて、車両型式をBMM/BRM型に変更）し、「リニアトロニック」はパーツやレイアウトを最適化することで小型・軽量化。さらに、一部グレードでシリーズ初となるアイドリングストップシステムも搭載。これにより、全タイプの「2.5i L Package」と「2.5i EyeSight」は「平成27年度燃費基準」を達成した。
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
「EyeSight(ver.2)」はカメラ画像認識処理の変更により、遅い車両への追いつき時の応答性改善やカーブ時の前走車認識性能が向上し、衝突回避性能が高められた、アイドリングストップ搭載車では協調制御を行うことにより燃費と利便性向上の両立が図られた。また、一定車速以上走行時にブレーキとアクセルが同時に踏まれた場合にはエンジン出力を絞ってブレーキを優先させる「ブレーキオーバーライド」も採用した。これにてレガシィは発売23年目で全車DOHC化された。
ツーリングワゴンとB4には新グレードとして「2.0GT DIT（Direct Injection TURBOの略）」を追加。同時に「リニアトロニック」は高トルクに対応するため、ケースの強度アップやトルクコンバーターの変更などを行い、AWDはリニアトロニック搭載車では初となる「VTD-AWD（不等&可変トルク配分電子制御AWD）」を採用。「SI-DRIVE」は「スポーツ#（S#）」モード時に8段ステップ変速を設定。ハイパフォーマンスでありながら、燃費性能も高く、「平成22年度燃費基準+25%」を達成している。シャシーにおいてはサスペンション剛性の強化やダンパーチューニングやスタビライザー径のサイズアップを行い、高速領域や車線変更時、連続コーナー走行時においての安定性を高めた。
スバル・レガシィ 5代目 BM/BR系（2009年-2014年）
グレード体系の見直しも行い、ツーリングワゴンとB4は「2.5i S Package」を廃止するとともに、「2.5GT」系は「2.5GT EyeSight」に一本化。またエンジンはシングルスクロールターボ（前期型と同一の仕様）と改称し、このグレードのみ価格改訂を行い、ツーリングワゴン、B4共に値上げを実施した。これにより、「2.5GT S Package」のみに設定されていた6MT車を廃止した。「2.5i」はS-styleと統合し、同等の装備が付くようになった。ちなみに、メーカーオプションのHDDカーナビゲーションシステム装着車に地上デジタル放送のチューナーとアンテナが装備され、さらにマッキントッシュ・サウンドシステムは10スピーカーから12スピーカーになるなどの大幅な改良を施した。「2.5i L Package」でのマッキントッシュ・サウンドシステムのオプション設定がなくなった代わりに、プレミアムサウンドシステムのオプション設定を全グレードに拡大した。
ボディーカラーは、「サテンホワイト・パール」と「クリスタルブラック・シリカ」以外全て差し替えとなり、「ダークアメジスト・ギャラクシィ」を廃止した。
9月4日 - ツーリングワゴンとB4に設定されている直噴ターボエンジン車「2.0GT DIT」に運転支援システム「EyeSight（ver.2）」を標準装備した「2.0GT DIT EyeSight」を追加発売。
11月13日 - 2011年11月に開催された「第42回東京モーターショー」に参考出品された「レガシィB4 2.5GT EyeSight S Package 〜Premium Leather Selection〜」を忠実に再現した特別仕様車「Premium Leather Selection」を発売。
ツーリングワゴンとB4の「2.5i EyeSight S Package」、「2.0GT DIT EyeSight」をベースに、ハイラスター塗装の18インチアルミホイール、サテンメッキドアミラー、シルバー&クロムメッキドアハンドル、専用ブライトパールレザーシート、専用シルバーカーボン調加飾パネル （スクエアバイアス）、USB電源（フロント・リアに2口ずつ）を装備した。ボディーカラーは、「ヴェネチアンレッド・パール」以外の5色を展開。
