hotchpotch/wikipedia-multilingual-ir-pairs huggingface dataset:
رئاسة جون آدامز انتخابات عام 1796
في أوائل نوفمبر، دخل سفير فرنسا لدى الولايات المتحدة، بيير أديت، في النقاش السياسي نيابة عن جيفرسون، ناشرًا تصريحات معدة لإثارة المشاعر المعادية لبريطانيا وترك الانطباع بأن فوز جيفرسون سيؤدي إلى تحسين العلاقات مع فرنسا. في هذه الأثناء، ناور هاملتون، الذي كان يرغب «برئيس أكثر مرونة من آدامز»، لترجيح كفة الانتخابات لصالح بينكني. أجبر الناخبين الفيدراليين في كارولينا الجنوبية، ممن تعهد منهم بالتصويت لبينكني «الابن المفضل»، على توزيع صوتهم الثاني بين المرشحين باستثناء آدامز. أُلغي مخطط هاملتون، ومع ذلك، عندما سمع العديد من ناخبي ولاية نيو إنجلاند به، تشاوروا، واتفقوا على عدم التصويت لبينكني.
فُرزت أصوات 138 عضوًا من الهيئة الانتخابية خلال جلسة مشتركة للكونغرس في 8 فبراير 1797؛ وكان الفائزون الثلاثة الأوائل في التصويت: آدامز 71 صوتًا، وجيفرسون 69 صوتًا، وبينكني 59. توزع رصيد الأصوات بين بور وتسعة مرشحين آخرين. جاءت جميع أصوات آدمز تقريبًا من الناخبين الشماليين، وجاءت جميع أصوات جيفرسون تقريبًا من الناخبين الجنوبيين. بكونه رئيس مجلس الشيوخ، كان على آدامز إعلان نفسه رئيسًا منتخبًا وإعلان منافسه الرئيسي، جيفرسون، نائبًا للرئيس المنتخب. بعد أسبوع ألقى خطبة وداع مؤثرة للمجلس الذي ترأس مناقشاته لمدة ثماني سنوات. ظهر نظام الحزبين الأمريكي إلى حيز الوجود خلال الفترة التي سبقت انتخابات عام 1769 – وهي الانتخابات الوحيدة حتى الآن التي انتُخب فيها رئيس ونائب رئيس من الحزبين المتنافسين. في تلك المرحلة أيضًا، بدأ التنافس بين نيو إنجلاند والجنوب بالظهور، مع احتفاظ الولايات الوسطى بتوازن القوى.
بعثة نيوفاوندلاند
بعثة نيوفندلاند هي سلسلة من المناورات وعمليات الإنزال البرمائية التي نفذتها الأساطيل الفرنسية والإسبانية مجتمعة خلال الحروب الثورية الفرنسية في سواحل نيوفاوندلاند ولابرادور وسانت بيير وميكلون. أبحرت هذه البعثة، التي تتألف من سبع سفن وثلاثة فرقاطات بموجب أوامر الأدميرال ريتشيري، من قادس في أغسطس 1796 برفقة اسطول اسباني يفوقها قوة، بقيادة الجنرال سولانو، والذي كان هدفه مرافقة البعثة إلى ساحل نيوفندلاند.
بعثة نيوفاوندلاند
في 28 أغسطس 1796، ظهر الأسطول الفرنسي الإسباني المشترك والمكون من 20 سفينة قبالة ساحل نيوفندلاند، حاملًا معه قوات تألفت من 1,500 فرد. ذكرت الروايات المبكرة لهذه الأحداث في نيوفندلاند أن إنجلترا استنفرت استنفارًا كبيرًا، وانتشرت الأنباء حول هبوط 1,500 من الفرنسيين بالفعل في خليج بولز و2,000 على شاطئ البرتغال في خليج كونيكونغ، حيث تحركوا باتجاه مدينة سانت جونز. دافعت العديد من التحصينات والمدافع عن ميناء سانت جونز، كحصن أمهيرست ومدفعية تشين روك وحصن فريدريك وحصن النجم الكبير المعروف باسم حصن تاونشيند. في مطلع سبتمبر، أنشأت المدفعية الملكية معسكر آتوب سيغنال هيل في منطقة الحامية المحلية في سانت جونز، فوج نيوفندلاند الملكي، وذلك بمساعدة متطوعي نيوفندلاند الملكية والعديد من الرجال القادرين على العمل. زُرعت القنابل عبر الميناء، وجرى إعداد ثلاث سفن إطفاء. بعد أن رأى الأدميرال الفرنسي جوزيف دي ريتشيري هذه القوة، قرر عدم الهبوط فيها عقب تجواله حولها لعدة أيام، واختار بدلًا من ذلك الهبوط في خليج بولز، الذي يبعد 18 ميلًا جنوب سانت جونز، في 4 سبتمبر.
في 4 سبتمبر، دخلت البعثة بلدة باي بولز، ونظرًا لعدم وجود قوة كافية لحماية نيوفندلاند، جرى اجتياح البلدة بالنيران والدمار، ولحق ضرر كبير بمصائد الأسماك وبعد أخذ عشرات السجناء البريطانيين، أبحر الأسطول المشترك نحو سانت بيير وميكلون، اللتان خضعتا لسيطرة البريطانيين في ذلك الوقت، وبقي الأسطول بالقرب من الجزر لمدة أسبوعين، وجرفته المياه واستعد لرحلة العودة إلى فرنسا وإسبانيا. دمرت البعثة المشتركة ما يتجاوز 100 سفينة صيد من أسطول نيوفندلاند وأحرقت محطات الصيد على طول ساحل نيوفندلاند، بما في ذلك قاعدة الحامية الإنجليزية في خليج بلاسينتيا.
بعثة نيوفاوندلاند خلفية
في 19 أغسطس، جرى التوقيع على معاهدة تحالف، هجومية ودفاعية، بين فرنسا وإسبانيا في سان إيلديفونسو، وكان من المقرر أن توفر إسبانيا أسطولًا على أتم الاستعداد لمساعدة الفرنسيين. جرى توثيق المعاهدة في باريس بتاريخ 12 سبتمبر، وفي 5 أكتوبر، أصدرت إسبانيا إعلان الحرب ضد بريطانيا العظمى من مدريد. أبحر الأسطول، بقيادة دون خوان دي لانغارا، من قادس. أُرسلت عشرة سفن شراعية تابعة للأسطول تحت إمرة الأدميرال سولانو للانضمام إلى قوة فرنسية تتألف من سبعة سفن شراعية وثلاثة فرقاطات بقيادة الأدميرال الفرنسي ريتشيري في حملة ضد مستوطنة نيوفندلاند البريطانية.
بعثة نيوفاوندلاند خلفية
في أغسطس 1796، انتشرت أنباء تفيد بتمكن الأدميرال ريتشيري من تخطي مناوبة الأدميرال روبرت مان من كاديس، واتجاهه نحو نيوفندلاند مع سبعة سفن شراعية وعدد من الفرقاطات، ما أثار فزع كندا ونوفا سكوشا. في سبيل مواجهة هذه القوة، كان بإمكان نائب الأدميرال والاس في سانت جونز أن يعارضها بسفن رومني القديمة فقط والمؤلفة من 50 بندقية. انفصل الكابتن تايلور، قائد سفينة أندروميدا، والمؤلفة من اثنين وثلاثين مدفعًا، عن منطقة غراند بانكس بموجب أوامر تلقاها والتي حتمت عليه السفر إلى هناك لحماية التجارة البحرية. في 3 سبتمبر، تحدث مع أحد أرباب السفن، وأبلغه الربان أنه رصد أسطولًا للعدو على الساحل يتألف من عدة سفن شراعية وفرقاطات. ساهمت التقارير اللاحقة التي أبلغت عن عمليات الهبوط الفرنسية في خليج كونيكون في زيادة التوتر في المنطقة البرية.
المغامرون الخمسة (مسلسل)
المغامرون الخمسة هو مسلسل تلفزيوني مصري عُرض أول مرة سنة 1972، من بطولة صلاح ذو الفقار، عن سلسلة المغامرون الخمسة القصصية للمؤلف محمود سالم، ومن إخراج محمد نبيه.
عزيز صادق
عزيز صادق (1896 - 1965) هو ملحن مصري من مواليد القاهرة 1896 . درس عزف الناي على يد الشيخ علي الدرويش الحلبي، أثناء إقامته في القاهرة، وأتقن العزف، وأصبح من كبار عازفي آلة الناي في مصر، كما قام بتدريس العزف علي الناي، وكان من أهم من تعلم علي يديه، العازف الأشهر في تاريخ العزف على آلة الناي «محمود عفت».
توفي عزيز صادق في عام 1965 عن عمر يناهز 69 سنة.
عزيز صادق ظهور عزيز صادق
بعد الحرب العالمية الأولى اجتاحت مصر موجة من الأغاني الخفيفة السريعة، المليئة بالكلمات الركيكة والأداء السوقى، وتم ابتذال التراث العظيم للموسيقى الشرقية لإرضاء الطبقة الجديدة، وكان محمد القصبجى ينتمى إلى التيار السائد آنذاك واكتشف في صوت أم كلثوم طاقة التجديد القادمة، وقام في 1927 بتكوين فرقة موسيقية وضم اليها الشاب الموسيقي الذي تعرف عليه «عزيز صادق» الذي أدخل التوزيع الهارموني على أعمال الملحنين وتبعه في ذلك موسيقيون كثر، منهم: إبراهيم حجاج، ومدحت عاصم، وفؤاد الظاهري، وبيبي ألمازا، واندريه رايدر، ومحمد حسن الشجاعي، كما قام بوضع الموسيقى التصويرية لأفلام عديدة.