同時にスバルテクニカインターナショナルから、ツーリングワゴンとB4の「2.5i EyeSight S Package」をベースにSTIによるチューニングを施し、STI製18インチアルミホイールやスポイラー（フロントアンダー・リア）などを装備した「2.5i EyeSight tS」を発売。こちらは2013年3月12日受注分までの300台限定販売である。
2013年（平成25年）
5月14日 - 一部改良を実施し、E型となる。
新たに、2.5L・NA車の最上位グレードである「2.5i EyeSight S Package」と共通デザインの専用フロントグリルやブラックベゼルのHIDロービームランプ等の外装を採用するとともに、マルチインフォメーションディスプレイやフルオートエアコン（左右独立温度調整機能、後席ベンチレーション）も装備した充実仕様のエントリーグレード「2.5i B-SPORT」、「2.5i B-SPORT」の装備内容に「EyeSight(Ver.2)」とオールウェザーパックを追加装備した「2.5i B-SPORT EyeSight」、「2.5i B-SPORT EyeSight」に運転席10ウェイパワーシート/助手席8ウェイパワーシートやSRSサイドエアバッグ+SRSカーテンエアバッグ等を追加し、アルミホイールを17インチにサイズアップした「2.5i B-SPORT EyeSight G Package」を新設。
同時に、グレード体系の整理を行い、「2.5i」、「2.5i L Package」、「2.5i EyeSight」およびシングルスクロールターボ車の「2.5GT EyeSight」を廃止。これにより、初代から搭載されてきたEJエンジン搭載車はラインナップから消滅した。
10月29日 - ツーリングワゴン・B4の「2.0GT DIT EyeSight」をベースに、18インチアルミホイール（ブラック塗装+切削光輝）、電動格納式リモコンドアミラー（ブラック）、カラードリアゲートガーニッシュ（ツーリングワゴンのみ、B4はベース車に標準装備）、260km/h表示のマルチインフォメーションディスプレイ付ルミネセントメーター、シルバーカーボン調加飾パネル（スクエアバイアス）、ブラックルーフトリム&ピラートリムを装備した特別仕様車「2.0GT DIT spec.B EyeSight」を発表（11月28日販売開始）。
2014年（平成26年）4月25日 - 現行型の受注を6月末日をもって終了することを発表。併せて、次期モデルの年内発表がアナウンスされたが、次期モデルではセダンのB4とクロスオーバーSUVのアウトバックの2タイプのみの設定とされ、ツーリングワゴンは後継車レヴォーグの登場により、B4のターボエンジン搭載車はWRX S4に統合されるかたちでそれぞれ廃止となった。
スバル・レガシィ 6代目 BN/BS系（日本仕様・2014年 - 2020年、北米仕様・2014年 - 2019年）
6代目の日本仕様はツーリングワゴンが廃止され、4ドアセダンの「レガシィB4」とクロスオーバーSUVの「レガシィアウトバック」の2ボディ構成となった。なお、海外仕様は先代に引き続き「レガシィ」（豪州市場のみリバティ）の名称で販売される。なお、本項では、「レガシィB4」について述べる。
フロントバンパーは一体型ヘキサゴングリルとホークアイヘッドランプによってスバル車のファミリーフェースを構築し、リアコンビランプはヘッドランプと共通のモチーフを採用。また、塊感のあるフォルムとのびやかなキャラクターラインにより、たくましさと機敏な走りの両面を表現した。
ボディサイズは、先代に対して全長は50mm、全幅は60mm拡大された。なお、全高は5mm低くなり、ホイールベースは先代と共通の2,750mmである。
スバル・レガシィ 6代目 BN/BS系（日本仕様・2014年 - 2020年、北米仕様・2014年 - 2019年）
インテリアでは、筒型2眼メーターを採用し、メーター中央にEyeSightやSI-DRIVEの作動状況を表示する大型カラー液晶マルチインフォメーションディスプレイを搭載。「Limited」はメーターリング照明も装備した。また、ダッシュボードをソフトパッド化し、クッション厚を増したアームレストを採用する等、インテリアの品質も向上。内装色はブラックとアイボリーの2色展開とした。さらに、日本仕様のスバル車では初採用となるハーマン・カードンサウンドシステムおよびSDナビゲーションをメーカーオプション設定した。