عزيز صادق نشاطه المتميز في الأغنية المصرية
قام عزيز صادق بعمل التوزيع الموسيقي وبقيادة الأوركسترا لأغاني فيلم "نشيد الأمل" للمخرج أحمد بدرخان عام 1937، وذلك بعد عرض الفيلم بدعوة من الأستاذ محمد القصبجي ملحن بعض أغاني الفيلم، كما تضمن الفيلم تجربة رائدة لإجراء توزيع موسيقي هارموني للحن وضع على مقام شرقي أصيل، إذ قام عزيز صادق بالتوزيع الهارموني لنشيد الجامعة، من ألحان رياض السنباطي، وهو لحن مبنى على مقام الراست، المستند إلى أرباع الأصوات. تسبب توزيع عزيز صادق لألحان القصبجي والسنباطي في فيلم "نشيد الأمل"، في تشابه تلك الأعمال، وهو ماتم تجاوزه بعد ذلك في فيلم "عايدة" 1942. كانت تلك أول تجربة لإدخال التوزيع الهارموني على الأغاني المصرية بعد تجربة سيد درويش، الذي تعاون منذ بداية عشرينات القرن العشرين مع المسيو كاسيو لقيادة الأوركسترا ووضع التوزيع الهارموني لألحان سيد درويش في مسرحه الغنائي.
عزيز صادق نشاطه المتميز في الأغنية المصرية
سعى فريد الأطرش لتقديم شقيقته أسمهان في شكل مشابه لما قدمته أم كلثوم، وطلب من عزيز صادق وضع التوزيع الهارموني لمونولوج أسمهان «نويت أداري آلامي» عام 1938، وتبعه محمد عبد الوهاب في دعوة عزيز صادق لقيادة الأوركسترا وتوزيع ألحان أوبريت «قيس وليلى»، التي وردت في سياق فيلم «يوم سعيد» للمخرج محمد كريم عام 1939.
قام عزيز صادق بقيادة فرقة موسيقى الإذاعة المصرية، وله مؤلفات موسيقية كثيرة ومن أهمها مقطوعة «سماعي غزلان» وأيضاً «سماعي المصري» سجلها للإذاعة عام 1955 من مقام العجم وبالتوزيع الهارموني.
عزيز صادق نشاط عزيز صادق في السينما
وضع عزيز صادق موسيقى تصويرية للأفلام وبعض الألحان بالإضافة لقيادة الأوركسترا والتوزيع الموسيقي لأغاني ملحنين غيره، وظهر في فيلم «انتصار الشباب» وهو يقود الأوركسترا، وكان نشاطه في السينما من 1937 إلى عام 1949 من خلال عشرة أفلام:
فيلم «نشيد الأمل» للمخرج أحمد بدرخان عام 1937
فيلم «الحل الأخير» للمخرج عبد الفتاح حسن عام 1937
فيلم «مصنع الزوجات» للمخرج نيازي مصطفى عام 1941
فيلم «حب من السماء» للمخرج عبد الفتاح حسن عام 1943
فيلم «شهر العسل» للمخرج أحمد بدرخان عام 1945
فيلم «لست ملاكاً» للمخرج محمد كريم عام 1946
فيلم «قلبي وسيفي» للمخرج جمال مدكور عام 1947
فيلم «منديل الحلو» للمخرج عباس كامل عام 1949
فيلم «أحبك أنت» للمخرج أحمد بدرخان عام 1949
عبد العزيز الجاهلي
عبد العزيز الجاهلي  ،(22 ديسمبر 1873 -1975) هو ممثل مصري.
عبد العزيز الجاهلي حياته ونشأته
من مواليد 22 ديسمبر 1873، وهو ابن الموسيقار عازف الكمان «حسن الجاهلي» (أول عازف آلة كمان مصري)، ووالد الملحن الكبير الموسيقار «عزت الجاهلي» (1901 – 1987). بدأ عبد العزيز الجاهلي نشاطه الفني حين قام بإنشاء أول فرقة مسرحية عام 1904، بينما كانت بدايته في السينما من خلال المشاركة بفيلم «سي عمر» بطولة نجيب الريحاني عام 1941، ورصيده من الأعمال السينمائية أربعة أفلام فقط:
فيلم «سي عمر» للمخرج نيازي مصطفى عام 1941 (قام بدور عبد الله)
فيلم «ألف ليلة وليلة» للمخرج توجو مزراحي عام 1941 (قام بدور الأمير).
فيلم «الخمسة جنيه» للمخرج حسن حلمي عام 1946 (قام بدور موظف يحتاج خمسة جنيهات)
آكل النمل الحرشفي العملاق
آكل النمل الحرشفي العملاق أو أم قرفة العملاقة أو البنغول العملاق (بالإنجليزية: Smutsia gigantea)‏ هو أكبر الأنواع في عائلة آكل النمل الحرشفي.  يعيش أعضاء هذا النوع في إفريقيا مع نطاق يمتد على طول خط الاستواء من غرب إفريقيا إلى أوغندا . تعيش بشكل شبه كامل على النمل والنمل الأبيض(الأرضة). تم وصف هذا النوع لأول مرة من قبل يوهان كارل ويليام إيليجر في عام 1815م.
آكل النمل الحرشفي العملاق وصف
آكل النمل الحرشفي العملاق هو الأكبر بين جميع أنواع آكلات النمل الحرشفية. بينما لم يتم قياس متوسط كتلتها، تم العثور على عينة واحدة تزن 33 كجم (72.6 رطل). الذكور أكبر من الإناث، ويبلغ طوال أجسام الذكور حوالي 140 سم (4.6 قدم) والإناث حوالي 125 سم (4.1 قدم). مثل كل آكلات النمل الحرشفية، فإن الأنواع مدرعة بمقاييس كبيرة والحراشف بنية اللون إلى بنية حمراء ومكونة من الكيراتين. من الغريب أنه يحتوي أيضًا على رموش. آكل النمل الحرشفي العملاق له أنف(خطم) طويل وذيل طويل وسميك ومخالب أمامية كبيرة.
يمتلك الحيوان حاسة شم قوية وغدد شرجية كبيرة. قد تكون إفرازاته مهمة للتواصل مع الحيوانات. يمشي هذا النوع مع وجود معظم وزنه على أرجله الخلفية العمودية، ويثني كفوفه الأمامية، ويمشي على المعصمين من الخارج بدلاً من الكفوف لحماية المخالب. باستخدام ذيله لتحقيق التوازن، غالبًا ما يمشي بشكل مستقيم كثنائيات الحركة.
آكل النمل الحرشفي العملاق التوزيع والسكن
يسكن آكل النمل الحرشفي العملاق العديد من البلدان، ولكن التركيز الأكبر يوجد في أوغندا وتنزانيا وغرب كينيا. توجد بشكل رئيسي في السافانا والغابات المطيرة والغابات، حيث تسكن المناطق التي بها أعداد كبيرة من النمل الأبيض(الأرضة) والمياه متاحة فيها. لا تسكن في المناطق المرتفعة.
آكل النمل الحرشفي العملاق السلوك والبيئة
آكل النمل الحرشفي العملاق، مثل آكلات النمل الحرشفية الآخر، نشاط ليلا، مما يجعل مراقبته صعبة. وعادة ما يكون أيضًا منفراديًا، على الرغم من أنه في إحدى الحالات شوهد شخص بالغ في جحر مع يافع. هذا النوع قادر على تسلق الأشجار والأشياء الأخرى.
مثل كل آكلات النمل الحرشفية، يعتبر آكل النمل الحرشفي العملاق من الحيوانات المتخصصة في أكل الحشرات التي تفتقر إلى الأسنان والقدرة على المضغ. يتكون نظامها الغذائي بشكل أساسي من النمل والنمل الأبيض(الأرضة)، والتي تجدها عن طريق تمزيق مستعمرة النمل والنمل الأبيض، سواء أكانت تحت الأرض أو من نوع التلة.
آكل النمل الحرشفي العملاق السلوك والبيئة
نظرًا لحجمه الكبير نسبيًا، فإن آكل النمل الحرشفي العملاق مناسب بشكل خاص لكسر أكوام النمل الأبيض المفتوحة من خلال الاتكاء على الكومة وإراحة وزنه على ذيله، ثم تمزيق الكومة بمخالبها الأمامية. يؤدي الجمع بين الوزن والأضرار المادية السريعة إلى انهيار جزئي للتل، مما يؤدي إلى الكشف عن النمل الأبيض. الكبار فقط هم الأقوياء بما يكفي للقيام بذلك؛ يجب أن يتبع صغارهم أمهاتهم حتى يكبروا بما يكفي للقيام بذلك لأنفسهم. يأكل آكل النمل الحرشفي العملاق الحشرات عن طريق التقاطها بلسانه اللزج الذي يصل طوله إلى 16 بوصة (41 سـم).
لا يُعرف سوى القليل جدًا من المعلومات حول تكاثر آكل النمل الحرشفي العملاق. يوجد سجلان للولادة، أحدهما في سبتمبر والآخر في أكتوبر، ويبلغ وزن الصغير حوالي 500 غرام (18 أونصة). كما هو الحال في جميع آكلات النمل الحرشفية، يكون للرضع قشور ناعمة تتصلب في النهاية، ويولدون بعيون مفتوحة. لا يمكنهم المشي على أرجلهم، لكن يمكنهم التحرك على بطونهم. خلال عمر 6-8 أسابيع، غالبًا ما ينفث الصغار إفرازًا أصفر من غددهم الشرجية (التي يقال عنها غالبًا رائحة التسوس والملفوف) لمنع الحيوانات المفترسة والحيوانات الأخرى من الاستفادة من أمهاتهم.
آكل النمل الحرشفي العملاق التهديدات
يتعرض آكل النمل الحرشفي العملاق للتهديد من خلال تدمير الموائل وإزالة الغابات، وصيد لحوم الطرائد.  بين عامي 2011م و 2015م، تم ضبط تسع شحنات بأجزاء من جسم حيوان آكل النمل الحرشفي في آسيا التي نشأت في نيجيريا. كانت تحتوي على 3,000 كيلوغرام (6,600 رطل) لحم آكل النمل وقريب من 5,500 كيلوغرام (12,100 رطل) قشور آكل النمل الحرشفي التي كانت متجهة إلى الصين ولاوس.