Aピラーの付け根を前出しすることでキャビンを拡大するとともに、ドアミラーのショルダーマウント化やフロントパーテーションガラスの採用により、ドアミラー前方の死角を減らし、前方視認性を向上。また、前席はシート間距離を広げ、ドアトリム構造を見直すことで着座時のスペースを拡大。後席も前後席間距離の拡大により足元スペースを拡大した。
スバル・レガシィ 6代目 BN/BS系（日本仕様・2014年 - 2020年、北米仕様・2014年 - 2019年）
エンジンは先代から継続搭載される水平対向4気筒2.5L「FB25」型のみとなり、2.0Lターボエンジン「FA20」型は廃止された。また、北米市場を中心とした海外仕様では、先代に引き続き、水平対向6気筒3.6Lエンジン「EZ36」型を設定している。「FB25」型は、形式名こそ先代モデルと共通だが、約8割の部品を新設計とした改良型である。吸排気系、燃焼系を中心に大幅な進化を織込むことで、実用域での扱い易さや軽快な走りを維持しながら、燃費性能の向上を果たしている。また、チェーンの駆動音やピストン、オルタネーターなどの作動音を低減することで静粛性を高めるとともに、エンジンフィーリングの上質感を高めている。さらに、吸気音をチューニングし、心地よいエンジンサウンドを実現している。最高出力は、+2PS(+2kw）の175PS（129kw）とわずかに向上。最大トルクの数値は24.0kgf･m（235N･m）で、先代から変化はない。
リニアトロニックにも改良が施され、アクセル開度によって変速特性を切り替えるオートステップ変速制御や6速マニュアルモードのパドルシフトを採用。また、トランスミッション内部のフリクション低減により燃費性能を向上し、ダイナミックダンパーなどを追加することで振動騒音も低減した。
スバル・レガシィ 6代目 BN/BS系（日本仕様・2014年 - 2020年、北米仕様・2014年 - 2019年）
ボディやサスペンション取り付け部の剛性を高めることでサスペンション部がしなやかに動く質感の高い走りを実現し、サスペンションはスタビライザーの改良やショックアブソーバーの減衰特性を最適化し、「Limited」には新バルブの採用とフロントストラットシリンダ径拡大により、ダンパーのピストン速度域に応じた減衰特性の設定が可能となる「スタブレックス・ライド（STABLEX-Ride）」を採用。コーナリング時の安定性と快適な乗り心地を両立させている。
ステアリングは小型・軽量・高出力性能のコントロールユニットを内蔵した電動パワーステアリングを採用。ブレーキは、高応答性ブースターを採用するなど、応答性、コントロール性を向上させている。
スバル・レガシィ 6代目 BN/BS系（日本仕様・2014年 - 2020年、北米仕様・2014年 - 2019年）
安全性能では、先進安全技術であるEyeSightを大幅に進化。より広角かつ遠方まで補足し、カラー認識も実現したEyeSight(ver.3)に進化。操舵支援機能であるアクティブレーンキープをはじめ、AT誤後進抑制制御、ブレーキランプ認識制御などの新機能を追加したほか、プリクラッシュブレーキや全車速追従機能付クルーズコントロールの性能向上を図っている。また、旋回時のトレース性を高めるアクティブトルクベクタリングを新採用したほか、ホットプレス成形材をはじめとする高張力鋼板の採用範囲を拡大することで、軽量化を図りながら全方位からの衝突に対してトップレベルの安全性も両立した。
スバル・レガシィ 6代目 BN/BS系（日本仕様・2014年 - 2020年、北米仕様・2014年 - 2019年）
2014年（平成26年）
2月7日 - 2014年シカゴオートショーで6代目レガシィの米国仕様を世界初公開。米国仕様は、水平対向4気筒2.5L、水平対向6気筒3.6Lの2種類のエンジンを搭載することを発表。
10月1日 - 新型レガシィ アウトバック／B4の専用サイトを開設。同年10月24日にフルモデルチェンジすることも合わせて発表。