آكل النمل الحرشفي العملاق الحفاظ على
تم إدراج البنغول العملاق في معاهدة التجارة العالمية لأصناف الحيوان والنبات البري المهدد بالانقراض في ملحق (1) منذ يناير 2017م.
عبد الحميد بدوي (ممثل)
عبد الحميد بدوي  ممثل مصري من الرعيل الأول  الذي أدى مختلف الأدوار المساعدة في أفلام الأبيض والأسود منذ نهاية الثلاثينات وحتى منتصف الستينات. فقد أدى أدوار القاضي والمحامي والباشكاتب والعمدة والفلاح والشاويش والغفير والوزير والمدير وناظر العزبة والكمساري والبواب والبقال والأب والعم وشيخ الجامع ورئيس الكناسين وغيرها. كانت بدايته مع فيلم «سلفني 3 جنيه» للمخرج توجو مزراحي عام 1939، وكانت آخر أفلامه «كنوز» للمخرج نيازي مصطفى عام 1966، وخلال مسيرته الفنية التي امتدت إلى ما يقرب من 30 سنة قدم نحو 185 عملاً، من أبرزها:
فيلم «لعبة الست» للمخرج ولي الدين سامح عام 1946 (قام بدور مدير محل إيزاك)
فيلم «أمير الانتقام» للمخرج هنري بركات عام 1950 (قام بدور السجان)
فيلم «آمال» للمخرج يوسف معلوف عام 1952 (قام بدور العمدة «الحاج مصطفى»)
فيلم «الخطايا» للمخرج حسن الإمام عام 1962 (قام بدور المأذون)
فيلم «الحسناء و الطلبة» للمخرج أحمد ضياء الدين عام 1963 (قام بدور عبد الصمد عبد الباسط)
تحكم المعاوقة
تحكم المعاوقة (Impedance control) هو نهج للتحكم الديناميكي المتعلق بالقوة والموقع. غالبًا ما يتم استخدامه في التطبيقات التي يتفاعل فيها ذراع روبوتي مع بيئته وتكون علاقة موضع مع القوة هي نقطة الاهتمام. تتضمن أمثلة هذه التطبيقات تفاعل البشر مع الروبوتات، حيث ترتبط القوة التي ينتجها الإنسان بالسرعة التي يجب أن يتحرك -أو يتوقف- بها الروبوت.
الممانعة الميكانيكية Mechanical impedance هي نسبة خرج القوة إلى مدخلات الحركة، وهذا مشابه للمقاومة الكهربائية التي هي نسبة خرج الجهد إلى مدخلات التيار (على سبيل المثال المقاومة هي الجهد مقسومًا على التيار). يُحدِد «ثابت الزنبرك» "spring constant" القوة الناتجة عند شد أو ضغط الزنبرك. يحدد «ثابت التخميد» القوة الناتجة لمدخلات السرعة. إذا تحكمنا في مقاومة الآلية، فإننا نتحكم في قوة المقاومة للحركات الخارجية التي تفرضها البيئة.
تحكم المعاوقة
القبول الميكانيكي Mechanical admittance هو عكس الممانعة - فهو يحدد الحركة التي تنتج من القوة كدخل. إذا قامت آلية ما بتطبيق قوة على البيئة، فإن البيئة سوف تتحرك أو لا تتحرك، اعتمادًا على خصائصها والقوة المطبقة. على سبيل المثال، سوف تتفاعل قطعة الرخام الموضوعة على طاولة بشكل مختلف تمامًا مع قوة معينة عن رد فعل جذع شجر يطفو في بحيرة.
النظرية الرئيسية وراء هذه الطريقة هي التعامل مع البيئة على أنها قبولية والذراع الروبوتي كمقاومة. إنها تضع فرضية أنه «لا يمكن لأي متحكم أن يجعل الذراع الروبوتي يبدو للبيئة على أنه أي شيء آخر غير النظام المادي.» هذه «القاعدة الأساسية»، وتُعرف أيضًا باسم "Hogan's rule"، يمكن أيضًا ذكرها على النحو التالي: «في الحالة الأكثر شيوعًا التي تكون فيها البيئة هي قبولية (على سبيل المثال، كتلة، من المحتمل أن تكون مقيدة حركيًا)، يجب أن تكون العلاقة هي ممانعة، أو دالة، ربما غير خطية، أو ديناميكية، أو حتى غير متصلة، لتحديد القوة الناتجة استجابةً لحركة تفرضها البيئة».
تحكم المعاوقة المبدأ
لا ينظم تحكم المعاوقة ببساطة قوة أو موضع الآلية. بدلاً من ذلك، ينظم العلاقة بين القوة والموضع من ناحية، وبين السرعة والتسارع من ناحية أخرى، أي مقاومة الآلية impedance of the mechanism. يتطلب موقعًا (سرعة أو تسارعًا) كمدخل وله قوة ناتجة كمُخرَج. عكس المعاوقة هو القبولية. إنه يُحدد الموضع. لذلك في الواقع، تُحدد وحدة التحكم سلوكًا مثبطًا للكتلة الزنبركية spring-mass-damper behavior على الآلية من خلال الحفاظ على علاقة ديناميكية بين القوة  والموضع والسرعة والتسارع  : ، حيث  هي الاحتكاك و  هي قوة ثابتة.
الكتلة () والزنبرك (ومعامل مرونته ) هي عناصر لتخزين الطاقة، في حين أن المكبح (ومعامل خمده ) هو عنصر تبديد للطاقة. إذا تمكنا من التحكم في الممانعة، فنحن قادرون على التحكم في تبادل الطاقة أثناء التفاعل، أي العمل الجاري. لذا فإن التحكم في المعاوقة هو التحكم في التفاعل.
تحكم المعاوقة المبدأ
لاحظ أن الأنظمة الميكانيكية هي أنظمة متعددة الأبعاد بطبيعتها - يمكن لذراع الروبوت النموذجي وضع كائن في ثلاثة أبعاد (الإحداثيات ) وفي ثلاثة اتجاهات (على سبيل المثال لفة، درجة، الانحراف roll, pitch, yaw). من الناحية النظرية، يمكن أن يتسبب تحكم المعاوقة في أن تعرض الآلية مقاومة ميكانيكية متعددة الأبعاد. على سبيل المثال، قد تعمل الآلية بصلابة شديدة very stiff على طول أحد المحاور ومتوافقة للغاية مع المحور الآخر. من خلال تعويض الحركية والقصور الذاتي للآلية، يمكننا توجيه تلك المحاور بشكل اختياري وفي أنظمة إحداثيات مختلفة. على سبيل المثال، قد نجعل حامل الجزء الآلي شديد الصلابة بشكل مماسي في عجلة الطحن (أو السنفرة)، بينما يكون متوافقًا للغاية (التحكم في القوة مع الاهتمام القليل بالموضع) في المحور الشعاعي للقرص الدوار.
تحكم المعاوقة الأساسيات الرياضية
يمكن التعبير عن الروبوت غير المتحكم فيه في صيغة لاغرانج على شكل
حيث  يدل على الموضع الزاوي للمفصل joint angular position، و  هي مصفوفة متماثلة وموجبة تمثل القصور الذاتي، و  كوريوليس وعزم الدوران الطرد المركزي Coriolis and centrifugal torque، و  عزم الجاذبية، و  يتضمن المزيد من عزم الدوران من، على سبيل المثال، الصلابة المتأصلة، والاحتكاك، وما إلى ذلك، و  يلخص جميع القوى الخارجية من البيئة. عزم التشغيل  على الجانب الأيسر هو متغير المدخل input variable للروبوت.

يمكن اقتراح قانون التحكم بالشكل التالي:
حيث  يشير إلى الموضع الزاوي المطلوب للمفصل، بينما  و  هي معاملات التحكم، و  و  و ، و  هي النموذج الداخلي للمصطلحات الميكانيكية المقابلة.
إدخال (2) في (1) يعطي معادلة لنظام الحلقة المغلقة (روبوت مُتَحَكَم فيه):
وحيث أن المصفوفات  و  لها أبعاد الصلابة والخمد، ويشار إليها عادة بمصفوفة الصلابة والخمد، على التوالي. من الواضح أن الروبوت المتحكم فيه هو في الأساس مقاومة ميكانيكية متعددة الأبعاد (مثبط -كتلة-زنبركي) للبيئة، والتي تتم معالجتها بواسطة .
تحكم المعاوقة الأساسيات الرياضية
ينطبق نفس المبدأ أيضًا على مساحة العمل Task space. يمكن تمثيل الروبوت غير المتحكم فيه بواسطة فضاء المهام التالي في صيغة لاغرانج:
حيث  يدل على الموضع الزاوي للمفصل، و  الموضع بالنسبة لفضاء المهمة، و  مصفوفة متماثلة موجبة تمثل القصور الذاتي بالنسبة لفضاء المهمة. ومصطلحات  و  و ،  هي القوة المعممة generalized force لـ كوريوليس والطرد المركزي، والجاذبية، والمصطلحات غير الخطية الأخرى، والاتصالات البيئية. لاحظ أن هذا التمثيل ينطبق فقط على الروبوتات ذات الحركية الزائدة عن الحاجة redundant kinematics. القوة المعممة  على الجانب الأيسر تناظر العزم الداخل input torque للروبوت.
وبالمثل، يمكن اقتراح قانون التحكم التالي:
حيث  يشير إلى الموضع المطلوب بالنسبة لفضاء المهمة، و  و  هي مصفوفات الصلابة والخمد بالنسبة لفضاء المهمة، و  و  و ، و  هي النموذج الداخلي internal model للمصطلحات الميكانيكية المناظرة.