10月24日 - フルモデルチェンジ。
グレード構成は標準仕様の「LEGACY B4」（以下、B4）と上級グレードの「LEGACY B4 Limited」（以下、B4 Limited）の2種を用意。エンジンは、水平対向4気筒2.5L「FB25」型を搭載し、トランスミッションは自動無段変速機「リニアトロニック」（6速マニュアルモード付）を組み合わせる。駆動方式は、全車「アクティブトルクスプリットAWD」のみの設定である。
ボディカラーは、新設定の「クリスタルホワイト・パール（有料色）」、「ラピスブルー・パール」に加え、先代から継続設定となる「アイスシルバー・メタリック」、「ダークグレー・メタリック」、「クリスタルブラック・シリカ」、「ヴェネチアンレッド・パール（有料色）」、「ディープシーブルー・パール」の全7色を設定。
スバル・レガシィ 6代目 BN/BS系（日本仕様・2014年 - 2020年、北米仕様・2014年 - 2019年）
2015年（平成27年）
9月10日 - 一部改良（スバルは「改良」と表記）。（10月1日発売）
先進安全装備「アドバンスドセイフティパッケージ」を標準装備。「アイサイト」での前方検知に加え、レーダーシステムによる後側方の検知を可能とする機能である。パッケージ化された機能のひとつ、「スバルリヤビークルディテクション（後側方警戒支援機能）」は、「死角検知機能（BSD：Blind Spot Detection）」、「車線変更支援（LCA：Lane Change Assist）」、「後退時支援（RCTA：Rear Cross Traffic Alert）」で3つの機能で構成される。いずれも、ドアミラーでは見えにくい車両を検知すると、ドアミラーに付いているLEDランプを点灯または点滅させることでドライバーに注意を促す機能。一方、ハイビームアシスト（自動防眩インナーミラー付）は、ルームミラー一体型の単眼カメラを新採用することで、先行車や対向車を検知して、ヘッドランプのハイビームとロービームを自動で切り替える機能である。
スバル・レガシィ 6代目 BN/BS系（日本仕様・2014年 - 2020年、北米仕様・2014年 - 2019年）
「B4 Limited」に、アイボリー内装（本革仕様）を追加した（従来は「B4」のみメーカー装着オプション）。メーカー装着オプションのハーマン・カードンサウンドシステム＆SDナビゲーションは、Siri対応の音声認識機能「Siri Eyes Free（アイズフリー）」に対応。ステアリングスイッチの発話ボタンと音声入力による操作によって、運転中に視線を移動することなく、Siriを使ったサービスをより安全に利用ができる。「B4 Limited」に採用する「スタブレックス・ライド（STABLEX-Ride）」の減衰特性見直しによる乗り心地の向上や、ステアリングシステムの最適化による操舵感の向上を図った。
ボディカラーは、「ディープシーブルー・パール」に替わり「ダークブルー・パール」を新たに設定した。
9月29日 - 運転支援システム「アイサイト」とレガシィ アウトバック／B4がそれぞれ「2015年度グッドデザイン賞」を受賞。「アイサイト」は運転支援システムとして初の受賞となると同時に、「グッドデザイン賞特別賞候補（グッドデザイン・ベスト100）」にも選出されたことを発表。
スバル・レガシィ 6代目 BN/BS系（日本仕様・2014年 - 2020年、北米仕様・2014年 - 2019年）
2016年（平成28年）
9月8日 - 一部改良（スバルは「改良」と表記）。（10月1日発売）
「アイサイト(ver.3)」に、車線中央維持機能を追加。併せて、アクティブレーンキープ機能の作動速度を従来の65km/h以上から60km/h以上に拡大した。また、新たにステアリングヒーターを標準装備した。
同時に特別仕様車「LEGACY B4 SporVita（スポルヴィータ）」を限定発売。受注期間は同年12月12日までとなり、300台限定。
「B4 SporVita」は、2015年10月28日に発表された「WRX S4 SporVita」に続くイタリアの老舗革製品サプライヤーであるMALIO LEVI（マリオ・レヴィ）とのコラボレーションの第二弾。