تحكم المعاوقة الأساسيات الرياضية
كنظام الحلقة المغلقة، وهو في الأساس مقاومة ميكانيكية متعددة الأبعاد للبيئة () كذلك. وبالتالي، يمكن أن نختار الممانعة المرغوبة desired impedance (الصلابة بشكل أساسي) في فضاء المهمة. على سبيل المثال، قد يرغب المرء في جعل الروبوت المتحكَم فيه يتصرف بشدة في اتجاه واحد بينما يكون متوافقًا نسبيًا في الاتجاهات الأخرى من خلال ضبط
بافتراض أن فضاء المهمة هو مساحة إقليدية ثلاثية الأبعاد. مصفوفة الخمد  عادة ما يتم اختيارها بحيث يكون نظام الحلقة المغلقة (3) مستقرًا.
تحكم المعاوقة التطبيقات
يُستخدم تحكم المعاوقة في تطبيقات مثل الروبوتات كإستراتيجية عامة لإرسال أوامر إلى ذراع الروبوتات والنهاية الطرفية end effector الذي يأخذ في الاعتبار الحركية غير الخطية وديناميكيات الكائن الذي يتم التعامل معه.
حصن عنيبة
كان حصن عنيبة حصنًا مهمًا جدًا في الأسرة المصرية الثانية عشرة لمصر القديمة. تقع عنيبة في النوبة وتبعد حوالي 230 كم جنوب أسوان بمصر. على الرغم من أن المكان تغمره بحيرة ناصر اليوم، إلا أنه كان يُعتبر مدينة مهمة جدًا في ذلك الوقت. كانت تسمى قديما بميام وتقع حول منطقة النوبة السفلى التي كانت أرضًا خصبة جدًا في ذلك الوقت. يشير التاريخ إلى أنه تم توثيق ما لا يقل عن ست فترات بناء في الموقع، الذي انتقل من حصن محصن إلى بلدة تبلغ مساحتها 8 هكتارات.
حصن عنيبة موقع
كان حصن عنيبة نظامًا دفاعيًا لأول منطقة حدودية للشلال. كان يُنظر إلى الجدار بشكل أساسي على أنه حلقة وصل بين تحصين. في الشمال كان هناك حصن صغير يقع مقابل الطرف الجنوبي من إلفنتين، وفي الجنوب كان هناك حصن يسمى حصن سمنة، على الرغم من أن بقاؤه لم يتم اكتشافه بعد.
حصن عنيبة تاريخ
خلال الأسرة الثانية عشرة، عصر المملكة المصرية الوسطى، عادت مصر إلى القوة مرة أخرى، وأصبحت مرة أخرى في وضع رائع لإخضاع جارتها الجنوبية. بدأ المصريون حملتهم العسكرية ضد النوبيين من خلال حكام مثل سنوسرت الأول وسنوسرت الثاني. خلال هذه الفترة، بنى الملوك المصريون مبانٍ أو حصونًا عسكرية في نقاط مهمة على طول نهر النيل لمنع النوبيين من العبور إلى مصر باستخدام القوارب في النهر. بدأ المصريون في الدفاع عن حدودهم الجنوبية مع قوات النوبة من خلال دفع قواتهم إلى داخل أراضيهم وبعيدًا عن الحدود لإنشاء منطقة عازلة حول النوبة السفلى. فعلوا هذا فقط لأنهم رأوا الجيش النوبي كتهديد.
تذكر بعض المصادر أنه على الرغم من أن النوبيين لديهم موارد قيمة من حيث الموارد البشرية والحيوانية والمعدنية، فقد تم استغلالهم بدرجة عالية. لم يقم المصريون بأي محاولة لإخضاع البلاد بأكملها لأن السكان الأصليين، بدوا وكأنهم قوة ضئيلة يمكن للمصريين اجتياحها بسهولة.
حصن عنيبة تاريخ
كان في عهد سنوسرت الأول أنه أدرك أن تأمين السيطرة الدائمة لمصر على النوبة السفلى من شأنه أن يمنح الأجيال القادمة وصولاً غير منقطع إلى الموارد الرئيسية في المنطقة بما في ذلك الذهب. دفع هذا إلى الحاجة إلى بناء تحصينات أو حصون دائمة.
وشملت التحصينات والحصون خلال هذه الفترة بوهين وكوبان وإيكور وعنيبة. على الرغم من أنه من بين جميع البقايا الأثرية لهذه القلاع، فقط بوهين التي كانت تقع في الطرف الشمالي للشلال الثاني يمكن إرجاعها بأمان إلى سنوات حكم سنوسرت. التحصينات الأخرى اقترحت فقط أسلوب بناء لهذا الملك بالذات.
حصن عنيبة، على سبيل المثال، كانت تقع على ضفة النيل وله تخطيط مستطيل. كانت أسواره محاطة بخنادق واسعة. كانت هذه الخنادق محمية بجدران منفصلة متوازية مع الستارة. تم تعزيز دفاعات الخنادق بشكل أكبر باستخدام حصون على شكل حذاء حصان تم إسقاطها في الخنادق في شكل كابونيير في الوقت الحاضر.
حصن عنيبة التصميم والبناء والتطوير
من المهم أن نلاحظ أن جميع التحصينات المصرية في النوبة (بما في ذلك حصن عنيبة)، حقق دائمًا معيارًا معينًا لا يزال يتعذر العثور عليه في أي جزء من أوروبا الغربية قبل العصر الحديث المبكر.
مع البقايا الأثرية التي تم جمعها من حصن عنيبة والتحصينات الأخرى من النوبة، تم تطوير فهم أفضل للخصائص المعمارية للقلاع المصرية. كان الدافع وراء ذلك من قبل فرق التحقيق من دول مختلفة في سياق حملة اليونسكو لإنقاذ الستينيات. كان هذا يهدف إلى الحفاظ على التراث النوبي القديم.
كانت معظم التحصينات النوبية دائمًا تقريبًا مبنية من الطوب اللبن. لم تكن عنيبة استثناءً من ذلك لأن مواصفاتها من الطوب اللبن كانت 37 × 18 × 12 سم (15 × 7 × 5 بوصة). كان الجدار المرتفع للحصن مغطى بالكامل بالجص الأبيض، والذي يمكن العثور عليه أيضًا في تحصينات أخرى. كان جوهر ذلك حماية الجدران من الأضرار التي تسببها الأمطار والرياح.
حصن عنيبة التصميم والبناء والتطوير
كان طوب اللبن اختيارًا جيدًا لقوته الانضغاطية وقوة الشد. وذلك لأن الطوب الطيني الجاف سهل الكسر عن طريق الانحناء، مما يضع قوة شد على حافة واحدة، ولكنه يصنع جدارًا قويًا جيدًا حيث تكون جميع القوى مضغوطة تقريبًا. من ناحية أخرى، يتمتع القش بقوة شد كبيرة عندما تحاول مده ولكن لا يمتلك أي قوة تقريبًا عندما تحاول تفتيته. عندما تدخل قطعًا من القش في كتلة من الطين وتتركها تجف بقوة، فإن طوب اللبن الناتج يقاوم الضغط والتمزق ويصنع مادة بناء ممتازة.
تم تبني هذه الفكرة بشكل كبير من قبل المهندسين المعماريين المصريين، وقاموا ببناء جدرانهم ومبانيهم على ارتفاعات كبيرة باستخدام هذه الطريقة الخاصة في البناء بالطوب اللبن.
بفضل الاكتشافات التي قام بها علماء الآثار، باستخدام نموذج من أبيدوس، أعطانا فكرة أفضل عن كيفية تصميم البرج في عنيبة. يسمح قسم الفصل بإلقاء نظرة على مبنى مخروطي الشكل من الطوب اللبن، ويتوج بمنصة خشبية مدعومة. بالنسبة لهذا البرج المعين، كما هو الحال مع معظم الأبراج الأخرى، تم نقل المدخل إلى الطابق العلوي الذي لا يمكن الوصول إليه إلا عبر سلم قابل للسحب فقط. كان السبب الرئيسي لذلك هو السلامة.
حصن عنيبة التصميم والبناء والتطوير
كان مبنى من ثلاثة طوابق وكان له نفس الترتيبات لجميع الغرف الداخلية. تم حامية البرج في الغالب من قبل ما يصل إلى ثمانية رجال.
استخدمت الحصون المصرية في النوبة نفس مبادئ البناء الموحدة، وكانت تلك الواقعة على ضفة النيل ذات تصميم مستطيل مثل حصن عنيبة تمامًا. كانت أسوارهم محاطة أيضًا بخنادق بعرض وعمق مختلفين كانت محمية بجدران منفصلة موازية للستائر. لم تكن دفاعات الخندق مرئية للمهاجم ما لم يكن قد وصل إلى قمة الضفة المنحدرة. كان بها صف مزدوج من الثغرات التي أنتجت مفاجأة سيئة لأي مهاجم وصل إلى هذا الحد.
مما لا شك فيه أنه بالنسبة لأي مهندس عسكري في أي عصر أو وقت تكون فيه البوابة مهمة بالنسبة له مع العلم أن البوابات يمكن أن تكون ضعيفة إن لم تكن الميزة الأكثر ضعفًا داخل أي حصن، فقد يؤدي ذلك إلى إضعاف الجدار من خلال خلق فجوة مصطنعة. هذا يجعل المهندسين المعماريين والثقافات العسكرية يطورون دائمًا حل بوابة متقنًا للغاية، مما يضمن حماية المدخل.
طور المهندسون المعماريون المصريون في النوبة حلول دخول معقدة لتلبية بعض المتطلبات:
2. للسماح بوصول سهل إلى الحصون لشعبهم، المواد وحزم البغال.
بدا مدخل الحصن وكأنه نقطة ضعف في المنطقة، ولكن بالمعنى الحقيقي، تطورت إلى أقوى جزء من حصونها.
يمكن مقارنة تصميم البوابة بقوة مع برج في قلاع القرون الوسطى. كانت عادة قوية بما يكفي لتحملها حتى عندما ينهار كل شيء.